CN105035082A - 避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序 - Google Patents

避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序。避免碰撞用辅助装置具有：物体检测部，其检测出在第1移动物体的前进方向的前方与第1移动物体交会的第2移动物体；推定部，其根据所检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；判定部，其根据所推定出来的所述关系，在所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1物体的前进方向的前方、且所述第2移动物体经过所述第1移动物体时的所述第1移动物体与所述第2移动物体的关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。

Description

避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序
技术领域
本发明涉及一种避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序。
背景技术
在现有技术中，人们公知一种物体检测装置，该物体检测装置根据激光的反射，检测出在车辆前方横向穿过的移动物体。当横向移动物体例如为二轮车时，检测不出激光的反射面积小或者激光的反射率低的车轮部分，而仅检测出跨骑在二轮车上的人的部分。因此，被检测出的横向移动物体的横向方向上的长度短于二轮车本来的长度。于是，现有技术中存在一种如下装置，其在预测横向移动物体的将来位置时，对横向移动物体在前进方向上的长度进行修正，增加长度(例如，参照日本发明专利公开公报特开2011-85476号)。
但是，即使在根据所预测出的横向移动物体的将来位置而判定能够避免碰撞时，也存在如下问题，即，在实际交会时自车辆和横向移动物体过于接近的情况下，会使人感到恐慌。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的之一在于，提供一种在自车辆和其他移动物体交错时能够缓和人们恐慌感的避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序。
本发明的技术方案1为：一种避免碰撞用辅助装置，其具有：物体检测部，其检测出在第1移动物体的前进方向的前方与所述第1移动物体交会的第2移动物体；推定部，其根据由所述物体检测部检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；判定部，其根据由所述推定部推定出来的所述关系，在所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且所述第2移动物体经过所述第1移动物体时的所述第1移动物体与所述第2移动物体的关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案2为：
所述判定部根据由所述推定部推定出来的所述第2移动物体的将来位置，求出包括延伸区域的危险区域，在所述危险区域和所述第1移动物体的将来位置重叠时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性，其中，该延伸区域为由所述第2移动物体的所述将来位置沿所述第2移动物体的前进方向向后方延伸的区域。
在上述技术方案2的基础上，本发明的技术方案3为：所述判定部根据所述第2移动物体的速度大小来改变所述延伸区域的大小。
在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案4为：
所述判定部根据由所述推定部推定出来的所述关系，在所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置之间的距离不足规定距离时，或者在所述第1移动物体到达所述将来位置所示的所述第2移动物体的移动轨迹的时间不足规定时间时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
在上述技术方案4的基础上，本发明的技术方案5为：
所述判定部根据所述第2移动物体的速度大小来改变所述规定距离或者所述规定时间。
本发明的技术方案6为：一种避免碰撞用辅助装置，具有：物体检测部，其检测出在第1移动物体的前进方向的前方与第1移动物体交会的第2移动物体；推定部，其根据由所述物体检测部检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；驾驶辅助部，其在所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且由所述推定部推定出来的所述关系满足规定条件时，进行所述第1移动物体的驾驶辅助。
本发明的技术方案7为：一种避免碰撞用辅助方法，包括：(a)检测出在第1移动物体的前进方向的前方与所述第1移动物体交会的第2移动物体；(b)根据在所述(a)中检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；(c)当所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且在所述(b)中推定出来的所述关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
本发明的技术方案8为：一种程序，其用于使计算机执行如下步骤：(a)检测出在第1移动物体的前进方向的前方与所述第1移动物体交会的第2移动物体；(b)根据在所述(a)中检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；(c)当所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、，且在所述(b)中推定出来的所述关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
根据上述的技术方案1～8，即使在能够避免与第2移动物体发生碰撞时，也能够在第2移动物体实际与第1移动物体交会时两者过于接近的情况下，执行第1移动物体的驾驶辅助。因此，能够使第1移动物体在与第2移动物体交会时距离该第2移动物体较远，从而能够缓和两者交错时的恐慌感。
根据上述的技术方案2，能够防止在第2移动物体实际与第1移动物体交会时，第1移动物体与第2移动物体的后方部分过于接近。
根据上述的技术方案3、5，能够缓和与和移动速度较慢的第2移动物体交错时相比，在和移动速度较快的第2移动物体交错时感觉到的较强的恐慌感。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置的结构的一个例子的示意图。
图2是表示避免碰撞用辅助装置的功能结构的例子的图。
图3是例示了车辆、横向移动物体、距离r及横向移动位置q的关系的图。
图4是表示横向移动物体的将来位置和车辆的将来位置的位置关系的一个例子的图。
图5是用于说明由避免碰撞用辅助装置进行的处理的例子的流程图。
图6是用于说明驾驶辅助部的控制结果的一个例子的图。
图7是表示横向移动物体的将来位置和车辆的将来位置的位置关系的一个例子的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置1进行说明。
图1是表示第1实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置1的结构的一个例子的示意图。避免碰撞用辅助装置1例如安装在作为移动物体的车辆M(第1移动物体)上，具有摄像头10、雷达装置20及控制装置30。避免碰撞用辅助装置1是对车辆M和横向移动物体H(第2移动物体)碰撞的可能性进行判定的装置。横向移动物体H是由避免碰撞用辅助装置1检测出来的移动物体的一个例子。
摄像头10例如是利用CCD(ChargeCoupledDevice)或者CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固态图像传感器的数码摄像头，其安装在前挡风玻璃的上部或者内后视镜的背面等。摄像头10例如每隔规定周期对车辆前方进行反复拍摄，并将所拍摄到的图像的图像数据输出给控制装置30。
雷达装置20例如安装在车辆M的标志的内侧或者安装在保险杠及前隔栅的周边等。雷达装置20例如通过向车辆M的前方放射毫米波，并接收被位于车辆M前方的物体反射的反射波，至少检测出物体的位置(距离和方位角)。另外，雷达装置20可以为能够检测出其与物体的相对速度的装置。雷达装置20例如通过FM-CW(Frequency-ModulatedContinuous-Wave)方式检测出物体的位置或者速度，并将检测结果输出给控制装置30。
控制装置30例如为计算机装置，该计算机装置由CPU(CentralProcessingUnit)等处理器、ROM(ReadOnlyMemory)或RAM(RandomAccessMemory)、HDD(HardDiskDrive)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory)、闪存等存储装置及用于在车辆内与其他装置进行通信的通信接口等通过内部总线相连接而构成。
图2是表示避免碰撞用辅助装置1的功能结构的例子的图。避免碰撞用辅助装置1还具有车速传感器40、扬声器60、电子控制式制动装置70及动力转向装置80。
车速传感器40用于检测车辆M的速度。车速传感器40作为检测车辆等移动物体的速度的检测机构，可以使用普通的传感器。例如，可以使用安装在各车轮上的车轮速度传感器或者根据传感器的输出来生成车速信号的计算机，或者安装在变速器等上的旋转角度传感器等来作为车速传感器40。
扬声器60根据来自控制装置30的指令信号来输出声音。
电子控制式制动装置70具有制动主缸(制动总泵)、储液罐、制动执行器及控制器等，其中，制动主缸利用液压来传递对制动踏板进行的制动操作；储液罐储存制动液；制动执行器对输出给各车轮的制动力进行调节；控制器对这些单元进行控制。电子控制式制动装置70的控制器对制动执行器等进行控制，以使与制动总泵的压力相对应的制动力矩被传递给各车轮。另外，电子控制式制动装置70的控制器在从控制装置30接收到控制信号后，对制动执行器等进行控制，以使控制信号所示大小的制动力矩被传递给各车轮。另外，电子控制式制动装置70的控制器在驾驶者进行制动操作的同时接收到控制信号时，可以优先执行驾驶者的制动操作，也可以执行考虑到该驾驶者的制动操作和接收到的控制信号这两者的控制。电子控制式制动装置70并不局限于上面所说明的利用液压来动作的电子控制式制动装置，也可以为利用电动执行器来动作的电子控制式制动装置。
动力转向装置80例如具有电动机、转向力矩传感器、转向角传感器及控制器等，其中，电动机通过使力作用于齿条齿轮机构，从而能够改变转向车轮的朝向；转向角传感器检测出操作方向盘时的转向角度(或者实际转向角度)；控制器对这些单元进行控制。
动力转向装置80的控制器检测出因驾驶者操作方向盘而产生的转向力矩，使电动机向与该转向力矩相对应的方向转动，由此来辅助驾驶者进行转向操作。另外，动力转向装置80的控制器在从控制装置30接收到控制信号后，以该控制信号所示的方向和大小来驱动电动机。并且，动力转向装置80的控制器在驾驶者进行转向操作的同时接收到控制信号时，可以优先执行驾驶者的转向操作，也可以执行考虑到该驾驶者的转向动操作和接收到的控制信号这两者的控制。
接下来，对控制装置30进行说明。
控制装置30具有物体检测部32、推定部33、判定部34及驾驶辅助部35的功能。另外，控制装置30具有存储部36。
这些功能部例如为软件功能部，通过由处理器执行存储在存储部36中的程序来发挥功能。处理器所执行的程序可以在车辆M出厂时预先存储在存储部36中。存储在便携式存储装置中的程序可以安装在控制装置30的存储部36中，由处理器来执行。另外，可以利用车载网络设备从其他计算机装置上下载程序，将该程序安装在控制装置30的存储部36中。另外，上述功能部中的一部分或者全部可以为LSI(LargeScaleIntegration)或者ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)等硬件功能部。另外，驾驶辅助部35的功能可以通过独立于其他功能部而设置的计算机来实现。另外，存储部36为ROM(ReadOnlyMemory)或者RAM(RandomAccessMemory)、HDD(HardDiskDrive)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory)、闪存等。
物体检测部32根据由摄像头10输入的图像数据和由雷达装置20输入的横向移动物体H的位置，来确定存在于车辆M前方的横向移动物体H(在本实施方式中为人物)的位置。物体检测部32例如通过对由摄像头10输入的图像数据进行边缘点提取处理等，提取出图像(拍摄图像)中所包含的横向移动物体H的图像，根据横向移动物体H在图像上的位置分析得到横向移动物体H在实际空间中的位置，从而检测出横向移动物体H的位置。物体检测部32对通过像这样的图像分析所得到的横向移动物体的位置和由雷达装置20所输入的横向移动物体的位置进行综合分析，来确定存在于车辆M前方的横向移动物体H的位置。在本实施方式中，物体检测部32确定横向移动物体H在前进方向上的多个位置。例如，物体检测部32确定横向移动物体在前进方向上的前端部和后端部的位置。另外，物体检测部32除可以确定前端部和后端部的位置以外，还可以确定存在于前端部和后端部之间的多个点的位置。
这里，雷达装置20能够以较高精度检测出构成横向移动物体H的位置的要素中的距离(车辆M和横向移动物体H的距离)，而通过摄像头10的图像分析，能够以较高精度检测出表示横向移动物体H位置的要素中的横向位置(相对于车辆的前进方向的横向偏移量)。因此，物体检测部32可以重点(以较大权重)利用来自雷达装置20的输入来确定距离，并且可以重点(以较大权重)利用摄像头10的图像分析的结果来确定横向位置。
图3是例示了车辆M、横向移动物体H、距离r及横向位置q的关系的图。在本实施方式中，车辆M向X轴+方向移动，横向移动物体H向与X轴方向垂直相交的Y轴+方向移动。
距离r表示车辆M和横向移动物体H之间的距离。距离r可以被定义为横向移动物体H在假想直线C11(延长车辆M的车辆中心轴线C10所得到的直线)上的投影位置p1和车辆M的车辆前端部C12之间的距离r1。或者，距离r可以被定义为车辆M的车辆前端部C12和横向移动物体H之间的实际距离r2。在下面的说明中，距离r被定义为距离r1。另外，投影位置p1是指横向移动物体H在假想直线C11上的投影点。
横向位置q被定义为横向移动物体H和假想直线C11之间的最短距离。
车辆M将来要行驶的预测区域(下面称为预定前进轨迹β)是从车辆M的左侧面(左端部)延伸出来的假想直线y1和从车辆M的右侧面(右端部)延伸出来的假想直线y2之间的区域。并且，假想直线y1和假想直线y2是与车辆M的车辆中心轴线C10平行的直线。
车辆M将来要行驶的预测区域(下面称为预定前进轨迹γ)是从横向移动物体H的左侧面(左端部)延伸出来的假想直线x1和从横向移动物体H的右侧面(右端部)延伸出来的假想直线x2之间的区域。并且，假想直线x1和假想直线x2是与横向移动物体H的前进方向C20平行的直线。
返回图2，继续对各结构进行说明。
推定部33根据由物体检测部32检测出来的横向移动物体H的位置，来推定车辆M的将来位置和横向移动物体H的将来位置的关系。
推定部33根据车辆M的移动方向和车辆M的车宽f，来推定车辆M的将来位置。在本实施方式中，推定部33求出预定前进轨迹β，将该预定前进轨迹β作为车辆M的将来位置(即车辆M将来经过的位置)。另外，推定部33根据由物体检测部32检测出来的横向移动物体H的位置，计算出到车辆M与横向移动物体H碰撞的可能性较高的时刻为止的时间(下面称为碰撞时间(TTC；TimeToCollision))。在本实施方式中，推定部33求出车辆M到达假想直线x2为止的时间，将该时间作为TTC。
推定部33根据横向移动物体H的位置变化，来推定横向移动物体H的将来位置。在本实施方式中，推定部33根据横向移动物体H过去的多个位置的变化，求出横向移动物体H的移动方向和速度，并且根据该移动方向和速度，来推定经过TTC后横向移动物体H所到达的位置。
判定部34根据由推定部33所推定的关系，在横向移动物体H能够不与车辆M发生碰撞而经过车辆前方，且横向移动物体H经过车辆M(前方)时的该车辆M与横向移动物体H的关系满足规定条件时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。在本实施方式中，判定部34对在车辆M前进方向的前方横向移动物体H不与车辆M接触而经过时的车辆M和横向移动物体H的关系是否满足规定条件进行判定。在判定结果为满足规定条件时，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。
在本实施方式中，判定部34对在车辆M前进方向的前方横向移动物体H是否不与车辆M接触而交会进行判定。并且，“在车辆M前进方向的前方横向移动物体H与车辆M交会”是指横向移动物体H比车辆M先通过车辆M在经过TTC后所要经过的预定区域。
在判定结果为在车辆M前进方向的前方横向移动物体H与车辆M交会时，判定部34对横向移动物体H与车辆M交会时的该车辆M与横向移动物体H的关系是否满足规定条件进行判定。在本实施方式中，在判定结果为横向移动物体H与车辆M交会时，判定部34根据由推定部33推定出的横向移动物体H的将来位置，求出危险区域K1，该危险区域K1包括从将来位置沿横向移动物体H的前进方向向后方延伸的区域(下面称为延伸区域J1)。换言之，判定部34对包括位于将来位置的横向移动物体H的区域(下面称为将来位置区域H1)和延伸区域J1的危险区域K1进行推定。
可以任意设定各种条件作为规定条件。
例如，可以将预定前进轨迹β和危险区域K1至少一部分重叠作为规定条件。此时，判定部34在作为车辆M的将来位置的预定前进轨迹β和危险区域K1至少一部分重叠时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。
驾驶辅助部35根据判定部34的判定结果，对车辆进行各种控制，以使车辆M的驾驶者能够安全驾驶。在本实施方式中，驾驶辅助部35根据判定部34的判定结果，进行能够避免车辆M与横向移动物体H发生碰撞的车辆控制。具体来说，驾驶辅助部35根据判定部34的判定结果，将用于输出告知碰撞可能性的警报的信号输出给扬声器60。另外，驾驶辅助部35根据判定部34的判定结果，使电子控制式制动装置70自动输出制动力，或者使动力转向装置80自动输出转向力。
这里，参照图4，对横向移动物体H的将来位置和车辆M的将来位置的位置关系的一个例子进行说明。图4是表示横向移动物体H的将来位置和车辆M的将来位置的位置关系的一个例子的图。
图4中(A)是表示在车辆M前进方向的前方横向移动物体H不与车辆M接触而交会时的两者的位置关系的一个例子的图。图4中(A)所示，横向移动物体H的整个将来位置区域H1比沿车辆M前进方向延伸的假想直线y2靠车辆M的右侧。例如，在横向移动位置H的将来位置区域H1的后端部h1比假想直线y2靠车辆M的右侧时，判定部34能够判定为横向移动物体H比车辆M先经过预定前进轨迹β。此时，车辆M与横向移动物体H发生碰撞的可能性较低，但是，能够设想到交错时的车辆M的顶端部和横向移动物体H的后端部的间隔有时较狭窄，作为横向移动物体H的人物和车辆M的驾驶者会感到恐慌。
图4中(B)表示横向移动物体H与车辆M存在碰撞的可能性的位置关系，即表示横向移动物体H的将来位置区域H1与前进预定区域β重叠时的关系的一个例子。
如图4中(B)所示，横向移动物体H的将来位置区域H1与车辆M的预定前进轨迹β重叠。例如，当横向移动物体H的将来位置区域H1的前端部h2比假想直线y1靠车辆M的右侧，且横向移动物体H的将来位置区域H1的后端部h1比假想直线y1靠车辆M的左侧时，判定部34能够判定存在如下可能性，即，在车辆M正在预定前进轨迹β中行驶的状态下，横向移动物体H从侧面与车辆M发生碰撞。
图4中(C)表示横向移动物体H与车辆M没有交会时的位置关系，即表示横向移动物体H的将来位置区域H1与前进预定区域β不重叠的一个例子。如图4中(C)所示，横向移动物体H的将来位置区域H1比预定前进轨迹β靠车辆M的左侧。例如，当横向移动物体H的将来位置区域H1的前端部h2比假想直线y1靠车辆M的左侧时，判定部34能够判定为在车辆M经过预定前进轨迹β后，横向移动物体H才会经过车辆M所经过的位置。此时，车辆M与横向移动物体H发生碰撞的可能性较低，但是，能够设想到交错时的车辆M的后端部和横向移动物体H的前端部之间的间隔有时较狭窄，作为横向移动物体H的人物和车辆M的驾驶者会感到恐慌。不过，图4中(C)所示的位置关系下的碰撞判定不包含在本发明的实施方式中。
在图4中(A)所示位置关系的情况下，本实施方式所涉及的判定部34根据由推定部33推定出的横向移动物体H的将来位置，来确定从横向移动物体H的将来位置向横向移动物体H的前进方向的后方延伸的延伸区域J1。并且，判定部34在包括将来位置区域H1和延伸区域J1的危险区域K1与预定前进轨迹β重叠时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。
另外，在图4中(C)所示位置关系的情况下，判定部34可以根据由推定部33推定出的横向移动物体H的将来位置，来确定从横向移动物体H的将来位置沿横向移动物体H的前进方向向前方延伸的延伸区域J2。并且，判定部34在包括将来位置区域H1和延伸区域J2的危险区域K2与预定前进轨迹β重叠时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。下面，将根据沿横向移动物体H的前进方向向前方延伸的延伸区域J2来判定碰撞可能性的处理称为前方处理。
在存储部36中，相应于横向移动物体H的速度大小、横向移动物体H的移动量、物体检测部32检测出横向移动物体H的次数、物体检测部32持续检测出横向移动物体H的持续时间以及横向移动物体H的种类等，存储有用于求出延伸区域J1、J2在Y轴方向上的长度的信息。判定部34参照存储部36，来确定延伸区域J1、J2在Y轴方向上的长度。在本实施方式中，延伸区域J1、J2在Y轴方向上的长度被设定为，与横向移动物体H的速度大小、横向移动物体H的移动量、物体检测部32检测出横向移动物体H的次数以及物体检测部32持续检测出横向移动物体H的持续时间成正比而不断增加，在达到规定值之后便不再增加，而是保持该规定值不变。
接下来，参照图5，对由避免碰撞用辅助装置1进行的处理的例子进行说明。图5是用于说明由避免碰撞用辅助装置1进行的处理的例子的流程图。
物体检测部32根据由摄像头10输入的图像数据和由雷达装置20输入的信号，检测出横向移动物体H(步骤ST101)。
当检测出横向移动物体H时，物体检测部32根据由摄像头10输入的图像数据和由雷达装置20输入的横向移动物体H的位置，来确定所检测出的横向移动物体H的位置(步骤ST102)。物体检测部32在多个时刻检测出横向移动物体H，并且确定各时刻的横向移动物体H的位置。
另外，物体检测部32根据所确定的横向移动物体H的位置和车速传感器40的检测结果，求出TTC(步骤ST103)。在本实施方式中，物体检测部32通过用车辆M和横向移动物体H之间的距离r1除以由车速传感器40检测出的车辆M的速度S10，从而求出车辆M在以速度S10持续行驶时到达横向移动物体H的预定前进轨迹γ为止的时间TTC。
推定部33根据由物体检测部32检测出的横向移动物体H的位置的变化，对经过TTC后横向移动物体H所到达的位置(例如，位于将来位置的横向移动物体H的(将来位置区域H1的)后端部h1的位置和前端部h2的位置)进行推定(步骤ST104)。
接下来，判定部34根据由推定部33推定出的后端部h1的位置和前端部h2的位置，对横向移动物体H是否在车辆M的前方与该车辆M交会进行判定(步骤ST105)。在本实施方式中，判定部34对横向移动物体H的将来位置中的后端部h1是否比假想直线y2靠车辆M的右侧进行判定。当判定结果为横向移动物体H的将来位置中的后端部h1比假想直线y2靠车辆M的右侧时，判定部34判定为横向移动物体M在车辆M的前方与车辆M交会。
当判定结果为横向移动物体H在车辆M的前方与车辆M交会时(步骤ST105-YES)，判定部34确定从由推定部33推定出的横向移动物体H的将来位置沿横向移动物体H的前进方向向后方延伸的延伸区域J1，并且确定包括将来位置区域H1和延伸区域J1的危险区域K1(步骤ST106)。在本实施方式中，判定部34参照存储部36中存储的信息，根据横向移动物体H的速度而确定延伸区域J1在Y轴方向上的长度，并且根据横向移动物体H的将来位置中的后端部h1来确定延伸区域J1的位置。
接下来，判定部34根据推定部33的推定结果，来判定移动物体与车辆碰撞的可能性(步骤ST107)。在本实施方式中，判定部34对车辆M的预定前进轨迹β和危险区域K1是否重叠进行判定。当判定结果为车辆M的预定前进轨迹β和危险区域K1重叠时，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。另外，当判定结果为车辆M的预定前进轨迹β和危险区域K1不重叠时，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H不存在碰撞的可能性。
当判定部34的判定结果为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性时(步骤ST107-YES)，驾驶辅助部35对车辆进行驾驶辅助(步骤ST108)。在本实施方式中，驾驶辅助部35控制电子控制式制动装置70，使车辆M停止前进。另外，驾驶辅助部35还可以控制动力转向装置80，使车辆M转向与横向移动物体H的前进方向相反的方向。
另外，当判定部34的判定结果为车辆M与横向移动物体H不存在碰撞的可能性时(步骤ST107-NO)，控制装置30结束处理。
在步骤ST105的判定中，当判定结果为在车辆M的前进方向上横向移动物体H与车辆M不交会时(步骤ST105-NO)，判定部34对是否执行前方处理进行判定(步骤ST109)。对于是否执行前方处理的判定，例如由使用者提前设定。
当判定结果为不执行前方处理时(步骤ST109-NO)，判定部34对车辆M的预定前进轨迹β和横向移动物体H的将来位置区域H1是否重叠进行判定。当判定结果为车辆M的预定前进轨迹β和横向移动物体H的将来位置区域H1重叠时，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。另外，当判定结果为车辆M的预定前进轨迹β和横向移动物体H的将来位置区域H1不重叠时，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H不存在碰撞的可能性。
另外，当判定结果为执行前方处理时(步骤ST109-YES)，判定部34确定从由推定部33推定出的横向移动物体H的将来位置沿横向移动物体H的前进方向向前方延伸的延伸区域J2，并且确定包括将来位置区域H1和延伸区域J2的危险区域K2(步骤ST110)。在本实施方式中，判定部34根据横向移动物体H的速度，确定延伸区域J2在Y轴方向上的长度，并且根据横向移动物体H的将来位置中的前端部h2来确定延伸区域J2的位置。
然后，判定部34进入步骤ST107，对车辆M的预定前进轨迹β和危险区域K2是否重叠进行判定。
接下来，参照图6，对驾驶辅助部35的控制结果的一个例子进行说明。图6是用于对驾驶辅助部35的控制结果的一个例子进行说明的图。
图6中(A)是表示横向移动物体H在车辆M的前进方向的前方与车辆M交会时的位置关系的图。在图中所示的例子中，由于危险区域K1和预定前进轨迹β重叠，因而，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。此时，驾驶辅助部35根据横向移动物体H的危险区域K1，导出能够避开危险区域K1的目标轨迹，求出用于定义该目标轨迹的转向角，并且根据所求出的转向角来控制动力转向装置80。在本实施方式中，驾驶辅助部35对动力转向装置80进行控制，以使车辆M向左侧转动与所求出的转向角相对应的角度。图6中(B)示出了通过驾驶辅助部35的控制使车辆M向左转的状态。
图6中(B)是表示在图6中(A)所示的位置关系下进行上述控制之后的位置关系的图。在图6中(B)所示的状态下，虽然车辆M在图6中(A)所示状态下向左转，但是，延伸区域J1和预定前进轨迹β依然重叠。因此，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。此时，驾驶辅助部45根据横向移动物体H的危险区域K1，导出能够避开危险区域K1的目标轨迹，求出用于定义目标轨迹的转向角，并且根据所求出的转向角来控制动力转向装置80。在本实施方式中，驾驶辅助部35对动力转向装置80进行控制，以使车辆M进一步向左转与求出的转向角相对应的角度。图6中(C)示出了通过驾驶辅助部35的控制使车辆M进一步向左转的状态。
另外，在图6中(A)所示的状态下，驾驶辅助部35根据车辆M的预定前进轨迹β和横向移动物体H的将来位置区域H1的位置关系，能够求出使车辆M的预定前进轨迹β避开横向移动物体H的将来位置区域H1的转向角。
另外，在图6中(B)所示状态下，驾驶辅助部35根据车辆M的预定前进轨迹β和横向移动物体H的延伸区域J1的位置关系，能够求出使车辆M的预定前进轨迹β避开横向移动物体H的延伸区域J1的转向角。
在图6所示的例子中，随着检测出横向移动物体H的次数的增加，延伸区域J1在Y轴方向上的长度变长。
如上所述，本实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置1具有判定部34，在车辆M的前方横向移动物体H与车辆M不发生碰撞而交会时，车辆M和横向移动物体H的关系满足规定条件的情况下，判定部34判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。从而，即使在能够避免碰撞时，也能够在实际交会时车辆M与横向移动物体H过于接近的情况下执行车辆M的驾驶辅助。因此，能够使车辆M在与横向移动物体H交会时距离该横向移动物体H较远，从而能够缓和作为横向移动物体H的人物和驾驶车辆M的驾驶者的恐慌感。
另外，本实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置1具有判定部34，该判定部34根据由推定部33推定出来的横向移动物体H的将来位置，求出包括延伸区域J1的危险区域K1,该延伸区域J1向位于将来位置的横向移动物体H的前进方向的后方延伸，当危险区域K1和作为车辆M的将来位置的预定前进轨迹β重叠时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。从而能够防止在实际交会时横向移动物体H的后方部分与车辆M过于接近。
另外，本实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置1的判定部34能够根据横向移动物体H的速度大小，改变延伸区域J1、J2的大小。能够设想到：与车辆M和移动速度较慢的横向移动物体H交错时相比，在车辆M和移动速度较快的横向移动物体H交错时，作为横向移动物体H的人物和车辆M的驾驶者会感到更加的恐慌。在本实施方式中，判定部34在横向移动物体H的速度较大时，增加延伸区域J1、J2在Y轴方向上的长度，在横向移动物体H的速度较小时，减小延伸区域J1、J2在Y轴方向上的长度。从而，与车辆M和移动速度较慢的横向移动物体H交错时的车辆M与横向移动物体H的间隔相比，能够扩大车辆M和移动速度较快的横向移动物体H交错时的车辆M与横向移动物体H的间隔。
上面已经对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明并不局限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨和精神的范围内，可以进行各种变形和替换。
在上述实施方式中，已经说明了如下例子，即，该例子为，判定部34对是否满足规定条件进行判定，驾驶辅助部35根据判定部34的判定结果来进行驾驶辅助，但是并不局限于此。
例如，判定部34对危险区域K1和预定前进轨迹β是否至少一部分重叠进行判定，当判定结果为不重叠时，判定部34可以判定为车辆M与横向移动物体H不存在碰撞的可能性。并且，判定部34对危险区域K1和预定前进轨迹β是否至少一部分重叠进行判定，当判定结果为重叠时，驾驶辅助部35可以执行车辆M的驾驶辅助。
若采用该结构，能够直接在根据将来位置区域H1来判定车辆M与横向移动物体H的碰撞可能性的功能结构的基础之上，仅追加一部分功能部，便能够实现本实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置1的功能。
在上述实施方式中，推定部33和判定部34可以构成为一体的功能结构。此时，利用该功能结构进行转向控制，使车辆M以与横向移动物体H保持一定的间隔的状态下经过由物体检测部32检测出来的横向移动物体H的前进方向的后方。
在上述实施方式中，对判定部34根据横向移动物体H的速度大小来改变延伸区域J1、J2的大小的例子进行了说明，但是并不局限于此。
例如，判定部34可以根据由物体检测部32检测出横向移动物体H的次数来改变延伸区域J1、J2的大小。其理由在于，随着检测的横向移动物体H的次数的增加，横向移动物体H的位置的可靠性得到提高，进而也能够使得横向移动物体H的将来位置的可靠性得到提高。因此，通过根据检测出横向移动物体H的次数来改变延伸区域J1、J2的大小，能够更适当地确保延伸区域J1、J2与横向移动物体H的将来位置相对应。
另外，判定部34可以根据横向移动物体H的种类来改变延伸区域J1、J2的大小。其理由在于，当横向移动物体H为人物、自行车(由人物跨骑)以及二轮车(由人物跨骑)时，横向移动物体H的动作方式不同。因此，通过根据横向移动物体H的种类来改变延伸区域J1、J2的大小，能够更适当地确保延伸区域J1、J2与横向移动物体H的将来位置相对应。
在上述实施方式中，对如下例子进行了说明，即，该例子为，判定部34根据在横向移动物体H的将来位置添加延伸区域J1、J2后形成的危险区域K1、K2，来判定碰撞可能性，但是并不局限于此。例如，判定部34也可以根据在车辆M的将来位置添加延伸区域J3后而形成的危险区域K3，来判定碰撞可能性。
这里，参照图7，对横向移动物体H的将来位置和车辆M的将来位置的位置关系的一个例子进行说明。图7是表示横向移动物体H的将来位置和车辆M的将来位置的位置关系的一个例子的图。
与图4中(A)相同，图7中(A)是表示横向移动物体H在车辆M的前进方向的前方与车辆M交会时的位置关系的一个例子的图。如图7中(A)所示，横向移动物体H的将来位置区域H1比沿车辆M的前进方向延伸的假想直线y2靠车辆M的右侧。此时，判定部34根据由推定部33推定出的作为车辆M的将来位置的预定前进轨迹β，来确定从车辆M的将来位置向横向移动物体H的前进方向的前方延伸的延伸区域J3。具体来说，推定部33将假想直线y3设定在车辆M的右侧距假想直线y2规定长度的位置上，并且将假想直线y1和假想直线y3间的区域设定为车辆M的预定前进轨迹β1,即车辆M的将来位置。并且，判定部34在包括预定前进轨迹β和延伸区域J3的预定前进轨迹β1与横向移动物体H的将来位置区域H1重叠时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。
与图4中(C)相同，图7中(B)是表示横向移动物体H与车辆M不交会时的位置关系、即横向移动物体H的将来位置H1与预定前进轨迹β不重叠的一个例子的图。如图7中(B)所示，横向移动物体H的将来位置区域H1比预定前进轨迹β靠车辆M的左侧。此时，判定部34根据由推定部33推定出的作为车辆M的将来位置的预定前进轨迹β，来确定从车辆M的将来位置向横向移动物体H的前进方向的后方延伸的延伸区域J4。具体来说，推定部33将假想直线y4设定在车辆M的左侧距假想直线y1规定长度的位置上，并且将假想直线y4和假想直线y2间的区域设定为车辆M的预定前进轨迹β2,即车辆M的将来位置。并且，判定部34在包括预定前进轨迹β和延伸区域J4的预定前进轨迹β2与横向移动物体H的将来位置区域H1重叠时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。不过，图7中(B)所示的位置关系下的碰撞判定不包含在本发明的实施方式中。
在本实施方式中，对判定部34根据车辆M的前端部处于x3时的当前位置来计算出TTC的例子进行了说明，但是并不局限于此。例如，判定部34也可以使车辆M的当前位置沿车辆M的前进方向偏离规定长度。在图7中表示了将车辆M的当前位置的前端部移动到x4的例子。判定部34根据车辆M的前端部处于x3时的当前位置，计算出TTC(1)，并且，根据车辆M的前端部处于x4时的当前位置，计算出TTC(2)。判定部34计算出在所计算出来的TTC(1)的情况下横向移动物体H的将来位置。并且，判定部34计算出在所计算出来的TTC(2)的情况下横向移动物体H的将来位置。判定部34根据计算出的TTC(1)情况下的横向移动物体H的将来位置和TTC(2)情况下的横向移动物体H的将来位置，对车辆M与横向移动物体H碰撞的可能性进行判定。
在上述实施方式中，对如下例子进行了说明，即，该例子为，判定部34将危险区域K1和预定前进轨迹β至少一部分重叠作为规定条件，但是并不局限于此。
例如，也可以将车辆M的将来位置和横向移动物体H的将来位置之间的距离不足规定距离作为规定条件。判定部34在车辆M的将来位置和横向移动物体H的将来位置之间的距离不足规定距离时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。
另外，也可以将车辆M到达将来位置所示的横向移动物体H的移动轨迹所需的时间不足规定时间作为规定条件。判定部34在车辆M到达将来位置所示的横向移动物体H的移动轨迹所需的时间不足规定时间时，判定为车辆M与横向移动物体H存在碰撞的可能性。
在设定了上述的规定条件的情况下，判定部34可以根据横向移动物体H的速度的大小来改变规定距离或者规定时间。例如，随着移动物体的速度的变大，增大规定距离或者规定时间。
在上述实施方式中，对避免碰撞用辅助装置1安装在车辆M上的情况进行了说明，但是，避免碰撞用辅助装置1也可以为设置于手机中或者路旁的固定装置。另外，避免碰撞用辅助装置1也可以安装在车辆以外的其他移动物体上。
在上述实施方式中，对物体检测部32检测出人物，将其作为横向移动物体H的情况进行了说明，但是所检测出的横向移动物体H并不局限于人物。物体检测部32也可以根据所检测出的横向移动物体H中的该横向移动物体H的属性，仅确定具有预先规定的检测对象的特征的横向移动物体H的位置。物体检测部32例如也可以确定自行车、二轮车及车辆等的位置。
另外，相当于物体检测部32的功能部也可以通过内置或者设置于摄像头10的计算机装置来实现。另外，利用摄像头10和雷达装置20这两者来确定横向移动物体H的位置的方法仅是一个例子。避免碰撞用辅助装置1也可以仅利用雷达装置20来确定横向移动物体H的位置。或者，避免碰撞用辅助装置1也可以通过立体摄像头来确定横向移动物体H的位置。
另外，上述实施方式中的控制装置30的一部分或者全部的功能部可以作为LSI(LargeScaleIntegration)等集成电路来实现功能。控制装置30的各功能模块可以分别构成独立的处理器来执行功能，并且，也可以将控制装置30的功能模块的一部分或者全部功能部集成后构成一个处理器来执行功能。另外，将控制装置30的功能模块的一部分或者全部集成后形成的集成电路并不局限于LSI，也可以利用专用电路或者通用的处理器来实现功能。另外，在随着半导体技术的进步，而出现代替LSI的集成电路技术时，也可以使用通过该技术而形成的集成电路。

Claims (8)

1.一种避免碰撞用辅助装置，其具有：
物体检测部，其检测出在第1移动物体的前进方向的前方与所述第1移动物体交会的第2移动物体；
推定部，其根据由所述物体检测部检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；
判定部，其根据由所述推定部推定出来的所述关系，在所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且所述第2移动物体经过所述第1移动物体时的所述第1移动物体与所述第2移动物体的关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
2.根据权利要求1所述的避免碰撞用辅助装置，其特征在于，
所述判定部根据由所述推定部推定出来的所述第2移动物体的将来位置，求出包括延伸区域的危险区域，在所述危险区域和所述第1移动物体的将来位置重叠时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性，其中，所述延伸区域为由所述第2移动物体的所述将来位置沿所述第2移动物体的前进方向向后方延伸的区域。
3.根据权利要求2所述的避免碰撞用辅助装置，其特征在于，
所述判定部根据所述第2移动物体的速度大小来改变所述延伸区域的大小。
4.根据权利要求1所述的避免碰撞用辅助装置，其特征在于，
所述判定部根据由所述推定部推定出来的所述关系，在所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置之间的距离不足规定距离时，或者在所述第1移动物体到达由所述第2移动物体的所述将来位置所示的移动轨迹的时间不足规定时间时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
5.根据权利要求4所述的避免碰撞用辅助装置，其特征在于，
所述判定部根据所述第2移动物体的速度大小来改变所述规定距离或者所述规定时间。
6.一种避免碰撞用辅助装置，具有：
物体检测部，其检测出在第1移动物体的前进方向的前方与第1移动物体交会的第2移动物体；
推定部，其根据由所述物体检测部检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；
驾驶辅助部，其在所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且由所述推定部推定出来的所述关系满足规定条件时，进行所述第1移动物体的驾驶辅助。
7.一种避免碰撞用辅助方法，包括：
(a)检测出在第1移动物体的前进方向的前方与所述第1移动物体交会的第2移动物体；
(b)根据在所述(a)中检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；
(c)当所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且所述(b)中推定出来的所述关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
8.一种程序，其用于使计算机执行如下步骤：
(a)检测出在第1移动物体的前进方向的前方与所述第1移动物体交会的第2移动物体；
(b)根据在所述(a)中检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；
(c)当所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且所述(b)中推定出来的所述关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
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