JP2021097281A - 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】斜上面視画像における運転手の死角領域を表示する。【解決手段】駐車支援装置（自動駐車制御ユニット１００）は、車両の外界を認識する認識部１１０と、車両の挙動制御を行う挙動制御部１２０と、目標駐車位置への車両の駐車動作を行う自動駐車制御部１３０と、カメラ群２１０が撮像した画像から車両周辺状況の画像を生成して、表示装置（出力機器群２６０）に表示する表示制御部１４０とを備える。表示制御部１４０は、車両の車体画像と車両周辺状況の画像との表示を行うと共に、車体画像のドライバーの死角となる領域を半透明にし、車両の進行方向に応じて、半透明になる車体画像の領域を切り換える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の周辺を表示する駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムに関する。

カメラやソナー、レーダを搭載し、車両周辺をモニタに表示したり、障害物を検知して停止したり、指定された駐車位置に駐車したりするシステムが普及しつつある。運転手から死角となっている車両周辺を表示するシステムとして、特許文献１に記載の車両周辺監視システムがある。

この車両周辺監視システムは、サイドカメラで撮像した運転手の死角となっている車両周辺の映像から運転手視点から見た映像である死角映像を生成する。次に車両周辺監視システムは、死角映像に、運転者視点から見た車両を半透明化した半透明車両画像、および、ハンドル操作に追従する挙動を示すタイヤを半透明化した半透明タイヤ画像を重ね合わせて、モニタに表示する。運転手はこの画像を見ることで、車両の両側の空間を直感的に把握ができるようになる。

特開２０１０−１１４６１８号公報

運転手が車両周辺の状況を把握するための画像として車両を斜め上から見下ろした画像である斜上面視画像（３次元ビュー画像）がある。しかしながら、特許文献１では、この斜上面視画像における運転手の死角となる車両周辺の画像についての記載はない。
本発明は、斜上面視画像における運転手の死角領域を表示することを課題とする。

本発明の駐車支援装置は、車両の外界を認識する認識部と、前記車両の挙動制御を行う挙動制御部と、所定の手段で決定した目標駐車位置への前記車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、前記車両が備える撮像装置が撮像した画像から車両周辺状況の画像を生成して、前記車両に備わる表示装置に表示する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、前記車両の車体画像と前記車両周辺状況の画像との表示を行うと共に、前記車体画像のドライバーの死角となる領域を半透明にし、前記車両の進行方向に応じて、半透明になる前記車体画像の領域を切り換えることを特徴とする。

本発明によれば、斜上面視画像における運転手の死角領域を表示できるようになる。

本実施形態に係る駐車支援システムのシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る駐車支援システムを搭載した車両の上面図である。 本実施形態に係る車両のダッシュボードの構成を示す図である。 本実施形態に係る自動駐車処理のフローチャートである。 本実施形態に係る自動駐車機能画面を説明するための図である。 本実施形態に係る駐車スペースを表示した自動駐車機能画面を説明するための図である。 本実施形態に係る選択された駐車スペースが強調表示された自動駐車機能画面を説明するための図である。 本実施形態に係る車両が前進中の自動駐車機能画面を説明するための図である。 本実施形態に係る車両が後進中の自動駐車機能画面を説明するための図である。 本実施形態に係る選択された駐車スペースに停止した直後の自動駐車機能画面を説明するための図である。 本実施形態に係る自車両の半透明表示が終了した自動駐車機能画面を説明するための図である。 本実施形態の変形例に係る自車両の画像において透ける度合いが高い領域が広い後方斜上面視画像を説明するための図である。

以下に、本発明の実施形態における駐車支援システムについて説明する。駐車支援システムは、ブレーキシステムや駆動システム、トランスミッションシステム、ＥＰＳ（Electric Power-Steering）システムを制御して、運転手（ドライバー）が指定した駐車スペースに自車両（単に車両とも記す）を駐車する。

駐車が指示されて駐車が完了するまで、駐車支援システムは、カメラで車両周辺を撮像し、撮像した画像を車両斜め上方から見下ろす視点から見える斜上面視画像（３次元ビュー画像、車両周辺状況の画像とも記す）として合成（生成）して表示する。運転手が車両周辺の画像における自車両の位置を把握しやするために、斜上面視画像には、斜め上方から見下ろした自車両の画像（単に「自車両」とも記す）が含まれている。自車両は半透明になっていて、運転手の死角となっている路面や物標も斜上面視画像に含まれる。

駐車支援システムは、車両が前進しているときには車両の後方から前方を向いた視点から見える斜上面視画像（前方斜上面視画像とも記す）を表示する。このとき、自車両は、自車両のフロント領域（ボンネット側）を半透明にするため、運転手の死角となり、進行方向である車両の前側が斜上面視画像に含まれる。このため、死角となっている領域の状況も視認可能であり、運転手に安心感を与えることができる。

また、駐車支援システムは、車両が後進しているときには車両の前方から後方を向いた視点から見える斜上面視画像（後方斜上面視画像とも記す）を表示する。このとき、自車両は、自車両のバック領域（トランク側）を半透明にするため、運転手の死角となり、進行方向である車両の後側が斜上面視画像に含まれる。このため、死角となっている領域の状況も視認可能であり、運転手に安心感を与えることができる。

また、駐車支援システムは、カメラで車両周辺を撮像し、撮像した画像を直上方から見下ろす視点から見える直上面視画像（自車両の全周に亘る画像、俯瞰画像とも記す）として合成（生成）して表示する。運転手は、直上面視画像を見ることで、車両の周辺全体の状況を把握できる。

≪駐車支援システムの構成≫
図１は、本実施形態に係る駐車支援システム１０のシステム構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０を搭載した車両２００の上面図である。図３は、本実施形態に係る車両２００のダッシュボード２９０の構成を示す図である。図１〜図３を参照して駐車支援システム１０の構成を説明する。

図１に示すように、駐車支援システム１０は、自動駐車制御ユニット１００、カメラ群２１０、ソナー群２２０、慣性センサ２４１、車輪速センサ２４２、入力機器群２５０、出力機器群２６０、ブレーキシステム２７０、駆動システム２７５、トランスミッションシステム２８０、およびＥＰＳシステム２８５を含んで構成される。カメラ群２１０、ソナー群２２０、慣性センサ２４１、車輪速センサ２４２、入力機器群２５０、出力機器群２６０、ブレーキシステム２７０、駆動システム２７５、トランスミッションシステム２８０、およびＥＰＳシステム２８５は、直接に自動駐車制御ユニット１００に結線されていてもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されていてもよい。

≪駐車支援システムの構成：センサ類≫
カメラ群２１０は、図２に示す車両２００に搭載された複数台のカメラ２１１〜２１４である。詳しくは、車両２００は、車両２００の前方に設けられ、車両２００の前方を撮像するカメラ２１１を備える。また、車両２００は、車両２００の後方に設けられ、車両２００の後方を撮像するカメラ２１３を備える。

本実施形態では、車両２００は、車両２００の右ドアミラーの先端に設けられ車両２００の右側を撮像するカメラ２１２、および、車両２００の左ドアミラーの先端に設けられ車両２００の左側を撮像するカメラ２１４を備える。カメラ２１２，２１４は、ドアミラーの先端以外の箇所に設けられてもよいが、ドアミラーが撮像画像に大きく写り込むことがない箇所に設けられることが望ましい。
カメラ２１１〜２１４が撮像した車両２００の周辺の画像は、自動駐車制御ユニット１００に出力される。画像には、路面や他車両、歩行者が含まれる（写っている）。

ソナー群２２０は、図２に示す車両２００に搭載された複数台のソナー２２１〜２３２である。詳しくは、本実施形態での車両２００は、車両２００の前方にほぼ等間隔で並ぶ４台のソナー２２１〜２２４を備える。４台のソナー２２１〜２２４は、車両２００の前方の障害物を検知する。また、車両２００は、車両２００の後方にほぼ等間隔で並ぶ４台のソナー２２７〜２３０を備える。４台のソナー２２７〜２３０は、車両２００の後方の障害物を検知する。

さらに、本実施形態での車両２００は、車両２００の右前方部側方にソナー２２５を備える。ソナー２２５は、車両２００の右前方から右側の障害物を検知する。また、車両２００は、車両２００の右後方部側方にソナー２２６を備える。ソナー２２６は、車両２００の右後方から右側の障害物を検知する。
車両２００は、車両２００の左前方部側方にソナー２３２を備える。ソナー２３２は、車両２００の左前方から左側の障害物を検知する。また、車両２００は、車両２００の左後方部側方にソナー２３１を備える。ソナー２３１は、車両２００の左後方から左側の障害物を検知する。
側面にあるソナー２２５，２２６，２３１，２３２は、近距離にあり、車両２００が巻き込む可能性のある障害物を検知する。ソナー２２１〜２３２が検知した障害物の情報は、自動駐車制御ユニット１００に出力される。

上記したカメラやソナーの台数や設置位置は上記の内容に限定されるものではなく、台数を増減したり、設置位置を変更したりしてもよい。但し、カメラ、ソナーとも、極力、車両２００の全周の状況を検知できるように台数や設置位置を選択することが望ましい。
また、車両２００は、レーダやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えてもよい。レーダは、車両や歩行者を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する。ＬＩＤＡＲは、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、および物標までの距離を検出する。駐車支援システム１０は、レーダとＬＩＤＡＲの双方を用いて、物標を検知するようにしてもよい。
慣性センサ２４１は、車両２００の加速度を検出するセンサである。車輪速センサ２４２は、車両２００の各車輪の車輪速を検出するセンサである。

≪自動駐車システムの構成：入出力装置≫
出力機器群２６０（図１参照）は、ダッシュボード２９０（図３参照）に備えられ、車室内の乗員に各種情報を提示する。表示装置２６３は、運転席に正対する位置に設けられるメータパネルであって、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報などが表示される。
ダッシュボード２９０右側の表示装置２６４には、カメラ２１２（図２参照）が撮像した車両２００の右側における後方および下方の画像が表示される。ダッシュボード２８０左側の表示装置２６１には、カメラ２１４が撮像した車両２００の左側における後方および下方の画像が表示される。

車幅方向に横長の表示装置２６２は、マルチインフォメーションパネルであって、例えば、車両２００周辺の地図情報、地図上における車両２００の現在位置情報、現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）などが表示される。また、表示装置２６２には、斜上面視画像および直上面視画像が表示される（後記する図５〜図１１参照）。
出力機器群２６０には、画像を出力する表示装置２６１〜２６４の他に、音声を出力するスピーカが含まれる。

入力機器群２５０は、ダッシュボード２９０やステアリングホイール２９１（図３参照）に備えられるスイッチである。表示装置２６２は、タッチパネルディスプレイであって、入力機器群２５０の１つである。自動駐車スイッチ２５１は、ステアリングホイール２９１に備わる入力機器である。運転手が、自動駐車スイッチ２５１を押すことで、自動駐車制御ユニット１００が、自動駐車処理（後記する図４参照）を開始する。

≪自動駐車システムの構成：動力系≫
図１に戻って、ブレーキシステム２７０は、車両２００の制動を行うシステムである。ブレーキシステム２７０は、車両２００の制動を行うブレーキ装置やブレーキ装置を制御するブレーキコントロールユニットを備える。

駆動システム２７５は、車両２００を走行させるシステムである。例えば、車両２００がハイブリッド車ならば、駆動システム２７５は、駆動源としてエンジンおよびモータ・ジェネレータの他に、ハイブリッドコントロールユニットを備える。車両２００がガソリン車ならば、エンジンのみを駆動源とする。車両２００が燃料電池車を含む電気自動車ならば、モータのみを駆動源とする。

トランスミッションシステム２８０は、車両２００の変速を行うシステムである。トランスミッションシステム２８０は、車両２００の変速を行うトランスミッションと、トランスミッションを制御するトランスミッションコントロールユニットと、トランスミッションと接続されたシフトレバーとを備える。

ＥＰＳシステム２８５は、運転者の操舵をアシストする電動パワーステアリングシステムである。ＥＰＳシステム２８５は、ステアリングホイール２９１が設けられた操舵軸と、操舵軸を回転駆動する駆動モータと、駆動モータを制御するＥＰＳコントロールユニットとを備える。ＥＰＳシステム２８５は、駆動モータを駆動源として操舵軸を回転させ、運転者がステアリングホイール２９１を回転させて操舵する操作をアシストする。

≪駐車支援システムの構成：自動駐車制御ユニット≫
自動駐車制御ユニット１００（駐車支援装置）は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から構成され、制御プログラムに基づいて実行する処理によって、認識部１１０、挙動制御部１２０、自動駐車制御部１３０、および表示制御部１４０の機能を実現する。なお、制御プログラム（単にプログラムとも記す）は、自動駐車制御ユニット１００に記憶される。

認識部１１０は、カメラ群２１０が撮像した画像、およびソナー群２２０が検知した障害物の情報から車両周辺（外界）を認識する。例えば、認識部１１０は、カメラ群２１０が撮像した画像から、駐車枠３３１（後記する図５参照）を認識（検出）する。認識部１１０は、車両２００が駐車可能な駐車スペース（後記する図６記載の駐車スペース枠３３２に囲われた領域）を認識（検出）する。

挙動制御部１２０は、ブレーキシステム２７０、駆動システム２７５、トランスミッションシステム２８０、およびＥＰＳシステム２８５に指示して、車両２００の操舵、加減速を行う。挙動制御部１２０は、自動駐車制御部１３０が出力した目標移動経路を車両２００が走行するように、ブレーキシステム２７０、駆動システム２７５、トランスミッションシステム２８０、およびＥＰＳシステム２８５を制御する。

自動駐車制御部１３０は、自動駐車処理（後記する図４参照）を実行し、駐車支援システム１０全体を制御する。詳しくは、自動駐車スイッチ２５１が押されたことを検知すると、自動駐車制御部１３０は、表示制御部１４０に自動駐車機能画面３００〜３０６（後記する図５〜図１１参照）を表示するように指示する。次に、自動駐車制御部１３０は、認識部１１０に駐車スペース枠３３２（後記する図６参照）の位置を表示制御部１４０に出力するように指示する。表示制御部１４０は、認識部１１０が出力した駐車スペース枠３３２を表示する。

ブレーキペダルが操作されて（踏まれて）車両２００が停止し、運転手により駐車スペースが選択されると、自動駐車制御部１３０は、現在の停止位置から選択された駐車スペース（目標駐車位置）までの障害物を回避する目標移動経路を算出する。障害物の情報は、ソナー群２２０から得られる。自動駐車制御部１３０は、目標移動経路を挙動制御部１２０に出力する。挙動制御部１２０の制御下で車両２００は、駐車スペースに移動し停止する。続いて、自動駐車制御部１３０は、表示制御部１４０に、自動駐車機能画面の表示を終了するように指示する。

表示制御部１４０は、カメラ群２１０が撮像した画像を合成して、斜上面視画像を生成し、表示装置２６２に出力する。斜上面視画像には、車両２００の後方から前方を向いた視点から見える斜上面視画像（後記する図５の前方斜上面視画像３１１参照）と、車両２００の前方から後方を向いた視点から見える斜上面視画像（後記する図９記載の後方斜上面視画像３１２参照）とがある。表示制御部１４０は、カメラ群２１０が撮像した画像を合成して、車両２００を直上方から見下ろす視点から見える直上面視画像３１３（後記する図５〜図１１参照）を生成し、表示装置２６２に出力する。表示装置２６２には、斜上面視画像と直上面視画像とが並んで表示される。

表示制御部１４０は、車両が前進しているときには車両の後方から前方を向いた視点から見える前方斜上面視画像を生成して表示装置２６２に出力する。このとき、表示制御部１４０は、車両２００のフロント領域を半透明にし、運転手の死角となっている車両の前側が見えるように前方斜上面視画像を生成する（後記する図８参照）。

表示制御部１４０は、車両が後進しているときには車両の前方から後方を向いた視点から見える後方斜上面視画像を生成して表示装置２６２に出力する。このとき、表示制御部１４０は、車両２００のバック領域を半透明にし、運転手の死角となっている車両の後側が見えるように後方斜上面視画像を生成する（後記する図９参照）。
なお、表示制御部１４０が、車両２００のフロント領域やバック領域を常に半透明にするとは限らない。表示制御部１４０が、車両２００のフロント領域やバック領域を半透明にするタイミングについては後記する。

≪自動駐車処理≫
駐車支援システム１０の動作を説明する前に、駐車支援システム１０の操作方法を説明する。運転手が、自動駐車スイッチ２５１（図３参照）をオンにすると、駐車支援システム１０が起動し、自動駐車機能画面３００（後記する図５参照）が表示装置２６２に表示される。駐車支援システム１０は、駐車枠を認識し、車両２００が駐車可能な駐車スペースを探し出して、自動駐車機能画面３０１（後記する図６参照）を表示する。

運転手は、駐車する駐車スペースの近くで車両２００を止める。続いて運転手は、表示装置２６２（タッチパネルディスプレイ）に表示された駐車する駐車スペースをタッチして、駐車する駐車スペースを選択する。すると、駐車支援システム１０は、スピーカから「自動駐車運転を始めます。ハンドルから手を離し、ブレーキペダルから足を離して下さい。」という音声メッセージを出力する。
音声メッセージを聞いた運転手が、ブレーキペダルの操作を止める（ブレーキペダルから足を離す）。駐車支援システム１０は、車両２００を走行させて、選択された駐車スペースに停止し、自動駐車機能画面の表示を終了する。

図４は、本実施形態に係る自動駐車処理のフローチャートである。以下、運転手が、車両２００を前進走行させながら、並列駐車の駐車場内で駐車スペースを探しているところから説明を始める。
ステップＳ１１において自動駐車制御部１３０は、自動駐車スイッチ２５１（図４では「自動駐車ＳＷ」と記載）が押されたならば（ステップＳ１１→ＹＥＳ）ステップＳ１２に進み、自動駐車スイッチ２５１が押されていないならば（ステップＳ１１→ＮＯ）ステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１２において自動駐車制御部１３０は、表示制御部１４０に自動駐車機能画面の表示を指示する。表示制御部１４０は、カメラ群２１０が撮像した画像から前方斜上面視画像および直上面視画像を生成して表示装置２６２に表示する。
図５は、本実施形態に係る自動駐車機能画面３００を説明するための図である。自動駐車機能画面３００として、前方斜上面視画像３１１と、直上面視画像３１３とが表示されている。車両２００は、前進しているので前方斜上面視画像３１１が表示されている。後進している場合には、後方斜上面視画像３１２（後記する図９参照）が表示される。

前方斜上面視画像３１１、および直上面視画像３１３には、カメラ群２１０が撮像した駐車枠３３１を含めた車両２００の周辺が表示されている。また、自車両３２１である車両２００も重ねて表示されている。自車両３２１は、透けて表示される。透けた自車両３２１については、後記する図８、図９を参照して説明する。

図４に戻って、ステップＳ１３において自動駐車制御部１３０は、認識部１１０に駐車スペース枠を表示するように指示する。認識部１１０は、カメラ群２１０が撮像した画像から駐車枠３３１を認識し、さらに車両が駐車可能な駐車スペースを探索して検出する。認識部１１０は、検出した駐車スペースの位置を表示制御部１４０に出力する。表示制御部１４０は、前方斜上面視画像３１１および直上面視画像３１３に駐車スペースを表示する。

図６は、本実施形態に係る駐車スペースを表示した自動駐車機能画面３０１を説明するための図である。表示制御部１４０は、駐車スペースの枠を点線の駐車スペース枠３３２として重ねて前方斜上面視画像３１１および直上面視画像３１３を生成して、表示装置２６２に出力する。

図４に戻って、ステップＳ１４において自動駐車制御部１３０は、ブレーキが操作された（ブレーキペダルが踏まれた）ならば（ステップＳ１４→ＹＥＳ）ステップＳ１５に進み、ブレーキが操作されていないならば（ステップＳ１４→ＮＯ）ステップＳ１３に戻る。ステップＳ１５に進んだ時点で、車両２００は停止している。自動駐車制御部１３０は、ブレーキ操作の状態をブレーキシステム２７０から取得する。

ステップＳ１５において自動駐車制御部１３０は、駐車位置（駐車スペース）が選択されたならば（ステップＳ１５→ＹＥＳ）ステップＳ１６に進み、駐車位置が選択されていないならば（ステップＳ１５→ＮＯ）ステップＳ１３に戻る。運転手は、タッチパネルディスプレイである表示装置２６２に表示された駐車スペースのなかで、駐車を希望する駐車スペースにタッチすることで駐車位置を選択する。
駐車位置が選択されると、自動駐車制御部１３０は、選択された駐車スペースを強調して表示するように表示制御部１４０に指示する。指示を受けると、表示制御部１４０は、選択された駐車スペースを強調して表示する。

図７は、本実施形態に係る選択された駐車スペース３３３が強調表示された自動駐車機能画面３０２を説明するための図である。表示制御部１４０は、選択された駐車スペース３３３を強調された領域（図７では格子模様でハッチング）として前方斜上面視画像３１１および直上面視画像３１３を生成して、表示装置２６２に出力する。

図４に戻って、ステップＳ１６において自動駐車制御部１３０は、自動駐車の開始メッセージを出力する。例えば、「自動駐車運転を始めます。ハンドルから手を離し、ブレーキペダルから足を離して下さい。」という音声をスピーカから出力する。自動駐車制御部１３０は、同じ趣旨のテキストメッセージを表示装置２６２に表示するように表示制御部１４０に指示してもよい。

ステップＳ１７において自動駐車制御部１３０は、ブレーキが操作されている（ブレーキペダルが踏まれたまま）ならば（ステップＳ１７→ＹＥＳ）ステップＳ１７に戻り、ブレーキが操作されていない（ブレーキペダルが踏まれていない）ならば（ステップＳ１７→ＮＯ）ステップＳ１８に進む。運転手が、ブレーキペダルから足を離すと、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８において自動駐車制御部１３０は、現在停止している位置から選択された駐車スペース３３３（図７参照）までの障害物を回避する目標移動経路を算出する。障害物の情報は、ソナー群２２０から得られる。自動駐車制御部１３０は、目標移動経路を挙動制御部１２０に出力する。目標移動経路を受け付けると挙動制御部１２０は、車両２００が目標移動経路を走行するように、ブレーキシステム２７０、駆動システム２７５、トランスミッションシステム２８０、およびＥＰＳシステム２８５を制御する。

以下では、ステップＳ１８で算出された目標移動経路は、最初に車両２００が前進して、ステアリングホイール２９１を右に切って切り返し位置で一旦停止し、次に切り返して後進して選択された駐車スペース３３３（図７参照）に入庫する経路であるとして説明する。
図８は、本実施形態に係る車両２００が前進中の自動駐車機能画面３０３を説明するための図である。自動駐車中で車両２００が前進しているときには、表示制御部１４０は、前方斜上面視画像３１１を生成して、表示装置２６２に出力する。駐車スペースは選択済みであるため、前方斜上面視画像３１１および直上面視画像３１３は、駐車スペース枠３３２（図６参照）を含まない。直上面視画像３１３には選択された駐車スペース３３３が強調して表示されている。しかし、選択された駐車スペース３３３は車両２００の後方にあるため、前方斜上面視画像３１１には含まれない。

前方斜上面視画像３１１において、自車両３２１である車両２００と駐車枠３３１が一部重なっているが、車両２００の前方部分（フロント領域とも記す）は透けており、駐車枠３３１が見えている（図８では駐車枠３３１を点線で記載）。なお、自車両３２１が透ける度合いは、前方斜上面視画像３１１で上側（前側）が高く（より透ける）、下側（後側）が低く（より不透明）、車両２００の後側より前側の方がより見えるようになっている（図８では、前側より後側を濃くハッチング）。

図９は、本実施形態に係る車両２００が後進中の自動駐車機能画面３０４を説明するための図である。自動駐車中で車両２００が後進しているときには、表示制御部１４０は、後方斜上面視画像３１２を生成して、表示装置２６２に出力する。駐車スペースは選択済みであるため、後方斜上面視画像３１２および直上面視画像３１３は、駐車スペース枠３３２（図６参照）を含まない。後方斜上面視画像３１２、および直上面視画像３１３には選択された駐車スペース３３３が表示されている。

後方斜上面視画像３１２において、自車両３２１である車両２００と駐車枠３３１が一部重なっているが、車両２００の後方部分（バック領域とも記す）は透けており、駐車枠３３１と選択された駐車スペース３３３とが見えている（図９では駐車枠３３１を点線で記載）。なお、自車両３２１が透ける度合いは、後方斜上面視画像３１２で上側（後側）が高く（より透ける）、下側（前側）が低く（より不透明）、車両２００の前側より後側の方がより見えるようになっている（図９では、後側より前側を濃くハッチング）。

図１０は、本実施形態に係る選択された駐車スペース３３３に停止した直後の自動駐車機能画面３０５を説明するための図である。後進して停止したため、表示制御部１４０は、後方斜上面視画像３１２を生成して表示装置２６２に出力し続けている。選択された駐車スペース３３３への駐車は完了しており、選択された駐車スペース３３３は表示されていない。後方斜上面視画像３１２において、自車両３２１である車両２００と駐車枠３３１が一部重なっているが、車両２００の後方部分は透けており、駐車枠３３１が見えている（図１０では駐車枠３３１を点線で記載）。

図４に戻って、ステップＳ１９において自動駐車制御部１３０は、表示制御部１４０に、自車両３２１の半透明表示の終了を指示する。指示を受けて表示制御部１４０は、自車両３２１である車両２００の半透明表示を終了する。
図１１は、本実施形態に係る自車両３２１の半透明表示が終了した自動駐車機能画面３０６を説明するための図である。後方斜上面視画像３１２において、自車両３２１は半透明ではなく、自車両３２１である車両２００と重なっている駐車枠３３１は見えない。
図４に戻って、ステップＳ２０において自動駐車制御部１３０は、ステップＳ１９における半透明表示の終了し、所定の時間が経過したら、自動駐車機能画面３０６の表示を終了する。

≪駐車支援システムの特徴≫
駐車支援システム１０は、車両２００が前進しているときには、カメラ群２１０が撮像した画像から前方斜上面視画像３１１を合成して表示装置２６２に表示する。また、駐車支援システム１０は、車両２００が後進しているときには、カメラ群２１０が撮像した画像から後方斜上面視画像３１２を合成して表示装置２６２に表示する。

前方斜上面視画像３１１には、前方（フロント領域）が半透明になった自車両３２１が含まれる（図８参照）。また、後方斜上面視画像３１２には、後方（バック領域）が半透明になった自車両３２１が含まれる（図９参照）。進行方向に応じて自車両３２１の一部を半透明にしたことで、駐車支援システム１０は、進行方向で運転手の死角となっている車両周辺の状況を表示することができる。これにより、運転手に安心感を与えることができる。

≪変形例≫
本発明は、上記した実施形態の記載だけに限定されない。上記した実施形態において自動駐車制御ユニット１００は、１つのＥＣＵで構成されるとしたが複数であってもよい。
上記した実施形態において、自動駐車中に斜上面視画像（３次元ビュー画像）の自車両が半透明で表示されている。自動駐車中に限らず、ＭＶＣ（Multi View Camera）の起動など、車両周辺画像の表示指示があった場合に、半透明表示の自車両を含む斜上面視画像を表示するようにしてもよい。

上記した実施形態では、自動駐車完了後に、自車両の半透明表示を終了しているが（図４のステップＳ１９参照）、自車両の半透明表示を継続してもよい。
また、上記した実施形態では、自動駐車スイッチ２５１が押されて自動駐車機能画面３００が表示された時点で自車両が半透明表示なっている（図４記載のステップＳ１１〜Ｓ１２、図５、図６参照）。これに対して、駐車位置が選択されるまで（図５〜図６に対応）は不透明表示であり、ステップＳ１５で駐車位置が選択されから半透明表示するようにしてもよい（図７〜図１０に対応）。
上記した実施形態における自動駐車の開始手順は、自動駐車スイッチのオン（ステップＳ１１参照）、ブレーキ操作（ステップＳ１４参照）、駐車位置選択（ステップＳ１５参照）、ブレーキ操作の停止（ステップＳ１７参照）であったが、他の手順であってもよい。

上記した実施形態では、前方斜上面視画像３１１における自車両３２１（フロント領域）の半透明表示と、後方斜上面視画像３１２における自車両３２１（バック領域）の半透明表示とは、自車両３２１の画像中で下側から上側に透ける度合いが同様に段階的に高くなっている（図５〜図１０ではハッチングについて濃さの変化の度合い（グラデーション）が同様）。これに対して、前方斜上面視画像３１１と後方斜上面視画像３１２とで、自車両３２１の半透明表示を異なるようにしてもよい。運転手の死角領域は後側が広いので、後方斜上面視画像３１２における自車両３２１（バック領域）について、透ける度合いが高い領域を広くするようにしてもよい。

図１２は、本実施形態の変形例に係る自車両３２１Ａの画像において透ける度合いが高い領域が広い後方斜上面視画像３１２Ａを説明するための図である。図１０記載の後方斜上面視画像３１２の自車両３２１と比較すると透ける度合いが高い領域が広くなっている。このため、運転手の死角領域がより鮮明に表示され、運転手は車両２００の後方の状況をより把握しやすくなっている。

上記した実施形態および変形例では、自車両３２１，３２１Ａは、下側から上側に半透明の度合いが段階的に高くなっている。半透明と不透明の２段階にしてもよい。また、前方斜上面視画像における自車両（フロント領域）の半透明領域と、後方斜上面視画像における自車両（バック領域）の半透明領域の範囲が異なるようにしてもよい。

１０ 駐車支援システム
１００ 自動駐車制御ユニット（駐車支援装置）
１１０ 認識部
１２０ 挙動制御部
１３０ 自動駐車制御部
１４０ 表示制御部
２００ 車両
２１０ カメラ群
２１１〜２１４ カメラ（撮像装置）
２２０ ソナー群
２２１〜２３２ ソナー
２５０ 入力機器群
２５１ 自動駐車スイッチ
２６０ 出力機器群
２６１〜２６４ 表示装置
２７０ ブレーキシステム
２７５ 駆動システム
２８０ トランスミッションシステム
２８５ ＥＰＳシステム
３００〜３０６ 自動駐車機能画面
３１１ 前方斜上面視画像（斜上面視画像、車両周辺状況の画像、３次元ビュー画像）
３１２ 後方斜上面視画像（斜上面視画像、車両周辺状況の画像、３次元ビュー画像）
３１３ 直上面視画像（俯瞰画像）
３２１，３２１Ａ 自車両（車体画像）
３３１ 駐車枠
３３２ 駐車スペース枠
３３３ 選択された駐車スペース（目標駐車位置）

Claims (9)

1. 車両の外界を認識する認識部と、
   前記車両の挙動制御を行う挙動制御部と、
   所定の手段で決定した目標駐車位置への前記車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
   前記車両が備える撮像装置が撮像した画像から車両周辺状況の画像を生成して、前記車両に備わる表示装置に表示する表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、前記車両の車体画像と前記車両周辺状況の画像との表示を行うと共に、前記車体画像のドライバーの死角となる領域を半透明にし、前記車両の進行方向に応じて、半透明になる前記車体画像の領域を切り換えること
   を特徴とする駐車支援装置。
2. 前記表示制御部は、
   前記車両が前進しているときは、前記車体画像のフロント領域を半透明にし、
   前記車両が後進しているときは、前記車体画像のバック領域を半透明にする
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記表示制御部は、
   前記車両の半透明にした領域に、実際の路面の画像を重ね合わせる
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記表示制御部は、
   前記車両の３次元ビュー画像、および自車両の全周に亘る画像を生成する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
5. 前記３次元ビュー画像に含まれる前記車体画像は半透明であり、
   前記自車両の全周に亘る画像に含まれる前記車体画像は不透明である
   ことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記車両の駐車動作の完了時に、前記車両の半透明領域を不透明にする
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
7. 前記フロント領域と前記バック領域とで半透明にする範囲が異なる
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
8. 駐車支援装置の駐車支援方法であって、
   前記駐車支援装置は、
   車両の外界を認識するステップと、
   前記車両の挙動制御を行うステップと、
   所定の手段で決定した目標駐車位置への前記車両の駐車動作を行うステップと、
   前記車両が備える撮像装置が撮像した画像から車両周辺状況の画像を生成して、前記車両に備わる表示装置に表示するステップと、
   前記車両の車体画像と前記車両周辺状況の画像との表示を行うと共に、前記車体画像のドライバーの死角となる領域を半透明にし、前記車両の進行方向に応じて、半透明になる前記車体画像の領域を切り換えるステップと
   を実行とすることを特徴とする駐車支援方法。
9. コンピュータを、請求項１〜７の何れか１項に記載の駐車支援装置として機能させるためのプログラム。

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