CN115123144A - 车辆、控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供用户能够轻松乘车的车辆、控制方法及存储介质。车辆具备：台阶，其用于车辆的上下车；驱动部，其驱动所述台阶，以使所述台阶的至少一部分收纳在隐藏于所述车辆的车身的收纳位置；摄像部，其拍摄所述车辆的周边；人物检测部，其根据由所述摄像部拍摄到的图像来检测人物；用户判定部，其判定由所述人物检测部检测到的人物是否为预先登记的登记用户；第一控制部，其在由所述用户判定部判定为是所述登记用户的情况下，控制所述驱动部，以使所述台阶从所述收纳位置移动到所述台阶的至少一部分向所述车辆的外部露出的使用位置，并在所述人物乘车后使所述台阶移动到所述收纳位置。

Description

车辆、控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆、控制方法及存储介质。
背景技术
以往，提出了支援用户向车辆乘车的各种技术。例如，关于车辆的车门锁定，提出了各种无钥匙进入系统。作为关联的技术，公开了对将手放到了车门把手上的人的虹膜进行拍摄，使用拍摄到的虹膜信息来进行认证的无钥匙进入系统(例如参照日本特开2003-138817号)。
发明内容
然而，在以往的技术中，存在用户在乘车时成为受拘束的身体姿势的情况，用户有时不能轻松乘车。
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供用户能够轻松乘车的车辆、控制方法及存储介质。
为了解决上述课题而达到相关目的，本发明采用了以下的方案。
(1)：本发明的一方案涉及一种车辆，其中，所述车辆具备：台阶，其用于车辆的上下车；驱动部，其驱动所述台阶，以使所述台阶的至少一部分收纳在隐藏于所述车辆的车身的收纳位置；摄像部，其对所述车辆的周边进行拍摄；人物检测部，其根据由所述摄像部拍摄到的图像来检测人物；用户判定部，其判定由所述人物检测部检测到的人物是否为预先登记的登记用户；以及第一控制部，其在由所述用户判定部判定为是所述登记用户的情况下，控制所述驱动部，以使所述台阶从所述收纳位置移动到所述台阶的至少一部分向所述车辆的外部露出的使用位置，并在所述人物乘车后使所述台阶移动到所述收纳位置。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，即便在由所述用户判定部判定为不是所述登记用户的情况下，在已经判定为所述登记用户的人物处于乘车中时，所述第一控制部也能够使所述台阶移动到所述使用位置。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述车辆具备体格判定部，所述体格判定部基于由所述摄像部拍摄到的图像，来判定由所述人物检测部检测到的人物的体格，所述第一控制部控制所述驱动部，以使所述使用位置处的所述台阶的高度为与由所述体格判定部判定的体格相应的高度。
(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆具备动作检测部，所述动作检测部检测车内的搭乘者的动作，所述第一控制部基于所述动作检测部的检测结果来控制所述驱动部，以使所述台阶移动到所述使用位置。
(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆还具备：物品收纳部，其收纳物品；物品检测部，其检测所述台阶上的物品；收纳机构，其使所述台阶上的物品向所述物品收纳部移动；以及第二控制部，其控制所述收纳机构，以使由所述物品检测部检测到的物品移动到所述物品收纳部。
(6)：在上述(5)的方案的基础上，也可以是，在搭乘者下车时，所述第一控制部控制所述驱动部以使所述台阶移动到所述使用位置，所述第二控制部控制所述收纳机构，以使收纳于所述物品收纳部的物品移动至已移动到所述使用位置的所述台阶上。
(7)：在上述(6)的方案的基础上，也可以是，所述车辆具备行李检测部，所述行李检测部检测下车的搭乘者的行李的遗忘，所述第二控制部在由所述行李检测部检测到所述行李的遗忘的情况下，不使所述物品移动到所述台阶上。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆还具备：行李检测部，其检测下车的搭乘者的行李的遗忘；以及报告部，其在由所述行李检测部检测到所述行李的遗忘的情况下，报告遗忘。
(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆是自动驾驶车辆，在预定的场所停车了时，所述第一控制部能够控制所述驱动部以使所述台阶移动到所述使用位置。
(10)：本发明的一方案的控制方法涉及一种一种控制方法，其中，计算机搭载于车辆，所述车辆具备：台阶，其用于所述车辆的上下车；驱动部，其驱动所述台阶，以使所述台阶的至少一部分收纳在隐藏于所述车辆的车身的收纳位置；以及摄像部，其拍摄所述车辆的周边，所述控制方法使所述计算机进行如下处理：根据由所述摄像部拍摄到的图像来检测人物；判定检测到的人物是否为预先登记的登记用户；以及在判定为是所述登记用户的情况下，控制所述驱动部，以使所述台阶从所述收纳位置移动到所述台阶的至少一部分向所述车辆的外部露出的使用位置，并在所述人物乘车后使所述台阶移动到所述收纳位置。
(11)：本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，计算机搭载于车辆，所述车辆具备：台阶，其用于所述车辆的上下车；驱动部，其驱动所述台阶，以使所述台阶的至少一部分收纳在隐藏于所述车辆的车身的收纳位置；以及摄像部，其拍摄所述车辆的周边，所述程序用于使所述计算机进行如下处理：根据由所述摄像部拍摄到的图像来检测人物；判定检测到人物是否为预先登记的登记用户；以及在判定为是所述登记用户的情况下，控制所述驱动部，以使所述台阶从所述收纳位置移动到所述台阶的至少一部分向所述车辆的外部露出的使用位置，在所述人物的乘车后使所述台阶移动到所述收纳位置。
根据(1)～(11)，用户能够轻松乘车。
附图说明
图1A是例示了实施方式的车辆M的结构的图。
图1B是例示了实施方式的车辆M的结构的图。
图2是表示使踏脚板120移动到使用位置时的一例的图。
图3是表示鞋收纳部300的一例的图。
图4是车辆M的功能性结构的一例的框图。
图5是表示车辆M进行的乘车开始前的处理的一例的流程图。
图6是表示车辆M进行的乘车的处理的一例的流程图。
图7是存储部410所存储的搭乘者表700的一例的说明图。
图8是表示车辆M进行的下车时的处理的一例的流程图。
图9是表示变形例1的踏脚板900的一例的说明图。
图10是表示变形例2的踏脚板1000的一例的说明图。
图11是表示变形例3的踏脚板1100的一例的说明图。
图12是表示变形例4所涉及的踏脚板1200的一例的说明图。
图13是表示变形例5所涉及的车辆1300的一例的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆、控制方法及存储介质的实施方式。实施方式中，说明使用对车辆的外部进行拍摄的相机的拍摄结果来对周围的人的面部进行认证，使踏脚板移动到使用位置的情况。
[实施方式]
[车辆系统St的系统结构]
首先，说明实施方式。图1A是例示了实施方式的车辆系统St的系统结构的图。如图1A所示，车辆系统St具备车辆M、用户终端装置Ut及管理服务器Sv。车辆M、用户终端装置Ut及管理服务器Sv经由网络Nt而以能够通信的方式连接。
车辆M是不存在驾驶员座的进行自动驾驶的车辆。具体而言，车辆M具备各种传感器，使用各种传感器的检测结果来控制驾驶。车辆M基于管理服务器Sv的指示来控制驾驶。驾驶的控制例如包括转向控制及速度控制。
用户终端装置Ut是用户使用的终端装置。用户终端装置Ut例如是智能手机、平板装置、个人电脑等。在用户终端装置Ut安装有车辆系统St所涉及的规定的应用程序。用户终端装置Ut接受与车辆M的使用相关的用户的日程信息、简介信息等输入。日程信息是表示用户的行动计划的信息。表示行动计划的信息例如包括时间的信息及场所的信息。简介信息除了包括用户的住址、面部的信息(面部的特征量)以外，还包括熟人的住址簿、熟人的面部的信息等。
管理服务器Sv从用户终端装置Ut接收并管理用户的日程信息、简介信息等。例如，管理服务器Sv基于用户的日程信息，使车辆M在预定时刻到用户的家前面去迎接。车辆M在认证用户的面部后，将车门打开而使用户乘车，在预定的抵达时刻抵达目的地。
关于车辆M的驾驶的控制而预先补充说明。例如，车辆M在执行ACC(AdaptiveCruise Control；自适应巡航控制)时，基于搭载于车辆M的物体辨识装置(未图示)所取得的信息，来执行基于与前行车辆之间的车间距离而进行的加减速控制(速度控制)，以在将车辆M与前行车辆之间的车间距离保持为恒定的状态下行驶。例如，车辆M在执行LKAS(LaneKeep Assist System；车道保持辅助系统)时，以使车辆M一边对当前行驶中的行驶车道进行维持(行车道保持)一边行驶的方式，进行转向控制。例如，车辆M在执行CMBS(CollisionMitigation Brake System；碰撞抑制制动系统)时，在与前行车辆之间的车间距离小于规定距离的情况下，进行车辆M的减速控制或停止控制。
[车辆M的结构]
图1B是例示了实施方式的车辆M的结构的图。如图1B的(A)所示，车辆M被不透明的玻璃130覆盖。该玻璃130能够通电，根据通电及非通电的切换而能够切换为透明或半透明(不透明)。车辆M在预定时刻，车辆M到用户的自己家前面去迎接。当车辆M抵达用户的自己家前面时，经由管理服务器Sv而从车辆M向用户终端装置Ut通知该意旨。
车辆M使玻璃130为半透明，并去往用户的自己家前面，进行等待直至用户到来。在等待中，车内的温度以预先设定的温度管理。在玻璃130上能够显示用户所定制的记号131。由此，向车辆M接近的用户能够容易发现自己拥有的车辆M。
在车辆M设置有滑动车门110。滑动车门110是拉门式的自动车门。车辆M的车门不限于拉门式，也可以设为敞开式车门、折叠式的车门。
在滑动车门110的中央，配置有对外部进行拍摄的车外相机100(摄像部的一例)。车外相机100拍摄车辆M的周边。车外相机100始终拍摄能够得到人的面部的图像的位置。例如，车外相机100在高度0.5m～2.5m的范围内对向车辆M接近的人进行拍摄。
车外相机100能够以高电力模式和低电力模式中的任一方的模式进行动作。高电力模式是以高精度(高分辨率)进行拍摄的模式，是消耗电力高的模式。低电力模式是以低精度(低分辨率)进行拍摄的模式，是消耗电力低的模式。车外相机100在停车中始终以低电力模式进行动作。在本实施方式中，利用一个车外相机100来拍摄高分辨率和低分辨率的图像，但不限定于此，也可以将高分辨率用的相机与低分辨率用的相机分别设置。
车外相机100是小型的相机，例如使用CCD(charge coupled device；电荷耦合器件)相机、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor；互补金属氧化物半导体器件)相机。车外相机100使用蓄积于蓄电池220的电来进行动作。车外相机100所拍摄的图像例如为动态画面，但也可以是静止画面。
车外相机100例如与滑动车门I10对应而设置。具体而言，例如，在以车辆的行进方向为基准而仅在左方设置有滑动车门110的情况下，车外相机100仅设置于左方即可。车外相机100不限定于与滑动车门110对应而设置。例如，车外相机100设置于能够对车辆M的周边进行拍摄的位置即可，具体而言，也可以设置于车辆M的前方部分、后方部分等任意的位置。
[关于踏脚板120的出现]
车辆M是搭乘者脱下鞋210而乘车的车辆。在图1B的(A)中，在滑动车门110的下方的台阶收纳部121中，收纳有踏脚板120(台阶的一例)。踏脚板120连接于能够在台阶收纳部121和图1B的(B)所示的使用位置移动的移动机构(以下称作“台阶移动机构”。)。
如图1B的(B)所示，车辆M在使用车外相机100的拍摄结果而检测出进入了车辆M的规定范围(例如1.6m的范围)的登记用户Us时，控制台阶移动机构而使收纳于台阶收纳部121的踏脚板120移动到使用位置。踏脚板120的使用位置是从车辆M的壳体推出的位置。踏脚板120在搭乘者乘车或下车时配置于使用位置，在乘车或下车完成后收纳于台阶收纳部121。
[关于踏脚板120的使用位置处的使用]
图2是表示使踏脚板120移动到使用位置时的一例的图。图2的(A)表示登记用户Us接近了时的车辆M。在图2的(A)中，车辆M当检测出登记用户Us时，将玻璃130切换为透明。由此，登记用户Us能够掌握车辆M辨识到登记用户Us这一情况。
如图2的(A)所示，车辆M使踏脚板120移动到使用位置。而且，车辆M使檐部140出现。并且，车辆M使滑动车门110能够打开。具体而言，当登记用户Us在车辆M的1m以内进行规定的操作时，车辆M所具备的活动传感器检测出该操作。当检测出该操作时，车辆M将滑动车门110打开。
图2的(B)表示踏脚板120的详细情况及乘车时的情形。如图2的(B)所示，踏脚板120具备踏脚板壳体122。在踏脚板壳体122设置有多个脱鞋区域200。脱鞋区域200的数量是与乘车定员相应的数量，例如在图示中为“5”。脱鞋区域200与后述的鞋收纳部300(参照图3)对应而设置。脱鞋区域200包括能够旋转的旋转台201。
在脱鞋区域200设置有LED(Light Emitting Diode；发光二极管)等点亮构件。点亮构件与未使用中的鞋收纳部300对应而点亮。由此，能够促使搭乘者在最佳的脱鞋区域200脱鞋。LED可以设置于脱鞋区域200中的旋转台201，也可以设置于除了旋转台201以外的位置。
登记用户Us在踏脚板120上的脱鞋区域200(旋转台201)中脱下鞋210而向车辆M乘车。当登记用户Us乘车后，车辆M将鞋210收纳于鞋收纳部300(参照图3)，使踏脚板120返回台阶收纳部121。当登记用户Us乘车后，车辆M使玻璃130为半透明，确保乘车中的隐私。乘车中的玻璃130的透明度、花纹根据设定而能够适当变更。
[鞋收纳部300的一例]
图3是表示鞋收纳部300的一例的图。在图3的(A)中，鞋收纳部300设置有与乘车定员相应的量(例如与5人相应的量)。鞋收纳部300从左起作为识别信息而分配有识别编号1～5。脱鞋区域200上的鞋210收纳于鞋收纳部300。
图3的(B)是表示鞋收纳部300所具备的移动机构的结构的一例的图。在图3的(B)中，鞋收纳部300(物品收纳部的一例)作为移动机构而具备旋转台201、收纳壳体301及施力弹簧303。旋转台201形成脱鞋区域200的一部分，即形成踏脚板120的一部分。施力弹簧303是对旋转台201向上方或下方施力的弹性构件。将图3的(B)所示的旋转台201的位置称作“上方位置”。在登记用户Us乘车时，旋转台201在上方位置被锁定，以免旋转台201沿着上下方向(图中的Y方向)移动。
图3的(C)是表示使踏脚板120收纳了时的鞋收纳部300的动作的图。如图3的(C)所示，旋转台201被施力弹簧303朝向下方施力而向下方位移。将图3的(C)所示的旋转台201的位置称作“下方位置”。下方位置是为了避免鞋210的上部从收纳壳体301突出而使旋转台201向下方位移了的位置。
这样，通过使鞋210收纳于收纳壳体301内，能够使鞋210也随踏脚板120一起收纳于台阶收纳部121。不使台阶收纳部121为考虑了鞋210的空间的大小即可，因此能够抑制台阶收纳部121大型化。鞋收纳部300也可以在下方位置设置对收纳壳体301的开口(上侧)进行覆盖的罩。
[关于旋转台201的旋转]
旋转台201具备旋转机构，该旋转机构能够以图中Y方向的线为轴进行旋转，即鞋收纳部300能够将鞋210的脚尖的朝向改变180°。旋转台201的形状例如是圆形。由此，在下车时，能够使鞋210的朝向为与乘车时相反方向的朝向而在踏脚板120上载置鞋210。使旋转台201旋转的时机只要是下车前即可，能够设为乘车完成后的任意的时机。
在下车时，车辆M使踏脚板120移动到使用位置。此时，如图3的(B)所示，旋转台201被施力弹簧303向上方施力而向上方位置移动并被施加了锁定。鞋210的朝向成为与乘车时相反方向的朝向。因此，登记用户Us能够轻松下车。
旋转台201的形状也可以设为圆形以外的形状。在使旋转台201的形状为圆形以外的形状的情况下，在收纳壳体301中设置用于供旋转台201旋转的间隙即可。在图中上方向(Y方向)上，使旋转台201旋转的位置可以是从旋转台201的上方位置到下方位置之间的任意位置，也可以是使旋转台201向比上方位置更靠上方的位置位移而超出收纳壳体301的位置。
[车辆M的功能性结构]
图4是表示车辆M的功能性结构的一例的框图。车辆M具备控制装置400。控制装置400例如由ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)实现。控制装置400具备人物检测部401、用户判定部402、台阶控制部403(第一控制部的一例)、体格判定部404、收纳控制部405(第二控制部的一例)、动作检测部406、行李检测部407及报告部408。这些构成要素分别例如通过CPU(Central Processing Unit；中央处理器)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration；大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit；专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)、GPU(Graphics Processing Unit；图形处理单元)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于控制装置400的HDD、闪存器等存储装置(未图示)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于控制装置400的HDD、闪存器。
控制装置400具备存储部410。存储部410例如由RAM(Random Access Memory；随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory；只读存储器)、HDD(Hard Disk Drive；硬盘驱动器)、闪存器等存储装置实现。存储于存储部410的信息也可以存储于控制装置400能够访问的外部的装置(例如管理服务器Sv)。
人物检测部401根据由车外相机100拍摄到的图像来检测向车辆M接近的人物。具体而言，人物检测部401使用以低电力模式进行动作的车外相机100的拍摄结果，来以低分辨率检测车辆M的周边的人物的面部。人物检测部401在车辆M停车(或驻车)于预定的场所时，能够始终以低分辨率对周边的人物的面部进行检测。人物检测部401对低分辨率的图像进行解析，提取面部的特征量而进行人物的面部的认证。
用户判定部402判定由人物检测部401检测到的人物是否为预先登记的登记用户Us。具体而言，用户判定部402在由人物检测部401检测到人物的情况下，使车外相机100以高电力模式进行动作而以高分辨率进行由人物检测部401检测到的人物的面部是否为预先登记的登记用户Us的面部这样的用户判定(认证)。在车辆M具备多个车外相机100的情况下，用户判定部402使在人物接近的方向上配置的车外相机100以高电力模式进行动作。具体而言，在人物从左方接近的情况下，用户判定部202使配置于左方的车外相机100以高电力模式进行动作。
登记用户Us例如是车辆M的所有者、其家人等。用户判定部202解析高分辨率的图像，提取面部的特征量而与预先登记于管理服务器Sv的数据库的特征量进行匹配，确定匹配的得分最高的人物。若确定的人物是车辆M的所有者，则认证成功。
以下，有时将用户判定称作“认证”。在用户判定中，有时将判定为是登记用户Us这一情况称作“登记用户Us的认证成功”。有时将在用户判定中判定为不是登记用户Us这一情况称作“登记用户Us的认证失败”。
驱动部411以踏脚板120收纳于收纳位置的方式驱动踏脚板120。收纳位置是配置于台阶收纳部121的位置。在本实施方式中，踏脚板120在收纳位置中全部隐藏。踏脚板120在收纳位置处使踏脚板120的至少一部分隐藏于车辆M的车身即可。
在由用户判定部402判定为是登记用户Us的情况下，台阶控制部403使已收纳于台阶收纳部121的踏脚板120移动到使用位置。使用位置是使踏脚板120最大程度伸出的位置。使用位置是踏脚板120的至少一部分从收纳位置向车辆M的外部露出的位置即可。台阶控制部403在登记用户Us乘车后使踏脚板120收纳于台阶收纳部121。台阶控制部403控制驱动部411，以便在人物乘车后使踏脚板120移动到收纳位置。在登记用户Us乘车后，滑动车门110被封闭而上锁。
存在由于多人接近了车辆M而关于多人进行用户判定的情况。在该情况下，在用户判定中判定为至少1人是登记用户Us的情况下，台阶控制部403使踏脚板120移动到使用位置即可。在存在在用户判定中判定为不是登记用户Us的人物的情况下，也可以使登记用户Us受理该人物的乘车的许可。并且，在受理了该许可的情况下，也可以使该人物能够乘车。
[关于熟人的乘车]
在此，存在在登记用户Us乘坐车辆M期间去迎接熟人等的情况。在该情况下，若不能使踏脚板120移动到使用位置，则熟人不能轻松乘坐车辆M。于是，即便在要乘车的人物不是登记用户Us的情况下，台阶控制部403也能够使踏脚板120移动到使用位置。具体而言，即便在由用户判定部402判定为不是登记用户Us的情况下，在已经判定为登记用户Us的人物处于乘车中时，台阶控制部403也能够使踏脚板120移动到使用位置。
例如，在登记用户Us已经乘车时，用户判定部402也可以参照登记用户Us的日程信息、地址簿、简介信息、当前地点的信息等，进行向车辆M接近的人是否为登记用户Us的熟人的判定。在由用户判定部402判定为熟人的情况下，台阶控制部403使踏脚板120能够移动到使用位置即可。
车辆M也可以从熟人携带的用户终端装置Ut预先得到表示有熟人会在规定的时刻及规定的场所乘车这一情况的信息。这样，台阶控制部403在由用户判定部402判定为不是登记用户Us的情况下，也能够使踏脚板120移动到使用位置。
关于是否使踏脚板120移动到使用位置，也可以委托登记用户Us的判断。具体而言，台阶控制部403也可以向登记用户Us询问是否使熟人乘车，在从登记用户Us得到使熟人乘车的意旨的回答后，使踏脚板120移动到使用位置。当踏脚板120移动到使用位置时，滑动车门110也能够打开。关于是否使滑动车门110打开，也可以委托给登记用户Us的判断。
[关于踏脚板120的高度]
接着，说明踏脚板120以与登记用户Us的体格相应的高度设置的情况。体格判定部404基于车外相机100的拍摄结果，来判别由人物检测部401检测到的人物的体格。体格例如是身高。体格判定部404例如以小于120cm、120cm～140cm、140cm～160cm、160cm～180cm、180cm以上这样，按5个阶段对身高进行判别(分类)。体格判定部404例如使用低分辨率的图像来判别人的体格。不过，体格判定部404也可以使车外相机100以高电力模式进行动作而使用高分辨率的图像来判别人的体格。
台阶控制部403控制驱动部411，以使踏脚板120在使用位置处的高度成为与由体格判定部404判别出的体格相应的高度(例如5个阶段中的任意高度)。例如，身高越高，则台阶控制部403使踏脚板120的使用位置为越高的位置。在多人同时乘车的情况下，台阶控制部403例如可以使踏脚板120的高度为与身高最低的人相应的高度，也可以算出平均身高而设为与平均身高相应的高度。
[关于下车时的踏脚板120]
接着，说明在搭乘者下车时，使踏脚板120移动到使用位置的情况。车内相机430对车内进行拍摄。具体而言，车内相机430对车内的搭乘者、搭乘者的位置、车内的行李等进行拍摄。
动作检测部406基于车内相机430的拍摄结果，来检测车内的搭乘者的动作。动作检测部406所检测的搭乘者的动作例如是下车的动作。下车的动作例如是搭乘者站起、且接近滑动车门110的动作。下车的动作的检测中，也检测下车的搭乘者。
在下车的搭乘者的检测中，动作检测部406也可以考虑搭乘者的目的地的信息。具体而言，也可以在检测到搭乘者站起而接近了滑动车门110的动作、而且当前地点为目的地、且当前时刻是预定的抵达时刻的情况下，动作检测部406检测出是下车的动作。目的地的信息针对每个搭乘者而输入。目的地的信息可以从日程信息得到，也可以通过在乘车中对每个搭乘者而询问目的地来得到。
台阶控制部403基于动作检测部406的检测结果来控制驱动部411，以使踏脚板120移动到使用位置。具体而言，台阶控制部403在由动作检测部406检测到搭乘者下车的动作、而且车辆停车了的情况下，使踏脚板120移动到使用位置。台阶控制部403参照目的地的信息，在车辆M的当前地点是目的地的情况下，使踏脚板120移动到使用位置。
当踏脚板120移动到使用位置时，滑动车门110也能够打开。并且，当搭乘者的下车完成时，踏脚板120收纳于台阶收纳部121。当搭乘者的下车完成时，滑动车门110自动关闭并被上锁。
在车辆M设置有手动关闭滑动车门110的按钮，也可以通过将该按钮按下来关闭滑动车门110。当滑动车门110被上锁时，输出上锁音。由此，下车了的人能够确认上锁。当全员下车时，车辆M的玻璃130变得不透明。由此，能够减少失窃的风险。
[关于将鞋210收纳于鞋收纳部300时的控制]
接着，说明将踏脚板120上的鞋210收纳于鞋收纳部300时的控制。鞋用相机420是检测踏脚板120上的鞋210(物品的一例)的物品检测部的一例。在本实施方式中，作为物品检测部，采用鞋用相机420，但不限定于此，电可以是检测鞋210的重量的重量传感器。此外，在鞋210上装配有无线标签的情况下，物品检测部也可以是检测该无线标签的传感器。
收纳机构421是使踏脚板120上的鞋210向鞋收纳部300移动的机构。具体而言，收纳机构421包括图3的(B)所示的移动机构及旋转机构。
收纳控制部405控制收纳机构421，以使由鞋用相机420检测到的物品移动。具体而言，收纳控制部405确定载置有鞋210的旋转台201。而且，收纳控制部405解除旋转台201的锁定，控制施力弹簧303以对旋转台201向下方施力，来将鞋210收纳于收纳壳体301内。收纳控制部405将收纳有鞋210的鞋收纳部300的识别信息(收纳识别编号)与搭乘者的识别信息(搭乘者识别信息)建立对应关系。建立了对应关系的信息存储于存储部410的搭乘者表700(参照图7)。
收纳控制部405在搭乘者下车时，控制收纳机构421，以使已收纳于鞋收纳部300的鞋210移动至已移动到使用位置后的踏脚板120上。具体而言，收纳控制部405确定收纳有要下车的人的鞋210的鞋收纳部300，控制确定出的鞋收纳部300的施力弹簧303而使旋转台201向上方位置移动，并将旋转台201在上方位置锁定。
收纳控制部405在下车时的滑动车门110打开之前，控制旋转机构而使旋转台201旋转180°，以使鞋210的脚尖朝向搭乘者下车的方向。这样，改变鞋210的朝向而将鞋210配置于踏脚板120上，因此下车的人能够轻松地穿上鞋210。
收纳控制部405也可以考虑鞋210的朝向而使旋转台201旋转。具体而言，收纳控制部405使用鞋用相机420的拍摄结果来判别脚尖侧和脚跟侧，根据判别结果来使旋转台201旋转180°。由此，在搭乘者使鞋的朝向与下车方向一致而乘车了的情况下，能够不使旋转台201旋转。
[关于车内遗忘物的防止]
接着，说明下车的人在车内有遗忘物的情况下，不使踏脚板120移动到使用位置的情况。车内相机430也能够检测搭乘者的行李。车内相机430是行李检测部的一例。在本实施方式中，作为行李检测部的一例，使用车内相机430，但行李检测部不限定于此。例如，在行李装配有无线标签的情况下，行李检测部也可以是检测该无线标签的传感器。
行李检测部407在搭乘者乘车了时，将由车内相机430检测到的行李的识别信息(行李识别信息)与搭乘者识别信息建立对应关系。建立了对应关系的信息存储于存储部410的搭乘者表700(参照图7)。行李检测部407基于车内相机430的检测结果，来检测要下车的搭乘者的行李的遗忘情况。行李的遗忘的检测例如是指，由动作检测部406检测到搭乘者下车的动作、且检测到该搭乘者的行李没有移动(仍是放着的状态)。
收纳控制部405在由行李检测部407检测到要下车的搭乘者的行李的遗忘的情况下，不使鞋210移动到踏脚板120上。在由行李检测部407检测到行李的遗忘的情况下，台阶控制部403不使踏脚板120移动到使用位置。在由行李检测部407检测到行李的遗忘的情况下，车辆M不使滑动车门110打开。
接着，说明在判别为要下车的搭乘者的行李的遗忘的情况下，报告遗忘物的情况。在由行李检测部407检测到行李的遗忘的情况下，报告部408报告遗忘。报告部408例如通过基于扬声器440的声音、基于显示器的显示来报告遗忘。
[车辆M进行的乘车开始前的处理]
图5是表示车辆M进行的乘车开始前的处理的一例的流程图。在图5中，人物检测部401判断是否在预定的场所处于停车中(或驻车中)(步骤S501)。人物检测部401进行等待，直至在预定的场所处于停车中。当在预定的场所处于停车中时，人物检测部401使车外相机100以低电力模式进行动作(步骤S502)。
接着，人物检测部401从车外相机100取得低分辨率的图像(步骤S503)。然后，人物检测部401使用低分辨率的拍摄结果来开始人物的检测(步骤S504)。然后，人物检测部401判断是否检测到了人物(步骤S505)。用户判定部402进行等待，直至由人物检测部401检测到人物，当检测出人物时，判断检测到的人物是否处于距车辆M1.6m以内(步骤S506)。
在检测到的人物未处于距车辆M1.6m以内的情况下，用户判定部402返回步骤S502。在检测到的人物处于距车辆M1.6m以内的情况下，用户判定部402使车外相机100以高电力模式进行动作(步骤S507)。而且，用户判定部402从车外相机100取得高分辨率的面部图像(步骤S508)。
然后，用户判定部402提取高分辨率的面部图像(特征量)而进行用户的面部的判定(用户的认证)(步骤S509)。接着，用户判定部402判断用户的认证是否成功了(步骤S510)。用户的认证也可以进行多次。例如，也可以在用户的认证失败了3次的情况下，判别为认证失败。当用户的认证成功后，车辆M进行乘车处理(参照图6)(步骤S511)，结束一系列处理。
在步骤S510中用户的认证失败了的情况下，台阶控制部403判断登记用户Us是否已经向车辆M乘车完毕(步骤S512)。在登记用户Us不是已经向车辆M乘车完毕的情况下，台阶控制部403返回步骤S502。在登记用户Us是已经向车辆M乘车完毕的情况下，台阶控制部403判断是否使被进行了面部的认证的人物乘车(步骤S513)。
在使被进行了面部的认证的人物乘车的情况下，具体而言例如该人物是熟人的情况下、或者在该人物是熟人时还从搭乘者(登记用户Us)得到了使该熟人乘车的意旨的回答的情况下，台阶控制部403进入至步骤S511。另一方面，在不使被进行了面部的认证的人物乘车的情况下，台阶控制部403返回步骤S502。
[车辆M所进行的乘车处理]
图6是表示车辆M进行的乘车的处理的一例的流程图。在图6中，体格判定部404判定搭乘者的体格(步骤S601)。台阶控制部403将踏脚板120的高度设定为与由体格判定部404判定出的体格相应的高度(步骤S602)。并且，台阶控制部403使踏脚板120移动到使用位置(步骤S603)。
而且，台阶控制部403使与未使用中的鞋收纳部300对应的脱鞋区域200的点亮构件以规定的点亮模式点亮而向搭乘者通知脱鞋区域200(步骤S604)。然后，车辆M将滑动车门110打开(步骤S605)，接着，收纳控制部405使用车内相机430的拍摄结果，来判断被许可了乘车的人物的乘车是否完成了(步骤S606)。
收纳控制部405进行等待直至被许可了乘车的人物的乘车完成，在该人物的乘车完成后，使用鞋用相机420的拍摄结果，来检测踏脚板120上的鞋210(步骤S606)。然后，收纳控制部405将收纳检测到的鞋210的鞋收纳部300的收纳识别编号与搭乘者识别编号建立对应关系并存储于存储部410的搭乘者表700(参照图7)(步骤S608)。而且，收纳控制部405将鞋210收纳于鞋收纳部300(步骤S609)。
然后，行李检测部407使用车内相机430的拍摄结果，来检测搭乘者的行李的有无(步骤S610)。在搭乘者未携带着行李的情况下，行李检测部407进入步骤S612。在搭乘者携带着行李的情况下，行李检测部407将行李识别编号与搭乘者识别编号建立对应关系而存储于存储部410的搭乘者表700(参照图7)(步骤S611)。然后，台阶控制部403将滑动车门110封闭及上锁，并且将踏脚板120收纳于台阶收纳部121(步骤S612)，结束一系列处理。
[存储部410所存储的搭乘者表700的一例]
图7是表示存储部410存储的搭乘者表700的一例的说明图。在图7中，搭乘者表700表示被进行了面部的认证的人物乘车后存储的信息。搭乘者表700包括用户ID、搭乘者识别信息、收纳识别编号、行李识别信息这样的各项目。用户ID是识别登记用户Us的识别信息。用户ID的“-”表示不是登记用户Us而属于熟人等搭乘者。
搭乘者识别信息是识别搭乘者的识别信息。在搭乘者为登记用户Us的情况下，用户ID与搭乘者识别信息也可以是同一信息。收纳识别编号是收纳鞋210的鞋收纳部300的识别信息。行李识别信息是行李的识别信息。在行李识别信息中“-”表示搭乘者未携带行李这一情况。
举一例，在图7中表示，作为登记用户Us的用户ID“AAA”的搭乘者的搭乘者识别信息是“T001”，该搭乘者的鞋210收纳于收纳识别编号“1”的鞋收纳部300，且携带行李识别信息“B0001”的行李而搭乘。
[车辆M进行的下车时的处理]
图8是表示车辆M进行的下车时的处理的一例的流程图。在图8中，动作检测部406使用车内相机430的拍摄结果来判断是否检测到了搭乘者的下车的动作(步骤S801)。动作检测部406进行等待直至检测到搭乘者的下车的动作。当由动作检测部406检测到搭乘者的下车的动作时，行李检测部407参照搭乘者表700(参照图7)，来判断该搭乘者是否为行李的携带者(步骤S802)。举一例，在用户ID“AAA”的搭乘者下车的情况下，行李检测部407参照搭乘者表700，由于行李识别信息“B0001”被建立了对应关系，因此将该搭乘者判断为行李的携带者。
在该搭乘者不是行李的携带者的情况下，行李检测部407进入步骤S805。在该搭乘者是行李的携带者的情况下，判断是否发生有行李的遗忘(步骤S803)。在发生有行李的遗忘的情况下，报告部408报告遗忘(步骤S804)，返回步骤S803。
在没有发生行李的遗忘的情况下，台阶控制部403判断车辆M是否停车了(步骤S805)。台阶控制部403进行等待直至车辆M停车，当车辆M停车后，判断是否为下车位置(目的地)(步骤S806)。在车辆M不是下车位置的情况下，台阶控制部403返回步骤S805。在车辆M是下车位置的情况下，台阶控制部403使踏脚板120移动到使用位置(步骤S807)。使用位置处的踏脚板的高度为与该搭乘者乘车时设置的高度相同高度。
然后，收纳控制部405参照搭乘者表700(参照图7)，确定要下车的人的鞋收纳部300，使旋转台201旋转180°(步骤S808)。举一例，收纳控制部405在用户ID“AAA”的搭乘者下车的情况下，参照搭乘者表700，确定收纳识别编号“1”的鞋收纳部300，使旋转台201旋转180°。
然后，收纳控制部405使旋转台201向上方位置移动并在上方位置锁定，由此在移动到使用位置的踏脚板120上配置鞋210(步骤S809)。然后，车辆M将滑动车门110打开(步骤S810)
接着，台阶控制部403判断下车是否完成了(步骤S811)。台阶控制部403进行等待直至下车完成，当下车完成后，将滑动车门110封闭及上锁，并且将踏脚板120收纳于台阶收纳部121(步骤S812)，结束一系列处理。
如以上所说明那样，本实施方式的车辆M在登记用户Us的认证成功了的情况下，使收纳于台阶收纳部121的踏脚板120移动到使用位置，在登记用户Us乘车后使踏脚板120收纳于台阶收纳部121。由此，能够利用踏脚板120来支持登记用户Us的乘车，因此能够抑制在乘车时成为受拘束的身体姿势、勉强的姿势。因此，抑制在用户乘车时成为受拘束的身体姿势，用户能够轻松乘车。在行驶时能够使踏脚板120收纳于车辆M，因此能够抑制踏脚板120妨碍行驶、车辆M大型化。
在本实施方式中，即便在登记用户Us的认证失败了的情况下，在登记用户Us已经处于乘车中时，车辆M也能够使踏脚板120移动到使用位置。由此，在登记用户Us以外的熟人乘车时，能够使用踏脚板120来乘车，因此该熟人也能够向车辆M轻松乘车。
在本实施方式中，车辆M基于车外相机100的拍摄结果，来判别人物体格，将踏脚板120的使用位置处的高度设为与判别出的体格相应的高度。由此，能够使踏脚板120的高度为与搭乘者的体格相应的高度，因此搭乘者能够更轻松乘车。
在本实施方式中，车辆M基于车内的搭乘者的动作的检测结果，来使踏脚板120移动到使用位置。由此，在下车时也能够使踏脚板120移动到使用位置。因此，搭乘者能够轻松下车。
在本实施方式中，车辆M将踏脚板120上检测到的鞋210收纳于鞋收纳部300。由此，能够不使搭乘者自己将鞋210收纳于鞋箱、将鞋210携入车内，因此能够节省搭乘者的工夫。
在本实施方式中，在搭乘者下车时，车辆M使已收纳到鞋收纳部300的物品配置在移动到使用位置的踏脚板120上。由此，即便搭乘者不自己将鞋210放置到踏脚板120上，也能够在踏脚板120上放置鞋210，因此能够节省搭乘者的工夫。
在本实施方式中，车辆M在检测到要下车的搭乘者的行李的遗忘的情况下，不将鞋210配置于踏脚板120。由此，能够避免在发生有行李的遗忘的情况下下车，因此能够防止行李的遗忘。
在本实施方式中，车辆M在检测到下车的搭乘者的行李的遗忘的情况下，报告遗忘。由此，能够防止行李的遗忘。
[变形例]
以下，说明实施方式的变形例1～4。在以下的变形例1～4中，关于上述的实施方式中说明过的内容，适当省略说明。也可以将上述的实施方式及变形例1～4所示的各方案分别适当组合。
[变形例1]
首先，说明变形例1。在上述的实施方式中，说明了在踏脚板壳体122设置有多个鞋收纳部300的踏脚板120。在变形例1中，说明多个鞋收纳部300分别形成踏脚板900的情况。
图9是表示变形例1的踏脚板900的一例的说明图。如图9的(A)所示，踏脚板900(900a～900e)分别与实施方式同样地，具备脱鞋区域200、鞋收纳部300(旋转台201)。如图9的(B)所示，踏脚板900收纳于台阶收纳部901。踏脚板900(900a～900e)能够分别独立地移动。
例如，在登记用户Us乘车的情况下，台阶控制部403能够使与未使用中的鞋收纳部300对应的踏脚板900移动到使用位置。在图9的(B)中，踏脚板900a、900c、900e移动到使用位置，踏脚板900b、900d收纳于收纳位置。
更具体说明，当登记用户Us接近车辆时，台阶控制部403能够使与未使用中的鞋收纳部300对应的踏脚板900移动到使用位置。例如，3人的登记用户Us接近车辆M，至少1人的登记用户Us的认证成功了。在该情况下，如图9的(B)所示，台阶控制部403使3个踏脚板900(例如踏脚板900a、900c、900e)移动到使用位置。各踏脚板900的高度分别能够设为与登记用户Us的体格相应的高度。在该情况下，也可以对于乘车的人，通过声音等来报告各踏脚板900的高度。
在存在在用户判定中判定为不是登记用户Us的人物的情况下，由登记用户Us受理了该人物的乘车的许可时，台阶控制部403也可以使该人物使用的踏脚板900移动到使用位置。
登记用户Us在踏脚板900上的脱鞋区域200(旋转台201)处脱鞋210而向车辆M乘车。当乘车完成时，收纳控制部405将鞋210分别收纳于鞋收纳部300。当乘车完成后，台阶控制部403使踏脚板900分别移动到台阶收纳部121。而且，收纳控制部405在搭乘者下车之前，控制各踏脚板900的旋转机构而使旋转台201旋转180°，以使鞋210的脚尖朝向搭乘者下车的方向。
踏脚板900也可以不具备旋转台201而具备使踏脚板900本身旋转180°的旋转机构。即，台阶控制部403也可以使踏脚板900本身旋转180°，以使鞋210的脚尖朝向搭乘者下车的方向。
根据变形例1，能够利用踏脚板900来支持登记用户Us的乘车，因此能够抑制在乘车时成为受拘束的身体姿势、成为勉强的姿势。因此，能够抑制用户乘车时成为受拘束的身体姿势，从而能够轻松乘车。
[变形例2]
接着，说明变形例2。在上述的实施方式中，说明了具备鞋收纳部300的踏脚板120。在变形例2中，说明不具备鞋收纳部300的简易的结构的踏脚板1000。
图10是表示变形例2的踏脚板1000的一例的说明图。如图10所示，踏脚板1000为板形状。踏脚板1000收纳于台阶收纳部1001。在变形例2中，不具备鞋收纳部300，关于踏脚板1000上的鞋210，也是在脱鞋了的状态下直接向台阶收纳部1001收纳。因此，在下车时，搭乘者自己改变鞋210的朝向而穿上鞋210。
如图10所示，台阶收纳部1001确保容纳鞋210的量的空间1002。踏脚板1000能够在伸出位置与台阶收纳部1001中的收纳位置之间移动。使用位置处的踏脚板1000的高度能够设为与搭乘者的体格相应的高度。
在变形例2中，也可以不确保空间1002。在该情况下，在搭乘者向车辆M乘车时，自己拿着鞋210而乘车，放置在车内的鞋箱即可。在下车时，搭乘者自己从鞋箱取出鞋210而放置在踏脚板1000上并穿上该鞋210即可。
根据变形例2，能够利用踏脚板1000来支持登记用户Us的乘车，因此能够抑制在乘车时成为受拘束的身体姿势、成为勉强的姿势。因此，能够抑制在用户乘车时成为受拘束的身体姿势，从而能够轻松乘车。根据变形例2，也可以不具备鞋收纳部300、收纳控制部405及鞋用相机420，因此能够设为简单结构及简单控制。
[变形例3]
接着，说明变形例3。在上述的实施方式中，说明了具备旋转台201的踏脚板120。但在变形例3中，说明不具备旋转台201(鞋收纳部300)而能够旋转的踏脚板1100。
图11是表示变形例3的踏脚板1100的一例的说明图。如图11所示，踏脚板1100为板形状。在变形例3中，与变形例2同样地，踏脚板1100在踏脚板1100上的鞋210被脱下了的状态下，直接向台阶收纳部(未图示)收纳。
图11的(A)表示在鞋210被脱下了的状态下踏脚板1100收纳着的状态。在下车时之前，台阶控制部403以鞋210的朝向变化180°的方式，使踏脚板1100连同台阶收纳部旋转。具体而言，如图11的(B)所示，台阶控制部403控制台阶移动机构而使踏脚板1100向靠近车辆中央的位置移动。然后，如图11的(C)所示，台阶控制部403控制旋转机构而以踏脚板1100的一部分(中央)为支点，使踏脚板1100旋转。然后，如图11的(D)所示，台阶控制部403控制台阶移动机构而使踏脚板1100返回原来的位置。由此，以使鞋210的脚尖朝向搭乘者下车的方向的方式配置。
踏脚板1100的长度越短，则踏脚板1100旋转时的半径越小。因此，在踏脚板1100的长度短的情况下，能够将图11的(B)所示的将踏脚板1100向靠近车辆的中央的位置移送时的移动距离缩短。
根据变形例3，能够利用踏脚板1100来支持登记用户Us的乘车，因此能够抑制在乘车时成为受拘束的身体姿势、成为勉强的姿势。因此，能够抑制用户乘车时成为受拘束的身体姿势，从而能够轻松乘车。根据变形例3，不具备鞋收纳部300、收纳控制部405及鞋用相机420而仅使踏脚板1100旋转即可，因此能够设为简单的结构及简单的控制。在乘车时，能够不使搭乘者自己将鞋210收纳于鞋箱、将鞋210携入车内，因此能够节省搭乘者的工夫。
[变形例4]
接着，说明变形例4。在上述的实施方式中，说明了具备鞋收纳部300的踏脚板120。在变形例4中，说明不具备鞋收纳部300而将鞋210回收到车内的收纳空间的情况。
图12是表示变形例4的踏脚板1200的一例的说明图。在图12的(A)中，踏脚板1200能够在台阶收纳部1201中将踏脚板1200上的鞋210沿着图中a方向输送。具体而言，踏脚板1200设置滚动件并使该滚动件旋转，由此输送鞋210。踏脚板1200的表面也可以是带状。但是，在伸出位置，踏脚板1200的表面固定，以不会给搭乘者的上下车带来障碍。
当登记用户Us乘车后，踏脚板1200收纳于台阶收纳部1201。在台阶收纳部1201内，鞋210在踏脚板1200上被输送而收纳于图12的(B)所示的收纳空间1210。收纳空间1210是设置于车内的空间。收纳空间1210例如是木屐箱。
收纳于收纳空间1210的鞋210可以杂乱地收纳，但在变形例4中，将鞋210设为按照搭乘者的组合而收纳。具体而言，收纳控制部405将鞋210设为按照搭乘者的组合而将鞋210收纳于收纳空间1210。在下车时，搭乘者自己从收纳空间1210取出鞋210。然后，搭乘者穿上放置于踏脚板1200上的鞋并下车。
根据变形例4，能够利用踏脚板1200来支持登记用户Us的乘车，因此能够抑制在乘车时成为受拘束的身体姿势、成为勉强的姿势。因此，能够抑制在用户乘车时成为受拘束的身体姿势，从而能够轻松乘车。根据变形例4，在乘车时，能够不使搭乘者自己将鞋210收纳于鞋箱、将鞋210携入车内，因此能够节省搭乘者的工夫。
[变形例5]
接着，说明变形例5。在上述的实施方式中，说明了使进行自动驾驶的车辆M具备踏脚板120的情况。在变形例5中，说明使用户驾驶的车辆1300具备踏脚板120的情况。
图13是表示变形例5的车辆1300的一例的说明图。在图13中，车辆1300是人乘坐于驾驶员座1301且人能够进行驾驶的车辆。车辆1300具备对驾驶员的驾驶进行支援的车辆控制装置，也能够进行自动驾驶。
车辆1300具备乘坐于后部座椅的人使用的踏脚板1310。如图13的(A)所示，踏脚板1310未使用时，收纳于台阶收纳部1311。在踏脚板1310中，脱鞋区域200的数量是与后部座椅的乘车定员相应的数量，例如为“3”。
在车辆1300的中柱1320安装有车外相机100。车辆1300基于车外相机100的拍摄结果，当检测出向车辆1300接近的人物时，进行登记用户Us的认证。当该认证成功时，如图13的(B)所示，台阶控制部403使踏脚板1310移动到使用位置。当登记用户Us的乘车完成时，台阶控制部403使踏脚板1310收纳于台阶收纳部1311。
根据变形例5，在人驾驶的车辆1300中，能够利用踏脚板1310来支持登记用户Us的乘车，因此能够抑制在乘车时成为受拘束的身体姿势、成为勉强的姿势。因此，能够抑制在用户乘车时成为受拘束的身体姿势，从而能够轻松乘车。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆，其中，
所述车辆具备：
台阶，其用于车辆的上下车；
驱动部，其驱动所述台阶，以使所述台阶的至少一部分收纳在隐藏于所述车辆的车身的收纳位置；
摄像部，其对所述车辆的周边进行拍摄；
人物检测部，其根据由所述摄像部拍摄到的图像来检测人物；
用户判定部，其判定由所述人物检测部检测到的人物是否为预先登记的登记用户；以及
第一控制部，其在由所述用户判定部判定为是所述登记用户的情况下，控制所述驱动部，以使所述台阶从所述收纳位置移动到所述台阶的至少一部分向所述车辆的外部露出的使用位置，并在所述人物乘车后使所述台阶移动到所述收纳位置。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
即便在由所述用户判定部判定为不是所述登记用户的情况下，在已经判定为所述登记用户的人物处于乘车中时，所述第一控制部也能够使所述台阶移动到所述使用位置。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆具备体格判定部，所述体格判定部基于由所述摄像部拍摄到的图像，来判定由所述人物检测部检测到的人物的体格，
所述第一控制部控制所述驱动部，以使所述使用位置处的所述台阶的高度为与由所述体格判定部判定的体格相应的高度。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆具备动作检测部，所述动作检测部检测车内的搭乘者的动作，
所述第一控制部基于所述动作检测部的检测结果来控制所述驱动部，以使所述台阶移动到所述使用位置。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆还具备：
物品收纳部，其收纳物品；
物品检测部，其检测所述台阶上的物品；
收纳机构，其使所述台阶上的物品向所述物品收纳部移动；以及
第二控制部，其控制所述收纳机构，以使由所述物品检测部检测到的物品移动到所述物品收纳部。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，
在搭乘者下车时，所述第一控制部控制所述驱动部以使所述台阶移动到所述使用位置，
所述第二控制部控制所述收纳机构，以使收纳于所述物品收纳部的物品移动至已移动到所述使用位置的所述台阶上。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，
所述车辆具备行李检测部，所述行李检测部检测下车的搭乘者的行李的遗忘，
所述第二控制部在由所述行李检测部检测到所述行李的遗忘的情况下，不使所述物品移动到所述台阶上。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆还具备：
行李检测部，其检测下车的搭乘者的行李的遗忘；以及
报告部，其在由所述行李检测部检测到所述行李的遗忘的情况下，报告遗忘。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆，其中，
所述车辆是自动驾驶车辆，
在预定的场所停车了时，所述第一控制部能够控制所述驱动部以使所述台阶移动到所述使用位置。
10.一种控制方法，其中，
计算机搭载于车辆，所述车辆具备：台阶，其用于所述车辆的上下车；驱动部，其驱动所述台阶，以使所述台阶的至少一部分收纳在隐藏于所述车辆的车身的收纳位置；以及摄像部，其拍摄所述车辆的周边，
所述控制方法使所述计算机进行如下处理：
根据由所述摄像部拍摄到的图像来检测人物；
判定检测到的人物是否为预先登记的登记用户；以及
在判定为是所述登记用户的情况下，控制所述驱动部，以使所述台阶从所述收纳位置移动到所述台阶的至少一部分向所述车辆的外部露出的使用位置，并在所述人物乘车后使所述台阶移动到所述收纳位置。
11.一种存储介质，其存储有程序，其中，
计算机搭载于车辆，所述车辆具备：台阶，其用于所述车辆的上下车；驱动部，其驱动所述台阶，以使所述台阶的至少一部分收纳在隐藏于所述车辆的车身的收纳位置；以及摄像部，其拍摄所述车辆的周边，
所述程序使所述计算机进行如下处理：
根据由所述摄像部拍摄到的图像来检测人物；
判定检测到人物是否为预先登记的登记用户；以及
在判定为是所述登记用户的情况下，控制所述驱动部，以使所述台阶从所述收纳位置移动到所述台阶的至少一部分向所述车辆的外部露出的使用位置，在所述人物的乘车后使所述台阶移动到所述收纳位置。
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