JP2021001447A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】事前予約を必要とせずに、車両の開閉体の開放意思のあるユーザが同車両に接近した場合に同開閉体を自動的に開かせることができる車両用警報装置を提供する。【解決手段】本発明は、車両の周辺を撮像する撮像手段から撮像画像を取得する画像取得部と、画像取得部により取得された撮像画像から、車両の周辺にいる人の歩容に係る特徴に基づいて、事前に登録された登録ユーザであって車両の周辺にいる登録ユーザを検出する登録ユーザ検出部と、画像取得部により取得された撮像画像から、車両の周辺にいる人の視線方向を検出する視線検出部と、登録ユーザ検出部により、登録ユーザが検出された場合に、視線検出部により検出された、登録ユーザに係る視線方向に基づいて、車両の開閉体を閉状態から開状態へと変化させる制御部と、を備える車両用制御装置である。【選択図】図５

Description

本発明は、車両の開閉体の制御を行う車両用制御装置に関する。

近年、ドアを自動で開閉することが可能となっている自動車が普及しつつあり、その操作手法においても様々な工夫が行われている。例えば、他人の行為による誤作動を防ぎつつ、手による操作を必要としない工夫の一例として、特許文献１に示されるような技術がある。特許文献１に記載の技術では、事前予約を行ったユーザに係る携帯機が車両近傍に位置する状態が継続した場合に、スライドドア（車両の開閉体の例）を自動的に開く制御を行う。

特開２０１５−９８６８７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、事前予約が必要であり、利便性に関して更なる改善の余地がある。

本発明は、上記のような点を鑑みてなされたものであり、その目的は、事前予約を必要とせずに、車両の開閉体の開放意思のあるユーザが同車両に接近した場合に同開閉体を自動的に開かせることができる車両用警報装置を提供することを目的とする。

本発明によれば、車両の周辺を撮像する撮像手段から撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記車両の周辺にいる人の歩容に係る特徴に基づいて、事前に登録された登録ユーザであって前記車両の周辺にいる登録ユーザを検出する登録ユーザ検出部と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記車両の周辺にいる人の視線方向を検出する視線検出部と、
前記登録ユーザ検出部により、前記登録ユーザが検出された場合に、前記視線検出部により検出された、前記登録ユーザに係る前記視線方向に基づいて、前記車両の開閉体を閉状態から開状態へと変化させる制御部と、
を備える車両用制御装置が提供される。

本発明によれば、事前予約を必要とせずに、車両の開閉体の開放意思のあるユーザが同車両に接近した場合に同開閉体を自動的に開かせることができる車両用制御装置を提供できる。

本発明による車両用制御装置の適用が好適な車両を示す側面図である。 車両ＶＣのリアドア３に関する開閉機構の一例を示す図である。 制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。 カメラ８０の搭載位置の説明図である。 リアドア自動開機能に関連した制御装置１０の機能構成の一例を示す図である。 撮像画像Ｇ６００の一例を概略的に示す図である。 リアドア自動開機能に関連した動作例の概略フローチャート（その１）である。 リアドア自動開機能に関連した動作例の概略フローチャート（その２）である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の各実施例について詳細に説明する。

まず、図１を参照して、本発明による車両用制御装置の適用が好適な車両の構成について概説する。

図１は、本発明による車両用制御装置の適用が好適な車両を示す側面図である。

図１では、車両ＶＣは、フロントドア２とリアドア３（車両の開閉体の例）とが側方に前後して設けられ、背面にバックドア４が設けられる。図１では、リアドア３は、スライド式である。リアドア３は、電動モータ（図２の電動モータ２１参照）により自動的に開閉が可能である。リアドア３は、図１に一点鎖線で示すように、全開状態では、全閉状態に比べて車両後側に位置する。なお、バックドア４についても、電動モータにより自動的に開閉が可能であってもよい。また、リアドア３は、左右ともに自動的に開閉が可能であってもよいし、一方側だけが自動的に開閉が可能であってもよい。ここでは、一例として、リアドア３は、助手席側だけが自動的に開放可能であるとする。以下の説明において、特に言及しない限り、リアドア３とは、助手席側のリアドア３を指すものとする。

図２は、車両ＶＣのリアドア３に関する開閉機構の一例を示す図である。

車両ＶＣには、スライドドア開閉装置１４（以下、「開閉装置１４」と称する）が設けられる。開閉装置１４は、リアドア３を自動的に開閉する。開閉装置１４は、車両ＶＣに固定される駆動ユニット１５を有する。駆動ユニット１５には、駆動用のケーブル１６が設けられる。ケーブル１６は、ガイドレール１３の両端に配置された反転プーリ１７及び反転プーリ１８に掛け渡されて、車両ＶＣの前方側と後方側とからリアドア３に接続されている。リアドア３は、駆動ユニット１５によりケーブル１６のいずれか一方側が引かれると、ケーブル１６に引かれながら開方向又は閉方向に移動する。

図２に示すように、駆動ユニット１５には電動モータ２１が設けられる。電動モータ２１は、例えば３相（Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相）のブラシレスモータが用いられる。電動モータ２１は、モータ制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１から、通電パターンに従って、３相の各相へ、それぞれ印加電圧Ｖｕ、印加電圧Ｖｖ、及び印加電圧Ｖｗが供給されると作動する。電動モータ２１は、供給される印加電圧の正負に応じて、その回転方向が正転又は逆転に切り替えられる。また、電動モータ２１の回転軸２１ａには、回転子４７（永久磁石）が固定される。この回転子４７の回転軌道近傍には、回転センサとしての３つのホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、及びホールＩＣ４８ｗが、回転軸２１ａを中心として互いに１２０度の位置に設けられる。これらの３つのホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、及びホールＩＣ４８ｗは、電動モータ２１の回転軸２１ａが回転すると、それぞれ互いに１２０度位相のずれたパルス信号Ｓｕ、パルス信号Ｓｖ、及びパルス信号Ｓｗをモータ制御ＥＣＵ４１に対して出力する。

また、電動モータ２１の回転軸２１ａには、駆動ギヤ２４が固定される。駆動ギヤ２４には大径スパーギヤ２５が噛み合わされている。大径スパーギヤ２５と一体に回転する小径スパーギヤ２６には、出力軸２７に固定される従動ギヤ２８が噛み合わされている。これにより、電動モータ２１の回転は所定の減速比で減速されて出力軸２７に伝達される。

出力軸２７には外周面に図示しない螺旋状の案内溝が形成された円筒形状のドラム３１が固定されている。駆動ユニット１５に案内されたケーブル１６は、案内溝に沿ってドラム３１に複数回巻き付けられている。電動モータ２１が作動すると、ドラム３１は電動モータ２１に駆動されて回転し、これによりケーブル１６が作動してリアドア３は開閉動作する。すなわち、電動モータ２１が正転（図２中で時計回り方向とする）すると、図２中で反時計回り方向にドラム３１が回転する。これにより、車両後方側のケーブル１６がドラム３１に巻き取られて、リアドア３はケーブル１６に引かれながら開方向に移動する。反対に、電動モータ２１が逆転（図２中で反時計回り方向とする）すると、図２中で時計回り方向にドラム３１が回転する。これにより、車両前方側のケーブル１６がドラム３１に巻き取られてリアドア３はケーブル１６に引かれながら閉方向に移動する。このように、リアドア３は、ケーブル１６、ドラム３１、出力軸２７等を介して電動モータ２１に接続され、電動モータ２１により開閉駆動される。

なお、本実施例においては、一例として、駆動ユニット１５は電動モータ２１と出力軸２７との間にクラッチ機構が設けられないクラッチレス式となっている。すなわち、電動モータ２１から出力軸２７、すなわちリアドア３へは、常に動力伝達可能な状態とされている。

ドラム３１と２つの反転プーリ１７、及び反転プーリ１８との間には、それぞれテンショナ３２が設けられる。テンショナ３２は、ドラム３１とリアドア３との間におけるケーブル１６の弛みを取ってケーブル張力を一定範囲に維持する。テンショナ３２は、それぞれ固定プーリ３２ａと可動プーリ３２ｂとを有し、可動プーリ３２ｂは固定プーリ３２ａを軸心としてばね部材３２ｃにより回転方向に付勢されており、ケーブル１６は各プーリ３２ａ、３２ｂの間に掛け渡されている。従って、ケーブル１６に緩みが生じると、可動プーリ３２ｂにより付勢されてケーブル１６の移動経路が増加し、これによりケーブル１６の張力が維持される。

駆動ユニット１５にはモータ制御ＥＣＵ４１が接続される。モータ制御ＥＣＵ４１は、リアドア３を予め設定された目標速度で開閉移動させるように電動モータ２１の作動を制御する。

次に、本発明による車両用制御装置としての制御装置１０のハードウェア構成を説明する。制御装置１０は、車両に搭載される。以下で、車両とは、特に言及しない限り、制御装置１０が搭載される車両（図１の車両ＶＣ）を指す。

図３は、制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図３には、制御装置１０のハードウェア構成に関連付けて、車両に搭載される各種の周辺機器８の一部が模式的に図示されるとともに、車両に対して遠隔に配置されるサーバ９０が図示されている。図４は、カメラ８０の搭載位置の説明図であり、車両ＶＣを上面視で模式的に示す図である。図４には、カメラ８０の撮像範囲８００が模式的に示されるとともに、カメラ８０の光軸８０１が示される。ここで、図３及び図４を参照して、周辺機器８、及び、サーバ９０について説明してから、制御装置１０を説明する。

周辺機器８は、上述した電動モータ２１及びモータ制御ＥＣＵ４１と、カメラ８０（撮像手段の例）と、ドア開閉スイッチ４５と、ドアロックアクチュエータ８８と、スマートキーＥＣＵ８９等の各種電気機器を含んでよい。なお、図３に示す接続態様は一例に過ぎず、図３ではＥＣＵを介さずに制御装置１０に接続されている電子機器が、ＥＣＵを介して接続されてもよいし、逆に、図３ではＥＣＵを介して制御装置１０に接続されている電子機器が、ＥＣＵを介さずに接続されてもよい。

電動モータ２１及びモータ制御ＥＣＵ４１は、上述したとおりである。制御装置１０は、モータ制御ＥＣＵ４１を介して（すなわちモータ制御ＥＣＵ４１に指令を与えることで）リアドア３を閉状態から開状態へと変化させることができる。

ドア開閉スイッチ４５は、リアドア３に対して設けられ、車外からユーザにより操作される。ドア開閉スイッチ４５は、メカニカルスイッチであってもよいし、静電容量式のスイッチであってもよい。

カメラ８０は、図４に示すように、リアドア３の近傍に配置され、車両側方を撮像するように配置される。具体的には、カメラ８０は、リアドア３に向かうユーザが撮像されるように配置される。カメラ８０の光軸８０１は、略水平面内に延在する。光軸８０１は、図４に示すように、車両の左右方向に略平行に設定されるが、若干後方向きに設定されてもよい。なお、カメラ８０は、光軸８０１の向きが可変とされてもよい。また、図４では、カメラ８０は、車両ＶＣの助手席側に１つだけ配置されているが、２つ以上配置されてもよい。

カメラ８０は、以下で説明するリアドア自動開機能のための専用のカメラであってもよいが、好ましくは、他の用途と共用である。例えば、カメラ８０は、側方監視カメラ（アラウンドビューモニター用）であってもよい。この場合、カメラ８０は、ドアミラー等のような、リアドア３から若干離れた場所に設けられてもよい。

ドアロックアクチュエータ８８は、ドアロック機構の施錠及び解錠の各動作のための駆動力を発生する。

スマートキーＥＣＵ８９は、スマートキーシステム（図示せず）を制御する。このスマートキーシステムでは、駐車状態において、所定周期で微弱電波によるリクエスト信号を車外に送信し、当該リクエスト信号に応答して携帯機（電子キー）から送信されてくる応答信号に含まれるＩＤコードと、予め登録された登録コードとを照合することで、正当なＩＤコードを有する携帯機の、車両への接近が検出される。なお、スマートキーシステムでは、ユーザがイグニッションスイッチをオフにしドア開閉後に車両から離れる際にも通信が行われ、正当なＩＤコードを持つ携帯機の、車両からの離間を検出できる。なお、携帯機は、ユーザのスマートフォンで代替えされてもよい。この場合、車両側との通信は、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）等で実現されてよい。

サーバ９０は、例えばサーバコンピュータから構成される。サーバ９０は、複数のサーバコンピュータにより構成されてもよい。

制御装置１０は、例えばＥＣＵにより形成され、バス１１９で接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１３、補助記憶装置１１４、ドライブ装置１１５、及び通信インターフェース１１７、並びに、通信インターフェース１１７に接続された有線送受信部１２５及び無線送受信部１２６を含む。

補助記憶装置１１４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などであり、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。
有線送受信部１２５は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのプロトコルに基づく有線ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。有線送受信部１２５には、周辺機器８が接続される。ただし、周辺機器８の一部又は全部は、バス１１９に接続されてもよいし、無線送受信部１２６に接続されてもよい。

無線送受信部１２６は、無線ネットワークを利用して通信可能な送受信部である。無線ネットワークは、携帯電話の無線通信網、インターネット、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んでよい。また、無線送受信部１２６は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。

本実施例では、無線送受信部１２６は、無線ネットワークＮ１を介してサーバ９０と通信可能である。

なお、制御装置１０は、記録媒体１１６と接続可能であってもよい。記録媒体１１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置１１５を介して制御装置１０の補助記憶装置１１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、制御装置１０のＣＰＵ１１１により実行可能となる。例えば、記録媒体１１６は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等であってよい。

制御装置１０は、車両の駐車状態において、事前に登録された登録ユーザが、事前予約なしに車両に接近した場合でも、リアドア３を自動的に開かせる機能（以下、「リアドア自動開機能」とも称する）を有する。以下、リアドア自動開機能に関連した構成について主に説明する。

図５は、リアドア自動開機能に関連した制御装置１０の機能構成の一例を示す図である。なお、図５に示す制御装置１０の機能の一部又は全部は、モータ制御ＥＣＵ４１のような他の制御装置により実現されてもよいし、他の制御装置（ＥＣＵ等）の一部又は全部は、制御装置１０により実現されてもよい。また、図５に示す制御装置１０の機能の一部又は全部は、サーバ９０により実現されてもよいし、サーバ９０の機能の一部又は全部が、制御装置１０により実現されてもよい。

制御装置１０は、図５に示すように、駐車状態検出部１４０と、画像取得部１４２と、登録ユーザ検出部１４４と、視線検出部１４６と、周辺物体検出部１４８と、撮像手段制御部１５０と、携帯機検出部１５２と、撮像モード制御部１５４と、制御部１５６と、撮像画像記憶部１６０と、を含む。駐車状態検出部１４０から制御部１５６の各部は、ＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１３のような記憶装置内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。撮像画像記憶部１６０は、補助記憶装置１１４により実現できる。

駐車状態検出部１４０は、車両の駐車状態を検出する。駐車状態検出部１４０は、例えば、イグニッションスイッチがオフ状態である場合に、車両の駐車状態を検出する。

画像取得部１４２は、カメラ８０で得られる撮像画像を取得する。撮像画像は、上述のように、車両側方の風景を捕捉した画像である。図６は、撮像画像Ｇ６００の一例を概略的に示す図である。図６では、撮像画像Ｇ６００には、二人の人の像Ｇ６０１、Ｇ６０２が示される。画像取得部１４２は、取得した撮像画像を撮像画像記憶部１６０に記憶する。

登録ユーザ検出部１４４は、画像取得部１４２により取得された撮像画像から、車両の周辺にいる人の歩容に係る特徴に基づいて、事前に登録された登録ユーザを検出する。登録ユーザとは、後述のマスタ歩容情報を登録済のユーザであり、典型的には、車両のユーザ（例えばオーナーやその家族、カーシェアリングで使用される車両の場合は、会員）である。

人の歩容に基づく個人認証（以下、「歩容認証」ともいう）に係る技術（以下、「歩容認証技術」ともいう）自体は広く知られており、任意のロジックが利用されてもよい。歩容認証技術は、人の歩き方に注目した認証技術であり、人の顔がはっきり映らないような低解像度の画像からでも、歩容に係る特徴に基づいて個人認証可能な技術である。従って、登録ユーザ検出部１４４による登録ユーザの検出は、登録ユーザの視線方向の検出よりも有意に早い段階で実現できる。

歩容認証技術で用いる歩容に係る特徴は、例えば、姿勢や歩幅、腕の振り、動きの左右非対称性などの特徴であってよい。また、撮像画像から抽出される歩容に係る特徴に基づいて登録ユーザを検出するロジックは、人工知能に基づいて構築されてもよい。この場合、機械学習により得られる畳み込みニューラルネットワークを実装することで実現できる。機械学習では、例えば、撮像画像に係る実績データを用いて、登録ユーザの判定結果の不正解率が最小になるような畳み込みニューラルネットワークの重み等が学習される。

ここでは、一例として、登録ユーザ検出部１４４は、画像取得部１４２により取得された撮像画像から、人の歩容に係る特徴を表す各種のパラメータの値（以下、「歩容情報」ともいう）を導出し、導出したパラメータの値を、無線送受信部１２６を介してサーバ９０に送信する。歩容情報は、複数の撮像画像にわたって得られる人の歩容に係る特徴に基づいて生成される。すなわち、歩容情報は、所定歩数分の歩容に係る特徴に基づいて生成される。所定歩数が多いほど歩容認証の精度が高くなるが、所定歩数が多いほど、登録ユーザ検出部１４４による登録ユーザの検出タイミングが遅くなるので、これらの背反を考慮して所定歩数が設定されてよい。サーバ９０は、歩容情報を受信すると、サーバ９０で管理するユーザデータベース（図示せず）であってユーザＩＤごとにマスタ歩容情報を保有するデータベースを参照し、受信した歩容情報と一致するマスタ歩容情報が対応付けられたユーザＩＤを特定する。なお、サーバ９０のユーザデータベースには、複数の車両に係る各登録ユーザのユーザＩＤごとのマスタ歩容情報が記憶されている。マスタ歩容情報は、例えばユーザ登録時に実際の撮像画像から導出される歩容情報に基づいて生成され、事前にサーバ９０に登録される。なお、マスタ歩容情報は、稼働中に学習等により生成又は更新されてもよい。サーバ９０は、ユーザＩＤを特定すると、特定したユーザＩＤを車両（歩容情報を送信した送信元の車両）に送信する。この場合、登録ユーザ検出部１４４は、受信したユーザＩＤが登録ユーザに係るユーザＩＤである場合には、登録ユーザを検出する。なお、歩容情報を登録ユーザ検出部１４４がサーバ９０に送信するのに代えて、撮像画像自体をサーバ９０に送信してもよい。

登録ユーザ検出部１４４は、好ましくは、画像取得部１４２により取得された撮像画像のうちの、車両からの距離Ｌ２（図４参照）以下の領域（第１領域の例）に係る画像処理結果に基づいて、歩容情報を取得する。距離Ｌ２は、登録ユーザ検出部１４４により有効な歩容情報が取得できる上限距離に対応し、試験等により適合されてよい。例えば、距離Ｌ２は、１５ｍから２５ｍの範囲内で設定されてもよい。これにより、撮像画像全体を、歩容情報取得用に画像処理する場合に比べて、処理の効率化を図ることができる。具体的には、図６では、撮像画像Ｇ６００において、像Ｇ６０１に係る人は、図４に示す距離Ｌ１内に位置し、像Ｇ６０２に係る人は、図４に示す距離Ｌ２内に位置するものとする。この場合、登録ユーザ検出部１４４は、像Ｇ６０１に係る人に係る歩容情報のみならず、像Ｇ６０２に係る人に係る歩容情報をも取得する。ただし、像Ｇ６０１に係る人に係る歩容情報については、当該撮像画像よりも前の撮像画像に基づいて取得されている場合は、取得されなくてもよい。すなわち、同じ人に係る歩容情報の連続した取得は、当該人が登録ユーザであるか否かの判定結果（すなわち登録ユーザ検出部１４４による検出結果）が確定された後は不要である。ただし、登録ユーザの検出結果の信頼性を更に高めるために、継続して得られる撮像画像からの歩容情報に基づいて、登録ユーザの検出結果が“追認”されてもよい。

視線検出部１４６は、画像取得部１４２により取得された撮像画像から、車両の周辺にいる人の視線方向を検出する。視線方向の検出方法は、任意であり、例えば、画像処理によって瞳孔の中心位置とプルキニエ像とを検出し、これらに基づいて視線方向を検出する方法であってもよい。あるいは、画像処理によって瞳孔と角膜反射を検知し、それらの位置関係から視線方向を算出する角膜反射法が利用されてもよい。瞳孔は、視線方向によって位置が変わるが、角膜反射の位置は、視線方向には影響を受けないことを利用するものである。角膜反射法では、近赤外ＬＥＤによる近赤外光を顔に当てる方法が用いられてよい。近赤外ＬＥＤによる近赤外光を顔に当てる場合は、目の中に基準点となる角膜反射が発生するため、カメラのみから計測する方法と比較し計測精度が向上する。なお、この場合、近赤外ＬＥＤがカメラ８０の近傍に配置されてよい。

視線検出部１４６は、好ましくは、登録ユーザ検出部１４４により登録ユーザが検出された場合に、その後に画像取得部１４２により取得された撮像画像から、登録ユーザの視線方向を検出する。これは、登録ユーザ以外の人の視線方向は不要である点と、視線方向の精度の高い検出を実現するためには、歩容認証の場合よりも被検者が車両の近くにいる必要がある点を考慮したものである。なお、ある一の撮像画像において登録ユーザ検出部１４４により登録ユーザが検出された場合に、その後の撮像画像における同登録ユーザに係る像は、撮像画像間での像の類似性や動きの連続性等に基づいて容易に特定（トラッキング）できる。

具体的には、登録ユーザ検出部１４４による登録ユーザの検出（歩容認証）は、車両に対して人が距離Ｌ２（図４参照）以下である場合に可能となり、視線検出部１４６による視線方向の検出は、車両に対して人が距離Ｌ１（図４参照）以下である場合に可能となるものとしたとき、一般的に、距離Ｌ１は、距離Ｌ２よりも有意に短い。この点を鑑み、視線検出部１４６は、登録ユーザ検出部１４４により登録ユーザが検出された後に動作してよい。これにより、視線検出部１４６の動作頻度を低減して、処理の効率化を図ることができる。

同様の観点から、視線検出部１４６は、好ましくは、撮像画像のうちの、距離Ｌ１以下の領域（第２領域の例）に係る画像処理結果に基づいて、登録ユーザの視線方向を検出する。これにより、撮像画像全体を、視線検出用に画像処理する場合に比べて、処理の効率化を図ることができる。

より具体的には、図６では、撮像画像Ｇ６００には、二人の人の像Ｇ６０１、Ｇ６０２が示される。上述したように、像Ｇ６０１に係る人は、図４に示す距離Ｌ１内に位置し、Ｇ６０２に係る人は、図４に示す距離Ｌ２内に位置するものとする。この場合、仮に像Ｇ６０１に係る人が登録ユーザである場合、撮像画像Ｇ６００においては、像Ｇ６０１に係る人の視線方向が視線検出部１４６による検出対象となる。また、仮に像Ｇ６０１に係る人が登録ユーザでなく像Ｇ６０２に係る人が登録ユーザである場合、撮像画像Ｇ６００においては、視線検出用に画像処理は実行されない。そして、その後、像Ｇ６０２に係る人が距離Ｌ１内に位置するときに得られる撮像画像に基づいて、視線検出部１４６による像Ｇ６０２に係る人（すなわち登録ユーザ）の視線方向が検出されることになる。

このようにして、視線検出部１４６による視線方向の検出が可能となるときの登録ユーザの位置は、登録ユーザ検出部１４４により登録ユーザの検出が可能となるときの当該登録ユーザの位置よりも車両に近い。これは、視線検出部１４６により登録ユーザの視線方向が検出されたことは、登録ユーザが車両に近づいていることも表す。一般的に、リアドア３の開放意思のある登録ユーザは、当然ながら、車両に近づいてくる。従って、視線検出部１４６による視線方向の検出が可能となるときの登録ユーザの位置が、登録ユーザ検出部１４４により登録ユーザの検出が可能となるときの当該登録ユーザの位置よりも車両に近くなることで、リアドア３の開放意思のある登録ユーザの接近を精度良く検出できる。

周辺物体検出部１４８は、車両の周辺の物体（以下、「周辺物体」ともいう）を検出する。周辺物体検出部１４８は、画像取得部１４２により取得された撮像画像から、周辺物体を検出してもよいし、側方レーダや超音波センサ（図示せず）により周辺物体を検出してもよい。

撮像手段制御部１５０は、カメラ８０の光軸方向を変化させる。具体的には、撮像手段制御部１５０は、周辺物体検出部１４８により所定物体が検出された場合に、カメラ８０の光軸方向を、所定物体から離れる方向に変化させる。所定物体は、人が車両に近づく際に障害となりうる物体であり、例えば壁や柱、他の車両等であってよい。例えば、撮像手段制御部１５０は、周辺物体検出部１４８により車両後方の壁（所定物体）が検出された場合に、カメラ８０の光軸方向を、所定物体から離れる方向、すなわち前方に変化させる。これにより、所定物体のうちのカメラ８０により撮像される部分の像の画素数が低減されるので、登録ユーザ検出部１４４による登録ユーザの検出が容易となる。これは、駐車状態において車両後方の壁が存在する場合は、リアドア３の開放意思のある登録ユーザは車両前方から車両に近づく可能性が高いためである。

なお、カメラ８０の撮像範囲を決める他のパラメータ（例えば画角等）が可変である場合は、撮像手段制御部１５０は、登録ユーザ検出部１４４による登録ユーザの検出精度や視線検出部１４６による視線方向の検出精度が高まるように、他のパラメータを変更してもよい。例えば、撮像手段制御部１５０は、カメラ８０のズーム機能を利用して、撮像画像に占める登録ユーザの顔の部分の像の面積（画素数）が大きくなるようにしてもよい。

携帯機検出部１５２は、スマートキーＥＣＵ８９からの情報に基づいて、登録ユーザが対応付けられた携帯機の、車両への接近を検出する。登録ユーザが対応付けられた携帯機とは、正当なＩＤコードを持つ携帯機に対応する。スマートキーＥＣＵ８９は、上述のように、微弱電波を介した通信により、正当なＩＤコードを持つ携帯機を検出すると、制御装置１０に当該検出結果を表す情報を送信する。

撮像モード制御部１５４は、カメラ８０の動作モードを、第１モードと、第２モードとを含む複数のモード間で遷移させる。第２モードは、第１モードよりもカメラ８０の撮像頻度が高くなるモードである。ここでは、第１モードは、スリープモードであり、カメラ８０は、実質的に停止した状態となる。第２モードは、通常的な動作モードであり、第２モードでは、カメラ８０は、所定のフレーム周期で撮像を行う。

撮像モード制御部１５４は、駐車状態検出部１４０により駐車状態が検出されると、所定条件が満たされた場合を除き、カメラ８０の動作モードを、第１モードに設定する。所定条件は、携帯機検出部１５２により、登録ユーザが対応付けられた携帯機（正当なＩＤコードを持つ携帯機）の、車両への接近が検出された場合に満たされる。すなわち、撮像モード制御部１５４は、携帯機検出部１５２により、登録ユーザが対応付けられた携帯機の、車両への接近が検出された場合、カメラ８０の動作モードを、第１モードから第２モードに遷移させる。これにより、登録ユーザ検出部１４４が機能しうる状況下で、カメラ８０が第２モードに遷移されるので、カメラ８０の動作に起因した消費電力等の節減を図ることができる。なお、所定条件は、これ以外の場面で第２モードが形成されるように設定されてもよい。

制御部１５６は、登録ユーザ検出部１４４により、登録ユーザが検出された場合に、視線検出部１４６により検出された、登録ユーザの視線方向に基づいて、モータ制御ＥＣＵ４１を介してリアドア３を閉状態から開状態へと変化させる。例えば、制御部１５６は、登録ユーザの視線方向が、所定時間ΔＴ０以上リアドア３に向けられている場合に、リアドア３を閉状態から開状態へと変化させてもよい。所定時間ΔＴ０は、１フレームに対応する時間以上の任意である。この場合、登録ユーザの自然な視線方向を利用して、リアドア３を閉状態から開状態へと変化させることができる。

本実施例では、一例として、制御部１５６は、誤動作（登録ユーザの意図に反してリアドア３を閉状態から開状態へと変化するのが、「誤動作」）を確実に低減するために、制御部１５６は、登録ユーザの視線方向の所定変化（動き）を検出した場合に、リアドア３を閉状態から開状態へと変化させる。この場合、視線方向の所定変化は、事前に登録ユーザに周知されるものである。視線方向の所定変化は、例えば視線をリアドア３に向けてから車両後方に向けるような変化であってよい。視線方向の所定変化は、ユーザによってカスタマイズ可能な態様で設定されてもよい。また、視線方向の所定変化は、実際のユーザの視線方向の変化に基づいて機械学習により設定されてもよい。いずれの場合も、登録ユーザは、リアドア３の自動開放を望む場合は、（視線方向の所定変化が検出されるように）視線方向を意図的に変化させることで、リアドア３の自動開放を実現できる。

その他の例として、リアドア３又はその近傍等にインジケータ（図示せず）を設け、インジケータを点灯、点滅させることで、ユーザの視線方向を誘導させることとしてもよい。この場合、例えば、登録ユーザ検出部１４４により、登録ユーザが検出された場合に、その後、一定時間後にインジケータを所定の色で点滅させ、その際の登録ユーザの視線方向の変化が利用されてもよい。この場合、リアドア３を閉状態から開状態へと変化させる視線方向の所定変化は、インジケータに向かう視線方向への変化であってもよいし、逆に、インジケータから視線方向を外す変化であってもよい。いずれの場合も、視線方向の所定変化は、事前に登録ユーザに周知されるものであるので、登録ユーザは、自身の意図に応じて視線方向を変化させれば、意図通りリアドア３を自動的に開放させることもできるし、意図通りリアドア３の自動的な開放が実現されないようにすることもできる。

なお、リアドア３の開放は、ドア開閉スイッチ４５の操作によっても可能である。具体的には、モータ制御ＥＣＵ４１は、駐車状態において、スマートキーＥＣＵ８９からの情報に基づいて、登録ユーザが対応付けられた携帯機の、車両への接近が検出されている状況下で、ドア開閉スイッチ４５が操作されると、リアドア３を閉状態から開状態へと変化させる。

撮像画像記憶部１６０には、上述のように、画像取得部１４２により取得された撮像画像が記憶される。なお、撮像画像記憶部１６０に記憶される撮像画像は、最新の所定時間分の画像であってよく、この場合、所定時間分の画像は、所定の消去条件が満たされると、消去される。所定の消去条件は、任意であるが、例えば駐車状態検出部１４０により車両の駐車状態が検出された場合に満たされる。

本実施例によれば、上述のように、制御部１５６は、登録ユーザの視線方向に基づいて、リアドア３を閉状態から開状態へと変化させるので、登録ユーザは、事前予約を必要とせずに、車両に接近した場合にリアドア３を自動的に開かせることができる。また、登録ユーザは、必要に応じて視線方向を変化させるだけで、リアドア３を自動的に開かせることができるので、他の不自然なジェスチャー等を行う必要がなくなり、利便性が向上する。

また、本実施例によれば、上述のように、制御部１５６は、登録ユーザ検出部１４４により、登録ユーザが検出された場合に、リアドア３を閉状態から開状態へと変化させる。従って、登録ユーザとは異なる未登録の第３者（例えば“なりすましの他人”）が車両のリアドア３を自動的に開放させようとして車両に近づき、例えば視線方向を適切に変化させた場合であっても、リアドア３が閉状態から開状態へと変化されることはない。これにより、利便性を高めつつ、防犯性を高めることができる。

また、本実施例によれば、上述のように、登録ユーザの検出は、歩容情報（歩容認証技術）に基づいて実現されるので、他の認証技術（顔認証技術や指紋認証技術、静脈認証技術、虹彩認証技術等）の場合とは異なり、比較的早い段階（例えば図４の距離Ｌ１よりも遠い位置に登録ユーザが位置する段階）から登録ユーザの検出が可能となる。これにより、登録ユーザの検出時点（すなわち歩容認証の完了時点）から登録ユーザがリアドア３の位置に至るまでの時間が長くなるので、当該時間を利用して、視線方向の検出精度を高めること等が可能となる。また、視線方向の検出の遅れが生じる可能性が低減されるので、登録ユーザがリアドア３の位置に至ってもすぐにリアドア３の自動的な開放が開始されない、といった不都合も低減できる。

また、本実施例によれば、上述のように、登録ユーザの検出は、歩容情報（歩容認証技術）に基づいて実現されるので、他の認証技術の場合に生じうる不都合を低減できる。例えば、顔認証技術の場合、登録ユーザがマスクや眼鏡を装着した場合に認証できなくなってしまい、不都合が発生してしまう。また、虹彩認証技術の場合、登録ユーザがサングラスを装着した場合に認証できなくなってしまい、また撮像画像の解像度（カメラ８０の性能）も高いものが必要とされてしまう。この点、歩容認証技術によれば、登録ユーザがマスクや眼鏡、サングラスを装着している場合でも認証が可能であり、また、低解像度の撮像画像によっても認証可能である。

なお、本実施例では、実質的には、歩容情報に基づく個人認証と、視線方向に基づく意思確認（リアドア３の開放意思の確認）とに基づいて、リアドア３の自動的な開放が実現されるが、他の条件が付加されてもよい。例えば、以下のような条件要素（１）から（５）のいずれか１つ以上が同時に満たされた場合に、リアドア３の自動的な開放が実現されることとしてもよい。

（１）登録ユーザが車両に近づいていることが検出されること。

（２）登録ユーザが、車両（又はリアドア３）から所定距離内に位置することが検出されること。

（３）登録ユーザの移動方向（位置の変化方向）が所定方向であることが検出されること。

（４）登録ユーザの視線方向の所定変化（動き）を検出した時点から所定時間ΔＴ１経過したこと。

（５）他の認証技術（例えば顔認証技術や指紋認証技術、静脈認証技術、虹彩認証技術等）により、登録ユーザであることが検出されること。
条件要素（１）に関して、登録ユーザが車両に近づいているか否かは、撮像画像から判定されてもよいし、他の方法で判定されてもよい。他の方法として、例えば、正当なＩＤコードを持つ携帯機（又はスマートフォン）からの受信電波の強度、例えば受信強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を算出し、受信強度の増加に基づいて、登録ユーザが車両に近づいていることを検出してもよい。
条件要素（２）に関して、登録ユーザと車両（又はリアドア３）との距離は、撮像画像から算出されてもよいし、他の方法で算出されてもよい。他の方法として、例えば、携帯機からの受信電波の強度や電波の到来遅延時間（ＴＯＡ：Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）等に基づいて算出されてもよい。
条件要素（３）に関して、登録ユーザの移動方向は、撮像画像から算出されてもよいし、他の方法で算出されてもよい。他の方法として、例えば、携帯機からの電波の電波到来方向（ＡＯＡ：Ａｎｇｌｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）等に基づいて算出されてもよい。
条件要素（４）に関して、所定時間ΔＴ１は、登録ユーザの視線方向の所定変化（動き）を検出した時点から、同登録ユーザがリアドア３の近傍まで至るのに要する時間に相当し、適合値であってよい。
条件要素（５）は、誤検出をより確実に防止するために利用されてもよい。

次に、図７及び図８を参照して、本実施例の制御装置１０の動作例であって、リアドア自動開機能に関連した動作例について、概略フローチャートを用いて説明する。

図７及び図８は、リアドア自動開機能に関連した動作例の概略フローチャートである。図７は、駐車状態において実行される。

まず、駐車状態においては、制御装置１０は、基本的には、携帯機の車両への接近の待機状態（ステップＳ７００の“ＮＯ”）である。すなわち、携帯機検出部１５２は、所定周期ごとに、スマートキーＥＣＵ８９からの情報に基づいて、登録ユーザが対応付けられた携帯機の、車両への接近の有無を判定する。なお、この待機状態では、カメラ８０の動作モードは、第１モード（スリープモード）である。

登録ユーザが対応付けられた携帯機の、車両への接近が検出されると（ステップＳ７００の“ＹＥＳ”）、撮像モード制御部１５４は、カメラ８０の動作モードを、第１モードから第２モードに遷移させる（ステップＳ７０２）。第２モードに遷移すると、カメラ８０は、所定のフレーム周期で撮像を行う。

続いて、周辺物体検出部１４８は、カメラ８０からの撮像画像（画像取得部１４２により取得される撮像画像）に基づいて、周辺物体の有無を判定し（ステップＳ７０４）、周辺物体が存在する場合は（ステップＳ７０４の“ＹＥＳ”）、撮像手段制御部１５０は、カメラ８０の光軸方向を変化させる（ステップＳ７０６）。なお、カメラ８０の光軸方向を変化させることに代えて、画角等の他のパラメータが変更されてもよい。

続いて、図７の処理は、車両からの距離Ｌ２（図４参照）内の人がカメラ８０により捕捉されるのを待機する待機状態（ステップＳ７０８の“ＮＯ”）となる。なお、この待機状態において、所定の終了条件が成立すると（ステップＳ７１０の“ＹＥＳ”）、図７の処理は、終了となる。この際、カメラ８０の動作モードは、第１モードに戻される。所定の終了条件は、例えば当該待機状態が所定時間ΔＴ２以上継続した場合や、登録ユーザが対応付けられた携帯機が検出されなくなった場合等に満たされてよい。

距離Ｌ２内の人がカメラ８０により捕捉されると（ステップＳ７０８の“ＹＥＳ”）、登録ユーザ検出部１４４は、歩容情報の取得を開始する（ステップＳ７１２）。距離Ｌ２内の人が複数存在する場合は、複数の人のそれぞれの歩容情報が、各人に対応付けられる態様で取得される。そして、図７の処理は、車両からの距離Ｌ２内の任意の人に関して所定歩数分の歩容情報が取得されるのを待機する待機状態（ステップＳ７１４の“ＮＯ”）となる。所定歩数は任意であるが、２以上であり、例えば５である。なお、この待機状態において、所定の終了条件が成立すると（ステップＳ７１６の“ＹＥＳ”）、図７の処理は、終了となる。この際、カメラ８０の動作モードは、第１モードに戻される。所定の終了条件は、例えば当該待機状態が所定時間ΔＴ３以上継続した場合や、ドア開閉スイッチ４５の操作が検出された場合等に満たされてよい。

ある人に関して所定歩数分の歩容情報が取得されると（ステップＳ７１４の“ＹＥＳ”）、当該歩容情報に基づいて歩容認証が実行され（ステップＳ７１８）、当該人に係る認証結果が成功である場合（ステップＳ７２０の“ＹＥＳ”）、図８のステップＳ７３０に進む。他方、当該人に係る認証結果が不成功である場合（ステップＳ７２０の“ＮＯ”）、ステップＳ７２２に進み、距離Ｌ２内の人が複数存在する場合（ステップＳ７２２の“ＹＥＳ”）、他の人に関して歩容認証を行うべく、当該他の人に関して、所定歩数分の歩容情報が取得されるのを待機する待機状態（ステップＳ７１４の“ＮＯ”）となる。当該他の人に係る所定歩数分の歩容情報が取得されると（ステップＳ７１４の“ＹＥＳ”）、以下、同様となる。他方、距離Ｌ２内の人が複数存在しない場合（ステップＳ７２２の“ＮＯ”）、図７の処理は、終了となる。この際、カメラ８０の動作モードは、第１モードに戻される。

図８を参照するに、歩容認証の認証結果が成功であった人、すなわち登録ユーザが、車両からの距離Ｌ１（図４参照）内でカメラ８０により捕捉されるのを待機する待機状態（ステップＳ７３０の“ＮＯ”）となる。なお、この待機状態において、所定の終了条件が成立すると（ステップＳ７３２の“ＹＥＳ”）、図８の処理は、終了となる。この際、カメラ８０の動作モードは、第１モードに戻される。所定の終了条件は、例えば当該待機状態が所定時間ΔＴ４以上継続した場合や、ドア開閉スイッチ４５の操作が検出された場合、距離Ｌ２外へと登録ユーザが移動した場合等に満たされてよい。

距離Ｌ１内で登録ユーザがカメラ８０により捕捉されると（ステップＳ７３０の“ＹＥＳ”）、視線検出部１４６は、当該登録ユーザに係る視線方向の検出を開始する（ステップＳ７３４）。なお、距離Ｌ１内の登録ユーザが複数存在する場合は、複数の登録ユーザのそれぞれに対して視線方向が検出されてもよいし、特定の一の登録ユーザの視線方向のみが検出されてもよい。そして、図８の処理は、登録ユーザの視線方向の所定変化が検出されるのを待機する待機状態（ステップＳ７３６の“ＮＯ”）となる。なお、この待機状態において、所定の終了条件が成立すると（ステップＳ７３８の“ＹＥＳ”）、図８の処理は、終了となる。この際、カメラ８０の動作モードは、第１モードに戻される。所定の終了条件は、例えば当該待機状態が所定時間ΔＴ５以上継続した場合や、ドア開閉スイッチ４５の操作が検出された場合、距離Ｌ１外へと登録ユーザが移動した場合等に満たされてよい。

そして、登録ユーザの視線方向の所定変化が検出されると（ステップＳ７３６の“ＹＥＳ”）、制御部１５６は、モータ制御ＥＣＵ４１を介してリアドア３を閉状態から開状態へと変化させる（ステップＳ７４０）。

このようにして、図７及び図８に示す動作例によれば、歩容情報に基づく個人認証（ステップＳ７１８）と、登録ユーザの視線方向の所定変化に基づく意思確認（ステップＳ７３６：リアドア３の開放意思の確認）とに基づいて、リアドア３の自動的な開放を実現できる（ステップＳ７４０）。これにより、登録ユーザは、事前予約をしておかなくても、車両に接近して視線方向を変化させるだけで、車両の開閉体を自動的に開かせることができる。これにより、利便性が大幅に向上する。

なお、図７及び図８に示す動作例では、一旦、ステップＳ７２０の判定結果が“ＹＥＳ”となると、その後、当該登録ユーザの歩容情報の取得はなされないが、当該登録ユーザの歩容情報の取得が継続されてもよい。これにより、歩容認証の認証結果を早期に得つつ、その歩容認証の認証結果の正否について事後的に監視でき、その歩容認証の認証結果が誤りであることが事後的に判明した場合は、必要に応じてステップＳ７４０の自動的な開放を禁止することも可能である。

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。

例えば、上述した実施例では、リアドア３が制御対象であるが、他のドア（例えば運転席側のリアドア３や、バックドア４等）に対しても、上述したリアドア自動開機能と同様の機能が実現されてもよい。

また、上述した実施例では、駐車状態におけるカメラ８０の消費電力の低減を図るために、携帯機検出部１５２が設けられるが、携帯機検出部１５２は省略されてもよい。この場合、撮像モード制御部１５４は、駐車状態において、他の条件に基づいて、カメラ８０の動作モードを第１モードから第２モードへ遷移させてもよい。また、上述した実施例では、第１モードでは、カメラ８０は撮像を一切行わないが、第１モードでも、カメラ８０は、定期的に（例えばスマートキーシステムにおけるリクエスト信号の送信周期に同期する周期で）撮像画像を取得し、距離Ｌ２内の人の有無が監視されてもよい。この場合、携帯機検出部１５２は省略されてよい。携帯機検出部１５２を必要としない構成の場合、ユーザによる携帯機の所持が必要でなくなるので、利便性を更に高めることができる。

また、上述した実施例では、カメラ８０は、歩容認証用と、視線方向の検出用とで共通であるが、歩容認証用と、視線方向の検出用とで、異なるカメラが利用されてもよい。

＜付記＞
なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。

［付記１］
車両の周辺を撮像する撮像手段（例えばカメラ８０）から撮像画像を取得する画像取得部（例えば画像取得部１４２）と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記車両の周辺にいる人の歩容に係る特徴に基づいて、事前に登録された登録ユーザであって前記車両の周辺にいる登録ユーザを検出する登録ユーザ検出部（例えば登録ユーザ検出部１４４）と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記車両の周辺にいる人の視線方向を検出する視線検出部（例えば視線検出部１４６）と、
前記登録ユーザ検出部により、前記登録ユーザが検出された場合に、前記視線検出部により検出された、前記登録ユーザに係る前記視線方向に基づいて、前記車両の開閉体を閉状態から開状態へと変化させる制御部（例えば制御部１５６）と、
を備える車両用制御装置（例えば制御装置１０）。

付記１によれば、人の歩容に係る特徴に基づいて、車両の周辺にいる登録ユーザを比較的早い段階で検出できる。そして、登録ユーザが検出された場合に、登録ユーザに係る視線方向に基づいて、車両の開閉体を閉状態から開状態へと変化させられる。これにより、登録ユーザは、事前予約を必要とせずに、開閉体を開状態に変化させることができる。すなわち、事前予約を必要とせずに、車両の開閉体の開放意思のある登録ユーザが同車両に接近した場合に同開閉体を自動的に開かせることができる。

［付記２］
付記１に記載の車両用制御装置であって、
前記視線検出部は、前記登録ユーザ検出部により前記登録ユーザが検出された場合に、その後に前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記登録ユーザに係る前記視線方向を検出する、車両用制御装置。

付記２によれば、登録ユーザが検出された際の撮像画像よりも後に取得された撮像画像を利用することで、登録ユーザに係る視線方向を精度良く検出できる。

［付記３］
付記１又は２に記載の車両用制御装置であって、
前記登録ユーザ検出部は、前記撮像画像のうちの第１領域（例えば距離Ｌ２以下に対応する領域）に基づいて、前記登録ユーザを検出し、
前記視線検出部は、前記撮像画像のうちの第２領域（例えば距離Ｌ１以下に対応する領域）に基づいて、前記登録ユーザに係る前記視線方向を検出し、
前記第１領域は、前記第２領域よりも、前記車両から遠い領域を含む、車両用制御装置。

付記３によれば、視線方向を精度良く検出できる位置まで人（登録ユーザ）が近づく前に、当該人の歩容に係る特徴に基づいて、当該人が登録ユーザであるか否かを判定できる（すなわち登録ユーザを検出できる）。

［付記４］
前記車両の周辺の物体を検出する周辺物体検出部（例えば周辺物体検出部１４８）と、
前記撮像手段の撮像範囲を変化させる撮像手段制御部（例えば撮像手段制御部１５０）と、を更に備え、
前記撮像手段制御部は、前記周辺物体検出部により所定物体が検出された場合に、前記撮像手段の撮像範囲を、前記周辺物体検出部により検出された前記所定物体のうちの前記撮像手段により撮像される部分が低減されるように、変化させる、付記１〜３のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置。

付記４によれば、所定物体に起因して登録ユーザ検出部による登録ユーザの検出が遅れたり検出精度が悪くなったりすることを低減でき、かつ、所定物体に起因して視線検出部による登録ユーザに係る視線方向の検出が遅れたり検出精度が悪くなったりすることを低減できる。

［付記５］
前記登録ユーザが対応付けられた携帯機の、前記車両への接近を検出する携帯機検出部（例えば携帯機検出部１５２）と、
前記撮像手段の動作モードを、第１モードと、前記第１モードよりも撮像頻度が高い第２モードとを含む複数のモード間で遷移させる撮像モード制御部（例えば撮像モード制御部１５４）と、を更に備え、
前記撮像モード制御部は、前記携帯機検出部により前記携帯機の接近が検出された場合に、前記撮像手段の動作モードを、前記第１モードから前記第２モードに遷移させる、付記１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置。

付記５によれば、登録ユーザが車両の周辺にいない状況下で撮像手段が第２モードで動作する可能性を低減できる。これにより、登録ユーザ検出部による登録ユーザの検出を可能としつつ、消費電力の節減を図ることができる。

［付記６］
前記開閉体は、スライドドア（例えばリアドア３）である、付記１〜５のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置。

付記６によれば、登録ユーザは、事前予約を必要とせずに、スライドドアの自動的な開放を実現できる。これにより、登録ユーザは、例えば両手が荷物等により塞がった状態でも、容易に乗車できるので、利便性が向上する。

３ リアドア
８ 周辺機器
１０ 制御装置
１３ ガイドレール
１４ スライドドア開閉装置
１５ 駆動ユニット
２１ 電動モータ
４１ モータ制御ＥＣＵ
４５ ドア開閉スイッチ
８０ カメラ
８８ ドアロックアクチュエータ
９０ サーバ
１４０ 駐車状態検出部
１４２ 画像取得部
１４４ 登録ユーザ検出部
１４６ 視線検出部
１４８ 周辺物体検出部
１５０ 撮像手段制御部
１５２ 携帯機検出部
１５４ 撮像モード制御部
１５６ 制御部
１６０ 撮像画像記憶部

Claims (6)

1. 車両の周辺を撮像する撮像手段から撮像画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記車両の周辺にいる人の歩容に係る特徴に基づいて、事前に登録された登録ユーザであって前記車両の周辺にいる登録ユーザを検出する登録ユーザ検出部と、
   前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記車両の周辺にいる人の視線方向を検出する視線検出部と、
   前記登録ユーザ検出部により、前記登録ユーザが検出された場合に、前記視線検出部により検出された、前記登録ユーザに係る前記視線方向に基づいて、前記車両の開閉体を閉状態から開状態へと変化させる制御部と、
   を備える車両用制御装置。
2. 前記視線検出部は、前記登録ユーザ検出部により前記登録ユーザが検出された場合に、その後に前記画像取得部により取得された前記撮像画像から、前記登録ユーザに係る前記視線方向を検出する、請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 前記登録ユーザ検出部は、前記撮像画像のうちの第１領域に基づいて、前記登録ユーザを検出し、
   前記視線検出部は、前記撮像画像のうちの第２領域に基づいて、前記登録ユーザに係る前記視線方向を検出し、
   前記第１領域は、前記第２領域よりも、前記車両から遠い領域を含む、請求項１又は２に記載の車両用制御装置。
4. 請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置において、
   前記車両の周辺の物体を検出する周辺物体検出部と、
   前記撮像手段の撮像範囲を変化させる撮像手段制御部と、を更に備え、
   前記撮像手段制御部は、前記周辺物体検出部により所定物体が検出された場合に、前記撮像手段の撮像範囲を、前記周辺物体検出部により検出された前記所定物体のうちの前記撮像手段により撮像される部分が低減されるように、変化させる、車両用制御装置。
5. 請求項１〜請求項４のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置において、
   前記登録ユーザが対応付けられた携帯機の、前記車両への接近を検出する携帯機検出部と、
   前記撮像手段の動作モードを、第１モードと、前記第１モードよりも撮像頻度が高い第２モードとを含む複数のモード間で遷移させる撮像モード制御部と、を更に備え、
   前記撮像モード制御部は、前記携帯機検出部により前記携帯機の接近が検出された場合に、前記撮像手段の動作モードを、前記第１モードから前記第２モードに遷移させる、車両用制御装置。
6. 前記開閉体は、スライドドアである、請求項１〜請求項５のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置。

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