JP6127870B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
一方、第1の距離(La)が所定の下限値(Lrt)よりも短い場合、停止位置設定部18は、第2の距離(Lb)として、最大値(Lmax)を算出する。(2)式において、Rは他車両の旋回半径を示し、Lcは旋回半径の20〜30%の値である。所定の下限値(Lrt)は、おおよそ自車VCの全長に相当する。
図5に示すように、第1の距離(La)が、下限値(Lrt)以上、且つ上限値(Ld)以下である場合、停止位置設定部18は、第1の距離(La)が短いほど、第2の距離(Lb)が長くなるように、停止位置STを設定する。これにより、レーザレーダ12の視野が広がり、停止位置STにおいてレーザレーダ12は他車両(GA、GB)を検知することができる。
実施形態では、レーザレーダ12の検知可能範囲の角度は一定であって、角度調整部13は検知可能範囲の角度を調整しない場合を説明した。第1変形例及び第2変形例では、他車両の検知確率を高めるために、障害物OBを検知してから停止位置STで停止するまでの間、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する例を説明する。
第2変形例では、第1変形例に加えて、車道LDの周辺にある定着物によって検知可能範囲(DAR)が遮られてしまうことを更に考慮して、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する例を説明する。
13 角度調整部
16 障害物検出部
17 他車両検出部
18 停止位置設定部
19 地図データ記憶部
21 自車制御部
BL 定着物
FD 進行方向
GA、GB 他車両
GB 他車両
LD 車道
LDa 他の車道
LDb 駐車場
OB 障害物
OB、GA、GB、GC 物体
PL 対向車線
ST 停止位置
VC 自車
WL 自車線
Claims (4)
- 相対する方向に走行可能な車道を走行する自車の運転を支援する運転支援装置であって、
前記自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出する障害物検出部と、
前記物体検出手段により検出された物体の中から、前記自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は前記対向車線に隣接する駐車場から、前記対向車線に進入しようとする他車両を検出する他車両検出部と、
前記障害物及び前記他車両が検出された場合に、前記障害物と前記他車両との位置関係に基づいて、前記障害物よりも手前で前記自車が停止するための停止位置で前記自車が停止した状態において前記物体検出手段が前記他車両を検出できるように、前記停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部により設定された停止位置で自車が停止するように、自車を制御する自車制御部と、を備え、
前記停止位置設定部は、前記障害物から前記他車両までの前記進行方向の第1の距離が短いほど、前記障害物から前記停止位置までの前記進行方向の第2の距離が長くなるように、前記停止位置を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記相対する方向に走行可能な車道、前記対向車線に交わる他の車道、及び前記対向車線に隣接する駐車場を示すデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記地図データ記憶部に記憶された地図データを参照して、前記物体検出手段の検知可能範囲の角度を調整する角度調整部と、を更に備え、
前記角度調整部は、前記障害物検出部が前記障害物を検出してから前記自車が前記停止位置で停止するまでの間に、前記対向車線、前記対向車線に交わる他の車道及び前記対向車線に隣接する駐車場が、前記物体検出手段の検知可能範囲に収まるように、前記検知可能範囲の角度を調整する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記地図データには、前記相対する方向に走行可能な車道の周辺にある定着物の3次元形状を示すデータが含まれ、
前記角度調整部は、前記検知可能範囲が前記定着物によって遮られることがないように、前記検知可能範囲の角度を調整する
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 相対する方向に走行可能な車道を走行する自車の運転を支援する運転支援方法であって、
物体検出手段を用いて、前記自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出し、
障害物検出部が、検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出し、
他車両検出部が、検出された物体の中から、自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は前記対向車線に隣接する駐車場から、前記対向車線に進入しようとする他車両を検出し、
停止位置設定部が、前記障害物及び前記他車両が検出された場合に、前記障害物と前記他車両との位置関係に基づいて、前記障害物よりも手前で前記自車が停止するための停止位置で前記自車が停止した状態において前記物体検出手段が前記他車両を検出できるように、前記停止位置を設定し、
自車制御部が、前記停止位置で自車が停止するように、自車を制御する、運転支援方法であって、
前記停止位置を設定することは、前記障害物から前記他車両までの前記進行方向の第1の距離が短いほど、前記障害物から前記停止位置までの前記進行方向の第2の距離が長くなるように、前記停止位置を設定することである
ことを特徴とする運転支援方法。
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JP2013198145A JP6127870B2 (ja) | 2013-09-25 | 2013-09-25 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
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