CN107415956B - 用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法 - Google Patents

用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107415956B
CN107415956B CN201710272510.8A CN201710272510A CN107415956B CN 107415956 B CN107415956 B CN 107415956B CN 201710272510 A CN201710272510 A CN 201710272510A CN 107415956 B CN107415956 B CN 107415956B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
wireless communication
marker
detecting
vehicles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710272510.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107415956A (zh
Inventor
肯尼斯·詹姆斯·米勒
查尔斯·米列尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN107415956A publication Critical patent/CN107415956A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107415956B publication Critical patent/CN107415956B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/06—Selective distribution of broadcast services, e.g. multimedia broadcast multicast service [MBMS]; Services to user groups; One-way selective calling services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

公开了用于检测和传送非连接车辆打滑的系统和方法。示例公开的车辆包括无线通信模块和车辆标记器。示例无线通信模块被配置为确定车辆附近的第二车辆是否启用无线通信。示例车辆标记器被配置为，响应于检测到第二车辆打滑，而当第二车辆未启用无线通信时，播送包括第二车辆的位置的警报。另外，示例车辆标记器被配置为，响应于检测到第二车辆打滑，而显示车辆后方可视的视觉提示。

Description

用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法
技术领域
本发明总体上涉及连接车辆，更具体地，涉及用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法。
背景技术
较新的车辆通常被配置为通过无线通信技术来协调它们的运动。较旧的车辆通常缺少这样的通信技术。因此，较新的车辆缺少用于与较旧的车辆有效协调的机构。
发明内容
所附权利要求限定该申请。本发明概述了实施例的多个方面，并且不应该用于限制权利要求。根据本文所描述的技术，其他实施方式被预期，如一经检查以下附图和具体实施方式，对本领域的普通技术人员将是显而易见的，并且这些实施方式旨在本申请的范围内。
公开了用于检测和传送非连接车辆的打滑的示例实施例。示例公开的车辆包括无线通信模块和车辆标记器。示例无线通信模块被配置为确定车辆附近的第二车辆是否启用无线通信。示例车辆标记器被配置为，响应于检测到第二车辆打滑，而当第二车辆不启用无线通信时，播送包括第二车辆的位置的警报。另外，示例车辆标记器被配置为，响应于检测到第二车辆打滑，而显示车辆后方可视的视觉提示。
一种示例公开的方法包括通过无线通信模块确定第一车辆附近的第二车辆是否启用无线通信。该示例方法包括，响应于检测到第二车辆打滑，而当第二车辆不启用无线通信时，播送包括第二车辆的位置的警报。示例方法还包括，响应于检测到第二车辆打滑，而显示第一车辆后方可视的视觉提示。
一种示例有形计算机可读介质包含指令，该指令在被执行时使第一车辆确定第一车辆附近的第二车辆是否启用无线通信。另外，示例指令在被执行时使第一车辆，响应于检测到第二车辆打滑，而当第二车辆不启用无线通信时，播送包括第二车辆的位置的警报。此外，示例指令在被执行时使第一车辆响应于检测到第二车辆打滑而显示第一车辆后方可视的视觉提示。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参照以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且相关的元件可以被省略，或者在某些情况下比例可以被夸大，以便强调且清楚地示出本文所描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地设置。此外，在附图中，贯穿若干视图，相同的附图标记表示相同的部件。
图1A和1B描述了根据本发明的教导操作的连接车辆和非连接车辆；
图2是图1A和图1B的连接车辆检测和传送图1A的非连接车辆的打滑的俯视图；
图3是示出了图1A、1B和2的连接车辆的电子部件的框图；
图4是检测车辆是连接车辆还是非连接车辆的示例方法的流程图，其中该方法可以通过图3的电子部件实施；
图5是对打滑非连接车辆作出反应的示例方法的流程图，其中该方法可以通过图3的电子部件实施。
具体实施方式
尽管本发明可以以各种形式体现，但是存在在附图中示出的并且在下文中将描述的一些示例性且非限制性实施例，应当理解的是，本发明被认为是本发明的例示，并且不旨在将本发明限制为所示的具体实施例。
车辆安全性正随着通过无线通信的车辆通信和协调运动而改善。较旧的车辆仍将正如生产能够与其他车辆通信的较新车辆那样保持在道路上。如本文所使用的，配备有无线通信技术的车辆被称为“连接车辆”和“V2X-启用车辆”。另外，未配备有无线通信技术的车辆被称为“非连接车辆”和“标准车辆”。
无线通信技术便于连接车辆与其他连接车辆交换信息。这有时被称为车辆-对-车辆(“V2V”)通信。连接车辆还可以与连接到基础设施的无线节点(例如交通信号灯、灯柱、隧道、桥梁等)交换信息。这有时被称为车辆-对-基础设施(“V2I”)通信。连接车辆还可以与由行人携带的移动设备(例如，电话、智能手表、平板电脑等)交换信息。这有时被称为车辆-对-行人(“V2P”)通信。V2V、V2I和V2P共同称为“V2X”。无线通信技术包括便于车辆交换信息的任何合适的技术。在一些示例中，自组织无线局域网(ad hoc wireless local areanetwork)用于交换信息。无线通信技术的另一个示例是专用短程通信(“DSRC”)。DSRC是无线通信协议或系统，主要用于传输，以5.9GHz频带操作。使用DSRC的连接车辆建立彼此的连接和/或不时地传送包括车辆位置、车辆的速度和航向的安全消息和/或影响车辆性能的警报。
如下面更详细地公开的，连接车辆使用传感器(例如，摄像机、超声波传感器、声纳、激光雷达(LiDAR)、雷达(RADAR)、光学传感器、红外传感器等)来检测连接车辆附近的其他车辆。连接车辆(例如，检测车辆)将检测到的其它车辆单独分类为连接车辆或非连接车辆。连接车辆还使用传感器来确定检测到的车辆中一个或多个车辆是否已经失去牵引力(例如滑移)。检测车辆通过减速和/或以一种模式闪烁灯(例如，尾灯等)以提醒在视野内的非连接车辆来对检测到车辆打滑作出响应。如果检测到的车辆是非连接车辆，则检测车辆将播送警告连接车辆在滑移车辆的位置范围内的消息。
图1A和1B描述了根据本发明的教导操作的连接车辆100和非连接车辆102(例如，标准车辆)。车辆100和102可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实施类型的车辆。车辆100和102包括与移动性有关的部件，例如具有发动机的动力传动系统、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等。连接车辆100可以是非自主的、半自主的或自主的。
车辆100和102表现出车辆特性和驾驶性能。特性包括车辆的固定或恒定特征，例如其加速能力、制动能力、V2X能力(在下面解释)、尺寸和/或重量等。性能涉及车辆100和102的可变特征，例如方位或位置、速度、加速度、减速度、燃料水平和/或其灯或喇叭的当前活动等。性能还可以包括车辆的一些固定特征，例如其尺寸、长度和宽度。车辆100和102的驾驶员具有某些倾向。倾向包括反应时间、攻击性、被动性和/或警觉性水平等。
在图1A和1B所示的示例中，连接车辆100包括传感器104、车身控制单元106、灯108、DSRC模块110和车辆标记器112。传感器104可以以合适的方式设置在汽车内和周围。传感器104可以全部相同或不同。可以有许多传感器104，如图1B所示，或者只有一个传感器104。传感器104可以包括摄像机、超声波传感器、声纳、激光雷达(LiDAR)、雷达(RADAR)、光学传感器或被配置为测量车辆外部周围的性质的红外装置，如图1A中的虚线114a和114b所示。一些传感器104可以安装在连接车辆100的乘客舱内部、车辆的外面或外部上、或者连接车辆100的发动机舱中。在一些示例中，连接车辆100的内部中的传感器104用于通过面部识别、语音识别或与设备(例如，车辆钥匙或驾驶员个人的移动电话)的通信来识别车辆驾驶员。传感器104可以具有关闭(OFF)状态和各种开启(ON)状态。
车身控制单元106是控制连接车辆100的各个子系统的电子控制单元(ECU)。例如，车身控制单元106可以控制电动窗、电动锁、防盗系统和/或电动后视镜等。在图1A所示的示例中，车身控制单元106控制灯108。车身控制单元106包括例如用来驱动继电器(例如，用来控制刮水器流体等)、驱动刷式直流(“DC”)马达(例如，用来控制电动座椅、电动锁、电动窗、刮水器等)、驱动步进马达和/或驱动LED等的电路。车身控制单元106通信地连接到连接车辆100内的输入控制装置，例如电动窗控制按钮、电动锁按钮、外部照明控制装置等。车身控制单元106指示子系统基于与致动输入控制相一致来动作。例如，如果驾驶员侧窗按钮被切换为降低驾驶员侧窗，则车身控制单元106指示致动器控制驾驶员侧窗的位置以降低车窗。
灯108包括连接车辆100的外部灯，例如前照灯、尾灯、转向灯、雾灯、煞车灯和/或底盘灯等。灯108包括卤素灯、氙气灯、和/或发光二极管(LED)的阵列。车身控制单元106可以控制灯108，以在由车辆标记器112请求时产生用于在连接车辆100附近的非连接车辆102的视觉提示。视觉提示包括灯108、灯108的特定闪烁方式、灯108的特定颜色或组合、灯108的形状、灯108的特定格栅(例如，当受控灯是LED的阵列等时)，灯的曲线、灯的多个运动曲线、灯的特定强度108中的一个或多个。
示例DSRC模块110包括用来播送消息和用来建立连接车辆100、基于基础设施的模块(未示出)和基于移动设备的模块(未示出)之间的直接连接的天线、无线电和软件。有关DSRC网络以及网络可以如何与车辆硬件和软件进行通信的更多信息在美国交通运输部核心部门2011年6月系统要求规范(SyRS)报告中可获得(在以下链接中可获得：http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA％20(2011-06-13).pdf)，其通过引用以其整体连同SyRS报告的第11至14页中引用的所有文献结合于此。DSRC系统可以安装在车辆上和沿着路边安装在基础设施上。结合基础设施信息的DSRC系统被称为“路边”系统。DSRC可以与其他技术(例如，全球定位系统(GPS)、可见光通信(VLC)、蜂窝通信和近程雷达等)相结合，便于车辆将其位置、速度、航向、与其他对象的相对位置传送到其他车辆或外部计算机系统，并且便于与其他车辆或外部计算机系统交换信息。DSRC系统可以与其他系统(例如移动电话)集成。
目前，DSRC网络在DSRC缩略词或名称下识别。然而，有时使用其他名称，通常与连接车辆程序等等相关。这些系统中的大多数是纯DSRC或IEEE 802.11无线标准的变体。然而，除了纯DSRC系统之外，它还旨在覆盖汽车和路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，其与GPS集成并且基于用于无线局域网(例如，802.11p等)的IEEE 802.11协议。
车辆标记器112通过传感器104检测连接车辆100附近的车辆(例如，下面图2的检测到的车辆200a、200b、200c和200d)。车辆标记器112使用传感器104(例如声纳，雷达(RADAR)、激光雷达(LiDAR)或摄像机，或者任何其它对象检测传感器(包括光学传感器))来感测或检测连接车辆100周围的对象。一经检测到，车辆标记器112就对对象运行过滤程序或算法来确定对象是非车辆对象(例如，树、灯柱、动物等)还是另一车辆。当检测到车辆时，车辆标记器112将车辆分类为V2X-启用车辆或标准车辆。为了确定检测到的车辆是否是V2X-启用车辆，车辆标记器112(a)确定检测到的车辆的位置是否对应于经由DSRC模块110从范围(例如，300米等)内的V2X-启用车辆接收的安全消息中识别的位置和/或(b)试图通过DSRC模块110建立与检测到的车辆的连接。如果(i)检测到的车辆的位置对应于安全消息中识别的位置，或者(ii)车辆标记器112成功地建立与检测到的车辆的V2V连接，则车辆标记器112将检测到的车辆分类为V2X启用车辆。车辆标记器112将其他检测到的车辆(例如，未被分类为V2X启用车辆的车辆)分类为标准车辆。在一些示例中，使用传感器104，车辆标记器112追踪已被分类的检测到的车辆的位置，以便不重新分类检测到的车辆。
车辆标记器112监测检测到的车辆的至少一些车辆特性和驾驶性能。图2示出了连接车辆100附近的检测到的车辆200a、200b、200c和200d。在所示的示例中，一些检测到的车辆200a和200b是V2X-启用车辆，并且一些检测到的车辆200c和200d是标准车辆。连接车辆100的车辆标记器112通过由DSRC模块110接收的安全信息来监测V2X启用车辆200a和200b的车辆特性和驾驶性能。车辆标记器112用传感器104监测标准车辆200c和200d的车辆特性和驾驶性能。
基于检测到的车辆200a、200b、200c和200d的车辆特性和驾驶性能，车辆标记器112识别检测到的车辆200a、200b、200c和200d中的一个或多个何时在连接车辆100前面的道路204的一部分202上打滑。当车辆的车轮(例如，后轮等)中的两个或更多个失去与道路204的牵引力时，车辆打滑。例如，当道路204的该部分202具有由于沙子、砾石、油、雨、雪和/或冰等造成的低摩擦，由于积水造成的车辆水面滑行或车辆以高速度执行转弯时，车辆可能打滑。为了识别V2X车辆200a和200b中的一个何时打滑，车辆标标记器112监测由V2X车辆200a和200b传送的安全消息。当V2X车辆200a和200b中的一个打滑或采取校正动作以防止打滑(例如，激活牵引力控制、接合防抱死制动器、激活稳定性控制装置等)时，从该V2X车辆200a和200b播送的安全消息包括打滑校正动作的指示。
为了识别标准车辆200b和200c中的一个打滑，车辆标记器112识别标准车辆200b和200c的车辆特性和驾驶性能中指示标准车辆200b和200c中的一个打滑的模式。在一些示例中，车辆标记器112用传感器追踪连接车辆100前方的标准车辆200d的后方。在这样的示例中，车辆标记器112使用过滤程序或算法来确定标准车辆200d的后方与道路204的曲率有关的位置。例如，如果道路204是直的，但标准车辆200d的后方不是一直向前，则车辆标记器112可以确定在补偿驾驶员决定离开车道的情况下的正常前轮转向之后标准车辆200d打滑。供选择地或另外，在一些示例中，车辆标记器112可以(i)追踪标准车辆200d的后轮的运动，(ii)追踪标准车辆200d的速度方向的变化，和/或(iii)追踪车辆的旋转。
在一些示例中，车辆标记器112经由传感器104通过确定检测到的车辆200d针对其当前向前速度方向的旋转与预期旋转不匹配来确定打滑。在这样的示例中，车辆标记器112追踪检测到的车辆200a、200b、200c和200d的中心轨迹(TC)和后方轨迹(TR)。例如，如果检测到的车辆200d的中心轨迹(TC)是直的，则检测到的车辆200d的后方轨迹(TR)被预期为遵循该直线轨迹。另外，在这样的示例中，如果检测到的车辆200d的方向表示变化的车道，则检测到的车辆200d的后方应该遵循该车道变化轨迹。例如，当检测到的车辆200d旨在直行时，后方可能滑移到一侧，使得检测到的车辆200d的后方的速度方向或轨迹(TR)与检测到的车辆200d的中心的轨迹不匹配，使车辆的后部比检测到的车辆200d的中心更快地和/或更远地横向移动。在这样的示例中，车辆标记器112确定检测到的车辆200d旋转并且因此打滑。作为另一示例，中心方向检测到的车辆200d可以表示车辆变换车道或转弯。在这样的示例中，如果检测到的车辆200d的后方的速度方向比检测到的车辆200d的中心速度方向横向移动更多或更少，则车辆标记器112确定检测到的车辆200d打滑。中心速度和后方速度由传感器104确定。例如，对象识别确定车辆的矩形形状，并且然后能够检测车辆矩形形状的非计划旋转。
当检测到的车辆200b和200d中的一个或多个打滑时，车辆标记器112起反应。当打滑的检测到的车辆200d是标准车辆时，车辆标记器112通过DSRC模块110播送检测到的车辆200d的位置的安全消息。在一些示例中，安全消息还包括检测到的车辆200d的车辆特性和驾驶性能中的一个或多个。此外，当打滑的检测到的车辆200b和200d是标准车辆或V2X车辆时，车辆标记器112指示车身控制模块显示视觉提示。在一些示例中，当连接车辆是自主的或半自主的时，车辆标记器112指示其他ECU(例如发动机控制单元和/或自适应巡航控制)在连接车辆100到达道路204的打滑部分202之前逐渐地使连接车辆100减速。
图3是图1A、1B和2的连接车辆100的电子部件300的框图。电子部件300包括示例车载通信平台302、示例信息娱乐主机单元304、车载计算平台306、示例传感器104、示例电子控制单元(ECU)308、第一车辆数据总线310和第二车辆数据总线312。
车载通信平台302包括有线或无线网络接口，以实现与外部网络的通信。车载通信平台302还包括用来控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。在所示的示例中，车载通信平台302包括蜂窝调制解调器314、GPS接收器316和DSRC模块110。蜂窝调制解调器314包括用于基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(“GSM”)、通用移动通信系统(“UMTS”)、长期演进(“LTE”)、码分多址(“CDMA”)、全球微波接入互操作(WiMAX)(“IEEE802.16m”)和无线千兆位(IEEE 802.11ad”)等)的控制器。车载通信平台302还可以包括用于无线局域网的一个或多个控制器，例如无线保真
Figure BDA0001277787440000091
控制器(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他)、蓝牙
Figure BDA0001277787440000092
控制器(基于由蓝牙特殊利益集团维护的蓝牙核心规范)和/或紫蜂(ZigBee)控制器(“IEEE 802.15.4”)和/或近场通信(“NFC”)控制器等。此外，外部网络可以是公共网络(例如因特网)、专用网络(例如内联网)、或它们的组合，并且可以利用现在可用或稍后开发的各种网络协议，包括但不限于基于传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)的网络协议。车载通信平台302还可以包括有线或无线接口，以实现与电子设备(例如，智能电话、平板电脑、便携式电脑等)的直接通信。
信息娱乐主机单元304提供连接车辆100和用户(例如，驾驶员、乘客等)之间的接口。信息娱乐主机单元304包括用来从用户接收输入和显示信息的数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)。输入装置可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入装置(例如，舱室麦克风)、按钮或触摸板。输出装置可以包括组合仪表输出(例如，标度盘、照明装置)、致动器、仪表板面板、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器或抬头显示器)和/或扬声器。当车辆标记器112确定检测到的车辆200a、200b、200c和220d中的一个打滑时，车辆标记器112通过信息娱乐主机单元304可以显示减速的建议和/或通知(例如，在中央控制台显示屏上、在仪表板面板上等)。此外，车辆标记器112通过信息娱乐主机单元304可以提供可听的提示给用户。
车载计算平台306包括处理器或控制器318、内存320和存储装置322。在所示的示例中，车载计算平台306被构造为包括车辆标记器112。供选择地，在一些示例中，车辆标记器112可以被并入到具有其自己的处理器和内存的ECU 308中。处理器或控制器318可以是任何合适的处理装置或一组处理装置，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(“FPGA”)、和/或一个或多个专用集成电路(“ASIC”)。内存320可以是易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)，其可以包括易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其它合适的形式)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、可擦可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变存储器(例如，EPROM)和只读存储器。在一些示例中，内存320包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。存储装置322可以包括任何高容量存储装置，例如硬盘驱动器和/或固态驱动器。
内存320和存储装置322是计算机可读介质，其中一组或多组指令(例如用于运行本发明的方法的软件)可以被嵌入在该介质上。指令可以体现如本文所描述的方法或逻辑中的一个或多个。在具体实施例中，在指令的执行期间，指令可以完全或至少部分存在于内存320、计算机可读介质和/或处理器318中的任何一个或多个内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”应当被理解为包括单个介质或多个介质，比如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联的高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带用于由处理器执行或使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一个或多个的一组指令的任何有形介质。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。
ECU 308监测和控制连接车辆100的系统。ECU 308通过第一车辆数据总线310传送和交换信息。另外，ECU 308可以将性能(例如，ECU 308的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)传送到其他ECU 308和/或接收来自其他ECU 308的请求。一些车辆100可以具有位于车辆100周围的各种位置的七十个或更多个ECU 308，它们通过第一车辆数据通信总线310连接。ECU 308是包括它们自己的电路(例如集成电路、微处理器、内存，存储装置等)、和固件、传感器、致动器和/或安装硬件的离散电子部件集。在所示的示例中，ECU 308包括牵引力控制装置、节气门控制装置、制动控制装置和车身控制单元106。当连接车辆是自主的或半自主的时，ECU 308还可以包括自适应巡航控制装置。
第一车辆数据总线310通信地连接传感器104、ECU 308、车载计算平台306以及连接到第一车辆数据总线310的其它装置。在一些示例中，第一车辆数据总线310根据由国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(“CAN”)总线协议实施。供选择地，在一些示例中，第一车辆数据总线310可以是不同的总线协议，例如媒体导向系统传输(“MOST”)总线或CAN柔性数据(“CAN-FD”)总线(由ISO 11898-7定义)。第二车辆数据总线312通信地连接车载通信平台302、信息娱乐主机单元304和车载计算平台306。第二车辆数据总线312可以是MOST总线、CAN-FD总线或以太网总线。在一些示例中，车载计算平台306使第一车辆数据总线310和第二车辆数据总线312通信地隔离(例如，通过防火墙、消息代理等)。供选择地，在一些示例中，第一车辆数据总线310和第二车辆数据总线312是相同的数据总线。
图4是检测车辆(例如，图2的检测到的车辆200a、200b、200c和200d中的一个)是连接车辆还是非连接车辆的示例方法的流程图，该方法可以通过图3的电子部件实施。首先，车辆标记器112用传感器104检测车辆(框402)。传感器104使用声纳、RADAR、LiDAR或摄像机或任何其它对象检测传感器(包括光学传感器)来感测或检测连接车辆100附近的对象。一经检测到，车辆标记器112就对对象运行过滤程序或算法来确定对象是非车辆对象(例如，行人、动物、固定对象等)还是车辆。车辆标记器112确定在框402检测到的车辆是否已经被检测到(框404)。
如果车辆未被检测到，则车辆标记器112确定在框402检测到的车辆是否是V2X-启用车辆200a和200b(框406)。为了确定检测到的车辆是否是V2X-启用车辆，车辆标记器112(a)确定车辆的位置是否对应于经由DSRC模块110从范围(例如，300米等)内的V2X-启用车辆接收的安全消息中识别的位置，和/或(b)试图通过DSRC模块110建立与检测到的车辆的连接。如果(i)车辆的位置对应于安全消息中识别的位置，或者(ii)车辆标记器112成功地建立了与检测到的车辆的V2V连接，则车辆标记器112将检测到的车辆分类为V2X-启用车辆。
如果车辆被分类为V2X-启用车辆200a和200b，则车辆标记器112标记(例如，在图3的内存320和/或存储装置322中的表格中)检测到的对象是V2X-启用车辆200a和200b(框408)。在一些示例中，车辆标记器112将V2X-启用车辆200a和200b与包括有来自V2X-启用车辆200a和200b的安全消息的标识符相关联。车辆标记器112通过DSRC模块110从V2X-启用车辆200a和200b获取车辆特性和驾驶性能(框410)。否则，如果车辆被分类为标准车辆200c和200d，则车辆标记器112标记(例如，在内存320和/或存储装置322中的表格中)检测到的对象为标准车辆200c和200d(框412)。在一些示例中，车辆标记器112将追踪标准车辆200c和200d时使用的标识符分配给标准车辆200c和200d。车辆标记器112通过传感器获取标准车辆200c和200d的车辆特性和驾驶性能(例如，位置、大小、速度、加速度或减速度等)(框414)。
图5是对打滑的非连接车辆(图2的检测到的车辆200d)作出反应的示例方法的流程图，该方法可以通过图3的电子部件实施。首先，车辆标记器112监测检测到的车辆200a、200b、200c和200d的车辆特性和驾驶性能(框502)。对于被标记为V2X-启用的检测到的车辆200a和200b，车辆标记器112从由那些检测到的车辆200a和200b播送的安全消息获取车辆特性和驾驶性能。对于被标记为标准的检测到的车辆200c和200d，车辆标记器112使用传感器104来测那些检测到的车辆200c和200d的车辆特性和驾驶性能。
车辆标记器112检测该检测到的车辆200a、200b、200c和200d中的一个或多个是否在道路204上打滑(框504)。为了确定被标记为V2X-启用的检测到的车辆200a和200b中的一个是否打滑，车辆标记器112监测从那些检测到的车辆200a和200b播送的关于相应车辆打滑的指示和/或警报的安全消息。为了确定被标记为标准的检测到的车辆200c和200d中的一个是否打滑，车辆标记器112分析相应检测到的车辆200c和200d的位置、方向(例如，相对于道路204的方向)、速度和/或加速度。如果车辆标记器112检测该检测到的车辆200a、200b、200c和200d中的至少一个打滑，则车辆标记器112确定打滑的车辆是V2X-启用车辆还是标准车辆(框506)。如果打滑的车辆是标准车辆，则车辆标记器112通过DSRC模块110播送指示车辆特性和驾驶性能(例如，位置、速度等)中的至少一些的消息和车辆打滑的指示和/或警报(框508)。
车辆标记器112对打滑的车辆作出反应(框510)。为了对打滑的车辆作出反应，车辆标记器112指示车身控制单元106通过灯108显示视觉提示。在一些示例中，车辆标记器112对连接车辆100的用户显示减速的建议(例如，通过信息娱乐主机单元304的中央控制台)和/或播放该建议(例如通过信息娱乐主机单元304的声音系统)。此外，在一些示例中，当连接车辆100是自主的或半自主的时，车辆标记器112指示一个或多个ECU 308(例如，发动机控制单元、自适应巡航控制装置、自动制动系统等)使连接车辆100减速。以这种方式，连接车辆100通知处于潜在的打滑危险附近的其他车辆。
图4和5的流程图是可以通过包含一个或多个程序的机器可读指令实施的方法，该指令在被处理器(例如图3的处理器318)执行时使连接车辆100实施图1A、2和3的车辆标记器112。此外，尽管示例程序参照图4和5所示的流程图进行描述，但是可以供选择地使用实施示例车辆标记器112的许多其它方法。例如，执行框的顺序可以改变，和/或所描述的一些框可以改变、除去或结合。
在本申请中，转折连接词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用不旨在表示基数。具体地，引用“该”对象或“一”和“一个”对象旨在还表示可能的多个这样的对象中的一个。此外，连接词“或”可以用来传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代。换句话说，连接词“或”应该被理解为包括“和/或”。术语“包括(第三人称单数)”、“包括(现在进行时)”和“包括(现在时)”是包含的并且分别与“包含(第三人称单数)”、“包含(现在进行时)”和“包含(现在时)”具有相同的范围。
上述实施例，并且特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅仅阐述是为了清楚地理解本发明的原理。在大体上不脱离本文所描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改旨在包括在本发明的范围内并且由所附权利要求来保护。

Claims (18)

1.一种连接车辆，包含：
传感器；
无线通信模块，所述无线通信模块用来确定所述连接车辆附近的第二车辆是否启用无线通信；以及
车辆标记器，所述车辆标记器用来：
使用所述传感器检测所述第二车辆是否打滑；
当所述第二车辆未启用无线通信时，播送包括所述第二车辆的位置的警报；并且
向所述连接车辆后方的第三车辆显示视觉提示。
2.根据权利要求1所述的连接车辆，其中为了确定所述连接车辆附近的所述第二车辆是否启用无线通信，所述车辆标记器将把所述第二车辆的所述位置与由所述无线通信模块接收的消息中识别的位置进行比较。
3.根据权利要求2所述的连接车辆，其中当所述第二车辆启用无线通信时，所述车辆标记器将基于由所述无线通信模块接收的消息来检测所述第二车辆打滑。
4.根据权利要求1所述的连接车辆，其中所述车辆标记器基于所述传感器监测的所述第二车辆的驾驶性能来检测所述第二车辆打滑。
5.根据权利要求4所述的连接车辆，其中所述驾驶性能包括所述第二车辆的中心的第一轨迹和所述第二车辆的后方的第二轨迹，并且其中所述车辆标记器将在所述第一轨迹不匹配所述第二轨迹时检测所述第二车辆打滑。
6.根据权利要求4所述的连接车辆，其中所述驾驶性能包括基于所述第二车辆的当前平均向前速度方向的所述第二车辆的预期旋转，并且其中所述车辆标记器将在所述第二车辆的实际旋转不匹配所述第二车辆的所述预期旋转时检测所述第二车辆打滑。
7.根据权利要求1所述的连接车辆，其中所述连接车辆包括车身控制单元，并且其中为了显示所述视觉提示，所述车辆标记器指示所述车身控制单元使所述连接车辆的灯以一种模式进行闪烁。
8.根据权利要求1所述的连接车辆，其中所述车辆标记器将响应于检测到所述第二车辆打滑而指示所述连接车辆的制动控制单元使所述连接车辆减速。
9.根据权利要求1所述的连接车辆，其中所述车辆标记器将响应于检测到所述第二车辆打滑而指示信息娱乐主机单元显示警告。
10.一种用于检测和传送非连接车辆的打滑的方法，包含：
通过第一车辆的无线通信模块确定第一车辆附近的第二车辆是否启用无线通信；
经由所述第一车辆的传感器检测所述第二车辆是否打滑；
当所述第二车辆未启用无线通信时，通过所述第一车辆的所述无线通信模块播送包括所述第二车辆的位置的警报；并且
通过所述第一车辆的灯向所述第一车辆后方的第三车辆显示视觉提示。
11.根据权利要求10所述的方法，其中确定所述第一车辆附近的所述第二车辆是否启用无线通信包括将由所述第一车辆的传感器获取的所述第二车辆的所述位置与由所述无线通信模块接收的消息中识别的位置进行比较。
12.根据权利要求10所述的方法，包括当所述第二车辆启用无线通信时，基于由所述无线通信模块接收的消息来检测所述第二车辆打滑。
13.根据权利要求10所述的方法，包括基于由所述第一车辆的所述传感器监测的所述第二车辆的驾驶性能来检测所述第二车辆打滑。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述驾驶性能包括所述第二车辆的中心的第一轨迹和所述第二车辆的后方的第二轨迹，并且其中检测到所述第二车辆打滑包括检测所述第一轨迹何时不匹配所述第二轨迹。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述驾驶性能包括基于所述第二车辆的当前平均向前速度方向的所述第二车辆的预期旋转，并且其中检测所述第二车辆打滑包括检测所述第二车辆的实际旋转何时不匹配所述第二车辆的所述预期旋转。
16.根据权利要求10所述的方法，其中所述视觉提示包括使所述第一车辆的所述灯以一种模式进行闪烁。
17.根据权利要求10所述的方法，包括响应于检测到所述第二车辆打滑而在所述第一车辆的信息娱乐主机单元上显示警告。
18.一种有形的计算机可读介质，包含指令，所述指令在被执行时使第一车辆：
通过无线通信模块确定所述第一车辆附近的第二车辆是否启用无线通信；
使用传感器检测第二车辆是否打滑；
当所述第二车辆未启用无线通信时，通过所述无线通信模块播送包括所述第二车辆的位置的警报；并且
向所述第一车辆后方的第三车辆显示视觉提示。
CN201710272510.8A 2016-04-29 2017-04-24 用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法 Active CN107415956B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/142,989 US10068477B2 (en) 2016-04-29 2016-04-29 System and method for detecting and communicating slipping of non-connected vehicles
US15/142,989 2016-04-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107415956A CN107415956A (zh) 2017-12-01
CN107415956B true CN107415956B (zh) 2022-05-10

Family

ID=59011082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710272510.8A Active CN107415956B (zh) 2016-04-29 2017-04-24 用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10068477B2 (zh)
CN (1) CN107415956B (zh)
DE (1) DE102017108775A1 (zh)
GB (1) GB2551633A (zh)
MX (1) MX2017005604A (zh)
RU (1) RU2017114030A (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3138090B1 (en) * 2014-04-28 2021-07-28 Harman International Industries, Incorporated Pedestrian detection
WO2018074957A1 (en) * 2016-10-21 2018-04-26 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Intelligent transport system technology co-existence method and arrangement
US10755111B2 (en) 2018-01-29 2020-08-25 Micron Technology, Inc. Identifying suspicious entities using autonomous vehicles
US11727794B2 (en) 2018-03-14 2023-08-15 Micron Technology, Inc. Systems and methods for evaluating and sharing human driving style information with proximate vehicles
US11009876B2 (en) * 2018-03-14 2021-05-18 Micron Technology, Inc. Systems and methods for evaluating and sharing autonomous vehicle driving style information with proximate vehicles
US10997429B2 (en) 2018-04-11 2021-05-04 Micron Technology, Inc. Determining autonomous vehicle status based on mapping of crowdsourced object data
US11161518B2 (en) 2018-06-15 2021-11-02 Micron Technology, Inc. Detecting road conditions based on braking event data received from vehicles
CN109823268A (zh) * 2019-02-19 2019-05-31 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种危险道路行为告警方法、装置、服务器及系统
TW202102392A (zh) * 2019-07-02 2021-01-16 帷享科技股份有限公司 提高判斷精度及提早預警之行車安全輔助系統與方法
US11386670B2 (en) * 2019-10-03 2022-07-12 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and systems for tracking non-connected vehicles
CN113570902B (zh) * 2020-04-28 2023-04-07 比亚迪股份有限公司 基于障碍物检测触发的车车间通信方法、车辆和通信设备
US11508239B2 (en) 2020-05-19 2022-11-22 The Auto Club Group Road-side detection and alert system and method
US11783241B2 (en) 2020-07-28 2023-10-10 Caterpillar Inc. System and method for tracking activity of a plurality of machines

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060164221A1 (en) * 2005-01-18 2006-07-27 Jensen John M Sensor-activated controlled safety or warning light mounted on or facing toward rear of vehicle
CN201544941U (zh) * 2009-11-27 2010-08-11 德尔福电子(苏州)有限公司 基于车辆之间通信的紧急刹车通知报警装置
CN103338974A (zh) * 2010-11-24 2013-10-02 Bcs商业咨询服务私人有限公司 用于车辆的危险警告系统
US20130293394A1 (en) * 2012-04-24 2013-11-07 Zetta Research and Development, LLC–ForC Series Operational efficiency in a vehicle-to-vehicle communications system
US20140012492A1 (en) * 2012-07-09 2014-01-09 Elwha Llc Systems and methods for cooperative collision detection
CN103810904A (zh) * 2014-03-12 2014-05-21 哈尔滨工业大学 基于vanet的高速公路行车安全预警系统及预警方法
CN103839444A (zh) * 2014-03-05 2014-06-04 南京通用电器有限公司 一种基于车车通信的主动防碰撞系统和方法
US20140156135A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-05 Kabushiki Kaisha Toshiba Vehicle control device for railroad vehicle and vehicle control system for railroad vehicle
CN104751677A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 车辆碰撞报警方法和系统
CN104900082A (zh) * 2015-05-15 2015-09-09 四川大学 一种交通态势感知中数据传输的方法和装置
CN105008200A (zh) * 2013-02-21 2015-10-28 谷歌公司 用于检测附近的攻击性司机并调整驾驶模式的方法
CN105180948A (zh) * 2015-08-24 2015-12-23 吴红平 可避免连环追尾的导航系统的工作方法
CN105270399A (zh) * 2014-07-17 2016-01-27 株式会社万都 利用车辆通信控制车辆的设备及其方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3401026B2 (ja) 1992-03-19 2003-04-28 株式会社日立製作所 自動車間通信による走行制御装置
DE29909971U1 (de) 1999-06-09 1999-08-12 Balzat, Ernst Michael, 53474 Bad Neuenahr-Ahrweiler Fahrzeugwarnsystem
DE10013393A1 (de) 2000-03-17 2002-01-10 Werner Mikautsch Glatteiswarnsystem aktiv
JP2005178622A (ja) 2003-12-19 2005-07-07 Denso Corp 車両用安全制御装置
JP2006185136A (ja) 2004-12-27 2006-07-13 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行支援装置
DE102006005021B4 (de) 2006-02-03 2009-12-17 Audi Ag Verfahren zum Anzeigen einer Gefahrenstelle an oder auf einer Fahrbahn, sowie Einrichtung zum Erzeugen, Kommunizieren und Verarbeiten einer Gefahrenstelleninformation zwischen einem ersten und einem zweiten Kraftfahrzeug
JP4138868B2 (ja) 2006-11-02 2008-08-27 松下電器産業株式会社 走行支援システムおよび走行支援方法
JP4412337B2 (ja) 2007-03-08 2010-02-10 トヨタ自動車株式会社 周囲環境推定装置及び周囲環境推定システム
SE536369C2 (sv) 2011-03-14 2013-09-17 Scania Cv Ab Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet
SE537822C2 (sv) 2013-03-19 2015-10-27 Scania Cv Ab Friktionsövervakningssystem och en metod i samband med ett sådant system
US9460625B2 (en) 2014-04-08 2016-10-04 Denso International America, Inc. Proxy DSRC basic safety message for unequipped vehicles
US20150381751A1 (en) 2014-06-30 2015-12-31 Autotalks Ltd. Method and apparatus for proxy operation in vehicular communications
US9896030B2 (en) * 2015-04-30 2018-02-20 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle collision mitigation with vulnerable road user context sensing

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060164221A1 (en) * 2005-01-18 2006-07-27 Jensen John M Sensor-activated controlled safety or warning light mounted on or facing toward rear of vehicle
CN201544941U (zh) * 2009-11-27 2010-08-11 德尔福电子(苏州)有限公司 基于车辆之间通信的紧急刹车通知报警装置
CN103338974A (zh) * 2010-11-24 2013-10-02 Bcs商业咨询服务私人有限公司 用于车辆的危险警告系统
US20150077270A1 (en) * 2012-04-24 2015-03-19 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series V2v safety system using self-generated lane maps
US20130293394A1 (en) * 2012-04-24 2013-11-07 Zetta Research and Development, LLC–ForC Series Operational efficiency in a vehicle-to-vehicle communications system
US20140012492A1 (en) * 2012-07-09 2014-01-09 Elwha Llc Systems and methods for cooperative collision detection
US20140156135A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-05 Kabushiki Kaisha Toshiba Vehicle control device for railroad vehicle and vehicle control system for railroad vehicle
CN105008200A (zh) * 2013-02-21 2015-10-28 谷歌公司 用于检测附近的攻击性司机并调整驾驶模式的方法
CN104751677A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 车辆碰撞报警方法和系统
CN103839444A (zh) * 2014-03-05 2014-06-04 南京通用电器有限公司 一种基于车车通信的主动防碰撞系统和方法
CN103810904A (zh) * 2014-03-12 2014-05-21 哈尔滨工业大学 基于vanet的高速公路行车安全预警系统及预警方法
CN105270399A (zh) * 2014-07-17 2016-01-27 株式会社万都 利用车辆通信控制车辆的设备及其方法
CN104900082A (zh) * 2015-05-15 2015-09-09 四川大学 一种交通态势感知中数据传输的方法和装置
CN105180948A (zh) * 2015-08-24 2015-12-23 吴红平 可避免连环追尾的导航系统的工作方法

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017114030A (ru) 2018-10-24
GB2551633A (en) 2017-12-27
MX2017005604A (es) 2018-08-20
US10068477B2 (en) 2018-09-04
US20170316691A1 (en) 2017-11-02
GB201706815D0 (en) 2017-06-14
CN107415956A (zh) 2017-12-01
RU2017114030A3 (zh) 2019-02-28
DE102017108775A1 (de) 2017-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107415956B (zh) 用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法
US11615706B2 (en) System and method for driving assistance along a path
US11513531B2 (en) Apparatus for providing map
US11054821B2 (en) Remote-operation apparatus and remote-operation method
US9959763B2 (en) System and method for coordinating V2X and standard vehicles
US11092970B2 (en) Autonomous vehicle systems utilizing vehicle-to-vehicle communication
US9969329B2 (en) System and method for generation of a preventive alert
CN105549454B (zh) 提供用于自动驾驶车辆的代客指令的系统和方法
CN109249939B (zh) 用于车辆的驱动系统和车辆
GB2549616A (en) Systems and methods for intersection assistance using dedicated short range communications
US11235876B2 (en) Drone-based vehicle illumination
GB2550250A (en) Systems and Methods for Driving Risk Index Estimation
CN107809796B (zh) 用于车辆通信的自适应发射功率控制
CN114450211A (zh) 交通控制系统、交通控制方法和控制装置
US10471968B2 (en) Methods and apparatus to facilitate safety checks for high-performance vehicle features
US11899697B2 (en) Information processing server, processing method for information processing server, and non-transitory storage medium
US11979805B2 (en) Control method, communication terminal, and communication system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant