JP3401026B2 - 自動車間通信による走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の予防安全技術
に係わり、特に車車間の情報通信により前方の交通状況
を把握し、該情報により車両内に存在する各種装置を制
御し、さらに必要な情報を後続車に送信し、走行の安全
性を確保する車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、車を運転する際には、運転車が、
視覚、聴覚等を使って走行状況を認識して、走行戦略を
立てている。

【０００３】例えば、前方に凍結路面が存在する場合に
は、運転車は、視覚や体感温度等により、その存在を認
識し、ブレーキによる減速等により、凍結路面でのスリ
ップ等の危険状況を回避している。

【０００４】また、先行車が、急ブレーキをかけた場
合、ストップランプの点燈を視覚にて認識し、衝突を回
避すべく、自車も急ブレーキをかけることになる。

【０００５】このように、各種の交通情報は、刻々と変
化し、予め知らされることがないため、人間の五感を利
用して、臨機応変かつ迅速に危険の回避を行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前述のように車両の運
転は、人間の感覚を利用して行われているが、疲労時や
夜間等には人間の能力を十分発揮できないことがあり、
この様な場合にも各種交通状況を正確に把握すること
が、安全な走行を確保するうえで必要である。

【０００７】しかし、運転経験の少なさや、加齢による
運転技術の低下により、必ずしも迅速な危険回避操作が
行えない場合があるのも、経験的事実の示すところであ
る。

【０００８】そこで、自車両の前方の各種の交通情報
を、予め把握でき、該情報に応じて、車両内に設けられ
た各種の装置の制御を行う、安全走行のための装置の提
供が期待されている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明では、車車間の通
信手段を用いて、安全走行に必要な情報を得ることによ
って、安全走行を支援する装置を提供するものであり、
以下のような手段が考えられる。

【００１０】前方に存在する他車からの情報を受信する
手段と、前方車および自車の情報を処理した結果を、後
方に存在する他車へ送信する手段と、自車内に存在する
各種コントローラと接続された走行情報処理手段とから
なる構成が考えられる。

【００１１】また、自車内に蓄えられている地図情報
に、前方車から送信された地図情報を付加する、地図付
加データ記憶手段を有する構成としてもよい。

【００１２】さらに、付加された地図情報が示す位置か
ら所定距離内に、自車位置が存在する時、自車の駆動・
制動手段を起動させる走行制御手段を有する構成として
もよい。

【００１３】また、自車の急ブレーキの情報を、最も高
い優先順位で、後方に存在する他車へ送信する構成も考
えられる。

【００１４】この場合、急ブレーキ時は、割込み処理に
より、情報を後方に存在する他車へ送信する構成にすれ
ばよい。

【００１５】またこの場合、他車情報が欠落している場
合には、情報として利用しない構成とすることも考えら
れる。

【００１６】さらに、各種道路情報を後方に存在する他
車に送信する際、車の台数をインクリメントしながら、
情報を送信する構成も考えられる。

【００１７】この場合、自車位置検出手段を有する車両
の場合、車の台数に加え、その車両の位置情報を送信す
る構成としてもよい。

【００１８】また、スリップ路面の情報を送信する構成
も考えられる。

【００１９】さらに、自車がスリップ路面の情報を受信
したとき、該路面が存在する箇所から所定距離内に侵入
したとき、警告手段、あるいは、減速手段を駆動する構
成も考えられる。

【００２０】また、所定時間内の平均速度が、所定値よ
り小さい場合には、渋滞とみなし、該渋滞情報を後方に
存在する他車へ送信する構成も考えられる。

【００２１】さらに、渋滞を検知した場合、予め決定さ
れている渋滞走行時のギア位置に変速機のシフトギア設
定する構成も考えられる。

【００２２】なお、情報送受信媒体として光を使用した
場合、送・受光部を自動車の方向指示器の内部、あるい
は、前照燈内に設置した構成が考えられる。

【００２３】

【作用】本装置を搭載する車両は、先行車からの情報を
利用するものでありかつ、後続車に情報の利用を提供す
るものでもある。

【００２４】なお、本装置は、前方に存在する他車から
の情報を受信する手段と、前方車および自車の情報を処
理した結果を、後方に存在する他車へ送信する手段と、
自車内に存在する各種コントローラと接続された、走行
情報処理手段を有して構成される。

【００２５】自車と他車の間で送受信される情報として
は、前方車の位置情報、急ブレーキの情報、スリップ路
面の存在、および、所定時間内の平均速度が所定値より
小さい場合に判断された「渋滞」であるという情報等が
ある。

【００２６】これらの情報を送信する際には、適当な優
先順位を決めて送信される。

【００２７】例えば、車車間の衝突を回避するため、急
ブレーキの情報は、最も高い優先順位をつけられ送信さ
れる。

【００２８】このためには、急ブレーキ時には、割込み
処理を行うことにより、該情報が送信されるようになっ
ている構成にしておけばよい。

【００２９】さらに、渋滞情報を送信する際等には、該
情報に、車両の台数をインクリメントして得られた車両
台数の情報と自車位置の情報を付加することにより、後
続車にとって、より有益な情報が提供されることにな
る。

【００３０】また、上記各種の情報を得ることにより、
自車両内では、例えば以下に示すような安全のための走
行制御が行われる。

【００３１】例えば、スリップ路面の存在点から所定距
離以内に自車が侵入した場合には、警告手段の駆動によ
り、運転車に注意を喚起したり、減速のための制御が行
われる。

【００３２】また、渋滞情報を受信した場合には、渋滞
走行に適したギア設定（例えば、低スロットル開度で、
セコンドギアを設定する）を行う制御が行われる。

【００３３】なお、情報の送受信の媒体としては、例え
ば光が用いられ、光を用いた場合、送受光部を、車両の
方向指示器の内部や、前照燈内に設置する構成が、考え
られる。

【００３４】このように、先行車を、各種交通情報をセ
ンシングする、自車両のための一種のセンサと考え、セ
ンシングされた情報に応じて、自車両内に存在する各種
装置の制御を行うことにより、安全走行のための走行制
御装置を提供できることになる。

【００３５】

【実施例】本発明の一実施例を図１に示し、これについ
て説明する。

【００３６】本実施例は、自動車間通信手段１０、走行
情報処理部２０、地図付加データ記憶部３０、走行制御
部４０、車内コントローラ通信部５０を有して構成され
る走行制御コントローラ１００からなっている。

【００３７】また、図２に示すように、走行制御コント
ローラ１００は車内通信回線６０を介して各種コントロ
ーラ（ブレーキ制御コントローラ５２等）と接続されて
いる。 以下、走行制御コントローラ１００の構成要素
について説明する。

【００３８】自動車用通信手段１０は、自車と他車の間
の情報通信のための手段であり、送信部１２および受信
部１３を有して構成される。

【００３９】通信媒体としては、例えば赤外線等の光や
ミリ波等の電波が使用される。

【００４０】走行情報処理部２０は、他車からの入力情
報を処理し、さらに該情報を加工し、自車両のデータを
も付加した情報を作成するための手段であり、ＣＰＵ、
ＲＡＭ、各種ＴＴＬ等の電子デバイスにて構成される。

【００４１】また、該情報は、送信部１２を使用して、
後続車に伝えられる。

【００４２】さらに、走行情報処理部２０は、ドライバ
の警告のためインストメンタルパネル内に設けられた表
示、音声指示等の装置と連結されており、所定時には、
該装置を起動させ、運転者に注意を喚起せしめる構成と
しても良い。

【００４３】地図付加データ記憶部３０は、走行情報処
理部２０にて処理された情報内に、位置情報が含まれて
いる場合に、該情報を記憶しておき、さらに、走行情報
処理部２０が該情報をアクセスすることができるように
する手段であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、各種ＴＴＬ等の電子
デバイスにて構成される。

【００４４】車内コントローラ通信部５０は、車内通信
回線６０を介して、走行制御コントローラ１００と各種
コントローラとの間でデータを送受信するための手段で
あり、通信用ＩＣ等の電子デバイスにて構成される。

【００４５】また、車内通信回線６０は、光ファイバ等
を使用した車内ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）
を利用するものや、直接各種コントローラ（図２に示す
ブレーキ制御コントローラ５２等）に、必要に応じて配
線数を決め、配線する構成としてもよい。

【００４６】走行制御部４０は、走行情報処理部２０か
ら送られた情報に基づき、車内コントローラ通信部５０
および車内通信回線６０を介して、車内の各種コントロ
ーラと信号を送受信する手段であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、
各種ＴＴＬ等の電子デバイスにて構成される。

【００４７】なお、図２に示されるように、各種コント
ローラとしては、ブレーキ制御コントローラ５２、エン
ジン制御コントローラ５３、変速機制御コントローラ５
４、自車位置評定コントローラ５５等がある。

【００４８】ブレーキ制御コントローラ５２はブレーキ
を自動的に制御する手段であり、例えばアンチブレーキ
システム（以下「ＡＢＳ」と記す）を有する構成が考え
られる。

【００４９】エンジン制御コントローラ５３は、スロッ
トル開度、空燃費、点火時期等を制御し、例えば出力ト
ルクを制御する手段であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、各種ＴＴ
Ｌ等の電子デバイスにて構成される。

【００５０】変速機制御コントローラ５４は、変速機の
ギアシフト等の制御を行う手段であり、ＣＰＵ、ＲＡ
Ｍ、各種ＴＴＬ等の電子デバイスにて構成される。

【００５１】自車位置評定コントローラ５５は、自車位
置評定のためのナビゲーションシステムであり光ファイ
バジャイロ、ＧＰＳ等を有して構成される。

【００５２】なおこの他、例えば後輪操舵の制御を行う
コントローラ等を有しておれば、さらに安全のための走
行制御が可能となる。

【００５３】なお、本実施例では主として、スリップ路
面の情報、急ブレーキの情報、渋滞状況の情報が車車間
通信される場合に限定して、以下説明する。

【００５４】もちろん、送受される情報は、これに限ら
れたものではなく、例えば道路の勾配等の情報や山岳路
におけるカーブ路に関する情報は、走行戦略を立てるう
えで極めて有益なものとなる。

【００５５】ここで、若干道路勾配の情報のセンシング
について説明しておく。

【００５６】例えば、車両に搭載されているオートマチ
ックトランスミッション（以下「ＡＴ」と記す）の出力
特性により、ＡＴ出力軸トルクを推定でき、これから走
行抵抗および空力抵抗のトルクを減じることにより、道
路の勾配により生じたトルクを算出し、勾配の程度を推
定することができ、この様な機能は、変速機制御コント
ローラ５４内に、演算処理用のＣＰＵ、トルクセンサ等
を設けておくことにより実現でき、該情報は車内通信回
線６０を介して、走行制御コントローラ１００内に設け
られた自動車間通信手段１０の送信部１２を使用して、
他車両に送信される。もちろん、かかる情報は、他車か
ら受信することも、自車が他車へ送信することも可能で
ある。

【００５７】また、自車位置評定コントローラ５５内に
設けられたジャイロが出力する角速度情報を、車内通信
回線６０を介して、走行制御コントローラ１００内に設
けられた自動車間通信手段１０の送信部１２を使用し
て、他車両に送信することにより、走行情報制御部２０
が所定値以上の角速度を検出したとき、急カーブ路が存
在すると判断することにより、カーブ路の存在のセンシ
ングが可能となる。もちろん、かかる情報は、他車から
受信することも、自車が他車へ送信することもできる。

【００５８】さて、図３はスリップ路面検出時の、他車
への該情報送信のためのデータ構成を示す。

【００５９】各データは「区切り」と記載された、デリ
ミタにて区切られており、優先順位、スリップ路面の検
出情報、該情報の発生位置、何台前が検出したかを示す
情報から構成されており、該データを１セットとして、
スリップ情報が送受信される。

【００６０】また優先順位は、各種ある送受信情報の中
で、送受信の優先順位を付加したものである。

【００６１】例えば、急ブレーキの情報に優先順位
「１」、スリップ路面の情報に優先順位「２」、渋滞状
況の情報に優先順位「３」を付加するものとする。

【００６２】この場合、急ブレーキの情報は、優先順位
が「１」のため、他の情報の送受信よりも先に、送受信
されることを意味する。

【００６３】急ブレーキの情報は、衝突回避のため、高
い優先順度が付加されるべきであり、また、この場合、
走行情報処理部２０は、ソフトウエアによる割込み処理
により、他の情報に基づく処理よりも、早く所定の処理
を行う構成にすることにより実現される。

【００６４】急ブレーキの情報を、いち早く後続車に、
知らしめることにより、より効果的に予防安全に寄与す
る走行制御装置を提供できる。

【００６５】ところで、図３（ａ）は、スリップ路面を
検出した車が、後続車に送信するデータの構成を示した
ものである。

【００６６】データ最後の「区切り」の前に配置されて
いる、「１台前」とのデータは、自車両の１台前の車両
がスリップを検出したことを示す。

【００６７】この時、スリップを検出した車両が、自車
位置評価コントローラ５５を有している場合には、該コ
ントローラからスリップ路面検出時の自車位置をアクセ
スし、走行情報処理部２０で位置座標をデータに付加す
る。

【００６８】なお、位置座標は、ある点を原点とした時
の位置座標ｘ，ｙや、地球の緯度・経度等である。

【００６９】ところで図３（ａ）に示すデータを受信し
た、後続車両は、「１台前」なるデータをインクリメン
トして「２台前」なるデータを新たに作成し、該部分の
みデータを更新し、さらに後続車に該データを送信する
（図３（ｂ）参照）。

【００７０】図３（ｃ）は、１１台後方に存在する車両
が、後続車に送信するデータである。 また、スリップ
路面を検出した車両が、自車位置評価コントローラ５５
を有していない場合に、後続車に送信されるデータ構成
は、図３（ｄ）のようになる。

【００７１】スリップ路面の発生位置が、正確に分かな
い場合でも、「何台前」という、大まかな情報が、得ら
れるので走行情報処理部２０は、自車両がスリップ路面
に近づく相当前から、警告手段を駆動することによっ
て、運転者に注意を喚起せしめれる。

【００７２】図４（ａ）、（ｂ）にそれぞれ急ブレーキ
の情報、渋滞状況の情報の送受信データの構造を示す。

【００７３】急ブレーキの情報に関するデータは「区切
り」と記載された、デリミタにて区切られており、優先
順位、急ブレーキの有無の情報、該情報の発生位置、何
台前が検出したかを示す情報からなっており、該情報が
１セットとして、送受信される。

【００７４】渋滞状況の情報に関するデータは、原則と
して、「区切り」と記載された、デリミタにて区切られ
ており、優先順位、急ブレーキの有無の情報、該情報の
発生位置、何台前が検出したかを示す情報からなってお
り、該情報を１セットデータが、送受信される。

【００７５】しかしながら渋滞が、間欠的に発生する場
合もあるため、渋滞を一定時間ごとに検出し、図４
（ｂ）に示すデータ構成にて、該データを送受信しても
よい。

【００７６】なお、渋滞か否かを判断する方法として、
例えば、所定時間の平均速度が、所定値より小さな場合
に、これを渋滞と判断する方法が考えられる。

【００７７】このための手段は、例えば、車速度セン
サ、プログラマブルタイマ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、各種ＴＴ
Ｌ等の電子デバイスを用いて実現できる。

【００７８】かかる情報を表示や音声にて運転者に伝え
ることにより、運転者はどの程度の渋滞かを把握できる
ことにより、運転による疲労感を減ずることができる。

【００７９】図５は、急ブレーキの情報、スリップ路面
の情報、渋滞状況の情報を送信する場合のデータ構成例
を示したものであるが、データ構成はこれに限られるも
のではない。

【００８０】比較的緊急度の低い、渋滞状況の情報のみ
を、他の情報と分けて、比較的長い一定周期で送信する
こと等も考えられる。

【００８１】図６は、走行情報処理部２０で行われる各
種の処理を説明するための、工程図である。

【００８２】図６（ａ）は、一定時間周期で行われる処
理の工程図である。

【００８３】本処理においてはまず自動車間通信手段１
０内の受信部１３にて、情報の受信が行われる（ステッ
プ１００）。

【００８４】つぎに、受信された情報の中に、スリップ
路面が存在していたか否かを示す、路面スリップ情報を
検索する（ステップ１１０）。

【００８５】該情報により、前方にスリップ路面が存在
しないと判断されればステップ１２０へと進むが、スリ
ップ路面が存在すると判断された時には所定の処理を行
う。

【００８６】なお、自車両によるスリップ路面の検出、
および、受信情報内にスリップ路面情報が存在する場合
に行う所定の処理については、後に図７、８を参照して
詳細に説明する。

【００８７】次に、受信データ内に渋滞状況の情報が含
まれていた場合、所定の処理を行う。（ステップ１２
０）。

【００８８】なお、自車両による渋滞状況の検出、およ
び、受信情報内に渋滞情報が存在する場合に行う所定の
処理については、後に図９を参照して詳細に説明する次
に、ステップ１３０では、自車がスリップ路面、渋滞状
況を検出した時にはその旨の情報、発生位置情報、およ
び発生台数等の情報（前述のインクリメント処理を行っ
ている）をデータとして、他車に送信する。送信データ
の構成は、例えば、図４に示すものである。

【００８９】かかる送信の後に、再び一定時間処理を開
始する。

【００９０】図６（ｂ）に急ブレーキ情報を受信したと
きの、割込み処理について説明する。 まず、前方に存
在する車両から、急ブレーキ情報を検出し、図４に示す
データを構成する、何台前に該情報が発生したかを示す
データをインクリメントする（ステップ２００）。

【００９１】すなわち、情報受信時の「ｎ台前」なるデ
ータを、「（ｎ＋１）台前」として、データの更新を行
う。

【００９２】次に、走行情報処理部２０は、車内に設け
られた各種の警告手段により、運転者に注意を喚起せし
める（ステップ２１０）。

【００９３】ここで、警告手段としては、例えばチャイ
ム等の警報、音声による指示、表示装置への表示等が考
えられる。

【００９４】さらに、ステップ２１０では、走行情報処
理部２０の指令により、走行制御部４０が、ブレーキ制
御コントローラ５２、変速機コントローラ５４等を制御
することにより、ＡＢＳによるブレーキングやギアシフ
トダウンを行う。

【００９５】次に、ステップ２００にて更新されたデー
タを、他車に送信し、割込み処理を終了する（ステップ
２３０）。

【００９６】かかる処理により、高速道路等における、
いわゆる玉突衝突の発生回数の低減を図ることが可能と
なる。

【００９７】図７（ａ）にて、自車両によるスリップ路
面の検出の動作説明を行う。

【００９８】スリップ路面検出方法の１例としてＡＢＳ
システムを利用した方法を説明する。 なお、ＡＢＳの
制御回路は、ブレーキ制御コントローラ５２内に設けら
れているとする。

【００９９】一般に、ＡＢＳにおいては、ブレーキ操作
が行われ、車輪がロックし始めると、ブレーキ油圧を低
下させ車輪のロックを防止するが、この制御が行われ始
めた時点をＡＢＳ制御回路の信号により、検出する（ス
テップ３００）。

【０１００】この時、車速が所定値以下である場合には
スリップ路面が存在すると判断する（ステップ３１
０）。

【０１０１】次に、スリップ路面の情報は車内通信回線
６０、車内コントローラ通信部５０を介して走行情報処
理部２０へ送信され、スリップ路面の検出は終了する
（ステップ３２０）。

【０１０２】また、自車がスリップ路面の情報を検出し
た際、走行情報処理部２０にて行われる処理の一例を図
７（ｂ）にて、説明する。

【０１０３】スリップ路面検出の情報が、走行情報処理
部２０に伝送された場合、スリップ路面検出時の自車位
置のデータを、自車位置評定コントローラ５５から呼び
出す（ステップ４００）。

【０１０４】自車位置データをアクセスすると、かかる
データを発生位置データとして、図３（ａ）に示すよう
なデータを作成し（ステップ４１０）、該データを他車
へ送信し（ステップ４２０）、走行情報処理部２０によ
る処理は終了する。

【０１０５】次に、他車からスリップ路面情報を受信し
たときの処理について図８を参照して説明する。

【０１０６】まずステップ５００にて、スリップ路面情
報の受信し、さらにスリップ場所が特定されている場合
には、地図付加情報を作成する。

【０１０７】かかる地図付加情報は、地図付加データ記
憶部３０に格納される。

【０１０８】受信されたデータにて、受信前に記憶され
ている最新の路面スリップ情報を更新する（ステップ５
１０）。

【０１０９】次に、ステップ５２０では、スリップ路面
発生場所から、所定距離内に車両が侵入した場合には、
運転手に警告をせしめ、および、所定の処理を行う。

【０１１０】スリップ路面発生場所から、所定距離内に
車両が侵入したか否かは、走行情報処理部２０が、自車
位評定コントローラ５５より得られる自車位置データと
地図付加データ記憶部３０に格納されている位置データ
により判断する。

【０１１１】運転手に警告をせしめる手段としては、例
えばチャイム等の警報、音声による指示、表示装置への
表示等が考えられる。

【０１１２】また所定の処理とは、例えば、走行情報処
理部２０の指令により、走行制御部４０が、ブレーキ制
御コントローラ５２、変速機制御コントローラ５３に信
号を送り、ブレーキングによる車両の減速や、ギアシフ
トダウン等により、運転者の安全運転を補助することで
ある。

【０１１３】かかる処理によって、運転者の安全運転を
補助することが可能となる。

【０１１４】なお、更新された路面スリップ情報は、図
６（ａ）ステップ１３０で示すように、他車に送信され
る。

【０１１５】図９は、渋滞情報の送受信と、渋滞情報の
検出、自車内での必要な処理のフローを示したものであ
る。

【０１１６】まず、ステップ６００にて、渋滞情報の受
信および不要情報の排除を行う。

【０１１７】渋滞に関する情報は、路面スリップ情報と
は異なり、時間経過とともに、その新鮮さを失いやすい
ものであるため、例えば一定時間ごとに、古いデータか
ら廃棄していく等の方法により、順次新しい渋滞情報を
取り込んでいく必要がある。

【０１１８】該情報は、例えば走行情報処理部２０内の
ＲＡＭに記憶される。

【０１１９】次に、新たな渋滞データを他車に送信する
ために、自車が渋滞に巻き込まれているか否かの判断を
行う（ステップ６１０）。

【０１２０】渋滞であるか否かの判断としては、前述し
たように、例えば、所定時間内の平均時速が、所定値以
下であるとき、「渋滞」と判断する方法が考えられる。

【０１２１】次に、ステップ６１０で得られた情報をも
ふまえて。図４（ｂ）に示すような渋滞データを作成す
る（ステップ６２０）。

【０１２２】次に、ステップ６１０にて自車がすでに渋
滞に巻き込まれていると、判断したときに、走行制御部
４０は、自車内コントローラの制御を行い、渋滞に即し
た走行を行なうようにする（ステップ６３０）。

【０１２３】例えば、変速機制御コントローラ５４に
て、ギアシフトをセカンドギアに設定すること等が考え
られる。

【０１２４】なお、作成された渋滞データは、図６
（ａ）ステップ１３０で示すように、他車に送信される
図１０に、地図付加データ記憶部３０に記憶される、地
図付加データのデータ構成を示す。

【０１２５】図１０（ａ）は、スリップ路面の発生した
位置に関する情報を、地図付加データ記憶部３０に記憶
する際のデータ構成の一例を示す。

【０１２６】スリップ路面の発生位置座標ｘ，ｙおよび
スリップ路面の存在を示すデータから構成されている。

【０１２７】図１０（ｂ）は、渋滞に関する情報を、地
図付加データ記憶部３０に記憶する際のデータ構成の一
例を示す。

【０１２８】最初に渋滞情報を受信した車両の位置を、
渋滞情報の発生位置として、その位置座標ｘ，ｙ、渋滞
の存在を示すデータ、および車車間通信により送信され
てくる図４（ｂ）に示すデータから判断される、渋滞し
ている車の台数のデータ、から構成されている。

【０１２９】なお、図１０にて示したのは、地図付加デ
ータ記憶部３０に記憶されるデータ構成の一例を示した
ものであり、記憶されるデータの構成は、この例に限ら
れるものでない。

【０１３０】また、図１１は、自車位置評定コントロー
ラ５５にて制御される、いわゆるナビゲーションシステ
ム搭載車両に、本発明にかかる装置を接続した場合の一
例である。

【０１３１】本実施例は、表示部１０００、自位置評定
コントローラ５５および地図付加データ記憶部３０を有
して構成される。

【０１３２】地図付加データ記憶部３０には、スリップ
路面情報の発生位置、渋滞情報の位置情報等が、記憶さ
れている。

【０１３３】自車位置評定コントローラ５５は、ナビゲ
ーションシステム（図示せず）と接続されており、ナビ
ゲーションシステムからは、自車位置、地図情報等が送
信されてくる。

【０１３４】また、表示部１０００は、自車位置評定コ
ントローラ５５と接続されており、例えばＣＲＴ、液晶
ディスプレイ等により構成される。

【０１３５】自車位置評定コントローラ５５は、地図付
加データ記憶部３０に記憶されているスリップ路面情報
の発生位置、渋滞情報の位置情報等を読み込み、これ
を、表示部１００に表示する。

【０１３６】表示部１０００に表示される地図に関する
情報、自車位置情報は、ナビゲーションシステムから自
車位置評定部５５へ送られ、表示部１０００にて表示さ
れる。 図１１では、スリップ路面情報の発生位置に
「スリップ注意」、渋滞箇所に「渋滞」の表示を行な
い、運転者に安全運転を喚起せしめている。

【０１３７】以上の実施例によれば、先行車の収集情報
（前述のように、スリップ路面、急ブレーキ、渋滞情報
等）を、前もって自車両が受信し、それに応じた各種の
走行制御を行なうことにより、予防安全に寄与する走行
制御装置を提供することが可能となる。

【０１３８】また、自車両も、各種情報を他車に送信す
ることにより、他車両も同様の安全走行を確保できるこ
とになる。

【０１３９】図１２は、自動車間通信手段１０の構成例
を示したものである。

【０１４０】本構成は、光を通信媒体とした例である。

【０１４１】本実施例は、信号送信部１０２、信号変調
部１０４、通信制御部１０６、信号受信部１０８、信号
復調部１１０、変復調信号発生部１１２を有して構成さ
れる。 信号送信部１０２は、例えば近赤外線を発振す
る半導体レーザダイオードにて構成される。

【０１４２】信号送信部１０２には、波長選択性を持つ
フィルタや、集光のためのレンズ系等を設けても良い。

【０１４３】もちろん超音波や、ミリ波、マイクロ波等
の電波等を用いても良い。

【０１４４】信号変調部１０４、信号復調部１１０、変
復調信号発生部１１２は、信号間の相互干渉を低減する
ための、振幅変調、周波数変調、位相変調、その他Ｍ系
列等の符号化変調の変復調を行なう手段であり、ミキ
サ、ダイオード、トランジスタ、各種ＴＴＬ等の電子デ
バイスにて構成される。

【０１４５】通信制御部１０６は、送受信のタイミン
グ、変復調タイミング等を制御するための手段であり、
ＣＰＵ、ＲＡＭ、各種ＴＴＬ等の電子デバイスにて構成
される。 図１３、１４は本装置の送受信部を、車両に
装着した場合の装着例について示した図である。

【０１４６】車車間の通信を光を媒体として行なう場合
の、受光部（信号受信部）と発光部（信号送信部）は、
車両の前後に存在する方向指示器１００５（図１３参
照）、前照燈１００６（図１４参照）、バックランプ
（図示せず）等に装着すれば良い。 例えば、前方車か
らの信号を受け取るべく、受光部は車両の前方部に配置
された方向指示器１００５、前照燈１００６等に装着す
る構成が考えられる。

【０１４７】また、発光部は、後続車に信号を伝送すべ
く、車両の後方部に設置された方向指示器１００５、バ
ックランプ等に装着する構成が考えられる。

【０１４８】図１４は車両を前方から見て右側に設けら
れた、前照燈１００６および方向指示器１００５の拡大
図である。

【０１４９】例えば図１４に示すＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ部
が発光部、受光部の装着場所である。 前方に存在する
車両からの送信信号を受信するため、発光部、および受
光部を、レンズ系を用いる等の方法により、指向性をも
たせてもよい。

【０１５０】また、ＣおよびＤの受信信号の論理ＡＮＤ
をとること等により、指向特性の変更を行なうことも可
能である。

【０１５１】図１５は、山の陰にスリップ路面が存在す
る場合の一シーンにおける、本装置の動作例を示すもの
である。

【０１５２】（ａ）車がスリップ路面を検出し、後続の
（ｂ）車に車車間通信により、図３に示すような路面ス
リップ情報を送信し、該情報を受信した（ｂ）車は、さ
らに、自車である（ｃ）車に情報を送信し、（ｃ）車は
該情報を受信する。

【０１５３】これにより、（ｃ）車がスリップ路面位置
から所定距離内に侵入した時、車速度の減速、ギアシフ
トの変更等により、予め安全のための制御が、行なわれ
ることになる。

【０１５４】図１６は、今まで個別に説明してきた機能
を実現するために、車両内に設けられた具体的なハード
ウエア構成例を示す。

【０１５５】本構成例は、信号送信部１０２、信号変調
部１０４、信号復調部１１０、変復調信号発生部１１
２、信号受信部１０８、通信制御部１０６、ＲＯＭ２０
２、ＲＡＭ２０４、ＣＰＵ２００、アドレス・データバ
ス２２０、ＬＡＮ用回路５０１、車内ＬＡＮ１０７０、
ナビゲーション用コントロールユニット１０１０、ＡＴ
用（自動変速機）コントロールユニット１０２０、エン
ジンコントロールユニット１０３０、電子スロットルコ
ントロールユニット１０４０、ブレーキ制御用コントロ
ールユニット１０５０を有して構成される。

【０１５６】信号送信部１０２、信号変調部１０４、信
号復調部１１０、変復調信号発生部１１２、信号受信部
１０８、および通信制御部１０６は、図１にて示される
自動車間通信手段１０を構成する。

【０１５７】構成要素の機能の具体的な説明は、図１２
にて説明した通りであるＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０４、
およびＣＰＵ２００は、図１にて示される走行情報処理
部２０、走行制御部４０、地図付加データ記憶部３０を
構成する。

【０１５８】アドレスデータバス２２０、ＬＡＮ用回路
５０１は、車内コントローラ通信部５０を構成する。

【０１５９】車内ＬＡＮ１０７０は、車内通信回線６０
の役割を担っている。

【０１６０】ナビゲーション用コントロールユニット１
０１０、ＡＴ用（自動変速機）コントロールユニット１
０２０、エンジンコントロールユニット１０３０、電子
スロットルコントロールユニット１０４０、ブレーキ制
御用コントロールユニット１０５０は、走行制御コント
ローラ１００にて制御される各種コントローラである。
なお、エンジンコントロールユニット１０３０は、前
述のように、例えばマイクロコンピュータを用いて点火
時期等の制御を行なう手段であり、交通状況のセンシン
グの後に、補正された点火時期にて点火を行ない、エン
ジン出力トルクを増減するとともに、電子スロットルコ
ントロールユニット１０４０を用いて、スロットル開度
をモータにて制御することにより、空気量を制御するこ
とができるため、トルクの制御範囲が広がる。

【０１６１】ただし、出力トルクの急激な変化に対応す
るには、燃料噴射量等の制御が有効である。

【０１６２】以上より、図１６にて示される構成にて、
本発明にかかる自動車間通信による走行制御装置を実現
することができる。

【０１６３】本発明の実施例によれば、自車両前方の交
通状況を把握することが可能となり、走行戦略を立てや
すくなるとともに、予防安全のために、車内の各種コン
トローラの制御を自動的に行なうことが可能となり、走
行中の安全性の向上を図ることができる装置を提供する
ことができるようになる。

【０１６４】

【発明の効果】本発明によれば、車車間通信により、自
車両前方の交通状況を把握することが可能であり、ま
た、該交通状況に即した車内の各種コントローラの制御
を行なうことができるため、予防安全に寄与する走行制
御装置を供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のブロック図による説明図。

【図２】本発明の実施例のブロック図による説明図。

【図３】路面スリップ情報のデータ構成の説明図。

【図４】急ブレーキ情報および渋滞情報のデータ構成の
説明図。

【図５】通信情報全体のデータ構成の説明図。

【図６】本発明の情報処理例の説明図。

【図７】スリップ路面発生時の情報処理例の説明図。

【図８】スリップ路面発生時の情報処理例の説明図。

【図９】渋滞情報発生時の情報処理例の説明図。

【図１０】地図付加データ構成の説明図。

【図１１】地図付加データの表示例の説明図。

【図１２】送受信部の構成例の説明図。

【図１３】本装置の取付け位置の説明図。

【図１４】本装置の取付け位置の説明図。

【図１５】ある走行シーンにおける本装置の動作説明
図。

【図１６】本装置のハードウエア構成例の説明図。

【符号の説明】

１０…自動車間通信手段、１２…送信部、１３…受信
部、２０…走行情報処理部、３０…地図付加データ記憶
部、４０…走行制御部、５０…車内コントローラ通信
部、５２…ブレーキ制御コントローラ、５３…エンジン
制御コントローラ、５４…変速機制御コントローラ、５
５…自車位置評定コントローラ、６０…車内通信回線、
１００…走行制御コントローラ、１０２…信号送信部、
１０４…信号変調部、１０６…通信制御部、１０８…信
号受信部、１１０…信号復調部、１１２…変復調信号発
生部、２００…ＣＰＵ、２０２…ＲＯＭ、２０４…ＲＡ
Ｍ、２２０…アドレス・データバス、５０１…ＬＡＮ用
回路、１０００…表示部、１００５…方向指示器、１０
０６…前照燈、１０１０…ナビゲーション用コントロー
ルユニット、１０２０…ＡＴ用コントロールユニット、
１０３０…エンジンコントロールユニット、１０４０…
電子スロットルコントロールユニット、１０５０…ブレ
ーキ制御用コントローラ、１０７０…車内ＬＡＮ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大木 博 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社 日立製作所 機械研究所内 (56)参考文献 特開 平５−262164（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−134036（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−299800（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−33598（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−162200（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−92770（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 G08G 1/09 G08G 1/00

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前方に存在する他車からの情報を受信する
   手段と、 前方車および自車の情報を処理した結果を、後方に存在
   する他車へ送信する手段と、 自車内に存在する各種コントローラと接続された、走行
   情報処理手段とからなる自動車間通信による走行制御装
   置。
2. 【請求項２】請求項１において、自車内に蓄えられてい
   る地図情報に、前方車から送信された情報を付加する、
   地図付加データ記憶手段を有することを特徴とする自動
   車間通信による走行制御装置。
3. 【請求項３】請求項１において、前記走行情報処理手段
   は、自車の急ブレーキの情報を、最も高い優先順度で、
   後方に存在する他車へ送信することを特徴とする自動車
   間通信による走行制御装置。
4. 【請求項４】請求項３において、前記走行情報処理手段
   は、急ブレーキ時は、割込み処理により情報を後方に存
   在する他車へ送信することを特徴とする自動車間通信に
   よる走行制御装置。
5. 【請求項５】請求項１において、前記受信する手段がス
   リップ路面の情報を受信したとき、該路面が存在する箇
   所から所定距離内に侵入したとき、警告手段、あるい
   は、減速手段を駆動する手段を有することを特徴とする
   自動車間通信による走行制御装置。
6. 【請求項６】請求項１において、前記走行情報処理手段
   は、所定時間内の平均速度が、所定値より小さい場合に
   は、渋滞とみなし、該渋滞情報を後方に存在する他車へ
   送信させることを特徴とする自動車間通信による走行制
   御装置。
7. 【請求項７】請求項６において、渋滞を検知した場合、
   変速機のシフトギアを所定の位置に設定する手段を有す
   ることを特徴とする自動車間通信による走行制御装置。