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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Diese Anmeldung beansprucht Nutzen der Priorität an der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2015-0121264 , eingereicht am 27. August 2015 beim Koreanischen Amt für Gewerblichen Rechtsschutz, deren Offenbarung hierin in ihrer Gesamtheit unter Bezugnahme inkorporiert wird.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer autonomen Navigationsvorrichtung und genauer gesagt auf eine Technologie zum Steuern des Fahrens eines autonomen Fahrzeugs auf einem Parkplatz/Parkhaus auf Basis von Parkplatzkartendaten, die angeben, dass eine Mehrzahl virtueller Fahrspuren auf einer Fahrstraße im Parkplatz lokalisiert sind, und Gitterpunkte in jeder virtuellen Spur in einem gewissen Intervall lokalisiert sind.
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HINTERGRUND
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Ein unbemanntes Fahrzeug erfordert Technologien verschiedener Felder, um eine gegebene Aufgabe in variierenden Umgebungen zu lösen. Jedoch ist die grundlegendste Technologie eine autonome Navigationstechnologie, die einem Fahrzeug ermöglicht, automatisch auf einem sicheren und raschen optimalen Pfad zu einem gegebenen Ziel zu fahren.
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In den letzten Jahren ist ein autonomes Parken des autonomen Fahrzeugs hervorgehoben worden, welches die obige autonome Navigationstechnologie einsetzt.
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Gemäß der existierenden autonomen Parktechnologie betritt das autonome Fahrzeug einen Parkplatz, um mit einem Parkserver zu kommunizieren, um einen Parkpfad zu empfangen, und bewegt sich zu einem bezeichneten Parkstellplatz, basierend auf dem empfangenen Parkpfad, um so Parken durchzuführen.
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Allgemein, da der Parkplatz im Gebäude eine begrenzte Fläche hat, ist eine Fahrstraße eng und ist sie auf solche Weise geregelt, dass die Navigation nur in einer einzelnen Richtung durchgeführt werden sollte.
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Wenn beispielsweise ein in der Mitte der engen Fahrstraße fahrendes Fahrzeug nach links abbiegen sollte, kann es passieren, dass das Fahrzeug nicht in der Lage ist, in einem Zug nach links zu wenden.
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Um dieses Problem zu lösen, ist eine Technologie zum Durchführen einer Linkswendung nach Berechnen einer Rotationsspur vor dem Linksabbiegen entwickelt worden. Jedoch sollte die obige Technologie eine Berechnung durchführen, die eine hohe Komplexität aufweist, um die Rotationsspur zu berechnen. Weiter sollte dazu ein Rechner mit hoher Leistungsfähigkeit im Fahrzeug bereitgestellt sein.
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ZUSAMMENFASSUNG
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In der vorliegenden Offenbarung repräsentiert eine virtuelle Spur eine virtuelle Referenzspur, wenn ein autonomes Fahrzeug gefahren wird. Das autonome Fahrzeug verfolgt die virtuelle Referenzfahrspur auf der Fahrstraße. Das autonome Fahrzeug wird längs der virtuellen Referenzfahrspur gefahren.
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Weiter beinhaltet das Fahren auf dem Parkplatz gemäß der vorliegenden Offenbarung ein Fahren von einem Parkplatzeingang zu einem Parkstellplatz, ein Fahren vom Parkstellplatz zu einem Parkplatzausgang, ein Fahren, wenn ein Fußgänger auf einer Fahrstraße im Parkplatz detektiert wird und ein Fahren, wenn ein revers fahrendes Fahrzeug auf einer Fahrspur auf dem Parkplatz detektiert wird. In diesem Fall repräsentiert das revers fahrende Fahrzeug ein Fahrzeug, das in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Navigationsrichtung des Fahrerfahrzeugs fährt. Im Allgemeinen, da der Parkplatz in einem Gebäude eine begrenzte Fläche hat, ist eine Fahrstraße auf dem Parkplatz eine Einbahnstraße. Entsprechend führt die vorliegende Offenbarung eine Steuerung autonomer Navigation durch, die für den Parkplatz optimiert ist.
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Die vorliegende Offenbarung ist im Hinblick auf die obigen Probleme gemacht worden und stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer autonomen Navigation bereit, die zum effizienten Bewegen eines autonomen Fahrzeugs zu einem gewünschten Ort durch Steuern des Fahrens eines autonomen Fahrzeugs auf einem Parkplatz in der Lage ist, auf Basis von Parkplatzkartendaten, welche anzeigen, dass eine Mehrzahl von virtuellen Fahrspuren auf einer Fahrstraße im Parkplatz lokalisiert ist, und Gitterpunkte in jeder virtuellen Fahrspur in einem gewissen Intervall lokalisiert sind.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine Vorrichtung zum Steuern autonomer Navigation: eine Kartendaten-Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Parkplatzkartendaten zu empfangen, die anzeigen, dass eine Mehrzahl von virtuellen Fahrspuren auf einer Fahrstraße auf einem Parkplatz lokalisiert sind, und Gitterpunkte auf jeder virtuellen Fahrspur in einem gewissen Intervall lokalisiert sind, aus einem Parkserver; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, das Fahren eines autonomen Fahrzeugs basierend auf einem Gewicht jedes Gitterpunkts, der in den Parkplatzkartendaten enthalten ist, zu steuern.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Verfahren zum Steuern autonomer Navigation: Empfangen von Parkplatzkartendaten, die anzeigen, dass eine Mehrzahl von virtuellen Fahrspuren auf einer Fahrstraße auf einem Parkplatz lokalisiert sind, und Gitterpunkte auf jeder virtuellen Fahrspur in einem gewissen Intervall lokalisiert sind, von einem Parkserver, durch eine Kartendaten-Empfangseinheit; und Steuern des Fahrens eines autonomen Fahrzeugs, basierend auf einer Gewichtung jedes in den Parkplatzkartendaten enthaltenen Gitterpunktes durch eine Steuerung.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung bei Zusammenschau mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlicher werden, in welchen:
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1 ein Diagramm ist, welches eine Konfiguration eines autonomen Navigationssystems in einem Parkplatz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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2 ein Diagramm ist, das ein Beispiel einer virtuellen Fahrspur auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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3 ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Gitterpunktes auf der virtuellen Fahrspur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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4 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration eines Parkservers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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5 ein Blockdiagramm ist, das eine Vorrichtung zum Steuern autonomer Navigation gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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6 ein Diagramm ist, das eine Kurvenprozedur eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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7 ein Diagramm ist, das eine Parkstellplatz-Suchprozedur des autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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8 ein Diagramm ist, das einen Fahrpfad illustriert, wenn das autonome Fahrzeug rechts abbiegt, und einen Fahrpfad, wenn das autonome Fahrzeug sich einem Zielparkstellplatz nähert;
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9 ein Diagramm ist, das eine Prozedur des Vermeidens eines Fußgängers durch das autonome Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
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10 ein Diagramm ist, das ein Prozedur des Vermeidens eines revers fahrenden Fahrzeugs durch das autonome Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert; und
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11 ein Flussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Steuern autonomer Navigation in einem Parkplatz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen detailliert beschrieben. Dieselben Bezugszeichen werden in den Zeichnungen verwendet, um auf die gleichen oder vergleichbaren Teile Bezug zu nehmen. Detaillierte Beschreibungen von bekannten Funktionen und Strukturen, die darin inkorporiert sind, können weggelassen werden, um eine Verschleierung des Gegenstands der vorliegenden Offenbarung zu vermeiden.
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1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines autonomen Navigationssystems auf einem Parkplatz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 1 gezeigt, beinhaltet das autonome Navigationssystem in einem Parkplatz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung einen Parkserver 10, der konfiguriert ist, eine Parksituation auf dem Parkplatz zu verwalten, und ein autonomes Fahrzeug 20, das mit einer Vorrichtung zum Steuern autonomer Navigation gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgerüstet ist.
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Zuerst sendet der Parkserver 10 Daten an und empfängt Daten aus dem autonomen Fahrzeug 20 über ein Netzwerk oder sendet und empfängt direkt Daten zu und aus dem autonomen Fahrzeug über eine Kurzbereichs-Funkkommunikation.
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Weiter, wenn das autonome Fahrzeug 20 auf den Parkplatz fährt, detektiert der Parkserver 10 den Zugang des autonomen Fahrzeugs 20 und stellt dem autonomen Fahrzeug 20, welches auf den Parkplatz einfährt, Parkplatzinformation zur Verfügung. Die Parkplatzinformation beinhaltet Parkplatzkartendaten, verfügbare Parkstellplätze (leere Parkstellplätze) und einen Pfad zu dem verfügbaren Parkstellplatz.
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Die Parkplatzkartendaten zeigen an, dass eine Mehrzahl von virtuellen Fahrspuren auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz lokalisiert sind und Gitterpunkte auf jeder virtuellen Fahrspur in einem gewissen Intervall lokalisiert sind. In diesem Fall beinhaltet der Gitterpunkt eine Gewichtung, Ortsinformation, virtuelle Fahrspurinformation, Richtungsinformation und Attributinformation (Parken, heraus aus einem Parkplatz, geradeaus, Ecke, Eckennähe und dergleichen).
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Als nächstes führt das autonome Fahrzeug 20 autonomes Parken auf dem Parkplatz durch, basierend auf aus dem Parkserver 10 empfangener Parkplatzinformation.
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Insbesondere wenn ein unerwarteter Vorfall auftritt, kann das autonome Fahrzeug 20 effizient den unerwarteten Vorfall verarbeiten, durch direktes Justieren einer Gewichtung eines Gitterpunktes in jeder virtuellen Spur und Ändern einer virtuellen Fahrspur, auf welcher das Fahrzeug fährt, anhand des Ortes des unerwarteten Vorfalls.
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Beispielsweise wenn die virtuellen Fahrspuren drei Fahrspuren (eine erste Fahrspur, eine zweite Fahrspur und eine dritte Fahrspur) beinhalten und ein Fußgänger um die dritte Fahrspur herum in einem Zustand detektiert wird, in welchem das autonome Fahrzeug 20 längs der zweiten Fahrspur gefahren wird, steuert das autonome Fahrzeug 20 einen Fahrspurwechsel des autonomen Fahrzeugs 20 zur ersten Fahrspur, indem eine Gewichtung des Gitterpunktes in der dritten Fahrspur um den Fußgänger herum reduziert wird und die Gewichtung des Gitterpunktes in der ersten Fahrspur um den Fußgänger herum erhöht wird. In diesem Fall wird die Steuerung durch die Vorrichtung zum Steuern autonomer Navigation durchgeführt.
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Nachfolgend wird eine virtuelle Fahrspur auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
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2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer virtuellen Fahrspur auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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2 illustriert drei virtuelle Fahrspuren 200. Die virtuelle Fahrspur in einer Fahrstraße auf dem Parkplatz repräsentiert eine virtuelle Referenzfahrspur, wenn ein autonomes Fahrzeug 20 gefahren wird. Das autonome Fahrzeug 20 verfolgt die virtuelle Referenzfahrspur auf der Fahrstraße. Das heißt, wie in 3 gezeigt, dass das autonome Fahrzeug 20 die virtuelle Referenzfahrspur verfolgt, während das Lenken in einer solchen Weise gesteuert wird, dass die virtuelle Referenzfahrspur an einem Zentrum des autonomen Fahrzeugs 20 lokalisiert ist. In diesem Fall repräsentiert Bezugszeichen "210" einen Parkstellplatz.
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Der Parkserver 10 kommuniziert mit dem autonomen Fahrzeug 20, welches den Parkstellplatz befährt, um Information (beispielsweise Fahrzeugtyp, Gesamtbreite, Gesamtlänge und dergleichen) über das autonome Fahrzeug 20 zu ermitteln, und eine virtuell Fahrspur zu erzeugen, welche für das autonome Fahrzeug 20 optimiert ist, basierend auf der ermittelten Fahrzeuginformation. 2 illustriert einen Fall des Erzeugens einer erste Fahrspur 201, einer zweiten Fahrspur 202 und einer dritten Fahrspur 203 als drei virtuelle Fahrspuren. In diesem Fall bedeutet Erzeugung der drei virtuellen Fahrspuren nicht immer, dass drei Fahrzeuge simultan auf jeder virtuellen Linie fahren können.
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Der Parkserver 10 erzeugt eine virtuelle Fahrspur wie folgt.
- (1) Der Parkserver 10 erzeugt eine Zentrumslinie auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz. Die Zentrumslinie wird zur zweiten Fahrspur 202.
- (2) Der Parkserver 10 erzeugt die erste Fahrspur 201 und die dritte Fahrspur 203, die von der Zentrumslinie um eine bestimmte Distanz zu beiden Seiten der Zentrumslinie weg beabstandet ist, unter Berücksichtigung des Rechtsabbiegens bzw. des Linksabbiegens des autonomen Fahrzeugs 20. In diesem Fall wird die Beabstandungsdistanz ab der Zentrumslinie unter Berücksichtigung eines Wenderadius des autonomen Fahrzeugs 20 bestimmt.
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Beispielsweise kann der Wenderadius des autonomen Fahrzeugs 20 durch die nachfolgende Gleichung (1) ausgedrückt werden, basierend auf dem unmittelbaren Rotationszentrum (ICR, Instantaneous Center of Rotation). R = L / tanϕ [Gleichung 1] R repräsentiert den Wenderadius des Fahrzeugs, L repräsentiert eine Distanz vom Vorderrad des Fahrzeugs bis zu einem Hinterrad und ϕ repräsentiert einen Lenkwinkel.
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Zusätzlich stellt beim Erzeugen der ersten Fahrspur 201 und der dritten Fahrspur 203 der Parkserver 10 einen Raum sicher, so dass das autonome Fahrzeug 20 nicht in Kontakt mit einem Fahrzeug, das normal geparkt ist, gelangt.
- (3) Der Parkserver 10 konfiguriert eine Befahr-Fahrspur zum genauen Suchen nach dem Parkstellplatz, die rechtwinklig zum Parkstellplatz ist.
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Derweil sind die Gitterpunkte 220 um ein bestimmtes Intervall in jeder virtuellen Fahrspur, welche wie oben beschrieben erzeugt ist, lokalisiert.
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Die Gitterpunkte 20 speichern eine Gewichtung, die zum Steuern des Fahrens des autonomen Fahrzeugs 20 verwendet wird, was im Detail unter Bezugnahme auf 3 beschrieben wird.
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3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Gitterpunktes auf der virtuellen Fahrspur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 3 gezeigt, beinhalten drei virtuelle Fahrspuren eine erste Fahrspur 201, eine zweite Fahrspur 202 und eine dritte Fahrspur 203 und jede Fahrspur beinhaltet eine Mehrzahl von Gitterpunkten.
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Beispielsweise sind vier Gitterpunkte auf der ersten Fahrspur 201 lokalisiert und jeder der vier Gitterpunkte beinhaltet eine Gewichtung 4.
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Vier Gitterpunkte sind auf der zweiten Fahrspur 202 lokalisiert und jeder der vier Gitterpunkte beinhaltet eine Gewichtung 6.
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Vier Gitterpunkte sind auf der dritten Fahrspur 203 lokalisiert und jeder der vier Gitterpunkte beinhaltet eine Gewichtung 4.
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Im Allgemeinen wird die Gewichtung der Gitterpunkte auf der zweiten Fahrspur 202 höher als die Gewichtung der Gitterpunkte auf der ersten Fahrspur 201 und der Gewichtung der Gitterpunkte auf der dritten Fahrspur 203 eingestellt, so dass das autonome Fahrzeug 20 auf einem Zentrum der Fahrstraße gefahren werden kann.
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4 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eine Parkservers 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 4 gezeigt, beinhaltet der Parkserver 10 gemäß der vorliegenden Offenbarung einen Kartendatenspeicher 41, eine Fahrzeugdetektionseinheit 42, eine Funkkommunikationseinheit 43 und einen Prozessor 44.
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Der Kartendatenspeicher 41 speichert Parkplatzkartendaten, welche angeben, dass eine Mehrzahl von virtuellen Fahrspuren auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz lokalisiert ist, und Gitterpunkte auf jeder virtuellen Fahrspur in einem bestimmten Intervall lokalisiert sind. In diesem Fall beinhaltet jeder Gitterpunkt eine Gewichtung.
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Die Fahrzeugdetektionseinheit 42 wird an einem Eingang des Parkplatzes installiert und detektiert das den Parkplatz betretende Fahrzeug. Die Fahrzeugdetektionseinheit 42 beinhaltet zumindest ein Radar, einen Lasersensor, einen Ultraschallsensor oder/und einen Bildsensor.
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Die Funkkommunikationseinheit 43 stellt eine Kommunikationsschnittstelle zum autonomen Fahrzeug 20 bereit und sendet insbesondere Parkplatzinformation an das autonome Fahrzeug 20. In diesem Fall beinhaltet die Parkplatzinformation Parkplatzkartendaten und einen Parkpfad des autonomen Fahrzeugs 20.
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Weiter kann die Funkkommunikationseinheit 43 Funk-Internet, Kurzbereichs-Funkkommunikation oder Mobilkommunikation zum Kommunizieren mit dem autonomen Fahrzeug 20 verwenden.
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Wenn die Fahrzeugdetektionseinheit 42 das, den Parkplatz befahrende autonome Fahrzeug 20 detektiert, sendet die Verarbeitung 44 die in dem Kartendatenspeicher 41 gespeicherten Parkplatzkartendaten an das autonome Fahrzeug 20 über die Funkkommunikationseinheit 43. Die Parkplatzkartendaten beinhalten einen Parkpfad und der Parkpfad wird durch eine Gewichtung des Gitterpunktes in der virtuellen Fahrspur eingestellt.
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5 ist ein Blockdiagramm, welches eine Vorrichtung zum Steuern autonomer Navigation gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 5 gezeigt, ist die Vorrichtung zum Steuern autonomer Navigation gemäß der vorliegenden Offenbarung im autonomen Fahrzeug 20 montiert und beinhaltet eine Kartendaten-Empfangseinheit 51, eine Fahrzeugfahreinheit 52, eine Steuerung 53 und einen Hindernisdetektor 54.
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Bezug nehmend auf die oben erwähnten Elemente, wenn das Fahrzeug auf den Parkplatz fährt, empfängt die Kartendaten-Empfangseinheit 51 die Parkplatzkartendaten, welche anzeigen, dass eine Mehrzahl virtueller Fahrspuren auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz lokalisiert sind und Gitterpunkte auf jeder virtuellen Fahrspur um ein gewisses Intervall auf dem Parkserver 10 lokalisiert sind. In diesem Fall beinhaltet jeder Gitterpunkt eine Gewichtung. Die Gewichtung wird verwendet, um das autonome Fahrzeug 20 vom Eingang des Parkplatzes zu einem Parkstellplatz zu führen, um das autonome Fahrzeug 20 vom Parkstellplatz zum Eingang des Parkplatzes zu leiten oder um verschiedene Hindernisse zu vermeiden.
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Als Nächstes fährt die Fahrzeugfahreinheit 52 das Fahrzeug durch Durchführen von Beschleunigen, Bremsen, Geschwindigkeitsändern und Lenken des Fahrzeugs.
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Als Nächstes steuert die Steuerung 53 das Fahren des autonomen Fahrzeugs 20, basierend auf der Gewichtung jedes in den Parkplatzkartendaten beinhalteten Gitterpunktes, welche durch die Kartendaten-Empfangseinheit 51 empfangen sind. Das heißt, dass die Steuerung 53 die Fahrzeugfahreinheit 52 auf solche Weise steuert, dass das autonome Fahrzeug 20 einen Gitterpunkt mit einer hohen Gewichtung passiert.
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Nachfolgend wird eine Prozedur des Steuerns des autonomen Fahrzeugs 20, basierend auf der Gewichtung jedes Gitterpunktes unter Bezugnahme auf 6 und 7 beschrieben.
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6 ist ein Diagramm, das eine Kurvenprozedur eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 6 gezeigt, wenn das autonome Fahrzeug 20, das auf der zweiten Fahrspur 202 auf einer Fahrstraße im Parkplatz fährt, rechts abbiegen sollte, wird das autonome Fahrzeug 20 auf der zweiten Fahrspur 202 mit der höchsten Gewichtung zwischen Gitterpunkten jeder virtuellen Fahrspur zu einer ersten Zeit 610 gefahren.
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Als Nächstes, da der Gitterpunkt der ersten Fahrspur 201 zur zweiten Zeit 620 die größte Gewichtung aufweist, bewegt sich das autonome Fahrzeug 20 von der zweiten Fahrspur 202 zur ersten Fahrspur 201.
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Danach, da der Gitterpunkt einer Zentrumsfahrspur die Größe der Gewichtung nach der Rechtsabbiegung aufweist, wird das autonome Fahrzeug 20 basierend auf der Zentrumsfahrspur gefahren.
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7 ist ein Diagramm, das eine Parkstellplatz-Suchprozedur des autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 7 gezeigt, da der Zielparkstellplatz auf der ersten Fahrspur 201 lokalisiert ist, kann erkannt werden, dass eine Gewichtung des Gitterpunktes auf der ersten Fahrspur 201 um den Zielparkstellplatz am größten eingestellt wird.
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Entsprechend, falls das autonome Fahrzeug 20 sich dem Zielparkstellplatz nähert, bewegt sich das autonome Fahrzeug 20 zur ersten Fahrspur 201 mit der größten Gewichtung des Gitterpunkts.
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Als Nächstes führt das autonome Fahrzeug 20 eine Parkstellplatz-Suchprozedur auf der ersten Fahrspur 201 durch.
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Schließlich sind ein Fahrpfad 810, wenn das autonome Fahrzeug 20 rechts abbiegt, und ein Fahrpfad 820, wenn sich das autonome Fahrzeug 20 dem Zielparkstellplatz 800 nähert, in 8 gezeigt. Das heißt, falls das autonome Fahrzeug 20, welches auf der zweite Fahrspur 202 (gezeigt in 7) fährt, sich einem Rechtswendepunkt nähert, bewegt sich das autonome Fahrzeug 20 zur ersten Fahrspur 201 (gezeigt in 7, wendet rechts ab und wird wieder auf einer zentralen Fahrspur nach der Rechtsabwendung gefahren (810). Falls sich das autonome Fahrzeug 20 dem Zielparkstellplatz 800 nähert, bewegt sich das autonome Fahrzeug 20 zu einer Spur in einer Richtung des Zielparkstellplatzes 800 und sucht nach dem Parkstellplatz (820).
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Rückbezug nehmend auf 5, ist der Hindernisdetektor 54, der ein zusätzliches Element der vorliegenden Offenbarung ist, ein Sensormodul und detektiert verschiedene Hindernisse auf der Fahrstraße auf dem Parkplatz. In diesem Fall vermeidet die Steuerung 530 das Hindernis durch Ändern einer Gewichtung jedes Gitterpunktes auf der virtuellen Fahrspur anhand eines Orts des durch den Hindernisdetektor 54 detektierten Hindernisses.
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Nachfolgend wird eine Prozedur des Vermeidens einer Kollision durch Ändern der Gewichtung durch die Steuerung 53, wenn ein Fußgänger detektiert wird und wenn ein revers fahrendes Fahrzeug detektiert wird, unter Bezugnahme auf 9 und 10 beschrieben.
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9 ist ein Diagramm, das eine Prozedur des Vermeidens eines Fußgängers durch das autonome Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 9 gezeigt, reduziert beim Detektieren, dass ein Fußgänger um die dritte Fahrspur herum lokalisiert ist, die Steuerung 53 eine Gewichtung des Gitterpunktes auf der dritten Fahrspur 203 um den Fußgänger herum. Zusätzlich leitet die Steuerung 53 das autonome Fahrzeug 20 zur ersten Fahrspur 201 durch Vergrößern einer Gewichtung des Gitterpunktes auf der ersten Fahrspur 201 um den Fußgänger herum.
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10 ist ein Diagramm, das eine Prozedur des Vermeidens eines revers fahrenden Fahrzeugs durch das autonome Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Wie in 10 gezeigt, wird das autonome Fahrzeug 20 auf der zweiten Fahrspur 202 gefahren und wird das revers fahrende Fahrzeug 30 in einer Richtung des autonomen Fahrzeugs 20 auf der zweiten Spur 202 gefahren.
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Zu einem Zeitpunkt 1001, bei dem die obige Situation detektiert wird, leitet die Steuerung 53 das autonome Fahrzeug 20, um auf der dritten Fahrspur 203 zu fahren, indem die Gewichtung des Gitterpunktes auf der dritten Fahrspur 203 erhöht wird.
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Als Nächstes, falls eine Distanz zwischen dem autonomen Fahrzeug 20 und dem revers fahrenden Fahrzeug 30 graduell reduziert wird, reduziert die Steuerung 53 die Gewichtung des Gitterpunktes auf jeder virtuellen Fahrspur mit einer gewissen Rate. In diesem Fall, da ein Umkehren der Gewichtung des Gitterpunkts zwischen entsprechenden virtuellen Fahrspuren nicht auftritt, tritt der Fahrspurwechsel des autonomen Fahrzeugs 20 nicht auf.
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Als Nächstes bestimmt die Steuerung 53, ob das autonome Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem revers fahrenden Fahrzeug 30 kommen würde, unmittelbar bevor das autonome Fahrzeug 20 das revers fahrende Fahrzeug 30 quert. Falls festgestellt wird, dass das autonome Fahrzeug 20 nicht in Kontakt mit dem revers fahrenden Fahrzeug 30 kommen würde, treibt die Steuerung 53 das autonome Fahrzeug 20 kontinuierlich an. Falls festgestellt wird, dass das autonome Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem revers fahrenden Fahrzeug 30 gelangen würde, stoppt die Steuerung 53 das autonome Fahrzeug 20.
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11 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Steuern autonomer Navigation auf einem Parkplatz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Zuerst empfängt die Kartendaten-Empfangseinheit 51 die Parkplatzkartendaten, die anzeigen, dass eine Mehrzahl von virtuellen Fahrspuren auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz lokalisiert sind und Gitterpunkte auf jeder virtuellen Fahrspur in einem gewissen Intervall lokalisiert sind, aus dem Parkserver 10 (1101).
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Als Nächstes steuert die Steuerung 53 das Fahren des autonomen Fahrzeugs 20, basierend auf der Gewichtung jedes in den Parkplatzkartendaten enthaltenen Gitterpunkts (1102). Das heißt, dass die Steuerung 53 die Fahrzeugfahreinheit 52 auf solche Weise steuert, dass das autonome Fahrzeug 20 auf der virtuellen Fahrspur, welche den Gitterpunkt mit der größten Gewichtung beinhaltet, gefahren wird.
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Wie oben beschrieben, kann die vorliegende Offenbarung effizient ein autonomes Fahrzeug zu einem gewünschten Ort bewegen, indem das Fahren eines autonomen Fahrzeugs auf einem Parkplatz auf Basis von Parkplatzkartendaten gesteuert wird, welche anzeigen, dass eine Mehrzahl virtueller Fahrspuren auf einer Fahrstraße auf dem Parkplatz lokalisiert sind und Gitterpunkte auf jeder virtuellen Fahrspur in einem gewissen Intervall lokalisiert sind.
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Das vorstehende Verfahren der vorliegenden Offenbarung kann in einer Programmbefehlsform implementiert sein, welche durch verschiedene Computermittel ausführbar ist, und kann auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet sein. In diesem Fall kann das computerlesbare Aufzeichnungsmedium einen Programmbefehl, eine Datendatei und eine Datenstruktur individuell oder eine Kombination derselben enthalten. Weiter beinhaltet der Programmbefehl einen Maschinensprachencode, der durch einen Compiler erzeugt ist, und einen Hochlevel-Sprachcode, der unter Verwendung eines Interpreters durch einen Computer ausführbar ist. Die vorgehende Hardware-Vorrichtung kann konfiguriert sein, anhand zumindest eines Software-Moduls betrieben zu werden, um eine Operation der vorliegenden Erfindung durchzuführen, oder Software-Module können konfiguriert sein, anhand der Hardware-Vorrichtung betrieben zu werden.
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Obwohl beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail oben stehend beschrieben worden sind, sollte es sich klar verstehen, dass viele Variationen und Modifikationen des grundlegenden erfinderischen Konzepts, das hierin gelehrt wird, welche Fachleuten auf dem Gebiet erscheinen werden, immer noch in den Geist und Schutzumfang der vorliegenden Erfindung fallen, wie durch die anhängigen Ansprüche definiert.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Parkserver
- 20
- Autonomes Fahrzeug
- 41
- Kartendatenspeichereinheit
- 42
- Fahrzeugdetektionseinheit
- 43
- Funkkommunikationseinheit
- 44
- Verarbeitungseinheit
- 51
- Kartendaten-Empfangseinheit
- 52
- Fahrzeugfahreinheit
- 53
- Steuerung
- 54
- Hindernisdetektor
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2015-0121264 [0001]
