JP2019023008A - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援との関係で自動ブレーキを好適に用いることが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供する。【解決手段】走行支援装置１２の駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、駐車操作支援の終了に伴って自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、駐車操作支援の終了後において付加的条件が満たされたときに自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件とを設定する。また、駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が終了した後、付加的条件が満たされる前に第１作動条件が成立した場合、自動ブレーキを作動させる。【選択図】図９

Description

本発明は、車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援に伴って自動ブレーキを作動可能とする走行支援装置及び走行支援方法に関する。

特許文献１では、駐車時に、周辺の障害物にぶつかったり、駐車スペースからはみ出してしまったりする恐れのない駐車支援機能付き車両を提供することを目的としている（［０００４］、要約）。当該目的を実現するため、特許文献１（要約）では、スマートキー２０に車両本体を前後左右へ移動させるためのキースイッチ２１〜２４を設ける。このキースイッチ２１〜２４の操作により車両本体を駐車スペース内に移動させてゆく際、車両本体の周辺を４台の撮影用カメラ１６〜１９により撮影し、所定距離以内に障害物がないかどうか、駐車スペースの境界を示す白線からはみ出していないかどうかを自動的に確認する。障害物や駐車スペースからのはみ出しがあった場合、電磁ブレーキ２６〜２９を動作させて車両本体を停止させる。

特許文献１では、スマートキー２０が近くにあり（図６のＳ２：ＹＥＳ）、移動用キースイッチの操作があり（Ｓ３：ＹＥＳ）、障害物がなく（Ｓ４：ＹＥＳ）、駐車スペースからのはみ出しがない場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、電磁ブレーキをオフとする（Ｓ６）。

特許文献２では、簡単な構成によりその使用性を高めると共に、ブレーキ装置の耐久性を向上することができ、また車両を良好に制御することが可能な駐車支援装置を提供することを目的としている（［０００６］、要約）。当該目的を実現するため、特許文献２（要約）の駐車支援装置１０は、車両１２の目標駐車位置Ｐ１を設定し、目標駐車位置Ｐ１まで車両１２を誘導可能とする駐車支援制御を実施する駐車支援ＥＣＵ１８を備える。駐車支援ＥＣＵ１８は、車両１２のパーキングブレーキの作動に基づき駐車支援制御の実施を中止又は停止する。これにより、駐車支援制御が実施されなくなるので、使用性を高めることができ、またパーキングブレーキの作動による車輪の引きずりを防止することができる。

特開２００８−０７４２９６号公報 特開２０１５−０７４２６６号公報

上記のように、特許文献１では、スマートキー２０が近くにあり、移動用キースイッチの操作があり、障害物がなく、駐車スペースからのはみ出しがない場合、電磁ブレーキをオフとする（図６のＳ２〜Ｓ６）。しかしながら、特許文献１では、特許文献２で開示されるような駐車支援との関係での電磁ブレーキ（又は自動ブレーキ）の作動については検討されていない。

本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、駐車支援との関係で自動ブレーキを好適に用いることが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援装置は、
車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援部と、
前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御部と
を備えるものであって、
前記駐車時自動ブレーキ制御部は、
前記駐車操作支援の終了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
前記駐車操作支援の終了後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
を設定し、
前記第１監視終了条件が満たされない状態で前記駐車操作支援が終了した後、前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる
ことを特徴とする。

本発明によれば、駐車操作支援の終了に伴って自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が終了した後、付加的条件が満たされる前に第１作動条件が成立した場合、自動ブレーキを作動させる。これにより、駐車操作支援の終了後であっても、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。

なお、ここにいう「駐車操作支援の終了」には、駐車操作支援の完了及び中止が含まれる。

前記走行支援装置は、前記駐車操作支援の最中に前記駐車に関連する情報を表示装置に表示させる表示制御部をさらに備えてもよい。また、前記表示制御部は、前記駐車操作支援が中止又は完了した場合に、前記駐車操作支援が中止又は完了したことを示す支援終了通知画面を前記表示装置に表示させ、その後、前記車両の周囲監視画面を前記表示装置に表示させてもよい。さらに、前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記支援終了通知画面から前記周囲監視画面への切替えを前記付加的条件としてもよい。これにより、第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が終了しても、支援終了通知画面から周囲監視画面への切替えが行われるタイミングまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを画面切替えに合わせることが可能となる。なお、ここにいう「支援終了通知画面から周囲監視画面への切替え」は、表示制御部が当該切替えを行うことを決定していれば、表示装置の表示が実際に周囲監視画面に切り替わる前を含む。加えて、実際に周囲監視画面に切り替わった直後であれば、実際に画面が切り替わった後所定時間（例えば０．００１〜１．０００秒のいずれか）の経過後も含む。

前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記駐車操作支援の中止又は完了からの経過時間が時間閾値を超えたこと、又は前記駐車操作支援の中止又は完了からの前記車両の移動距離が距離閾値を超えたことを前記付加的条件としてもよい。これにより、第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が中止又は完了しても、経過時間が時間閾値を超えるまで又は移動距離が距離閾値を超えるまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを、経過時間又は移動距離に応じて設定することが可能となる。

前記駐車時自動ブレーキ制御部は、シフト位置がリバースでないことを前記付加的条件としてもよい。これにより、駐車に伴う自動ブレーキの必要性が比較的高いと思われるリバース時には自動ブレーキの作動を可能とし続けることができる。

前記第１監視終了条件は、前記車両が目標駐車位置に駐車したことによる前記駐車操作支援が完了したことを含んでもよい。前記第２監視終了条件は、前記車両が前記目標駐車位置に駐車したこと以外の理由により前記駐車操作支援が中止したことを含んでもよい。これにより、目標駐車位置に駐車する前に駐車操作支援が中止された場合でも、付加的条件が満たされるまでは、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。

前記走行支援装置は、駐車操作支援時に作動させて前記車両の周辺物体を検出する近距離用の第１周辺センサを備えてもよい。また、前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記第１周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行ってもよい。これにより、駐車操作支援の終了時であっても、近距離用の第１周辺センサの出力に基づいて好適に自動ブレーキの要否を判定することが可能となる。

前記走行支援装置は、前記第１周辺センサよりも遠方の前記周辺物体を検出する遠距離用の第２周辺センサと、前記駐車操作支援以外の場面において前記自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第２作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる通常自動ブレーキ制御部とを備えてもよい。また、前記通常自動ブレーキ制御部は、前記第２周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行ってもよい。これにより、近距離用の第１周辺センサの出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面と、遠距離用の第２周辺センサの出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面とを使い分けることが可能となる。

本発明に係る走行支援方法は、
車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援ステップと、
前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御ステップと
を備える方法であって、
前記駐車時自動ブレーキ制御ステップでは、
前記駐車操作支援の終了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
前記駐車操作支援の終了後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
を設定し、
前記第１監視終了条件が満たされない状態で前記駐車操作支援が終了した後、前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる
ことを特徴とする。

本発明によれば、駐車支援との関係で自動ブレーキを好適に用いることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る走行支援装置を含む車両の構成を示すブロック図である。 前記実施形態の各種制御のフローチャートである。 前記実施形態の駐車操作支援制御のフローチャート（図２のＳ２１の詳細）である。 前記実施形態の駐車支援表示制御のフローチャート（図２のＳ２２の詳細）である。 前記実施形態で用いられる表示画面としての通常俯瞰画面の一例を示す図である。 前記実施形態で用いられる前記表示画面としての目標駐車位置設定画面の一例を示す図である。 前記実施形態で用いられる前記表示画面としての自動操舵時画面の一例を示す図である。 前記実施形態で用いられる前記表示画面としての終了画面の一例を示す図である。 前記実施形態の駐車時自動ブレーキ制御のフローチャート（図２のＳ２３の詳細）である。 前記実施形態において、駐車支援制御に際し、前記車両が正常に目標駐車位置に駐車する場合（第１監視終了条件が成立する場合）の画面遷移等と前記車両の状態を示す図である。 前記実施形態において、前記駐車支援制御に際し、前記車両が前記目標駐車位置に駐車する前に駐車支援制御を中止する場合の画面遷移等と前記車両の状態を示す図である。

Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置１２を含む車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。走行支援装置１２は、ナビゲーション装置２０と、車両周辺センサ群２２と、車体挙動センサ群２４と、運転操作センサ群２６と、ヒューマン・マシン・インタフェース３０（以下「ＨＭＩ３０」という。）と、駆動力制御システム３２と、制動力制御システム３４と、電動パワーステアリングシステム３６（以下「ＥＰＳシステム３６」という。）と、走行電子制御装置３８（以下「走行ＥＣＵ３８」又は「ＥＣＵ３８」という。）とを有する。

［Ａ−１−２．ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０は、目標地点Ｐｇｏａｌまでの自車１０の予定経路Ｒｖに沿った経路案内を行う。ナビゲーション装置２０は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ４０（以下「ＧＰＳセンサ４０」という。）と、地図データベース４２（以下「地図ＤＢ４２」という。）とを有する。ＧＰＳセンサ４０は、車両１０の現在位置Ｐｇｐｓを検出する。地図ＤＢ４２には、道路地図の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。

［Ａ−１−３．車両周辺センサ群２２］
車両周辺センサ群２２は、自車１０の周辺に関する情報（以下「車両周辺情報Ｉｃ」ともいう。）を検出する。車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、少なくとも１つのレーダ５２と、複数の超音波センサ５４とが含まれる。

本実施形態の車外カメラ５０（以下「カメラ５０」ともいう。）は、車両１０の周辺（前方及び後方）を撮像した画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。また、車外カメラ５０は、自車１０の側方（左側及び右側）を撮像するものを含む。少なくとも１つのレーダ５２は、車両１０の周辺（前方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。

複数の超音波センサ５４は、車両１０の周辺（左斜め前方、右斜め前方、左斜め後方及び右斜め後方）に送信した超音波に対する反射波を示す超音波情報Ｉｓｏｎａｒを出力する。車外カメラ５０、レーダ５２及び超音波センサ５４は、車両周辺情報Ｉｃを認識する周辺認識装置である。

前方用のカメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）は、比較的遠方に存在する周辺物体Ｏｓ（先行車等）を検出するための長距離用である。後方用のカメラ５０は、車両１０の後退時にＨＭＩ３０のタッチパネル１１０に車両１０の後方を表示するための近距離用である。前方、後方及び側方用のカメラ５０は、駐車時等に用いる俯瞰画像を表示するための近距離用でも用いられる。超音波センサ５４（第１周辺センサ）は、車両１０の四隅（左前部、右前部、左後部及び右後部）に対する周辺物体Ｏｓの接触を回避するための近距離用である。本実施形態では、超音波センサ５４は、駐車操作支援時に作動させて車両１０の周辺物体Ｏｓを検出する。

［Ａ−１−４．車体挙動センサ群２４］
車体挙動センサ群２４は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０と、横加速度センサ６２と、ヨーレートセンサ６４とが含まれる。

車速センサ６０は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。横加速度センサ６２は、車両１０の横加速度Ｇｌａｔ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。ヨーレートセンサ６４は、車両１０のヨーレートＹｒ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。

［Ａ−１−５．運転操作センサ群２６］
運転操作センサ群２６は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ群２６には、アクセルペダルセンサ８０と、ブレーキペダルセンサ８２と、舵角センサ８４と、シフト位置センサ８６と、マルチビュースイッチ８８とが含まれる。

アクセルペダルセンサ８０（以下「ＡＰセンサ８０」ともいう。）は、アクセルペダル１００の操作量θａｐ（以下「ＡＰ操作量θａｐ」ともいう。）［％］を検出する。ブレーキペダルセンサ８２（以下「ＢＰセンサ８２」ともいう。）は、ブレーキペダル１０２の操作量θｂｐ（以下「ＢＰ操作量θｂｐ」ともいう。）［％］を検出する。舵角センサ８４は、ステアリングハンドル１０４の舵角θｓｔ（以下「操作量θｓｔ」ともいう。）［ｄｅｇ］を検出する。

シフト位置センサ８６は、シフトレバー１０６の位置Ｐｓ（以下「シフト位置Ｐｓ」ともいう。）を検出する。マルチビュースイッチ８８は、ＨＭＩ３０のタッチパネル１１０における表示を切り替えるスイッチであり、マルチビュー信号Ｓｍｖを出力する。なお、マルチビュースイッチ８８をＨＭＩ３０の一部として位置付けてもよい。

［Ａ−１−６．ＨＭＩ３０］
ＨＭＩ３０は、乗員（運転者を含む。）からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的及び聴覚的に行う。ＨＭＩ３０には、タッチパネル１１０と、スピーカ１１２とが含まれる。マルチビュースイッチ８８、アクセルペダル１００、ブレーキペダル１０２、ステアリングハンドル１０４及びシフトレバー１０６をＨＭＩ３０の一部と位置付けてもよい。

タッチパネル１１０は、図示しないインスツルメントパネルに設けられた表示装置且つ操作入力装置である。タッチパネル１１０は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。スピーカ１１２は、後述する駐車操作支援に際して、運転者に対して案内音声を出力することができる。

［Ａ−１−７．駆動力制御システム３２］
駆動力制御システム３２は、エンジン１２０（駆動源）及び駆動電子制御装置１２２（以下「駆動ＥＣＵ１２２」という。）を有する。上述のＡＰセンサ８０及びアクセルペダル１００を駆動力制御システム３２の一部として位置付けてもよい。駆動ＥＣＵ１２２は、ＡＰ操作量θａｐ等を用いて車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ１２２は、エンジン１２０の制御を介して車両１０の走行駆動力Ｆｄを制御する。

［Ａ−１−８．制動力制御システム３４］
制動力制御システム３４は、ブレーキ機構１３０及び制動電子制御装置１３２（以下「制動ＥＣＵ１３２」という。）を有する。上述のＢＰセンサ８２及びブレーキペダル１０２を制動力制御システム３４の一部として位置付けてもよい。ブレーキ機構１３０は、ブレーキモータ（又は油圧機構）等によりブレーキ部材を作動させて自車１０の制動力Ｆｂを生成する。すなわち、ここでは、ブレーキパッド等のブレーキ部材と車輪との間に働く摩擦力により制動力Ｆｂを生成する。

これに加え又はこれに代えて、別の方法により制動力Ｆｂを生成してもよい。そのような別の方法としては、エンジンブレーキにより制動力Ｆｂを生成する方法がある。また、車両１０が図示しない走行モータを有する場合、当該走行モータによる回生に伴って制動力Ｆｂを生成してもよい。

制動ＥＣＵ１３２は、ＢＰ操作量θｂｐ等を用いて車両１０の制動力制御を実行する。制動力制御に際し、制動ＥＣＵ１３２は、ブレーキ機構１３０等の制御を介して車両１０の制動力Ｆｂを制御する。

［Ａ−１−９．ＥＰＳシステム３６］
ＥＰＳシステム３６は、ＥＰＳモータ１４０と、ＥＰＳ電子制御装置１４２（以下「ＥＰＳ ＥＣＵ１４２」又は「ＥＣＵ１４２」という。）とを有する。上述の舵角センサ８４及びステアリングハンドル１０４をＥＰＳシステム３６の一部として位置付けてもよい。

ＥＰＳ ＥＣＵ１４２は、走行ＥＣＵ３８からの指令に応じてＥＰＳモータ１４０を制御して、車両１０の旋回量Ｒを制御する。旋回量Ｒには、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹｒが含まれる。

［Ａ−１−１０．走行ＥＣＵ３８］
（Ａ−１−１０−１．走行ＥＣＵ３８の概要）
走行ＥＣＵ３８は、車両１０の走行に関する各種制御（走行制御）を実行するコンピュータであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。図１に示すように、ＥＣＵ３８は、入出力部１５０、演算部１５２及び記憶部１５４を有する。なお、走行ＥＣＵ３８の機能の一部を車両１０の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。

（Ａ−１−１０−２．入出力部１５０）
入出力部１５０は、ＥＣＵ３８以外の機器（ナビゲーション装置２０、センサ群２２、２４、２６等）との入出力を行う。入出力部１５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。

（Ａ−１−１０−３．演算部１５２）
演算部１５２は、ナビゲーション装置２０、各センサ群２２、２４、２６、ＨＭＩ３０及び各ＥＣＵ１２２、１３２、１４２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部１５２は、演算結果に基づき、ナビゲーション装置２０、駆動ＥＣＵ１２２、制動ＥＣＵ１３２及びＥＰＳ ＥＣＵ１４２に対する信号を生成する。

図１に示すように、走行ＥＣＵ３８の演算部１５２は、駐車支援部１６０と、通常自動ブレーキ制御部１６２とを有する。これらの各部は、記憶部１５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置を介して外部機器から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。

駐車支援部１６０は、運転者による駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援部１６０は、駐車操作支援部１７０（以下「操作支援部１７０」ともいう。）と、駐車支援表示制御部１７２（以下「表示制御部１７２」ともいう。）と、駐車時自動ブレーキ制御部１７４（以下「自動ブレーキ制御部１７４」ともいう。）とを有する。

操作支援部１７０は、運転者の駐車操作を支援する駐車操作支援制御を実行する。表示制御部１７２は、運転者に駐車操作を案内する表示（案内表示）を行う駐車支援表示制御を実行する。換言すると、表示制御部１７２は、駐車操作支援の最中に乗員に対して駐車に関連する情報を、タッチパネル１１０を介して提供する。自動ブレーキ制御部１７４は、駐車支援時において所定条件が満たされたときに自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御を実行する。これらの制御については後述する。

通常自動ブレーキ制御部１６２は、車両１０が通常走行中に行う自動ブレーキ制御である通常自動ブレーキ制御を実行する。

（Ａ−１−１０−４．記憶部１５４）
記憶部１５４は、演算部１５２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部１５４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１５４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。

＜Ａ−２．各種制御＞
［Ａ−２−１．概要］
以下では、本実施形態の各種制御について説明する。ここでは、特に駐車支援に関する駐車支援制御（及びそれ以外の制御としての通常自動ブレーキ制御）に焦点を当てる。

図２は、本実施形態の各種制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＥＣＵ３８は、駐車支援制御を開始する条件（駐車支援制御開始条件）が成立したか否かを判定する。駐車支援制御開始条件としては、例えば、後述する通常俯瞰画面２００ａ（図５）において駐車支援開始ボタン２０２ａが押されたことを用いることができる。駐車支援制御開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２において、ＥＣＵ３８は、駐車支援制御を実行する。本実施形態の駐車支援制御は、駐車操作支援制御（Ｓ２１）と、駐車支援表示制御（Ｓ２２）と、駐車時自動ブレーキ制御（Ｓ２３）とを含む。これらの制御（Ｓ２１〜Ｓ２３）は並列的に行われる（詳細は、図３、図４及び図９を参照して後述する。）。

駐車支援制御開始条件が成立していない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１３において、ＥＣＵ３８は、通常自動ブレーキ制御を実行する。通常自動ブレーキ制御は、車両１０が通常走行中に行う自動ブレーキ制御である。図２では、駐車支援制御を行っていない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、常に通常自動ブレーキ制御を実行することになっている。しかしながら、通常自動ブレーキ制御を実行するためのさらなる条件を設定してもよい。

また、図２では、駐車支援制御と通常自動ブレーキ制御のみを記載しているが、車両１０においてその他の制御を実行してもよいことは勿論である。

［Ａ−２−２．駐車支援制御］
（Ａ−２−２−１．駐車支援制御の概要）
上記のように、駐車支援制御では、駐車操作支援制御（Ｓ２１）と、駐車支援表示制御（Ｓ２２）と、駐車時自動ブレーキ制御（Ｓ２３）とを並列的に実行する。駐車操作支援制御は、運転者の駐車操作を支援する制御である。駐車支援表示制御は、運転者に駐車操作を案内する表示（案内表示）を行う制御である。案内表示に加え、スピーカ１１２を介して案内音声を出力させてもよい。駐車時自動ブレーキ制御は、駐車支援時において所定条件が満たされたときに自動ブレーキを作動させる制御である。

（Ａ−２−２−２．駐車操作支援制御）
図３は、本実施形態の駐車操作支援制御のフローチャート（図２のＳ２１の詳細）である。上記のように、走行ＥＣＵ３８の駐車支援部１６０は、駐車操作支援制御を実行する。駐車操作支援制御は、運転者の駐車操作を支援する制御である。

本実施形態の駐車操作支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御（以下「目標設定制御」ともいう。）及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。

自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車するようにステアリングハンドル１０４を自動的に操作する制御である。ステアリングハンドル１０４の自動操作は、ＥＰＳ ＥＣＵ１４２がＥＰＳモータ１４０を制御することで行う。目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車するために、ステアリングハンドル１０４の切り返し地点としての目標停止位置Ｐｔｔａｒが設定される場合もある。

目標設定制御及び自動操舵制御は、例えば、特開２０１５−０７４２６５号公報の図２に記載のものを用いることができる。

図３のステップＳ３１において、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定制御を実行する。ステップＳ３２において、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御の開始条件が成立したか否かを判定する。ここでの開始条件としては、例えば、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）において、自動操舵開始ボタン２２８ａ又は２２８ｂが押されたことを用いることができる。自動操舵制御の開始条件が成立した場合（Ｓ３２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３３に進む。自動操舵制御の開始条件が成立しない場合（Ｓ３２：ＦＡＬＳＥ）、目標設定制御（Ｓ３１）を繰り返す。

ステップＳ３３において、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を実行する。ステップＳ３４において、ＥＣＵ３８は、駐車操作支援の中止条件が不成立であるか否かを判定する。ここでの中止条件としては、例えば、車両１０が目標停止位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒを通り過ぎてしまったことを用いることができる。或いは、車速Ｖが車速閾値ＴＨｖ以上になったことを用いてもよい。或いは、表示画面２００に含まれる中止ボタン２３２（図７）が押されたことを中止条件としてもよい。

駐車操作支援の中止条件が不成立である場合（Ｓ３４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３５に進む。駐車操作支援の中止条件が成立した場合（Ｓ３４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３５において、ＥＣＵ３８は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したか否かを判定する。車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車した場合（Ｓ３５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３６において、ＥＣＵ３８は、シフト位置ＰｓがＰであるか否かを判定する。シフト位置ＰｓがＰである場合（Ｓ３６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３５又はＳ３６が「偽」（ＦＡＬＳＥ）である場合、ステップＳ３３に戻る。

ステップＳ３４が「偽」（ＦＡＬＳＥ）又はステップＳ３６が「真」（ＴＲＵＥ）である場合、ステップＳ３７において、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を終了する。

（Ａ−２−２−３．駐車支援表示制御）
（Ａ−２−２−３−１．はじめに）
上記のように、駐車支援表示制御は、運転者に駐車操作を案内する表示（案内表示）を行う制御である。案内表示に加え、スピーカ１１２を介して案内音声を出力させてもよい。以下では、図４を用いて駐車支援表示制御の具体的流れを説明しつつ、本実施形態で用いられる複数の表示画面２００の一部（図５〜図８に示す通常俯瞰画面２００ａ、目標駐車位置設定画面２００ｂ、自動操舵時画面２００ｃ、終了画面２００ｄ等）の概要について説明する。

通常俯瞰画面２００ａ、目標駐車位置設定画面２００ｂ、自動操舵時画面２００ｃ、終了画面２００ｄ等の表示画面２００は、特開２０１５−０７４２６４号公報に記載のものを用いることができる。従って、以下では、本実施形態（本発明）に関連する度合いが大きいもののみについて説明し、その他の内容については、特開２０１５−０７４２６４号公報を参照されたい。

（Ａ−２−２−３−２．駐車支援表示制御の具体的流れ）
図４は、本実施形態の駐車支援表示制御のフローチャート（図２のＳ２２の詳細）である。図４のステップＳ５１において、ＥＣＵ３８は、駐車支援開始前画面としての通常俯瞰画面２００ａ（図５）から目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）に切り替える。上記のように、当該切替えは、通常俯瞰画面２００ａにおける駐車支援開始ボタン２０２ａ（図５）が押されたことを契機として行われる。

ステップＳ５２において、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されたか否かを判定する。具体的には、目標設定画面２００ｂ（図６）において自動操舵開始ボタン２２８ａ又は２２８ｂが押されたか否かを判定する。目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定された場合（Ｓ５２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５３に進む。目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されていない場合（Ｓ５２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５２を繰り返す。

ステップＳ５３において、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）から自動操舵時画面２００ｃ（図７）に切り替える。

ステップＳ５４において、ＥＣＵ３８は、駐車操作支援の中止条件が不成立であるか否かを判定する。ここでの中止条件は、図３のステップＳ３４と同様である。中止条件が不成立である場合（Ｓ５４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５５において、ＥＣＵ３８は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したか否かを判定する。車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車した場合（Ｓ５５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５６に進む。車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車していない場合（Ｓ５５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５４に戻る。

ステップＳ５６において、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄ（図８）を表示させる。なお、後述するステップＳ５９の終了画面２００ｄとの相違を示すため、ステップＳ５６の終了画面２００ｄの操作案内メッセージ２２４では、「アシストが完了しました」等の表現を用いてもよい。

続くステップＳ５７において、ＥＣＵ３８は、シフト位置ＰｓがＰであるか否かを判定する。シフト位置ＰｓがＰである場合（Ｓ５７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６２に進む。シフト位置ＰｓがＰでない場合（Ｓ５７：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５８において、ＥＣＵ３８は、シフト位置ＰｓをＰにするよう求める注意画面（図示せず）を表示させる。ステップＳ５８の後、ステップＳ５７に戻る。

ステップＳ５４に戻り、駐車操作支援の中止条件が成立した場合（Ｓ５４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５９において、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄ（図８）を表示させる。なお、ステップＳ５６の終了画面２００ｄとの相違を示すため、ステップＳ５９の終了画面２００ｄの操作案内メッセージ２２４では、「アシストを中止します」等の表現を用いてもよい。

ステップＳ６０において、ＥＣＵ３８は、中止後における車両１０の移動距離Ｄを算出する。ステップＳ６１において、ＥＣＵ３８は、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上であるか否かを判定する。距離閾値ＴＨｄは、駐車時の自動ブレーキの作動可否を判定する閾値である。移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上である場合（Ｓ６１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６２に進む。移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上でない場合（Ｓ６１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５９に戻る。

ステップＳ５７又はＳ６１において「真」（ＴＲＵＥ）である場合、ステップＳ６２において、ＥＣＵ３８は、表示画面２００を通常俯瞰画面２００ａ（図５）に切り替える。

（Ａ−２−２−３−３．表示画面２００）
（Ａ−２−２−３−３−１．目標駐車位置設定画面２００ｂ）
図５は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての通常俯瞰画面２００ａの一例を示す図である。通常俯瞰画面２００ａは、車両１０の俯瞰画像２１０（以下「自車画像２１０」ともいう。）を表示する。通常俯瞰画面２００ａには、複数の操作ボタン２０２ａ〜２０２ｅと、注意喚起メッセージ２０４と、進行方向画像領域２０６と、俯瞰画像領域２０８とが含まれる。

操作ボタン２０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、駐車支援開始ボタン２０２ａともいう。操作ボタン２０２ｂ〜２０２ｄは、タッチパネル１１０の表示画面２００に表示する画像（視点又は視野範囲）を切り替えるためのボタンである。操作ボタン２０２ｅは、周辺表示通常制御を終了するためのボタン（終了ボタン）である。

進行方向画像領域２０６及び俯瞰画像領域２０８には、案内画像としての第１目安ガイド線２１２が重畳されている。第１目安ガイド線２１２は、車両１０又は自車画像２１０の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第１目安ガイド線２１２は、各種の目標停止位置画像（後述する目標駐車位置画像２４４等）に位置合わせする際に用いられる。また、図５の進行方向画像領域２０６及び俯瞰画像領域２０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ５０に撮像されたもの）としての白線２１４が含まれている。

（Ａ−２−２−３−３−２．目標駐車位置設定画面２００ｂ）
図６は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての目標駐車位置設定画面２００ｂ（以下「目標設定画面２００ｂ」又は「画面２００ｂ」ともいう。）の一例を示す図である。目標設定画面２００ｂには、通常俯瞰画面２００ａと同様の注意喚起メッセージ２０４及び俯瞰画像領域２０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク２２０と、進捗説明バー２２２と、操作案内メッセージ２２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン２２８ａ、２２８ｂを含む駐車種類選択タブ２２６ａ、２２６ｂと、自動検出ボタン２３０と、中止ボタン２３２とが含まれる。

操作案内メッセージ２２４における「緑枠」とは、俯瞰画像領域２０８内で表示される候補位置画像２３４を指している。

駐車種類選択タブ２２６ａ、２２６ｂ（以下「選択タブ２２６ａ、２２６ｂ」又は「タブ２２６ａ、２２６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ２２６ａ、２２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン２２８ａ、２２８ｂ（以下「開始ボタン２２８ａ、２２８ｂ」ともいう。）が含まれる。選択タブ２２６ａ、２２６ｂ及び開始ボタン２２８ａ、２２８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。

図６の俯瞰画像領域２０８では、自車画像２１０及び第１目安ガイド線２１２に加え、自車画像２１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像２３４が表示されている。候補位置画像２３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補である候補位置Ｐｐｃを示す画像である。ユーザにより左側の自動操舵開始ボタン２２８ａが選択されると、左側の候補位置画像２３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタン２２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像２３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。

自動検出ボタン２３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。中止ボタン２３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。

（Ａ−２−２−３−３−３．自動操舵時画面２００ｃ）
図７は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての自動操舵時画面２００ｃの一例を示す図である。図７の自動操舵時画面２００ｃは、自動操舵制御において車両１０が停止中又は前進中のときの表示画面２００である。図７の自動操舵時画面２００ｃは、車両１０又は自車画像２１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像２４２に向かって前進している際の画面の一例である。

自動操舵時画面２００ｃには、図６の目標設定画面２００ｂと同様の注意喚起メッセージ２０４、俯瞰画像領域２０８、駐車支援マーク２２０、進捗説明バー２２２、操作案内メッセージ２２４及び中止ボタン２３２に加え、進行方向画像領域２４０が含まれる。操作案内メッセージ２２４における「青枠」とは、俯瞰画像領域２０８に含まれる目標切り返し位置画像２４２を指している。

進行方向画像領域２４０は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する。進行方向画像領域２４０には、第１目安ガイド線２１２に加え、目標切り返し位置画像２４２が表示される。目標切り返し位置画像２４２は、目標停止位置としての目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す線からなる画像であり、本実施形態では青色である。

図７の俯瞰画像領域２０８では、自車画像２１０、第１目安ガイド線２１２、目標切り返し位置画像２４２に加え、目標駐車位置画像２４４及び進行方向画像２４６が示される。目標駐車位置画像２４４は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像であり、本実施形態では、候補位置画像２３４（図６）と同じ緑色である。

（Ａ−２−２−３−３−４．終了画面２００ｄ）
図８は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての終了画面２００ｄの一例を示す図である。終了画面２００ｄには、図７の自動操舵時画面２００ｃと同様の注意喚起メッセージ２０４、俯瞰画像領域２０８、駐車支援マーク２２０、進捗説明バー２２２、操作案内メッセージ２２４及び進行方向画像領域２４０に加え、通常制御実行ボタン２５０が含まれる。駐車支援中止時の操作案内メッセージ２２４における「アシスト」とは、自動操舵を意味している。

（Ａ−２−２−４．駐車時自動ブレーキ制御）
図９は、本実施形態の駐車時自動ブレーキ制御のフローチャート（図２のＳ２３の詳細）である。上記のように、駐車時自動ブレーキ制御は、駐車支援時において所定条件が満たされたときに自動ブレーキを作動させる制御である。

図９のステップＳ７１において、ＥＣＵ３８（駐車時自動ブレーキ制御部１７４）は、操作支援部１７０による自動操舵制御（図３のＳ３３）が開始されたか否かを判定する。自動操舵制御が開始されていない場合（Ｓ７１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１を繰り返す。自動操舵制御が開始された場合（Ｓ７１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７２に進む。

ステップＳ７２において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの作動を許可する。換言すると、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を開始する。従って、ステップＳ７２の時点で実際に自動ブレーキを開始するのではないことに留意されたい。自動ブレーキの要否判定の開始に際し、周辺監視のために近距離用の超音波センサ５４（第１周辺センサ）がオフである場合、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４をオンにする。また、自動ブレーキの要否判定を開始する前から超音波センサ５４がオンである場合、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定の開始に伴って、超音波センサ５４の出力を自動ブレーキの要否判定で用い始める。

ステップＳ７３において、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４の出力に基づいて車両１０と周辺物体ＯｓとのＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。

ステップＳ７４において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ作動条件が成立したか否かを判定する。具体的には、ＴＴＣが閾値ＴＨｔｔｃ（以下「ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ」ともいう。）以下であるか否かを判定する。自動ブレーキ作動条件が成立した場合（Ｓ７４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７５に進む。自動ブレーキ作動条件が成立しない場合（Ｓ７４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７７に進む。

ステップＳ７５において、ＥＣＵ３８は、制動力制御システム３４を介して自動ブレーキを作動させる。ステップＳ７６において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを終了する自動ブレーキ終了条件が成立したか否かを判定する。自動ブレーキ終了条件としては、例えば、車速Ｖがゼロになったことを用いることができる。これに加え、図示しないパーキングブレーキが作動したことを付加的な条件としてもよい。自動ブレーキ終了条件が成立しない場合（Ｓ７６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７６を繰り返す。自動ブレーキ終了条件が成立した場合（Ｓ７６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７７に進む。

ステップＳ７７において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を終了する条件である第１監視終了条件が成立したか否かを判定する。第１監視終了条件としては、例えば、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したことと、表示画面２００が終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと（図４のＳ６２）とを用いることができる。第１監視終了条件が成立した場合（Ｓ７７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７９に進む。第１監視終了条件が成立しない場合（Ｓ７７：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７８に進む。

ステップＳ７８において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を終了する別の条件である第２監視終了条件が成立したか否かを判定する。第２監視終了条件としては、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの駐車前に駐車操作支援の中止条件が成立したこと（図３のＳ３４：ＦＡＬＳＥ）と、表示画面２００が終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと（図４のＳ６２）とを用いることができる。第２監視終了条件が成立した場合（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７９に進む。第２監視終了条件が成立しない場合（Ｓ７８：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７３に戻る。

ステップＳ７７又はＳ７８において「真」（ＴＲＵＥ）である場合、ステップＳ７９において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの作動を不許可にして今回の駐車時自動ブレーキ制御を終了する。換言すると、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を終了する。自動ブレーキの要否判定の終了に伴って、超音波センサ５４をオフにしてもよい。或いは、自動ブレーキの要否判定を終了しても、超音波センサ５４はオンのままとしてもよい。

［Ａ−２−３．通常自動ブレーキ制御］
通常自動ブレーキ制御では、駐車操作支援以外の場面において自動ブレーキの要否判定を行う。そして、要否判定中に以下に示す自動ブレーキ作動条件（第２作動条件）が成立した場合、自動ブレーキを作動させる。

通常自動ブレーキ制御において、ＥＣＵ３８（通常自動ブレーキ制御部１６２）は、車外カメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）からの出力に基づいて車両１０と周辺物体ＯｓとのＴＴＣを算出する。そして、ＴＴＣが第２ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ２以下である場合（接触可能性が閾値以下である場合）、ＥＣＵ３８は、制動力制御システム３４を介して自動ブレーキを作動させる。すなわち、ＴＴＣが第２ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ２以下であることが自動ブレーキ作動条件（第２作動条件）である。第２ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ２は、車速Ｖに応じて設定してもよい。

上記のように、超音波センサ５４（第１周辺センサ）は、比較的近距離を検出範囲とする。これに対し、車外カメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）は、超音波センサ５４よりも遠方を検出範囲とする。

［Ａ−２−４．表示画面２００と車両１０の状態の関係の例］
次に、駐車時自動ブレーキ制御において、第１監視終了条件が成立した場合（図９のＳ７７：ＴＲＵＥ）と、第２監視終了条件が成立した場合（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）の相違について、図１０及び図１１を参照して説明する。

（Ａ−２−４−１．第１監視終了条件が成立した場合（図９のＳ７７：ＴＲＵＥ））
図１０は、本実施形態において、駐車支援制御に際し、車両１０が正常に目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する場合（第１監視終了条件が成立する場合）の画面遷移等と車両１０の状態を示す図である。図１０（及び後述する図１１）における３００は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（目標駐車位置画像２４４に対応する実際の白線からなる枠）である。

図１０の時点ｔ１１において、運転者等の乗員がマルチビュースイッチ８８（図１）を押すと、ＥＣＵ３８は、通常俯瞰画面２００ａ（図５）をタッチパネル１１０に表示させる。上記のように、通常俯瞰画面２００ａには、俯瞰画像領域２０８内に車両１０の俯瞰画像２１０が含まれる（図５）。

時点ｔ１２において、通常俯瞰画面２００ａ（図５）の駐車支援開始ボタン２０２ａが押されると（図２のＳ１１：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、駐車支援制御を開始する（Ｓ１２）。これに伴い、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）をタッチパネル１１０に表示させる（図４のＳ５１）。

上記のように、目標設定画面２００ｂにも、車両１０の俯瞰画像２１０が含まれる（図６）。また、目標設定画面２００ｂには、駐車操作支援に伴う表示（以下「駐車アシスト表示」又は「ＰＡ表示」ともいう。）が含まれる。ここにいう駐車アシスト表示としては、例えば、選択タブ２２６ａ、２２６ｂ、自動操舵開始ボタン２２８ａ、２２８ｂ等が含まれる。

乗員は、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）を見ながら目標駐車位置Ｐｐｔａｒを選択する。そして、図１０の時点ｔ１３において、画面２００ｂ中の自動操舵開始ボタン２２８ａ又は２２８ｂを押して目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定すると（図３のＳ３２：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を開始する（Ｓ３３）。これに伴い、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定画面２００ｂから自動操舵時画面２００ｃ（図７）に切り替える（図４のＳ５２：ＴＲＵＥ→Ｓ５３）。

上記のように、自動操舵時画面２００ｃにも、車両１０の俯瞰画像２１０及びＰＡ表示が含まれる（図７）。ここにいうＰＡ表示としては、例えば、進行方向画像領域２４０、目標切り返し位置画像２４２、目標駐車位置画像２４４及び進行方向画像２４６等が含まれる。

図１０の時点ｔ１３〜ｔ１４の間において、ＥＣＵ３８は、タッチパネル１１０及びスピーカ１１２を介して運転者に対して車両１０の前進及び後退を案内する（図７参照）。これに伴い、運転者は、アクセルペダル１００及びブレーキペダル１０２を選択的に操作する。また、ＥＣＵ３８は、車両１０が目標停止位置Ｐｔｔａｒに駐車すると、ＥＰＳシステム３６を操作して自動で操舵（自動操舵制御）を行う（図３のＳ３３）。自動操舵制御の間は、超音波センサ５４を用いた自動ブレーキが許可される。

図１０の時点ｔ１４において、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車し（図３のＳ３５：ＴＲＵＥ）且つシフト位置ＰｓがＰであると（Ｓ３６：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を終了する（Ｓ３７）。また、ＥＣＵ３８は、時点ｔ１４において、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車すると（図４のＳ５５：ＴＲＵＥ）、時点ｔ１５まで終了画面２００ｄ（図８）を表示する（図４のＳ５６）。さらに、ＥＣＵ３８は、時点ｔ１５において、第１監視終了条件が成立したため（図９のＳ７７：ＴＲＵＥ）、自動ブレーキの作動を不許可として（Ｓ７９）、駐車時自動ブレーキ制御を終了する。なお、自動ブレーキの作動の許可は、自動操舵制御が終了する時点ｔ１４までとし、それより後は、自動ブレーキの作動を不許可としてもよい。

駐車時自動ブレーキ制御（又は駐車支援制御）の終了後は、ＥＣＵ３８は、通常自動ブレーキ制御を実行する（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ→Ｓ１３）。

（Ａ−２−４−２．第２監視終了条件が成立した場合（図９のＳ７８：ＴＲＵＥ））
図１１は、本実施形態において、駐車支援制御に際し、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する前に駐車支援制御を中止する場合の画面遷移等と車両１０の状態を示す図である。図１１の時点ｔ２１〜ｔ２３は、図１０の時点ｔ１１〜ｔ１３と同様である。

図１０の時点ｔ１３〜ｔ１４では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに正常に駐車した。これに対し、図１１の時点ｔ２３〜ｔ２４の間では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒを通り過ぎてしまったため、自動操舵制御を中止する（図３のＳ３４：ＦＡＬＳＥ→Ｓ３７）。これに伴い、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄ（図８）をタッチパネル１１０に表示させる（図４のＳ５４：ＦＡＬＳＥ→Ｓ５９）と共に、車両１０の移動距離Ｄを算出する（Ｓ６０）。

そして、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ未満である場合（Ｓ６１：ＦＡＬＳＥ）、終了画面２００ｄを表示し続ける。その間、駐車時自動ブレーキ制御も継続される。このため、駐車操作支援が終了した後であっても、超音波センサ５４を用いた自動ブレーキを作動可能となる。

図１１の時点ｔ２５において、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上になると（Ｓ６１：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄを通常俯瞰画面２００ａに切り替える。これに伴い、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４を停止して駐車時自動ブレーキ制御を終了する（図９のＳ７８：ＴＲＵＥ→Ｓ７９）。

なお、図１０と図１１を比較すると、図１１における終了画面２００ｄの表示時間（ｔ２４〜ｔ２５）の方が、図１０における終了画面２００ｄの表示時間（ｔ１４〜ｔ１５）よりも長くなっている。しかしながら、両者の長さ関係は、これに限らず、図１１の表示時間（ｔ２４〜ｔ２５）を、図１０の表示時間（ｔ１４〜ｔ１５）よりも短くしてもよく、また、両者を同じ長さにしてもよい。

駐車時自動ブレーキ制御（又は駐車支援制御）の終了後は、ＥＣＵ３８は、通常自動ブレーキ制御を実行する（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ→Ｓ１３）。

＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のような本実施形態によれば、駐車操作支援の終了に伴って自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件（図９のＳ７７）が満たされない状態で駐車操作支援が中止（又は終了）した後（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７８の判定が「真」（ＴＲＵＥ）になる前（付加的条件が満たされる前）にステップＳ７４の自動ブレーキ作動条件（第１作動条件）が成立した場合（Ｓ７４：ＴＲＵＥ）、自動ブレーキを作動させる（Ｓ７５）。これにより、駐車操作支援の終了後であっても、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。

本実施形態において、走行支援装置１２は、駐車操作支援の最中に駐車に関連する情報をタッチパネル１１０に表示させる表示制御部１７２を備える（図１）。表示制御部１７２は、駐車操作支援が中止又は完了した場合に、駐車操作支援が中止又は完了したことを示す終了画面２００ｄ（支援終了通知画面）をタッチパネル１１０に表示させる（図４のＳ５４：ＦＡＬＳＥ→Ｓ５９）。その後、表示制御部１７２は、通常俯瞰画面２００ａ（周囲監視画面）をタッチパネル１１０に表示させる（Ｓ６２）。また、駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａへの切替えを図９のステップＳ７８（付加的条件）とする。

これにより、第１監視終了条件（図９のＳ７７）が満たされない状態で駐車操作支援が終了しても、終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａへの切替えが行われるタイミングまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを画面切替えに合わせることが可能となる。

本実施形態において、駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、駐車操作支援の中止からの車両１０の移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄを超えたこと（図４のＳ６１：ＴＲＵＥ）を、実質的に図９のステップＳ７８（付加的条件）とする。これにより、第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が中止又は完了しても、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄを超えるまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを、移動距離Ｄに応じて設定することができる。

本実施形態において、自動操舵制御の終了条件としてシフト位置Ｐｓがリバース（Ｒ）でないことが用いられる（図３のＳ３６）。このため、駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、実質的に、シフト位置Ｐｓがリバースでないことを図９のステップＳ７８が成立するための付加的条件としている。これにより、駐車に伴う自動ブレーキの必要性が比較的高いと思われるリバース時には自動ブレーキの作動を可能とし続けることが可能となる。

本実施形態において、第１監視終了条件（図９のＳ７７）は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したことによる駐車操作支援の完了に伴って自動ブレーキの要否判定を終了する条件である。また、第２監視終了条件（Ｓ７８）は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと以外の理由により駐車操作支援が中止された場合に自動ブレーキの要否判定を終了する条件である。これにより、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する前に駐車操作支援が中止された場合でも、図９のＳ７８に示す付加的条件（終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと）が満たされるまでは、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。

本実施形態において、走行支援装置１２は、駐車操作支援時に作動させて車両１０の周辺物体Ｏｓを検出する近距離用の超音波センサ５４（第１周辺センサ）を備える（図１）。駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、超音波センサ５４の出力に基づいて自動ブレーキの要否判定を行う（図９のＳ７４）。これにより、駐車操作支援の終了時であっても、近距離用の超音波センサ５４の出力に基づいて好適に自動ブレーキの要否を判定することが可能となる。

本実施形態において、走行支援装置１２は、超音波センサ５４（第１周辺センサ）よりも遠方の周辺物体Ｏｓを検出する遠距離用の車外カメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）を備える（図１）。また、走行支援装置１２は、駐車操作支援以外の場面（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ）において自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に自動ブレーキ作動条件（第２作動条件）が成立した場合、自動ブレーキを作動させる（図２のＳ１３）通常自動ブレーキ制御部１６２を備える（図１）。通常自動ブレーキ制御部１６２は、車外カメラ５０及びレーダ５２の出力に基づいて自動ブレーキの要否判定を行う（図２のＳ１３）。これにより、近距離用の超音波センサ５４の出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面と、遠距離用の車外カメラ５０及びレーダ５２の出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面とを使い分けることが可能となる。

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

＜Ｂ−１．車両１０の構成＞
［Ｂ−１−１．センサ群２２、２４、２６］
上記実施形態の車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、少なくとも１つのレーダ５２と、複数の超音波センサ５４とが含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。

例えば、前方を撮像するカメラ５０が複数ある場合、レーダ５２を省略することも可能である。或いは、車外カメラ５０及びレーダ５２に加え又はこれらに代えて、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いてもよい。ＬＩＤＡＲは、車両１０の全方位にレーザーを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。

上記実施形態の車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。

上記実施形態の運転操作センサ群２６には、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、シフト位置センサ８６及びマルチビュースイッチ８８が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、シフト位置センサ８６及びマルチビュースイッチ８８のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。

［Ｂ−１−２．走行ＥＣＵ３８］
上記実施形態では、図１に示す各部（駐車支援部１６０及び通常自動ブレーキ制御部１６２）を単一の走行ＥＣＵ３８が有していた。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。図１に示すＥＣＵ３８の各部を複数の電子制御装置（ＥＣＵ）に分散させて設けてもよい。

＜Ｂ−２．走行ＥＣＵ３８の制御＞
［Ｂ−２−１．駐車支援制御全体］
上記実施形態では、駐車支援制御（図２のＳ１２）は、駐車操作支援制御（Ｓ２１）、駐車支援表示制御（Ｓ２２）及び駐車時自動ブレーキ制御（Ｓ２３）を含んでいた。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らず、駐車支援表示制御を省略することも可能である。また、運転者に対して駐車操作を案内する制御として、駐車支援表示制御に加え又はこれに代えて、駐車操作を音声案内する制御を実行することも可能である。

［Ｂ−２−２．駐車操作支援制御（図３）］
上記実施形態の駐車操作支援制御では、操舵操作を自動で行い、加速操作、減速操作及びシフト操作は運転者が行うこととした（図３）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、加速操作及び減速操作を自動で行い、操舵操作及びシフト操作を手動で行うことも可能である。或いは、操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の全てを運転者が行う中、これら操作の少なくとも１つについて音声及び／又は表示で支援する場合にも、本発明を適用可能である。

［Ｂ−２−３．駐車支援表示制御（図４）］
上記実施形態では、中止条件が成立した場合（図４のＳ５４：ＦＡＬＳＥ）、中止後の車両１０の移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上となるまで終了画面２００ｄを表示し続けた（図４のＳ５９〜Ｓ６１、図１１のｔ２４〜ｔ２５）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、中止条件が成立した場合（Ｓ５４：ＦＡＬＳＥ）、事前に設定された長さの時間、終了画面２００ｄを表示してもよい。

［Ｂ−２−４．駐車時自動ブレーキ制御（図９）］
上記実施形態では、自動ブレーキ作動条件（図９のＳ７４）をＴＴＣに関する条件として設定した。しかしながら、例えば、自車１０と周辺物体Ｏｓとの衝突可能性に基づいて自動ブレーキの要否を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＥＣＵ３８は、自車１０と周辺物体Ｏｓまでの距離Ｄｌに関する条件として、自動ブレーキ作動条件を設定してもよい。例えば、距離Ｄｌが距離閾値ＴＨｄｌ以下になったとき、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを作動させる。距離閾値ＴＨｄｌは、車速Ｖが高いとき長くし、車速Ｖが低いとき小さくしてもよい。

上記実施形態では、自動ブレーキ（図９のＳ７５）は、車両１０を停止させるまで（車速Ｖが０ｋｍ／ｈになるまで）行った。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。自動ブレーキでは、車速Ｖが０ｋｍ／ｈよりも大きい車速閾値になると終了するものとしてもよい。

上記実施形態では、駐車操作支援が中止されても、終了画面２００ｄが通常俯瞰画面２００ａに切り替わる（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）までは自動ブレーキ（Ｓ７５）を作動可能とした。換言すると、第２監視終了条件として、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの駐車前に駐車操作支援の中止条件が成立したこと（図３のＳ３４：ＦＡＬＳＥ）と、表示画面２００が終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと（図４のＳ６２）の両方を用いた。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、ステップＳ７８の付加的条件は、これに限らない。

例えば、駐車時自動ブレーキ制御（図９）自体において、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの駐車前に駐車操作支援の中止条件が成立した後に車両１０の移動距離Ｄを算出し、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄを超えたことを付加的条件として用いてもよい（図４のＳ６０、Ｓ６１参照）。或いは、駐車操作支援の中止からの経過時間Ｔｐを算出し、経過時間Ｔｐが時間閾値ＴＨｔｐを超えたことを付加的条件として用いてもよい。

上記実施形態では、第１監視終了条件（図９のＳ７７）は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと（換言すると、駐車操作支援が完了したこと）を含んだ。また、第２監視終了条件（Ｓ７８）は、駐車操作支援が中止されたことを含んだ。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、駐車操作支援の終了（完了、中止）に関する条件は、これに限らない。

例えば、第１監視終了条件では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと（駐車操作支援が完了したこと）に加え、シフト位置ＰｓがＰであることを含めてもよい。また、第１監視終了条件では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと（駐車操作支援が完了したこと）に加え、シフト位置ＰｓがＰ以外（Ｎ、Ｒ）であることを含めてもよい。

［Ｂ−２−５．その他］
上記実施形態では、駐車支援制御開始条件が成立しない場合（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ）、通常自動ブレーキ制御を行った（Ｓ１３）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、通常自動ブレーキ制御を省略することも可能である。

上記実施形態では、自動ブレーキ制御として、駐車時自動ブレーキ制御（図２のＳ２３、図９）と通常自動ブレーキ制御（図２のＳ１３）を用いた。しかしながら、これらの一方若しくは両方に加え又はこれらの一方若しくは両方に代えて、別の自動ブレーキ制御を行うことも可能である。例えば、駐車支援時における駐車時自動ブレーキ制御とは別に低速時自動ブレーキ制御を用いることができる。

低速時自動ブレーキ制御は、車速Ｖが車速閾値ＴＨｖ以下であるときに実行される。低速時自動ブレーキ制御は、例えば、狭い道の走行時、狭い道での対向車線とのすれ違い時、駐車車両を避けるための徐行時等に用いられる。低速時自動ブレーキ制御と駐車時自動ブレーキ制御とでは、自動ブレーキを作動させる条件（例えば、ＴＴＣ又は周辺物体までの距離の閾値）を相違させる。例えば、低速時自動ブレーキ制御よりも、駐車時自動ブレーキ制御のＴＴＣの閾値を低く設定する。低速時自動ブレーキ制御よりも駐車時自動ブレーキ制御を優先して実行するように設定することができる。

＜Ｂ−３．その他＞
上記実施形態では、図３に示すフローで駐車操作支援制御を行った。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、ステップＳ３５とＳ３６の順番を入れ替えることが可能である。その他のフロー（図４、図９等）についても同様である。

上記実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図４のＳ６１等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。

その意味において、例えば、図４のステップＳ６１における移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上であるか否かの判定（Ｄ≧ＴＨｄ）を、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄより大きいか否かの判定（Ｄ＞ＴＨｄ）に置き換えることができる。

１０…車両（自車） １２…走行支援装置
５０…車外カメラ（第２周辺センサ） ５２…レーダ（第２周辺センサ）
５４…超音波センサ（第１周辺センサ）
１１０…タッチパネル（表示装置） １６２…通常自動ブレーキ制御部
１７０…駐車操作支援部
１７２…駐車支援表示制御部（表示制御部）
１７４…駐車時自動ブレーキ制御部
２００ａ…通常俯瞰画面（周囲監視画面）
２００ｄ…終了画面（支援終了通知画面）
Ｄ…移動距離 Ｏｓ…周辺物体
Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置 Ｐｓ…シフト位置
ＴＨｄ…距離閾値 ＴＨｔｐ…時間閾値
Ｔｐ…経過時間

Claims (8)

1. 車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援部と、
   前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御部と
   を備える走行支援装置であって、
   前記駐車時自動ブレーキ制御部は、
   前記駐車操作支援の終了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
   前記駐車操作支援の終了後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
   を設定し、
   前記第１監視終了条件が満たされない状態で前記駐車操作支援が終了した後、前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる
   ことを特徴とする走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置において、
   前記走行支援装置は、前記駐車操作支援の最中に前記駐車に関連する情報を表示装置に表示させる表示制御部をさらに備え、
   前記表示制御部は、
   前記駐車操作支援が中止又は完了した場合に、前記駐車操作支援が中止又は完了したことを示す支援終了通知画面を前記表示装置に表示させ、
   その後、前記車両の周囲監視画面を前記表示装置に表示させ、
   前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記支援終了通知画面から前記周囲監視画面への切替えを前記付加的条件とする
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の走行支援装置において、
   前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記駐車操作支援の中止又は完了からの経過時間が時間閾値を超えたこと、又は前記駐車操作支援の中止又は完了からの前記車両の移動距離が距離閾値を超えたことを前記付加的条件とする
   ことを特徴とする走行支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
   前記駐車時自動ブレーキ制御部は、シフト位置がリバースでないことを前記付加的条件とする
   ことを特徴とする走行支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
   前記第１監視終了条件は、前記車両が目標駐車位置に駐車したことによる前記駐車操作支援が完了したことを含み、
   前記第２監視終了条件は、前記車両が前記目標駐車位置に駐車したこと以外の理由により前記駐車操作支援が中止したことを含む
   ことを特徴とする走行支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
   前記走行支援装置は、駐車操作支援時に作動させて前記車両の周辺物体を検出する近距離用の第１周辺センサを備え、
   前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記第１周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行う
   ことを特徴とする走行支援装置。
7. 請求項６に記載の走行支援装置において、
   前記走行支援装置は、
   前記第１周辺センサよりも遠方の前記周辺物体を検出する遠距離用の第２周辺センサと、
   前記駐車操作支援以外の場面において前記自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第２作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる通常自動ブレーキ制御部と
   を備え、
   前記通常自動ブレーキ制御部は、前記第２周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行う
   ことを特徴とする走行支援装置。
8. 車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援ステップと、
   前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御ステップと
   を備える走行支援方法であって、
   前記駐車時自動ブレーキ制御ステップでは、
   前記駐車操作支援の終了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
   前記駐車操作支援の終了後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
   を設定し、
   前記第１監視終了条件が満たされない状態で前記駐車操作支援が終了した後、前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる
   ことを特徴とする走行支援方法。

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