JP7280006B2 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents
画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7280006B2 JP7280006B2 JP2019144115A JP2019144115A JP7280006B2 JP 7280006 B2 JP7280006 B2 JP 7280006B2 JP 2019144115 A JP2019144115 A JP 2019144115A JP 2019144115 A JP2019144115 A JP 2019144115A JP 7280006 B2 JP7280006 B2 JP 7280006B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- blind spot
- image processing
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 53
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims description 46
- 210000000746 body region Anatomy 0.000 claims description 17
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 7
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
- G06T3/40—Scaling the whole image or part thereof
- G06T3/4038—Scaling the whole image or part thereof for image mosaicing, i.e. plane images composed of plane sub-images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/2624—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects for obtaining an image which is composed of whole input images, e.g. splitscreen
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/265—Mixing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
Description
110L、110R:撮像カメラ(サイドカメラ)
120:撮像カメラ(魚眼カメラ)
130:撮像カメラ(挟角カメラ)
140:制御部
150:距離算出部
160:表示部
Claims (20)
- 車両の側部に取り付けられ、車体領域を含む側部後方を撮像した第1の画像を提供する第1の撮像手段と、
車両の後部に取り付けられ、第1の画角で撮像された車両後方を含む第2の画像を提供する第2の撮像手段と、
車両の後部に取り付けられ、第1の画角よりも狭い第2の画角で撮像された車両後方を含む第3の画像を提供する第3の撮像手段と、
第1の画像の車体領域に、当該車体領域に対応する第2の画像と第3の画像とを合成可能な合成手段とを有し、
前記合成手段は、第3の画像の死角領域が予め決められた条件を満足するとき、当該死角領域を第2の画像で補完する、画像処理装置。 - 前記合成手段は、第3の画像の死角領域が前記予め決められた条件を満足しないとき、当該死角領域を第2の画像で補完することなく第1の画像の車体領域に第2の画像のみを合成する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記予め決められた条件は、死角領域が生じる位置を規定する、請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記予め決められた条件は、死角領域が生じる個数を規定する、請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記予め決められた条件は、死角領域が生じる大きさを規定する、請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記予め決められた条件は、車両の後方物体までの距離を規定する、請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記合成手段は、第3の画像の死角領域が後方物体の下側にのみ生じる場合には、当該死角領域を第2の画像によって補完する、請求項1ないし6いずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記合成手段は、第3の画像の死角領域が後方物体の下側以外にも生じる場合には、当該死角領域を第2の画像で補完することなく第1の画像の車体領域に第2の画像のみを合成する、請求項1ないし7いずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記合成手段は、第3の画像の死角領域の動的な変化に応答して当該死角領域を第2の画像で補完し、または第2の画像で補完することなく第1の画像の車体領域に第2の画像のみを合成する、請求項1ないし8いずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記合成手段は、第2の画像および第3の画像を用いた合成から第2の画像を用いた合成に遷移するとき、第2の画像と第3の画像の重複領域において第2の画像の透過率が徐々に大きくなるように画像の合成を制御する、請求項9に記載の画像処理装置。
- 画像処理装置はさらに、後方物体までの距離を算出する算出手段を含み、
前記合成手段は、前記算出された距離に基づき投影面を設定し、設定される投影面に第1の画像、第2の画像および第3の画像の座標を変換し、変換された第1の画像の車体領域に、変換された第2の画像および第3の画像を合成する、請求項1ないし10いずれか1つに記載の画像処理装置。 - 前記算出手段は、第2の画像と第3の画像とをステレオ視したときの視差から後方物体までの距離を算出する、請求項11に記載の画像処理装置。
- 前記算出手段は、レーダーまたはLiDAR等の距離センサにより後方物体までの距離を算出する、請求項11に記載の画像処理装置。
- 第2の画像は、車両が後進するときのリアビュー用の画像として利用可能であり、第3の画像は、ルームミラー用の画像として利用可能である、請求項1ないし13いずれか1つに記載の画像処理装置。
- 画像処理装置はさらに、前記合成手段によって合成された画像を表示する表示手段を含む、請求項1ないし14いずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記第2の撮像手段は、撮像範囲が広角である魚眼レンズを含み、前記第3の撮像手段は、魚眼レンズよりも撮像範囲が相対的に狭い挟角レンズを含む、請求項1ないし15いずれか1つに記載の画像処理装置。
- 車両の側部に取り付けられ、車体領域を含む側部後方を撮像した第1の画像を提供する第1の撮像手段と、車両の後部に取り付けられ、第1の画角で撮像された車両後方を含む第2の画像を提供する第2の撮像手段と、車両の後部に取り付けられ、第1の画角よりも狭い第2の画角で撮像された車両後方を含む第3の画像を提供する第3の撮像手段とを含む画像処理装置における画像処理方法であって、
第1の画像の車体領域に、当該車体領域に対応する第2の画像および第3の画像を合成可能な合成ステップを含み、
前記合成ステップは、第3の画像の死角領域が予め決められた条件を満足するとき、当該死角領域を第2の画像で補完する、画像処理方法。 - 前記合成ステップは、第3の画像の死角領域が前記予め決められた条件を満足しないとき、当該死角領域を第2の画像で補完することなく第1の画像の車体領域に第2の画像のみを合成する、請求項17の画像処理方法。
- 車両の側部に取り付けられ、車体領域を含む側部後方を撮像した第1の画像を提供する第1の撮像手段と、車両の後部に取り付けられ、第1の画角で撮像された車両後方を含む第2の画像を提供する第2の撮像手段と、車両の後部に取り付けられ、第1の画角よりも狭い第2の画角で撮像された車両後方を含む第3の画像を提供する第3の撮像手段とを含む画像処理装置が実行する画像処理プログラムであって、
第1の画像の車体領域に、当該車体領域に対応する第2の画像および第3の画像を合成可能な合成ステップを含み、
前記合成ステップは、第3の画像の死角領域が予め決められた条件を満足するとき、当該死角領域を第2の画像で補完する、画像処理プログラム。 - 前記合成ステップは、第3の画像の死角領域が前記予め決められた条件を満足しないとき、当該死角領域を第2の画像で補完することなく第1の画像の車体領域に第2の画像のみを合成する、請求項19に記載の画像処理プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019144115A JP7280006B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
US16/924,959 US11273763B2 (en) | 2019-08-06 | 2020-07-09 | Image processing apparatus, image processing method, and image processing program |
EP20189190.0A EP3772719B1 (en) | 2019-08-06 | 2020-08-03 | Image processing apparatus, image processing method, and image processing program |
CN202010781303.7A CN112351242A (zh) | 2019-08-06 | 2020-08-06 | 图像处理装置以及图像处理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019144115A JP7280006B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021027469A JP2021027469A (ja) | 2021-02-22 |
JP7280006B2 true JP7280006B2 (ja) | 2023-05-23 |
Family
ID=71943990
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019144115A Active JP7280006B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11273763B2 (ja) |
EP (1) | EP3772719B1 (ja) |
JP (1) | JP7280006B2 (ja) |
CN (1) | CN112351242A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7342024B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2023-09-11 | ソニーグループ株式会社 | 撮影装置、制御方法、及び、プログラム |
JP7018923B2 (ja) * | 2019-12-13 | 2022-02-14 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム |
US20230087119A1 (en) * | 2021-09-22 | 2023-03-23 | Motional Ad Llc | Switchable wheel view mirrors |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007295357A (ja) | 2006-04-26 | 2007-11-08 | Alpine Electronics Inc | 車載周辺状況提示装置 |
JP2014236415A (ja) | 2013-06-04 | 2014-12-15 | 日産自動車株式会社 | 車両表示装置 |
JP2015074436A (ja) | 2013-10-11 | 2015-04-20 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム |
JP2018117320A (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社東芝 | 電子ミラーの映像合成装置及び映像合成方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020063711A1 (en) | 1999-05-12 | 2002-05-30 | Imove Inc. | Camera system with high resolution image inside a wide angle view |
US7806604B2 (en) | 2005-10-20 | 2010-10-05 | Honeywell International Inc. | Face detection and tracking in a wide field of view |
JP5347257B2 (ja) * | 2007-09-26 | 2013-11-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置および映像表示方法 |
US8497905B2 (en) | 2008-04-11 | 2013-07-30 | nearmap australia pty ltd. | Systems and methods of capturing large area images in detail including cascaded cameras and/or calibration features |
US20140114534A1 (en) * | 2012-10-19 | 2014-04-24 | GM Global Technology Operations LLC | Dynamic rearview mirror display features |
JP6392693B2 (ja) | 2015-03-20 | 2018-09-19 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及びプログラム |
JP7128625B2 (ja) * | 2017-05-18 | 2022-08-31 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 車両システム、車両情報処理方法、プログラム、交通システム、インフラシステムおよびインフラ情報処理方法 |
-
2019
- 2019-08-06 JP JP2019144115A patent/JP7280006B2/ja active Active
-
2020
- 2020-07-09 US US16/924,959 patent/US11273763B2/en active Active
- 2020-08-03 EP EP20189190.0A patent/EP3772719B1/en active Active
- 2020-08-06 CN CN202010781303.7A patent/CN112351242A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007295357A (ja) | 2006-04-26 | 2007-11-08 | Alpine Electronics Inc | 車載周辺状況提示装置 |
JP2014236415A (ja) | 2013-06-04 | 2014-12-15 | 日産自動車株式会社 | 車両表示装置 |
JP2015074436A (ja) | 2013-10-11 | 2015-04-20 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム |
JP2018117320A (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社東芝 | 電子ミラーの映像合成装置及び映像合成方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112351242A (zh) | 2021-02-09 |
JP2021027469A (ja) | 2021-02-22 |
EP3772719A1 (en) | 2021-02-10 |
US20210039554A1 (en) | 2021-02-11 |
US11273763B2 (en) | 2022-03-15 |
EP3772719B1 (en) | 2022-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5684144B2 (ja) | 周辺映像生成方法および装置 | |
JP5500877B2 (ja) | 車載用画像表示装置および画像のトリミング方法 | |
JP4766841B2 (ja) | 車両に搭載されるカメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
KR100936557B1 (ko) | 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법 | |
KR100522218B1 (ko) | 감시 시스템, 카메라 조정방법 및 차량감시 시스템 | |
US8201199B2 (en) | Monitoring system | |
US8130270B2 (en) | Vehicle-mounted image capturing apparatus | |
JP3652678B2 (ja) | 車両周囲監視装置およびその調整方法 | |
JP4765649B2 (ja) | 車両用映像処理装置、車両周囲監視システム並びに映像処理方法 | |
US20020075387A1 (en) | Arrangement and process for monitoring the surrounding area of an automobile | |
JP7280006B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
JP5953824B2 (ja) | 車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法 | |
JP5321711B2 (ja) | 車両用周辺監視装置および映像表示方法 | |
JP4248570B2 (ja) | 画像処理装置並びに視界支援装置及び方法 | |
JP2005311868A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
JP2005110202A (ja) | カメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
JP5036891B2 (ja) | 車両に搭載されるカメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
JP2009206747A (ja) | 車両用周囲状況監視装置及び映像表示方法 | |
JP6035298B2 (ja) | ビジュアルシステム | |
JP2008048317A (ja) | 画像処理装置並びに視界支援装置及び方法 | |
KR20100081964A (ko) | 주변 영상 생성 방법 및 장치 | |
CN113508574A (zh) | 成像系统和方法 | |
US20220222947A1 (en) | Method for generating an image of vehicle surroundings, and apparatus for generating an image of vehicle surroundings | |
JP7301476B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP6555240B2 (ja) | 車両用撮影表示装置及び車両用撮影表示プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230301 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230407 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230510 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7280006 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |