DE102015207098B4

DE102015207098B4 - Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung, Kollisionsvermeidungsunterstützungsverfahren und Programm

Info

Publication number: DE102015207098B4
Application number: DE102015207098.0A
Authority: DE
Inventors: Yoji Sasabuchi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2014-04-24
Filing date: 2015-04-20
Publication date: 2022-12-15
Anticipated expiration: 2035-04-21
Also published as: CN105035082B; DE102015207098A1; CN105035082A; US10246089B2; JP6174516B2; US20150307093A1; JP2015210572A

Abstract

Eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung umfassend:einen Objekterfassungsteil, welcher dazu konfiguriert ist, einen beabsichtigten Bewegungsweg zu berechnen, auf dem ein erstes sich bewegendes Objekt in der Zukunft fahren wird, und zu bestimmen, ob ein zweites sich bewegendes Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert;einen Schätzteil, welcher dazu konfiguriert ist, eine Beziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und einer zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt basierend auf einer Änderung einer gegenwärtigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt abzuschätzen, wenn der Objekterfassungsteil bestimmt, dass das zweite sich bewegende Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert; undeinen Bestimmungsteil, welcher dazu konfiguriert ist zu bestimmen, ob das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist oder nicht, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, basierend auf der Beziehung, welche von dem Schätzteil abgeschätzt wird, und zu bestimmen, ob die Beziehung zwischen der zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht; undeinen Fahrunterstützungsteil, welcher dazu konfiguriert ist, eine Fahrunterstützung von dem ersten sich bewegenden Objekt in einem Fall durchzuführen, in welchem das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, und die von dem Schätzteil abgeschätzte Beziehung die vorbestimmte Bedingung erfüllt, wobeider Bestimmungsteil einen Gefahrenbereich erlangt, welcher einen Bereich der zukünftigen Position des zweiten sich bewegenden Objekts und einen Erstreckungsbereich umfasst, der sich rückwärts erstreckt in einer Bewegungsrichtung von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welches an der zukünftigen Position angeordnet ist, basierend auf der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welche von dem Schätzteil abgeschätzt wird, und bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das erste sich bewegende Objekt mit dem zweiten sich bewegenden Objekt kollidieren wird, in einem Fall, in welchem der Gefahrenbereich und die zukünftige Position von dem ersten sich bewegenden Objekt einander überlappen.

Description

HINTERGRUND
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung, ein Kollisionsvermeidungsunterstützungsverfahren und ein Programm.
Hintergrund
Eine Objekterfassungsvorrichtung ist bekannt, welche ein sich seitlich bewegendes Objekt, das vor einem Fahrzeug schneidet, auf Basis der Reflexion von Laserlicht erfasst. Wenn das sich seitlich bewegende Objekt beispielsweise ein Zweiradfahrzeug ist, wird der Radabschnitt, welcher eine kleine Reflexionsfläche von Laserlicht oder ein geringes Reflexionsvermögen von Laserlicht hat, nicht erfasst und nur ein Abschnitt einer auf dem Zweiradfahrzeug fahrenden Person wird erfasst. Daher wird die Länge in der seitlichen Richtung von dem erfassten sich seitlich bewegenden Objekt kürzer als die tatsächliche Länge von dem Zweiradfahrzeug. Dementsprechend wird eine Vorrichtung vorgeschlagen, die eine Vergrößerungseinstellung durchführt, bei der die Länge von dem sich seitlich bewegenden Objekt in der Bewegungsrichtung vergrößert wird, wenn die zukünftige Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt vorhergesagt wird (beispielsweise unter Verweis auf die JP 2011 -085 476 A ).
Die US 2011 / 0 288 774 A1 und die US 2009 / 0 192 710 A1 offenbaren jeweils eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung umfassend: einen Objekterfassungsteil, welcher ein zweites sich bewegendes Objekt erfasst, welches vor einem ersten sich bewegenden Objekt quert, einen Schätzteil, welcher eine Beziehung zwischen einer zukünftigen Position des ersten Objekts und einer zukünftigen Position des zweiten Objekts basierend auf einer erfassten Position des zweiten Objekts abschätzt, und einen Bestimmungsteil, welcher bestimmt, dass das erste Objekt möglicherweise mit dem zweiten Objekt kollidiert, basierend auf der von dem Schätzteil abgeschätzten Beziehung das zweite Objekt in der Lage ist, das erste Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten Objekt zu kollidieren, und in welchem eine Beziehung zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, wenn das zweite Objekt das erste Objekt passiert.
ÜBERSICHT
Es gibt jedoch ein Problem, dass selbst dann, wenn basierend auf der vorhergesagten zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt bestimmt wird, dass eine Kollision vermeidbar ist, in einem Fall, in welchem das Fahrzeug und das sich seitlich bewegende Objekt zu nahe beieinander sind, wenn das sich seitlich bewegende Objekt tatsächlich vor dem Fahrzeug quert, eine Person Angst haben kann.
Im Hinblick auf das Vorangehende ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung, ein Kollisionsvermeidungsunterstützungsverfahren und ein Programm bereitzustellen, welche in der Lage sind, einen Schreck zum Zeitpunkt eines Passierens eines anderen sich bewegenden Objekts abzuschwächen.
Zur Lösung der Aufgabe werden eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ein Kollisionsvermeidungsunterstützungsverfahren gemäß Anspruch 5 sowie ein Programm gemäß Anspruch 6 angegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Gemäß Anspruch 2 kann der Bestimmungsteil die Größe von dem Erstreckungsbereich abhängig von der Amplitude einer Geschwindigkeit von dem zweiten sich bewegenden Objekt verändern.
Gemäß Anspruch 3 kann der Bestimmungsteil bestimmen, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt miteinander kollidieren werden, in einem Fall, in welchem ein Abstand zwischen der zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt basierend auf der von dem Schätzteil geschätzten Beziehung kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, oder in einem Fall, in welchem eine Zeitdauer, damit das erste sich bewegende Objekt an einem Weg von dem zweiten sich bewegenden Objekt angelangt, welcher durch die zukünftige Position angegeben ist, kleiner als eine vorbestimmte Zeitdauer ist.
Gemäß Anspruch 4 kann der Bestimmungsteil den vorbestimmten Abstand oder die vorbestimmte Zeit abhängig von der Amplitude von einer Geschwindigkeit von dem zweiten sich bewegenden Objekt verändern.
Erfindungsgemäß ist es, selbst wenn eine Kollision mit dem zweiten sich bewegenden Objekt vermeidbar ist und die sich bewegenden Objekte zu nahe beieinander sind, wenn das zweite sich bewegende Objekt tatsächlich vor dem ersten sich bewegenden Objekt quert, möglich, eine Fahrunterstützung des ersten sich bewegenden Objekts durchzuführen. Folglich ist das erste sich bewegende Objekt in der Lage, sich von dem zweiten sich bewegenden Objekt wegzubewegen, wenn das zweite sich bewegende Objekt vor dem ersten sich bewegenden Objekt quert und es ist möglich, die Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, dass ein Fahrer zum Zeitpunkt eines Passierens erschreckt wird.
Erfindungsgemäß kann ferner verhindert werden, dass das erste sich bewegende Objekt sich dem rückwärtigen Abschnitt des zweiten sich bewegenden Objekts zu stark annähert, wenn das zweite sich bewegende Objekt tatsächlich vor dem ersten sich bewegenden Objekt quert.
Gemäß den Ansprüchen 2 bis 4 ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, dass ein Fahrer beim Passieren des zweiten sich bewegenden Objekts, das eine schnelle Bewegungsgeschwindigkeit hat, stärker erschreckt wird gegenüber dann, wenn das zweite sich bewegende Objekt passiert wird, welches eine langsame Bewegungsgeschwindigkeit hat.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, welches schematisch ein Beispiel von einer Konfiguration von einer Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Diagramm, welches ein Funktionskonfigurationsbeispiel von der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung zeigt.
3 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Beziehung zwischen einem Fahrzeug, einem sich seitlich bewegenden Objekt, einem Abstand r, und einer seitlichen Position q zeigt.
4 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen einer zukünftigen Position von einem sich seitlich bewegenden Objekt und einer zukünftigen Position von dem Fahrzeug zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, welches dazu verwendet wird, ein Prozessbeispiel gemäß der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung zu beschreiben.
6 ist ein Diagramm, welches dazu verwendet wird, ein Beispiel von einem Steuer-/Regelergebnis von einem Fahrunterstützungsteil zu beschreiben.
7 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Positionsbeziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt und einer zukünftigen Position von dem Fahrzeug zeigt.

Bezugszeichenliste

1: KOLLISIONSVERMEIDUNGSUNTERSTÜTZUNGSVORRICHTUNG
10: KAMERA
20: RADAREINRICHTUNG
30: STEUER-/REGELEINRICHTUNG
32: OBJEKTERFASSUNGSTEIL
33: SCHÄTZTEIL
34: BESTIMMUNGSTEIL
35: FAHRUNTERSTÜTZUNGSTEIL
36: SPEICHERTEIL
40: FAHRZEUGGESCHWINDIGKEITSSENSOR
60: LAUTSPRECHER
70: ELEKTRONISCH GESTEUERTE/GEREGELTE BREMSEINRICHTUNG
80: SERVOLENKUNGSEINRICHTUNG
M: FAHRZEUG
H: SICH SEITLICH BEWEGENDES OBJEKT
H1: ZUKÜNFTIGER POSITIONSBEREICH
J1: ERSTRECKUNGSBEREICH
K1: GEFAHRENBEREICH
h1: HINTERER ENDABSCHNITT
h2: VORDERE ENDABSCHNITT
β: BEABSICHTIGTER FAHRTWEG
γ: BEABSICHTIGTER FAHRTWEG
x1: VIRTUELLE LINIE
x2: VIRTUELLE LINIE
y1: VIRTUELLE LINIE
y2: VIRTUELLE LINIE
y3: VIRTUELLE LINIE
y4: VIRTUELLE LINIE
C11: VIRTUELLE LINIE
q: SEITLICHE POSITION
r1: ABSTAND
r2: ABSTAND
f: FAHRZEUGBREITE

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend wird eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Diagramm, welches schematisch ein Beispiel von einer Konfiguration von der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 ist beispielsweise eine Vorrichtung, welche an einem Fahrzeug M (erstes sich bewegendes Objekt) als einem sich bewegenden Objekt vorgesehen ist und umfasst eine Kamera 10, eine Radareinrichtung 20 und eine Steuer-/Regeleinrichtung 30. Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 ist eine Vorrichtung, welche eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeug M und einem sich seitlich bewegenden Objekt H (zweites sich bewegendes Objekt) bestimmt. Das sich seitlich bewegende Objekt H ist ein Beispiel von einem sich bewegenden Objekt, welches durch die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 erfasst wird.
Die Kamera 10 ist beispielsweise eine Digitalkamera, welche an dem oberen Abschnitt von einer vorderen Windschutzscheibe, der Rückseite von einem Rückspiegel oder der gleichen angebracht ist und eine Halbleiter-Abbildungseinrichtung wie zum Beispiel ein CCD (ladungsgekoppeltes Schaltelement) und einen CMOS (komplementärer MOSFET) verwendet. Beispielsweise nimmt die Kamera 10 wiederholt das Bild vor dem Fahrzeug in vorbestimmten Intervallen auf und gibt Bilddaten von dem aufgenommenen Bild an die Steuer-/Regeleinrichtung 30 aus.
Die Radareinrichtung 20 ist beispielsweise an der Rückseite von einer Emblemplatte von dem Fahrzeug M, der Umgebung von einer Stoßstange oder einem Frontgrill oder dergleichen angebracht. Die Radareinrichtung 20 strahlt beispielsweise eine Millimeterwelle nach vorne von dem Fahrzeug M ab, empfängt eine Reflexionswelle, welche von dem Objekt vor dem Fahrzeug M reflektiert wird und erfasst dadurch wenigstens die Position (Abstand und Azimutwinkel) von dem Objekt. Ferner kann die Radareinrichtung 20 eine Einrichtung sein, welche in der Lage ist, eine Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt zu erfassen. Die Radareinrichtung 20 erfasst beispielsweise die Position oder Geschwindigkeit von dem Objekt unter Verwendung von einem FM-CW (Frequency-Modulated Continuous-Wave) -Verfahren und gibt ein Erfassungsergebnis an die Steuer-/Regeleinrichtung 30 aus.
Die Steuer-/Regeleinrichtung 30 ist beispielsweise eine Computereinrichtung, in welcher ein interner Bus einen Prozessor wie zum Beispiel eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), eine Speichereinrichtung, wie zum Beispiel ein ROM (Festwertspeicher), ein RAM (Direktzugriffsspeicher), ein HDD (Festplattenlaufwerk), ein EEPROM (elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher), und einen Flash-Speicher, eine Kommunikationsschnittstelle zum Durchführen einer Kommunikation mit anderen Einrichtungen in dem Fahrzeug und dergleichen verbindet.
2 ist ein Diagramm, welches ein Funktionskonfigurationsbeispiel von der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 zeigt. Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 umfasst ferner einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, einen Lautsprecher 60, eine elektronisch gesteuerte/geregelte Bremseinrichtung 70, und eine Servolenkungseinrichtung 80.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfasst die Geschwindigkeit von dem Fahrzeug M. Für den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 ist ein allgemein verwendetes Erfassungsmittel, welches die Geschwindigkeit von einem sich bewegenden Objekt, wie zum Beispiel einem Fahrzeug erfasst, erhältlich. Beispielsweise ist für den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 ein Radgeschwindigkeitssensor, welcher an jedem von den Rädern angebracht ist, ein Computer, welcher ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal basierend auf einer Sensorausgabe erzeugt, ein Rotationswinkelsensor, welcher beispielsweise an einem Gang oder der gleichen angebracht ist, erhältlich.
Der Lautsprecher 60 gibt Sprache in Reaktion auf ein Anweisungssignal von der Steuer-/Regeleinrichtung 30 aus.
Die elektronisch gesteuerte/geregelte Bremseinrichtung 70 umfasst: einen Hauptzylinder, in welchem eine auf ein Bremspedal ausgeübte Bremsbetätigung als ein Öldruck übertragen wird; einen Vorratsbehälter, welcher ein Bremsfluid bevorratet; einen Bremsaktuator, welcher eine Bremskraft einstellt, welche an jedes Rad ausgegeben wird; eine Steuer-/Regeleinrichtung, welche diese Einheiten steuert/regelt; und dergleichen: Die Steuer-/Regeleinrichtung von der elektronisch gesteuerten/geregelten Bremseinrichtung 70 steuert/regelt einen Bremsaktuator oder dergleichen derart, dass ein Bremsmoment, welches von dem Druck von dem Hauptzylinder abhängt, an jedes Rad ausgegeben wird. Ferner steuert/regelt die Steuer-/Regeleinrichtung der elektronisch gesteuerten/geregelten Bremseinrichtung 70 einen Bremsaktuator oder dergleichen derart, dass dann, wenn ein Steuer-/Regelsignal von der Steuer-/Regeleinrichtung 30 eingegeben wird, ein Bremsmoment, welches eine durch das Steuer-/Regelsignal angegebene Intensität hat, an jedes Rad ausgegeben wird. Es ist anzumerken, dass dann, wenn die Bremsbetätigung von dem Fahrer und die Eingabe von dem Steuer-/Regelsignal gleichzeitig erfolgen, die Steuer-/Regeleinrichtung der elektronisch gesteuerten/geregelten Bremseinrichtung 70 der Bremsbetätigung von dem Fahrer Vorrang einräumen kann, oder eine Steuerung/Regelung durchführen kann, in welcher die Eingabe von dem Steuer-/Regelsignal der Bremsbetätigung von dem Fahrer hinzugefügt wird. Die elektronisch gesteuerte/geregelte Bremseinrichtung 70 ist nicht auf die oben beschriebene elektronisch gesteuerte/geregelte Bremseinrichtung begrenzt, welche durch den Öldruck funktioniert und kann eine elektronisch gesteuerte/geregelte Bremseinrichtung sein, welche durch einen elektrischen Aktuator funktioniert.
Die Servolenkungseinrichtung 80 umfasst beispielsweise einen Elektromotor, welcher in der Lage ist, einem Zahnstangen-und-Ritzel-Mechanismus eine Kraft zu verleihen und die Richtung von Lenkrädern zu verändern, einen Lenkdrehmomentsensor, einen Lenkwinkelsensor, welcher einen Lenkwinkel (oder tatsächlichen Lenkwinkel) erfasst, eine Steuer-/Regeleinrichtung, welche diese Einheiten steuert/regelt, und der gleichen.
Die Steuer-/Regeleinrichtung von der Servolenkungseinrichtung 80 erfasst ein Lenkmoment, welches aus der Betätigung von dem Lenkrad durch den Fahrer entsteht, dreht den Elektromotor in der Richtung gemäß dem Lenkmoment und unterstützt dadurch den Lenkvorgang von dem Fahrer. Ferner, wenn ein Steuer-/Regelsignal von der Steuer-/Regeleinrichtung 30 eingegeben wird, treibt die Steuer-/Regeleinrichtung von der Servolenkungseinrichtung 80 den Motor in der Richtung und mit der Intensität an, welche durch das Steuer-/Regelsignal angegeben wird. Es ist anzumerken, dass dann, wenn der Lenkvorgang von dem Fahrer und die Eingabe von dem Steuer-/Regelsignal gleichzeitig erfolgen, die Steuer-/Regeleinrichtung von der Servolenkungseinrichtung 80 dem Lenkvorgang von dem Fahrer Vorrang geben kann oder eine Steuerung/Regelung durchführen kann, in welcher die Eingabe von dem Steuer-/Regelsignal zu dem Lenkvorgang von dem Fahrer addiert wird.
Als nächstes wird die Steuer-/Regeleinrichtung 30 beschrieben.
Die Steuer-/Regeleinrichtung 30 umfasst einen Objekterfassungsteil 32, einen Schätzteil 33, einen Bestimmungsteil 34 und einen Fahrunterstützungsteil 35 als eine Funktionskonfiguration. Ferner umfasst die Steuer-/Regeleinrichtung 30 einen Speicherteil 36.
Die Funktionsteile sind beispielsweise Software-Funktionsteile, welche funktionieren, indem ein in dem Speicherteil 36 gespeichertes Programm durch den Prozessor ausgeführt wird. Das von dem Prozessor ausgeführte Programm kann in dem Speicherteil 36 im Voraus vor einem Versand des Fahrzeugs M gespeichert sein. Ein in einem tragbaren Speichermedium gespeichertes Programm kann in dem Speicherteil 36 von der Steuer-/Regeleinrichtung 30 installiert werden und kann von dem Prozessor ausgeführt werden. Ferner kann das Programm von einer anderen Computereinrichtung unter Verwendung einer Fahrzeug-Internetvorrichtung heruntergeladen werden und kann in dem Speicherteil 36 von der Steuer-/Regeleinrichtung 30 installiert werden. Ferner kann ein Teil oder alle von den obigen Funktionsteilen ein Hardwarefunktionsteil sein wie zum Beispiel ein LSI (Large Scale Integration) oder ein ASIC (Application Specific Integrated Circuit). Ferner kann das Fahrunterstützungsteil 35 durch einen anderen Computer, welcher von anderen Funktionsteilen verschieden ist, realisiert werden. Ferner ist der Speicherteil 36 ein ROM (Festwertspeicher), ein RAM (Direktzugriffsspeicher), ein HDD (Festplattenlaufwerk), ein EEPROM (ein elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher), ein Flash-Speicher und dergleichen.
Der Objekterfassungsteil 32 identifiziert basierend auf Bilddaten, welche von der Kamera 10 eingegeben werden, und der Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche von der Radareinrichtung 20 eingegeben wird, die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H (in der Ausführungsform eine Person), welche vor dem Fahrzeug M vorhanden ist. Der Objekterfassungsteil 32 wendet beispielsweise einen Randpunkt-Extraktionsprozess oder dergleichen auf die von der Kamera 10 eingegebenen Bilddaten an, um auf diese Weise das sich seitlich bewegende Objekt H, welches in dem Bild enthalten ist, zu extrahieren und die Position auf dem Bild von dem sich seitlich bewegenden Objekt H in eine Position in einem realen Raum umzuwandeln, um auf diese Weise die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H zu erfassen. Der Objekterfassungsteil 32 integriert die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche durch eine solche Bildanalyse erhalten wird, und die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche von der Radareinrichtung 20 eingegeben wird, und identifiziert die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welches vor dem Fahrzeug M vorhanden ist. In der Ausführungsform identifiziert der Objekterfassungsteil 32 eine Mehrzahl von Positionen in der Fortbewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H. Beispielsweise identifiziert der Objekterfassungsteil 32 Positionen von einem vorderen Endabschnitt und einem hinteren Endabschnitt in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H. Es ist anzumerken, dass der Objekterfassungsteil 32 Positionen von einer Mehrzahl von Punkten identifizieren kann, welche zwischen dem vorderen Endabschnitt und dem hinteren Endabschnitt vorhanden sind, zusätzlich zu den Positionen von dem vorderen Endabschnitt und dem hinteren Endabschnitt.
Hier können von den Elementen, welche die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H festlegen, der Abstand (der Abstand zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H) durch die Radareinrichtung 20 genau erfasst werden und die seitliche Position (Versatzbetrag relativ zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs) kann durch die Bildanalyse von der Kamera 10 genau erfasst werden. Daher kann der Objekterfassungsteil 32 den Abstand unter Verwendung der Eingabe von der Radareinrichtung 20 mit Schwerpunkt identifizieren und kann die seitliche Position unter Verwendung des Ergebnisses von der Bildanalyse von der Kamera 10 mit Schwerpunkt identifizieren.
3 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Beziehung zwischen dem Fahrzeug M, dem sich seitlich bewegenden Objekt H, einem Abstand r, und einer seitlichen Position q zeigt. In der Ausführungsform bewegt sich das Fahrzeug M in der +X-Achse-Richtung und das sich seitlich bewegende Objekt H bewegt sich in der +Y-Achse-Richtung orthogonal zu der X-Achse-Richtung.
Der Abstand r ist ein Abstand zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H. Der Abstand r kann als ein Abstand r1 definiert sein zwischen einem Fahrzeugvorderendabschnitt C12 von dem Fahrzeug M und einer Projektionsposition p1, welche erhalten wird, in dem das sich seitlich bewegende Objekt H auf eine virtuelle Linie C11 projeziert wird, welche erhalten wird, indem eine Fahrzeugmittelachse C10 von dem Fahrzeug M verlängert wird, wobei die Fahrzeugmittelachse C10 parallel zu der X-Achse-Richtung ist. Alternativ kann der Abstand r definiert sein als ein tatsächlicher Abstand r2 zwischen dem sich seitlich bewegenden Objekt H und dem Fahrzeugvorderendabschnitt C12 von dem Fahrzeug M. In der nachfolgenden Beschreibung ist der Abstand r als der Abstand r1 definiert. Es ist anzumerken, dass die Projektionsposition p1 ein Punkt ist, welcher erhalten wird, indem der vordere Endabschnitt von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf die virtuelle Linie C11 projeziert wird.
Die seitliche Position q ist als der kürzeste Abstand zwischen dem sich seitlich bewegenden Objekt H und der virtuellen Linie C11 definiert.
Ein vorhergesagter Bereich, in dem das Fahrzeug M in der Zukunft fahren wird (nachfolgend als ein beabsichtigter Bewegungsweg β bezeichnet) ist ein Bereich zwischen einer virtuellen Linie y1, welche sich von der linken Seite (linke Endabschnitt) von dem Fahrzeug M aus erstreckt, und einer virtuellen Linie y2, welche sich von der rechten Seite (rechter Endabschnitt) von dem Fahrzeug M aus erstreckt. Es ist anzumerken, dass die virtuelle Linie y1 und die virtuelle Linie y2 Linien parallel zu der Fahrzeugmittelachse C10 von dem Fahrzeug M sind.
Ein vorhergesagter Bereich, in dem das sich seitlich bewegende Objekt H in der Zukunft bewegen wird (nachfolgend als ein beabsichtigter Bewegungsweg γ bezeichnet) ist ein Bereich zwischen einer virtuellen Linie x1, welche sich von der linken Seite (linke Endabschnitt) von dem sich seitlich bewegenden Objekt H erstreckt, und einer virtuellen Linie x2, welche sich von der rechten Seite (rechter Endabschnitt) von dem sich seitlich bewegenden Objekt H erstreckt. Es ist anzumerken, dass die virtuelle Linie x1 und die virtuelle Linie x2 Linien parallel zu einer Bewegungsrichtung C20 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H sind.
Unter Bezug zurück auf 2 wird die Beschreibung von jeder Konfiguration fortgesetzt.
Der Schätzteil 33 schätzt eine Beziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem Fahrzeug M und einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H basierend auf einer durch den Objekterfassungsteil 32 erfassten Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H.
Der Schätzteil 33 schätzt eine zukünftige Position von dem Fahrzeug M basierend auf der Bewegungsrichtung von dem Fahrzeug M und einer Fahrzeugbreite f von dem Fahrzeug M. In der Ausführungsform erhält der Schätzteil 33 den beabsichtigten Bewegungsweg β als die zukünftige Position von dem Fahrzeug M. Ferner berechnet der Schätzteil 33 eine Zeitdauer zu einem Zeitpunkt, wenn die Möglichkeit, dass das Fahrzeug M mit dem sich seitlich bewegenden Objekt H kollidieren wird, hoch ist (nachfolgend als eine Kollisionszeit (TTC; Zeit zur Kollision) bezeichnet), basierend auf der Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche durch den Objekterfassungsteil 32 erfasst wird. In der Ausführungsform erlangt der Schätzteil 33 eine Zeitdauer für das Fahrzeug M, um an der virtuellen Linie x2 anzugelangen, als die TTC.
Der Schätzteil 33 schätzt die zukünftige Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H basierend auf der Änderung von der Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H ab. In der Ausführungsform erlangt der Schätzteil 33 die Bewegungsrichtung und die Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H basierend auf der Änderung einer Mehrzahl von vergangenen Positionen von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und schätzt die Position, an der das sich seitlich bewegende Objekt H nach dem Verstreichen der TTC angelangt, basierend auf der Bewegungsrichtung und der Geschwindigkeit.
Der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, in einem Fall, in welchem das seitlich sich bewegende Objekt H in der Lage ist, das Fahrzeug M zu passieren, ohne mit dem Fahrzeug M zu kollidieren, basierend auf der von dem Schätzteil 33 geschätzten Beziehung, und eine Beziehung zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H das Fahrzeug M passiert, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt der Schätzteil 33, ob die Beziehung zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht, wenn vorwärts in der Bewegungsrichtung von dem Fahrzeug M das sich seitlich bewegende Objekt H das Fahrzeug M passiert, ohne mit dem Fahrzeug M in Kontakt zu kommen. Wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden.
In der Ausführungsform bestimmt der Bestimmungsteil 34, ob das sich seitlich bewegende Objekt H vorwärts (vorne) in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs M quert bzw. kreuzt oder nicht, ohne mit dem Fahrzeug M in Kontakt zu kommen. Es ist anzumerken, dass „das sich seitlich bewegende Objekt H quert bzw. kreuzt vorwärts (vorne) in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs M“ bedeutet, dass das sich seitlich bewegende Objekt H einen geplanten/vorgesehenen Bereich, welchen das Fahrzeug M nach dem Verstreichen von TTC passiert, vor dem Fahrzeug M passiert.
Wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass das sich seitlich bewegende Objekt H vorwärts in der Bewegungsrichtung von dem Fahrzeug M quert, bestimmt der Bestimmungsteil 34, ob die Beziehung zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H vor dem Fahrzeug M quert, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht. In der Ausführungsform, wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass das sich seitlich bewegende Objekt H vor dem Fahrzeug M quert, erhält der Bestimmungsteil 34 basierend auf einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche von dem Schätzteil 33 geschätzt wird, einen Gefahrenbereich K1 umfassend einen Bereich (nachfolgend als ein Verlängerungsbereich bzw. Erstreckungsbereich J1 bezeichnet), welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H von der zukünftigen Position aus rückwärts erstreckt. Mit anderen Worten schätzt der Bestimmungsteil 34 den Gefahrenbereich K1 umfassend den Erstreckungsbereich J1 und einen Bereich (nachfolgend als ein zukünftige-Position-Bereich H1 bezeichnet) von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welches an der zukünftigen Position angeordnet ist.
Als die vorbestimmte Bedingung ist es möglich, eine Vielzahl von Bedingungen willkürlich festzulegen.
Beispielsweise kann eine Bedingung, in welcher der beabsichtigte Bewegungsweg β und der Gefahrenbereich K1 einander wenigstens teilweise überlappen, als die vorbestimmte Bedingung festgelegt werden. In diesem Fall, wenn der Gefahrenbereich K1 und der beabsichtigte Bewegungsweg β als die zukünftige Position von dem Fahrzeug M einander wenigstens teilweise überlappen, bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden.
Der Fahrunterstützungsteil 35 führt eine Vielzahl von Fahrzeugsteuerungen/-regelungen basierend auf einem Bestimmungsergebnis von dem Bestimmungsteil 34 derart durch, dass der Fahrer von dem Fahrzeug M sicher fahren kann. In der vorliegenden Ausführungsform führt der Fahrunterstützungsteil 35 Fahrzeugsteuerungen/- regelungen basierend auf einem Bestimmungsergebnis von dem Bestimmungsteil 34 derart durch, dass es möglich ist, eine Kollision zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H zu vermeiden. Insbesondere gibt der Fahrunterstützungsteil 35 ein Signal, welches dazu verwendet wird, einen Alarm zur Benachrichtigung der Möglichkeit einer Kollision auszugeben, an den Lautsprecher 60 aus basierend auf einem Bestimmungsergebnis von dem Bestimmungsteil 34. Ferner führt der Fahrunterstützungsteil 35 basierend auf einem Bestimmungsergebnis von dem Bestimmungsteil 34 eine Steuerung/Regelung durch, welche bewirkt, dass die elektronisch gesteuerte/geregelte Bremseinrichtung 70 automatisch eine Bremskraft ausgibt, oder eine Steuerung/Regelung, welche bewirkt, dass die Servolenkungseinrichtung 80 automatisch eine Lenkkraft ausgibt.
Hier wird unter Bezugnahme auf 4 ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und einer zukünftigen Position von dem Fahrzeug M beschrieben. 4 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von der Positionsbeziehung zwischen der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und der zukünftigen Position von dem Fahrzeug M zeigt.
4(A) ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Positionsbeziehung zeigt, in welcher das sich seitlich bewegende Objekt H vorwärts in der Bewegungsrichtung von dem Fahrzeug M quert, ohne in Kontakt mit dem Fahrzeug M zu kommen. Wie in 4(A) gezeigt, ist der gesamte zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H mehr auf der rechten Seite von dem Fahrzeug M angeordnet als die virtuelle Linie y2, welche sich in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs M erstreckt. Beispielsweise, wenn ein hinterer Endabschnitt h1 von dem zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H mehr auf der rechten Seite von dem Fahrzeug M angeordnet ist als die virtuelle Linie y2, kann der Bestimmungsteil 34 bestimmen, dass das sich seitlich bewegende Objekt H den beabsichtigten Bewegungsweg β vor dem Fahrzeug M passiert. In diesem Fall, obwohl eine Möglichkeit, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, gering ist, gibt es einen Fall, in welchem der Abstand zwischen dem vorderen Endabschnitt von dem Fahrzeug M und dem hinteren Endabschnitt von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, wenn das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H einander passieren, eng wird und es wird angenommen, dass eine Person als das sich seitlich bewegende Objekt H oder ein Fahrer von dem Fahrzeug M Angst haben kann.
4(B) ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Positionsbeziehung zeigt, in welcher es eine Möglichkeit gibt, dass das sich seitlich bewegende Objekt H mit dem Fahrzeug M kollidieren wird, und in welcher sich der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H den beabsichtigten Bewegungsweg β überlappt.
Wie in 4(B) gezeigt, überlappt der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H den beabsichtigten Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M. Beispielsweise, wenn ein vorderer Endabschnitt h2 von dem zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf der weiter rechten Seite von dem Fahrzeug M angeordnet ist als die virtuelle Linie y1 und der hintere Endabschnitt h1 von dem zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf der weiter linken Seite von dem Fahrzeug M als die virtuelle Linie y1 angeordnet ist, kann der Bestimmungsteil 34 bestimmen, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das sich seitlich bewegende Objekt H mit dem Fahrzeug M von der Seite kollidieren wird in einem Zustand, wo das Fahrzeug M den beabsichtigten Bewegungsweg β fährt.
4(C) ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Positionsbeziehung zeigt, in welcher das sich seitlich bewegende Objekt H das Fahrzeug M nicht kreuzt und in welcher der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H den beabsichtigten Bewegungsweg β nicht überlappt. Wie in 4(C) gezeigt, ist der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf der weiter linken Seite von dem Fahrzeug M angeordnet als der beabsichtigte Bewegungsweg β. Beispielsweise, wenn der vordere Endabschnitt h2 von dem zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf der weiter linken Seite von dem Fahrzeug M angeordnet ist als die virtuelle Linie y1, kann der Bestimmungsteil 34 bestimmen, dass das Fahrzeug M den beabsichtigten Bewegungsweg β passiert und dann das sich seitlich bewegende Objekt H die Position, welche das Fahrzeug M passiert hat, passiert. In diesem Fall, obwohl eine Möglichkeit gering ist, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, gibt es einen Fall, in welchem der Abstand zwischen dem hinteren Endabschnitt von dem Fahrzeug M und dem vorderen Endabschnitt von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, wenn das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H einander passieren, gering wird, und es wird angenommen, dass eine Person als das sich seitlich bewegende Objekt H oder ein Fahrer von dem Fahrzeug M Angst haben kann. Jedoch ist eine Kollisionsbestimmung in der in 4(C) gezeigten Positionsbeziehung in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung nicht eingeschlossen.
In dem Fall von der Positionsbeziehung, welche in 4(A) gezeigt ist, bestimmt der Bestimmungsteil 34 gemäß der vorliegenden Ausführungsform basierend auf einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche durch das Schätzteil 33 geschätzt wird, den Erstreckungsbereich J1, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H von der zukünftigen Position aus rückwärts erstreckt. Dann bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden in einem Fall, in welchem der Gefahrenbereich K1, welcher den zukünftigen Positionsbereich H1 und den Erstreckungsbereich J1 umfasst, den beabsichtigten Bewegungsweg β überlappt.
Ferner kann in dem Fall von der in 4(C) gezeigten Positionsbeziehung der Bestimmungsteil 34 basierend auf einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche von dem Schätzteil 33 geschätzt wird, einen Erstreckungsbereich J2, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H von der zukünftigen Position vorwärts erstreckt, bestimmen. Dann bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, in einem Fall, in welchem ein Gefahrenbereich K2, welcher den zukünftigen Positionsbereich H1 und den Erstreckungsbereich J2 umfasst, den beabsichtigten Bewegungsweg β überlappt. Nachfolgend wird ein Prozess einer Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit basierend auf dem Erstreckungsbereich J2, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H vorwärts erstreckt, als ein Vorwärtsprozess bezeichnet.
Der Speicherteil 36 speichert Informationen, welche verwendet werden, um die Längen in der Y-Achse-Richtung von den Erstreckungsbereichen J1, J2 zu erhalten, abhängig von der Amplitude von einer Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, dem Bewegungsbetrag von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, der Frequenz einer Erfassung des sich seitlich bewegenden Objekts H durch den Objekterfassungsteil 32, der Dauer, welche der Objekterfassungsteil 32 fortfährt, das sich seitlich bewegende Objekt H zu erfassen, der Art des sich seitlich bewegenden Objekts H und dergleichen. Der Bestimmungsteil 34 bestimmt die Längen in der Y-Achse-Richtung von den Erstreckungsbereichen J1, J2 unter Bezugnahme auf den Speicherteil 36. In der Ausführungsform werden die Längen in der Y-Achse-Richtung von den Erstreckungsbereichen J1, J2 derart eingestellt, dass sich die Längen proportional zu der Amplitude einer Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, dem Bewegungsbetrag von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, der Frequenz einer Erfassung des sich seitlich bewegenden Objekts H durch den Objekterfassungsteil 32, und der Dauer, welche der Objekterfassungsteil 32 fortfährt, das sich seitlich bewegende Objekt H zu erfassen, erhöhen, und werden von einem vorbestimmten Wert an konstant.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 5 ein Prozessbeispiel gemäß der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, welches dafür verwendet wird, ein Prozessbeispiel gemäß der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 zu beschreiben.
Der Objekterfassungsteil 32 erfasst das sich seitlich bewegende Objekt H basierend auf einer Bilddateneingabe von der Kamera 10 und einer Signaleingabe von der Radareinrichtung 20 (Schritt ST101).
Wenn das sich seitlich bewegende Objekt H erfasst wird, identifiziert der Objekterfassungsteil 32 die Position von dem erfassten sich seitlich bewegenden Objekt H basierend auf der Bilddateneingabe von der Kamera 10 und der von der Radareinrichtung 20 eingegebenen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H (Schritt ST102). Der Objekterfassungsteil 32 erfasst das sich seitlich bewegende Objekt H zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten und identifiziert die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H an jedem von den Zeitpunkten.
Ferner erhält der Objekterfassungsteil 32 die TTC basierend auf der Position von dem identifizierten sich seitlich bewegenden Objekt H und dem Erfassungsergebnis von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 (Schritt ST103). In der Ausführungsform teilt der Objekterfassungsteil 32 den Abstand r1 zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H durch eine Geschwindigkeit S10 von dem Fahrzeug M, welche durch den Geschwindigkeitssensor 40 erfasst wird und erhält die Zeit TTC, um an dem beabsichtigten Bewegungsweg γ von dem sich seitlich bewegenden Objekt H anzugelangen, wenn das Fahrzeug M die Fahrt mit der Geschwindigkeit S10 fortsetzt.
Der Schätzteil 33 schätzt eine Position, an welcher das sich seitlich bewegende Objekt H angelangt, nachdem die TTC verstreicht (beispielsweise die Position von dem hinteren Endabschnitt h1 und die Position von dem vorderen Endabschnitt h2 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welches an der zukünftigen Position angeordnet ist) basierend auf der Änderung der Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche durch den Objekterfassungsteil 32 erfasst wird (Schritt ST104).
Als nächstes bestimmt der Bestimmungsteil 34, ob das sich seitlich bewegende Objekt H vor dem Fahrzeug M quert oder nicht basierend auf der Position von dem hinteren Endabschnitt h1 und der Position von dem vorderen Endabschnitt h2, welche durch das Schätzteil 33 geschätzt werden (Schritt ST105). In der Ausführungsform bestimmt der Bestimmungsteil 34, ob der hintere Endabschnitt h1 an der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf der weiter rechten Seite von dem Fahrzeug M als die virtuellen Linie y2 angeordnet ist oder nicht. Wenn der hintere Endabschnitt h1 an der zukünftigen Position auf der weiter rechten Seite von dem Fahrzeug M als die virtuelle Linie y2 angeordnet ist, bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass das sich seitlich bewegende Objekt H vor dem Fahrzeug M quert.
Wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass das sich seitlich bewegende Objekt H vor dem Fahrzeug M quert (Schritt ST105 - JA), bestimmt der Bestimmungsteil 34 einen Erstreckungsbereich J1, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H rückwärts erstreckt, basierend auf der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche durch das Schätzteil 33 geschätzt wird, und bestimmt einen Gefahrenbereich K1, welcher einen zukünftige-Position-Bereich H1 und den Erstreckungsbereich J1 umfasst (Schritt ST106). In der Ausführungsform, unter Bezugnahme auf den Speicherteil 36 bestimmt der Bestimmungsteil 34 die Länge in der Y-Achse-Richtung von dem Erstreckungsbereich J1 gemäß der Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und bestimmt die Position von dem Erstreckungsbereich J1 basierend auf dem hinteren Endabschnitt h1 an der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H.
Als nächstes bestimmt der Bestimmungsteil 34 eine Kollisionsmöglichkeit von dem sich bewegenden Objekt basierend auf dem Abschätzungsergebnis von dem Schätzteil 33 (Schritt ST107). In der Ausführungsform bestimmt der Bestimmungsteil 34, ob der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und der Gefahrenbereich K1 einander überlappen oder nicht. Der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, wenn der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und der Gefahrenbereich K1 einander überlappen. Andererseits bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass keine Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, wenn der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und der Gefahrenbereich K1 einander nicht überlappen.
Wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden (Schritt ST107 - JA), führt der Fahrunterstützungsteil 35 eine Fahrunterstützung von dem Fahrzeug durch (Schritt ST108). In der Ausführungsform steuert/regelt der Fahrunterstützungsteil 35 die elektronisch gesteuerte/geregelte Bremseinrichtung 70 und bewirkt, dass das Fahrzeug M stoppt. Es ist anzumerken, dass das Fahrunterstützungsteil 35 die Servolenkungseinrichtung 80 steuern/regeln kann und das Fahrzeug M zu der entgegengesetzten Richtung von der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H wenden kann.
Andererseits, wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass es keine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden (Schritt ST107 - NEIN), beendet die Steuer-/Regeleinrichtung 30 den Prozess.
In der Bestimmung des Schritts ST105, wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass das sich seitlich bewegende Objekt H das Fahrzeug M vorwärts in der Bewegungsrichtung von dem Fahrzeug M nicht quert (Schritt ST105 - NEIN), bestimmt der Bestimmungsteil 34, ob der Vorwärtsprozess durchgeführt wird oder nicht (Schritt ST109). Beispielsweise legt der Benutzer im Voraus fest, ob die Bestimmung von dem Vorwärtsprozess durchgeführt wird oder nicht.
Wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass der Vorwärtsprozess nicht durchgeführt wird (Schritt ST109 - NEIN), bestimmt der Bestimmungsteil 34, ob der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H einander überlappen oder nicht. Wenn der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H einander überlappen, bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden. Andererseits, wenn der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H einander nicht überlappen, bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es keine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden.
Andererseits, wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass der Vorwärtsprozess durchgeführt wird (Schritt ST109 - JA), bestimmt der Bestimmungsteil 34 einen Erstreckungsbereich J2, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H vorwärts erstreckt, basierend auf der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche durch das Schätzteil 33 abgeschätzt wird, und bestimmt einen Gefahrenbereich K2, welcher den zukünftigen Positionsbereich H1 und den Erstreckungsbereich J2 umfasst (Schritt ST110). In der Ausführungsform bestimmt der Bestimmungsteil 34 die Länge in der Y-Achse-Richtung von dem Erstreckungsbereich J2 gemäß der Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und bestimmt die Position von dem Erstreckungsbereich J2 basierend auf dem vorderen Endabschnitt h2 an der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H.
Dann bewegt sich der Bestimmungsteil 34 zum Schritt ST107 und bestimmt, ob der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und der Gefahrenbereich K2 einander überlappen oder nicht.
Als nächstes, unter Bezugnahme auf 6, wird ein Beispiel von einem Steuer-/Regelergebnis von dem Fahrunterstützungsteil 35 beschrieben. 6 ist ein Diagramm, welches dazu verwendet wird, ein Beispiel von einem Steuer-/Regelergebnis von dem Fahrunterstützungsteil 35 zu beschreiben.
6(A) ist ein Diagramm, welches eine Positionsbeziehung in einem Fall zeigt, in welchem das sich seitlich bewegende Objekt H vorwärts in der Bewegungsrichtung von dem Fahrzeug M quert. In dem in der Zeichnung gezeigten Beispiel, da der Gefahrenbereich K1 den beabsichtigten Bewegungsweg β überlappt, bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden. In diesem Fall erlangt das Fahrunterstützungsteil 35 einen Zielweg, welcher in der Lage ist, den Gefahrenbereich K1 zu vermeiden, basierend auf dem Gefahrenbereich K1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, erhält einen Lenkwinkel, um den Zielweg zu definieren, und steuert/regelt die Servolenkungseinrichtung 80 basierend auf dem erhaltenen Lenkwinkel. In der Ausführungsform steuert/regelt der Fahrunterstützungsteil 35 die Servolenkungseinrichtung 80 derart, dass das Fahrzeug M durch den erhaltenen Lenkwinkel eine Kurve nach links macht. 6(B) zeigt einen Zustand, in welchem das Fahrzeug M basierend auf der Steuerung/Regelung durch den Fahrunterstützungsteil 35 eine Kurve nach links macht.
6(B) ist ein Diagramm, welches eine Positionsbeziehung zeigt, nachdem die Positionsbeziehung, welche in 6(A) gezeigt ist, entsteht. In dem in 6(B) gezeigten Zustand, obwohl das Fahrzeug M aus dem in 6(A) gezeigten Zustand eine Kurve nach links macht, überlappt der Erstreckungsbereich J1 immer noch den beabsichtigten Bewegungsweg β. Daher bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden. In diesem Fall erlangt das Fahrunterstützungsteil 35 einen Zielweg, welcher in der Lage ist, den Gefahrenbereich K1 zu vermeiden, basierend auf dem Gefahrenbereich K1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, erhält einen Lenkwinkel, um den Zielweg zu definieren, und steuert/regelt die Servolenkungseinrichtung 80 basierend auf dem erhaltenen Lenkwinkel. In der Ausführungsform steuert/regelt der Fahrunterstützungsteil 35 die Servolenkungseinrichtung 80 derart, dass das Fahrzeug M durch den erhaltenen Lenkwinkel weiter nach links eine Kurve macht. 6(C) zeigt einen Zustand, in welchem das Fahrzeug M weiter eine Kurve nach links macht, basierend auf der Steuerung/Regelung durch den Fahrunterstützungsteil 35.
Es ist anzumerken, dass in dem Zustand von 6(A) der Fahrunterstützungsteil 35 einen Lenkwinkel derart erhalten kann, dass der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M den zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem beabsichtigten Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und dem zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H vermeiden kann.
Ferner kann in dem Zustand von 6(B) der Fahrunterstützungsteil 35 einen Lenkwinkel erhalten, so dass der beabsichtigte Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M den Erstreckungsbereich J1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H vermeiden kann, basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem beabsichtigten Bewegungsweg β von dem Fahrzeug M und dem Erstreckungsbereich J1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H.
Das Beispiel in 6 zeigt ein Beispiel, in welchem die Länge in der Y-Achse-Richtung von dem Erstreckungsbereich J1 länger wird gemäß der Erhöhung der Anzahl von Erfassungen von dem sich seitlich bewegenden Objekt H.
Wie oben beschrieben, umfasst die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Bestimmungsteil 34, welcher bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, in einem Fall, in welchem die Beziehung zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H mit dem Fahrzeug M nicht kollidieren wird und vor dem Fahrzeug M quert. Selbst wenn eine Kollision vermeidbar ist, aber das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H zu nahe beieinander sind, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H tatsächlich vor dem Fahrzeug M quert, ist es dadurch möglich, eine Fahrunterstützung von dem Fahrzeug M durchzuführen. Folglich kann das Fahrzeug M von dem sich seitlich bewegenden Objekt H weg sein, wenn das Fahrzeug M das sich seitlich bewegende Objekt H kreuzt und es ist möglich, die Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, dass die Person als das sich seitlich bewegende Objekt H oder der Fahrer, welcher das Fahrzeug M fährt, erschreckt wird.
Ferner umfasst die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Bestimmungsteil 34, welcher den Gefahrenbereich K1 erlangt, welcher den Erstreckungsbereich J1 umfasst, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H nach hinten erstreckt, welches an der zukünftigen Position angeordnet ist, basierend auf der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche durch das Schätzteil 33 abgeschätzt wird, und bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M mit dem sich seitlich bewegenden Objekt H kollidieren wird, in einem Fall, in welchem der Gefahrenbereich K1 und der beabsichtigte Bewegungsweg β als die zukünftige Position des Fahrzeugs M einander überlappen. Dadurch ist es möglich, zu verhindern, dass der hintere Abschnitt von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und das Fahrzeug M zu nahe beieinander sind, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H tatsächlich vor dem Fahrzeug M quert.
Ferner kann der Bestimmungsteil 34 von der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Größe von den Erstreckungsbereichen J1, J2 abhängig von der Amplitude der Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H verändern. Es wird angenommen, dass die Person als das sich seitlich bewegende Objekt H oder der Fahrer von dem Fahrzeug M ferner Angst haben, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H passiert wird, welche eine schnelle Bewegungsgeschwindigkeit hat, verglichen damit, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H passiert wird, welches eine langsame Bewegungsgeschwindigkeit hat. In der Ausführungsform verlängert der Bestimmungsteil 34 die Länge in der Y-Achse-Richtung von den Erstreckungsbereichen J1, J2, während die Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H größer ist und verkürzt die Länge in der Y-Achse-Richtung von den Erstreckungsbereichen J1, J2, während die Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H kleiner ist. Dadurch ist es möglich, den Abstand zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H, welches eine schnelle Bewegungsgeschwindigkeit hat, passiert wird, größer zu machen als den Abstand zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H, wenn das sich seitlich bewegende Objekt H passiert wird, welches eine langsame Bewegungsgeschwindigkeit hat.
Vorstehend sind die Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben aber die Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt. Eine Vielzahl von Änderungen und Ersetzungen können vorgenommen werden, ohne vom Schutzbereich der Erfindung abzuweichen.
Die obige Ausführungsform ist unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, in welchem der Bestimmungsteil 34 bestimmt, ob die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht, und der Fahrunterstützungsteil 35 eine Fahrunterstützung basierend auf dem Bestimmungsergebnis von dem Bestimmungsteil 34 durchführt; jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise kann der Bestimmungsteil 34 bestimmen, ob der Gefahrenbereich K1 und der beabsichtigte Bewegungsweg β einander wenigstens teilweise überlappen oder nicht und kann bestimmen, dass es keine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, wenn der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass der Gefahrenbereich K1 und der beabsichtigte Bewegungsweg β einander nicht überlappen. Dann kann der Fahrunterstützungsteil 35 bestimmen, ob der Gefahrenbereich K1 und der beabsichtigte Bewegungsweg β einander wenigstens teilweise überlappen oder nicht und kann eine Fahrunterstützung von dem Fahrzeug M durchführen, wenn der Fahrunterstützungsteil 35 bestimmt, dass der Gefahrenbereich K1 und der beabsichtigte Bewegungsweg β einander überlappen.
Gemäß dieser Konfiguration kann die Funktionskonfiguration, welche eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Fahrzeug M und dem sich seitlich bewegenden Objekt H basierend auf dem zukünftigen Positionsbereich H1 bestimmt, so wie sie ist verwendet werden, während nur ein Teil hinzugefügt wird und dadurch ist es möglich, die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform zu implementieren.
In der obigen Ausführungsform können der Schätzteil 33 und der Bestimmungsteil 34 eine integrierte Funktionskonfiguration sein. In diesem Fall führt diese Funktionskonfiguration eine Lenkungssteuerung/-regelung durch, so dass das Fahrzeug M mit einem gewissen Spielraum passiert, wenn das Fahrzeug M rückwärts in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welches durch das Objekterfassungsteil 32 erfasst wird, passiert.
Die obige Ausführungsform ist unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, in welchem der Bestimmungsteil 34 die Größe von den Erstreckungsbereichen J1, J2 abhängig von der Art des sich seitlich bewegenden Objekts H verändert; jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise kann der Bestimmungsteil 34 die Größe von den Erstreckungsbereichen J1, J2 abhängig von der Häufigkeit, die der Objekterfassungsteil 32 das sich seitlich bewegende Objekt H erfasst, verändern. Der Grund hierfür liegt darin, dass mit der Erhöhung der Anzahl von Erfassungen von dem sich seitlich bewegenden Objekt H die Zuverlässigkeit von der Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H verbessert wird und schließlich auch die Zuverlässigkeit von der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H verbessert wird. Folglich ist es durch eine Veränderung der Größe von den Erstreckungsbereichen J1, J2 abhängig von der Anzahl an Erfassungen von dem sich seitlich bewegenden Objekt H möglich, die Erstreckungsbereiche J1, J2 gemäß der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H weiter passend sicherzustellen.
Ferner kann der Bestimmungsteil 34 die Größe von den Erstreckungsbereichen J1, J2 abhängig von der Art des sich seitlich bewegenden Objekts H verändern. Der Grund hierfür liegt darin, dass die Bewegung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H sich zwischen einem Fall, in welchem das sich seitlich bewegende Objekt H eine Person ist, einem Fall, in welchen das sich seitlich bewegende Objekt H ein Fahrrad (auf welchen eine Person fährt) ist, und einem Fall, in welchem das sich seitlich bewegende Objekt H ein Kraftrad (auf welchen eine Person fährt) ist, unterscheidet. Folglich ist es durch eine Veränderung der Größe von den Erstreckungsbereichen J1, J2 abhängig von der Art des sich seitlich bewegenden Objekts H möglich, die Erstreckungsbereiche J1, J2 gemäß der Art des sich seitlich bewegenden Objekts H weiter passend sicherzustellen.
Die obige Ausführungsform ist unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, in welchem der Bestimmungsteil 34 eine Kollisionsmöglichkeit basierend auf den Gefahrenbereichen K1, K2 bestimmt, welche erhalten werden, indem die Erstreckungsbereiche J1, J2 zu der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H hinzugefügt werden; jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Bestimmungsteil 34 eine Kollisionsmöglichkeit basierend auf einem Gefahrenbereich K3 bestimmen, welcher erhalten wird, indem ein Erstreckungsbereich J3 zu der zukünftigen Position des Fahrzeugs M hinzugefügt wird.
Hier wird unter Bezugnahme auf 7 ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und einer zukünftigen Position von dem Fahrzeug M beschrieben. 7 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Positionsbeziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H und einer zukünftigen Position von dem Fahrzeug M zeigt.
In ähnlicher Weise zu 4(A) ist 7(A) ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Positionsbeziehung zeigt, in welcher das sich seitlich bewegende Objekt H das Fahrzeug M vorwärts in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs M quert. Wie in 7(A) gezeigt, ist der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf der weiter rechten Seite von dem Fahrzeug M angeordnet als die virtuelle Linie y2, welches sich in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs M erstreckt. In diesem Fall bestimmt der Bestimmungsteil 34 einen Erstreckungsbereich J3, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H vorwärts erstreckt, von der zukünftigen Position von dem Fahrzeug M, basierend auf dem beabsichtigten Bewegungsweg β als der zukünftigen Position des Fahrzeugs, welche durch den Schätzteil 33 abgeschätzt wird. Insbesondere legt das Schätzteil 33 eine virtuelle Linie y3 auf der weiter rechten Seite von dem Fahrzeug M um eine vorbestimmte Länge als die virtuelle Linie y2 fest und legt einen Bereich zwischen der virtuellen Linie y1 und der virtuellen Linie y3 als einen beabsichtigten Bewegungsweg β1 als die zukünftige Position von dem Fahrzeug M fest. Dann bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, wenn der beabsichtigte Bewegungsweg β1, welcher den beabsichtigten Bewegungsweg β und den Erstreckungsbereich J3 umfasst, den zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H überlappt.
In ähnlicher Weise zu 4(C) ist 7(B) ein Diagramm, welches ein Beispiel von einer Positionsbeziehung zeigt, in welcher das sich seitlich bewegende Objekt H nicht vor dem Fahrzeug M quert und der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H nicht den beabsichtigten Bewegungsweg β überlappt. Wie in 7(B) gezeigt, ist der zukünftige Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H auf der weiter linken Seite von dem Fahrzeug M als der beabsichtigte Bewegungsweg β angeordnet. In diesem Fall bestimmt der Bestimmungsteil 34 einen Erstreckungsbereich J4, welcher sich in der Bewegungsrichtung von dem sich seitlich bewegenden Objekt H rückwärts erstreckt, aus der zukünftigen Position von dem Fahrzeug M, basierend auf dem beabsichtigten Bewegungsweg β als die zukünftige Position von dem Fahrzeug M, welche durch das Schätzteil 33 abgeschätzt wird. Insbesondere legt der Schätzteil 33 eine virtuelle Linie y4 auf der weiter linken Seite von dem Fahrzeug M um eine vorbestimmte Länge als die virtuelle Linie y1 fest und legt einen Bereich zwischen der virtuellen Linie y4 und der virtuellen Linie y2 als einen beabsichtigten Bewegungsweg β2 als die zukünftige Position von dem Fahrzeug M fest. Dann bestimmt der Bestimmungsteil 34, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, wenn der beabsichtigte Bewegungsweg β2, welcher den beabsichtigten Bewegungsweg β und den Erstreckungsbereich J4 umfasst, den zukünftigen Positionsbereich H1 von dem sich seitlich bewegenden Objekt H überlappt. Jedoch ist eine Kollisionsbestimmung in der in 7(B) gezeigten Positionsbeziehung nicht in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthalten.
Die obige Ausführungsform ist unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, in welchem der Bestimmungsteil 34 die TTC berechnet basierend auf einer gegenwärtigen Position, in welcher der vordere Endabschnitt des Fahrzeugs M bei x3 positioniert ist; jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Bestimmungsteil 34 die gegenwärtige Position von dem Fahrzeug M um eine vorbestimmte Länge in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs M verlagern. 7 zeigt ein Beispiel, in welchem der vordere Endabschnitt von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs M zu x4 verlängert ist. Der Bestimmungsteil 34 berechnet eine TTC(1) basierend auf der gegenwärtigen Position, in welcher der vordere Endabschnitt von dem Fahrzeug M bei x3 angeordnet ist, und berechnet eine TTC(2) basierend auf der gegenwärtigen Position, in welcher der vordere Endabschnitt von dem Fahrzeug M bei x4 angeordnet ist. Der Bestimmungsteil 34 berechnet die zukünftige Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H bezüglich der berechneten TTC(1). Der Bestimmungsteil 34 berechnet die zukünftige Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H bezüglich der berechneten TTC(2). Der Bestimmungsteil 34 bestimmt eine Möglichkeit, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, basierend auf der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche bezüglich der TTC(1) berechnet ist, und der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H, welche bezüglich der TTC(2) berechnet ist.
Die obige Ausführungsform ist unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, in welchem der Bestimmungsteil 34 eine Bedingung, in welcher der Gefahrenbereich K und der beabsichtigte Bewegungsweg β einander wenigstens teilweise überlappen, als die vorbestimmte Bedingung festlegt; jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise kann eine Bedingung, in welcher der Abstand zwischen der zukünftigen Position von dem Fahrzeug M und der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, als die vorbestimmte Bedingung festgelegt werden. Der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, wenn der Abstand zwischen der zukünftigen Position von dem Fahrzeug M und der zukünftigen Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H kleiner als der vorbestimmte Abstand ist.
Ferner kann eine Bedingung, in welcher eine Zeit, welche das Fahrzeug M benötigt, um an einem Bewegungsweg von dem sich seitlich bewegenden Objekt H anzugelangen, welche durch die zukünftige Position angegeben ist, kleiner als eine vorbestimmte Zeit ist, als die vorbestimmte Bedingung festgelegt werden. Der Bestimmungsteil 34 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Fahrzeug M und das sich seitlich bewegende Objekt H miteinander kollidieren werden, wenn die Zeit, welche das Fahrzeug M benötigt, um an dem Bewegungsweg von dem sich seitlich bewegenden Objekt H anzugelangen, welcher durch die zukünftige Position angegeben ist, kürzer als die vorbestimmte Zeit ist.
Wenn die oben beschriebene vorbestimmte Bedingung festgelegt ist, kann der Bestimmungsteil 34 den vorbestimmten Abstand oder die vorbestimmte Zeit abhängig von der Amplitude der Geschwindigkeit von dem sich seitlich bewegenden Objekt H verändern. Beispielsweise, während die Amplitude von der Geschwindigkeit von dem sich bewegenden Objekt erhöht wird, wird der vorbestimmte Abstand oder die vorbestimmte Zeit vergrößert/verlängert.
Die obige Ausführungsform ist unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, in welchem die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 an dem Fahrzeug M vorgesehen ist. Jedoch kann die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 ein tragbares Telefon oder eine Befestigungsvorrichtung sein, welche am Straßenrand angeordnet ist. Ferner kann die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 an einem anderen beweglichen Objekt als einem Fahrzeug vorgesehen sein.
Die obige Ausführungsform ist unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, in welchem der Objekterfassungsteil 32 eine Person als das sich seitlich bewegende Objekt H erfasst; jedoch ist das erfasste sich seitlich bewegende Objekt H nicht auf eine Person beschränkt. Der Objekterfassungsteil 32 kann nur die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H identifizieren, welches ein Merkmal eines vorbestimmten Erfassungsziels hat, basierend auf dem Attribut des sich seitlich bewegenden Objekts H, von dem erfassten sich seitlich bewegenden Objekt H. Der Objekterfassungsteil 32 kann beispielsweise die Position von einem Fahrrad, einem Kraftrad, einem Fahrzeug oder dergleichen identifizieren.
Ferner kann der Funktionsteil, welcher dem Objekterfassungsteil 32 entspricht, durch eine Computereinrichtung realisiert sein, welche in die Kamera 10 integriert ist oder an dieser angebracht ist. Ferner ist das Verfahren zur Identifizierung der Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H unter Verwendung sowohl der Kamera 10 als auch der Radareinrichtung 20 nur ein Beispiel. Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 kann die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H nur unter Verwendung der Radareinrichtung 20 identifizieren. Alternativ kann die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung 1 die Position von dem sich seitlich bewegenden Objekt H unter Verwendung einer Stereokamera identifizieren.
Ferner kann die Steuer-/Regeleinrichtung 30 in der oben beschriebenen Ausführungsform teilweise oder insgesamt als eine integrierte Schaltung wie zum Beispiel ein LSI (Large Scale Integration) realisiert sein. Die Funktionsblöcke von der Steuer-/Regeleinrichtung 30 können individuell als ein Prozessor realisiert sein oder können teilweise oder insgesamt integriert sein, um als ein Prozessor realisiert zu sein. Ferner ist das Verfahren zur Realisierung einer integrierten Schaltung nicht auf ein LSI beschränkt und die Steuer-/Regeleinrichtung 30 kann als eine dedizierte Schaltung oder ein universeller Prozessor realisiert sein. Ferner, wenn eine Technologie zur Realisierung einer integrierten Schaltung alternativ zu einem LSI entsteht dank des Fortschritts einer Halbleitertechnologie, kann eine integrierte Schaltung gemäß der Technologie verwendet werden.
Eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung umfasst: einen Objekterfassungsteil, welcher dazu konfiguriert ist, ein zweites sich bewegendes Objekt zu erfassen, welches vorwärts in einer Bewegungsrichtung eines ersten sich bewegenden Objekts quert; einen Schätzteil, welcher dazu konfiguriert ist, eine Beziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und einer zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt basierend auf einer Position von dem erfassten zweiten sich bewegenden Objekt abzuschätzen; und einen Bestimmungsteil, welcher dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Möglichkeit besteht, dass das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt miteinander kollidieren werden, in einem Fall, in welchem das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, basierend auf der abgeschätzten Beziehung, und eine Beziehung zwischen dem ersten sich bewegenden Objekt und dem zweiten sich bewegenden Objekt, wenn das zweite sich bewegende Objekt das erste sich bewegende Objekt passiert, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.

Claims

Eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung umfassend: einen Objekterfassungsteil, welcher dazu konfiguriert ist, einen beabsichtigten Bewegungsweg zu berechnen, auf dem ein erstes sich bewegendes Objekt in der Zukunft fahren wird, und zu bestimmen, ob ein zweites sich bewegendes Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert; einen Schätzteil, welcher dazu konfiguriert ist, eine Beziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und einer zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt basierend auf einer Änderung einer gegenwärtigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt abzuschätzen, wenn der Objekterfassungsteil bestimmt, dass das zweite sich bewegende Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert; und einen Bestimmungsteil, welcher dazu konfiguriert ist zu bestimmen, ob das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist oder nicht, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, basierend auf der Beziehung, welche von dem Schätzteil abgeschätzt wird, und zu bestimmen, ob die Beziehung zwischen der zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht; und einen Fahrunterstützungsteil, welcher dazu konfiguriert ist, eine Fahrunterstützung von dem ersten sich bewegenden Objekt in einem Fall durchzuführen, in welchem das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, und die von dem Schätzteil abgeschätzte Beziehung die vorbestimmte Bedingung erfüllt, wobei der Bestimmungsteil einen Gefahrenbereich erlangt, welcher einen Bereich der zukünftigen Position des zweiten sich bewegenden Objekts und einen Erstreckungsbereich umfasst, der sich rückwärts erstreckt in einer Bewegungsrichtung von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welches an der zukünftigen Position angeordnet ist, basierend auf der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welche von dem Schätzteil abgeschätzt wird, und bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das erste sich bewegende Objekt mit dem zweiten sich bewegenden Objekt kollidieren wird, in einem Fall, in welchem der Gefahrenbereich und die zukünftige Position von dem ersten sich bewegenden Objekt einander überlappen.
Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Bestimmungsteil die Größe von dem Erstreckungsbereich abhängig von der Amplitude einer Geschwindigkeit von dem zweiten sich bewegenden Objekt verändert.
Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Bestimmungsteil bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt miteinander kollidieren werden, in einem Fall, in welchem ein Abstand zwischen der zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt basierend auf der Beziehung, welche von dem Schätzteil abgeschätzt wird, kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, oder in einem Fall, in welchem eine Zeitdauer welche das erste sich bewegende Objekt benötigt, um an einem Weg von dem zweiten sich bewegenden Objekt anzugelangen, welcher durch die zukünftige Position angegeben ist, kleiner als eine vorbestimmte Zeitdauer ist.
Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Bestimmungsteil den vorbestimmten Abstand oder die vorbestimmte Zeit abhängig von der Amplitude einer Geschwindigkeit von dem zweiten sich bewegenden Objekt verändert.
Ein Kollisionsvermeidungsunterstützungsverfahren umfassend: (a) Berechnen eines beabsichtigen Bewegungswegs, auf dem ein erstes sich bewegendes Objekt in der Zukunft fahren wird, und Bestimmen, ob ein zweites sich bewegendes Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert; (b) Abschätzen einer Beziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und einer zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt basierend auf einer Änderung einer gegenwärtigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt, wenn es in (a) bestimmt wird, dass das zweite sich bewegende Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert; (c) Bestimmen, ob das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist oder nicht, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, basierend auf der in (b) abgeschätzten Beziehung, und Bestimmen, ob die in (b) abgeschätzte Beziehung eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht; und (d) Durchführen einer Fahrunterstützung von dem ersten sich bewegenden Objekt in einem Fall, in welchem das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, und die in (b) abgeschätzte Beziehung die vorbestimmte Bedingung erfüllt, wobei das Verfahren umfasst: Erlangen eines Gefahrenbereichs, welcher einen Bereich der zukünftigen Position des zweiten sich bewegenden Objekts und einen Erstreckungsbereich umfasst, der sich rückwärts erstreckt in einer Bewegungsrichtung von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welches an der zukünftigen Position angeordnet ist, basierend auf der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welche in (b) abgeschätzt wird; und Bestimmen, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das erste sich bewegende Objekt mit dem zweiten sich bewegenden Objekt kollidieren wird, in einem Fall, in welchem der Gefahrenbereich und die zukünftige Position von dem ersten sich bewegenden Objekt einander überlappen.
Ein Programm, um einen Computer zu veranlassen, auszuführen: (a) Berechnen eines beabsichtigen Bewegungswegs, auf dem ein erstes sich bewegendes Objekt in der Zukunft fahren wird, und Bestimmen, ob ein zweites sich bewegendes Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert; (b) Abschätzen einer Beziehung zwischen einer zukünftigen Position von dem ersten sich bewegenden Objekt und einer zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt basierend auf einer Änderung einer gegenwärtigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt, wenn es in (a) bestimmt ist, dass das zweite sich bewegende Objekt den berechneten beabsichtigten Bewegungsweg vor dem ersten sich bewegenden Objekt passiert; (c) Bestimmen, ob das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist oder nicht, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, basierend auf der in (b) abgeschätzten Beziehung, und Bestimmen, ob die in (b) abgeschätzte Beziehung eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht; und (d) Durchführen einer Fahrunterstützung von dem ersten sich bewegenden Objekt in einem Fall, in welchem das zweite sich bewegende Objekt in der Lage ist, das erste sich bewegende Objekt zu passieren, ohne mit dem ersten sich bewegenden Objekt zu kollidieren, und die in (b) abgeschätzte Beziehung die vorbestimmte Bedingung erfüllt, wobei das Programm den Computer dazu veranlasst, auszuführen: Erlangen eines Gefahrenbereichs, welcher einen Bereich der zukünftigen Position des zweiten sich bewegenden Objekts und einen Erstreckungsbereich umfasst, der sich rückwärts erstreckt in einer Bewegungsrichtung von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welches an der zukünftigen Position angeordnet ist, basierend auf der zukünftigen Position von dem zweiten sich bewegenden Objekt, welche in (b) abgeschätzt wird; und Bestimmen, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das erste sich bewegende Objekt mit dem zweiten sich bewegenden Objekt kollidieren wird, in einem Fall, in welchem der Gefahrenbereich und die zukünftige Position von dem ersten sich bewegenden Objekt einander überlappen.