CN110239538B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够更有效地防止乘客的遗忘物品的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。自动驾驶控制装置(100)具备：识别部(130)，其识别自动驾驶车辆的周边状况；驾驶控制部(120、160)，其基于由所述识别部识别出的周边状况来自动地控制所述自动驾驶车辆的加减速及转向；状况信息取得部，其取得表示所述自动驾驶车辆的车内状况的状况信息；检测部，其基于由所述状况信息取得部取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；以及控制部，其基于由所述检测部检测的检测结果来控制所述自动驾驶车辆。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开有一种在出租车等旅客机动车中确认乘客在下车时是否遗忘物品的遗忘物品检测技术(例如，参照日本特开2015-41344号公报)。在专利文献1所记载的技术中，对乘客上下车时的基于红外线得到的摄像数据进行比较解析，在乘客乘车前未存在于车室内的物品在乘客下车时存在的情况下，判定为有遗忘物品。
然而，以往的技术并不是将遗忘物品的检测与自动驾驶时的驾驶控制建立对应关系来进行处理的技术。因此，在自动驾驶时存在看漏遗忘物品的可能性。
发明内容
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够更有效地防止乘客的遗忘物品的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：状况信息取得部，其取得表示自动驾驶车辆的车内状况的状况信息；检测部，其基于由所述状况信息取得部取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；以及控制部，其基于由所述检测部检测的检测结果来控制所述自动驾驶车辆。
(2)：在(1)的方案的基础上，所述检测部取得表示所述自动驾驶车辆的乘客的特性的信息，并根据取得的表示所述乘客的特性的信息来变更检测所述遗忘物品时的基准。
(3)：在(2)的方案的基础上，所述检测部根据所述自动驾驶车辆的乘客是所述自动驾驶车辆的所有者还是暂时的利用者，来变更检测所述遗忘物品时的基准。
(4)：在(2)的方案的基础上，在由所述检测部检测出所述遗忘物品的情况下，所述控制部在所述乘客从所述自动驾驶车辆下车后使所述自动驾驶车辆以与预先决定的行为不同的行为行驶。
(5)：在(4)的方案的基础上，所述不同的行为中包括使所述自动驾驶车辆不起步的行为、或者使所述自动驾驶车辆向与所述预先决定的行为中设定的目的地不同的目的地行驶的行为。
(6)：在(2)的方案的基础上，所述状况信息取得部预测所述乘客下车的情况，在由所述状况信息取得部预测出所述乘客下车的情况下，所述控制部对收容空间所附带的排出机构进行指示，来使其将收容于所述收容空间的所述遗忘物品向车内的空间排出。
(7)：在(2)的方案的基础上，所述状况信息取得部预测所述乘客下车的情况，在由所述状况信息取得部预测出所述乘客下车的情况下，使通知部输出包括存在所述遗忘物品、或所述遗忘物品的位置中的至少一方的通知信息。
(8)：在(7)的方案的基础上，在所述乘客下车后，在设定有使所述自动驾驶车辆朝向比包括所述乘客下车的位置在内的规定范围靠外侧的目的地行驶的情况下，所述通知部输出所述通知信息。
(9)：在(2)的方案的基础上，所述检测部使用参照信息来检测所述遗忘物品，该参照信息存储于存储部，且基于不存在所述遗忘物品的状态下的车内的状况而得到，所述车辆控制装置还具备学习部，该学习部基于由所述乘客登记的登记信息、或所述状况信息中的至少一方来学习所述参照信息。
(10)：在(9)的方案的基础上，所述学习部基于所述乘客下车前的状况与所述乘客下车后的状况的比较结果来学习所述参照信息。
(11)：在(1)的方案的基础上，所述检测部将留在所述自动驾驶车辆的车内的物品中的满足规定条件的物品检测为所述遗忘物品。
(12)：本发明的一方案的车辆控制方法中，计算机进行如下处理：取得表示自动驾驶车辆的车内设备的使用状况的状况信息；基于取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；以及基于检测结果来控制所述自动驾驶车辆。
(13)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：取得表示自动驾驶车辆的车内设备的使用状况的状况信息；基于取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；以及基于检测结果来控制所述自动驾驶车辆。
发明效果
根据(1)～(13)的方案，能够更有效地防止乘客的遗忘物品。
另外，根据(4)～(11)的方案，在检测出乘客的遗忘物品的情况下，能够控制自动驾驶车辆，以便进行以乘客遗忘的遗忘物品的收回为目的的行为。
附图说明
图1是表示车辆控制系统的结构的图。
图2是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统的结构图。
图3是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图4是表示由遗忘物品管理部进行物品的检测等级的设定的例子的图。
图5是表示由遗忘物品管理部进行的检测遗忘物品的处理的流程的一部分的流程图。
图6是表示由遗忘物品管理部进行的检测遗忘物品的处理的流程的一部分的流程图。
图7是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
(第一实施方式)
[整体结构]
图1是第一实施方式的车辆控制系统1的结构图。车辆控制系统1通过一个以上的处理器(计算机)来实现。车辆控制系统1例如具备一个以上的车辆控制装置5、一个以上的终端装置300、以及管理装置500。车辆控制装置5是在具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆上搭载的车载装置。自动驾驶车辆例如是拥有者X的私家用车。即，拥有者X是自动驾驶车辆的所有者。终端装置300是拥有者X拥有的终端装置，例如为智能手机等便携电话、平板终端、笔记本电脑、PDA(PersonalDigital Assistant)等至少具有通信功能和信息输入输出功能的可移动型终端装置。管理装置500与车辆控制装置5、终端装置300进行通信，并提供各种信息。
车辆控制装置5、终端装置300及管理装置500通过网络NW而相互连接，并经由该网络NW而相互通信。网络NW例如包括WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、互联网、专用线路、无线基地站、供应商等中的一部分或全部。
需要说明的是，车辆M可以仅由车辆M的所有者及所有者赋予利用许可的人来利用，也可以是共乘车辆、租赁车辆及出租车车辆。共乘车辆是指以由多个利用者共同利用一台以上的车辆的形态使用的车辆。
[终端装置]
终端装置300例如是车辆M的乘客持有的智能手机、平板型计算机等。车辆M的乘客能够操作终端装置300来输入或管理利用车辆M的时间、利用时的目的地、乘客的行动预定等。在终端装置300中安装有用于日程管理的应用程序。应用程序例如通过处于机动车制造商的管理下的服务器来提供。终端装置300将由乘客输入的信息向车辆M发送。由乘客输入的信息(例如，目的地、利用时间)由车辆M的导航装置取得并管理。需要说明的是，车辆M的乘客也可以取代操作终端装置300，而操作车辆M的HMI30来输入利用车辆M的时间、利用时的目的地、乘客的行动预定等。
[管理装置]
管理装置500例如具有统一地管理乘客的日程的管理服务器的功能。管理装置500例如由机动车制造商或共乘的管理方来管理、运营，取得从终端装置300发送来的乘客的日程，并使存储部存储日程信息，该日程信息是将存储于管理装置500的存储部(未图示)的日历与取得的日程对应而得到的信息。另外，管理装置500在车辆M是共乘车辆的情况下，除了乘客的日程之外，还一并管理对将哪台车辆分配给哪位乘客的预定进行规定的日程。
管理装置500在从终端装置300取得了日程的时机、或者在规定的时机与终端装置300同步地更新乘客的日程信息。管理装置500在存在乘客的日程的询问的情况下，向车辆M提供乘客的日程信息。另外，管理装置500也可以基于通过在车辆上设置的HMI30的操作而输入的信息来更新乘客的日程。
[车辆控制装置]
接着，对车辆控制装置5进行说明。图2是第一实施方式的车辆控制装置5的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制装置5例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物品识别装置16、通信装置20、HMI30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图2所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物品反射的电波(反射波)来至少检测物品的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物品的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意部位。
物品识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物品的位置、种类、速度等。物品识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物品识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以将物品识别装置16从车辆控制系统1中省略。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信、或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现的道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新
通过由车内相机70、车内设备72及车内设备传感器74中的至少一个检测的检测结果来检测车室内的物品的存在、位置等。车内相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车内相机70安装在将座椅的脚下、行李箱内部等也包含在内的车辆M的各处。
车内设备72是搭载于自动驾驶车辆的设备，例如包括杯架、物品放置凹槽、设置于前围板的收容箱、杂志放置凹槽、DVD播放装置、CD播放装置、其他信息处理装置、安全装置、ETC车载器、费用处理装置、结算处理装置等。车内设备72取得表示使用状况的信息，并向自动驾驶控制装置100输出。例如，车内设备72具备对收容于收容空间的物品进行检测的检测部等，并基于由检测部检测的检测结果来取得表示使用状况的信息。另外，车内设备72具备通知部72A。通知部72A例如是设置在进入乘客的视野的部位的LED(light emittingdiode)等显示装置。
车内设备传感器74设置于座椅座面、座椅脚下、行李箱内部等乘客暂时设置或收纳某些物品的收容空间，并检测乘客带入的物品的存在。车内设备传感器74例如是压力传感器、红外线传感器、电流传感器等。另外，在对车室内的物品赋予IC标签的情况、或为发送微弱电波的物品的情况下，车内设备传感器74可以使用IC标签、微弱电波来检测物品。车内设备传感器74设置在通过车内相机70、车内设备72难以识别物品的存在的部位。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置来安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图3是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物品识别装置16输入的信息，来识别存在于车辆M的周边的物品的位置及速度、加速度等状态。物品的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并被使用于控制。物品的位置也可以通过该物品的重心、角部等代表点来表示，还可以通过表现出的区域来表示。物品的“状态”可以包括物品的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如正在进行车道变更或要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140生成使车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)在将来行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，与此不同，将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件对应的目标轨道。关于行动计划生成部140的事件决定部142、目标轨道生成部144及遗忘物品管理部150的功能，在后文叙述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图3，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，且将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[遗忘物品管理部的功能]
遗忘物品管理部150例如具备状况信息取得部151、检测部152、决定部153、学习部154、检测等级信息155及参照信息156。状况信息取得部151取得状况信息。状况信息例如是指乘客是谁、由乘客带入车内的物品是什么、以及乘客的上下车预定等信息。检测部152根据状况信息取得部151取得的状况信息，来检测留在自动驾驶车辆的车内的、推测为乘客的遗忘物品的物品(以下称作遗忘物品候补)。遗忘物品候补有时是乘客的遗忘物品，但也有时是乘客有意地留在车内的物品、即不应该作为遗忘物品而通知的物品。决定部153判定是否将由检测部152检测出的遗忘物品候补向乘客通知，并基于该判定结果来进行车辆M的驾驶控制，以便进行规定的行为。关于规定的行为，在后文叙述。学习部154存储并学习状况信息取得部151的识别结果、检测部152的检测结果、以及决定部153的判定结果。检测等级信息155存储检测为遗忘物品候补的基准的设定。参照信息156存储检测为遗忘物品候补的物品、以及不检测为遗忘物品候补的物品的信息。检测等级信息155及参照信息156是存储部的一例。
[状况信息取得部的功能]
状况信息取得部151例如识别乘客是车辆M的所有者、或车辆M的所有者赋予利用许可的人(例如，在车辆M是个人所有车的情况下为所有者的家庭成员，在车辆M是公司用车的情况下为公司职员)，还是客人。客人例如是指共乘乘客、利用租赁汽车、出租车的乘客这样的车辆M的暂时的利用者。在以下的说明中使用共乘乘客来作为客人的一例。状况信息取得部151可以进行识别部130或车内相机70识别出的乘客的面部认证，也可以进行基于指纹、虹膜等其他的身体的特征的生体认证。另外，状况信息取得部151例如也可以通过在乘客共乘利用时发给的认证钥匙(可以是实物的钥匙，也可以是基于QR码(注册商标)、令牌标记等数据进行的认证)来将车辆开锁，由此识别为是共乘乘客。需要说明的是，状况信息取得部151也可以从管理装置500取得识别共乘乘客的信息。状况信息取得部151将乘客的识别结果向检测部152输出。由状况信息取得部151识别的乘客是车辆M的所有者或车辆M的所有者赋予利用许可的人、还是客人为乘客的特性的一例。
状况信息取得部151例如对乘客的乘车前的摄像数据进行解析来识别车内备品。车内备品是指以由车辆M的所有者放置并保持于车辆M内的情况为前提而设置的物品。车内备品例如是坐垫、纸巾盒、轮胎链等。状况信息取得部151对由车内相机70识别出的物品的轮廓、位置进行解析，并保持该解析结果。
另外，状况信息取得部151例如对乘客的乘车前后的摄像数据进行比较，来识别乘客带入的物品。状况信息取得部151对由车内相机70识别出的物品的轮廓、位置进行解析，并保持该解析结果。另外，状况信息取得部151基于由车内设备72、车内设备传感器74识别的识别结果，来识别车室内的物品的存在。状况信息取得部151对在车辆M的乘客的乘车前(车辆M的开锁时)、发车时、乘车中等取得的摄像数据进行前后比较，并基于该比较结果来识别物品存在的情况、或物品不存在的情况(由乘客收回的情况)。状况信息取得部151将物品的识别结果向检测部152输出。
另外，状况信息取得部151例如从HMI30、终端装置300、管理装置500等取得与识别出的乘客相关联的上下车预定。
状况信息取得部151识别车辆M的乘客的行为，并预测乘客下车的情况。状况信息取得部151例如在车辆M的驱动源停止了的情况、抵达了预先取得的乘客的下车预定的目的地周边的情况、到达了乘客的下车预定时刻的情况、识别出乘客整理装束的情形的情况、乘客解开了座椅安全带的情况等这样的设想乘客下车的条件中的至少任一个被满足的情况、或者实际上乘客为了下车而将车辆门开锁了的情况下，预测为乘客下车，并向检测部152输出指示，以便进行遗忘物品候补的检测处理。
[检测部的功能]
检测部152在从状况信息取得部151输出了遗忘物品候补的检测指示的情况下，基于乘客的识别结果、乘客带入的物品的识别结果来识别乘客下车的情况，并检测遗忘物品候补。检测部152例如在识别出车内备品的情况下，识别为不是遗忘物品候补，在识别出不是车内备品的物品的情况下，识别为是遗忘物品候补。
检测部152基于由状况信息取得部151识别出的、乘客下车这样的识别结果，来进行遗忘物品候补的检测处理。另外，检测部152基于从状况信息取得部151输出的乘客的识别结果，来调整遗忘物品候补的检测程度。检测部152例如在判定为乘客是车辆M的所有者的情况下，进行如下这样的调整：将由车辆M的所有者预先设定的物品中的检测等级高的物品作为遗忘物品候补进行通知，将检测等级低的物品不作为遗忘物品候补而不进行通知。检测部152例如在判定为乘客是客人的情况下，不论检测等级的设定如何，都将客人带入的全部物品检测为遗忘物品候补。检测部152将与检测出的遗忘物品候补相关的信息向决定部153输出。
图4是表示由乘客预先设定的、物品的检测等级的设定一览表的内容的一例的图。在图4中，例如以4个阶段(高、稍高、稍低、低)设定检测等级。如图4所示，乘客例如将钱包设定为检测等级“高”的物品，将手提包设定为检测等级“稍低”的物品。登记于设定一览表的物品信息(例如，钱包、手提包)是“参照信息”的一例。设定一览表例如存储于检测等级信息155。需要说明的是，在图4的例子中，示出了对物品的检测等级的设定的例子，但是例如也可以对收容空间进行检测等级的设定。设定一览表例如将收纳于杂物箱的物品设定为检测等级“低”。由设定一览表规定的条件为“规定条件”的一例。
需要说明的是，对于设定一览表中的物品的设定和收容空间的设定中的哪个的检测等级优先而言，可以采用任一个高的检测等级，也可以能够由车辆M的所有者来设定。检测部152例如在作为检测等级设定得“低”的收容空间的前围板的收容箱中收纳有作为检测等级设定得“高”的物品的钱包的情况下，使物品的设定优先而将检测等级设定为“高”。
另外，检测部152对检测出的遗忘物品候补是否已由乘客收回进行检测。检测部152在检测出由乘客留下的遗忘物品候补的存在的情况下，向决定部153输出检测结果。
检测部152在检测出未登记于参照信息的物品的情况下，作为初期设定，可以将检测等级设定为“高”并存储于设定一览表。另外，检测部152在乘客为车辆M的所有者且检测出未登记于设定一览表的物品的存在的情况下，也可以经由HMI30促使乘客将未登记的物品登记于设定一览表。
另外，检测部152例如在检测出的遗忘物品候补是不用品(垃圾)且是能够通过车内清扫来收回的程度的大小的情况下，可以将不用品从检测为遗忘物品候补的对象中排除。
[决定部的功能]
决定部153基于从检测部152输出的遗忘物品候补的检测结果，来进行遗忘物品候补的通知处理。另外，在遗忘物品候补的通知处理的结果是由乘客留下遗忘物品候补的情况下，决定部153选择规定的行为，并向事件决定部142输出选择结果。
决定部153由所有者设定成，将设定一览表的检测等级为规定的等级以上的物品作为遗忘物品候补来进行通知。决定部153例如进行如下这样的控制：在图4所示的设定一览表中，在作为遗忘物品候补而检测出检测等级为“高”、“稍高”的物品的情况下，向乘客进行通知，但在作为遗忘物品候补而检测出检测等级为“稍低”、“低”的物品的情况下，不向乘客进行通知。规定的等级可以由所有者改变。
决定部153基于从检测部152输出的指示，来进行向乘客输出遗忘物品候补的通知信息的通知处理。决定部153决定向乘客通知的遗忘物品候补的信息、通知遗忘物品候补的方法。通知的遗忘物品候补的信息包括存在遗忘物品候补、或遗忘物品候补所放置的位置中的至少一方。遗忘物品候补的通知信息例如在遗忘物品候补是已经登记于设定一览表的物品且设定有物品的名称的情况下，也可以包括其名称。通知遗忘物品候补的方法例如是指利用了HMI30的扬声器、蜂鸣器的基于声音进行的通知、或者在HMI30的显示器上显示消息或使通知部72A的LED点亮等诉诸于视觉的通知。
需要说明的是，在遗忘物品候补是收容于车内设备72的物品的情况下，决定部153也可以对车内设备72的排出机构进行指示，以便将遗忘物品候补的物品向车室空间排出。例如在车内设备72是DVD播放装置的情况下，排出是指DVD播放装置所具备的光盘取出按钮被按下的情况的行为。需要说明的是，排出是指保持车内设备72能够控制遗忘物品候补的物品的状态的行为的情况，例如使遗忘物品候补从车内设备72物理地向远离的场所移动的情况(例如使物品向车室内的地面落下的情况)不包含于排出。决定部153例如在车内设备72是具备光盘取出按钮的DVD播放装置且DVD是遗忘物品候补的情况下，对光盘取出口所具备的光盘排出驱动源(例如，在光盘的插入、排出时驱动的马达)进行指示，以便将该DVD向车辆M的车室空间排出。
另外，决定部153也可以进行如下这样的车辆控制：即使在已经由乘客将车辆M的车辆门上锁的情况下，在向乘客通知遗忘物品候补时，也与遗忘物品候补的通知连动而自动地将车辆门开锁，或者操作动力车窗而将其较宽地打开，由此省去乘客将车辆门开锁的劳力和时间，从而容易取出遗忘物品。
决定部153基于从检测部152输出的、留下的遗忘物品候补的存在的检测结果，例如向所有者的终端装置300通知留下的遗忘物品候补的存在。若留下的遗忘物品候补是遗忘物品，则乘客经由终端装置300进行用于去车辆M拿取遗忘物品的应答。若留下的遗忘物品候补是有意地留在车内的物品，而不是遗忘物品，则乘客经由终端装置30应答由于不是遗忘物品而不收回。需要说明的是，在遗忘物品是收容于车内设备72的物品的情况下，且在检测为遗忘物品候补时将该物品向车室空间排出了的情况下，决定部153也可以将该物品再次收容于车内设备72。
另外，决定部153基于从检测部152输出的留下的遗忘物品候补的存在的检测结果、乘客对遗忘物品候补的存在的通知的应答，来选择规定的行为。规定的行为例如是指即使在乘客下车后预定使车辆M去往其他的目的地的情况下，也不使车辆M起步的行为。
决定部153例如也可以基于设定一览表的检测等级来选择规定的行为。决定部153例如以如下方式进行选择：若设定一览表的检测等级为“高”，则不使车辆M起步，但是若检测等级为“稍高”，则使车辆M不去往下一目的地而在近处的驻车空间待机规定时间，当与所有者取得联系时向下车位置(或者所有者的指定的场所)移动。
[学习部的功能]
学习部154例如基于从检测部152输出的留下的遗忘物品候补的存在的检测结果、乘客对遗忘物品候补的存在的通知的应答，来学习检测等级信息155、参照信息156。
另外，在多位乘客乘坐于车辆M的乘车中的情况下，存在车辆M的所有者乘车时客人同乘的过程中，车辆M的所有者从客人得到礼物这样的物品的所有者发生变化的情况。在该情况中，不希望在客人下车时将礼物检测为客人的遗忘物品。因此，学习部154也可以对由状况信息取得部151取得的车室内的乘客的会话进行解析，并学习该解析结果而适当地更新设定一览表。
[参照信息]
参照信息156例如通过车辆M的所有者将带入到车辆M的物品中的在遗忘的情况下希望必须通知的物品的设定存储成检测为遗忘物品候补的对象。另外，参照信息156例如通过车辆M的所有者将带入到车辆M的物品中的车内备品(轮胎链等)存储成可以从检测为遗忘物品候补的对象中除外的物品。
参照信息156可以存储由车内相机70拍摄到的物品的摄像数据，也可以存储由所有者经由HMI30、终端装置300而设定的信息。另外，也可以是，车辆M的所有者预先登记PC(PersonalComputer)等与来自车辆M、车辆控制系统1的外部的物品相关的信息，且参照信息156存储该登记信息。
参照信息156例如将存储结果存储为将物品的识别结果(摄像数据的特性、IC标签信息)与物品的名称、物品的检测等级、物品是否为车内备品的标志设定等建立关联而得到的设定一览表。
[事件决定部的功能]
事件决定部142基于从遗忘物品管理部150输出的指示，来设定自动驾驶的事件并向目标轨道生成部144输出。
在由遗忘物品管理部150检测出乘客的遗忘物品的情况下，事件决定部142有时使车辆M以与预先决定的行为不同的行为行驶。即使在行动计划生成部140预定了从乘客的下车空间向远离的场所移动的无人自动驾驶事件的情况下，在由遗忘物品管理部150检测出乘客的遗忘物品候补时，事件决定部142例如也从车辆M的乘客的上下车预定中选择在从乘客的下车空间离开的场所停车而待机、或者不从下车场所起步而在下车场所待机至取得来自乘客的应答这样的与预定不同的行为。需要说明的是，在由遗忘物品管理部150检测出完全相同的遗忘物品的情况下，当预定在乘客的下车空间附近待机时，事件决定部142也可以选择预定那样的行为。
另外，事件决定部142从管理装置500不仅取得最近的预定，例如还基于车辆M的乘客的预定来取得车辆M的移动预定，并根据需要进行更新。车辆M的移动预定例如对于何时谁乘坐于辆M而言，是与最短几小时左右、长则几天左右的预定相关的信息。车辆M的移动预定可以由车辆M的所有者来设定，在车辆M被利用作为共乘车辆的情况下，也可以由管理装置500的管理者来设定。
[目标轨道生成部的功能]
目标轨道生成部144基于从事件决定部142输出的自动驾驶的事件，来生成目标轨道。例如在输出了从乘客的下车场所向驻车空间移动的无人自动驾驶事件的情况下，目标轨道生成部144生成用于从下车场所去往驻车空间的目标轨道。目标轨道生成部144向第二控制部160输出目标轨道。
[处理流程]
图5及图6是表示由遗忘物品管理部150检测出遗忘物品的情况的车辆控制系统1的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。图5是遗忘物品候补的检测处理的流程的一例。
首先，状况信息取得部151基于状况信息来检测车内备品(步骤S100)。接着，状况信息取得部151判定乘客是否已乘车(步骤S102)。在未判定为乘客已乘车的情况下，状况信息取得部151在经过一定时间后再次进行步骤S102的处理。在判定为乘客已乘车的情况下，状况信息取得部151取得乘客的特性(步骤S104)。接着，状况信息取得部151基于状况信息来检测乘客的带入物品(步骤S106)。
接着，检测部152判定是否预测为乘客下车(步骤S108)。在未判定为预测为乘客下车的情况下，检测部152在经过一定时间后再次进行步骤S108的处理。在判定为预测为乘客下车的情况下，检测部152基于状况信息来检测遗忘物品候补(步骤S110)。接着，检测部152基于表示乘客的特性的信息，来提取与乘客的特性对应的遗忘物品候补(步骤S112)。接着，决定部153通知与遗忘物品候补相关的信息(步骤S114)。接着，决定部153将遗忘物品候补从收容空间排出(步骤S116)。
图6是留下遗忘物品的情况的驾驶控制处理的流程的一例。状况信息取得部151判定乘客是否已下车(步骤S200)。在未判定为乘客已下车的情况下，状况信息取得部151经过一定时间后再次进行步骤S200的处理。在判定为乘客已下车的情况下，检测部152基于状况信息来检测留下的遗忘物品候补(步骤S202)。接着，决定部153向车辆M的所有者的终端装置300通知与遗忘物品候补相关的信息(步骤S204)。接着，事件决定部142使自动驾驶车辆以规定的行为行驶(步骤S206)。由此，本流程图的处理结束。
如上所述，根据第一实施方式的车辆控制系统1，通过基于状况信息在乘客下车时检测车辆M内的遗忘物品候补并进行通知的遗忘物品管理部150，从而能够进行防止乘客的遗忘物品的车辆控制。另外，根据第一实施方式的车辆控制系统1，通过进行通知的遗忘物品管理部150根据乘客带入的物品或物品的收容空间的设定来检测遗忘物品候补，从而能够识别由车辆M的所有者设定的车内备品和遗忘物品候补。另外，根据第一实施方式的车辆控制系统1，在车辆M内留下有遗忘物品候补的情况下，由遗忘物品管理部150向乘客通知，在由乘客应答为是遗忘物品的情况下，变更为以乘客的收回为前提的行驶预定，通过决定依照该变更的规定的行为的行驶事件的事件决定部142和生成基于行驶事件的目标轨道来使自动驾驶车辆行驶的目标轨道生成部144，从而能够进行乘客对遗忘物品的收回变得容易的车辆控制。
(第二实施方式)
接着，对第二实施方式的车辆控制系统1进行说明。在以下的说明中，对与在第一实施方式中说明了的内容具有同样的功能的部分，标注同样的名称及符号，并省略与该功能相关的具体的说明。
在第二实施方式的车辆控制系统1中，遗忘物品管理部150的一部分或全部可以配置于车辆控制装置5的外部。遗忘物品管理部150例如在控制多台共乘车辆的管理装置500上运转。因此，以下，主要以遗忘物品管理部150配置于车辆控制装置5的外部的情况的变更点为中心进行说明。另外，在第二实施方式的车辆控制系统1中，主要设想车辆M为共乘车辆的情况而进行说明。
[在管理装置上运转的遗忘物品管理部]
遗忘物品管理部150经由车辆控制装置5的通信装置20而输出乘客M的状况信息的识别结果。遗忘物品管理部150进行遗忘物品候补的通知处理、规定的行为的选择处理，并将其处理结果向车辆控制装置5输出。需要说明的是，存储于学习部154的学习结果也可以在机动车制造商或共乘的管理方的服务提供对象即所有的共乘乘客的遗忘物品的检测中利用。
[与乘客的上下车预定对应的遗忘物品的检测程度的调整]
管理装置500将利用多台共乘车辆的乘客的上下车预定和各乘客的设定一览表一并管理。遗忘物品管理部150基于各乘客的上下车预定，来进行车辆M的遗忘物品候补的检测程度的决定。
决定部153基于乘客的预定信息，根据乘客是暂时下车的预定还是最终下车的预定，来调整向乘客通知遗忘物品候补的存在的检测等级。最终下车例如是指，乘客从车辆M下车后乘客与车辆M物理地分离到比规定范围(例如距车辆M为1[km]左右)靠外侧的情况、到下次乘车预定时间为一定时间(例如，2[小时]左右)以上的情况、下次是不同的共乘乘客进行乘车预定的情况。暂时下车是指不符合最终下车的条件的下车，例如是乘客与车辆M在物理上处于规定范围内的情况、到下次乘车预定时间为一定时间以内的下车的情况。决定部153例如在乘客是最终下车的预定的情况下，必定通知所有的遗忘物品候补，但在乘客是暂时下车的预定的情况下，仅通知遗忘物品候补中的检测等级为“高”、“稍高”的物品。
另外，决定部153也可以基于乘客的预定信息，使与检测等级对应的通知形态进行阶段性地变化。决定部153例如进行如下这样的通知样态的控制：在乘客进行5分钟左右的下车的情况下，可以不进行遗忘物品候补的通知，但是在进行10分钟以上的下车的情况下，通知检测等级为“高”的遗忘物品候补。
[遗忘物品的检测时的共乘车辆的上下车预定调整]
在车辆M是共乘车辆时留下有乘客的遗忘物品的情况下，决定部153例如变更车辆M的下一目的地。此时，管理装置500根据需要向接下来预定利用车辆M的共乘乘客分配其他的车辆。决定部153也可以将车辆M的目的地限定在比当初的预定靠近遗忘了遗忘物品的乘客的下车位置的范围，以便在与遗忘了遗忘物品的乘客取得联系的情况下，能够使车辆M去往遗忘了遗忘物品的乘客的指定场所。另外，决定部153也可以按照当初的预定进行行驶，但是与遗忘了遗忘物品的乘客取得联系时，使本车辆M前往遗忘了遗忘物品的乘客的指定场所。变更车辆M的下一目的地是“规定的行为”的另一例。
另外，决定部153在一定时间以上未从遗忘了遗忘物品的乘客得到应答的情况下，例如将下一目的地变更为共乘的管理方设定的收回场所。决定部153就将遗忘物品送到了收回场所的事情，与遗忘了遗忘物品的乘客进行联系。
如上所述，根据第二实施方式的车辆控制系统1，除了起到与第一实施方式同样的效果之外，还能够实现如下这样的用于防止乘客的遗忘物品的更适当的车辆控制，即，特别是在车辆M为共乘车辆的情况下，也能够通过遗忘物品管理部150基于乘客的上下车预定来调整检测为遗忘物品候补的程度，或者选择乘客遗忘了遗忘物品的情况的车辆M的适当的行为。
需要说明的是，在上述的实施方式中，举出了遗忘物品候补为有形物的例子，但是遗忘物品候补也可以是由乘客存储于车内设备72的信息(例如，照片数据、音乐数据)。决定部153在遗忘物品候补是存储于车内设备72的信息的情况下，例如也可以进行如下处理：将作为遗忘物品候补的信息暂时保存于仅推测为遗忘物品候补的物主的乘客能够通信的管理装置500的存储部，之后从车内设备72删除。
[硬件结构]
图7是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(RandomAccess Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开并由CPU100-2执行。由此，实现事件决定部142、目标轨道生成部144及遗忘物品管理部150中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
取得表示自动驾驶车辆的车内状况的状况信息；
基于取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；以及
基于检测结果来控制所述自动驾驶车辆。
以上，使用实施方式说明了本具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
状况信息取得部，其取得表示自动驾驶车辆的车内状况的状况信息；
检测部，其基于由所述状况信息取得部取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；以及
控制部，其基于由所述检测部检测的检测结果来控制所述自动驾驶车辆，
所述检测部取得表示所述自动驾驶车辆的乘客的特性的信息，并根据取得的表示所述乘客的特性的信息来变更检测所述遗忘物品时的基准，
所述状况信息取得部预测所述乘客下车的情况，
在由所述状况信息取得部预测出所述乘客下车的情况下，所述控制部对收容空间所附带的排出机构进行指示，来使其将收容于所述收容空间的所述遗忘物品向车内的空间排出。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述检测部根据所述自动驾驶车辆的乘客是所述自动驾驶车辆的所有者还是暂时的利用者，来变更检测所述遗忘物品时的基准。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述检测部检测出所述遗忘物品的情况下，所述控制部在所述乘客从所述自动驾驶车辆下车后使所述自动驾驶车辆以与预先决定的行为不同的行为行驶。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述不同的行为中包括使所述自动驾驶车辆不起步的行为、或者使所述自动驾驶车辆向与所述预先决定的行为中设定的目的地不同的目的地行驶的行为。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述状况信息取得部预测出所述乘客下车的情况下，使通知部输出包括存在所述遗忘物品、或所述遗忘物品的位置中的至少一方的通知信息。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
在所述乘客下车后，在设定有使所述自动驾驶车辆朝向比包括所述乘客下车的位置在内的规定范围靠外侧的目的地行驶的情况下，所述通知部输出所述通知信息。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述检测部使用参照信息来检测所述遗忘物品，该参照信息存储于存储部，且基于不存在所述遗忘物品的状态下的车内的状况而得到，
所述车辆控制装置还具备学习部，该学习部基于由所述乘客登记的登记信息、或所述状况信息中的至少一方来学习所述参照信息。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述学习部基于所述乘客下车前的状况与所述乘客下车后的状况的比较结果来学习所述参照信息。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述检测部将留在所述自动驾驶车辆的车内的物品中的满足规定条件的物品检测为所述遗忘物品。
10.一种车辆控制方法，其中，
计算机进行如下处理：
取得表示自动驾驶车辆的车内设备的使用状况的状况信息；
基于取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；
基于检测结果来控制所述自动驾驶车辆；
取得表示所述自动驾驶车辆的乘客的特性的信息，并根据取得的表示所述乘客的特性的信息来变更检测所述遗忘物品时的基准；
预测所述乘客下车的情况；
在预测出所述乘客下车的情况下，对收容空间所附带的排出机构进行指示，来使其将收容于所述收容空间的所述遗忘物品向车内的空间排出。
11.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：
取得表示自动驾驶车辆的车内设备的使用状况的状况信息；
基于取得的所述状况信息来检测留在所述自动驾驶车辆的车内的遗忘物品；
基于检测结果来控制所述自动驾驶车辆；
取得表示所述自动驾驶车辆的乘客的特性的信息，并根据取得的表示所述乘客的特性的信息来变更检测所述遗忘物品时的基准；
预测所述乘客下车的情况；
在预测出所述乘客下车的情况下，对收容空间所附带的排出机构进行指示，来使其将收容于所述收容空间的所述遗忘物品向车内的空间排出。
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