JP2015210572A - 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他の移動物体とすれ違うときの恐怖を緩和することができる衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部が検出した前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定部と、前記推定部が推定した前記関係に基づき、前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、通過する際の前記第１移動物体と前記第２移動物体との関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する判定部と、を備える衝突回避支援装置である。【選択図】図２

Description

本発明は、衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラムに関する。

レーザ光の反射に基づき、自車両の前を横切る横移動物体を検出する物体検出装置が知られている。横移動物体が、例えば二輪車である場合、レーザ光の反射面積が小さいあるいは低い車輪部分は検出されず、二輪車に跨っている人の部分のみが検出されない。このため、検出された横移動物体の横方向の長さは、二輪車の本来の長さに対して短いものとなる。そこで、横移動物体の将来位置を予測する際、横移動物体の進行方向側の長さを増加させるような増加補正を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１１−８５４７６号公報

しかしながら、予測された横移動物体の将来の位置に基づき衝突を回避可能であると判定した場合であっても、実際に交差する際に自車両と横移動物体とが近づきすぎている場合に恐怖を感じるという問題があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、他の移動物体とすれ違うときの恐怖を緩和することができる衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１記載の発明は、第１移動物体（Ｍ）の進行方向の前方で交差する第２移動物体（Ｈ）を検出する物体検出部（３２）と、前記物体検出部が検出した前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定部（３３）と、前記推定部が推定した前記関係に基づき、前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、通過する際の前記第１移動物体と前記第２移動物体との関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する判定部（３４）と、を備える衝突回避支援装置である。

請求項２記載の発明は、前記判定部が、前記推定部により推定された前記第２移動物体の将来位置に基づき、前記将来位置にある前記第２移動物体の進行方向の後方に向けて延在する延在領域を含む危険領域を求め、前記危険領域と前記第１移動物体の将来位置とが重複する場合、前記第１移動物体が前記第２移動物体と衝突する可能性があると判定する請求項１に記載の衝突回避支援装置である。

請求項３記載の発明は、前記判定部が、前記第２移動物体の速度の大きさに応じて前記延在領域の大きさを変更する請求項２に記載の衝突回避支援装置である。

請求項４記載の発明は、前記判定部が、前記推定部により推定された前記関係に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との距離が所定距離未満である場合、又は、前記将来位置が示す第２移動物体の移動軌跡に前記第１移動物体が到達する時間が所定時間未満である場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する請求項１に記載の衝突回避支援装置である。

請求項５記載の発明は、前記判定部が、前記第２移動物体の速度の大きさに応じて前記所定距離又は前記所定時間を変更する請求項４に記載の衝突回避支援装置である。

請求項６記載の発明は、第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部が検出した前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定部と、前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、前記推定部が推定した前記関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体の運転支援を行う運転支援部と、を備える衝突回避支援装置である。

請求項７記載の発明は、第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出ステップと、前記物体検出ステップにおいて検出された前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定ステップと、前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、前記推定ステップにおいて推定された前記関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する判定ステップと、を備える衝突回避支援方法である。

請求項８記載の発明は、コンピュータを、第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出手段、前記物体検出手段により検出された前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定手段、前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、前記推定手段により推定された前記関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する判定手段、として機能させるためのプログラムである。

請求項１〜８記載の発明によれば、第２移動物体との衝突が回避可能である場合であっても、実際に交差する際に移動物体同士が近づき過ぎている場合、第１移動物体の運転支援を実行することができる。よって、第１移動物体は、第２移動物体と交差する際に第２移動物体から離れて走行することが可能であり、すれ違うときの恐怖を緩和できる。

請求項２記載の発明によれば、実際に交差する際に第２移動物体の後方部分と近づき過ぎることを防止できる。

請求項３，５記載の発明によれば、移動速度が遅い第２移動物体とすれ違うときに比べて、移動速度が速い第２移動物体とすれ違うときにより感じる恐怖を緩和することができる。

実施形態に係る衝突回避支援装置１の構成の一例を模式的に示す図である。 衝突回避支援装置１の機能構成例を示す図である。 自車両Ｍ、横移動物体Ｈ、距離ｒ、及び横位置ｑの関係を例示した図である。 横移動物体Ｈの将来位置と自車両Ｍの将来位置との位置関係の一例を示す図である。 衝突回避支援装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。 運転支援部３５の制御の結果の一例について説明するための図である。 横移動物体Ｈの将来位置と自車両Ｍの将来位置との位置関係の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の衝突回避支援装置１の実施形態について説明する。
図１は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１の構成の一例を模式的に示す図である。衝突回避支援装置１は、例えば、移動物体である車両（以下、自車両Ｍという）に搭載される装置であり、カメラ１０と、レーダ装置２０と、制御装置３０とを備える。衝突回避支援装置１は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとの衝突可能性を判定する装置である。横移動物体Ｈとは、衝突回避支援装置１により検知される移動物体の一例である。

カメラ１０は、例えば、フロントウインドシールドの上部やルームミラーの裏面等に取り付けられる、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、例えば所定周期で車両の前方を繰り返し撮像し、撮像した画像の画像データを制御装置３０に出力する。

レーダ装置２０は、例えば、自車両Ｍのエンブレムの裏側や、バンパー、フロントグリルの周辺等に取り付けられる。レーダ装置２０は、例えば、ミリ波を自車両Ｍの前方に放射し、自車両Ｍの前方の物体によって反射された反射波を受信することにより、少なくとも物体の位置（距離および方位角）を検出する。また、レーダ装置２０は、物体との相対速度を検出可能なものであってよい。レーダ装置２０は、例えば、ＦＭ‐ＣＷ（Frequency‐Modulated Continuous‐Wave）方式によって、物体の位置や速度を検出し、検出結果を制御装置３０に出力する。

制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置、車両内で他装置と通信を行うための通信インターフェース等が内部バスによって接続されたコンピュータ装置である。

図２は、衝突回避支援装置１の機能構成例を示す図である。衝突回避支援装置１は、さらに、車速センサ４０と、スピーカ６０と、電子制御式ブレーキ装置７０と、パワーステアリング装置８０とを備える。

車速センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する。車速センサ４０は、車両等の移動物体の速度を検出する検出手段として一般的なものが利用可能である。例えば、車速センサ４０としては、各車輪に取り付けられた車輪速度センサや、センサ出力に基づいて車速信号を生成するコンピュータ、あるいは、変速機等に取り付けられた回転角センサ等が利用可能である。
スピーカ６０は、制御装置３０からの指示信号に応じて音声を出力する。

電子制御式ブレーキ装置７０は、ブレーキペダルになされたブレーキ操作が油圧として伝達されるマスターシリンダー、ブレーキ液を蓄えるリザーバータンク、各車輪に出力される制動力を調節するブレーキアクチュエータ、これらの制御するコントローラ等を備える。電子制御式ブレーキ装置７０のコントローラは、マスターシリンダーの圧力に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるように、ブレーキアクチュエータ等を制御する。また、電子制御式ブレーキ装置７０のコントローラは、制御装置３０から制御信号が入力されると、制御信号が示す大きさのブレーキトルクが各車輪に出力されるように、ブレーキアクチュエータ等を制御する。なお、電子制御式ブレーキ装置７０のコントローラは、運転者のブレーキ操作と制御信号の入力が同時になされた場合には、運転者のブレーキ操作を優先してもよいし、その双方を加味した制御を行ってもよい。電子制御式ブレーキ装置７０は、上記説明した油圧により作動する電子制御式ブレーキ装置に限らず、電動アクチュエーターにより作動する電子制御式ブレーキ装置であってもよい。

パワーステアリング装置８０は、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更可能な電動モータ、ステアリングトルクセンサ、ステアリング操舵角（または実舵角）を検出する操舵角センサ、これらを制御するコントローラ等を備える。パワーステアリング装置８０のコントローラは、運転者がステアリングホイールを操作することで生じるステアリングトルクを検出し、そのステアリングトルクに応じた方向に電動モータを回転させることで、運転者のステアリング操作をアシストする。また、パワーステアリング装置８０のコントローラは、制御装置３０から制御信号が入力されると、制御信号が示す方向および大きさで電動モータを駆動する。なお、パワーステアリング装置８０のコントローラは、運転者のステアリング操作と制御信号の入力が同時になされた場合には、運転者のステアリング操作を優先してもよいし、その双方を加味した制御を行ってもよい。

次に、制御装置３０について説明する。
制御装置３０は、機能構成として、物体検出部３２と、推定部３３と、判定部３４と、運転支援部３５とを備える。また、制御装置３０は、記憶部３６を備える。
これらの機能部は、例えば、プロセッサが記憶部３６に格納されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。プロセッサが実行するプログラムは、自車両Ｍの出荷時に予め記憶部３６に格納されていてもよいし、可搬型記憶媒体に記憶されたプログラムが制御装置３０の記憶部３６にインストールされてもよい。また、プログラムは、車載インターネット設備によって他のコンピュータ装置からダウンロードされ、制御装置３０の記憶部３６にインストールされてもよい。また、上記機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。また、運転支援部３５は、その他の機能部とは別体のコンピュータによって実現されてもよい。また、記憶部３６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等である。

物体検出部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された横移動物体Ｈの位置に基づいて、自車両Ｍの前方に存在する横移動物体Ｈ（実施形態では人物）の位置を特定する。物体検出部３２は、例えば、カメラ１０から入力された画像データに対してエッジ点抽出処理等を行うことにより画像に含まれる横移動物体Ｈを抽出し、横移動物体Ｈの画像上の位置を実空間上の位置に変換することで横移動物体Ｈの位置を検出する。物体検出部３２は、このような画像解析によって得られた横移動物体Ｈの位置と、レーダ装置２０から入力された横移動物体Ｈの位置とを統合し、自車両Ｍの車両前方に存在する横移動物体Ｈの位置を特定する。実施形態において、物体検出部３２は、横移動物体Ｈの進行方向において複数の位置を特定する。例えば、物体検出部３２は、横移動物体Ｈの進行方向の前端部と後端部の位置を特定する。なお、物体検出部３２は、前端部と後端部以外にも、その間に存在する複数の点の位置を特定してもよい。

ここで、横移動物体Ｈの位置を構成する要素のうち距離（自車両Ｍと横移動物体Ｈとの距離）に関してはレーダ装置２０の方が高精度に検出することができ、横位置（車両の進行方向に対するオフセット量）に関してはカメラ１０の画像解析の方が高精度に検出することができる。このため、物体検出部３２は、距離に関してはレーダ装置２０からの入力を重く用いて特定し、横位置に関してはカメラ１０の画像解析の結果を重く用いて特定すると好適である。

なお、図３は、自車両Ｍ、横移動物体Ｈ、距離ｒ、及び横位置ｑの関係を例示した図である。実施形態において、自車両ＭはＸ軸＋方向に移動し、横移動物体Ｈは、Ｘ軸方向と直交するＹ軸＋方向に移動する。
距離ｒは、自車両Ｍと横移動物体Ｈとの距離である。距離ｒは、Ｘ軸方向と平行な自車両Ｍの車両中心軸Ｃ１０を延長した仮想直線Ｃ１１に横移動物体Ｈを射影した投影位置ｐ１と自車両Ｍの車両前端部Ｃ１２との間の距離ｒ１と定義されてもよいし、自車両Ｍの車両前端部Ｃ１２と横移動物体Ｈとの間の実際の距離ｒ２と定義されてもよい。以下の説明では、距離ｒは距離ｒ１と定義されるものとする。なお、投影位置ｐ１とは、横移動物体Ｈの前端部を仮想直線Ｃ１１に投影した点である。
横位置ｑは、横移動物体Ｈと仮想直線Ｃ１１との最短距離と定義される。

自車両Ｍが将来において走行することが予測される領域（以下、進行予定軌跡βという）は、自車両Ｍの左側面（左端部）から延出する仮想直線ｘ１と自車両Ｍの右側面（右端部）から延出する仮想直線ｘ２との間の領域である。なお、仮想直線ｘ１と仮想直線ｘ２は、自車両Ｍの車両中心軸Ｃ１０と平行な直線である。
横移動物体Ｈが将来において走行することが予測される領域（以下、進行予定軌跡γという）は、横移動物体Ｈの左側面（左端部）から延出する仮想直線ｙ１と横移動物体Ｈの右側面（右端部）から延出する仮想直線ｙ２との間の領域である。なお、仮想直線ｙ１と仮想直線ｙ２は、横移動物体Ｈの進行方向Ｃ２０と平行な直線である。

図２に戻って、各構成の説明を続ける。
推定部３３は、物体検出部３２が検出した横移動物体Ｈの位置に基づき、自車両Ｍの将来位置と横移動物体Ｈの将来位置との関係を推定する。
推定部３３は、自車両Ｍの移動方向と自車両Ｍの車幅ｆとに基づき、自車両Ｍの将来位置を推定する。実施形態において、推定部３３は、進行予定軌跡βを自車両Ｍの将来位置として求める。また、推定部３３は、物体検出部３２が検出した横移動物体Ｈの位置に基づき、自車両Ｍが横移動物体Ｈと衝突する可能性が高い時点までの時間（以下、衝突時間（ＴＴＣ；Time To Collision）という）を算出する。実施形態において、推定部３３は、自車両Ｍが仮想直線ｙ２に到達するまでの時間を、ＴＴＣとして求める。
推定部３３は、横移動物体Ｈの位置の変化に基づき、横移動物体Ｈの将来位置を推定する。実施形態において、推定部３３は、横移動物体Ｈの過去の複数の位置の変化に基づき、横移動物体Ｈの移動方向と速度とを求め、移動方向と速度に基づき、ＴＴＣ経過後に横移動物体Ｈが到達する位置を推定する。

判定部３４は、推定部３３が推定した関係に基づき、横移動物体Ｈが自車両Ｍと衝突せずに通過可能であり、且つ、通過する際の自車両Ｍと横移動物体Ｈとの関係が所定の条件を満たす場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。実施形態において、推定部３３は、自車両Ｍの進行方向の前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと接触せずに通過する際の自車両Ｍと横移動物体Ｈとの関係が所定の条件を満たすか否かを判定する。所定の条件を満たす場合、判定部３４は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。
実施形態において、判定部３４は、自車両Ｍの進行方向の前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと接触せずに交差するか否かを判定する。なお、本明細書において、「自車両Ｍの進行方向の前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差する」とは、自車両ＭがＴＴＣ経過後に通過する予定の領域を横移動物体Ｈが先に通過することをいう。
自車両Ｍの進行方向の前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差すると判定した場合、判定部３４は、横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差する際の自車両Ｍと横移動物体Ｈとの関係が所定の条件を満たすか否かを判定する。実施形態において、横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差すると判定した場合、判定部３４は、推定部３３により推定された横移動物体Ｈの将来位置に基づき、将来位置から横移動物体Ｈの進行方向の後方に向けて延在する領域（以下、延在領域Ｊ１という）を含む危険領域Ｋ１を求める。言い換えると、判定部３４は、将来位置にある横移動物体Ｈの領域（以下、将来位置領域Ｈ１という）と延在領域Ｊ１とを含む危険領域Ｋ１を推定する。

所定の条件としては、さまざまな条件が任意に設定可能である。
例えば、進行予定軌跡βと危険領域Ｋ１とが少なくとも一部において重複することを、所定の条件としてよい。この場合、判定部３４は、自車両Ｍの将来位置である進行予定軌跡βと危険領域Ｋ１とが少なくとも一部において重複する場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。

運転支援部３５は、判定部３４の判定結果に基づいて、自車両Ｍの運転者が安全に運転できるように種々の車両制御を行う。本実施形態において、運転支援部３５は、判定部３４の判定結果に基づいて、自車両Ｍと横移動物体Ｈとの衝突を回避できるような車両制御を行う。具体的に説明すると、運転支援部３５は、判定部３４の判定結果に基づき、衝突の可能性を知らせるための警報を出力するための信号をスピーカ６０へ出力する。また、運転支援部３５は、判定部３４の判定結果に基づき、電子制御式ブレーキ装置７０に自動的に制動力を出力させたり、パワーステアリング装置８０に自動的に操舵力を出力させたりする制御を行う。

ここで、図４を参照して、横移動物体Ｈの将来位置と自車両Ｍの将来位置との位置関係の一例について説明する。図４は、横移動物体Ｈの将来位置と自車両Ｍの将来位置との位置関係の一例を示す図である。
図４（Ａ）は、自車両Ｍの進行方向の前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと接触せずに交差する位置関係の一例を示す図である。図４（Ａ）に示す通り、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１の全体は、自車両Ｍの進行方向に延在する仮想直線ｙ２よりも自車両Ｍの右側に位置している。例えば、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１の後端部ｈ１が、仮想直線ｙ２よりも自車両Ｍの右側に位置している場合、判定部３４は、横移動物体Ｈが自車両Ｍよりも先に進行予定軌跡βを通過すると判定できる。この場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性は低いが、すれ違うときの自車両Ｍの先端部と横移動物体Ｈの後端部との間隔が狭くなる場合があり、横移動物体Ｈである人物や自車両Ｍの運転者は恐怖を感じることが想定される。

図４（Ｂ）は、横移動物体Ｈが自車両Ｍと衝突する可能性がある位置関係であって、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１が進行予定軌跡βと重複する関係の一例を示す図である。図４（Ｂ）に示す通り、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと重複している。例えば、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１の前端部ｈ２が仮想直線ｙ１よりも自車両Ｍの右側に位置しており、且つ、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１の後端部ｈ２が仮想直線ｙ２よりも自車両Ｍの左側に位置している場合、判定部３４は、自車両Ｍが進行予定軌跡βを走行している状態において、横から横移動物体Ｈにより衝突される可能性があると判定できる。

図４（Ｃ）は、横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差しない位置関係であって、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１が進行予定軌跡βと重複しない一例を示す図である。図４（Ｃ）に示す通り、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１は、進行予定軌跡βよりも自車両Ｍの左側に位置している。例えば、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１の前端部ｈ２が、仮想直線ｘ１よりも自車両Ｍの左側に位置している場合、判定部３４は、自車両Ｍが進行予定軌跡βを通過した後、自車両Ｍが通過した場所を横移動物体Ｈが通過すると判定できる。この場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性は低いが、すれ違うときの自車両Ｍの後端部と横移動物体Ｈの先端部との間隔が狭くなる場合があり、横移動物体Ｈである人物や自車両Ｍの運転者は恐怖を感じることが想定される。ただし、図４（Ｃ）に示す位置関係における衝突判定は、本発明には含まれない。

本実施形態に係る判定部３４は、図４（Ａ）に示す位置関係の場合、推定部３３により推定された横移動物体Ｈの将来位置に基づき、将来位置から横移動物体Ｈの進行方向の後方に向けて延在する延在領域Ｊ１を決定する。そして、判定部３４は、将来位置領域Ｈ１と延在領域Ｊ１とを含む危険領域Ｋ１が進行予定軌跡βと重複する場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。

また、判定部３４は、図４（Ｂ）に示す位置関係の場合、推定部３３により推定された横移動物体Ｈの将来位置に基づき、将来位置から横移動物体Ｈの進行方向の前方に向けて延在する延在領域Ｊ２を決定してもよい。そして、判定部３４は、将来位置領域Ｈ１と延在領域Ｊ２とを含む危険領域Ｋ２が進行予定軌跡βと重複する場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。なお、横移動物体Ｈの進行方向の前方に向けて延在する延在領域Ｊ２に基づき衝突可能性を判定する処理を、以下、前方処理という。

記憶部３６には、横移動物体Ｈの速度の大きさ、移動物体の移動量、物体検出部３２が横移動物体Ｈを検出した回数、物体検出部３２が横移動物体Ｈを検出し続けている継続時間、横移動物体Ｈの種類等に応じて、延在領域Ｊ１，Ｊ２のＹ軸方向の長さを求めるための情報が記憶されている。判定部３４は、記憶部３６を参照して、延在領域Ｊ１，Ｊ２のＹ軸方向の長さを決定する。実施形態では、延在領域Ｊ１，Ｊ２のＹ軸方向の長さは、横移動物体Ｈの速度の大きさ、移動物体の移動量、物体検出部３２が横移動物体Ｈを検出した回数、物体検出部３２が横移動物体Ｈを検出し続けている継続時間に比例して増加し、所定値から一定となるように設定されている。

次に、図５を参照して、衝突回避支援装置１による処理例について説明する。図５は、衝突回避支援装置１による処理例について説明するためのフローチャートである。
物体検出部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された信号に基づいて、横移動物体Ｈを検出する（ステップＳＴ１０１）。
横移動物体Ｈを検出した場合、物体検出部３２は、カメラ１０から入力された画像データと、レーダ装置２０から入力された横移動物体Ｈの位置とに基づいて、検出した横移動物体Ｈの位置を特定する（ステップＳＴ１０２）。物体検出部３２は、複数の時点において横移動物体Ｈを検出し、各時点における横移動物体Ｈの位置を特定する。

また、物体検出部３２は、特定した横移動物体Ｈの位置と、車速センサ４０からの検出結果に基づき、ＴＴＣを求める（ステップＳＴ１０３）。実施形態において、物体検出部３２は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとの距離ｒ１を、車速センサ４０が検出した自車両Ｍの速度Ｓ１０で除算して、自車両Ｍが速度Ｓ１０で走行し続けた場合に横移動物体Ｈの進行予定軌跡γに到達するまでの時間ＴＴＣを求める。

推定部３３は、物体検出部３２が検出した横移動物体Ｈの位置の変化に基づき、ＴＴＣ経過後に横移動物体Ｈが到達する位置（例えば、将来位置にある横移動物体Ｈの後端部ｈ１の位置と前端部ｈ２の位置）を推定する（ステップＳＴ１０４）。

次いで、判定部３４は、推定部３３が推定した後端部ｈ１の位置と前端部ｈ２の位置とに基づき、自車両Ｍの前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差するか否かを判定する（ステップＳＴ１０５）。実施形態において、判定部３４は、横移動物体Ｈの将来位置における後端部ｈ１が仮想直線ｙ２よりも自車両Ｍの右側に位置しているか否かを判定する。将来位置における後端部ｈ１が仮想直線ｙ２よりも自車両Ｍの右側に位置している場合、判定部３４は、自車両Ｍの前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差すると判定する。

自車両Ｍの前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差すると判定した場合（ステップＳＴ１０５−ＹＥＳ）、判定部３４は、推定部３３が推定した横移動物体Ｈの将来位置から横移動物体Ｈの進行方向の後方に向けて延在する延在領域Ｊ１を決定し、将来位置領域Ｈ１と延在領域Ｊ１とを含む危険領域Ｋ１を決定する（ステップＳＴ１０６）。実施形態において、判定部３４は、記憶部３６を参照して、横移動物体Ｈの速度に応じた延在領域Ｊ１のＹ軸方向の長さを決定し、横移動物体Ｈの将来位置における後端部ｈ１に基づき延在領域Ｊ１の位置を決定する。

次いで、判定部３４は、推定部３３の推定結果に基づき、移動物体の衝突可能性を判定する（ステップＳＴ１０７）。実施形態において、判定部３４は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと危険領域Ｋ１とが重複するか否かを判定する。自車両Ｍの進行予定軌跡βと危険領域Ｋ１とが重複する場合、判定部３４は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。一方、自車両Ｍの進行予定軌跡βと危険領域Ｋ１とが重複しない場合、判定部３４は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性がないと判定する。

自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定した場合（ステップＳＴ１０７−ＹＥＳ）、運転支援部３５は、車両の運転支援を行う（ステップＳＴ１０８）。実施形態において、運転支援部３５は、電子制御式ブレーキ装置７０を制御して、自車両Ｍを停止させる。なお、運転支援部３５は、パワーステアリング装置８０を制御して、横移動物体Ｈの進行方向とは逆方向に自車両Ｍを旋回させてもよい。
一方、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性がないと判定した場合（ステップＳＴ１０７−ＮＯ）、制御装置３０は、処理を終了する。

ステップＳＴ１０５の判定において、自車両Ｍの進行方向の前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差しないと判定した場合（ステップＳＴ１０５−ＮＯ）、判定部３４は、前方処理を実行するか否かを判定する（ステップＳＴ１０９）。前方処理を実行するか否かについては、例えば、ユーザにより事前に設定されている。
前方処理を実行しないと判定した場合（ステップＳＴ１０９−ＮＯ）、判定部３４は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１とが重複するか否かを判定する。自車両Ｍの進行予定軌跡βと横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１とが重複する場合、判定部３４は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。一方、自車両Ｍの進行予定軌跡βと横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１とが重複しない場合、判定部３４は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性がないと判定する。

一方、前方処理を実行すると判定した場合（ステップＳＴ１０９−ＹＥＳ）、判定部３４は、推定部３３が推定した横移動物体Ｈの将来位置から横移動物体Ｈの進行方向の前方に向けて延在する延在領域Ｊ２を決定し、将来位置領域Ｈ１と延在領域Ｊ２とを含む危険領域Ｋ２を決定する（ステップＳＴ１１０）。実施形態において、判定部３４は、横移動物体Ｈの速度に応じて延在領域Ｊ２のＹ軸方向の長さを決定し、横移動物体Ｈの将来位置における前端部ｈ２に基づき延在領域Ｊ２の位置を決定する。
そして、判定部３４は、ステップＳＴ１０７に移行し、自車両Ｍの進行予定軌跡βと危険領域Ｋ２とが重複するか否かを判定する。

次に、図６を参照して、運転支援部３５の制御の結果の一例について説明する。図６は、運転支援部３５の制御の結果の一例について説明するための図である。
図６（Ａ）は、自車両Ｍの進行方向の前方においてを横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差する場合の位置関係を示す図である。図示の例では、危険領域Ｋ１が進行予定軌跡βと重複しているため、判定部３４が、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。この場合、運転支援部３５は、横移動物体Ｈの危険領域Ｋ１に基づき危険領域Ｋ１を回避可能な目標軌跡を導出し、目標軌跡を定義するためのステアリング角を求め、求めたステアリング角に基づきパワーステアリング装置８０を制御する。実施形態において、運転支援部３５は、求めたステアリング角だけ自車両Ｍが左側に旋回するようにパワーステアリング装置８０を制御する。運転支援部３５による制御により、自車両Ｍが左側に旋回した状態を図６（Ｂ）に示す。

図６（Ｂ）は、図６（Ａ）に示す位置関係が生じた後の位置関係を示す図である。図６（Ｂ）に示す状態では、図６（Ａ）に示す状態から自車両Ｍが左に旋回したものの、依然として延在領域Ｊ１が進行予定軌跡βと重複している。このため、判定部３４は、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。この場合、運転支援部３５は、横移動物体Ｈの危険領域Ｋ１に基づき危険領域Ｋ１を回避可能な目標軌跡を導出し、目標軌跡を定義するためのステアリング角を求め、求めたステアリング角に基づきパワーステアリング装置８０を制御する。実施形態において、運転支援部３５は、求めたステアリング角だけ自車両Ｍがさらに左側に旋回するようにパワーステアリング装置８０を制御する。運転支援部３５による制御により、自車両Ｍがさらに左側に旋回した状態を図６（Ｃ）に示す。

なお、図６（Ａ）の状態において、運転支援部３５は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１との位置関係に基づき、自車両Ｍの進行予定軌跡βが横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１を避けられるようなステアリング角を求めることが好ましい。
また、図６（Ｂ）の状態において、運転支援部３５は、自車両Ｍの進行予定軌跡βと横移動物体Ｈの延在領域Ｊ１との位置関係に基づき、自車両Ｍの進行予定軌跡βが横移動物体Ｈの延在領域Ｊ１を避けられるようなステアリング角を求めることが好ましい。
図６の例では、横移動物体Ｈを検出する回数が増えるに従って、延在領域Ｊ１のＹ軸方向の長さが長くなる例を示す。

上述の通り、本実施形態に係る衝突回避支援装置１は、自車両Ｍの前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと衝突せずに交差する際に自車両Ｍと横移動物体Ｈとの関係が所定の条件を満たす場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する判定部３４とを備える。これにより、衝突が回避可能である場合であっても、実際に交差する際に自車両Ｍと横移動物体Ｈとが近づき過ぎている場合、自車両Ｍの運転支援を実行することができる。よって、自車両Ｍは、横移動物体Ｈと交差する際に横移動物体Ｈから離れることが可能であり、横移動物体Ｈである人物や自車両Ｍを運転する運転者の恐怖を緩和できる。

また、本実施形態に係る衝突回避支援装置１は、推定部３３により推定された横移動物体Ｈの将来位置に基づき、将来位置にある横移動物体Ｈの進行方向の後方に向けて延在する延在領域Ｊ１を含む危険領域Ｋ１を求め、危険領域Ｋ１と自車両Ｍの将来位置である進行予定軌跡βとが重複する場合、自車両Ｍが横移動物体Ｈと衝突する可能性があると判定する判定部３４を備える。これにより、実際に交差する際に横移動物体Ｈの後方部分と自車両Ｍとが近づき過ぎることを防止できる。

また、本実施形態に係る衝突回避支援装置１の判定部３４は、横移動物体Ｈの速度の大きさに応じて延在領域Ｊ１，Ｊ２の大きさを変更することができる。移動速度が速い横移動物体Ｈとすれ違うときの方が、移動速度が遅い横移動物体Ｈとすれ違うときに比べて、横移動物体Ｈである人物や自車両Ｍの運転者がより恐怖を感じることが想定される。実施形態において、判定部３４は、横移動物体Ｈの速度が大きいほど延在領域Ｊ１，Ｊ２のＹ軸方向の長さを長くし、横移動物体Ｈの速度が小さいほど延在領域Ｊ１，Ｊ２のＹ軸方向の長さを短くする。これにより、移動速度が速い横移動物体Ｈとすれ違うときの自車両Ｍと横移動物体Ｈとの間隔を、移動速度が遅い横移動物体Ｈとすれ違うときの自車両Ｍと横移動物体Ｈとの間隔に比べて広げることができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

上記実施形態では、判定部３４が所定の条件を満たすか否かを判定し、判定部３４の判定結果に基づき運転支援部３５が運動支援を行う例について説明したが、これに限られない。
例えば、判定部３４は、危険領域Ｋ１と進行予定軌跡βと少なくとも一部において重複するか否かを判定し、重複しないと判定した場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性がないと判定してもよい。そして、運転支援部３５が、危険領域Ｋ１と進行予定軌跡βと少なくとも一部において重複するか否かを判定し、重複すると判定した場合、自車両Ｍの運転支援を実行してもよい。
この構成により、将来位置領域Ｈ１に基づき自車両Ｍと横移動物体Ｈとの衝突可能性を判定する機能構成をそのまま利用でき、一部を追加するだけで、実施形態に係る衝突回避支援装置１を実現することができる。

上記実施形態では、推定部３３と判定部３４とは一体的な機能構成であってよい。この場合、この機能構成は、物体検出部３２が検出した横移動物体Ｈの進行方向の後方を通過するときに一定の余裕を持って通過するように操舵制御を行う。

上記実施形態では、横移動物体Ｈの種類に応じて判定部３４が延在領域Ｊ１，Ｊ２の大きさを変更する例について説明したが、これに限られない。
例えば、判定部３４は、物体検出部３２が横移動物体Ｈを検出した回数に応じて延在領域Ｊ１，Ｊ２の大きさを変更してもよい。横移動物体Ｈを検出した回数が増えるほど、横移動物体Ｈの位置の信頼性が向上し、ひいては、横移動物体Ｈの将来位置の信頼性も向上するからである。よって、横移動物体Ｈを検出した回数に応じて延在領域Ｊ１，Ｊ２の大きさを変更することにより、横移動物体Ｈの将来位置に応じた延在領域Ｊ１，Ｊ２をより適切に確保することができる。
また、判定部３４は、横移動物体Ｈの種類に応じて延在領域Ｊ１，Ｊ２の大きさを変更してもよい。横移動物体Ｈが人物である場合と、横移動物体Ｈが自転車（人物が乗っている）である場合と、横移動物体Ｈが二輪車（人物が乗っている）である場合では、横移動物体Ｈの動き方が異なるからである。よって、横移動物体Ｈの種類に応じて延在領域Ｊ１，Ｊ２の大きさを変更することにより、横移動物体Ｈの種類に応じた延在領域Ｊ１，Ｊ２をより適切に確保することができる。

上記実施形態では、判定部３４が横移動物体Ｈの将来位置Ｈに延在領域Ｊ１，Ｊ２を付加した危険領域Ｋ１，Ｋ２に基づき、衝突可能性を判定する例について説明したが、これに限られない。例えば、判定部３４は、自車両Ｍの将来位置に延在領域Ｊ３を付加した危険領域Ｋ３に基づき、衝突可能性を判定してもよい。
ここで、図７を参照して、横移動物体Ｈの将来位置と自車両Ｍの将来位置との位置関係の一例について説明する。図７は、横移動物体Ｈの将来位置と自車両Ｍの将来位置との位置関係の一例を示す図である。

図７（Ａ）は、図４（Ａ）と同様に、自車両Ｍの進行方向の前方において横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差する位置関係の一例を示す図である。図７（Ａ）に示す通り、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１は、自車両Ｍの進行方向に延在する仮想直線ｙ２よりも自車両Ｍの右側に位置している。この場合、判定部３４は、推定部３３により推定された自車両Ｍの将来位置である進行予定軌跡βに基づき、自車両Ｍの将来位置から横移動物体Ｈの進行方向の前方に向けて延在する延在領域Ｊ３を決定する。具体的に説明すると、推定部３３は、仮想直線ｘ２よりも所定長さだけ自車両Ｍの右側に仮想直線ｘ３を設定し、仮想直線ｘ１と仮想直線ｘ３との間の領域を、自車両Ｍの将来位置である進行予定軌跡β１とする。そして、判定部３４は、進行予定軌跡βと延在領域Ｊ３とを含む進行予定軌跡β１が横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１と重複する場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。

図７（Ｂ）は、図４（Ｃ）と同様に、横移動物体Ｈが自車両Ｍと交差しない位置関係であって、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１が進行予定軌跡βと重複していない一例を示す図である。図７（Ｂ）に示す通り、横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１は、進行予定軌跡βよりも自車両Ｍの左側に位置している。この場合、判定部３４は、推定部３３により推定された自車両Ｍの将来位置である進行予定軌跡βに基づき、自車両Ｍの将来位置から横移動物体Ｈの進行方向の後方に向けて延在する延在領域Ｊ４を決定する。具体的に説明すると、推定部３３は、仮想直線ｘ１よりも所定長さだけ自車両Ｍの左側に仮想直線ｘ４を設定し、仮想直線ｘ４と仮想直線ｘ２との間の領域を、自車両Ｍの将来位置である進行予定軌跡β２とする。そして、判定部３４は、進行予定軌跡βと延在領域Ｊ４とを含む進行予定軌跡β２が横移動物体Ｈの将来位置領域Ｈ１と重複する場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。ただし、図７（Ｂ）に示す位置関係における衝突判定は、本発明には含まれない。

上記実施形態では、判定部３４が、自車両Ｍの前端部がｘ３である現在位置に基づきＴＴＣを算出する例について説明したがこれに限られない。例えば、判定部３４は、自車両Ｍの現在位置を自車両Ｍの進行方向に所定長さずらしてもよい。図７には、自車両Ｍの現在位置の前端部をｘ４に伸ばした例を示す。判定部３４は、自車両Ｍの前端部がｘ３である現在位置に基づきＴＴＣ（１）を算出するとともに、自車両Ｍの前端部がｘ４である現在位置に基づきＴＴＣ（２）を算出する。判定部３４は、算出したＴＴＣ（１），ＴＴＣ（２）のそれぞれについて、横移動物体Ｈの将来位置を算出する。判定部３４は、ＴＴＣ（１），ＴＴＣ（２）のそれぞれについて算出した横移動物体Ｈの将来位置に基づき、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性を判定する。

上記実施形態では、判定部３４が危険領域Ｋと進行予定軌跡βとが少なくとも一部において重複することを、所定の条件とする例について説明したが、これに限られない。
例えば、自車両Ｍの将来位置と横移動物体Ｈの将来位置との距離が所定距離未満であることを、所定の条件としてもよい。判定部３４は、自車両Ｍの将来位置と横移動物体Ｈの将来位置との距離が所定距離未満である場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。
また、将来位置が示す横移動物体Ｈの移動軌跡に自車両Ｍが到達する時間が所定時間未満であることを、所定の条件としてもよい。判定部３４は、将来位置が示す横移動物体Ｈの移動軌跡に自車両Ｍが到達する時間が所定時間未満である場合、自車両Ｍと横移動物体Ｈとが衝突する可能性があると判定する。

これら所定の条件が設定されている場合、判定部３４は、横移動物体Ｈの速度の大きさに応じて所定距離又は所定時間を変更してもよい。例えば、移動物体の速度の大きさが大きくなるに従って、所定距離又は所定時間を大きくする。

上記実施形態では、衝突回避支援装置１が自車両Ｍに搭載されるものとして説明したが、衝突回避支援装置１は、携帯電話や道路端に設置された固定装置であってもよい。また、衝突回避支援装置１は、車両以外の移動物体に搭載されてもよい。

上記実施形態では、物体検出部３２が横移動物体Ｈとして人物を検出すると説明したが、検出する横移動物体Ｈは人物に限られない。物体検出部３２は、検出した横移動物体Ｈのうち、横移動物体Ｈの属性に基づき、予め決められた検出対象の特徴を有する横移動物体Ｈの位置のみを特定するものであってもよい。物体検出部３２は、例えば、自転車、二輪車、車両等の位置を特定してもよい。

また、物体検出部３２に相当する機能部は、カメラ１０に内蔵または付設されるコンピュータ装置によって実現されてもよい。また、カメラ１０とレーダ装置２０の双方を用いて横移動物体Ｈの位置を特定する手法はあくまで一例であり、衝突回避支援装置１は、レーダ装置２０のみを用いて横移動物体Ｈの位置を特定してもよいし、ステレオカメラによって横移動物体Ｈの位置を特定してもよい。

また、上述した実施形態における制御装置３０の一部、または全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現しても良い。制御装置３０の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化しても良い。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いても良い。

１ 衝突回避支援装置
１０ カメラ
２０ レーダ装置
３０ 制御装置
３２ 物体検出部
３３ 推定部
３４ 判定部
３５ 運転支援部
３６ 記憶部
４０ 車速センサ
６０ スピーカ
７０ 電子制御式ブレーキ装置
８０ パワーステアリング装置
Ｍ 自車両
Ｈ 横移動物体
Ｈ１ 将来位置領域
Ｊ１ 延在領域
Ｋ１ 危険領域
ｈ１ 後端部
ｈ２ 前端部
β 進行予定軌跡
γ 進行予定軌跡
ｘ１ 仮想直線
ｘ２ 仮想直線
ｘ３ 仮想直線
ｘ４ 仮想直線
ｙ１ 仮想直線
ｙ２ 仮想直線
Ｃ１１ 仮想直線
ｑ 横位置
ｒ１ 距離
ｒ２ 距離
ｆ 車幅

Claims (8)

1. 第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出部と、
   前記物体検出部が検出した前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定部と、
   前記推定部が推定した前記関係に基づき、前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、通過する際の前記第１移動物体と前記第２移動物体との関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する判定部と、
   を備える衝突回避支援装置。
2. 前記判定部は、
   前記推定部により推定された前記第２移動物体の将来位置に基づき、前記将来位置にある前記第２移動物体の進行方向の後方に向けて延在する延在領域を含む危険領域を求め、前記危険領域と前記第１移動物体の将来位置とが重複する場合、前記第１移動物体が前記第２移動物体と衝突する可能性があると判定する請求項１に記載の衝突回避支援装置。
3. 前記判定部は、前記第２移動物体の速度の大きさに応じて前記延在領域の大きさを変更する請求項２に記載の衝突回避支援装置。
4. 前記判定部は、
   前記推定部により推定された前記関係に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との距離が所定距離未満である場合、又は、前記将来位置が示す第２移動物体の移動軌跡に前記第１移動物体が到達する時間が所定時間未満である場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する請求項１に記載の衝突回避支援装置。
5. 前記判定部は、前記第２移動物体の速度の大きさに応じて前記所定距離又は前記所定時間を変更する請求項４に記載の衝突回避支援装置。
6. 第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出部と、
   前記物体検出部が検出した前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定部と、
   前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、前記推定部が推定した前記関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体の運転支援を行う運転支援部と、
   を備える衝突回避支援装置。
7. 第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出ステップと、
   前記物体検出ステップにおいて検出された前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定ステップと、
   前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、前記推定ステップにおいて推定された前記関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する判定ステップと、
   を備える衝突回避支援方法。
8. コンピュータを、
   第１移動物体の進行方向の前方で交差する第２移動物体を検出する物体検出手段、
   前記物体検出手段により検出された前記第２移動物体の位置に基づき、前記第１移動物体の将来位置と前記第２移動物体の将来位置との関係を推定する推定手段、
   前記第２移動物体が前記第１移動物体と衝突せずに通過可能であり、且つ、前記推定手段により推定された前記関係が所定の条件を満たす場合、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが衝突する可能性があると判定する判定手段、
   として機能させるためのプログラム。

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