CN112622894A - 滑水预防 - Google Patents

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CN112622894A CN202011072171.7A CN202011072171A CN112622894A CN 112622894 A CN112622894 A CN 112622894A CN 202011072171 A CN202011072171 A CN 202011072171A CN 112622894 A CN112622894 A CN 112622894A
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马哈茂德·尤瑟夫·加纳姆
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Abstract

本公开提供了“滑水预防”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令以：基于地形数据并且基于车辆传感器数据检测道路的潜在滑水区域，并且基于所述潜在滑水区域的位置致动车辆的部件。

Description

滑水预防
技术领域
本公开总体涉及车辆滑水预防。
背景技术
当在车辆的一个或多个车轮与道路表面之间积聚一层水时，会发生滑水，从而导致受影响的车轮的牵引力的损失。带凹槽的橡胶轮胎被设计成从轮胎下方排出水，因此即使在浸水条件下也提供摩擦。当轮胎遇到的水超过轮胎所能排出的水时，就会发生滑水。滑水可能导致失去对车辆的控制。
发明内容
本文描述的车辆可帮助避免可能导致车辆的滑水的情况。计算机可使用来自车辆上的传感器的数据以及地形数据两者来分析环境的滑水风险，并且因此可致动车辆的部件以减轻该滑水风险。
一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令以：基于地形数据并且基于车辆传感器数据检测道路的潜在滑水区域，并且基于所述潜在滑水区域的位置致动车辆的部件。
所述指令还可包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据而生成替代路线。
致动所述部件可包括在所述潜在滑水区域周围使车辆转向。
检测所述潜在滑水区域可包括：基于所述地形数据并且基于所述车辆传感器数据，确定所述道路的一部分比积滞水低至少阈值深度。
所述地形数据可包括从所述道路的边缘到所述道路的中部的所述道路在横向方向上的斜率。
所述指令还可包括：响应于确定所述道路是可通行的而致动所述车辆的第二部件。致动所述第二部件可包括以下中的至少一者：禁用巡航控制、切换至较低挡位、增加跟随车距或降低车辆速度。
检测所述潜在滑水区域可响应于积水触发事件而发生。所述积水触发事件可以是以下中的至少一者：指示泛洪警告的天气数据、指示高于阈值的降水量的天气数据、来自远程服务器的指示第二车辆在所述道路上经历滑水的消息或指示所述道路中积滞水的传感器数据。
所述指令可包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据或者响应于发生滑水而将传感器数据发送到远程服务器。
一种方法包括：基于地形数据并且基于车辆传感器数据检测道路的潜在滑水区域，并且基于所述潜在滑水区域的位置致动车辆的部件。
所述指令还可包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据而生成替代路线。
致动所述部件可包括在所述潜在滑水区域周围使车辆转向。
检测所述潜在滑水区域可包括：基于所述地形数据并且基于所述车辆传感器数据，确定所述道路的一部分比积滞水低至少阈值深度。
所述地形数据可包括从所述道路的边缘到所述道路的中部的所述道路在横向方向上的斜率。
所述方法还可包括：响应于确定所述道路是可通行的而致动所述车辆的第二部件。致动所述第二部件可包括以下中的至少一者：禁用巡航控制、切换至较低挡位、增加跟随车距或降低车辆速度。
检测所述潜在滑水区域可响应于积水触发事件而发生。所述积水触发事件可以是以下中的至少一者：指示泛洪警告的天气数据、指示高于阈值的降水量的天气数据、来自远程服务器的指示第二车辆在所述道路上经历滑水的消息或指示所述道路中积滞水的传感器数据。
所述还可包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据或者响应于发生滑水而将传感器数据发送到远程服务器。
附图说明
图1是示例性车辆和远程服务器的框图。
图2是车辆和远程服务器的图示。
图3是用于对积水触发作出响应的示例性过程的过程流程图。
图4是积水道路的顶视图。
图5是从车辆行驶通过的积水环境的车辆的视角的图示。
具体实施方式
参考附图，计算机30包括处理器和存储器，所述存储器存储由所述处理器可执行的指令，以基于地形数据并且基于车辆传感器数据检测道路34的潜在滑水区域32，并且基于潜在滑水区域32的位置致动车辆38的至少一个部件36。
参考图1，车辆38可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
车辆38可以是自主车辆。车辆计算机40可被编程为完全地或者在较小程度上独立于人类驾驶员的介入来操作车辆38。车辆计算机40可被编程为操作推进装置42、转向系统44、制动系统46和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意指车辆计算机40在没有来自人类驾驶员的输入的情况下控制推进装置42、转向系统44和制动系统46；半自主操作意指车辆计算机40控制推进装置42、转向系统44和制动系统46中的一者或两者，而人类驾驶员控制剩余部分；并且非自主操作意指人类驾驶员控制推进装置42、转向系统44和制动系统46。
车辆计算机40是基于微处理器的控制器。车辆计算机40包括处理器、存储器等。车辆计算机40的存储器包括介质，所述介质用于存储可由处理器执行的指令并且用于电子地存储数据和/或数据库。
计算机30是基于微处理器的控制器。计算机30包括处理器、存储器等。计算机30的存储器包括介质，所述介质用于存储可由处理器执行的指令并且用于电子地存储数据和/或数据库。计算机30可由一个或多个电子控制模块或单元(ECM或ECU)和/或车辆计算机40组成。
计算机30可通过通信网络50(诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)、车载诊断连接器(OBD-II))和/或通过任何其他有线或无线通信网络发射和接收数据。计算机30可经由通信网络50通信地耦接到车辆计算机40、用户接口52、推进装置42、转向系统44、制动系统46、传感器54、收发器56和其他部件36。
用户接口52向车辆38的乘员呈现信息并且从乘员接收信息。用户接口52可位于例如车辆38的乘客舱中的仪表板上，或者位于乘员可容易看到的任何地方。用户接口52可包括用于向乘员提供信息的刻度盘、数字读出装置、屏幕、扬声器等，例如，诸如已知的人机接口(HMI)元件。用户接口52可包括用于从乘员接收信息的按钮、旋钮、小键盘、传声器等。
车辆38的推进装置42生成能量并将能量转换成车辆38的运动。推进装置42可以是常规的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括耦接到将旋转运动传递到车轮48的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮48的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进装置。推进装置42可包括与车辆计算机40和/或人类驾驶员通信并且从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可经由例如加速踏板和/或变速杆来控制推进装置42。
转向系统44通常是常规的车辆转向子系统并且控制车轮48的转弯。转向系统44可以是具有电动助力转向的齿条齿轮系统、线控转向系统(这两者是已知的)，或者任何其他合适的系统。转向系统44可包括与车辆计算机40和/或人类驾驶员通信并且从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可经由例如方向盘来控制转向系统44。
制动系统46通常是常规的车辆制动子系统并且抵抗车辆38的运动，由此使车辆38减慢和/或停止。制动系统46可包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者它们的组合。制动系统46可包括与车辆计算机40和/或人类驾驶员通信并且从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可经由例如制动踏板控制制动系统46。
参考图1和图2，车辆38包括传感器54。传感器54可提供关于车辆38的操作的数据，例如，车轮转速、车轮取向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器54可检测车辆38的位置和/或取向。例如，传感器54可包括全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；和磁力计。传感器54可检测外部世界，例如，车辆38周围环境的对象和/或特性，诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等。例如，传感器54可包括雷达传感器、超声传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置以及诸如相机的图像处理传感器。
传感器54可包括回归反射水深传感器58和/或基于加速度计的水深传感器60。回归反射水深传感器58包括频率调制光源和一个或多个光电二极管接收器。光源生成瞄准道路34的近红外光。光电二极管接收器检测由光源生成并从道路34反射的回归反射光。回归反射水深传感器58可生成所接收光的光谱数据，所述光谱数据与水深相关。因此，由回归反射水深传感器58传输的数据向计算机30提供水深。
基于加速度计的水深传感器60可定位在车辆38的车轮48中的一个的后面的车辆38的轮室中。基于加速度计的水深传感器60可测量由车轮48行驶通过道路34的浸水区域产生的水滴引起的振动。对于车辆38的给定速度，来自基于加速度计的水深传感器60的振动数据与水深相关。因此，由基于加速度计的水深传感器60传输的数据向计算机30提供水深。
收发器56可适于通过任何合适的无线通信协议(诸如
Figure BDA0002715369900000061
WiFi、IEEE802.11a/b/g、其他RF(射频)通信等)无线地传输信号。收发器56可适于与远程服务器62(也就是说，与车辆38不同并且间隔开的服务器)通信。远程服务器62位于车辆38的外部。收发器56可以是一个装置，或者可包括单独的发射器和接收器。
参考图2，远程服务器62可以是或包括边缘服务器64和/或中央服务器66。中央服务器66和边缘服务器64可各自包括服务器和数据存储装置。收发器56可使用例如专用短程通信(DSRC)等(即，根据通常被称为车辆对基础设施或V2I的通信)与边缘服务器64通信。中央服务器66和边缘服务器64可通过网络68彼此通信。网络68可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合，以及任何期望的网络拓扑(或当利用多个通信机制时的拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、IEEE802.11等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网。边缘服务器64可存储可由车辆38或由其他车辆经由V2I通信访问而无需通过网络68进行传输的高速缓存数据。
图3是示出用于对积水触发事件作出响应的示例性过程300的过程流程图。出于本公开的目的，“积水触发事件”被定义为指示积水风险增加的数据，并且“积水”被定义为道路34上的足够的积滞水，而车辆38应当在积滞水周围行驶。作为过程300的总体概述，响应于积水触发，计算机30响应于沿着路线不可通行的道路34而生成替代路线；实施预防措施，并且响应于沿着路线有积水但可通行的道路34，检测并生成在潜在滑水区域32周围的路径70；以及响应于在所述路线中没有已知的积水，检查所述积水触发器是否仍然在适当位置。计算机30的存储器存储用于执行过程300的步骤的可执行指令。
过程300开始于框305，在框305中，计算机30接收积水触发事件。例如，积水触发事件可以是指示泛洪警告(例如由私人或政府实体(诸如国家气象局)发出的泛洪警告或泛洪监视)的天气数据。又例如，所述积水触发事件可以是指示在一段时间内超过阈值的近期预报的或实际降水量的天气数据。阈值和时间段可基于给定在不同时间段内的不同降水量(例如，在12小时或24小时时段内的三英寸雨量)的积水风险来选择。又例如，所述积水触发事件可以是来自远程服务器62的消息，所述消息指示第二车辆在道路34上经历了滑水。第二车辆可能已经将滑水的数据发送到边缘服务器64(如车辆38在下面描述的框330中所做的)，并且边缘服务器64可将该数据发送到包括车辆38的附近车辆。又例如，所述积水触发事件可以是指示道路34中的积滞水的传感器数据。特别地，例如，指示积滞水的传感器数据可以是示出反射的图像数据，即，与在水平线上反转的另一个像素区域相同或几乎相同的像素区域。水平线可在地平线可能处于的竖直范围内。像素的区域可能需要高于阈值水平距离，可选择所述阈值水平距离例如，基于示出车辆应当在多大程度的积滞水中导航而不是行驶穿过(诸如水坑)的实验数据来指示积滞水构成积水。又例如，指示道路34中的积滞水的传感器数据可以是来自回归反射水深传感器58的数据或来自基于加速度计的水深传感器60的数据，如以上所描述，其指示高于阈值深度的积滞水，所述阈值深度可被选择以例如基于示出车辆应当在多深的积滞水中导航，而不是行驶穿过的实验数据来指示积滞水构成积水。
接下来，在框310中，计算机30从传感器54和收发器56接收数据。所述数据包括来自传感器54的数据和经由收发器56接收的来自远程服务器62的数据。
接下来，在框315中，计算机30确定在即将到来的路线中是否存在积水。即将到来的路线是遵循特定道路到达最终目的地的一组方向。来自框305的一些(但不一定是所有的)积水触发事件也证明在即将到来的路线中存在积水。又例如，计算机30可基于来自远程服务器62的消息来确定即将到来的路线中存在积水，所述消息指示第二车辆在道路34上经历了滑水。又例如，计算机30可根据指示道路34中的积滞水的传感器数据确定是否存在积水。指示积滞水的传感器数据可以是示出反射的图像数据，即，与在水平线上反转的像素的另一部分相同或几乎相同的像素区域；来自回归反射水深传感器58的数据；来自基于加速度计的水深传感器60的数据；等，如以上相对于框305所描述。与框305的积水触发事件不同，计算机30可根据指示例如即将到来的路线已经发生泛洪的天气数据(对照针对包括即将到来的路线的地理区域的泛洪监视和警告)来确定存在积水。如果即将到来的路线中存在积水，则过程300前进到决策框335。如果在即将到来的路线中未确认积水，则过程前进到决策框320。
在决策框320中，计算机30确定积水触发事件是否仍然有效。例如，如果积水触发事件是指示泛洪警告或监视的天气数据，则计算机30检查泛洪警告或监视是否仍然有效。又例如，如果不发生较新的积水触发事件，则可认为某些类型的积水触发事件在经过的设定持续时间或行进距离之后到期；例如，指示第二车辆滑水的消息或指示道路34中的积滞水的传感器数据。可基于泛洪事件经过的典型时间来选择设定持续时间。设定距离是距与所述积水触发事件相关联的位置(例如，所述第二车辆滑水的位置或所述积滞水的位置)的距离。可基于泛洪事件的典型空间幅度来选择设定距离。如果积水触发仍然有效，则过程300前进到决策框325。如果积水触发事件不再有效，则过程300结束。
在决策框325中，计算机30确定车辆38当前是否正在发生滑水。“滑水”意指在车辆38的一个或多个车轮48与道路34的表面之间积聚一层水，从而潜在地导致牵引力的损失。计算机30可通过例如检测在积水触发事件仍然活动时正在发生滑行来确定正在发生滑水。如已知的，检测滑行可通过结合传感器54的电子稳定控制(ESC)来执行。如果未发生滑水，则过程300返回到框310以继续接收数据。如果正在发生滑水，则过程300前进到框330。
在框330中，计算机30将数据从传感器54发送到远程服务器62。数据可包括发生滑水的位置，以及在车辆38处于该位置时收集的(即，在滑水期间收集的)传感器数据。在框330之后，过程300结束。
在决策框335中，计算机30确定道路34是否因积水不可通行。可基于关于道路34中的积滞水区域72的车辆传感器数据以及地形数据来确定道路34是否不可通行。积滞水区域72的形状和位置可通过例如示出反射的图像数据(即，与在水平线上反转的另一个像素部分相同或几乎相同的像素区域)来标识。使用图像数据与三维数据(诸如激光雷达数据)的传感器融合，例如，根据用于解释相机图像数据和激光雷达数据的现有技术，可确定对应于图像数据中的反射区域的环境中的位置。另外或替代地，计算机30可将地形数据与当前三维数据进行比较，以根据地形数据找到偏离高度的水平平坦区域。地形数据可存储在车辆38的存储器中。当先前在同一道路34上行驶时，地形数据可由传感器54(例如，激光雷达传感器、飞行时间(TOF)相机和/或立体相机)生成。计算机30可通过例如确定积滞水区域72的度量高于阈值来确定道路34是不可通行的。参考图4，第一度量是积滞水在横向(即，交叉道路)方向上的距离W浸水与道路34的车道的宽度W道路的比率，即，W浸水/W道路，并且对应于第一度量的第一阈值可以是1；换句话说，如果积滞水延伸跨过道路34的至少一个车道，则道路34是不可通行的。第二度量是在道路34的车道内的固定跨车道位置处测量的纵向距离LR(即，沿着道路34的行进方向上的距离，即，垂直于交叉道路方向的距离)与道路34的路肩或路沿接界的车道边缘处的纵向距离LL的比率，即LR/LL，并且对应于第二度量的第二阈值可基于道路34不可通行的风险(例如0.5)进行选择。如果度量中的任一者或两者都高于其相应的阈值，则可认为道路34不可通行，并且如果度量中的两者或任一者都低于其相应的阈值，则可认为道路34是可通行的。如果道路34不可通行，则过程300前进到框340。如果道路34是可通行的(或者如果来自传感器54的数据不允许确定度量)，则过程300前进到决策框355。
在框340中，计算机30指导用户接口52向车辆38的乘员显示道路34不可通行的警告。所述警告可以是数字读出装置上的消息、听觉消息或两者。
接下来，在框345中，计算机30生成到即将到来的路线的替代路线。计算机30可使用已知的路线规划算法，受到排除一些道路的约束的影响来生成从车辆38的当前位置到最终目的地的路线。特别地，一个约束是避开当前道路34。另外的约束可以是避开已经报告了积水或滑水的其他位置。
接下来，在框350中，计算机30将数据从传感器54发送到远程服务器62。所述数据可包括所述不可通行的积水的位置以及形成所述不可通行的积水的积滞水的传感器数据。在框350之后，过程300结束。
在决策框355中，计算机30确定道路34是否可通行或者是否没有足够的数据来确定道路34是否可通行，即，是否没有足够的数据来计算W浸水、W道路、LR和LL，如以上在决策框335中所描述。如果道路34是可通行的，则过程前进到框360。如果没有足够的数据，则过程300前进到以上描述的决策框320。
在框360中，计算机30致动车辆38的部件36，以便实施针对积水区域的预防措施。例如，计算机30可禁用(例如，关闭)车辆38的巡航控制。换句话说，如果车辆38正在非自主地操作，则计算机30可要求乘员使用加速踏板来连续地提供加速输入；如果车辆38正在自主地操作，则车辆计算机40可基于环境因素使用变化的速度，而不是例如在道路34的速度限制下前进。又例如，车辆38可换挡到较低挡位。又例如，计算机30可增加跟随车距。换句话说，如果车辆38(例如，使用自适应巡航控制)正被自主地驾驶或半自主地驾驶，则车辆38与车辆38前面的车辆保持的距离比默认跟随车距更远。又例如，计算机30可降低车辆38的速度。
接下来，在框365中，计算机30基于传感器数据和地形数据来检测道路34的潜在滑水区域32。地形数据可包括道路34的中部或道路34的指定横向位置的高度数据，以及道路34在道路34的边缘(即，与路肩或路沿接界的道路34的部分)与道路34的中部之间的横向方向上的斜率，也称为横向坡度、横斜度或拱曲度。道路34的斜率沿着道路34通常是恒定值。斜率可表示为竖直距离与横向距离的百分比，例如2％，或者表示为每横向距离的竖直距离，例如每1英尺1/4英寸。将地形数据存储为仅道路中部的高度数据以及道路的恒定斜率可节省车辆38上的存储器并且可使计算更容易。潜在滑水区域32是以上相对于决策框335确定的积滞水区域72的子区域。潜在滑水区域32可以是积滞水的深度至少为阈值深度的区域。例如，依赖于道路34的恒定斜率，潜在滑水区域32可以是积滞水区域72，其中朝向道路中部的条带被移除。条带的宽度可等于车辆38能够移动通过的水的深度H最大除以斜率m，即H最大/m。
接下来，在框370中，计算机30生成在潜在滑水区域32周围的路径70。路径70保持在道路34内并且绕过潜在滑水区域32。如果车辆38正在自主操作，则计算机30指导车辆计算机40遵循路径70。车辆计算机40指导推进装置42、转向系统44，并且如果需要，指导制动系统46沿着路径70驾驶车辆38。
接下来，在框375中，计算机30指导用户接口52向乘员显示滑水数据。如图5所示，用户接口52可例如在视频屏幕或抬头显示器上显示潜在滑水区域32、路径70和不是潜在滑水区域32的一部分的积滞水区域72。用户接口52可显示与滑水风险相关的变量的值，例如，“滑水事件”，即是否正在发生滑水；车辆38的“当前速度”；到车辆38前方的车辆的“跟随车距”；“巡航状态”，即巡航控制是否活动；在其中驾驶车辆38的道路34的“建议车道”，所述“建议车道”可以是潜在滑水区域32外部的车道；“所建议重定路线”，即，是否已经建议了替代路线；“所建议临界速度”，其为建议的最大速度；向车辆38前方的车辆推荐的“所建议跟随车距”；“挡位状态”；以及“所建议路径”，即是否示出所建议路径70。在框375之后，过程300结束。
一般来讲，所描述的计算系统和/或装置可采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型：Ford
Figure BDA0002715369900000121
应用、AppLink/Smart Device Link中间件、Microsoft
Figure BDA0002715369900000122
操作系统、Microsoft
Figure BDA0002715369900000123
操作系统、Unix操作系统(例如，由加州红木海岸的Oracle Corporation发布的
Figure BDA0002715369900000124
操作系统)、由纽约阿蒙克市的International Business Machines发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的Apple Inc.发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的Blackberry，Ltd.发布的BlackBerry OS以及由Google,Inc.和开放手机联盟开发的Android操作系统，或由QNX Software Systems供应的
Figure BDA0002715369900000131
CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、或膝上型计算机或手持计算机、或一些其他计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Python、Perl、HTML等。这些应用中的一些可在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一者或多者。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂态(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。例如，易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可由一个或多个传输介质传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括具有耦接到ECU的处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可从中读取的任何其他介质。
本文所描述的数据库、数据存储库或其他数据存储装置可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专用格式中的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(RDBMS)、非关系型数据库(NoSQL)、图形数据库(GDB)等。每个这种数据存储装置通常被包括在采用诸如以上提及中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，RDBMS通常还采用结构化查询语言(SQL)，诸如上文提及的PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件可被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述功能的此类指令。
在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。另外，可改变这些元件中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序序列发生，但是可在以与本文所描述顺序不同的顺序执行所描述步骤的情况下来实践此类过程。还应当理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特别地，诸如“一个”、“所述(the)”、“所述(said)”等单数冠词的使用应被解读为叙述所指示的要素中的一个或多个，除非权利要求叙述相反的明确限制。形容词“第一”、“第二”和“第三”贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、顺序或数量。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语意图具有描述性词语而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令以：基于地形数据并且基于车辆传感器数据检测道路的潜在滑水区域，并且基于所述潜在滑水区域的位置致动车辆的部件。
根据一个实施例，所述指令还包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据而生成替代路线。
根据一个实施例，致动所述部件包括在所述潜在滑水区域周围使车辆转向。
根据一个实施例，检测所述潜在滑水区域包括：基于所述地形数据并且基于所述车辆传感器数据，确定所述道路的一部分比积滞水低至少阈值深度。
根据一个实施例，所述地形数据包括从所述道路的边缘到所述道路的中部的所述道路在横向方向上的斜率。
根据一个实施例，所述指令还包括：响应于确定所述道路是可通行的而致动所述车辆的第二部件。
根据一个实施例，致动所述第二部件包括以下中的至少一者：禁用巡航控制、切换至较低挡位、增加跟随车距或降低车辆速度。
根据一个实施例，检测所述潜在滑水区域响应于积水触发事件而发生。
根据一个实施例，所述积水触发事件是以下中的至少一者：指示泛洪警告的天气数据、指示高于阈值的降水量的天气数据、来自远程服务器的指示第二车辆在所述道路上经历滑水的消息或指示所述道路中积滞水的传感器数据。
根据一个实施例，所述指令包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据或者响应于发生滑水而将传感器数据发送到远程服务器。
根据本发明，一种方法包括：基于地形数据并且基于车辆传感器数据检测道路的潜在滑水区域，并且基于所述潜在滑水区域的位置致动车辆的部件。
在本发明的一个方面，所述方法包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据而生成替代路线。
在本发明的一个方面，致动所述部件包括在所述潜在滑水区域周围使车辆转向。
在本发明的一个方面，检测所述潜在滑水区域包括：基于所述地形数据并且基于所述车辆传感器数据，确定所述道路的一部分比积滞水低至少阈值深度。
在本发明的一个方面，所述地形数据包括从所述道路的边缘到所述道路的中部的所述道路在横向方向上的斜率。
在本发明的一个方面，所述方法包括：响应于确定所述道路是可通行的而致动所述车辆的第二部件。
在本发明的一个方面，致动所述第二部件包括以下中的至少一者：禁用巡航控制、切换至较低挡位、增加跟随车距或降低车辆速度。
在本发明的一个方面，检测所述潜在滑水区域响应于积水触发事件而发生。
在本发明的一个方面，所述积水触发事件是以下中的至少一者：指示泛洪警告的天气数据、指示高于阈值的降水量的天气数据、来自远程服务器的指示第二车辆在所述道路上经历滑水的消息或指示所述道路中积滞水的传感器数据。
在本发明的一个方面，所述包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据或者响应于发生滑水而将传感器数据发送到远程服务器。

Claims (11)

1.一种方法，其包括：
基于地形数据并且基于车辆传感器数据来检测道路的潜在滑水区域；以及
基于所述潜在滑水区域的位置来致动车辆的部件。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据而生成替代路线。
3.如权利要求1所述的方法，其中致动所述部件包括在所述潜在滑水区域周围使车辆转向。
4.如权利要求1所述的方法，其中检测所述潜在滑水区域包括：基于所述地形数据并且基于所述车辆传感器数据，确定所述道路的一部分比积滞水低至少阈值深度。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述地形数据包括从所述道路的边缘到所述道路的中部的所述道路在横向方向上的斜率。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括：响应于确定所述道路是可通行的而致动所述车辆的第二部件。
7.如权利要求6所述的方法，其中致动所述第二部件包括以下中的至少一者：禁用巡航控制、切换至较低挡位、增加跟随车距或降低车辆速度。
8.如权利要求1所述的方法，其中检测所述潜在滑水区域响应于积水触发事件而发生。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述积水触发事件是以下中的至少一者：指示泛洪警告的天气数据、指示高于阈值的降水量的天气数据、来自远程服务器的指示第二车辆在所述道路上经历滑水的消息或指示所述道路中积滞水的传感器数据。
10.如权利要求1所述的方法，其还包括：响应于指示所述道路因积水不可通行的数据或者响应于发生滑水而将传感器数据发送到远程服务器。
11.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令以执行权利要求1–10中一项所述的方法。
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