JP2020082954A - 開錠制御装置および開錠制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車外カメラの設置スペースを削減でき、かつ、生産コストを低減できる開錠制御装置および開錠制御方法を提供する。【解決手段】開錠制御装置１００は、車外カメラ１０と車内カメラ１５と開閉部とを備える車両１において、開閉部の開錠を制御する開錠制御装置１００であって、車両が走行状態であるか停車状態であるかを判定する判定部１０１と、車内カメラにより撮像された、乗員の顔を含む第１映像を取得する第１取得部１０３と、走行状態から停車状態に切り替わった後で、第１撮像範囲から変更した第２撮像範囲を車外カメラに撮像させる制御部１０２と、第２撮像範囲が車外カメラにより撮像された第２映像を取得する第２取得部１０４と、第１映像に含まれる乗員の顔と、第２映像に含まれる人の顔とを比較することで第１顔認証を行い、第１顔認証が成功した場合、開閉部の開錠を許可する認証部１０５と、を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、開錠制御装置および開錠制御方法に関する。

特許文献１には、車両内において撮像された人の顔の画像と、車両外において撮像された人の顔の画像とを用いて、車両外において撮像された人が車両内において撮像された画像に含まれる人と同一人物であるか否かの認証を行い、認証の結果に基づいて車両のドアの解錠を行うドア制御装置が開示されている。

特開２００５−１４６７２５号公報

しかしながら、特許文献１のドア制御装置では、車外から操縦席のドアを開けようとする人の顔が視野範囲に入るように設置されているカメラを用いて、車外における人を撮像する。このように、特許文献１のドア制御装置では、車外における人の顔を撮像するための専用のカメラが必要であり、専用のカメラを設置するスペースを確保する必要があった。また、専用のカメラが必要であるため、生産コストが増加することとなっていた。

そこで、本開示は、車外カメラの設置スペースを削減でき、かつ、生産コストを低減できる開錠制御装置および開錠制御方法を提供する。

本開示の一態様に係る開錠制御装置は、車両の車室外を撮像する車外カメラと、前記車両の車室内を撮像する車内カメラと、ドアを含む開閉部とを備える前記車両において、前記開閉部の開錠を制御する開錠制御装置であって、前記車両が使用中である走行状態であるか、前記車両が非使用中である停車状態であるかを判定する判定部と、前記判定部により前記車両が前記走行状態であると判定されている場合に前記車内カメラにより撮像された前記車室内の映像であって、前記車両の乗員の顔を含む第１映像を取得する第１取得部と、前記判定部による判定結果が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後で、前記車両の運転支援に用いる映像を撮像する第１撮像範囲から、前記第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって前記車室外の人の顔を撮像するための第２撮像範囲に前記車外カメラの撮像範囲を変更し、変更した後の前記第２撮像範囲を前記車外カメラに撮像させる制御部と、前記第２撮像範囲が前記車外カメラにより撮像された第２映像を取得する第２取得部と、前記第１映像に含まれる前記乗員の顔と、前記第２映像に含まれる人の顔とを比較することで第１顔認証を行い、前記第１顔認証が成功した場合、前記開閉部の開錠を許可する認証部と、を備える。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の開錠制御装置および開錠制御方法では、設置スペースを削減でき、かつ、生産コストを低減できる。

図１は、実施の形態１に係る車両の一例を示す模式図である。 図２は、ミラーの構成の一例を示す図である。 図３は、実施の形態１に係る開錠制御システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る、車両が走行状態である場合の車外カメラの第１撮像範囲の一例を示す図である。 図５は、実施の形態１に係る、車両が停車状態である場合の車外カメラの第２撮像範囲の一例を示す図である。 図６は、実施の形態１に係る開錠制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図７は、実施の形態１に係る開錠制御装置の認証処理の詳細の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施の形態１に係る、車両が停車状態から走行状態に変化した場合の開錠制御システムにおける動作の一例を示すシーケンス図である。 図９は、実施の形態２に係る開錠制御システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、実施の形態２に係る開錠制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図１１は、実施の形態３に係る、車両が停車状態である場合の車外カメラの第２撮像範囲および第３撮像範囲の一例を示す図である。 図１２は、実施の形態３に係る開錠制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。

本実施の形態に係る開錠制御装置によれば、車両の車室外を撮像する車外カメラと、前記車両の車室内を撮像する車内カメラと、ドアを含む開閉部とを備える前記車両において、前記開閉部の開錠を制御する開錠制御装置であって、前記車両が使用中である走行状態であるか、前記車両が非使用中である停車状態であるかを判定する判定部と、前記判定部により前記車両が前記走行状態であると判定されている場合に前記車内カメラにより撮像された前記車室内の映像であって、前記車両の乗員の顔を含む第１映像を取得する第１取得部と、前記判定部による判定結果が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後で、前記車両の運転支援に用いる映像を撮像する第１撮像範囲から、前記第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって前記車室外の人の顔を撮像するための第２撮像範囲に前記車外カメラの撮像範囲を変更し、変更した後の前記第２撮像範囲を前記車外カメラに撮像させる制御部と、前記第２撮像範囲が前記車外カメラにより撮像された第２映像を取得する第２取得部と、前記第１映像に含まれる前記乗員の顔と、前記第２映像に含まれる人の顔とを比較することで第１顔認証を行い、前記第１顔認証が成功した場合、前記開閉部の開錠を許可する認証部と、を備える。

本開示の開錠制御装置によれば、車両が使用中である走行状態から非使用中である停車状態に切り替わった後で、車外カメラの撮像範囲を車両の運転支援に用いる映像を撮像する撮像範囲である第１撮像範囲から、車室外の人の顔を撮像するための第２撮像範囲に変更する。このため、開錠制御装置は、車外において車両に近づいてきた人の顔を、走行時には運転支援に用いる車外カメラに撮像させることができる。よって、車外における人の顔を撮像するための専用のカメラを別途設けなくても、運転支援に用いる車外カメラを用いて、車両の開閉部の開錠を許可するための認証に用いる第２映像を得ることができる。これにより、車外カメラの設置スペースを削減でき、かつ、生産コストを低減することができる。

また、前記制御部は、前記車両が前記走行状態である全期間に亘って前記車外カメラに前記第１撮像範囲を撮像させ、前記車両が前記停車状態である期間の一部の期間において前記車外カメラに前記第２撮像範囲を撮像させてもよい。

このため、車両が停車状態である場合の車外カメラの撮像による消費電力を低減することができる。

また、さらに、電波を受信する受信機を備え、前記制御部は、前記車両が前記停車状態である期間のうち、前記受信機が規定の電波を受信している期間において、前記車外カメラに前記第２撮像範囲を撮像させてもよい。

このため、例えばスマートキーなどのような車両の開閉部を開錠するための規定の電波を発している発信機を有している人が、車両近傍の所定範囲に近づいてきたことを特定することができる。これにより、車両の乗員である可能性が高い人が車両近傍の所定範囲に近づいてきたことを特定することができる。よって、規定の電波を受信している期間において車外カメラに第２撮像範囲を撮像させることで、乗員である可能性が高い人の顔を撮像することができ、より少ない回数の撮像で認証処理のための第２映像を得ることができる。このため、車両が停車状態である場合の車外カメラの撮像による消費電力を効果的に低減することができる。

また、前記第２撮像範囲は、前記車室外における前記車両近傍の所定範囲内に人がいる場合に当該人の顔が存在することが想定される範囲であってもよい。

このため、車外カメラに第２撮像範囲を撮像させることで、車両近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、前記第２撮像範囲を撮像する前記車外カメラの撮像方向は、前記第１撮像範囲を撮像する前記車外カメラの撮像方向よりも上向きであってもよい。

このため、車両近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、前記第２撮像範囲は、前記第１撮像範囲よりも、水平方向の角度範囲が狭く、かつ、上下方向の角度範囲が広くてもよい。

このため、車両近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、前記第２撮像範囲を撮像する前記車外カメラの焦点距離は、前記第１撮像範囲を撮像する前記車外カメラの焦点距離よりも短くてもよい。

このため、車両近傍の所定範囲内にいる人の顔に合焦している第２映像を取得することができる。よって、顔認証の精度を向上させることができる。

また、前記制御部は、前記判定部による判定結果が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後で、前記車外カメラの撮像範囲を前記第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって、前記第２撮像範囲よりも広い角度範囲の撮像範囲である第３撮像範囲に変更し、変更した後の前記第３撮像範囲を前記車外カメラに撮像させ、前記第２取得部は、前記第３撮像範囲が前記車外カメラにより撮像された第３映像を取得し、前記制御部は、前記第２取得部により取得された前記第３映像に含まれる人の顔を認識し、認識した当該人の顔の領域に合わせて前記車外カメラをズームアップさせることで、前記車外カメラの撮像範囲を前記第３撮像範囲から前記第２撮像範囲に変更してもよい。

このため、車両近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を効果的に取得することができる。

また、さらに、前記認証部により前記第１顔認証が成功したときの前記第２映像を記憶する記憶部を備え、前記認証部は、前記第１映像に含まれる前記乗員の顔、および、前記記憶部に記憶されている前記第２映像に含まれる前記乗員の顔と、次に前記車両が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後に前記車外カメラにより新たに撮像された第４映像に含まれる前記人の顔と、を比較することで第２顔認証を行い、前記第２顔認証が成功した場合、前記開閉部の開錠を許可してもよい。

これによれば、第１映像の他に、顔認証に１度成功した第２映像をさらに用いて、２回目以降の顔認証を行うため、２回目以降の顔認証の精度を向上させることができる。

また、さらに、前記車外カメラと、前記車内カメラと、を備えてもよい。

また、前記車外カメラは、前記車両の側方の領域を撮像するカメラであってもよい。

このため、車両の側方の領域にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、前記車外カメラは、前記車両の前方の領域を撮像するカメラであってもよい。

このため、車両の前方の領域にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、前記車外カメラは、前記車両の後方の領域を撮像するカメラであってもよい。

このため、車両の後方の領域にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、さらに、赤外光を照射する赤外光源を備え、前記車外カメラは、前記赤外光が照射された物体を撮像することが可能なカメラであてもよい。

このため、光量が多すぎる日中、または、光量が不足しやすい夜間において、光量の過不足により人の顔を判別し難い第２映像が撮像されることを抑制でき、顔認証の精度を向上させることができる。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、本開示の一態様に係る開錠制御装置および開錠制御方法について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
実施の形態１に係る開錠制御システムについて説明する。

［１−１．構成］
図１は、実施の形態１に係る車両の一例を示す模式図である。図２は、ミラーの構成の一例を示す図である。

図１および図２に示されるように、車両１は、開錠制御システム２を備える。開錠制御システム２は、開錠制御装置１００と、車両１の車室外を撮像するカメラである車外カメラとしての前方カメラ１１、側方カメラ１２、１３、および後方カメラ１４と、車内カメラ１５を有する表示装置４０とを備える。なお、以降の説明において特に断らない場合には、前後左右の方向は、車両１の進行方向を前方とした場合の方向とし、これは車両１のユーザにとっての前後左右の方向ともいえる。

前方カメラ１１は、車両１の車室の天井の前側に固定され、車両１の前方の領域を撮像するカメラである。つまり、前方カメラ１１は、車両１の前方を撮像する向きで車両１に配置されている。

側方カメラ１２は、車両１の左側ドア２１付近に固定され、車両１の左側後方（つまり、左側方の領域）を撮像するカメラである。

側方カメラ１３は、車両１の右側ドア２２（図４、５参照）付近に固定され、車両１の右側後方（つまり、右側方の領域）を撮像するカメラである。

後方カメラ１４は、車両１のリアバンパー又はトランクフード２３付近に固定され、車両１の中央後方の領域を撮影するカメラである。

このように、カメラ１２〜１４のそれぞれは、車両１の後方を撮像する向きで車両１に配置されている。なお、ここで、左側ドア２１、右側ドア２２およびトランクフード２３のそれぞれは、車両１が備える開閉部の一例である。

表示装置４０は、車両１の後方が映った映像を表示する表示装置である。表示装置４０は、例えば、カメラ１２〜１４により撮像された各映像が互いに合成されることで得られた合成映像を表示する。これにより、表示装置４０は、車両１の後方を、光の反射を利用して映す従来のルームミラーまたはサイドミラーの代用として用いられ得る。

表示装置４０は、車内カメラ１５を有する。車内カメラ１５は、車両１の車室内の運転者の顔を撮像するカメラである。つまり、車内カメラ１５は、車室内の運転席よりも前方の位置において、車両１の後方を撮像する向きで固定されている。これにより、車内カメラ１５は、後述する図４の（ｂ）に示すように、撮像範囲Ｒ１５を撮像する。なお、車内カメラ１５は、車両１の車室内の運転者の顔を撮像できる位置に配置されていればよく、表示装置４０に配置されていなくてもよい。つまり、開錠制御システム２は、表示装置４０を備えていなくてもよい。

開錠制御装置１００は、開閉部が施錠されている状態の車両１において、車外において車両に近づいてきた人が運転者であるか否かを顔認証により認証し、認証が成功した場合に車両の開閉部の施錠の開錠を制御する装置である。

以降において、開錠制御装置１００を備える開錠制御システム２の機能及び処理を説明する。また、車外において車両に近づいてきた人が運転者であるか否かのみを顔認証により認証する構成について説明する。

図３は、実施の形態１に係る開錠制御システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

開錠制御システム２は、図３に示されるように、車外カメラ１０と、車内カメラ１５と、開錠制御装置１００と、運転制御装置１１０と、表示装置４０と、ドア制御装置１２０とを備える。

車外カメラ１０は、前方カメラ１１と、側方カメラ１２、１３と、後方カメラ１４とを有する。

前方カメラ１１は、撮像素子１１ａと、駆動部１１ｂとを有する。撮像素子１１ａは、例えば、垂直方向および水平方向にマトリックス状に配列される複数の画素により構成される矩形の撮像素子である。撮像方向は、例えば、撮像素子１１ａに略垂直な方向であってもよいし、前方カメラ１１が有するレンズなどの光学系の光軸であってもよい。駆動部１１ｂは、例えば、前方カメラ１１を車両１の左右方向に平行な回転軸で回転させることが可能なアクチュエータであってもよい。また、駆動部１１ｂは、例えば、前方カメラ１１が有する光学系および撮像素子１１ａの少なくとも一方を移動させることで、ズームアップまたはズームバックするアクチュエータであってもよい。つまり、この場合の駆動部１１ｂは、前方カメラ１１の撮像範囲の角度範囲を変更することが可能なアクチュエータである。駆動部１１ｂは、開錠制御装置１００により出力される制御信号に応じて、前方カメラ１１の撮像範囲を変更する。

側方カメラ１２は、撮像素子１２ａと、駆動部１２ｂとを有する。撮像素子１２ａは、例えば、垂直方向および水平方向にマトリックス状に配列される複数の画素により構成される矩形の撮像素子である。撮像方向は、例えば、撮像素子１２ａに略垂直な方向であってもよいし、側方カメラ１２が有するレンズなどの光学系の光軸であってもよい。駆動部１２ｂは、例えば、側方カメラ１２を車両１の左右方向に平行な回転軸で回転させることが可能なアクチュエータであってもよい。なお、駆動部１２ｂが回転させる回転軸は、左右方向に平行であることに限らずに、左右方向に沿っている方向であってもよい。また、駆動部１２ｂは、例えば、側方カメラ１２が有する光学系および撮像素子１２ａの少なくとも一方を移動させることで、ズームアップまたはズームバックするアクチュエータであってもよい。つまり、この場合の駆動部１２ｂは、側方カメラ１２の撮像範囲の角度範囲を変更することが可能なアクチュエータである。駆動部１２ｂは、開錠制御装置１００により出力される制御信号に応じて、側方カメラ１２の撮像範囲を変更する。

側方カメラ１３は、撮像素子１３ａと、駆動部１３ｂとを有する。側方カメラ１３の撮像素子１３ａおよび駆動部１３ｂは、側方カメラ１２の撮像素子１３ａおよび駆動部１３ｂと同様の構成であるため説明を省略する。なお、車両１の前後方向の直線で車両１を左右方向に２等分した場合において、側方カメラ１３は、側方カメラ１２と当該直線で線対称の位置および姿勢の関係となる。

後方カメラ１４は、撮像素子１４ａと、駆動部１４ｂとを有する。撮像素子１４ａは、例えば、垂直方向および水平方向にマトリックス状に配列される複数の画素により構成される矩形の撮像素子である。撮像方向は、例えば、撮像素子１４ａに略垂直な方向であってもよいし、後方カメラ１４が有するレンズなどの光学系の光軸であってもよい。駆動部１４ｂは、例えば、後方カメラ１４を車両１の左右方向に平行な回転軸で回転させることが可能なアクチュエータであってもよい。また、駆動部１４ｂは、例えば、後方カメラ１４が有する光学系および撮像素子１４ａの少なくとも一方を移動させることで、ズームアップまたはズームバックするアクチュエータであってもよい。つまり、この場合の駆動部１４ｂは、後方カメラ１４の撮像範囲の角度範囲を変更することが可能なアクチュエータである。駆動部１４ｂは、開錠制御装置１００により出力される制御信号に応じて、後方カメラ１４の撮像範囲を変更する。

なお、前方カメラ１１、側方カメラ１２、１３、および後方カメラ１４の駆動部１１ｂ〜１４ｂは、左右方向に平行な回転軸で回転させるとしたが、上下方向に平行な回転軸で回転させてもよいし、前後方向に平行な回転軸で回転させてもよい。また、駆動部１１ｂ〜１４ｂは、３つの異なる方向の回転軸で対応するカメラを回転させてもよいし、２つの異なる方向の回転軸で対応するカメラを回転させてもよい。

車内カメラ１５については、図１及び図２を用いて既に説明したため、説明を省略する。

なお、各カメラ１１〜１５は、所定のサンプリング周期で撮像することで、複数のフレームにより構成される動画像を示す映像信号を出力してもよいし、複数の異なるタイミングで撮像することで、複数枚の静止画を示す映像信号を出力してもよい。つまり、各カメラ１１〜１５により撮像される映像は、動画像であってもよいし、静止画であってもよい。また、各カメラ１１〜１５は、制御部１０２による制御信号に応じて、１枚の静止画を示す映像信号を出力してもよい。また、各カメラ１１〜１５は、例えば、可視光を撮像することが可能な可視光カメラであってもよいし、可視光以外の周波数領域の光線を撮像することが可能なカメラであってもよい。

開錠制御装置１００は、判定部１０１と、制御部１０２と、第１取得部１０３と、第２取得部１０４と、認証部１０５と、記憶部１０６とを備える。

判定部１０１は、車両１が使用中である走行状態であるか、車両１が非使用中である停車状態であるかを判定する。判定部１０１は、車両１の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から得られる車両１の状態を示す信号に応じて、走行状態であるか停車状態であるかを判定してもよい。判定部１０１は、例えば、あるＥＣＵから走行信号（エンジン、モータ、ギア、車速）を検出した場合、または、パーキングが解除されたことを検出した場合に、走行状態であると判定してもよいし、あるＥＣＵからパーキング信号を検出した場合に、停車状態であると判定してもよい。これらのことから、走行状態とは、車両１が実際に走行している場合だけでなく、走行可能状態、すなわち、イグニションスイッチをオンにした後や、信号などで停止している状態も含み、停車状態とは、車両１の非使用中のことであると、以下、定義する。判定部１０１は、さらに、車両１が施錠状態にあるか否かを判定してもよい。判定部１０１は、例えば、あるＥＣＵから施錠状態を示す信号を検出した場合に施錠状態であると判定し、かつ、当該ＥＣＵから開錠状態を示す信号を検出した場合に開錠状態であると判定してもよい。判定部１０１は、判定結果を示す判定信号を制御部１０２に出力する。

制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に切り替わった後で、第１撮像範囲から第２撮像範囲に車外カメラ１０の撮像範囲を変更する。そして、制御部１０２は、変更された後の第２撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させる。このとき、制御部１０２は、車両１が停車状態である期間の一部の期間において車外カメラ１０に第２撮像範囲を撮像させてもよい。なお、制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に切り替わった後で、さらに、判定部１０１により車両１の開閉部が施錠状態であると判定された場合に、変更された後の第２撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させてもよい。

ここで、第１撮像範囲は、車両１の運転支援に用いる映像を撮像する車外カメラ１０の撮像範囲である。第２撮像範囲は、第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって、車室外の人の顔を撮像するための撮像範囲である。制御部１０２は、第１撮像範囲から第２撮像範囲に変更させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の各駆動部１１ｂ〜１４ｂを駆動させて、各カメラ１１〜１４の撮像範囲を第２撮像範囲に変更させる。また、制御部１０２は、第２撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の撮像素子１１ａ〜１４ａに第２撮像範囲を撮像させる。

反対に、制御部１０２は、第２撮像範囲から第１撮像範囲に車外カメラ１０の撮像範囲を変更する。制御部１０２が車外カメラ１０の撮像範囲を第２撮像範囲から第１撮像範囲に変更するタイミングは、判定部１０１による判定結果が停車状態から走行状態に切り替わった時であってもよいし、認証部１０５による顔認証により認証が成功した時であってもよい。そして、制御部１０２は、車両１が走行状態である全期間に亘って車外カメラ１０に第１撮像範囲を繰り返し撮像させ続ける。制御部１０２は、第２撮像範囲から第１撮像範囲に変更させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の各駆動部１１ｂ〜１４ｂを駆動させて、各カメラ１１〜１４の撮像範囲を第１撮像範囲に変更させる。また、制御部１０２は、第１撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の撮像素子１１ａ〜１４ａに第１撮像範囲を撮像させる。

ここで、第１撮像範囲および第２撮像範囲の詳細について、図４及び図５を用いて説明する。

図４は、実施の形態１に係る、車両が走行状態である場合の車外カメラの第１撮像範囲の一例を示す図である。図５は、実施の形態１に係る、車両が停車状態である場合の車外カメラの第２撮像範囲の一例を示す図である。図４の（ａ）および図５の（ａ）は、上方から車両１を見た場合の平面図である。図４の（ｂ）および図５の（ｂ）は、左側方から車両１を見た場合の平面図である。

まず、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４について説明する。

図４に示すように、車両１が走行状態である場合において、前方カメラ１１、側方カメラ１２、１３および後方カメラ１４は、それぞれ、第１撮像範囲Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４を撮像する。第１撮像範囲Ｒ１１は、車両１が走行状態である場合において、前方カメラ１１により撮像される範囲であり、車両１の前方の領域を含む範囲である。第１撮像範囲Ｒ１２は、車両１が走行状態である場合において、側方カメラ１２により撮像される範囲であり、車両１の左側後方の領域を含む範囲である。第１撮像範囲Ｒ１３は、車両１が走行状態である場合において、側方カメラ１３により撮像される範囲であり、車両１の右側後方の領域を含む範囲である。第１撮像範囲Ｒ１４は、車両１が走行状態である場合において、後方カメラ１４により撮像される範囲であり、車両１の中央後方の領域を含む範囲である。

上述したように、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４は、車両１の運転支援に用いる映像を撮像する車外カメラ１０の撮像範囲である。このため、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４の高さ方向の範囲は、図４の（ｂ）に示すように、車両１から水平方向側の範囲である。つまり、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４の高さ方向の範囲は、路面から車両１の高さまでの範囲を含む範囲に設定されている。

次に、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４について説明する。

図５に示すように、車両１が停車状態である場合において、前方カメラ１１、側方カメラ１２、１３および後方カメラ１４は、それぞれ、第２撮像範囲Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、Ｒ２４を撮像する。第２撮像範囲Ｒ２１は、車両１が停車状態である場合において、前方カメラ１１により撮像される範囲であり、車両１の前方の領域を含む範囲である。第２撮像範囲Ｒ２２は、車両１が停車状態である場合において、側方カメラ１２により撮像される範囲であり、車両１の左側後方の領域を含む範囲である。第２撮像範囲Ｒ２３は、車両１が停車状態である場合において、側方カメラ１３により撮像される範囲であり、車両１の右側後方の領域を含む範囲である。第２撮像範囲Ｒ２４は、車両１が停車状態である場合において、後方カメラ１４により撮像される範囲であり、車両１の中央後方の領域を含む範囲である。

上述したように、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４は、それぞれ、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４とは異なる撮像範囲であって、車室外の人の顔を撮像するための撮像範囲である。このため、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４は、車室外における車両１近傍の所定範囲内に人がいる場合に当該人の顔が存在することが想定される範囲である。このように、車室外における車両１近傍の所定範囲内にいる人の顔を撮像するため、図５の（ａ）に示すように、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４は、それぞれ、水平方向における角度範囲が、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４よりも狭い角度範囲に設定され、図５の（ｂ）に示すように、高さ方向における角度範囲が、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４よりも広い角度範囲に設定される。また、高さ方向において、人の顔は、車両１の各カメラ１１〜１４よりも高い位置に位置することが多いため、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像する各カメラ１１〜１４の撮像方向は、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４を撮像する各カメラ１１〜１４の撮像方向よりも上向きに設定される。なお、人の顔が存在する高さ方向の範囲は、人の身長の分布に基づいて特定することができる。また、車室外における車両１近傍の所定範囲内にいる人の顔を撮像する場合、人の顔は車両１の近傍に位置するため、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像する各カメラ１１〜１４の焦点距離は、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４を撮像する各カメラ１１〜１４の焦点距離よりも短い距離に設定される。

図３の説明に戻る。

制御部１０２は、図３では図示されていないが、判定部１０１による判定結果が走行状態であると判定されている場合に車内カメラ１５に車室内を撮像させることを示す制御信号を、車内カメラ１５に出力してもよい。これにより、車内カメラ１５は、車両１が走行状態であると判定されている場合に、車室内を撮像することができる。好ましくは、制御部１０２は、車両１が、走行状態のなかでも、停止している状態で、車内カメラ１５に車室内を撮像させることを示す制御信号を、車内カメラ１５に出力する。これにより、車両１が実際に走っている場合に比べ、ブレの少ない映像を撮像できる。なお、制御部１０２が出力する制御信号は、車内カメラ１５に１枚以上の所定の枚数の静止画を撮像させることを示す制御信号であってもよい。

第１取得部１０３は、判定部１０１により車両１が走行状態であると判定されている場合に車内カメラ１５により撮像された車室内の映像である第１映像を示す車内映像信号を取得する。第１映像は、車両１が使用時の走行状態において車内カメラ１５により撮像された車室内の映像であるため、車両１の運転者の顔を含む。さらに、第１取得部１０３は、取得された第１映像における運転者の顔の特徴量である第１特徴量を抽出し、抽出した第１特徴量を記憶部１０６に出力する。これにより、記憶部１０６は、第１特徴量を記憶する。

顔の特徴量とは、具体的には、例えば、目、眉、頭などの特徴となる部位の座標や、その周囲の座標における形状、濃淡などをいう。このように顔の特徴量を記憶することで、第１映像そのものを記憶するよりも記憶部１０６の記憶容量を少なくすることができる。

第２取得部１０４は、第２撮像範囲が車外カメラ１０により撮像された車室外の映像である第２映像を示す車外映像信号を取得する。第２取得部１０４は、取得された車外映像信号が示す車室外の第２映像から車室外の人の顔を検出し、検出された人の顔の特徴量である第２特徴量を抽出する。第２取得部１０４は、取得された第２映像から人の顔を検出できなかった場合、車外カメラ１０に新たな撮像をさせることを示す制御信号を、車外カメラ１０に出力してもよい。第２取得部１０４は、抽出された第２特徴量を認証部１０５に出力する。

認証部１０５は、車両１が停車状態であり、かつ、車両１の開閉部が施錠状態である場合、第１特徴量および第２特徴量に基づいて認証処理を行う。認証部１０５は、第２取得部１０４から第２特徴量を取得した時に、記憶部１０６から記憶部１０６に記憶されている第１特徴量を取得してもよい。そして、認証部１０５は、第１映像から抽出された運転者の顔の第１特徴量と、第２映像から抽出された人の顔の第２特徴量とを比較することで第１顔認証を行う。つまり、認証部１０５は、第１映像に含まれる運転者の顔と、第２映像に含まれる人の顔とを比較することで第１顔認証を行う。そして、認証部１０５は、第１顔認証が成功した場合、車両１の開閉部である左側ドア２１、右側ドア２２およびトランクフード２３の開錠を許可する。認証部１０５は、開錠許可信号をドア制御装置１２０に出力することで、ドア制御装置１２０に車両１の開閉部の開錠を許可させる。反対に、認証部１０５は、第１顔認証が失敗した場合、車両の開閉部の開錠を許可しない。

判定部１０１、制御部１０２、第１取得部１０３、第２取得部１０４および認証部１０５のそれぞれは、各処理部の機能を実現する所定のプログラムを実行するプロセッサ、および、当該所定のプログラムを記憶しているメモリにより実現される。また、判定部１０１、制御部１０２、第１取得部１０３、第２取得部１０４および認証部１０５のそれぞれは、各処理部の機能を実現する専用の回路により実現されてもよい。つまり、判定部１０１、制御部１０２、第１取得部１０３、第２取得部１０４および認証部１０５のそれぞれは、ソフトウェアにより実現されてもよいし、ハードウェアにより実現されてもよい。

記憶部１０６は、第１取得部１０３により出力された第１映像から抽出された運転者の顔の第１特徴量を記憶する。なお、記憶部１０６は、顔の特徴量を記憶する構成に限定されるものではなく、記憶部１０６の記憶容量が十分に大きければ、第１映像そのものを記憶する構成としてもよい。記憶部１０６は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅｄ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶装置により実現される。

なお、記憶部１０６は、例えば、車両１の使用頻度、または第１特徴量などの記憶後の経過期間に応じて、記憶した内容を消去するようにしてもよい。具体的には、車両１は、毎日使用されることにより記憶部１０６が第１特徴量を毎日記憶する場合、記憶部１０６は、記憶してから第１所定期間（例えば、２日など）が経過した記憶内容を消去してもよい。あるいは、記憶部１０６は、記憶した第１特徴量による開錠の頻度が、第２所定期間（例えば１週間）のうち、所定回数（例えば毎日２回使用するとして１４回）に満たなければ、当該第１特徴量を消去してもよい。また、記憶部１０６は、記憶した第１特徴量による開錠が、２日間、行われなければ、当該第１特徴量を消去してもよい。このように、記憶部１０６が記憶内容を自動的に消去することで、例えば一時的に車両１を貸した運転者の第１特徴量を消去することができるので、開錠に対するセキュリティ機能を向上させることができる。さらに、不要な記憶内容を自動的に削除するので、記憶部１０６の記憶容量を少なくすることができる。なお、上記した第１、第２所定期間、所定回数などの閾値は、車両１の所有者が任意に設定できるようにしてもよい。

運転制御装置１１０は、車両１の運転を支援するための運転支援信号を出力する。具体的には、運転制御装置１１０は、車両１が走行状態である場合に側方カメラ１２、１３および後方カメラ１４により得られた３つの車外映像信号が示す映像を合成し、合成映像を表示装置４０に出力する。また、運転制御装置１１０は、車両１が走行状態である場合に前方カメラ１１、側方カメラ１２、１３および後方カメラ１４により得られた４つの車外映像信号が示す映像を用いて、車輪の操舵を行うステアリング、車輪を回転駆動させるエンジン、モータなどの動力源、車輪の制動するブレーキなどを制御することで、車両１の自動運転または運転支援を行う。また、運転制御装置１１０は、走行中に、車外カメラ１０により撮像された映像、および、図示しない距離センサにより検出された物体までの距離の少なくとも一方を用いて、車両１の進行方向に障害物を検出する。障害物が検出されると、運転制御装置１１０は、例えば、予め決定した走行経路において当該障害物を避ける経路上を走行するようにステアリング、動力源およびブレーキを制御してもよい。

ドア制御装置１２０は、ドアの開錠または施錠を行う。ドア制御装置１２０は、認証部１０５により開錠が許可されている場合に、運転者によるキーを用いた開錠を許可し、認証部１０５により開錠が許可されていない場合に、運転者によるキーを用いた開錠を禁止する。なお、ドア制御装置１２０は、開閉部の開錠を許可する場合、例えば、１〜３分間などのような第３所定期間の開錠を許可してもよい。つまり、ドア制御装置１２０は、開錠を許可した後から時間をカウントし、カウントした時間が第３所定期間になっても車両１の開閉部が空けられなかった場合には、施錠してもよい。第３所定期間は、運転者により変更可能であってもよいし、予め定められた固定された期間であってもよい。

［１−２．動作］
次に、開錠制御システム２の動作について説明する。

図６は、実施の形態１に係る開錠制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。図７は、実施の形態１に係る開錠制御装置の認証処理の詳細の一例を示すフローチャートである。

開錠制御システム２では、図６に示すように、まず、車両１が走行状態である場合において、車内カメラ１５は、車両１の車室内の運転者の顔を撮像し、撮像された車室内の映像を示す車内映像信号を開錠制御装置１００へ出力する（Ｓ１）。

次に、開錠制御装置１００では、第１取得部１０３が、取得された車内映像信号が示す第１映像を取得し、第１映像から第１映像における運転者の顔の特徴量である第１特徴量を抽出する（Ｓ２）。第１取得部１０３による第１特徴量を抽出する処理の詳細は、図３を用いて既に説明したため、省略する。

記憶部１０６は、第１取得部１０３において抽出された第１特徴量を記憶する（Ｓ３）
そして、制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に変化したか否かを判定する（Ｓ４）。

制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に変化した場合（Ｓ４でＹｅｓ）、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４から第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４に車外カメラ１０の撮像範囲の変更させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力する（Ｓ５）。これにより、制御部１０１は、車外カメラ１０に撮像範囲の変更を指示する。制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態のままである場合（Ｓ４でＮｏ）、ステップＳ４を繰り返す。判定部１０１における判定処理の詳細、および、制御部１０２における処理の詳細は、図３を用いて既に説明したため、省略する。

次に、車外カメラ１０では、各駆動部１１ｂ〜１４ｂは、取得された制御信号に応じて、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４の撮像範囲を、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４から第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４に変更する（Ｓ６）。

そして、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４は、変更された第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像し（Ｓ７）、撮像されることで得られた車外映像信号を開錠制御装置１００に出力する（Ｓ８）。車外カメラ１０における撮像範囲を変更する処理、および、撮像する処理の詳細は、図４および図５を用いて既に説明したため、省略する。

次に、開錠制御装置１００では、第２取得部１０４は、取得された車外映像信号が示す車室外の第２映像を取得し、第２映像から第２映像における車室外の人の顔の特徴量である第２特徴量を抽出する（Ｓ９）。第２取得部１０４による第２特徴量を抽出する処理の詳細は、図３を用いて既に説明したため、省略する。

認証部１０５は、車外カメラ１０から車外映像信号を取得すると、認証処理を実行する（Ｓ１０）。認証処理の詳細は、図７を用いて説明する。

認証部１０５は、認証処理が開始されると、第１特徴量を記憶部１０６から取得し、第２特徴量を第２取得部１０４から取得する（Ｓ１１）。

認証部１０５は、取得された第１特徴量と、第２特徴量とを比較することで、第１顔認証を行う（Ｓ１２）。

認証部１０５は、第１顔認証の結果、認証成功であるか否かを判定する（Ｓ１３）。具体的には、認証部１０５は、第１特徴量と、第２特徴量との類似度を算出し、算出された類似度が所定の閾値を超えているか否かを判定する。認証部１０５は、類似度が所定の閾値を超えている場合、認証成功であると判定し、第２映像に含まれる人の顔は、運転者の顔であると判定する。一方で、認証部１０５は、類似度が所定の閾値以下である場合、認証失敗であると判定し、第２映像に含まれる人の顔は、運転者とは別人の顔であると判定する。

認証部１０５は、第１顔認証が成功した場合、車両１の開閉部である左側ドア２１、右側ドア２２およびトランクフード２３の開錠を許可する（Ｓ１４）。具体的には、認証部１０５は、開錠許可信号をドア制御装置１２０に出力することで、ドア制御装置１２０に車両１の開閉部の開錠を許可させる。

次に、車両１が停車状態から走行状態に変化した場合の開錠制御システム２における動作について説明する。

図８は、実施の形態１に係る、車両１が停車状態から走行状態に変化した場合の開錠制御システム２における動作の一例を示すシーケンス図である。

図８に示すように、まず、開錠制御装置１００では、制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が停車状態から走行状態に変化したか否かを判定する（Ｓ２１）。

制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が停車状態から走行状態に変化した場合（Ｓ２１でＹｅｓ）、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４から第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４に車外カメラ１０の撮像範囲の変更させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力する（Ｓ２２）。これにより、制御部１０１は、車外カメラ１０に撮像範囲の変更を指示する。制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態のままである場合（Ｓ２１でＮｏ）、ステップＳ２１を繰り返す。

次に、車外カメラ１０では、各駆動部１１ｂ〜１４ｂは、取得された制御信号に応じて、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４の撮像範囲を、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４から第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４に変更する（Ｓ２３）。

そして、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４は、変更された第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４を撮像し（Ｓ２４）、撮像されることで得られた車外映像信号を運転制御装置１１０に出力する（Ｓ２５）。このとき、各カメラ１１〜１４により出力される車外映像信号は、複数のフレームにより構成される動画像であってもよいし、異なる複数のタイミングで撮像された複数の静止画であってもよい。車両１が走行状態である場合において、出力される車外映像信号は、走行状態である全期間に亘って所定のサンプリング周期で撮像された複数のフレームまたは複数の静止画を示す映像信号である。

運転制御装置１１０は、各カメラ１１〜１４により出力される車外映像信号に基づいて、運転支援を実行する（Ｓ２６）。

［１−３．効果など］
本実施の形態に係る開錠制御装置１００によれば、車両１が走行状態から停車状態に切り替わった後で、車外カメラ１０の撮像範囲を車両の運転支援に用いる映像を撮像する撮像範囲である第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４から、車室外の人の顔を撮像するための第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４に変更する。このため、開錠制御装置１００は、車外において車両１に近づいてきた人の顔を、走行時には運転支援に用いる車外カメラ１０に撮像させることができる。よって、車外における人の顔を撮像するための専用のカメラを別途設けなくても、運転支援に用いる車外カメラ１０を用いて、車両１の開閉部の開錠を許可するための認証に用いる第２映像を得ることができる。これにより、車外カメラ１０の設置スペースを削減でき、かつ、生産コストを低減することができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、制御部１０２は、車両１が走行状態である全期間に亘って車外カメラ１０に第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４を撮像させ、車両１が停車状態である期間の一部の期間において車外カメラ１０に第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像させる。このため、車両１が停車状態である場合の車外カメラ１０の撮像による消費電力を低減することができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４は、車室外における車両１近傍の所定範囲内に人がいる場合に当該人の顔が存在することが想定される範囲である。このため、車外カメラ１０に第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像させることで、車両１近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像する車外カメラ１０の撮像方向は、それぞれ、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４を撮像する車外カメラ１０の撮像方向よりも上向きである。このため、車両１近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４は、それぞれ、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４よりも、水平方向の角度範囲が狭く、かつ、上下方向の角度範囲が広い。このため、車両１近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を容易に取得することができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像する車外カメラ１０の焦点距離は、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４を撮像する車外カメラ１０の焦点距離よりも短い。このため、車両１近傍の所定範囲内にいる人の顔に合焦している第２映像を取得することができる。よって、顔認証の精度を向上させることができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、車外カメラ１０は、車両１の前方の領域を撮像する前方カメラ１１を有する。このため、車両の前方の領域にいる人の顔を含む第２映像を取得することができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、車外カメラ１０は、車両１の側方の領域を撮像する側方カメラ１２、１３を有する。このため、車両１の側方の領域にいる人の顔を含む第２映像を取得することができる。

また、本実施の形態に係る開錠制御装置１００において、車外カメラ１０は、車両１の後方の領域を撮像する後方カメラ１４を有する。このため、車両１の後方の領域にいる人の顔を含む第２映像を取得することができる。

（実施の形態２）
実施の形態２に係る開錠制御システムについて説明する。実施の形態２に係る開錠制御システムでは、実施の形態１に係る開錠制御システムと比較して、車両１が停車状態である場合に、発信機から発信された規定の電波を受信している期間において、車外カメラ１０に第２撮像範囲を撮像させる点が異なる。

［２−１．構成］
図９は、実施の形態２に係る開錠制御システム２Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。

開錠制御システム２Ａは、図９に示されるように、車外カメラ１０と、車内カメラ１５と、開錠制御装置１００Ａと、運転制御装置１１０と、ドア制御装置１２０とを備える。これらの構成要素のうち、開錠制御装置１００Ａの構成のみが異なるため、開錠制御装置１００Ａの構成について説明し、その他の構成の説明は省略する。

開錠制御装置１００Ａは、実施の形態１に係る開錠制御装置１００と比較して、電波を受信する受信機１０７を備える点、および、制御部１０２が受信機１０７により受信されている電波に応じて生成した制御信号を車外カメラ１０に出力する点が異なる。このため、以下では、受信機１０７および制御部１０２の実施の形態１とは異なる機能について説明する。

受信機１０７は、電波を受信する。受信機１０７は、例えば、車両１のスマートキーなどの発信機から発せられた電波を受信する。受信機１０７は、アンテナ、当該アンテナにより受信された電波を信号処理する処理回路などにより実現される。

制御部１０２は、車両１が停車状態である期間のうち、受信機１０７が規定の電波を受信している期間において、車外カメラ１０に第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像させる。つまり、制御部１０２は、当該期間において、第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を車外カメラ１０に撮像させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の撮像素子１１ａ〜１４ａに第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像させる。

なお、受信機１０７が規定の電波を受信しているか否かは、受信機１０７が判定してもよいし、制御部１０２が受信機１０７から出力された信号を解析することで判定してもよい。ここで、規定の電波は、例えば、車両１が対応しているスマートキーなどの発信機が車両１の開閉部の施錠を開錠するための電波であり、車両１に予め対応付けられている電波である。

［２−２．動作］
次に、開錠制御システム２Ａの動作について説明する。

図１０は、実施の形態２に係る開錠制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。

開錠制御システム２Ａでは、図１０に示すように、実施の形態１と同様に、ステップＳ１〜Ｓ６を実行する。

開錠制御装置１００では、ステップＳ４の後において、制御部１０２は、受信機１０７が規定の電波を受信したか否かを判定する（Ｓ３１）。

制御部１０２は、受信機１０７が規定の電波を受信したと判定した場合（Ｓ３１でＹｅｓ）、既に第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像するように姿勢が変更されている車外カメラ１０に撮像させることを示す制御信号を、車外カメラ１０に出力する（Ｓ３２）。これにより、制御部１０２は、車外カメラ１０に撮像を指示する。

そして、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４は、制御信号を取得すると、変更された第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像する（Ｓ７）。ステップＳ７〜Ｓ１０は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。

［２−３．効果など］
本実施の形態に係る開錠制御装置１００Ａによれば、実施の形態１の開錠制御装置１００の構成要素に、さらに、電波を受信する受信機１０７を備える。そして、制御部１０２は、車両１が停車状態である期間のうち、受信機１０７が規定の電波を受信している期間において、車外カメラ１０に第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像させる。

このため、例えばスマートキーなどのような車両１の開閉部を開錠するための規定の電波を発している発信機を有している人が、車両１近傍の所定範囲に近づいてきたことを特定することができる。これにより、車両１の運転者である可能性が高い人が車両近傍の所定範囲に近づいてきたことを特定することができる。よって、規定の電波を受信している期間において車外カメラ１０に第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４を撮像させることで、車両１の乗員である可能性が高い人の顔を撮像することができ、より少ない回数の撮像で認証処理のための第２映像を得ることができる。このため、車両１が停車状態である場合の車外カメラ１０の撮像による消費電力を効果的に低減することができる。

（実施の形態３）
実施の形態３に係る開錠制御システムについて説明する。実施の形態３に係る開錠制御システムの構成は、実施の形態２に係る開錠制御システムの構成と同様である。

実施の形態３に係る開錠制御システムでは、実施の形態２に係る開錠制御システムと比較して、車両１が停車状態である場合に、車外カメラ１０の撮像範囲を２段階で変更する点が異なる。具体的には、実施の形態３に係る開錠制御システムでは、車外カメラ１０の撮像範囲を、一旦、第３撮像範囲に変更しておき、第３撮像範囲を撮像することで得られた第３映像に応じて、第２撮像範囲に変更する。

具体的には、制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に切り替わった後で、第１撮像範囲から第３撮像範囲に車外カメラ１０の撮像範囲を変更する。そして、制御部１０２は、変更した後の第３撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させる。このとき、制御部１０２は、車両１が停車状態である期間の一部の期間において車外カメラ１０に第３撮像範囲を撮像させてもよい。なお、制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に切り替わった後で、さらに、判定部１０１により車両１の開閉部が施錠状態であると判定された場合に、変更された後の第３撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させてもよい。

第３撮像範囲は、第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって、車室外の人の顔を撮像するための撮像範囲であり、車室外の人の顔が存在する可能性のある領域を含む撮像範囲である。第３撮像範囲は、第２撮像範囲よりも広い角度範囲の撮像範囲である。制御部１０２は、第１撮像範囲から第３撮像範囲に変更させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の各駆動部１１ｂ〜１４ｂを駆動させて、各カメラ１１〜１４の撮像範囲を第３撮像範囲に変更させる。また、制御部１０２は、第３撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の撮像素子１１ａ〜１４ａに第３撮像範囲を撮像させる。

そして、制御部１０２は、第３撮像範囲が車外カメラ１０により撮像された第３映像であって、第２取得部１０４により取得された第３映像に含まれる人の顔を認識し、認識した当該人の顔の領域に合わせて車外カメラ１０をズームアップさせる。これにより、制御部１０２は、車外カメラ１０の撮像範囲を第３撮像範囲から第２撮像範囲に変更する。その後、制御部１０２は、第２撮像範囲を車外カメラ１０に撮像させることを示す制御信号を車外カメラ１０に出力することで、車外カメラ１０の撮像素子１１ａ〜１４ａに第２撮像範囲を撮像させる。

ここで、実施の形態３に係る開錠制御システム２Ａにおける、第２撮像範囲および第３撮像範囲の詳細について、図１１を用いて説明する。

図１１は、実施の形態３に係る、車両が停車状態である場合の車外カメラの第２撮像範囲および第３撮像範囲の一例を示す図である。図１１の（ａ）は、上方から車両１を見た場合の平面図である。図１１の（ｂ）は、左側方から車両１を見た場合の平面図である。

まず、第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４について説明する。

図１１に示すように、車両１が停車状態である場合において、第１段階として、前方カメラ１１、側方カメラ１２、１３および後方カメラ１４は、それぞれ、第３撮像範囲Ｒ３１、Ｒ３２、Ｒ３３、Ｒ３４を撮像する。第３撮像範囲Ｒ３１、Ｒ３２、Ｒ３３、Ｒ３４は、車室外の人の顔が存在する可能性のある領域を全て含むような広い範囲に設定されている。第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４は、それぞれ、実施の形態１における第２撮像範囲Ｒ２１〜Ｒ２４と同じ範囲に設定されていてもよい。

次に、第２撮像範囲Ｒ４１〜Ｒ４４について説明する。

図１１に示すように、車両１が停車状態である場合において、第２段階として、前方カメラ１１、側方カメラ１２、１３および後方カメラ１４は、それぞれ、第２撮像範囲Ｒ４１、Ｒ４２、Ｒ４３、Ｒ４４を撮像する。第２撮像範囲Ｒ４１〜Ｒ４４は、第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４が撮像されることにより得られた第３映像のうち、人の顔が含まれている領域に対応する撮像範囲である。このように、第２撮像範囲Ｒ４１〜Ｒ４４は、それぞれ、第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４から絞り込まれた領域を含む範囲であるため、第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４に含まれる一部の範囲である。

図１２は、実施の形態３に係る開錠制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。

開錠制御システム２Ａでは、図１２に示すように、実施の形態２と同様に、ステップＳ１〜Ｓ４を実行する。

制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に変化した場合（Ｓ４でＹｅｓ）、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４から第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４に車外カメラ１０の撮像範囲の変更を指示する制御信号を車外カメラ１０に出力する（Ｓ４１）。これにより、制御部１０１は、車外カメラ１０に撮像範囲の変更を指示する。制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態のままである場合（Ｓ４でＮｏ）、ステップＳ４を繰り返す。

次に、車外カメラ１０では、各駆動部１１ｂ〜１４ｂは、取得された制御信号に応じて、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４の撮像範囲を、第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４から第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４に変更する（Ｓ４２）。

開錠制御装置１００Ａでは、ステップＳ３１およびＳ３２が行われ、既に第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４を撮像するように姿勢が変更されている車外カメラ１０に撮像させることを示す制御信号を、車外カメラ１０に出力する。これにより、制御部１０１は、車外カメラ１０に撮像を指示する。

車外カメラ１０は、制御信号を取得すると、変更された第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４を撮像し（Ｓ４３）、撮像されることで得られた車外映像信号を開錠制御装置１００Ａに出力する（Ｓ４４）。

開錠制御装置１００Ａでは、制御部１０２は、第３撮像範囲が車外カメラ１０により撮像された第３映像であって、第２取得部１０４により取得された第３映像に含まれる人の顔を認識し、認識した当該人の顔の領域に合わせて車外カメラ１０をズームアップさせる。つまり、制御部１０２は、車外カメラ１０をズームアップさせることで、車外カメラ１０の撮像範囲を第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４から第２撮像範囲Ｒ４１〜Ｒ４４に変更させることを示す制御信号を、車外カメラ１０に出力する（Ｓ４５）。

車外カメラ１０では、各駆動部１１ｂ〜１４ｂは、ステップＳ４５において出力された制御信号に応じて、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４の撮像範囲を、第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４から第２撮像範囲Ｒ４１〜Ｒ４４に変更する（Ｓ４６）。

そして、車外カメラ１０では、ステップＳ７およびＳ８が行われ、その後、開錠制御装置１００Ａでは、ステップＳ９およびＳ１０が行われる。

本実施の形態に係る開錠制御装置１００Ａによれば、制御部１０２は、判定部１０１による判定結果が走行状態から停車状態に切り替わった後で、車外カメラ１０の撮像範囲を第１撮像範囲Ｒ１１〜Ｒ１４とは異なる撮像範囲であって、第２撮像範囲Ｒ４１〜Ｒ４４よりも広い角度範囲の撮像範囲である第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４に変更し、変更した後の第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４を車外カメラ１０に撮像させる。第２取得部１０４は、第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４が車外カメラ１０により撮像された第３映像を取得する。制御部１０２は、第２取得部１０４により取得された第３映像に含まれる人の顔を認識する。そして、制御部１０２は、認識された当該人の顔の領域に合わせて車外カメラ１０をズームアップさせることで、車外カメラ１０の撮像範囲を第３撮像範囲Ｒ３１〜Ｒ３４から第２撮像範囲Ｒ４１〜Ｒ４４に変更する。このため、車両１近傍の所定範囲内にいる人の顔を含む第２映像を効果的に取得することができる。

（その他の実施の形態）
上記実施の形態１〜３によれば、認証部１０５は、第１特徴量、および、第２特徴量を比較することで第１顔認証を行うとしたが、これに限らない。例えば、認証部１０５は、認証部１０５により第１顔認証が成功したときの第２特徴量をさらに用いて、第２顔認証を行ってもよい。この場合、記憶部１０６は、第１顔認証が成功したときの第２特徴量を記憶しているものとする。具体的には、認証部１０５は、第１特徴量、および、記憶部１０６に記憶されている第２特徴量と、次に車両１が走行状態から停車状態に切り替わった後に車外カメラ１０により新たに撮像された第４映像から抽出された人の顔の特徴量と、を比較することで第２顔認証を行う。そして、認証部１０５は、第２顔認証が成功した場合、開閉部の開錠を許可してもよい。なお、認証部１０５は、第２顔認証が成功した場合の第２特徴量をさらに記憶部１０６に記憶させて、顔認証が成功した場合の第２特徴量を次の顔認証で利用してもよい。

これによれば、第１特徴量の他に、顔認証に１度成功した第２特徴量をさらに用いて、２回目以降の顔認証を行うため、２回目以降の顔認証の精度を向上させることができる。

上記実施の形態１〜３によれば、開錠制御装置１００、１００Ａは、車外カメラ１０および車内カメラ１５を備えない構成としたが、これに限らずに、車外カメラ１０および車内カメラ１５を備える構成としてもよい。

上記実施の形態１〜３における車外カメラ１０は、赤外光が照射された物体を撮像することが可能な赤外カメラであってもよい。この場合、車外カメラ１０の各カメラ１１〜１４は、各カメラ１１〜１４の最大撮像範囲に向けて赤外光を照射する赤外光源を有する。このため、光量が多すぎる日中、または、光量が不足しやすい夜間において、光量の過不足により人の顔を判別し難い第２映像が撮像されることを抑制でき、顔認証の精度を向上させることができる。

上記実施の形態１〜３によれば、側方カメラ１２は、車両１の左側後方を撮像するカメラであるとしたが、これに限らずに、車両１の左方の領域を撮像するカメラであってもよい。つまり、側方カメラは、撮像素子の撮像方向が車両１の左方向を向いている姿勢で車両１に固定されているカメラであってもよい。同様に、側方カメラ１３は、車両１の右側後方を撮像するカメラであるとしたが、これに限らずに、車両１の右方の領域を撮像するカメラであってもよい。つまり、側方カメラは、撮像素子の撮像方向が車両１の右方向を向いている姿勢で車両１に固定されているカメラであってもよい。

上記実施の形態１〜３によれば、車内カメラ１５は、車室内の運転者の顔を撮像するカメラであるとして説明したが、これに限定されるものではない。車内カメラ１５は、運転者の顔だけでなく助手席にいる人の顔も撮像するカメラであってもよい。また、車内カメラ１５は、助手席にいる人の顔のみを撮像するカメラであってもよい。また、車内カメラ１５は、車両１の後部座席にいる人の顔を撮像するカメラであってもよい。車内カメラ１５は、後部座席の人の顔を撮像する場合、表示装置４０に配置されていなくてもよく、例えば、車両１の１列目の座席（つまり、運転席を含む座席）よりも後ろ側の天井、または、１列目の座席に配置されていてもよい。また、車内カメラ１５は、複数のカメラにより構成されていてもよい。つまり、この場合、車内カメラ１５は、例えば、車両１の１列目の座席の人の顔を撮像する第１のカメラと、２列目以降の後部座席の人の顔を撮像する第２のカメラとにより構成されていてもよい。

このように、車内カメラ１５は、車両１の車室内において、車両１の乗員の顔を撮像するカメラであればよく、車内カメラ１５の撮像対象者は、車両１の乗員であれば限定されない。つまり、実施の形態１〜３の説明では、車両１の運転者を、車両１の乗員と読み替えることができる。

したがって、車内カメラ１５が撮像する第１映像は、車両１の運転者の顔を含むだけでなく、車両１の助手席の人の顔も含んでいてもよいし、車両１の後部座席の人の顔を含んでいてもよい。つまり、第１映像は、車両１の乗員の顔を含んでいればよい。この場合、認証部１０５は、第１映像から抽出される車両１の乗員の顔の特徴量である第１特徴量、および、第２映像から抽出される人の顔の特徴量である第２特徴量を比較することになる。これにより、第１映像から抽出した第１特徴量に助手席の人の顔の特徴量が含まれていれば、助手席の人によっても、車両１の開錠が可能となるし、第１映像から抽出した第１特徴量に後部座席の人の顔の特徴量が含まれていれば、後部座席の人によっても、車両１の開錠が可能となる。

上記実施の形態１〜３によれば、認証部１０５は、第１映像から得られた第１特徴量と、第２映像から得られた第２特徴量とを比較することで、第１映像に含まれる車両１の乗員の顔と、第２映像に含まれる車外の人の顔とを比較しているがこれに限らない。認証部１０５は、第１映像のうちの車両１の乗員の顔が映り込んでいる領域と、第２映像のうちの車外の人の顔が映り込んでいる領域とを比較することで、第１映像に含まれる車両１の乗員の顔と、第２映像に含まれる車外の人の顔とを比較してもよい。この場合、記憶部１０６は、車内カメラ１５により得られた第１映像を記憶していてもよい。

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態の開錠制御装置、開錠制御方法などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。

すなわち、このプログラムは、コンピュータに、車両の車室外を撮像する車外カメラと、前記車両の車室内を撮像する車内カメラと、ドアを含む開閉部とを備える車両において、前記開閉部の開錠を制御する開錠制御装置における開錠制御方法であって、前記車両が使用中である走行状態であるか、前記車両が非使用中である停車状態であるかを判定し、前記判定により前記車両が前記走行状態であると判定されている場合に前記車内カメラにより撮像された前記車室内の映像であって、前記車両の運転者の顔を含む第１映像を取得し、前記判定による判定結果が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後で、前記車両の運転支援に用いる映像を撮像する第１撮像範囲から、前記第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって前記車室外の人の顔を撮像するための第２撮像範囲に前記車外カメラの撮像範囲を変更し、変更した後の前記第２撮像範囲を前記車外カメラに撮像させ、前記第２撮像範囲が前記車外カメラにより撮像された第２映像を取得し、前記第１映像に含まれる前記乗員の顔と、前記第２映像に含まれる人の顔とを比較することで第１顔認証を行い、前記第１顔認証が成功した場合、前記開閉部の開錠を許可する開錠制御方法を実行させる。

以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る開錠制御装置および開錠制御方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれてもよい。

本開示は、設置スペースを削減でき、かつ、生産コストを低減できる開錠制御装置、開錠制御方法などとして有用である。

１ 車両
２、２Ａ 開錠制御システム
１０ 車外カメラ
１１ 前方カメラ
１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ 撮像素子
１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ 駆動部
１２、１３ 側方カメラ
１４ 後方カメラ
１５ 車内カメラ
２１ 左側ドア
２２ 右側ドア
２３ トランクフード
４０ 表示装置
１００、１００Ａ 開錠制御装置
１０１ 判定部
１０２ 制御部
１０３ 第１取得部
１０４ 第２取得部
１０５ 認証部
１０６ 記憶部
１０７ 受信機
１１０ 運転制御装置
１２０ ドア制御装置
Ｒ１１〜Ｒ１４ 第１撮像範囲
Ｒ２１〜Ｒ２４、Ｒ４１〜Ｒ４４ 第２撮像範囲
Ｒ３１〜Ｒ３４ 第３撮像範囲

Claims (15)

1. 車両の車室外を撮像する車外カメラと、前記車両の車室内を撮像する車内カメラと、ドアを含む開閉部とを備える前記車両において、前記開閉部の開錠を制御する開錠制御装置であって、
   前記車両が使用中である走行状態であるか、前記車両が非使用中である停車状態であるかを判定する判定部と、
   前記判定部により前記車両が前記走行状態であると判定されている場合に前記車内カメラにより撮像された前記車室内の映像であって、前記車両の乗員の顔を含む第１映像を取得する第１取得部と、
   前記判定部による判定結果が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後で、前記車両の運転支援に用いる映像を撮像する第１撮像範囲から、前記第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって前記車室外の人の顔を撮像するための第２撮像範囲に前記車外カメラの撮像範囲を変更し、変更した後の前記第２撮像範囲を前記車外カメラに撮像させる制御部と、
   前記第２撮像範囲が前記車外カメラにより撮像された第２映像を取得する第２取得部と、
   前記第１映像に含まれる前記乗員の顔と、前記第２映像に含まれる人の顔とを比較することで第１顔認証を行い、前記第１顔認証が成功した場合、前記開閉部の開錠を許可する認証部と、を備える
   開錠制御装置。
2. 前記制御部は、前記車両が前記走行状態である全期間に亘って前記車外カメラに前記第１撮像範囲を撮像させ、前記車両が前記停車状態である期間の一部の期間において前記車外カメラに前記第２撮像範囲を撮像させる
   請求項１に記載の開錠制御装置。
3. さらに、
   電波を受信する受信機を備え、
   前記制御部は、前記車両が前記停車状態である期間のうち、前記受信機が規定の電波を受信している期間において、前記車外カメラに前記第２撮像範囲を撮像させる
   請求項２に記載の開錠制御装置。
4. 前記第２撮像範囲は、前記車室外における前記車両近傍の所定範囲内に人がいる場合に当該人の顔が存在することが想定される範囲である
   請求項１から３のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
5. 前記第２撮像範囲を撮像する前記車外カメラの撮像方向は、前記第１撮像範囲を撮像する前記車外カメラの撮像方向よりも上向きである
   請求項４に記載の開錠制御装置。
6. 前記第２撮像範囲は、前記第１撮像範囲よりも、水平方向の角度範囲が狭く、かつ、上下方向の角度範囲が広い
   請求項４または５に記載の開錠制御装置。
7. 前記第２撮像範囲を撮像する前記車外カメラの焦点距離は、前記第１撮像範囲を撮像する前記車外カメラの焦点距離よりも短い
   請求項４から６のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
8. 前記制御部は、前記判定部による判定結果が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後で、前記車外カメラの撮像範囲を前記第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって、前記第２撮像範囲よりも広い角度範囲の撮像範囲である第３撮像範囲に変更し、変更した後の前記第３撮像範囲を前記車外カメラに撮像させ、
   前記第２取得部は、前記第３撮像範囲が前記車外カメラにより撮像された第３映像を取得し、
   前記制御部は、前記第２取得部により取得された前記第３映像に含まれる人の顔を認識し、認識した当該人の顔の領域に合わせて前記車外カメラをズームアップさせることで、前記車外カメラの撮像範囲を前記第３撮像範囲から前記第２撮像範囲に変更する
   請求項１から７のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
9. さらに、前記認証部により前記第１顔認証が成功したときの前記第２映像を記憶する記憶部を備え、
   前記認証部は、前記第１映像に含まれる前記乗員の顔、および、前記記憶部に記憶されている前記第２映像に含まれる前記乗員の顔と、次に前記車両が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後に前記車外カメラにより新たに撮像された第４映像に含まれる前記人の顔と、を比較することで第２顔認証を行い、前記第２顔認証が成功した場合、前記開閉部の開錠を許可する
   請求項１から８のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
10. さらに、
    前記車外カメラと、
    前記車内カメラと、を備える
    請求項１から９のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
11. 前記車外カメラは、前記車両の側方の領域を撮像するカメラである
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
12. 前記車外カメラは、前記車両の前方の領域を撮像するカメラである
    請求項１から１１のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
13. 前記車外カメラは、前記車両の後方の領域を撮像するカメラである
    請求項１から１２のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
14. さらに、
    赤外光を照射する赤外光源を備え、
    前記車外カメラは、前記赤外光が照射された物体を撮像することが可能なカメラである
    請求項１から１３のいずれか１項に記載の開錠制御装置。
15. 車両の車室外を撮像する車外カメラと、前記車両の車室内を撮像する車内カメラと、ドアを含む開閉部とを備える前記車両において、前記開閉部の開錠を制御する開錠制御装置における開錠制御方法であって、
    前記車両が使用中である走行状態であるか、前記車両が非使用中である停車状態であるかを判定し、
    前記判定により前記車両が前記走行状態であると判定されている場合に前記車内カメラにより撮像された前記車室内の映像であって、前記車両の乗員の顔を含む第１映像を取得し、
    前記判定による判定結果が前記走行状態から前記停車状態に切り替わった後で、前記車両の運転支援に用いる映像を撮像する第１撮像範囲から、前記第１撮像範囲とは異なる撮像範囲であって前記車室外の人の顔を撮像するための第２撮像範囲に前記車外カメラの撮像範囲を変更し、
    変更した後の前記第２撮像範囲を前記車外カメラに撮像させ、
    前記第２撮像範囲が前記車外カメラにより撮像された第２映像を取得し、
    前記第１映像に含まれる前記乗員の顔と、前記第２映像に含まれる人の顔とを比較することで第１顔認証を行い、前記第１顔認証が成功した場合、前記開閉部の開錠を許可する
    開錠制御方法。

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