JP2004348430A

JP2004348430A - 急ブレーキ車両警告装置、急ブレーキ情報送信装置、サーバ装置、急ブレーキ警告システム及び方法等

Info

Publication number: JP2004348430A
Application number: JP2003144658A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Odakawa; 智小田川; Fumio Matsushita; 文雄松下; Takehiko Shioda; 岳彦塩田; Katsunori Arakawa; 克憲荒川
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2003-05-22
Filing date: 2003-05-22
Publication date: 2004-12-09
Also published as: US7246000B2; EP1480185A2; US20040245853A1; EP1480185A3

Abstract

【課題】急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ警告システム等を提供すること。
【解決手段】急ブレーキ車両位置を検出する位置検出手段と、急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出手段と、急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出した場合に急ブレーキ情報を送信する送信手段と、被警告車両が急ブレーキ情報を受信する受信手段と、被警告車両位置を検出する位置検出手段と、急ブレーキ車両位置及び被警告車両位置に基づき急ブレーキ車両が被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断手段と、急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に被警告車両に対して急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告手段と、を含んで急ブレーキ警告システムを構成する。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、急ブレーキ車両警告装置、急ブレーキ情報送信装置、サーバ装置、急ブレーキ警告システム及び方法等に関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行中の自車両の前方で渋滞が生じている場合等において、前方車両が突然急ブレーキを掛けることがある。この場合、自車両は急ブレーキを掛けた前方車両に衝突してしまう危険がある。
【０００３】
このため、特に高速道路等において、渋滞の最後尾の車両は、後続車両に渋滞を認識させるためにハザードランプを点灯させることがある。これに拠れば、後続車両が急ブレークを掛けることを防止でき、ひいては衝突の危険の回避につながる。
【０００４】
また、走行中の自車両は、車載のナビゲーション装置やラジオ等により、ＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）等から提供される渋滞情報を受信することができる（例えば、特許文献１参照。）。これに拠れば、自車両は、予め渋滞の発生及び渋滞位置を知ることができるので、車間を充分に確保する等の事前の準備ができ、従って、前方車両が急ブレーキを掛けた場合でも適切な措置をとることができ、ひいては衝突の危険を回避できる。
【特許文献１】
特開平６−１４７９０７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、前者のようにハザードランプを点灯して渋滞を知らせることは、マナーや慣習により行なわれるものであり、全ての運転手により必ず行なわれるものではない。
【０００６】
また、後者のようにＶＩＣＳ等から渋滞情報を受信する場合でも、自車は渋滞の最後尾を認識することまではできず、必ずしも衝突の危険を完全に回避することはできなかった。
【０００７】
更に、一般道では高速道路に比べて障害物が多く、急ブレーキを掛ける場面が多いにも拘わらず、前述の方法が用いられることは殆どない。従って、自車は前方車両の急ブレーキ時に対応できる充分な車間距離をとって、衝突の危険を回避するしかなかった。
【０００８】
本発明は、以上の問題等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、前方車両が急ブレーキを掛けた場合に、当該急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なうことで衝突の危険を回避することができる急ブレーキ車両警告装置、急ブレーキ情報送信装置、サーバ装置、急ブレーキ警告システム及び方法等を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の急ブレーキ車両警告装置は、ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両から送信された急ブレーキ情報に基づいて、警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ車両警告装置であって、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を受信する受信手段と、前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出手段と、前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断手段と、前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
上記課題を解決するため、請求項５に記載の急ブレーキ情報送信装置は、急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なうために急ブレーキ情報を送信する急ブレーキ情報送信装置であって、前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出手段と、前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出手段と、前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決するため、請求項１２に記載サーバ装置は、請求項９に記載の急ブレーキ情報送信装置から送信されるブレーキ情報を受信する前記サーバ装置であって、前記急ブレーキ情報を受信する受信手段と、前記受信した急ブレーキ情報を前記被警告車両に送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決するため、請求項１７に記載の急ブレーキ車両警告方法は、急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両から送信された急ブレーキ情報に基づいて、警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ車両警告方法であって、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を受信する受信工程と、前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出工程と、前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断工程と、前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告工程と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決するため、請求項１８に記載の急ブレーキ情報送信方法は、急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なうために急ブレーキ情報を送信する急ブレーキ情報送信方法であって、前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出工程と、前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出工程と、前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１４】
上記課題を解決するため、請求項１９に記載の急ブレーキ警告方法は、急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して急ブレーキ情報を送信し、当該急ブレーキ情報に基づいて前記被警告車両に対し前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ警告方法であって、前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出工程と、前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出工程と、前記急ブレーキ車両が前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信工程と、前記被警告車両が前記急ブレーキ情報を受信する受信工程と、前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出工程と、前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断工程と、前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告工程と、を含むことを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決するため、請求項２０に記載の急ブレーキ車両警告プログラムは、急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両から送信された急ブレーキ情報に基づいて、警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ車両警告装置に含まれるコンピュータを、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を受信する受信手段、前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出手段、前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断手段、及び、前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告手段と、として機能させることを特徴とする。
【００１６】
上記課題を解決するため、請求項２１に記載の急ブレーキ情報送信プログラムは、急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なうために急ブレーキ情報を送信する急ブレーキ情報送信装置に含まれるコンピュータを、前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出手段、前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出手段、及び、前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信手段、として機能させることを特徴とする。
【００１７】
上記課題を解決するため、請求項２２に記載の情報記録媒体は、請求項２０又は２１に記載のプログラムをコンピュータで読取可能に記録したことを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、本実施の形態は、本発明を車載のナビゲーション装置に適用した場合の実施の形態である。
【００１９】
（１）第１実施形態
第１実施形態は、急ブレーキを掛けた車両（以下、急ブレーキ車両と称する）Ｃ_Ｂが他の車両（以下、被警告車両と称する）Ｃ_Ｗに対して直接に急ブレーキ情報を送信する、急ブレーキ警告システムの実施形態である。
【００２０】
（１−１）急ブレーキ警告システム
図１は、第１実施形態に係る急ブレーキ警告システムＳａの全体構成を示す図である。
【００２１】
図１に示すように、急ブレーキ警告システムＳａは、複数の車両Ｃ（Ｃ_Ｂ，Ｃ_Ｗ）に搭載されたナビゲーション装置１ａにより構成される。ナビゲーション装置１ａは、公知のナビゲーション装置と同様の機能を有する他、後述のように急ブレーキ情報送信装置及び急ブレーキ車両警告装置としての機能を有する。
【００２２】
急ブレーキ警告システムＳａおいて、先ず、複数の車両Ｃの内の何れかの車両Ｃ_Ｂが急ブレーキを掛けた場合に、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂに搭載されたナビゲーション装置１ａは、被警告車両Ｃ_Ｗに対して急ブレーキ情報を送信する。次いで、被警告車両Ｃ_Ｗのナビゲーション装置１ａは、急ブレーキ情報を受信して、必要に応じて急ブレーキ車両Ｃ_Ｂが存在する旨の警告を行なう。ここで、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂのナビゲーション装置１ａは急ブレーキ情報送信装置として機能し、被警告車両Ｃ_Ｗのナビゲーション装置１ａは急ブレーキ車両警告装置として機能する。ナビゲーション装置１ａの詳細、及び、急ブレーキ警告システムＳａの動作の詳細については後述する。
【００２３】
（１−２）ナビゲーション装置
図２は、ナビゲーション装置１ａの全体構成を示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、第１実施形態に係るナビゲーション装置１ａは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１３と、ＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ−ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）ドライブ１４と、ハードディスク１５と、センサ部１６と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信部１７と、インターフェース１８と、入力装置１９と、ディスプレイ２０と、表示制御部２１と、バッファメモリ２２と、音声処理回路２３と、スピーカ２４と、通信部２５と、バス２６と、を備えて構成される。
【００２５】
図２においてＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置１ａ全体の動作を制御する。ＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置１ａの各構成要素とバス２６を介して接続され、ＲＯＭ１２に格納される制御プログラムを読み出して実行し、ＲＡＭ１３に処理中のデータを一時的に保持する。なお、ＲＯＭ１２に格納される制御プログラムには、ＣＰＵ１１を受信手段、位置検出手段、前方車両判断手段、警告手段、車間距離算出手段、速度検出手段、到達時間算出手段、急ブレーキ検出手段、送信手段の全部又は一部として機能させるプログラムが含まれる。そして、ＣＰＵ１１は当該プログラムを読出して実行し、受信手段、位置検出手段、前方車両判断手段、警告手段、車間距離算出手段、速度検出手段、到達時間算出手段、急ブレーキ検出手段、送信手段の全部又は一部として機能する。
【００２６】
ＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭドライブ１４は、ＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭ２６に記憶された種々の情報の読み出し動作を行なう。なお、ＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭ２６は、地図情報、道路情報（リンク情報等を含む）等を記憶している。ここで、リンクとは、地図情報での道路上の２つの点（ノード）を結ぶ区間（リンク）をいい、ある車両が走行するリンクを特定すれば、当該車両がどの道路のどの位置をどの方向に向いて走行しているかが特定される。
【００２７】
ハードディスク１５は、地図情報や道路情報等の読み出しや書き込みを行なう不揮発性の記憶装置である。
【００２８】
センサ部１６は、車両の走行速度、加速度及び方位角を検出する。具体的には、センサ部１６は、例えば、走行速度及び加速度を検出する走行速度センサ及び方位角を検出するジャイロにより構成される。
【００２９】
ＧＰＳ受信部１７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して測位データを出力する。センサ部１６からのセンサ出力とＧＰＳ受信部１７からの測位データに基づいて、ＣＰＵ１１が総合的に走行車両の現在地を検出する。
【００３０】
インターフェース１８は、センサ部１６及びＧＰＳ受信部１７とＣＰＵ１１との間のインターフェース動作を行ない、ＣＰＵ１１により、センサ部１６からのセンサ出力とＧＰＳ受信部１７からの測位情報に基づいて、自車位置情報が求められる。この自車位置情報は、ＣＰＵ１１により前述の地図データと照合されて、マップマッチング処理等を用いて補正される。
【００３１】
なお、以上のセンサ部１６、ＧＰＳ受信部１７及びインターフェース１８は、位置検出手段及び速度検出手段の全部又は一部として機能する。
【００３２】
入力装置１９は、ナビゲーションシステム本体に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモコンなどからなり、ナビゲーション動作における所望の操作を行なうため、キー入力に応じた信号をＣＰＵ１１に供給する。
【００３３】
ディスプレイ２０は、ナビゲーション動作に用いる表示手段であり、例えばＣＲＴ、液晶表示素子などから構成される。ディスプレイ２０には、表示制御部２１の制御に従って地図データが種々の態様で表示されると共に、これに重畳して車両の現在地及び施設の位置が表示される。
【００３４】
表示制御部２１は、ディスプレイ２０に表示する表示データを生成し、バッファメモリ２２に一時的に保存しつつ、適宜のタイミングでバッファメモリ２２から表示データを読み出してディスプレイ２０に表示出力する。
【００３５】
音声処理回路２３は、ＣＰＵ１１の制御の下、所定の音声信号を発生する。音声処理回路２３において適切なレベルに増幅された音声信号は、スピーカ２４から外部出力される。このような音声信号としては、例えば、車両の経路を誘導するための案内音声や施設位置及び内容の案内音声などがある。
【００３６】
なお、ディスプレイ２０及び／又はスピーカ２４は、警告手段の全部又は一部として機能する。
【００３７】
通信部２５は、ＣＰＵ１１で生成された情報を無線により外部に送信し、また、また外部から無線により送信される情報を受信してＣＰＵ１１に供給する。
【００３８】
（１−３）急ブレーキ警告システムの動作
次に、急ブレーキ警告システムＳａの動作について図３及び図４を参照して説明する。以下、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂにおける処理と、被警告車両Ｃ_Ｗにおける処理とに分けて説明する。
【００３９】
（１−３−１）急ブレーキ車両における処理
始めに、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂ（急ブレーキを掛けた車両）のナビゲーション装置１ａにおける処理手順について図３を参照して説明する。
【００４０】
先ず、ナビゲーション装置１ａは、常時、自車（即ち、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂ）の走行速度ｖを検出する（ステップＳ１）。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、センサ部１６で、微小時間Δｔ毎に自車の走行速度ｖを検出する。検出された走行速度ｖはインターフェース１８を介してＣＰＵ１１に出力される。
【００４１】
次いで、ナビゲーション装置１ａは、自車の加速度αを算出する（ステップＳ２）。具体的には、例えば、ナビゲーション装置１ａは、ＣＰＵ１１で、時間ｔ１における走行速度ｖ１と、時間ｔ２（ｔ２＝ｔ１＋Δｔ）における走行速度ｖ２から走行速度変化量Δｖ（Δｖ＝Δ２−Δ１）を算出し、当該走行速度変化量Δｖを微小時間Δｔで除して加速度αを算出する。
【００４２】
なお、加速度αの算出方法は、この方法に限定されることなく、例えば、ＧＰＳ受信部１７で受信する電波に基づいて算出することもできる。即ち、ＧＰＳ受信部１７は、受信した電波がドップラー効果により周波数変位することを利用して、自車両の移動速度と移動方向を算出する。そして、自車両の加速度αは、当該移動速度の変化割合として算出される。具体的には、前回受信時の速度をＶａ、今回受信時の速度をＶｂ、受信間隔をΔｔとすると、加速度αは（Ｖｂ−Ｖａ）／Δｔとして算出される。
【００４３】
次いで、ナビゲーション装置１ａは、ステップＳ２で算出した加速度αが急ブレーキの判断に用いる基準値Ｃ以下であるか否かを判断する（ステップＳ３）。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、ＲＯＭ１２で、予め設定された基準値Ｃを記憶しており、ＣＰＵ１１で、ステップＳ２で算出した加速度αが基準値Ｃ以下であるか否かを判断する。当該判断の結果、加速度αが基準値Ｃ以下であると判断した場合は、自車が急ブレーキを掛けたと判断してステップＳ４に進む。一方、加速度αが基準値Ｃ以下でないと判断した場合は、自車は急ブレーキを掛けていないと判断してステップＳ１へ戻る。
【００４４】
なお、基準値Ｃは、自車が急ブレーキを掛けたか否かを判断するための加速度αの基準値（閾値）であり、例えば、次のようにして決定される。即ち、ある所見に拠れば、ＡＢＳ搭載車の前座席に２名乗車して時速１００ｋｍ／ｈから急ブレーキを掛けた場合、停車距離は約４５ｍとなり、加速度は−８．５７ｍ／ｓ・ｓとなる。また、別の所見に拠れば、停止距離は速度の二乗に反比例するので、時速５０ｋｍ／ｈでは停止距離は１１．２５ｍとなり、加速度は−８．５７ｍ／ｓ・ｓとなる。つまり、急ブレーキ時の加速度は急ブレーキ時の走行速度に拠らずほぼ一定となる。従って、基準値Ｃを−９ｍ／ｓ・ｓ〜−５ｍ／ｓ・ｓに設定することで、急ブレーキを掛けたことを適切に判断することができる。
【００４５】
次いで、ナビゲーション装置１ａは、加速度αが基準値Ｃ以下であると判断した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）に、急ブレーキ情報を他の車両（即ち、被警告車両Ｃ_Ｗ）に対してブロードキャスト送信する（ステップＳ４）。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、ＣＰＵ１１が通信部２５を制御して、ブレーキ情報を他の車両に対してブロードキャスト送信する。
【００４６】
ここで、ブレーキ情報は、少なくとも急ブレーキ車両Ｃ_Ｂの位置情報を含み、急ブレーキを掛けたことを示す情報であり、更に必要に応じて、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂの走行速度、加速度、及び、地図データ上の道路を示すリンクのうちの当該車両が走行しているリンクを示す情報の全部又は一部を含んで構成される。
【００４７】
なお、以上において、ナビゲーション装置１ａは、加速度αが基準値Ｃ以下であることにより急ブレーキを掛けたことを判断したが、これに変えて、ＡＢＳの稼動により急ブレーキを掛けたことを判断してもよい。つまり、ＡＢＳは急ブレーキを掛けた際に駆動するため、当該ＡＢＳの駆動信号を検出することで、急ブレーキを掛けたことを判断することができる。
【００４８】
（１−３−２）被警告車両における処理
次に、被警告車両Ｃ_Ｗ（急ブレーキ情報を受信する車両）のナビゲーション装置１ａにおける処理手順について図４を参照して説明する。なお、前述したように、当該処理においては、ナビゲーション装置１ａは急ブレーキ車両警告装置として機能する。
【００４９】
先ず、ナビゲーション装置１ａは、急ブレーキ情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１）。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、通信部２５で受信した情報をＣＰＵ１１に供給し、ＣＰＵ１１で当該情報が急ブレーキ情報であるか否かを判断する。判断の結果、急ブレーキ情報を受信したと判断した場合はステップＳ１２に進み、急ブレーキ情報を受信していないと判断した場合はステップＳ１１を繰り返す。
【００５０】
次いで、急ブレーキ情報を受信したと判断した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１ａは、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂが自車両の前方を走行している車両であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、ＣＰＵ１１で、例えば、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂが走行するリンクが、自車両が走行するリンクの前方に位置するか否かを判断して、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂが自車両の前方を走行している前方車両であるか否かを判断する。ここで、自車両の前方とは、自車両が走行するリンクの前方にあるリンクはもちろんのこと、自車両の進行方向にあるノードに接続されたリンクも含まれる。上記判断の結果、急ブレーキ車両が自車の前方を走行すると判断した場合はステップＳ１３に進み、急ブレーキ車両が自車の前方を走行しないと判断した場合はステップＳ１１に戻る。
【００５１】
次いで、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂが自車両の前方を走行すると判断した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１ａは、自車両が急ブレーキ車両Ｃ_Ｂに到達するまでの到達時間Ｔを算出する。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、ＣＰＵ１１で、急ブレーキ情報に含まれる急ブレーキ車両位置及びＧＰＳ受信部１７で検出した自車両位置に基づいて、自車両から急ブレーキ車両Ｃ_Ｂまでの距離Ｌを算出し、次いで、自車両の走行速度ｖ及び加速度αに基づいて、自車両が距離Ｌを走行するのに要する時間（即ち、自車両が急ブレーキ車両Ｃ_Ｂに到達するまでの到達時間Ｔ）を算出する。例えば、次の関係式から到達時間Ｔを算出することができる。
【００５２】
【数１】
ｖＴ＋αＴ^２／２＝Ｌ
次いで、ナビゲーション装置１ａは、到達時間Ｔに基づいて警告レベルを決定する。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、ＲＯＭ１２で、到達時間Ｔがこの値以下になった時に緊急レベルとするための緊急閾値Ｔ１と、到達時間Ｔがこの値以上になった時に注意レベルとするための注意閾値Ｔ２（Ｔ１＜Ｔ２）とを予め記憶し、ＣＰＵ１１で、到達時間Ｔと緊急閾値Ｔ１及び注意閾値Ｔ２との大小関係を判断する。そして、判断の結果、到達時間Ｔが緊急閾値Ｔ１以下のときは「緊急レベルの警告」、到達時間Ｔが緊急閾値Ｔ１を超え、注意閾値Ｔ２未満のときは「通常レベルの警告」、到達時間Ｔが注意閾値Ｔ２以上のときは「注意レベルの警告」と決定する。
【００５３】
なお、警告レベルを決定する際に、天候及び路面状況の何れか一方又は双方を考慮してもよい。例えば、天候（「晴れ」「曇り」「雨」「雪」など）及び路面状況（「舗装あり」「舗装なし」など）毎に緊急閾値Ｔ１及び注意閾値Ｔ２を定めておき、現在の天候及び自車両が走行する道路の路面状況に基づいて緊急閾値Ｔ１及び注意閾値Ｔ２を特定して、上述のように警告レベルを決定すればよい。これに拠れば、天候や路面状況を考慮することにより、警告レベルをより適切に決定することができる。天候情報は、例えば財団法人日本気象協会等のＷｅｂ等で取得することができ、路面状況情報は、例えば道路情報等から取得することができる。
【００５４】
次いで、ナビゲーション装置１ａは、ステップＳ１４で「緊急レベルの警告」と決定したときは緊急レベルの警告を行ない（ステップＳ１５）、「通常レベルの警告」と決定したときは通常レベルの警告を行ない（ステップＳ１６）、「注意レベルの警告」と判断したときは注意レベルの警告を行なう（ステップＳ１７）。具体的には、ナビゲーション装置１ａは、ＣＰＵ１１で、ステップ１４での決定に基づいて、表示制御部２１及び／又は表示処理回路２３を制御し、ディスプレイ２０の表示及び／又はスピーカ２４からの音声により各レベルの警告を行なう。警告を行なった後は、ステップＳ１１に戻る。
【００５５】
なお、以上において、ナビゲーション装置１ａは、到達時間Ｔに基づいて警告レベルを決定する場合を説明したが、これに変えて、自車両から急ブレーキ車両Ｃ_Ｂまでの距離Ｌに基づいて警告レベルを決定してもよい。この場合も、例えば、緊急閾値Ｌ１及び注意閾値Ｌ２を定めて、これらの閾値との大小関係で警告レベルを決定すればよい。更に、天候や路面状況を考慮して警告レベルを定めてもよい。
【００５６】
以上の第１実施形態おいて、急ブレーキ車両警告装置としてのナビゲーション装置１ａは、急ブレーキを掛けたことを示す情報及び急ブレーキを掛けた車両の位置情報を少なくとも含む急ブレーキ情報を受信する通信部２５と、自車両位置を検出するＧＰＳ受信部１７と、急ブレーキ車両位置及び自車両位置に基づいて急ブレーキ車両が自車両の前方を走行しているか否かを判断するＣＰＵ１１と、急ブレーキ車両が自車両の前方を走行していると判断した場合に、急ブレーキを掛けた車両が前方にいることを被警告車両に対して警告するＣＰＵ１１、ディスプレイ２０及び／又はスピーカ２４を備えるので、自車両の前方に急ブレーキを掛けた車両がいる場合に自車両に対して警告を行なうことができ、ひいては衝突の危険を回避することができる。
【００５７】
また、このとき、ナビゲーション装置１ａは、自車両位置及び急ブレーキ車両位置に基づいて自車両と急ブレーキ車両との車間距離を判断するＣＰＵ１１等を備え、当該車間距離に応じて警告レベルを変えて警告を行なうので、衝突の危険度に応じて的確な警告を行なうことができる。従って、例えば注意レベルの警告の場合に運転手に過度な対応をさせることなく、また、例えば緊急レベルの警告の場合に衝突回避のために充分な対応を促すことができる。
【００５８】
更に、ナビゲーション装置１ａは、天候及び路面状況の何れか一方又は双方を更に考慮して警告レベルを変えて警告を行なうことにより、天候や路面状況を考慮して一層的確な警告を行なうことができる。
【００５９】
また、以上の第１実施形態において、急ブレーキ情報送信装置としてのナビゲーション装置１ａは、急ブレーキ車両位置を検出するＧＰＳ受信部１７と、急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出するＣＰＵ１１と、急ブレーキを掛けたことを検出した場合に急ブレーキ情報を送信する通信部２５と、を備えるので、自車両が急ブレーキを掛けた場合に急ブレーキ情報を送信して他の車両に情報を送信し、当該急ブレーキ情報を受信した他の車両はそれに基づいて警告を行なうことができ、ひいては衝突の危険を回避することができる。
【００６０】
（２）第２実施形態
第２実施形態は、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂが、サーバ装置を介して急ブレーキ情報を被警告車両Ｃ_Ｗに送信する場合の実施形態である。
【００６１】
（２−１）急ブレーキ警告システム
図５は、第２実施形態に係る急ブレーキ警告システムＳｂの全体構成を示す図である。
【００６２】
図５に示すように、急ブレーキ警告システムＳｂは、複数の車両に搭載されたナビゲーション装置１ｂと、当該複数のナビゲーション装置１ｂに無線により接続されるサーバ装置３とを備えて構成される。第１実施形態と同様に、ナビゲーション装置１ｂは、公知のナビゲーション装置と同様の機能を有する他、後述のように急ブレーキ情報送信装置及び急ブレーキ車両警告装置としての機能を有する。
【００６３】
急ブレーキ警告システムＳｂにおいて、先ず、複数の車両Ｃのうち何れかの車両Ｃが急ブレーキを掛けた場合、当該急ブレーキ車両Ｃ_Ｂに搭載されたナビゲーション装置１ｂは、サーバ装置３に対して急ブレーキ情報を送信する。次いで、サーバ装置３は、急ブレーキ情報を受信し、当該急ブレーキ情報を送信すべき被警告車両Ｃ_Ｗに送信する。被警告車両Ｃ_Ｗのナビゲーション装置１ｂは、急ブレーキ情報を受信して、急ブレーキ警告を発する。ここで、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂのナビゲーション装置１ｂは急ブレーキ情報送信装置として機能し、被警告車両Ｃ_Ｗのナビゲーション装置１ｂは急ブレーキ車両警告装置として機能する。ナビゲーション装置１ｂの詳細、及び、急ブレーキ警告システムＳｂの動作の詳細については後述する。
【００６４】
なお、ナビゲーション装置１ｂ及びサーバ装置３は、以上の急ブレーキ警告システムＳｂを構成する他、いわゆる通信ナビゲーションを構成する。即ち、ナビゲーション装置１ｂは、車両位置、走行速度、加速度、走行リンク等の情報を常にサーバ装置３にアップロードし、サーバ装置３は、当該情報に対応する地図情報、道路情報等をナビゲーション装置１ｂに送信する。
【００６５】
（２−２）ナビゲーション装置
第２実施形態に係るナビゲーション装置１ｂは、基本的に第１実施形態に係るナビゲーション装置１ａと同様の構成である。したがって、ここでの説明は省略し、以下では同一要素には同一の符号を用いる。
【００６６】
（２−３）サーバ装置
サーバ装置３は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、通信部３４と、バス３５と、を備えて構成される。
【００６７】
ＣＰＵ３１は、サーバ装置３全体の動作を制御する。ＣＰＵ３１は、サーバ装置３の各構成要素とバス３５を介して接続され、ＲＯＭ３２に格納される制御プログラムを読み出して実行し、ＲＡＭ３３に処理中のデータを一時的に保持する。なお、ＲＯＭ３２に格納される制御プログラムには、ＣＰＵ３１を送信車両選択手段の全部又は一部として機能させるプログラムが含まれる。そして、ＣＰＵ３１は当該プログラムを読出して実行し、送信車両選択手段の全部又は一部として機能する。
【００６８】
通信部３４は、ナビゲーション装置１ｂと無線（例えば、無線ＬＡＮ、トランシーバ、ＣＢ、アマチュア無線等）により通信を行なうためのものである。通信部３４は、送信手段及び受信手段として機能する。
【００６９】
（２−４）急ブレーキ警告システムの動作
次に、急ブレーキ警告システムＳｂの動作について図６及び７を参照して説明する。以下、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂにおける処理と、サーバ装置における処理と、被警告車両Ｃ_Ｗにおける処理とに分けて説明する。なお、第１実施形態と同一の処理については、詳細な説明を省略する。
【００７０】
（２−４−１）急ブレーキ車両における処理
始めに、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂ（急ブレーキを掛けた車両）のナビゲーション装置１ｂにおける処理手順について図６を参照して説明する。
【００７１】
先ず、ナビゲーション装置１ｂは、常時、自車（即ち、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂ）の走行速度ｖを検出する（ステップＳ２１）。
【００７２】
次いで、ナビゲーション装置１ｂは、自車の加速度αを算出する（ステップＳ２２）。
【００７３】
次いで、ナビゲーション装置１ｂは、ステップＳ２２で算出した加速度αが急ブレーキの判断に用いる基準値Ｃ以下であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。当該判断の結果、加速度αが基準値Ｃ以下であると判断した場合は、自車が急ブレーキを掛けたと判断してステップＳ２４に進む。一方、加速度αが基準値Ｃ以下でないと判断した場合は、自車は急ブレーキを掛けていないと判断してステップＳ２１へ戻る。
【００７４】
次いで、ナビゲーション装置１ｂは、加速度αが基準値Ｃ以下であると判断した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）に、急ブレーキ情報をサーバ装置３に対して送信する（ステップＳ２４）。具体的には、ナビゲーション装置１ｂは、ＣＰＵ１１が通信部２５を制御して、ブレーキ情報をサーバ装置３に対して送信する。ブレーキ情報の内容については、第１実施形態と同様である。
【００７５】
（２−４−２）サーバ装置における処理
次に、サーバ装置３における処理手順について図７を参照して説明する。
【００７６】
先ず、サーバ装置３は、急ブレーキ情報を受信する（ステップＳ３１）。具体的には、サーバ装置３は、通信部３４で急ブレーキ情報を受信し、当該急ブレーキ情報をＣＰＵ３１に供給する。
【００７７】
次いで、サーバ装置３は、急ブレーキ情報を送信すべき急ブレーキ車両Ｃ_Ｂの近傍の車両を選択する（ステップＳ３２）。具体的には、サーバ装置３は、急ブレーキ情報に含まれる急ブレーキ車両位置、及び各車両のナビゲーション装置１ｂからアップロードされた各車両の車両位置に基づいて、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂから所定の距離内にある車両を近傍車両として選択する。ここで、所定の距離とは、急ブレーキ車両が存在する旨の警告を必要とする車両を、近傍車両として選択するために予め定められた距離であり、例えば、高速道路においては７００ｍ〜１２００ｍ、一般道路においては２００ｍ〜４００ｍの距離が設定される。
【００７８】
次いで、サーバ装置３は、ステップＳ３２で選択した車両に、急ブレーキ情報を送信する（ステップＳ３３）。具体的には、サーバ装置３は、ＣＰＵ３１で通信部３４を制御して、ステップ３２で選択した近傍車両に急ブレーキ情報を送信する。
【００７９】
（２−４−３）被警告車両における処理
被警告車両Ｃ_Ｗ（急ブレーキ情報を受信する車両）のナビゲーション装置１ｂにおける処理は、第１実施形態と同一であるので、ここでの説明は省略する。
【００８０】
以上の第２実施形態において、急ブレーキ車両警告装置としてのナビゲーション装置１ｂは、第１実施形態におけるナビゲーション装置１ａと同様の作用効果を奏する。
【００８１】
また、以上の第２実施形態において、急ブレーキ情報送信装置としてのナビゲーション装置１ｂは、急ブレーキ車両位置を検出するＧＰＳ受信部１７と、急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出するＣＰＵ１１と、急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、被警告車両に急ブレーキ情報を送信するサーバ装置に対して急ブレーキ情報を送信する通信部２５と、を備えるので、自車両が急ブレーキを掛けた場合に、急ブレーキ車量の近傍車両に当該急ブレーキ情報を送信するサーバ装置３に送信し、サーバ装置３から急ブレーキ情報を受信した近傍車両は当該急ブレーキ情報に基づいて警告を行なうことができ、ひいては衝突の危険を回避することができる。
【００８２】
また、以上の第２実施形態において、サーバ装置３は、急ブレーキ車両から急ブレーキ情報を受信し、また、各車両から当該各車両の車両位置に関する情報を受信する通信部３４と、急ブレーキ車両及び他の車両の車両位置に基づいて急ブレーキ車両から所定の距離内にある他の車両を近傍車両として特定するＣＰＵ３１と、当該近傍車両に対して急ブレーキ情報を送信する通信部３４と、を備えるので、急ブレーキ情報を必要とする近傍車両に確実に急ブレーキ情報を送信することができ、近傍車両は当該急ブレーキ情報に基づいて警告をおこなうことができ、ひいては衝突の危険を回避することができる。
【００８３】
（３）第３実施形態
第３実施形態は、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂが、公衆無線通信網の基地局を介して急ブレーキ情報を被警告車両Ｃ_Ｗに送信する場合の実施形態である。
【００８４】
（３−１）急ブレーキ警告システム
図８は、第３実施形態に係る急ブレーキ警告システムＳｃの全体構成を示す図である。
【００８５】
図８に示すように、急ブレーキ警告システムＳｃは、複数の車両に搭載されたナビゲーション装置１ｃと、当該複数のナビゲーション装置１ｃと無線により通信を行なう公衆無線通信網の基地局４と、基地局４の通信を制御する通信制御装置５、を備えて構成される。
【００８６】
ここで、公衆無線通信網の基地局４は、ＴＤＭＡ方式、ＣＤＭＡ方式等の通信方式を実装した携帯電話の通信網における基地局や、ＰＨＳ（ＰｅｒｓｏｎａｌＨａｎｄｙｐｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ）方式の通信方式を実装したＰＨＳの通信網における基地局等があげられる。
【００８７】
（３−２）ナビゲーション装置
第３実施形態に係るナビゲーション装置１ｃは、基本的に第１実施形態に係るナビゲーション装置１ａと同様の構成である。したがって、ここでの説明は省略し、以下では同一要素には同一の符号を用いる。
【００８８】
（３−３）基地局及び制御装置
基地局４は、公知の公衆無線通信網における基地局であり、当該基地局４の通信エリア（セル）Ｅ内にあるナビゲーション装置１ｃと通信を行なう。また、基地局４は、其々のセルが重なるように複数配置される（図９参照）。
【００８９】
通信制御装置５は、コンピュータ５１を備えて構成され、コンピュータ５１で、基地局４が受信した情報の内容を解析し、受信した情報が急ブレーキ情報である場合に、当該急ブレーキ情報を同一セル内にあるナビゲーション装置１ｃに送信させるように基地局４を制御する。
【００９０】
（３−４）急ブレーキ警告システムの動作
次に、急ブレーキ警告システムＳｃの動作について図１０及び１１を参照して説明する。以下、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂにおける処理と、基地局における処理と、被警告車両Ｃ_Ｗにおける処理とに分けて説明する。なお、第１実施形態と同一の処理については、詳細な説明を省略する。
【００９１】
（３−４−１）急ブレーキ車両における処理
始めに、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂ（急ブレーキを掛けた車両）のナビゲーション装置１ｃにおける処理手順について図１０を参照して説明する。
【００９２】
先ず、ナビゲーション装置１ｃは、常時、自車（即ち、急ブレーキ車両Ｃ_Ｂ）の走行速度ｖを検出する（ステップＳ４１）。
【００９３】
次いで、ナビゲーション装置１ｃは、自車の加速度αを算出する（ステップＳ４２）。
【００９４】
次いで、ナビゲーション装置１ｃは、ステップＳ４２で算出した加速度αが急ブレーキの判断に用いる基準値Ｃ以下であるか否かを判断する（ステップＳ４３）。当該判断の結果、加速度αが基準値Ｃ以下であると判断した場合は、自車が急ブレーキを掛けたと判断してステップＳ４４に進む。一方、加速度αが基準値Ｃ以下でないと判断した場合は、自車は急ブレーキを掛けていないと判断してステップＳ４１へ戻る。
【００９５】
次いで、ナビゲーション装置１ｃは、加速度αが基準値Ｃ以下であると判断した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）に、急ブレーキ情報を基地局４に対して送信する（ステップＳ４４）。具体的には、ナビゲーション装置１ｃは、ＣＰＵ１１が通信部２５を制御して、ブレーキ情報を基地局４に対して送信する。ブレーキ情報の内容については、第１実施形態と同様である。
【００９６】
（３−４−２）基地局における処理
次に、基地局４における処理手順について図１１を参照して説明する。
【００９７】
先ず、基地局４は、送信された情報を受信する（ステップＳ５１）。具体的には、基地局４は送信された情報を受信し、当該情報を通信制御部５のコンピュータ５１に供給する。
【００９８】
次いで、通信制御装置５は、基地局４が受信した情報が急ブレーキ情報であるか否かを判断する（ステップＳ５２）。具体的には、通信制御部５は、コンピュータ５１で、急ブレーキ情報の内容を解析して、当該情報が急ブレーキ情報であるか否かを判断する。急ブレーキ情報であると判断した場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）はステップＳ５３に移り、急ブレーキ情報でないと判断した場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）はステップＳ５１に戻る。
【００９９】
次いで、基地局４が急ブレーキ情報を受信したと判断した場合に、通信制御装置５は、当該基地局４のセル内にあるナビゲーション装置１ｃに対して急ブレーキ情報を送信するように基地局４を制御し、基地局４は、当該制御に基づいて急ブレーキ情報をセル内にあるナビゲーション装置１ｃに送信する（ステップＳ５３）。
【０１００】
（３−４−３）被警告車両における処理
被警告車両Ｃ_Ｗ（急ブレーキ情報を受信する車両）のナビゲーション装置１ｃにおける処理は、第１実施形態と同一であるので、ここでの説明は省略する。
【０１０１】
以上の第３実施形態において、急ブレーキ車両警告装置としてのナビゲーション装置１ｃは、第１実施形態におけるナビゲーション装置１ａと同様の作用効果を奏する。
【０１０２】
また、以上の第３実施形態において、急ブレーキ情報送信装置としてのナビゲーション装置１ｃは、急ブレーキ車両位置を検出するＧＰＳ受信部１７と、急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出するＣＰＵ１１と、急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、被警告車両に急ブレーキ情報を送信する基地局４に対して急ブレーキ情報を送信する通信部２５と、を備えるので、自車両が急ブレーキを掛けた場合に、急ブレーキ車量の近傍車両に当該急ブレーキ情報を送信する基地局４に送信し、基地局４から急ブレーキ情報を受信した近傍車両は当該急ブレーキ情報に基づいて警告を行なうことができ、ひいては衝突の危険を回避することができる。
【０１０３】
また、以上の第３実施形態において、基地局４は、急ブレーキ車両から急ブレーキ情報を受信し、また、基地局４の通信エリアＥ内にあるすべての車両に対して急ブレーキ情報を送信するので、急ブレーキ情報を必要とする通信エリアＥ内の車両に確実に急ブレーキ情報を送信することができ、通信エリアＥ内の車両は当該急ブレーキ情報に基づいて警告をおこなうことができ、ひいては衝突の危険を回避することができる。
【０１０４】
（４）他の実施形態
以上の実施形態では、ナビゲーション装置が急ブレーキ車量警告装置及び急ブレーキ情報送信装置としての機能を備える場合について説明したが、これに限られず、ナビゲーション装置とは別個に急ブレーキ車量警告装置及び急ブレーキ情報送信装置を備えてもよい。また、急ブレーキ車量警告装置及び急ブレーキ情報送信装置をそれぞれ独立に設けることもできる。
【０１０５】
また、以上の実施形態では、警告レベルを３段階（緊急レベル、通常レベル、注意レベル）に設けたが、これに限られず、２段階又は４段階以上の警告レベルを設けてもよい。また、警告レベルを設けることなく、単なる警告のみを行なってもよい。
【０１０６】
また、以上の実施形態では、被警告車両において、急ブレーキ車両が自車両の前方車両であるか否かの判断を行なったが、急ブレーキ車両、サーバ装置又は制御装置において、当該判断を行なってもよい。即ち、急ブレーキ車両、サーバ装置又は制御装置は、急ブレーキ情報を送信する際に、送信先の車両が急ブレーキ車両の後方車両であるか否かを判断し、急ブレーキ車両の後方車両である被警告車両のみに急ブレーキ情報を送信すればよい。なお、この場合は、被警告車両において、上記判断を行なう必要はない。
【０１０７】
更に、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、様々に変形又は変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る急ブレーキ警告システムＳａの全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態に係るナビゲーション装置１ａの全体構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る急ブレーキ車両Ｃ_Ｂにおける処理手順を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る被警告車両Ｃ_Ｗにおける処理手順を示す図である。
【図５】第２実施形態に係る急ブレーキ警告システムＳｂの全体構成を示す図である。
【図６】第２実施形態に係る急ブレーキ車両Ｃ_Ｂにおける処理手順を示す図である。
【図７】第２実施形態に係るサーバ装置３における処理手順を示す図である。
【図８】第３実施形態に係る急ブレーキ警告システムＳｃの全体構成を示す図である。
【図９】第３実施形態に係る基地局４の配置状態を説明する図である。
【図１０】第３実施形態に係る急ブレーキ車両Ｃ_Ｂにおける処理手順を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係る基地局４における処理手順を示す図である。
【符号の説明】
Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ急ブレーキ警告システム
１ａ、１ｂ、１ｃナビゲーション装置
３サーバ装置
４基地局
５通信制御装置
１１ＣＰＵ
１２ＲＯＭ
１３ＲＡＭ
１４ＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１５ハードディスク
１６センサ部
１７ＧＰＳ受信部
１８インターフェース
１９入力装置
２０ディスプレイ
２１表示制御部
２２バッファメモリ
２３音声処理回路
２４スピーカ
２５バス
２７通信部

Claims

急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両から送信された急ブレーキ情報に基づいて、警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ車両警告装置であって、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を受信する受信手段と、
前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出手段と、
前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断手段と、
前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告手段と、
を備えたことを特徴とする急ブレーキ車両警告装置。
請求項１に記載の急ブレーキ車両警告装置において、
前記被警告車両位置及び前記急ブレーキ車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両と前記被警告車両との車間距離を算出する車間距離算出手段を備え、
前記警告手段は前記車間距離に応じて警告レベルを変えて警告を行なうことを特徴とする急ブレーキ車両警告装置。
請求項１に記載の急ブレーキ車両警告装置において、
前記急ブレーキ情報は前記急ブレーキ車両の走行速度である急ブレーキ車両速度を示す情報を含み、且つ、
前記被警告車両の走行速度である被警告車両速度を検出する速度検出手段と、前記被警告車両位置、前記急ブレーキ車両位置、前記被警告車両速度及び前記急ブレーキ車両速度に基づいて、前記被警告車両が前記急ブレーキ車両位置に到達するまでの急ブレーキ車両位置到達時間を算出する到達時間算出手段と、を備え、
前記警告手段は前記急ブレーキ車両位置到達時間に応じて警告レベルを変えて警告を行なうことを特徴とする急ブレーキ車両警告装置。
請求項２又は３に記載の急ブレーキ車両警告装置において、前記警告手段は天候及び路面状況の何れか一方又は双方を更に考慮して警告レベルを変えて警告を行なうことを特徴とする急ブレーキ車両警告装置。
急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なうために急ブレーキ情報を送信する急ブレーキ情報送信装置であって、
前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出手段と、
前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出手段と、
前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする急ブレーキ情報送信装置。
請求項５に記載の急ブレーキ情報送信装置において、
前記急ブレーキ検出手段は予め与えられた所定値以下のマイナス加速度を検出したときに急ブレーキを掛けたと判断することを特徴とする急ブレーキ情報送信装置。
請求項５に記載の急ブレーキ情報送信装置において、
前記急ブレーキ検出手段は、ＡＢＳ（ＡｎｔｉｌｏｃｋＢｒａｋｅＳｙｓｔｅｍ）が稼動したときに急ブレーキを掛けたと判断することを特徴とする急ブレーキ情報送信装置。
請求項５乃至７の何れか一項に記載の急ブレーキ情報送信装置において、
前記送信手段は不特定多数の前記被警告車両に対して前記急ブレーキ情報をブロードキャスト送信することを特徴とする急ブレーキ情報送信装置。
請求項５乃至７の何れか一項に記載の急ブレーキ情報送信装置において、
前記送信手段は前記被警告車両に前記急ブレーキ情報を送信するサーバ装置に対して前記ブレーキ情報を送信することを特徴とする急ブレーキ情報送信装置。
請求項５乃至９の何れか一項に記載の急ブレーキ情報送信装置において、
前記急ブレーキ情報は地図データ上の道路を示すリンクの内の前記急ブレーキ車両が走行している急ブレーキ車両走行リンクを示す情報を含むことを特徴とする急ブレーキ情報送信装置。
請求項５乃至１０の何れか一項に記載の急ブレーキ情報送信装置において、
前記急ブレーキ情報は前記急ブレーキ車両の速度に関する情報を含むことを特徴とする急ブレーキ情報送信装置。
請求項９に記載の急ブレーキ情報送信装置から送信されるブレーキ情報を受信する前記サーバ装置であって、
前記急ブレーキ情報を受信する受信手段と、
前記受信した急ブレーキ情報を前記被警告車両に送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とするサーバ装置。
請求項１２に記載のサーバ装置において、
前記受信手段は更に前記急ブレーキ車両及び他の車両の車両位置に関する情報を当該各車両から受信し、
前記急ブレーキ車両及び他の車両の車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両から所定の距離内にある前記他の車両を近傍車両として特定する近傍車両特定手段を備え、
前記送信手段は前記近傍車両に対して前記急ブレーキ情報を送信することを特徴とするサーバ装置。
請求項１２に記載のサーバ装置において、
前記サーバ装置は公衆無線通信網における基地局の通信を制御する通信制御装置であり、
前記基地局は前記受信手段として機能し、
前記送信手段は前記基地局の通信エリア内にある全ての車両に対して前記急ブレーキ情報を送信することを特徴とするサーバ装置。
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の急ブレーキ車両警告装置と、請求項５乃至１１のいずれか一項に記載の急ブレーキ情報送信装置とを備えたことを特徴とする急ブレーキ警告システム。
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の急ブレーキ車両警告装置と、請求項９に記載の急ブレーキ情報送信装置と、請求項１２乃至１４のいずれか一項に記載のサーバ装置とを備えたことを特徴とする急ブレーキ警告システム。
急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両から送信された急ブレーキ情報に基づいて、警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ車両警告方法であって、
少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を受信する受信工程と、
前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出工程と、
前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断工程と、
前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告工程と、
を含むことを特徴とする急ブレーキ車両警告方法。
急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なうために急ブレーキ情報を送信する急ブレーキ情報送信方法であって、
前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出工程と、
前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出工程と、
前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする急ブレーキ情報送信方法。
急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して急ブレーキ情報を送信し、当該急ブレーキ情報に基づいて前記被警告車両に対し前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ警告方法であって、
前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出工程と、
前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出工程と、
前記急ブレーキ車両が前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信工程と、
前記被警告車両が前記急ブレーキ情報を受信する受信工程と、
前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出工程と、
前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断工程と、
前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告工程と、
を含むことを特徴とする急ブレーキ警告方法。
急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両から送信された急ブレーキ情報に基づいて、警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう急ブレーキ車両警告装置に含まれるコンピュータを、
少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を受信する受信手段、
前記被警告車両の位置である被警告車両位置を検出する位置検出手段、
前記急ブレーキ車両位置及び前記被警告車両位置に基づいて、前記急ブレーキ車両が前記被警告車両の前方を走行する前方車両であるか否かを判断する前方車両判断手段、及び、
前記急ブレーキ車両が前方車両であると判断した場合に、前記被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なう警告手段と、
として機能させることを特徴とする急ブレーキ車両警告プログラム。
急ブレーキを掛けた車両である急ブレーキ車両が警告を受ける車両である被警告車両に対して前記急ブレーキ車両が存在する旨の警告を行なうために急ブレーキ情報を送信する急ブレーキ情報送信装置に含まれるコンピュータを、
前記急ブレーキ車両の位置である急ブレーキ車両位置を検出する位置検出手段、
前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを検出する急ブレーキ検出手段、及び、
前記急ブレーキを掛けたことを検出した場合に、少なくとも前記急ブレーキ車両が急ブレーキを掛けたことを示す情報及び前記急ブレーキ車両位置を示す情報を含む前記急ブレーキ情報を送信する送信手段、
として機能させることを特徴とする急ブレーキ情報送信プログラム。
請求項２０又は２１に記載のプログラムをコンピュータで読取可能に記録した情報記録媒体。