JP4969606B2 - 車両用物体検知装置 - Google Patents
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Description
この車両用物体検知装置では、検知対象の物体の全体がレーダ装置の所定の検知領域内に存在する状態から、検知対象の物体の一部がレーダ装置の所定の検知領域内から逸脱する状態へと変化する場合であっても、レーダ装置の所定の検知領域内に存在し続ける物体の端部の端点の位置を代表点の位置として設定する。これにより、検知対象の物体の一部がレーダ装置の所定の検知領域内から逸脱する前後において、物体の相対位置および相対速度が誤検出されてしまうことを防止するようになっている。
一方、例えば自車両からの距離が近いことなどに起因してレーダ装置の所定の検知領域内に存在する物体の全体を検知可能であっても、物体が自車両に向かい相対接近することに伴い、物体がレーダ装置の所定の検知領域内から徐々に逸脱すると、物体上で反射点の位置を検知可能な箇所は縮小傾向に変化することになる。
これらのため、例えば物体が自車両に向かい相対接近するときに、距離に応じた検知効率の変化に起因した検知可能箇所の拡大と、検知領域内からの物体の逸脱に起因した検知可能箇所の縮小とが相殺すると、検知される物体の幅は一定でありながら、物体の位置が検知領域の中央部に向かい変位したように検知され、実際には物体が静止していても移動体であると誤検知されてしまう虞がある。
本実施の形態による車両用物体検知装置10は、例えば図1に示すように、車両用物体検知装置10を制御するCPU(中央演算装置)を備えた処理ユニット11と、レーダ装置12と、車両状態センサ13と、スロットルアクチュエータ14と、ブレーキアクチュエータ15と、ステアリングアクチュエータ16と、報知装置17とを備えて構成されている。
検知対象幅算出部22は、反射点算出部21により算出された複数の反射点の位置に基づき物体の幅を算出する。
代表点設定部23は、反射点算出部21により算出された複数の反射点の位置に基づき物体の代表点の位置(例えば、物体の端部の反射点の位置や物体の重心位置など)を設定する。
記憶制御部25は、所定周期毎にレーダ装置12により検知された物体の検知履歴に基づき、物体が静止物であり、かつ、物体の幅の増大量が所定値以上であるか否かを判定し、この判定結果に応じて物体を幅広がり静止物として静止物記憶部26に記憶する。
また、車両制御部29は、自車両の乗員に各種の情報を報知する場合に、報知装置17を制御する制御信号を出力する。
次に、ステップS02においては、レーダ装置12から発信されて自車両の外部に存在する物体の表面上で反射された電磁波の反射点の位置を算出し、複数の反射点の位置に基づき物体の幅Wを算出する。この物体の幅Wの今回値と前回値との差により幅変化量ΔW(=W−W(前回値))を算出する。
例えば図2に示す時刻t0から時刻t1において、レーダ装置12のレーダ検知領域α内で物体Qが自車両Pに相対接近することに伴ってレーダ装置12による物体Qの端部側の検知効率が増大することに起因して、物体の幅Wが時刻t0での幅W0から時刻t1での幅W1へと増大変化するように検知されると、時刻t1にて算出される幅変化量ΔWはΔW=W1−W0となる。
この判定結果が「NO」の場合、つまり物体がレーダ検知端に存在する場合には、後述するステップS10に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進む。
次に、ステップS05においては、重心左右移動量ΔYが所定の左右移動閾値YMov未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS07に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS06に進み、このステップS06においては、物体が自車幅方向に移動した履歴が存在することを示すフラグfMovRecのフラグ値に「1」を設定して、ステップS07に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS08に進み、このステップS08においては、重心左右移動量ΔYを一連の処理に対する所定の処理周期Tで除算して物体の横相対速度(左右速度)VT(=ΔY/T)を算出し、リターンに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS09に進み、このステップS09においては、物体が幅広がり静止物であると判定された回数を示す幅変化静止物カウントCntStatをカウントアップして、ステップS08に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS08に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS11に進む。
次に、ステップS11においては、重心左右移動量ΔYが所定の第2変化量閾値Ythr2よりも大きいか否かを判定する。
例えば図2に示す時刻t1から時刻tkにおいて、レーダ装置12のレーダ検知領域α内で物体Qが自車両Pに相対接近することに伴って物体Qの一部がレーダ検知端から逸脱することに起因して、物体上の検知領域が自車幅方向に変動したように検知されると、時刻tkにて算出される重心左右移動量ΔYはΔY=Y1−Yk(≠0)となる。
このとき、重心左右移動量ΔYが所定の第2変化量閾値Ythr2以下であれば、重心左右移動量ΔYが零以外となる原因が、物体Qがレーダ検知端から逸脱したことに起因した物体上の検知領域の変化(つまり、縮小)であると判断されて、重心左右移動量ΔYが零へと補正される。
一方、ステップS11の判定結果が「YES」の場合には、幅広がり静止物であると判定されていた物体が自車幅方向に移動を開始したと判断して、重心左右移動量ΔYを零へと補正する処理の実行は禁止される。そして、単にこの時点での重心左右移動量ΔYを採用するのではなく、この時点での重心左右移動量ΔYから所定の第2変化量閾値Ythr2を減算して得た値(ΔY−Ythr2)を、新たに重心左右移動量ΔYとして設定して、上述したステップS08に進む。
つまり、所定の第2変化量閾値Ythr2によって、重心左右移動量ΔYが、物体が自車両に向かい相対接近する際に物体がレーダ検知領域α内から逸脱したことに起因した物体上の検知領域の変化に応じた値であるか否かを判定することにより、反射点または代表点の位置から算出した物体の横相対速度VTを零へと適切に補正することができる。
12 レーダ装置(発受信手段)
21 反射点算出部(反射点算出手段)
22 検知対象幅算出部(物体幅算出手段)
23 代表点設定部(代表点設定手段)
24 横相対速度算出部(横相対速度算出手段)
25 記憶制御部(記憶手段)
26 静止物記憶部(記憶手段)
27 横相対速度補正部(横相対速度補正手段)
Claims (3)
- 自車両の進行方向前方に設定された所定の検知領域に向けて所定周期毎に電磁波を発信すると共に、該電磁波が物体により反射されて生じる反射波を受信する発受信手段と、
前記物体上における前記電磁波の反射点の位置を算出する反射点算出手段と、
前記反射点算出手段により算出された複数の前記反射点の位置に基づき前記物体の幅を算出する物体幅算出手段と、
前記反射点算出手段により算出された複数の前記反射点の位置に基づき前記物体の代表点の位置を設定する代表点設定手段と、
前記反射点または前記代表点の位置の変化量に基づき前記物体の自車幅方向の相対速度となる横相対速度を算出する横相対速度算出手段とを備える車両用物体検知装置であって、
前記物体が前記検知領域の左右端部にて検知されるより前において前記所定周期毎に検知された前記物体の検知履歴に基づき、前記物体が静止物であり、かつ、前記物体の幅の増大量が所定値よりも大きい場合に、前記物体を幅広がり静止物として記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により前記幅広がり静止物として記憶された前記物体が前記検知領域の左右端部にて検知された場合に、前記横相対速度算出手段により算出される前記横相対速度を補正する横相対速度補正手段とを備えることを特徴とする車両用物体検知装置。 - 前記横相対速度補正手段は、
前記記憶手段により前記幅広がり静止物として記憶され、かつ、前記検知領域の左右端部にて検知された前記物体の自車幅方向への位置の変化量が所定判定閾値以下である場合には、前記横相対速度をゼロとすることを特徴とする請求項1に記載の車両用物体検知装置。 - 前記横相対速度補正手段は、
前記記憶手段により前記幅広がり静止物として記憶され、かつ、前記検知領域の左右端部にて検知された前記物体の自車幅方向への位置の変化量が所定判定閾値よりも大きい場合には、前記反射点または前記代表点の位置の変化量を補正することにより前記物体の前記横相対速度を補正することを特徴とする請求項2に記載の車両用物体検知装置。
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