CN111469857A - 用于防止自主车辆的不希望驶离的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于防止自主车辆的不希望驶离的系统和方法。当所述自主车辆用于按需运输应用(包括乘车共享应用或穿梭应用)时，本公开可以是尤其有用的。一种示例性方法包括：识别指示自主车辆应保持静止的状况；以及在已经识别出所述状况时，采取被配置为防止自主车辆的不希望驶离的动作。书面描述中讨论了若干示例性状况和动作。

Description

用于防止自主车辆的不希望驶离的系统和方法

技术领域

本公开涉及一种用于防止自主车辆的不希望驶离的系统和方法。当自主车辆用于按需运输应用(包括乘车共享应用或穿梭应用)时，本公开可以是尤其有用的。

背景技术

存在各种级别的自主车辆。半自主车辆减轻了驾驶员的一些驾驶相关任务。全自主车辆根本不需要驾驶员，而是使用包括传感器、相机、雷达等的自动驾驶系统(SDS)来感测其周围环境，并且在没有人类操作员的情况下在目的地之间引导其自身。

正在开发全自主车辆以用于按需运输。在此类应用中，作为示例，用户可以经由应用或网站从附近自主车辆请求乘车。在确认乘车后，自主车辆将到达用户的接送位置，允许用户进入车辆，并将用户驾驶到其下车位置(即，目的地)。在乘车共享应用中，自主车辆可以在其他接送位置或下车位置接送另外用户和使其下车。在穿梭应用中，自主车辆在预定路线上行驶并且沿着路线停止在预定停靠点处。

发明内容

一种根据本公开的示例性方面的方法尤其包括：识别指示自主车辆应保持静止的状况，以及在已经识别出所述状况时采取被配置为防止自主车辆的不希望驶离的动作。

在前述方法的另一个非限制性实施例中，所述方法包括：在已经解决所述识别出的状况时允许所述自主车辆的驶离。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，驶离仅在倒计时发生之后才得以允许，并且用户得以允许在所述倒计时期间超控所述驶离。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述方法包括：通过解释来自用户的输入来确定已经解决所述识别出的状况。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，仅当接收到认证输入时才允许驶离。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述自主车辆包括所述自主车辆的第一侧上的第一人机接口和所述自主车辆的与所述第一侧相反的第二侧上的第二人机接口，并且所述第一人机接口和所述第二人机接口允许所述用户提供所述输入。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述动作包括：基于所述自主车辆的所述用户已经从其离开的一侧而仅激活所述第一人机接口和所述第二人机接口中的一者。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述侧是基于所述用户在所述自主车辆内所坐的位置来确定。

在任何前述方法的另一个非限制性实施方案中，所述动作还包括：基于所述用户的高度而仅激活所述第一人机接口和所述第二接口中的已激活人机接口的一部分。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述第一人机接口和所述第二人机接口是触摸屏。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述动作包括：允许所述用户仅在所述自主车辆的一侧上离开。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述状况包括：个人物品保留在所述自主车辆中，并且所述动作包括：发出指示所述个人物品保留在所述车辆中的警报。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述状况包括：行李保留在所述自主车辆的货物区中，并且所述动作包括：发出指示所述行李保留在所述车辆货物区中的警报。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述状况包括：用户主动离开所述车辆。

在任何前述方法的另一个非限制性实施例中，所述状况包括：用户无法在所述自主车辆到达所述用户的目的地的预定时间内开始离开所述自主车辆的过程。

一种根据本公开的示例性方面的用于自主车辆的系统尤其包括至少一个传感器；以及控制器，所述控制器与所述至少一个传感器电子通信。所述控制器被配置为解释来自所述至少一个传感器的信息以识别指示所述自主车辆应保持静止的状况，并且，当识别出所述状况时，所述控制器进一步被配置为发出命令以防止所述自主车辆的不希望驶离。

在前述系统的另一个非限制性实施例中，所述至少一个传感器包括相机、重量传感器和无线传感器中的至少一者。

在任何前述系统的另一个非限制性实施例中，所述系统包括位于所述自主车辆的相反侧上的第一人机接口和第二人机接口。所述第一人机接口和所述第二人机接口被配置为响应于来自所述控制器的所述命令而被选择性地激活。

在任何前述系统的另一个非限制性实施例中，所述控制器被配置为发出基于所述自主车辆的用户已经从其离开的一侧而仅激活所述第一人机接口和所述第二人机接口中的一者的命令，并且所述控制器被配置为发出基于所述用户的高度而仅激活所述第一人机接口和所述第二人机接口中的已激活人机接口的一部分的命令。

在任何前述系统的另一个非限制性实施例中，所述状况包括以下中的一者或多者：个人物品保留在所述自主车辆中、用户主动离开所述车辆，或用户无法在所述自主车辆到达所述用户的目的地的预定时间内开始离开所述自主车辆的过程。

附图说明

图1是示例性自主车辆的前透视图，其中插图示出自主车辆的后透视图。

图2是从顶部视角的示例性自主车辆的示意图，并且具体示意性地示出自主车辆的各种系统。

图3是示例性自主车辆的示意图，其示出相对于乘客舱和货物区布置的各种传感器。在图3中，乘客舱处于第一配置。

图4是示例性自主车辆的另一个示意图，其示出相对于乘客舱布置的各种传感器。在图4中，乘客舱处于第二配置。

图5示意性地示出与自主车辆的控制器进行电子通信的示例性移动设备。

图6是自主车辆的侧透视图，并且示出两个示例性侧向外部显示器。

图7示意性地示出侧向外部显示器的另外细节。

图8是表示本公开的方法的流程图。

图9示出被配置为显示在侧向外部显示器中的一个上的第一示例性输入图像。

图10示出第二示例性输入图像。在第二输入图像中，对按钮中一个的访问受到限制。

具体实施方式

本公开涉及一种用于防止自主车辆的不希望驶离的系统和方法。当自主车辆用于按需运输应用(包括乘车共享应用或穿梭应用)时，本公开可以是尤其有用的。一种示例性方法包括识别指示自主车辆应保持静止的状况，以及在已经识别出所述状况时采取被配置为防止自主车辆的不希望驶离的动作。下面讨论了若干示例性状况和动作。本公开降低了自主车辆接收到可导致不期望的车辆行为的恶意或意外输入的可能性。另外，例如，本公开在减小自主车辆的停止时间同时还增加安全性以及为乘客提供足够时间以舒适地离开自主车辆并移除其行李之间取得平衡。以这种方式，本公开提高效率，同时还提高乘客的舒适度和满意度。从以下描述中将认识到这些和其他益处。

参考附图，图1是示例性自主车辆10的视图，并且具体是被配置为在无需人类操作员的情况下感知周围环境以及在目的地之间控制并引导其自身的全自主车辆。自主车辆10包括自动驾驶系统(SDS)，其各种部件将在下面讨论。在由汽车工程师协会(SAE)发布的排名系统下，示例性自主车辆10被分类为“5级”自主车辆。尽管将自主车辆10示出为客运货车，但本公开不限于任何特定车辆类型，并扩展到其他类型的自主车辆，包括例如自主汽车、卡车和运动型多用途车辆。

自主车辆10包括用于检测与自主车辆10的外部环境相对应的各种状况的外部传感器系统12。在图1中，自主车辆顶部上的传感器14是光检测和测距(LIDAR)传感器。传感器14是安装到自主车辆10外部的多个传感器中的一个。外部传感器系统12还包括另外的外部传感器，如图2示意性地示出。例如，外部传感器系统12包括前向传感器16、多个侧向传感器18、20、22、24以及后向传感器26。例如，传感器16、18、20、22、24、26可以由一个或多个图像传感器提供，诸如相机、无线电检测和成像(RADAR)传感器、激光雷达传感器、以及利用

低功耗(BLE)技术的无线传感器系统。传感器14、16、18、20、22、24、26的位置仅是示例性的。应当理解，本公开扩展到具有不同外部传感器系统的自主车辆。

自主车辆10还包括外部显示系统28，其包括多个电子贴花、屏幕和/或人机接口(诸如触摸屏)。图1示出在自主车辆10的前挡风玻璃32的顶部上的前向外部显示器30。图1还示出安装到自主车辆10的后部的后向外部显示器34。自主车辆10还包括至少两个侧向外部显示器36(图1和图2)、38(图2)。外部显示器30、34、36、38中的每一个可以显示对于自主车辆10外部可见的信息。另外，侧向外部显示器36、38可以是允许用户输入信息的人机接口(诸如触摸屏)。

图3和图4示意性地示出自主车辆10的内部的示例性配置。在图3中，自主车辆10包括具有四个乘客座椅40、42、44、46的乘客舱和货物区48。在图4中，自主车辆10不包括货物区，而是在其乘客舱中包括两个另外座椅50、52。应当理解，图3和图4的配置可以是相同自主车辆的不同配置。例如，座椅50、52可以是折叠座椅，并且在折叠时所述折叠座椅形成货物区48。例如，座椅40、42、44、46、50、52可以是凹背摺椅或长条座椅。虽然在图3和图4中示出两个示例性配置，但本公开扩展到其他乘客舱和货物区配置。

不管座椅配置如何，自主车辆10都包括内部传感器系统54。在图3中，内部传感器系统54包括面向座椅40、42、44、46的多个图像传感器56、58、60、62(诸如相机)，以及在货物区48中的至少一个重量传感器64。传感器56、58、60、62中的一个或多个也可以是利用BLE技术的无线传感器系统。尽管在图3中示出传感器的特定布置，但本公开扩展到其他传感器布置。例如，在图4中，由于没有货物区，因此不存在重量传感器，并且因此另外传感器66、68可以邻近座椅50、52布置。传感器66、68可以是与传感器56、58、60、62相同类型的传感器。

自主车辆10还包括与外部传感器系统12、外部显示系统28和内部传感器系统54的每个部件进行电子通信的控制器70。具体地，控制器70被配置为从每个传感器接收信息并显示与各种系统12、28、54相关联的信息并且进一步被配置为解释该信息并且基于该信息向自主车辆10的各种部件发出命令。图2至图4示意性地示出控制器70。应当理解，控制器70可以包括硬件和软件，并且可以是整体车辆控制模块(诸如车辆系统控制器(VSC))的一部分，或者可以替代地是与VSC分开的独立控制器。另外，可以用可执行指令对控制器70进行编程，所述可执行指令用于与自主车辆10的各种部件接口连接和对其进行操作。控制器70另外包括处理单元和非暂时性存储器以用于执行车辆系统的各种控制策略和模式。

控制器70还与一个或多个人机接口进行通信。图3和图4示意性地示出一个示例性人机接口(HMI)72。人机接口72设置在车舱中并且可由用户(诸如乘客)从自主车辆10内访问。在本公开中，取决于上下文，术语“用户”和“乘客”基本上可互换地使用。具体地，术语乘客可以用于指预期乘客(即，在他们登上车辆之前)、当前乘客和以前乘客(即，已经离开车辆的乘客)。取决于使用用户的上下文，术语“用户”还包括预期乘客、乘客和以前乘客。

在该示例中，人机接口72由诸如图形用户接口(GUI)的交互式显示器提供。在一个特定示例中，人机接口72包括触摸屏，所述触摸屏被配置为向用户显示信息并允许用户提供输入。

另一个示例性人机接口是移动设备74，如图5所示。移动设备74可以是自主车辆10的乘客或预期乘客的蜂窝电话。与人机接口72一样，可以允许用户经由移动设备74提供输入并接收信息。在一个示例中，用户经由在移动设备74上运行的软件应用提供输入并接收信息。例如，移动设备74可以通过BLE连接或通过互联网无线地与控制器70进行电子通信。在BLE连接的示例中，外部传感器系统12或内部传感器系统54的传感器中的一个或多个可以在移动设备74与控制器70之间建立无线连接。

又一个示例性人机接口可以由侧向外部显示器36、38提供。图6示出其中侧向外部显示器38包括在自主车辆10的一侧上的两个侧向显示器38A、38B的示例。尽管在图6中仅示出自主车辆10的一侧，但是应当理解，自主车辆10的相反侧也可以包括两个类似布置的侧向显示器。

侧向显示器38A、38B分别安装在自主车辆10的前车门76和后车门78上。在该示例中，前车门76是驾驶员侧车门并且后车门78是后滑动车门。侧向显示器38A安装到邻近前车门76的后边缘的外表面，并且侧向显示器38B安装到邻近后车门78的前边缘的外表面。侧向显示器38A、38B从相应车门76、78的基本上底部到顶部连续地延伸。具体地，侧向显示器38A、38B开始于相应车门76、78的底部处，其在地面上方间隔开间隙C并基本上延伸到相应车门76、78的顶部。

侧向显示器38A、38B定向在自主车辆10上，使得用户例如可以容易地输入信息并辨别在侧向显示器上显示的信息。侧向显示器38A、38B可以是电容式触摸显示器或由与在侧向显示器38A、38B上提供的视觉元素和图像相互作用的用户操作的其他已知触敏显示器。

侧向显示器38A、38B与控制器70进行通信。控制器70控制侧向显示器38A、38B的操作。相机(诸如传感器18、22)可以相对于侧向显示器38A、38B定向以获得用户(即，乘客或预期乘客)的图像，然后所述图像用于使在侧向显示器38A、38B上生成的输入图像适合单独用户的身体特征。以这种方式，自主车辆10使在侧向显示器38A、38B上生成的图像适合用户特定特征以改善操作体验并提高安全性。

参考图7，并继续参考图6，示例性侧向显示器38A、38B包括高度80。高度80使得输入图像82能够沿着侧向显示器38A、38B定位在各个高度处。在一个示例中，控制器70获得指示用户的特定身体特征的信息，并且使用该特征来调适输入图像82的位置。信息可以被输入到软件应用中，例如，用户可以在所述软件应用中将其高度保存在其配置文件中。替代地，可以从外部或内部传感器系统12、54的传感器中的一个或多个获得信息。

在一个特定示例中，输入图像82被显示在相对于地面的特定高度84处，以相对于用户的特定身体特征提供输入图像82的最佳取向。在另一个示例中，输入图像82'被显示在地面上方的高度84'处。在又一个示例中，输入图像82”被显示在地面上方的高度84”处。输入图像高度84、84'和84”中的每一个适于特定用户，以相对于用户的身体特征提供输入图像82的最佳位置以帮助并将信息输入到输入图像82中，并且还提供阻止诸如儿童的其他人观察图像并提供输入的输入图像82的位置。具体地，提供可变输入图像高度防止其他人可能无意或有意输入错误信息的麻烦和恶作剧。应当理解，尽管以示例方式公开了三个不同的高度84、84'和84”，但高度不限于某些位置，而是基于用户高度的确定来确定。

虽然被称为“输入图像”82，但是输入图像82仅是侧向显示器38A、38B的激活部分。输入图像82可以显示包括消息和/或小键盘或其他输入按钮的信息，并且允许用户通过侧向显示器38A、38B输入信息，所述侧向显示器也可以是触摸屏。输入图像82将仅在侧向显示器38A、38B上的一个位置处被激活和显示一次。例如，参考图7，当在高度84处激活输入图像82时，将不在高度84'或84”处显示输入图像。

尽管图6所示的自主车辆10的侧面具有两个侧向显示器38A、38B，但本公开扩展到具有一个或多个侧向显示器的自主车辆。另外，本公开扩展到不具有仅依赖于其他人机接口的侧向显示器(诸如车舱内部的那些或由移动设备提供的那些)的自主车辆。

自主车辆10与任何一个或多个移动设备74一起提供根据本公开的“系统”。也是系统的部分的控制器70被配置为执行在图8中表示的方法100。本公开的系统和方法被配置为防止自主车辆10的不希望驶离。

具体地，在按需运输应用中，用户可以通过使用其移动设备74请求乘车来召唤自主车辆10。一旦确认乘车，自主车辆10将到达用户的接送位置，允许用户进入，并将用户驾驶到其下车位置(即，目的地)。在下车位置处，车辆在理想情况下将只会“驶离”，这表示当正确的一个或多个用户已经离开自主车辆，将其所有个人物品从乘客舱和/或货物区移走，以及关闭自主车辆10的车门或指示自主车辆10自动关闭其车门是安全的时，允许离开下车位置。术语“不希望驶离”是指过早或不期望的驶离，因为仍然存在指示自主车辆10应保持静止的一个或多个状况(诸如紧接前一句中提到的状况)。

在本公开中，控制器70与至少一个传感器(诸如来自外部传感器系统12或内部传感器系统54的传感器中的一个)进行电子通信，并且控制器70被配置为解释来自一个或多个传感器的信息以识别指示自主车辆应保持静止的状况。此类状况的示例将在下面参考方法100进行讨论。当识别到这种状况时，控制器70被配置为采取某种动作(诸如向自主车辆10的一个或多个部件发出命令)以防止自主车辆10的不希望驶离。

再次，图8是表示示例性方法100的流程图。应当理解，方法100将由控制器70和自主车辆10的其他部件(诸如以上相对于图1至图7所讨论的那些部件)执行。

现在将相对于用户进行的示例性行程来描述方法100的各个方面。例如，在方法100的第一方面，用户可以通过使用其移动设备74请求乘车来召唤自主车辆10。在确认乘车之后，自主车辆10到达用户的接送位置并允许用户进入自主车辆10。在102处，该过程被称为登车。在登车期间，控制器70在104处解释来自各种传感器系统12、54的信息以确定用户坐在哪里，以及在106处确定用户是否已将任何个人物品(诸如行李或其他物品)放置在车辆中。在104处，内部传感器系统54可以将图像中继到控制器70，控制器70可以将图像解释为坐在例如座椅40、42、44、46、50、52中的一个中的新人体。在106处，控制器70可以从重量传感器64接收指示在登车过程中货物区48中的重量增加的信息。在108处，将任何重量增加与登车过程中正在登车的一个或多个用户相关联。一旦自主车辆10到达下车位置，就可以使用在登车过程中收集的该信息和其他信息以防止自主车辆10的不希望驶离。

当在110处自主车辆10到达用户的下车位置时，在112处，自主车辆10指示用户应离开车辆的哪一侧。在一个示例中，使用人机接口72或用户的移动设备74将该信息传送给用户。在另一个示例中，自主车辆10可能要求用户仅在自主车辆10的特定侧离开，这归因于例如相对侧上的潜在危险交通状况。可选地，自主车辆10可以自动打开一个或多个用户应离开的自主车辆10的一侧上的一个或多个车门。打开车门可以包括解锁车门，或者可以另外意味着由自主车辆10自动打开车门。

外部传感器系统12和内部传感器系统54在到达过程期间连续监测乘客舱内以及紧邻在自主车辆10外部的活动。在114处，控制器70使用来自内部传感器系统54的信息来确定自主车辆10内是否存在指示一个或多个乘客主动离开自主车辆10的运动。如果控制器70确定乘客仍在主动离开自主车辆，则控制器70防止自主车辆10的驶离。换句话说，控制器70发出使自主车辆10保持静止直到状况被解决，并且具体是直到用户离开自主车辆10的命令。

另外，控制器70通常知道在特定下车位置处预期有多少乘客离开。控制器70可以考虑已经在登车之后改变其下车位置的任何乘客。在116处，控制器70可以使用来自外部传感器系统12和内部传感器系统54的信息来确认预期数量的用户已经在特定的下车位置离开了自主车辆10。如果预期数量的乘客没有离开，并且车辆中没有运动，则控制器70可以在118处发出警报，从而警告自主车辆10的所有乘员已经到达目的地。警报可以在自主车辆10中以可听方式播放，显示在人机接口72上和/或发送到用户的移动设备74。当用户没有注意到自主车辆10已经接近其指定的下车位置时，诸如当用户在做白日梦或入睡时，在步骤118中发出的警报可以是有用的。

当所有乘客已在适当的下车位置处离开时，在120处，控制器70使用来自内部传感器系统54的信息来确定用户是否在乘客舱中邻近一个座椅遗留了任何个人物品。例如，控制器70可能够查看来自内部传感器系统54的图像，并且确定与用户相关联的物品仍存在于乘客舱中。如果做出这样的确定，则在122处，发出警报。警报可以是可听见的，发送到用户的移动设备74，和/或显示在外部显示系统28上。

在步骤124处，控制器70还使用来自内部传感器系统54的信息以及在步骤106处存储的信息来确定用户在登车102期间是否将行李装载到车辆中。如果用户将行李装载到货物区48中，并且控制器70尚未在126处确定重量已从存储区移除，则在128处发出警报。如上所述，警报可以是可听见的，发送到用户的移动设备74，和/或显示在外部显示系统28上。

在步骤118、122、128处发出的这些警报中的每一个是防止自主车辆10的不希望驶离的动作的示例。警报118、122、128本身向用户发出潜在问题的警报，这时用户有责任解决潜在状况，诸如通过在其指定下车位置处离开车辆，将其个人物品从乘客舱移除，或从货物区48取回其行李。控制器70可以防止自主车辆驶离直到状况被解决。另外，提供警报消除了关于为什么不能使自主车辆10驶离的困惑。

在本公开的另一个方面，在130处，控制器70使用来自外部传感器系统12和内部传感器系统54的信息来确定自主车辆10的乘客已离开的一侧。在一个示例中，控制器70确定乘客在乘车过程中坐在哪个座椅40、42、44、46、50、52上，并且尝试最佳地估计乘客将离开自主车辆10的哪一侧。控制器70可以使用面部识别来确定乘客在乘车期间是否已经改变了座椅并且可以在适当的情况下更新估计的离开侧。控制器70还可例如归因于交通状况而建议乘客离开自主车辆10的特定侧。无论如何，控制器70使用来自外部传感器系统12和内部传感器系统54的信息来确定并验证自主车辆10的乘客已离开的一侧。再次使用来自外部传感器系统12和内部传感器系统54的信息，控制器70可以使用三角测量来确定用户的位置。

一旦确定，控制器70在132处仅激活在与用户已经从其离开的一侧相对应的一侧上的侧向外部显示器36、38。另外，控制器70在132处仅激活侧向显示器与所确定用户高度相对应的部分。具体地，控制器70可以使用来自外部传感器系统12的信息、用户的配置文件和/或将用户的高度转换为适当输入图像高度的查找表来确定应显示输入图像82的高度84。

侧向显示器的激活部分可以允许用户提供各种输入，诸如图9所示的那些。图9表示示例性输入图像82。在输入图像82中，向用户呈现三个按钮86、88、90。在按钮上方的是以直观方式解释按钮86、88、90的面板92。在该示例中，可以按压第一按钮86以便保持自主车辆10，诸如如果用户预计到漫长的卸载过程(例如，大件物品在货物区48中)和/或另外的乘客仍在离开自主车辆10。可以按压第二按钮88以便锁定并保持自主车辆10。当预期到漫长的卸载过程并且没有另外的乘客预期在特定下车位置处离开自主车辆10时，该按钮可以是有用的。最后，当自主车辆10可以驶离时，可以按压第三按钮90。当卸载操作完成时，按压第三按钮90，并且自主车辆10安全地离开。当用户按压第三按钮90时，控制器70将该输入解释为已经解决了要求自主车辆10保持静止的任何状况的指示。

按钮86、88、90例如可能被恶作剧者篡改或被孩子无意中击中。使按钮86、88、90仅可在乘客已离开的一侧访问，并且仅可在与乘客的高度相对应的高度处访问减小了自主车辆10的不希望驶离将发生的机会。以这种方式，提高了安全性。尽管可以在侧向外部显示器36、38上方便地访问按钮86、88、90，但也可以在用户的移动设备74上访问按钮86、88、90，这也具有提高安全性的益处。

另外，可以禁用按钮86、88、90中的一个或多个，并且具体地，在自主车辆10应保持静止的状况下，诸如当有人主动从自主车辆10离去时或当正在卸载货物区48时，可以禁用按钮90。图10表示其中一个或多个按钮被禁用的输入图像82。具体地，在图10中，按钮90被禁用，如由贯穿其的“X”所指示的。当按钮86、88、90中的一个或多个被禁用时，输入图像82可以经由面板92显示例如说明禁用一个或多个按钮的原因的消息。以这种方式，潜在的困惑被减少或完全消除。

在本公开的其他方面，使用来自外部传感器系统12的信息来执行面部识别以确定按压按钮86、88、90的人是正确用户。控制器70可以将例如来自用户的配置文件的图像与由外部传感器系统12获得的图像进行比较。在本公开的另一个方面，仅当用户输入代码(诸如数字代码)时才显示输入图像82。代码可以经由用户的移动设备74提供给用户。尽管已经提到了代码和面部识别，但本公开还扩展到其他认证输入，诸如指纹扫描等。

如果用户忘记触发驶离，而是在不按压按钮90的情况下走出自主车辆10，则自主车辆10可以将例如用户离开自主车辆10附近的区域解释为驶离。自主车辆10可以使用来自外部传感器系统12的信息来确定用户已经离开车辆。具体地，外部传感器系统12可以使用发送到移动设备74的BLE信号，或者通过使用全球定位系统(GPS)信号跟踪移动设备74的位置来确定用户的位置。

一旦在134处触发驶离，就可以在136处开始倒计时。倒计时可以是在自主车辆10内部和/或外部播放的视觉和/或听觉倒计时。倒计时可以警告自主车辆10内的乘客即将到来的离开。倒计时还可以警告自主车辆10外部的人远离该区域，因为自主车辆10打算很快移动。倒计时可以是预定时间，诸如10秒。在倒计时期间，用户或乘客可以在138处超控驶离。超控可以经由人机接口72、移动设备74、或经由侧向外部显示器36、38以输入的形式发生。作为一个示例，用户可能不知不觉地使自主车辆10驶离，而不知道另一位乘客正在相同的下车位置处离开。在那种情况下，乘客可以触发超控。倒计时提供额外的保护层以防止恶作剧和意外驶离。

在本公开的另一个方面，可以将通常与其他人，特别是与老年人或儿童成组出行的用户确立为“权威乘车者”。用户可以在其移动设备74上的软件应用中将自己确立为权威乘车者。在用户与其他乘客一起出行的行程期间，控制器70将仅允许权威乘车者使自主车辆10驶离。例如，控制器70可以使用面部识别来确保权威乘车者是按压驶离按钮的人。在其他示例中，权威乘车者未链接到与其他用户一起出行的人，而是前往最远目的地的乘客，或者替代地是最后一位预定乘车的乘客。更进一步，权威乘车者可以是对应于特定下车位置的乘客。因此，离开自主车辆10的乘客是唯一有权使自主车辆10驶离的人。这些特征可提供另外的保护以防止恶意、虚假或其他不希望的驶离。

最后，在140处，自主车辆10的车门可以关闭，并且自主车辆10可以继续其旅程或开始新的旅程。在其他示例中，在对应于特定下车位置的乘客已离开自主车辆10之后，自主车辆10的车门关闭，并且直到车门关闭后才激活侧向显示器36、38。换句话说，步骤140可以在步骤132之前发生。以这种方式，在乘客离开自主车辆10之前无法访问输入图像82。这提供了另外的保护以防止恶意驶离。另外，在步骤140之后，如果预期另外的乘客在下车位置处登上自主车辆10，则自主车辆10可能不会立即离开。在该示例中，自主车辆10可以在车门被锁定的情况下保持静止以保护剩余的乘客，直到新的乘车者接近自主车辆10并开始登车为止。

应当理解，诸如“约”、“基本上”和“大体上”的术语并不意图是无边界术语，并且应当被解释为与本领域的技术人员将解释那些术语的方式一致。还应当理解，诸如“前”、“后”、“侧”等术语在本文中相对于自主车辆10的正常操作姿态使用，仅用于解释的目的，并且不应被认为是限制性的。

尽管不同示例具有在图示中示出的特定部件，但是本公开的实施例不限于那些特定的组合。可以将来自示例中的一个的部件或特征中的一些与来自示例中的另一个的特征或部件结合地使用。另外，本公开的各个附图不一定按比例绘制，并且一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件或布置的某些细节。

本领域的普通技术人员将理解，上述的实施例是示例性而非限制性的。也就是说，本公开的修改将落入权利要求的范围内。因此，应研习随附权利要求来确定它们的真实范围和内容。

Claims (15)

1.一种用于自主车辆的系统，其包括：

至少一个传感器；以及

控制器，所述控制器与所述至少一个传感器电子通信，其中所述控制器被配置为解释来自所述至少一个传感器的信息以识别指示所述自主车辆应保持静止的状况，并且，当识别出所述状况时，所述控制器进一步被配置为发出命令以防止所述自主车辆的不希望驶离。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个传感器包括相机、重量传感器和无线传感器中的至少一者。

3.如权利要求1所述的系统，其还包括：

第一人机接口和第二人机接口，所述第一人机接口和所述第二人机接口位于所述自主车辆的相反侧上，并且其中所述第一人机接口和所述第二人机接口被配置为响应于来自所述控制器的所述命令而被选择性地激活。

4.如权利要求3所述的系统，其中：

所述控制器被配置为发出基于所述自主车辆的用户已经从其离开的一侧而仅激活所述第一人机接口和所述第二人机接口中的一者的命令，并且

所述控制器被配置为发出基于用户的高度而仅激活所述第一人机接口和所述第二人机接口中的已激活人机接口的一部分的命令。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述状况包括以下中的一者或多者：个人物品保留在所述自主车辆中、用户主动离开所述车辆、或用户无法在所述自主车辆到达所述用户的目的地的预定时间内开始离开所述自主车辆的过程。

6.一种方法，其包括：

识别指示自主车辆应保持静止的状况；以及

当已经识别出所述状况时，采取被配置为防止自主车辆的不希望驶离的动作。

7.如权利要求6所述的方法，其还包括：

当已经解决所述识别出的状况时允许所述自主车辆的驶离；并且

可选地，驶离仅在倒计时发生之后才得以允许，并且用户得以允许在所述倒计时期间超控所述驶离。

8.如权利要求6所述的方法，其还包括：

通过解释来自用户的输入来确定已经解决所述识别出的状况。

9.如权利要求8所述的方法，其中：

所述自主车辆包括所述自主车辆的第一侧上的第一人机接口和所述自主车辆的与所述第一侧相反的第二侧上的第二人机接口，并且

所述第一人机接口和所述第二人机接口允许所述用户提供所述输入。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述动作包括：基于所述自主车辆的所述用户已经从其离开的一侧而仅激活所述第一人机接口和所述第二人机接口中的一者，并且，可选地，所述侧是基于所述用户在所述自主车辆内所坐的位置来确定。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述动作还包括：基于所述用户的高度而仅激活所述第一人机接口和所述第二接口中的已激活人机接口的一部分。

12.如权利要求6所述的方法，其中：

所述状况包括：个人物品保留在所述自主车辆中，并且

所述动作包括：发出指示所述个人物品保留在所述车辆中的警报。

13.如权利要求6所述的方法，其中：

所述状况包括：行李保留在所述自主车辆的货物区中，并且

所述动作包括：发出指示所述行李保留在所述车辆货物区中的警报。

14.如权利要求6所述的方法，其中：

所述状况包括：用户主动离开所述车辆。

15.如权利要求6所述的方法，其中：

所述状况包括：用户无法在所述自主车辆到达所述用户的目的地的预定时间内开始离开所述自主车辆的过程。

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