JP7304910B2 - 車両、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両、制御方法、及びプログラムに関する。

従来、ユーザの車両への乗車を支援する各種技術が提案されている。例えば、車両のドアロックに関し、各種キーレスエントリーシステムが提案されている。関連する技術として、ドアノブに手をかけた人の虹彩を撮像し、撮像した虹彩情報を用いて認証を行うキーレスエントリーシステムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３－１３８８１７号公報

しかしながら、従来の技術では、ユーザが乗車する際に窮屈な体勢となることがあり、ユーザが楽に乗車することができないことがあった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザが楽に乗車することができることを目的の一つとする。

この発明に係る車両、制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両は、車両の乗り降りに用いられる踏段と、前記踏段の少なくとも一部が前記車両の車体に隠れる収納位置に収納されるように前記踏段を駆動する駆動部と、前記車両の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像から人物を検出する人物検出部と、前記人物検出部によって検出された人物が、予め登録された登録ユーザであるか否かを判定するユーザ判定部と、前記ユーザ判定部によって前記登録ユーザであると判定された場合、前記踏段を前記収納位置から前記踏段の少なくとも一部が前記車両の外部に露出する使用位置に移動させ、前記人物の乗車後に前記踏段を前記収納位置に移動させるように前記駆動部を制御する第１制御部と、を備える。

（２）：上記（１）の態様において、前記第１制御部は、前記ユーザ判定部によって前記登録ユーザではないと判定された場合であっても、既に前記登録ユーザであると判定された人物が乗車中であるときには、前記踏段を前記使用位置に移動可能である。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記人物検出部によって検出された人物の体格を判定する体格判定部を備え、前記第１制御部は、前記使用位置における前記踏段の高さを、前記体格判定部によって判定された体格に応じた高さとするように前記駆動部を制御する。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、車内での搭乗者の動作を検出する動作検出部と、前記第１制御部は、前記動作検出部の検出結果に基づいて、前記踏段を前記使用位置に移動させるように前記駆動部を制御する。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、物品を収納する物品収納部と、前記踏段上の物品を検出する物品検出部と、前記踏段上の物品を前記物品収納部へ移動させる収納機構と、前記物品検出部によって検出された物品を前記物品収納部に移動させるように前記収納機構を制御する第２制御部と、を備える。

（６）：上記（５）の態様において、前記第１制御部は、搭乗者が降車する際に、前記踏段を前記使用位置に移動させるように前記駆動部を制御し、前記第２制御部は、前記使用位置に移動された前記踏段上に、前記物品収納部に収納された物品を移動させるように前記収納機構を制御する。

（７）：上記（６）の態様において、降車する搭乗者の荷物の置き忘れを検出する荷物検出部と、前記第２制御部は、前記荷物検出部によって前記荷物の置き忘れが検出された場合、前記物品を前記踏段上に移動させない。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、降車する搭乗者の荷物の置き忘れを検出する荷物検出部と、前記荷物検出部によって前記荷物の置き忘れが検出された場合、置き忘れを報知する報知部と、を備える。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記車両は、自動運転車両であり、前記第１制御部は、予定された場所に停車しているときに、前記踏段を前記使用位置に移動させるように前記駆動部を制御することが可能である。

（１０）：この発明の一態様に係る制御方法は、車両の乗り降りに用いられる踏段と、前記踏段の少なくとも一部が前記車両の車体に隠れる収納位置に収納されるように前記踏段を駆動する駆動部と、前記車両の周辺を撮像する撮像部とを備えた前記車両に搭載されるコンピュータが、前記撮像部によって撮像された画像から人物を検出し、検出した人物が、予め登録された登録ユーザであるか否かを判定し、前記登録ユーザであると判定した場合、前記踏段を前記収納位置から前記踏段の少なくとも一部が前記車両の外部に露出する使用位置に移動させ、前記人物の乗車後に前記踏段を前記収納位置に移動させるように前記駆動部を制御する。

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両の乗り降りに用いられる踏段と、前記踏段の少なくとも一部が前記車両の車体に隠れる収納位置に収納されるように前記踏段を駆動する駆動部と、前記車両の周辺を撮像する撮像部とを備えた前記車両に搭載されるコンピュータに、前記撮像部によって撮像された画像から人物を検出させ、検出した人物が、予め登録された登録ユーザであるか否かを判定させ、前記登録ユーザであると判定した場合、前記踏段を前記収納位置から前記踏段の少なくとも一部が前記車両の外部に露出する使用位置に移動させ、前記人物の乗車後に前記踏段を前記収納位置に移動させるように前記駆動部を制御させる。

（１）～（１１）によれば、ユーザが楽に乗車することができる。

実施形態に係る車両Ｍの構成を例示した図である。 実施形態に係る車両Ｍの構成を例示した図である。 フットステップ１２０を使用位置に移動させた際の一例を示す図である。 靴収納部３００の一例を示す図である。 車両Ｍの機能的構成の一例を示すブロック図である。 車両Ｍが行う乗車開始前の処理の一例を示すフローチャートである。 車両Ｍが行う乗車の処理の一例を示すフローチャートである。 記憶部４１０が記憶する搭乗者テーブル７００の一例を示す説明図である。 車両Ｍが行う降車時の処理の一例を示すフローチャートである。 変形例１に係るフットステップ９００の一例を示す説明図である。 変形例２に係るフットステップ１０００の一例を示す説明図である。 変形例３に係るフットステップ１１００の一例を示す説明図である。 変形例４に係るフットステップ１２００の一例を示す説明図である。 変形例５に係る車両１３００の一例を示す説明図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両、制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両の外部を撮像するカメラの撮像結果を用いて周囲の人の顔を認証して、フットステップを使用位置に移動させることについて説明する。

［実施形態］
［車両システムＳｔのシステム構成］
まず、実施形態について説明する。図１Ａは、実施形態に係る車両システムＳｔのシステム構成を例示した図である。図１Ａに示すように、車両システムＳｔは、車両Ｍと、ユーザ端末装置Ｕｔと、管理サーバＳｖとを備える。車両Ｍと、ユーザ端末装置Ｕｔと、管理サーバＳｖとは、ネットワークＮｔを介して通信可能に接続されている。

車両Ｍは、運転席のない自動運転を行う車両である。具体的には、車両Ｍは、各種センサを備え、各種センサの検出結果を用いて、運転を制御する。また、車両Ｍは、管理サーバＳｖの指示に基づいて、運転を制御する。運転の制御は、例えば、操舵制御および速度制御を含む。

ユーザ端末装置Ｕｔは、ユーザが使用する端末装置である。ユーザ端末装置Ｕｔは、例えば、スマートフォン、タブレット装置、パソコンなどである。ユーザ端末装置Ｕｔには、車両システムＳｔに係る所定のアプリケーションがインストールされている。また、ユーザ端末装置Ｕｔは、車両Ｍの使用に関するユーザのスケジュール情報やプロファイル情報などの入力を受け付ける。スケジュール情報は、ユーザの行動予定を示す情報である。行動予定を示す情報は、例えば、時間の情報および場所の情報を含む。プロファイル情報は、ユーザの住所や顔の情報（顔の特徴量）のほか、知人の住所録や知人の顔の情報などを含む。

管理サーバＳｖは、ユーザのスケジュール情報やプロファイル情報などをユーザ端末装置Ｕｔから受信して管理する。例えば、管理サーバＳｖは、ユーザのスケジュール情報に基づいて、予定時刻に車両Ｍをユーザの家の前まで迎えに行かせる。車両Ｍは、ユーザの顔を認証すると、ドアを開放してユーザを乗車させて、予定の到着時刻に目的地へ到着させる。

なお、車両Ｍの運転の制御について補足しておく。例えば、車両Ｍは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する際には、車両Ｍに搭載される物体認識装置（不図示）が取得する情報に基づいて、車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、例えば、車両Ｍは、ＬＫＡＳ（Lane Keep Assist System）を実行する際には、車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するように操舵制御を行う。また、例えば、車両Ｍは、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）を実行する際には、前走車両との車間距離が所定距離未満になった場合に、車両Ｍの減速制御または停止制御を行う。

［車両Ｍの構成］
図１Ｂは、実施形態に係る車両Ｍの構成を例示した図である。図１Ｂ（Ａ）に示すように、車両Ｍは、不透明なガラス１３０に覆われている。このガラス１３０は、通電可能であり、通電および非通電の切り替えに応じて、透明または半透明（不透明）に切り替えることが可能である。車両Ｍは、予定時刻に車両Ｍをユーザの自宅前まで迎えに行く。車両Ｍがユーザの自宅前に到着すると、管理サーバＳｖを経由して、車両Ｍからユーザ端末装置Ｕｔへその旨を通知する。

また、車両Ｍは、ガラス１３０を半透明にして、ユーザの自宅前まで行き、ユーザが来るまで待機する。なお、待機中において、車内の温度は、予め設定した温度で管理される。また、ガラス１３０には、ユーザがカスタマイズしたシンボル１３１を表示することが可能である。これにより、車両Ｍに近付いて来るユーザは、自分が所有する車両Ｍを容易に見つけることができる。

また、車両Ｍにはスライドドア１１０が設けられている。スライドドア１１０は、引き戸式の自動ドアである。なお、車両Ｍのドアは、引き戸式に限らず、開き戸式ドアや折れ戸式のドアとすることも可能である。

また、スライドドア１１０の中央には、外部を撮像する車外カメラ１００（撮像部の一例）が配置されている。車外カメラ１００は、車両Ｍの周辺を撮像する。車外カメラ１００は、人の顔の画像を得ることができる位置を常時撮像する。例えば、車外カメラ１００は、高さ０．５ｍ～２．５ｍの範囲で、車両Ｍに近付いて来た人を撮像する。

車外カメラ１００は、高電力モードと、低電力モードとのうち、いずれか一方のモードで動作することが可能である。高電力モードは、高精度（高解像度）で撮像するモードであり、消費電力の高いモードである。低電力モードは、低精度（低解像度）で撮像するモードであり、消費電力の低いモードである。車外カメラ１００は、停車中には常時、低電力モードで動作する。なお、本実施形態では、一の車外カメラ１００で、高解像度と低解像度との画像を撮像することとしているが、これに限らず、高解像度用のカメラと低解像度用のカメラとを別々に設けてもよい。

車外カメラ１００は、小型のカメラであり、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）カメラや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラが用いられる。車外カメラ１００は、バッテリ２２０に蓄電された電気を用いて動作する。車外カメラ１００が撮像する画像は、例えば、動画であるが、静止画であってもよい。

車外カメラ１００は、例えば、スライドドア１１０に対応して設けられている。具体的には、例えば、車両の進行方向を基準にして、左方のみにスライドドア１１０が設けられている場合には、車外カメラ１００は、左方のみに設けられていればよい。なお、車外カメラ１００は、スライドドア１１０に対応して設けられることに限らない。例えば、車外カメラ１００は、車両Ｍの周辺を撮像できる位置に設けられていればよく、具体的には、車両Ｍの前方部分や後方部分など任意の位置に設けることも可能である。

［フットステップ１２０の出現について］
車両Ｍは、搭乗者が靴２１０を脱いで乗車する車両である。図１Ｂ（Ａ）において、スライドドア１１０の下方の踏段収納部１２１には、フットステップ１２０（踏段の一例）が収納されている。フットステップ１２０は、踏段収納部１２１と、図１（Ｂ）に示す使用位置とを移動可能にする移動機構（以下「踏段移動機構」という。）に接続されている。

図１Ｂ（Ｂ）に示すように、車両Ｍは、車外カメラ１００の撮像結果を用いて、車両Ｍの所定範囲(例えば１．６ｍの範囲)に入った登録ユーザＵｓを検出すると、踏段移動機構を制御して、踏段収納部１２１に収納されているフットステップ１２０を使用位置に移動させる。フットステップ１２０の使用位置は、車両Ｍの筐体から迫り出した位置である。フットステップ１２０は、搭乗者が乗車または降車する際に使用位置に配置され、乗車または降車の完了後に踏段収納部１２１に収納される。

［フットステップ１２０の使用位置での使用について］
図２は、フットステップ１２０を使用位置に移動させた際の一例を示す図である。図２（Ａ）は、登録ユーザＵｓが近付いた際の車両Ｍを示す。図２（Ａ）において、車両Ｍは、登録ユーザＵｓを検出すると、ガラス１３０を透明に切り替える。これにより、車両Ｍが登録ユーザＵｓを認識したことを、登録ユーザＵｓが把握することができる。

また、図２（Ａ）に示すように、車両Ｍは、フットステップ１２０を使用位置に移動させる。さらに、車両Ｍは、庇１４０を出現させる。そして、車両Ｍは、スライドドア１１０を開放可能にする。具体的には、登録ユーザＵｓが車両Ｍの１ｍ以内で所定の操作を行うと、車両Ｍが備えるモーションセンサが当該操作を検出する。当該操作が検出されると、車両Ｍは、スライドドア１１０を開放させる。

図２（Ｂ）は、フットステップ１２０の詳細および乗車する際の様子を示す。図２（Ｂ）に示すように、フットステップ１２０は、フットステップ筐体１２２を備える。フットステップ筐体１２２には、複数の脱靴領域２００が設けられる。脱靴領域２００の数は、乗車定員に応じた数であり、例えば、図示では「５」である。脱靴領域２００は、後述する靴収納部３００（図３参照）に対応して設けられている。脱靴領域２００は、回転可能な回転台２０１を含む。

また、脱靴領域２００には、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の点灯部材が設けられている。点灯部材は、不使用中の靴収納部３００に対応して点灯する。これにより、搭乗者に、最適な脱靴領域２００での脱靴を促すことができる。なお、ＬＥＤは、脱靴領域２００のうち、回転台２０１に設けられていてもよいし、回転台２０１を除いた位置に設けられていてもよい。

登録ユーザＵｓは、フットステップ１２０上の脱靴領域２００（回転台２０１）において、靴２１０を脱いで車両Ｍに乗車する。登録ユーザＵｓが乗車すると、車両Ｍは、靴収納部３００（図３参照）に靴２１０を収納し、フットステップ１２０を踏段収納部１２１に戻す。なお、登録ユーザＵｓが乗車すると、車両Ｍは、ガラス１３０を半透明にし、乗車中のプライバシーを確保するようにしている。また、乗車中のガラス１３０の透明度や柄は、設定に応じて、適宜変更することが可能である。

［靴収納部３００の一例］
図３は、靴収納部３００の一例を示す図である。図３（Ａ）において、靴収納部３００は、乗車定員分（例えば５人分）設けられている。靴収納部３００は、左から、識別情報として識別番号１～５が割り当てられている。脱靴領域２００上の靴２１０は、靴収納部３００に収納される。

図３（Ｂ）は、靴収納部３００が備える移動機構の構成の一例を示す図である。図３（Ｂ）において、靴収納部３００（物品収納部の一例）は、移動機構として、回転台２０１と、収納筐体３０１と、付勢バネ３０３とを備える。回転台２０１は、脱靴領域２００の一部を形成し、すなわち、フットステップ１２０の一部を形成する。付勢バネ３０３は、回転台２０１を上方または下方へ付勢する弾性部材である。図３（Ｂ）に示す回転台２０１の位置を「上方位置」という。なお、登録ユーザＵｓが乗車する際に、回転台２０１が上下方向（図中のＹ方向）に移動しないよう、回転台２０１は、上方位置でロックされる。

図３（Ｃ）は、フットステップ１２０を収納させた際の、靴収納部３００の動作を示した図である。図３（Ｃ）に示すように、回転台２０１は、付勢バネ３０３によって下方へ付勢されて、下方へ変位する。図３（Ｃ）に示す回転台２０１の位置を「下方位置」という。下方位置は、靴２１０の上部が収納筐体３０１から突出しないように、回転台２０１を下方へ変位させた位置である。

このように、靴２１０を収納筐体３０１内に収納することにより、フットステップ１２０とともに靴２１０も踏段収納部１２１に収納することができる。また、踏段収納部１２１を、靴２１０のスペースを考慮した大きさとはせずに済むため、踏段収納部１２１が大型化することを抑えることができる。なお、靴収納部３００は、下方位置において、収納筐体３０１の開口（上側）を覆うカバーを設けるようにしてもよい。

［回転台２０１の回転について］
回転台２０１は、図中Ｙ方向の線を軸に回転可能になっており、すなわち、靴収納部３００は、靴２１０のつま先の向きを１８０°変えることが可能な回転機構を備える。回転台２０１の形状は、例えば円形である。これにより、降車時には、靴２１０の向きを、乗車時とは反対方向の向きにして、フットステップ１２０上に靴２１０を載置することができる。回転台２０１を回転させるタイミングは、降車前であれば、乗車完了後の任意のタイミングとすることが可能である。

車両Ｍは、降車時に、フットステップ１２０は使用位置に移動させる。その際、図３（Ｂ）に示すように、回転台２０１は、付勢バネ３０３によって上方へ付勢されて上方位置へ移動して、ロックが掛けられる。また、靴２１０の向きは、乗車時とは反対方向の向きとなる。このため、登録ユーザＵｓは、楽に降車することができる。

なお、回転台２０１の形状は、円形以外の形状とすることも可能である。回転台２０１の形状を円形以外の形状とする場合、収納筐体３０１には、回転台２０１が回転するための間隙を設けるようにすればよい。また、図中上方向（Ｙ方向）において、回転台２０１を回転させる位置は、回転台２０１の上方位置から下方位置までの間のいずれでもよいし、回転台２０１を上方位置よりもさらに上方へ変位させて、収納筐体３０１からはみ出る位置としてもよい。

［車両Ｍの機能的構成］
図４は、車両Ｍの機能的構成の一例を示すブロック図である。車両Ｍは、制御装置４００を備える。制御装置４００は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。制御装置４００は、人物検出部４０１と、ユーザ判定部４０２と、踏段制御部４０３（第１制御部の一例）と、体格判定部４０４と、収納制御部４０５（第２制御部の一例）と、動作検出部４０６と、荷物検出部４０７と、報知部４０８とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め制御装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（不図示）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで制御装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

また、制御装置４００は、記憶部４１０を備える。記憶部４１０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の記憶装置により実現される。なお、記憶部４１０に記憶される情報は、制御装置４００がアクセス可能な外部の装置（例えば、管理サーバＳｖ）に記憶されていてもよい。

人物検出部４０１は、車外カメラ１００によって撮像された画像から、車両Ｍへ接近する人物を検出する。具体的には、人物検出部４０１は、低電力モードで動作する車外カメラ１００の撮像結果を用いて、車両Ｍの周辺の人物の顔を低解像度で検出する。人物検出部４０１は、車両Ｍが予定された場所に停車（または駐車）しているときに、常時、低解像度で周辺の人物の顔を検出することが可能である。人物検出部４０１は、低解像度の画像を解析し、顔の特徴量を抽出して、人物の顔の認証を行う。

ユーザ判定部４０２は、人物検出部４０１によって検出された人物が、予め登録された登録ユーザＵｓであるか否かを判定する。具体的には、ユーザ判定部４０２は、人物検出部４０１によって人物が検出された場合、高電力モードで車外カメラ１００を動作させて、高解像度で、人物検出部４０１によって検出された人物の顔が予め登録された登録ユーザＵｓの顔であるか否かのユーザ判定（認証）を行う。車両Ｍが車外カメラ１００を複数備えている場合、ユーザ判定部４０２は、人物が近付いて来た方向に配置される車外カメラ１００を高電力モードで動作させる。具体的には、左方から人物が近付いて来た場合には、ユーザ判定部２０２は、左方に配置される車外カメラ１００を高電力モードで動作させる。

登録ユーザＵｓは、例えば、車両Ｍの所有者や、その家族などである。ユーザ判定部２０２は、高解像度の画像を解析し、顔の特徴量を抽出して、予め管理サーバＳｖのデータベースに登録されている特徴量とマッチングし、マッチングしたスコアが最も高い人物を特定する。特定した人物が、車両Ｍの所有者であれば、認証に成功することとなる。

なお、以下では、ユーザ判定を「認証」という場合がある。また、ユーザ判定において、登録ユーザＵｓであると判定することを「登録ユーザＵｓの認証に成功する」という場合がある。また、ユーザ判定において登録ユーザＵｓではいと判定することを「登録ユーザＵｓの認証に失敗する」という場合がある。

駆動部４１１は、フットステップ１２０が収納位置に収納されるようにフットステップ１２０を駆動する。収納位置は、踏段収納部１２１に配置される位置である。本実施形態において、フットステップ１２０は、収納位置において全てが隠れる。なお、フットステップ１２０は、収納位置において、フットステップ１２０の少なくとも一部が車両Ｍの車体に隠れればよい。

踏段制御部４０３は、ユーザ判定部４０２によって登録ユーザＵｓであると判定された場合、踏段収納部１２１に収納されているフットステップ１２０を使用位置に移動させる。使用位置は、フットステップ１２０を、最も進出させた位置である。なお、使用位置は、収納位置からフットステップ１２０の少なくとも一部が車両Ｍの外部に露出する位置であればよい。また、踏段制御部４０３は、登録ユーザＵｓの乗車後にフットステップ１２０を踏段収納部１２１に収納させる。また、踏段制御部４０３は、人物の乗車後にフットステップ１２０を収納位置に移動させるように駆動部４１１を制御する。また、登録ユーザＵｓの乗車後に、スライドドア１１０は、閉鎖されて、施錠される。

なお、複数人が車両Ｍに近付いたことにより、複数人についてユーザ判定が行われる場合がある。この場合、ユーザ判定において、少なくとも１人が登録ユーザＵｓであると判定された場合に、踏段制御部４０３は、フットステップ１２０を使用位置に移動させればよい。また、ユーザ判定において登録ユーザＵｓではないと判定された人物がいる場合、登録ユーザＵｓに、当該人物の乗車の許可を受け付けるようにしてもよい。そして、当該許可を受け付けた場合に、当該人物の乗車を可能にしてもよい。

［知人の乗車について］
ここで、登録ユーザＵｓが車両Ｍに乗車中、知人等を迎えに行くことがある。この場合、フットステップ１２０を使用位置に移動させられないとすると、知人が車両Ｍに楽に乗車することができない。そこで、踏段制御部４０３は、乗車しようとする人物が登録ユーザＵｓでない場合でも、フットステップ１２０を使用位置に移動させることを可能にしている。具体的には、踏段制御部４０３は、ユーザ判定部４０２によって登録ユーザＵｓではないと判定された場合であっても、既に登録ユーザＵｓであると判定された人物が乗車中であるときには、フットステップ１２０を使用位置に移動可能である。

例えば、ユーザ判定部４０２は、登録ユーザＵｓが既に乗車中であるときには、登録ユーザＵｓのスケジュール情報、アドレス帳、プロファイル情報、現在地の情報などを参照し、車両Ｍに近付いて来た人が登録ユーザＵｓの知人であるか否かの判定を行ってもよい。ユーザ判定部４０２によって知人であると判定された場合、踏段制御部４０３は、フットステップ１２０を使用位置に移動可能にすればよい。

また、車両Ｍは、知人が所持するユーザ端末装置Ｕｔから、予め所定の時刻および所定の場所で知人が乗車することを示す情報を得ていてもよい。このようにしても、踏段制御部４０３は、ユーザ判定部４０２によって登録ユーザＵｓではないと判定された場合において、フットステップ１２０を使用位置に移動させることが可能になる。

また、フットステップ１２０を使用位置に移動させるか否かについて、登録ユーザＵｓの判断に委ねてもよい。具体的には、踏段制御部４０３は、知人を乗車させるか否かを登録ユーザＵｓに尋ね、登録ユーザＵｓから知人を乗車させる旨の回答を得ると、フットステップ１２０を使用位置に移動させるようにしてもよい。なお、フットステップ１２０が使用位置に移動すると、スライドドア１１０も開放可能になる。スライドドア１１０を開放させるか否かについても、登録ユーザＵｓの判断に委ねてもよい。

［フットステップ１２０の高さについて］
次に、フットステップ１２０が、登録ユーザＵｓの体格に応じた高さでセットされることについて説明する。体格判定部４０４は、車外カメラ１００の撮像結果に基づいて、人物検出部４０１によって検出された人物の体格を判別する。体格は、例えば、身長である。体格判定部４０４は、例えば、１２０ｃｍ未満、１２０ｃｍ～１４０ｃｍ、１４０ｃｍ～１６０ｃｍ、１６０ｃｍ～１８０ｃｍ、１８０ｃｍ以上というように、５段階に身長を判別（分類）する。体格判定部４０４は、例えば、低解像度の画像を用いて、人の体格を判別する。但し、体格判定部４０４は、高電力モードで車外カメラ１００を動作させて、高解像度の画像を用いて、人の体格を判別してもよい。

踏段制御部４０３は、フットステップ１２０の使用位置における高さを、体格判定部４０４によって判別された体格に応じた高さ（例えば、５段階のうちいずれかの高さ）とするように駆動部４１１を制御する。例えば、踏段制御部４０３は、身長が高いほど、フットステップ１２０の使用位置を高い位置とする。また、複数人が同時に乗車する場合、踏段制御部４０３は、例えば、フットステップ１２０の高さを、最も身長の低い人に応じた高さにしてもよいし、平均身長を算出して、平均身長に応じた高さにしてもよい。

［降車時のフットステップ１２０について］
次に、搭乗者が降車する際に、フットステップ１２０を使用位置に移動させることについて説明する。車内カメラ４３０は、車内を撮像する。具体的には、車内カメラ４３０は、車内の搭乗者や、搭乗者の位置や、車内の荷物などを撮像する。

動作検出部４０６は、車内カメラ４３０の撮像結果に基づいて、車内での搭乗者の動作を検出する。動作検出部４０６が検出する搭乗者の動作は、例えば、降車する動作である。降車する動作は、例えば、搭乗者が立ち上がり、且つ、スライドドア１１０に近付く動作である。なお、降車する動作の検出において、降車する搭乗者も検出される。

また、降車する搭乗者の検出において、動作検出部４０６は、搭乗者の目的地の情報を考慮してもよい。具体的には、搭乗者が立ち上がって、スライドドア１１０に近付いた動作が検出され、さらに、現在地が目的地であり、現在時刻が予定の到着時刻である場合に、動作検出部４０６は、降車する動作であることを検出してもよい。なお、目的地の情報は、搭乗者ごとに入力される。目的地の情報は、スケジュール情報から得られてもよいし、乗車中に搭乗者ごとに目的地を尋ねることによって得られてもよい。

踏段制御部４０３は、動作検出部４０６の検出結果に基づいて、駆動部４１１を制御して、フットステップ１２０を使用位置に移動する。具体的には、踏段制御部４０３は、動作検出部４０６によって、搭乗者の降車する動作が検出され、さらに、車両が停車した場合に、フットステップ１２０を使用位置に移動する。また、踏段制御部４０３は、目的地の情報を参照し、車両Ｍの現在地が目的地である場合に、フットステップ１２０を使用位置に移動する。

なお、フットステップ１２０が使用位置に移動すると、スライドドア１１０も開放可能になる。そして、搭乗者の降車が完了すると、フットステップ１２０は、踏段収納部１２１に収納される。また、搭乗者の降車が完了すると、スライドドア１１０は、自動で閉まり施錠される。

なお、車両Ｍには、手動でスライドドア１１０を閉めるボタンが設けられており、当該ボタンが押下されることによって、スライドドア１１０を閉めることも可能である。また、スライドドア１１０が施錠されると、施錠音が出力される。これにより、降車した者は、施錠を確認することができる。また、全員が降車すると、車両Ｍのガラス１３０は、不透明になる。これにより、盗難のリスクを軽減させることができる。

［靴２１０を靴収納部３００に収納する際の制御について］
次に、フットステップ１２０上の靴２１０を靴収納部３００に収納する際の制御について説明する。靴用カメラ４２０は、フットステップ１２０上の靴２１０（物品の一例）を検出する物品検出部の一例である。なお、本実施形態において、物品検出部として、靴用カメラ４２０としているが、これに限らず、靴２１０の重量を検出する重量センサであってもよい。また、この他にも、物品検出部は、靴２１０に無線タグが装着されている場合には、当該無線タグを検出するセンサであってもよい。

収納機構４２１は、フットステップ１２０上の靴２１０を靴収納部３００へ移動させる機構である。具体的には、収納機構４２１は、図３（Ｂ）に示した移動機構および回転機構を含む。

収納制御部４０５は、靴用カメラ４２０によって検出された物品を移動させるように４２１収納機構を制御する。具体的には、収納制御部４０５は、靴２１０を載置している回転台２０１を特定する。さらに、収納制御部４０５は、回転台２０１のロックを解除し、回転台２０１が下方に付勢されるように付勢バネ３０３を制御して、靴２１０を収納筐体３０１内に収納させる。また、収納制御部４０５は、靴２１０を収納した靴収納部３００の識別情報（収納識別番号）と、搭乗者の識別情報（搭乗者識別情報）とを対応付ける。対応付けた情報は、記憶部４１０の搭乗者テーブル７００（図７参照）に記憶される。

また、収納制御部４０５は、搭乗者が降車する際に、使用位置に移動されたフットステップ１２０上に、靴収納部３００に収納されている靴２１０を移動させるように収納機構４２１を制御する。具体的には、収納制御部４０５は、降車する人の靴２１０が収納されている靴収納部３００を特定し、特定した靴収納部３００の付勢バネ３０３を制御して、回転台２０１を上方位置へ移動させて、回転台２０１を上方位置でロックする。

また、収納制御部４０５は、降車時のスライドドア１１０が開放するまでに、搭乗者が降車する方向に靴２１０のつま先が向くように、回転機構を制御して、回転台２０１を１８０°回転させる。このように、靴２１０の向きを変えて、靴２１０がフットステップ１２０上に配置されるため、降車する人が楽に靴２１０を履くことができる。

また、収納制御部４０５は、靴２１０の向きを考慮して回転台２０１を回転させるようにしてもよい。具体的には、収納制御部４０５は、靴用カメラ４２０の撮像結果を用いて、つま先側と、かかと側とを判別し、判別結果に応じて回転台２０１を１８０°回転させる。これにより、搭乗者が、靴の向きを降車方向に揃えて乗車した場合には、回転台２０１を回転させないようにすることができる。

［車内への忘れ物の防止について］
次に、降車する人が車内に忘れ物をしている場合に、フットステップ１２０を使用位置に移動させないようにすることについて説明する。車内カメラ４３０は、搭乗者の荷物についても検出することが可能である。車内カメラ４３０は、荷物検出部の一例である。なお、本実施形態において、荷物検出部の一例として、車内カメラ４３０を用いているが、荷物検出部は、これに限らない。例えば、荷物検出部、荷物に無線タグが装着されている場合には、当該無線タグを検出するセンサであってもよい。

荷物検出部４０７は、搭乗者が乗車した際に、車内カメラ４３０によって検出された荷物の識別情報（荷物識別情報）と、搭乗者識別情報とを対応付ける。対応付けた情報は、記憶部４１０の搭乗者テーブル７００（図７参照）に記憶される。荷物検出部４０７は、車内カメラ４３０の検出結果に基づいて、降車する搭乗者の荷物の置き忘れを検出する。荷物の置き忘れの検出は、例えば、動作検出部４０６によって搭乗者の降車する動作が検出され、且つ、当該搭乗者の荷物に移動がないこと（置いたままであること）が検出されることである。

収納制御部４０５は、荷物検出部４０７によって、降車する搭乗者の荷物の置き忘れが検出された場合、靴２１０をフットステップ１２０上に移動させない。また、踏段制御部４０３は、荷物検出部４０７によって荷物の置き忘れが検出された場合、フットステップ１２０を使用位置に移動させないようにする。また、車両Ｍは、荷物検出部４０７によって荷物の置き忘れが検出された場合、スライドドア１１０を開放させないようにする。

次に、降車する搭乗者の荷物の置き忘れがあると判別した場合に、忘れ物を報知することについて説明する。報知部４０８は、荷物検出部４０７によって荷物の置き忘れが検出された場合、置き忘れを報知する。報知部４０８は、例えば、スピーカ４４０による音声や、ディスプレイによる表示により、置き忘れを報知する。

［車両Ｍが行う乗車開始前の処理］
図５は、車両Ｍが行う乗車開始前の処理の一例を示すフローチャートである。図５において、人物検出部４０１は、予定された場所での停車中（または駐車中）であるか否かを判断する（ステップＳ５０１）。人物検出部４０１は、予定された場所での停車中となるまで待機する。予定された場所での停車中となると、人物検出部４０１は、車外カメラ１００を低電力モードで動作させる（ステップＳ５０２）。

次に、人物検出部４０１は、車外カメラ１００から低解像度の画像を取得する（ステップＳ５０３）。そして、人物検出部４０１は、低解像度の撮像結果を用いて、人物の検出を開始する（ステップＳ５０４）。そして、人物検出部４０１は、人物を検出したか否かを判断する（ステップＳ５０５）。ユーザ判定部４０２は、人物検出部４０１によって人物が検出されるまで待機し、人物が検出されると、検出した人物が車両Ｍから１．６ｍ以内にいるか否かを判断する（ステップＳ５０６）。

検出した人物が車両Ｍから１．６ｍ以内にいない場合、ユーザ判定部４０２は、ステップＳ５０２に戻る。検出した人物が車両Ｍから１．６ｍ以内にいる場合、ユーザ判定部４０２は、車外カメラ１００を高電力モードで動作させる（ステップＳ５０７）。さらに、ユーザ判定部４０２は、車外カメラ１００から高解像度の顔画像を取得する（ステップＳ５０８）。

そして、ユーザ判定部４０２は、高解像度の顔画像（特徴量）を抽出してユーザの顔の判定（ユーザの認証）を行う（ステップＳ５０９）。次に、ユーザ判定部４０２は、ユーザの認証に成功したか否かを判断する（ステップＳ５１０）。なお、ユーザの認証は、複数回行うようにしてもよい。例えば、ユーザの認証に３回失敗した場合に、認証失敗と判別するようにしてもよい。ユーザの認証に成功すると、車両Ｍは、乗車処理（図６参照）を行い（ステップＳ５１１）、一連の処理を終了する。

ステップＳ５１０において、ユーザの認証に失敗した場合、踏段制御部４０３は、登録ユーザＵｓが既に車両Ｍに乗車済みであるか否かを判断する（ステップＳ５１２）。登録ユーザＵｓが既に車両Ｍに乗車済みではない場合、踏段制御部４０３は、ステップＳ５０２に戻る。登録ユーザＵｓが既に車両Ｍに乗車済みである場合、踏段制御部４０３は、顔の認証が行われた人物を乗車させるか否かを判断する（ステップＳ５１３）。

顔の認証が行われた人物を乗車させる場合、具体的には、例えば、当該人物が知人である場合や、当該人物が知人である場合において、さらに、搭乗者（登録ユーザＵｓ）から当該知人を乗車させる旨の回答が得られた場合、踏段制御部４０３は、ステップＳ５１１に進む。一方、顔の認証が行われた人物を乗車させない場合、踏段制御部４０３は、ステップＳ５０２に戻る。

［車両Ｍが行う乗車処理］
図６は、車両Ｍが行う乗車の処理の一例を示すフローチャートである。図６において、体格判定部４０４は、搭乗者の体格を判定する（ステップＳ６０１）。踏段制御部４０３は、フットステップ１２０の高さを、体格判定部４０４によって判定された体格に応じた高さに設定する（ステップＳ６０２）。そして、踏段制御部４０３は、フットステップ１２０を使用位置に移動する（ステップＳ６０３）。

さらに、踏段制御部４０３は、不使用中の靴収納部３００に対応する脱靴領域２００の点灯部材を所定の点灯パターンで点灯させて、搭乗者に脱靴領域２００を通知する（ステップＳ６０４）。そして、車両Ｍは、スライドドア１１０を開放する（ステップＳ６０５）、次に、収納制御部４０５は、車内カメラ４３０の撮像結果を用いて、乗車が許可された人物の乗車が完了したか否かを判断する（ステップＳ６０６）。

収納制御部４０５は、乗車が許可された人物の乗車が完了するまで待機し、当該人物の乗車が完了すると、靴用カメラ４２０の撮像結果を用いて、フットステップ１２０上の靴２１０を検出する（ステップＳ６０６）。そして、収納制御部４０５は、検出した靴２１０を収納する靴収納部３００の収納識別番号と、搭乗者識別番号とを対応付けて記憶部４１０の搭乗者テーブル７００（図７参照）に記憶させる（ステップＳ６０８）。さらに、収納制御部４０５は、靴２１０を靴収納部３００に収納する（ステップＳ６０９）。

そして、荷物検出部４０７は、車内カメラ４３０の撮像結果を用いて、搭乗者の荷物の有無を検出する（ステップＳ６１０）。搭乗者が荷物を所持していない場合、荷物検出部４０７は、ステップＳ６１２に進む。搭乗者が荷物を所持している場合、荷物検出部４０７は、荷物識別番号と搭乗者識別番号とを対応付けて記憶部４１０の搭乗者テーブル７００（図７参照）に記憶させる（ステップＳ６１１）。そして、踏段制御部４０３は、スライドドア１１０を閉鎖および施錠するとともに、フットステップ１２０を踏段収納部１２１に収納し（ステップＳ６１２）、一連の処理を終了する。

［記憶部４１０が記憶する搭乗者テーブル７００の一例］
図７は、記憶部４１０が記憶する搭乗者テーブル７００の一例を示す説明図である。図７において、搭乗者テーブル７００は、顔の認証が行われた人物の乗車後に記憶される情報を示す。搭乗者テーブル７００は、ユーザＩＤと、搭乗者識別情報と、収納識別番号と、荷物識別情報との各項目を含む。ユーザＩＤは、登録ユーザＵｓを識別する識別情報である。ユーザＩＤの「－」は、登録ユーザＵｓではない、知人等の搭乗者を示す。

搭乗者識別情報は、搭乗者を識別する識別情報である。なお、搭乗者が登録ユーザＵｓである場合、ユーザＩＤと搭乗者識別情報とは同一の情報であってもよい。収納識別番号は、靴２１０を収納した靴収納部３００の識別情報である。荷物識別情報は、荷物の識別情報である。荷物識別情報において「－」は、搭乗者が荷物を所持していないことを示す。

一例を挙げると、図７において、登録ユーザＵｓであるユーザＩＤ「ＡＡＡ」の搭乗者は、搭乗者識別情報が「Ｔ００１」であり、当該搭乗者の靴２１０が収納識別番号「１」の靴収納部３００に収納されており、荷物識別情報「Ｂ０００１」の荷物を所持して搭乗したことを示している。

［車両Ｍが行う降車時の処理］
図８は、車両Ｍが行う降車時の処理の一例を示すフローチャートである。図８において、動作検出部４０６は、車内カメラ４３０の撮像結果を用いて搭乗者の降車の動作を検出したか否かを判断する（ステップＳ８０１）。動作検出部４０６は、搭乗者の降車の動作を検出するまで待機する。動作検出部４０６によって搭乗者の降車の動作が検出されると、荷物検出部４０７は、搭乗者テーブル７００（図７参照）を参照し、当該搭乗者が荷物の所持者であるか否かを判断する（ステップＳ８０２）。一例を挙げると、荷物検出部４０７は、ユーザＩＤ「ＡＡＡ」の搭乗者が降車する場合、搭乗者テーブル７００を参照し、荷物識別情報「Ｂ０００１」が対応付けられていることから、当該搭乗者を荷物の所持者であると判断する。

当該搭乗者が荷物の所持者ではない場合、荷物検出部４０７は、ステップＳ８０５に進む。当該搭乗者が荷物の所持者である場合、荷物の置き忘れがあるか否かを判断する（ステップＳ８０３）。荷物の置き忘れがある場合、報知部４０８は、置き忘れを報知し（ステップＳ８０４）、ステップＳ８０３に戻る。

荷物の置き忘れがない場合、踏段制御部４０３は、車両Ｍが停車したか否かを判断する（ステップＳ８０５）。踏段制御部４０３は、車両Ｍが停車するまで待機し、車両Ｍが停車すると、降車位置（目的地）であるか否かを判断する（ステップＳ８０６）。車両Ｍが降車位置ではない場合、踏段制御部４０３は、ステップＳ８０５に戻る。車両Ｍが降車位置である場合、踏段制御部４０３は、フットステップ１２０を使用位置に移動させる（ステップＳ８０７）。なお、使用位置におけるフットステップの高さは、当該搭乗者の乗車時にセットした高さと同じ高さにする。

そして、収納制御部４０５は、搭乗者テーブル７００（図７参照）を参照し、降車する者の靴収納部３００を特定し、回転台２０１を１８０°回転させる（ステップＳ８０８）。一例を挙げると、収納制御部４０５は、ユーザＩＤ「ＡＡＡ」の搭乗者が降車する場合、搭乗者テーブル７００を参照し、収納識別番号「１」の靴収納部３００を特定し、回転台２０１を１８０°回転させる。

そして、収納制御部４０５は、回転台２０１を上方位置に移動させて、上方位置でロックすることによって、使用位置に移動されたフットステップ１２０上に靴２１０を配置する（ステップＳ８０９）。そして、車両Ｍは、スライドドア１１０を開放する（ステップＳ８１０）

次に、踏段制御部４０３は、降車が完了したか否かを判断する（ステップＳ８１１）。踏段制御部４０３は、降車が完了するまで待機し、降車が完了すると、スライドドア１１０を閉鎖および施錠するとともに、フットステップ１２０を踏段収納部１２１に収納し（ステップＳ８１２）、一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態の車両Ｍは、登録ユーザＵｓの認証に成功した場合、踏段収納部１２１に収納されているフットステップ１２０を使用位置に移動させ、登録ユーザＵｓの乗車後にフットステップ１２０を踏段収納部１２１に収納させるようにした。これにより、フットステップ１２０によって、登録ユーザＵｓの乗車をサポートすることができるため、乗車時に窮屈な体勢となったり無理な姿勢となったりすることを抑えることができる。したがって、ユーザが乗車する際に窮屈な体勢となることを抑え、ユーザは楽に乗車することができる。また、走行時にはフットステップ１２０を車両Ｍに収納させることができるため、フットステップ１２０が走行の妨げとなってしまうことや、車両Ｍが大型化してしまうことを抑えることができる。

また、本実施形態において、車両Ｍは、登録ユーザＵｓの認証に失敗した場合でも、登録ユーザＵｓが既に乗車中であるときには、フットステップ１２０を使用位置に移動可能にした。これにより、登録ユーザＵｓ以外の知人が乗車する際に、フットステップ１２０を用いて乗車させることができるため、当該知人についても車両Ｍに楽に乗車させることができる。

また、本実施形態において、車両Ｍは、車外カメラ１００の撮像結果に基づいて、人物体格を判別し、フットステップ１２０の使用位置における高さを、判別した体格に応じた高さにするようにした。これにより、フットステップ１２０の高さを搭乗者の体格に応じた高さにすることができるため、搭乗者は、より楽に乗車することができる。

また、本実施形態において、車両Ｍは、車内での搭乗者の動作の検出結果に基づいて、フットステップ１２０を使用位置に移動するようにした。これにより、降車時にもフットステップ１２０を使用位置に移動することができる。したがって、搭乗者は、楽に降車することができる。

また、本実施形態において、車両Ｍは、フットステップ１２０上に検出された靴２１０を靴収納部３００に収納させるようにした。これにより、搭乗者が自ら靴２１０を靴箱に収納したり、車内に靴２１０を持ち込んだりしないようにできるため、搭乗者の手間を削減することができる。

また、本実施形態において、車両Ｍは、搭乗者が降車する際に、使用位置に移動させたフットステップ１２０上に、靴収納部３００に収納された物品を配置させるようにした。これにより、搭乗者が自ら靴２１０をフットステップ１２０上に置かなくても、フットステップ１２０上に靴２１０を置くことができるため、搭乗者の手間を削減することができる。

また、本実施形態において、車両Ｍは、降車する搭乗者の荷物の置き忘れを検出した場合、靴２１０をフットステップ１２０に配置させないようにした。これにより、荷物の置き忘れがある場合には降車させないようにすることができるため、荷物の置き忘れを防止することができる。

また、本実施形態において、車両Ｍは、降車する搭乗者の荷物の置き忘れを検出した場合、置き忘れを報知するようにした。これにより、荷物の置き忘れを防止することができる。

[変形例]
以下に、実施形態の変形例１～４について説明する。なお、以下の変形例１～４では、上述した実施形態で説明した内容については、適宜説明を省略する。また、上述した実施形態および変形例１～４に示す各態様をそれぞれ適宜組み合わせることも可能である。

[変形例１]
まず、変形例１について説明する。上述した実施形態では、フットステップ筐体１２２に複数の靴収納部３００が設けられるフットステップ１２０について説明した。変形例１では、複数の靴収納部３００のそれぞれがフットステップ９００を形成することについて説明する。

図９は、変形例１に係るフットステップ９００の一例を示す説明図である。図９（Ａ）に示すように、フットステップ９００（９００ａ～９００ｅ）は、それぞれ、実施形態と同様に、脱靴領域２００や靴収納部３００（回転台２０１）を備える。また、図９（Ｂ）に示すように、フットステップ９００は、踏段収納部９０１に収納される。フットステップ９００（９００ａ～９００ｅ）は、それぞれが独立して移動可能である。

例えば、登録ユーザＵｓが乗車する場合、踏段制御部４０３は、不使用中の靴収納部３００に対応するフットステップ９００を使用位置に移動させることが可能である。図９（Ｂ）では、フットステップ９００ａ、９００ｃ、９００ｅが使用位置に移動しており、フットステップ９００ｂ、９００ｄが収納位置に収納されている。

より具体的に説明すると、登録ユーザＵｓが車両に近付くと、踏段制御部４０３は、不使用中の靴収納部３００に対応するフットステップ９００が使用位置に移動させることが可能である。例えば、３人の登録ユーザＵｓが車両Ｍに近付き、少なくとも１人の登録ユーザＵｓの認証に成功したとする。この場合、図９（Ｂ）に示すように、踏段制御部４０３は、３つのフットステップ９００（例えば、フットステップ９００ａ、９００ｃ、９００ｅ）を使用位置に移動する。各フットステップ９００の高さは、それぞれ、登録ユーザＵｓの体格に応じた高さとすることが可能である。また、この場合、乗車する者に、各フットステップ９００の高さを音声等で報知してもよい。

なお、ユーザ判定において登録ユーザＵｓではないと判定された人物がいる場合、登録ユーザＵｓから、当該人物の乗車の許可を受け付けた場合に、踏段制御部４０３は、当該人物が使用するフットステップ９００を使用位置に移動させるようにしてもよい。

登録ユーザＵｓは、フットステップ９００上の脱靴領域２００（回転台２０１）において、靴２１０を脱いで車両Ｍに乗車する。乗車が完了すると、収納制御部４０５は、靴２１０をそれぞれ靴収納部３００に収納する。また、乗車が完了すると、踏段制御部４０３は、フットステップ９００をそれぞれ踏段収納部１２１に移動させる。さらに、収納制御部４０５は、搭乗者が降車するまでに、搭乗者が降車する方向に靴２１０のつま先が向くように、各フットステップ９００の回転機構を制御して、回転台２０１を１８０°回転させる。

なお、フットステップ９００は、回転台２０１を備えずに、フットステップ９００そのものを１８０°回転させる回転機構を備えるようにしてもよい。すなわち、踏段制御部４０３は、搭乗者が降車する方向に靴２１０のつま先が向くように、フットステップ９００そのものを１８０°回転させるようにしてもよい。

変形例１によれば、フットステップ９００によって、登録ユーザＵｓの乗車をサポートすることができるため、乗車時に窮屈な体勢となったり無理な姿勢となったりすることを抑えることができる。したがって、ユーザが乗車する際に窮屈な体勢となることを抑え、楽に乗車することができる。

[変形例２]
次に、変形例２について説明する。上述した実施形態では、靴収納部３００を備えるフットステップ１２０について説明した。変形例２では、靴収納部３００を備えない簡易な構成のフットステップ１０００について説明する。

図１０は、変形例２に係るフットステップ１０００の一例を示す説明図である。図１０に示すように、フットステップ１０００は、板形状である。フットステップ１０００は、踏段収納部１００１に収納される。変形例２では、靴収納部３００を備えずに、フットステップ１０００上の靴２１０についても、脱靴された状態で、そのまま踏段収納部１００１へ収納する。このため、降車時に、搭乗者は自ら靴２１０の向きを変えて、靴２１０を履くことになる。

また、踏段収納部１００１は、図１０に示すように、靴２１０が収まる分のスペース１００２を確保するようにしている。フットステップ１０００は、進出位置と、踏段収納部１００１における収納位置とを移動可能である。また、使用位置におけるフットステップ１０００の高さは、搭乗者の体格に応じた高さとすることが可能である。

なお、変形例２において、スペース１００２を確保しないようにしてもよい。この場合、搭乗者が車両Ｍに乗車する際に、自ら靴２１０を把持して乗車し、車内の靴箱に置くようにすればよい。また、降車時に、搭乗者は自ら靴箱から靴２１０を取り出して、フットステップ１０００上に置き、当該靴２１０を履くようにすればよい。

変形例２によれば、フットステップ１０００によって、登録ユーザＵｓの乗車をサポートすることができるため、乗車時に窮屈な体勢となったり無理な姿勢となったりすることを抑えることができる。したがって、ユーザが乗車する際に窮屈な体勢となることを抑え、楽に乗車することができる。また、変形例２によれば、靴収納部３００、収納制御部４０５および靴用カメラ４２０を備えなくてもよいため、簡単な構成および簡単な制御とすることができる。

[変形例３]
次に、変形例３について説明する。上述した実施形態では、回転台２０１を備えるフットステップ１２０について説明した。変形例３では、回転台２０１（靴収納部３００）を備えずに、回転可能なフットステップ１１００について説明する。

図１１は、変形例３に係るフットステップ１１００の一例を示す説明図である。図１１に示すように、フットステップ１１００は、板形状である。変形例３では、変形例２と同様に、フットステップ１１００は、フットステップ１１００上の靴２１０が脱靴された状態で、そのまま踏段収納部（不図示）へ収納される。

図１１（Ａ）は、靴２１０が脱靴された状態で、フットステップ１１００が収納された状態を示す。踏段制御部４０３は、降車時までに、靴２１０の向きが１８０°変わるように、フットステップ１１００を踏段収納部ごと回転させる。具体的には、図１１（Ｂ）に示すように、踏段制御部４０３は、踏段移動機構を制御して、フットステップ１１００を車両中央寄りに移動させる。そして、図１１（Ｃ）に示すように、踏段制御部４０３は、回転機構を制御して、フットステップ１１００の一部（中央）を支点にして、フットステップ１１００を回転させる。そして、図１１（Ｄ）に示すように、踏段制御部４０３は、踏段移動機構を制御して、フットステップ１１００を元の位置に戻す。これにより、搭乗者が降車する方向に靴２１０のつま先が向くように配置されるようになる。

なお、フットステップ１１００の長さが短いほど、フットステップ１１００の回転時における半径は小さくなる。このため、フットステップ１１００の長さが短い場合には、図１１（Ｂ）に示した、フットステップ１１００を車両の中央寄りに移送させる際の移動距離を、短くすることが可能である。

変形例３によれば、フットステップ１１００によって、登録ユーザＵｓの乗車をサポートすることができるため、乗車時に窮屈な体勢となったり無理な姿勢となったりすることを抑えることができる。したがって、ユーザが乗車する際に窮屈な体勢となることを抑え、楽に乗車することができる。また、変形例３によれば、靴収納部３００、収納制御部４０５および靴用カメラ４２０を備えずに、フットステップ１１００のみを回転させればよいため、簡単な構成および簡単な制御とすることができる。また、乗車時に、搭乗者が自ら、靴２１０を靴箱に収納したり、車内に靴２１０を持ち込んだりしないようにできるため、搭乗者の手間を削減することができる。

[変形例４]
次に、変形例４について説明する。上述した実施形態では、靴収納部３００を備えるフットステップ１２０について説明した。変形例４では、靴収納部３００を備えずに、車内の収納スペースに靴２１０を回収することについて説明する。

図１２は、変形例４に係るフットステップ１２００の一例を示す説明図である。図１２（Ａ）において、フットステップ１２００は、踏段収納部１２０１において、フットステップ１２００上の靴２１０を、図中ａ方向に搬送することが可能になっている。具体的には、フットステップ１２００は、ローラを設け、当該ローラを回転させることにより、靴２１０を搬送する。なお、フットステップ１２００の表面は、ベルト状であってもよい。但し、フットステップ１２００は、進出位置において、搭乗者の乗り降りに支障がないよう、表面が固定される。

登録ユーザＵｓが乗車すると、フットステップ１２００は、踏段収納部１２０１に収納される。踏段収納部１２０１内において、靴２１０は、フットステップ１２００上を搬送されて、図１２（Ｂ）に示す収納スペース１２１０に収納される。収納スペース１２１０は、車内に設けられるスペースである。収納スペース１２１０は、例えば、下駄箱である。

なお、収納スペース１２１０に収納される靴２１０は、乱雑に収納されてもよいが、変形例４では、靴２１０を搭乗者ごとの組み合せにして、収納される。具体的には、収納制御部４０５は、靴２１０を搭乗者ごとの組み合せにして、靴２１０を収納スペース１２１０に収納する。また、降車時に、搭乗者は、収納スペース１２１０から自ら靴２１０を取り出す。そして、搭乗者は、フットステップ１２００上に置いた靴を履いて、降車する。

変形例４によれば、フットステップ１２００によって、登録ユーザＵｓの乗車をサポートすることができるため、乗車時に窮屈な体勢となったり無理な姿勢となったりすることを抑えることができる。したがって、ユーザが乗車する際に窮屈な体勢となることを抑え、楽に乗車することができる。また、変形例４によれば、乗車時に、搭乗者が自ら、靴２１０を靴箱に収納したり、車内に靴２１０を持ち込んだりしないようにできるため、搭乗者の手間を削減することができる。

[変形例５]
次に、変形例５について説明する。上述した実施形態では、自動運転を行う車両Ｍにフットステップ１２０を具備させることについて説明した。変形例５では、ユーザが運転する車両に１３００にフットステップ１２０を具備させることについて説明する。

図１３は、変形例５に係る車両１３００の一例を示す説明図である。図１３において、車両１３００は、運転席１３０１に人が乗り、人が運転を行うことが可能な車両である。なお、車両１３００は、運転者の運転を支援する車両制御装置を備え、自動運転を行うことも可能である。

車両１３００は、後部シートに乗る人が用いるフットステップ１３１０を備える。図１３（Ａ）に示すように、フットステップ１３１０の不使用時は、踏段収納部１３１１に収納される。フットステップ１３１０において、脱靴領域２００の数は、後部シートの乗車定員に応じた数であり、例えば「３」である。

また、車両１３００のセンターピラー１３２０には、車外カメラ１００が取り付けられている。車両１３００は、車外カメラ１００の撮像結果に基づいて、車両１３００へ接近する人物を検出すると、登録ユーザＵｓの認証を行う。当該認証に成功すると、図１３（Ｂ）に示すように、踏段制御部４０３は、フットステップ１３１０を使用位置に移動させる。また、踏段制御部４０３は、登録ユーザＵｓの乗車が完了すると、フットステップ１３１０を踏段収納部１３１１に収納させる。

変形例５によれば、人が運転する車両１３００において、フットステップ１３１０によって、登録ユーザＵｓの乗車をサポートすることができるため、乗車時に窮屈な体勢となったり無理な姿勢となったりすることを抑えることができる。したがって、ユーザが乗車する際に窮屈な体勢となることを抑え、楽に乗車することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１００…車外カメラ、１２０、９００、１０００、１１００、１２００、１３１０…フットステップ、１２１、９０１、１００１、１２０１、１３１１…踏段収納部、２００…脱靴領域、２０１…回転台、２１０…靴、３００…靴収納部、４００…制御装置、４０１…人物検出部、４０２…ユーザ判定部、４０３…踏段制御部、４０４…体格判定部、４０５…収納制御部、４０６…動作検出部、４０７…荷物検出部、４０８…報知部、４１０…記憶部、４１１…駆動部、４２０…靴用カメラ、４２１…収納機構、４３０…車内カメラ、４４０…スピーカ、１２１０…収納スペース、１３００、Ｍ…車両、Ｕｓ…登録ユーザ

Claims (11)

1. 車両の乗り降りに用いられる踏段と、
   前記踏段の少なくとも一部が前記車両の車体に隠れる収納位置に収納されるように前記踏段を駆動する駆動部と、
   前記車両の周辺を撮像する撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された画像から人物を検出する人物検出部と、
   前記人物検出部によって検出された人物が、予め登録された登録ユーザであるか否かを判定するユーザ判定部と、
   前記ユーザ判定部によって前記登録ユーザであると判定された場合、前記踏段を前記収納位置から前記踏段の少なくとも一部が前記車両の外部に露出する使用位置に移動させ、前記人物の乗車後に前記踏段を前記収納位置に移動させるように前記駆動部を制御する第１制御部と、
   物品を収納する物品収納部と、
   前記踏段上の物品を検出する物品検出部と、
   前記踏段上の物品を前記物品収納部へ移動させる収納機構と、
   前記物品検出部によって検出された物品を前記物品収納部に移動させるように前記収納機構を制御する第２制御部と、
   を備え、
   前記人物検出部は、前記車両が停車中または駐車中となった場合、前記撮像部を低電力モードで動作させ、前記撮像部から取得した低解像度の画像を用いて人物を検出し、
   前記ユーザ判定部は、前記人物検出部により前記車両から所定距離以内にいる人物が検出された場合、前記撮像部を前記低電力モードよりも消費電力の高い高電力モードで動作させ、前記撮像部から取得した前記低解像度の画像よりも解像度が高い高解像度の画像を用いて前記人物検出部によって検出された人物が、予め登録された登録ユーザであるか否かを判定する、
   車両。
2. 前記第１制御部は、前記ユーザ判定部によって前記登録ユーザではないと判定された場合であっても、既に前記登録ユーザであると判定された人物が乗車中であるときには、前記踏段を前記使用位置に移動可能である、
   請求項１に記載の車両。
3. 前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記人物検出部によって検出された人物の体格を判定する体格判定部を備え、
   前記第１制御部は、前記使用位置における前記踏段の高さを、前記体格判定部によって判定された体格に応じた高さとするように前記駆動部を制御する、
   請求項１または２に記載の車両。
4. 車内での搭乗者の動作を検出する動作検出部と、
   前記第１制御部は、前記動作検出部の検出結果に基づいて、前記踏段を前記使用位置に移動させるように前記駆動部を制御する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両。
5. 車両の乗り降りに用いられる踏段と、
   前記踏段の少なくとも一部が前記車両の車体に隠れる収納位置に収納されるように前記踏段を駆動する駆動部と、
   前記車両の周辺を撮像する撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された画像から人物を検出する人物検出部と、
   前記人物検出部によって検出された人物が、予め登録された登録ユーザであるか否かを判定するユーザ判定部と、
   前記ユーザ判定部によって前記登録ユーザであると判定された場合、前記踏段を前記収納位置から前記踏段の少なくとも一部が前記車両の外部に露出する使用位置に移動させ、前記人物の乗車後に前記踏段を前記収納位置に移動させるように前記駆動部を制御する第１制御部と、
   物品を収納する物品収納部と、
   前記踏段上の物品を検出する物品検出部と、
   前記踏段上の物品を前記物品収納部へ移動させる収納機構と、
   前記物品検出部によって検出された物品を前記物品収納部に移動させるように前記収納機構を制御する第２制御部と、
   を備える車両。
6. 前記第１制御部は、搭乗者が降車する際に、前記踏段を前記使用位置に移動させるように前記駆動部を制御し、
   前記第２制御部は、前記使用位置に移動された前記踏段上に、前記物品収納部に収納された物品を移動させるように前記収納機構を制御する、
   請求項５に記載の車両。
7. 降車する搭乗者の荷物の置き忘れを検出する荷物検出部と、
   前記第２制御部は、前記荷物検出部によって前記荷物の置き忘れが検出された場合、前記物品を前記踏段上に移動させない、
   請求項６に記載の車両。
8. 降車する搭乗者の荷物の置き忘れを検出する荷物検出部と、
   前記荷物検出部によって前記荷物の置き忘れが検出された場合、置き忘れを報知する報知部と、
   を備える請求項１から７のいずれか一項に記載の車両。
9. 前記車両は、自動運転車両であり、
   前記第１制御部は、前記車両が予め予定された場所に停車しているときに、前記踏段を前記使用位置に移動させるように前記駆動部を制御することが可能である、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の車両。
10. 車両の乗り降りに用いられる踏段と、前記踏段の少なくとも一部が前記車両の車体に隠れる収納位置に収納されるように前記踏段を駆動する駆動部と、前記踏段上の物品を検出する物品検出部と、前記踏段上の物品を前記物品収納部へ移動させる収納機構と、前記車両の周辺を撮像する撮像部とを備えた前記車両に搭載されるコンピュータが、
    前記車両が停車中または駐車中となった場合、前記撮像部を低電力モードで動作させ、前記撮像部から取得した低解像度の画像を用いて人物を検出し、
    前記車両から所定距離以内にいる人物が検出された場合、前記撮像部を前記低電力モードよりも消費電力の高い高電力モードで動作させ、前記撮像部から取得した前記低解像度の画像よりも解像度が高い高解像度の画像を用いて、前記検出された人物が予め登録された登録ユーザであるか否かを判定し、
    前記登録ユーザであると判定した場合、前記踏段を前記収納位置から前記踏段の少なくとも一部が前記車両の外部に露出する使用位置に移動させ、前記人物の乗車後に前記踏段を前記収納位置に移動させるように前記駆動部を制御し、
    前記物品検出部によって検出された物品を前記物品収納部に移動させるように前記収納機構を制御する、
    制御方法。
11. 車両の乗り降りに用いられる踏段と、前記踏段の少なくとも一部が前記車両の車体に隠れる収納位置に収納されるように前記踏段を駆動する駆動部と、前記踏段上の物品を検出する物品検出部と、前記踏段上の物品を前記物品収納部へ移動させる収納機構と、前記車両の周辺を撮像する撮像部とを備えた前記車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両が停車中または駐車中となった場合、前記撮像部を低電力モードで動作させ、前記撮像部から取得した低解像度の画像を用いて人物を検出することと、
    前記車両から所定距離以内にいる人物が検出された場合、前記撮像部を前記低電力モードよりも消費電力の高い高電力モードで動作させ、前記撮像部から取得した前記低解像度の画像よりも解像度が高い高解像度の画像を用いて、前記検出された人物が予め登録された登録ユーザであるか否かを判定することと、
    前記登録ユーザであると判定した場合、前記踏段を前記収納位置から前記踏段の少なくとも一部が前記車両の外部に露出する使用位置に移動させ、前記人物の乗車後に前記踏段を前記収納位置に移動させるように前記駆動部を制御することと、
    前記物品検出部によって検出された物品を前記物品収納部に移動させるように前記収納機構を制御することと、
    を実行させるためのプログラム。

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