WO2019138947A1 - ホームドアを制御するシステム及び方法 - Google Patents

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WO2019138947A1
WO2019138947A1 PCT/JP2018/048552 JP2018048552W WO2019138947A1 WO 2019138947 A1 WO2019138947 A1 WO 2019138947A1 JP 2018048552 W JP2018048552 W JP 2018048552W WO 2019138947 A1 WO2019138947 A1 WO 2019138947A1
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WO
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door
vehicle
identification display
code
control system
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/048552
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
学 宮崎
光司 鴻巣
原　昌宏
隆雄 牛嶋
太田　裕
陽介 神戸
誠司 岡本
実 久保
洋明 岩田
Original Assignee
株式会社デンソーウェーブ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B1/00—General arrangement of stations, platforms, or sidings; Railway networks; Rail vehicle marshalling systems
    • B61B1/02—General arrangement of stations and platforms including protection devices for the passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains

Definitions

  • the present invention relates to a system and method for controlling a home door installed at a home.
  • a home fence opening / closing system disclosed in Patent Document 1 below is known as a technology for automatically controlling the home door in such a manner that the home door is interlocked with the closed state of the vehicle door.
  • This home fence opening / closing system is provided with a vehicle door operating device and an on-vehicle wireless device installed on a train, and an on-ground connection installed on a home, for the purpose of reliably transmitting information on door opening / closing operation using single-system wireless communication.
  • wireless machine and a home fence control apparatus may be provided. Then, after establishing communication between the on-vehicle wireless device in the low-power mode and the terrestrial wireless device in the low-power mode, the vehicle door operating device and the home fence control device perform high-power mode after associating the train with the home. The door opening / closing operation of the vehicle door and the home door is interlocked and controlled by communication between the on-vehicle wireless device and the ground wireless device in the high output mode.
  • wireless machine etc. which have a radio
  • construction, remodeling, etc. of the railway vehicle will be necessary according to the installation of the home door.
  • the railway cars of a plurality of railway companies get on the same home, not only the construction, modification, etc. for installing a predetermined radio unit etc. on all the railway cars is required but also some railway cars Depending on the specifications, it may be difficult to install the above-mentioned predetermined wireless device or the like on the railway vehicle.
  • a home door control system for controlling a home door arranged at the station home, At least an identification display provided on a site that can be imaged from the outside of the railway vehicle; Imaging means for imaging the identification display; A detection unit that detects an operation state of the railway vehicle based on an imaging result of the identification display by the imaging unit; Control means for controlling the home door on the basis of the operation state of the railcar detected by the detection means; And the like.
  • a home door control method for controlling a home door arranged at a station home, Providing an identification display on at least the site that can be imaged from the outside of the railway vehicle, Image the identification display, Detecting the operation state of the railway vehicle based on the imaging result of the identification display; The home door is controlled based on the detected operation state of the railway vehicle. It is characterized by
  • the operation state of the railway vehicle is detected by the detection unit based on the imaging result of the identification display by the imaging unit, and the operation state of the railway vehicle is detected.
  • the home door is controlled by the control means. Since the position of the identification display imaged by changing the operation state of the rail vehicle, such as opening and closing of the vehicle door and stopping and issuing of the rail vehicle, also changes, the operation state of the rail vehicle is selected based on the imaging result of the identification display.
  • the home door can be automatically controlled in conjunction with the detected operation of the railway vehicle without using wireless communication.
  • the identification display is provided on at least a part of the plurality of vehicle doors of the railway vehicle, and the operating condition of the railway vehicle includes at least one of an opening operation, an opening condition, a closing operation and a closing condition of the vehicle door.
  • the home door can be automatically controlled in conjunction with the operation state of the vehicle door.
  • the identification display is picked up by the image pickup means when the vehicle door is in the closed state, and arranged so that at least a part is not picked up by the image pickup means when the vehicle door is in the open state.
  • the operating state including the closed state and the open state of the vehicle door can be easily detected based on the display result of imaging.
  • the identification display when the vehicle door is in the closed state is located within the imaging field of view, and at least a part of the identification display when the vehicle door is in the open state is outside the imaging field of view
  • the operation state including the closed state and the open state of the vehicle door can be easily detected based on the imaging result of the identification display.
  • the detection unit detects the operation state of the vehicle door in consideration of the moving direction of the identification display detected based on the difference between the plurality of captured images captured by the imaging unit.
  • the identification display is an optically readable information code. Since the information code is generated so as to be easily recognized from the captured image for that purpose, it is less likely to be misidentified, and the recognition accuracy of the identification display can be improved. In particular, by recording information on the moving direction of the information code in the opening operation of the vehicle door or the moving direction of the information code in the closing operation in the information code, the opening operation of the vehicle door according to the reading of the information code And the closing operation can be accurately detected.
  • the identification display is a two-dimensional code in which position detection patterns available for specifying the code area are provided at three corners of a rectangular code area, and the two-dimensional code includes three position detection patterns. Are arranged so that two of them are below. A data recording area where data to be read is recorded is disposed at a corner of the code area where the position detection pattern is not provided, and the two position detection patterns are disposed downward so that the data recording area is located. Are arranged to be above.
  • the data recording area By arranging the data recording area to be on the upper side in this way, even if the lower part of the code area constituting the two-dimensional code is concealed by a passenger's luggage or the like, the data recording area becomes difficult to be concealed, The read success rate of the data recorded in the two-dimensional code can be increased as compared with the case where two of the three position detection patterns are arranged to be upward.
  • the vehicle door shows the position of the identification display in the middle of opening and closing
  • FIG. 6C shows the position of the identification display when the vehicle door is in the closed state.
  • It is explanatory drawing which shows the principal part of the home door control system which concerns on the modification of 1st Embodiment.
  • It is a flowchart which shows the flow of the opening / closing process performed by the control part of a home door control apparatus in 2nd Embodiment.
  • It is a schematic sectional drawing which shows the principal part of the home door control system which concerns on 3rd Embodiment.
  • FIG. 10 (A) shows the cross section of the window in a 1st modification
  • FIG. 10 (B) is the The cross section of the window in two modifications is shown.
  • FIG. 11 (A) shows the state of the identification display when a vehicle door is a closed state
  • FIG. 11 (B) is The state of the identification display in the middle of opening and closing of the vehicle door is shown.
  • FIG. 12 (A) shows the state of the identification display when a vehicle door is a closed state
  • FIG. 14A is an explanatory view showing a main part of a home door control system according to a modification of the fifth embodiment, and FIG. 14A shows a state of each identification display when the vehicle door is in a closed state; B) shows the state of each identification display during opening and closing of the vehicle door.
  • FIG. 15 (A) shows the state of the identification display when a vehicle door is a closed state
  • FIG. 15 (B) is The state of the identification display in the middle of opening and closing of the vehicle door is shown.
  • FIG. 17A is an explanatory view showing the main part of a home door control system according to a modification of the sixth embodiment
  • FIG. 17A shows a state of identification display when the vehicle door is in a closed state; Shows the state of the identification display in the middle of opening and closing of the vehicle door.
  • FIG. 18 (A) shows the state in which the identification display was covered by the coating part
  • FIG.18 (B) shows the coating part. Indicates the removed condition.
  • FIG. 20A is an explanatory view showing the main part of a home door control system according to an eighth embodiment
  • FIG. 20A shows a state of identification display when the vehicle door is in a closed state
  • FIG. 20A shows a state of identification display when the vehicle door is in a closed state
  • FIG. 22A is an explanatory view showing an essential part of a home door control system according to a ninth embodiment
  • FIG. 22B shows a state of identification display when the vehicle door is in an opening operation
  • 6 shows the state of the identification display when the vehicle door is closing.
  • FIG. 25 (A) shows the state of the identification display when a rail vehicle is moving
  • FIG. 25 (B) is The state of the identification display when the vehicle door of the rail vehicle which has stopped is closed is shown.
  • FIG. 26A is an explanatory view showing an essential part of a home door control system according to a tenth embodiment
  • FIG. 26A shows a state of identification display when the vehicle door is in an opening operation
  • FIG. 6 shows the state of the identification display when the vehicle door is closing.
  • It is a flowchart which shows the flow of the opening / closing process performed by the control part of a home door control apparatus in 10th Embodiment.
  • It is explanatory drawing which illustrates the state which the installation of a camera is inhibited by the pillar of a home.
  • It is explanatory drawing which shows the principal part of the home door control system which concerns on 12th Embodiment.
  • FIG. 33 is an explanatory view showing an essential part of a home door control system according to a fourth modification of the twelfth embodiment, and FIG. 33 (A) shows a case where an operation state of a vehicle door is detected based on a captured image of the camera 30a FIG. 33B shows the case where the operation state of the vehicle door is detected based on the image captured by the camera 30b.
  • FIG. 34 (A) shows an image pick-up picture of camera 30a
  • Drawing 34 (B) shows camera 30b
  • FIG. 34 (C) shows a combined image obtained by combining the captured image of FIG. 34 (A) and the captured image of FIG. 34 (B).
  • FIG. 35 is an explanatory view showing an essential part of a home door control system according to a sixth modification of the twelfth embodiment, and FIG. 35 (A) shows a captured image of the camera 30a;
  • FIG. 35 (B) is a camera 30b
  • FIG. 35 (C) shows a combined image obtained by combining the captured image of FIG. 35 (A) and the captured image of FIG.
  • FIG. 36 is an explanatory view showing an essential part of a home door control system according to a seventh modification of the twelfth embodiment
  • FIG. 36 (A) shows a captured image of the camera 30a
  • FIG. 36 (B) is an illustration of the camera 30b
  • FIG. 36C shows a combined image in which the captured image of FIG. 36A and the captured image of FIG. 36B are combined based on the position detection pattern arranged in the vertical direction.
  • FIG. 37A is an explanatory diagram showing a main part of a home door control system according to a seventh modification of the twelfth embodiment
  • FIG. 37A shows a captured image of the camera 30a
  • FIG. 37 (C) shows a combined image obtained by combining the captured image of FIG. 37 (A) and the captured image of FIG. 37 (B) based on the position detection pattern arranged in the horizontal direction.
  • FIG. 8 is an explanatory view for explaining a state in which a QR code (registered trademark) attached to a vehicle door is imaged by a camera installed on a ceiling even when a tall passenger is seated in the first embodiment.
  • It is explanatory drawing which shows the principal part of the home door control system which concerns on the modification of 15th Embodiment.
  • It is explanatory drawing which shows the principal part of the home door control system which concerns on 17th Embodiment.
  • FIG. 47A is an explanatory view showing an essential part of a home door control system according to an eighteenth embodiment
  • FIG. 47A shows an imaged image in a closed state
  • FIG. FIG. 47C shows a captured image in the open state
  • FIG. 48 is an explanatory view showing an essential part of a home door control system according to an eighteenth embodiment
  • FIG. 48 (A) shows a captured image in an open state
  • FIG. 49A is an explanatory diagram showing a main part of a home door control system according to a nineteenth embodiment
  • FIG. 49A shows a captured image obtained by capturing all position detection patterns
  • FIG. FIG. 49C shows a captured image in which all position detection patterns are not captured.
  • FIG. 51 (A) shows a captured image in the closed state
  • FIG. 51 (B) shows the QR code entering
  • FIG. 51 (C) shows a captured image in which the QR code is no longer captured.
  • FIG. 76 (A) is an explanatory view illustrating an imaging state when two position detection patterns are arranged so as to be downward, and FIG.
  • the home door control system 1 shown in FIG. 1 and FIG. 2 is a system for controlling the home door 20 disposed at the station home 2, and the identification display provided on the site that can be imaged from the outside of the railway vehicle 10
  • a plurality of cameras 30 for imaging, and a home door control device 40 (see FIG. 4) for controlling the home door 20 by detecting the operation state of the railway vehicle 10 based on the imaging results of the respective cameras 30 are provided.
  • a QR code (registered trademark) 50 is adopted as an identification display provided on a site that can be imaged from the outside of the railway vehicle 10, and this QR code 50 is a vehicle door 12 provided in the entrance 11. Is affixed to the That is, the QR code 50 is provided for each entrance 11 (vehicle door 12). Therefore, in the present embodiment, the QR code 50 includes information such as a vehicle number and a door number for specifying the railway vehicle 10 and the entrance 11 (vehicle door 12) and the like on which the QR code 50 is provided (hereinafter referred to as (Also referred to as mouth specifying information) are generated so as to be recorded optically readable.
  • the vehicle door 12 is a double-opening slide door having one door 13 and the other door 14, and the one door 13 and the other door 14 are transparent glass at the upper center of the door body serving as a frame. Each is configured to hold a window.
  • the QR code 50 is affixed from the outside of the vehicle at a position above the glass window 13 a of one of the doors 13 and close to the other door 14. For this reason, when the vehicle door 12 is in the open state, the QR code 50 is covered and concealed by the vehicle body portion 11 a in which the one door 13 is accommodated, so that the image can not be captured from the outside. Further, the QR code 50 is attached to an upper portion of the glass window 13a in order to prevent a state in which the camera 30 does not pick up an image while the vehicle door 12 is in the closed state.
  • the position of the QR code 50 when the railcar 10 is stopped at the target stopping position and the vehicle door 12 is in a closed state is also referred to as a stopping reference position.
  • the railway vehicle 10 is provided with a stop device and the like for automatically stopping at the target stop position.
  • the home door 20 is arranged to form a protective wall along the extending direction of the edge 2a of the home 2 (hereinafter also referred to as opening and closing direction), and a plurality of the home doors 20 are provided corresponding to each entrance 11 of the railway vehicle 10.
  • the movable door 21 and the door drive unit 22 are configured to be provided.
  • Each door drive unit 22 moves the movable door 21 along the opening and closing direction according to the open instruction or the close instruction from the home door control device 40 to switch the home door 20 to the open state or the closed state. It has and is each arrange
  • each door drive unit 22 is an opening operation that accommodates at least a part of the movable door 21 and exposes the entrance / exit 11 in response to the input of the opening instruction for each entrance / exit 11 at the target stopping position. I do.
  • each door drive unit 22 has a narrow gap with respect to the movable door 21 moved by the other door drive unit 22 opposed in the opening / closing direction as shown in FIG. 3 according to the input of the closing instruction.
  • a closing operation for blocking traffic to the entrance 11 is performed.
  • Each camera 30 functions as an imaging unit provided with a light receiving sensor (for example, a C-MOS area sensor, a CCD area sensor, etc.), and when the vehicle door 12 is closed for each entrance 11 of the target stop position.
  • the ceiling 2 b of the home 2 is provided so as to readably capture the QR code 50.
  • the camera 30 is connected to the home door control device 40 via a predetermined network such as a LAN, and receives an imaging instruction from the home door control device 40 and transmits the captured image to the home door control device 40. It is configured.
  • the imaging view field 31 is from the QR code 50 at the stopping reference position to the edge of the vehicle body portion 11a located in the opening direction of one door 13 (right direction in FIG. 3). It is installed in the range that includes This is to quickly pick up and recognize the QR code 50 of the vehicle door 12 that has started to close, assuming that the QR code 50 when the vehicle door 12 is in the open state is located outside the imaging field 31
  • the imaging visual field 31 is expanded as much as possible along the opening and closing direction.
  • the home door control device 40 sends each door drive unit 22 based on the operation state of the railway vehicle 10 based on the captured image received from each camera 30, more specifically, the detection result of the operation state of the vehicle door 12, etc. It is an apparatus that functions as a control unit that controls the open / close state of the home door 20 by transmitting an open instruction or a close instruction.
  • the home door control device 40 may be installed near the home door 20 or installed so as to be incorporated into the home door 20.
  • the home door control device 40 includes a control unit 41 having a CPU (cenral processing unit), a memory unit such as a ROM (read-only memory), a RAM (random access memory), and a non-volatile memory.
  • a storage unit 42 provided with a read / write circuit (not shown) 42A, and an operation unit 43 and a communication unit 44 configured by various operation buttons and operation keys (not shown) are provided.
  • the control unit 41 detects the closed state of the vehicle door 12 by causing the built-in CPU 41A to execute the open / close process described later, and then automatically closes the home door 20 in conjunction with the closed state of the vehicle door 12 Act to control the state.
  • a predetermined program or the like for executing the opening and closing process is stored in advance by the control unit 41 so as to be executable.
  • the program is pre-recorded in ROM or non-volatile memory, and these media constitute a non-transient computer readable recording medium.
  • control unit 41 that is, the CPU 41A reads out a predetermined program recorded on one or a plurality of recording media thereof to the work area at the time of activation, and sequentially executes the steps described in the program
  • various functional means or functional units are described in the flowcharts described later.
  • the operation unit 43 is configured to give an operation signal to the control unit 41.
  • the control unit 41 receives the operation signal and performs an operation according to the content of the operation signal.
  • an open operation button (not shown) of the operation unit 43 operated at the start of the opening and closing process is at a position where the conductor etc.
  • the communication unit 44 is configured as a known communication interface that performs wired communication or wireless communication via a predetermined network such as a LAN, and cooperates with the control unit 41 to configure each camera 30 and each door drive unit 22 etc. Function to communicate with external devices.
  • the opening and closing process performed by the control unit 41 of the home door control device 40 when the home door 20 is opened and closed will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the home door 20 is in the closed state because the door drive units 22 perform the closing operation.
  • the opening operation button of the operation unit 43 is operated by the conductor or the like.
  • the opening / closing process is started by the control unit 41 (that is, the CPU 41A), the opening instruction transmission process shown in step S101 of FIG. 5 is performed, and the opening instruction is transmitted to each door driving unit 22.
  • Each door drive part 22 will perform the said opening operation which accommodates at least one part of the movable door 21, if the said open instruction
  • the QR code 50 is in a state where it can not be imaged from the outside by being covered by the vehicle body portion 11a in which one door 13 is accommodated.
  • step S103 After a predetermined time (time in which the vehicle door 12 is assumed to be open) elapses after the opening instruction is transmitted as described above, the imaging processing shown in step S103 is performed, and each camera 30 Each captured image is acquired. Next, a decoding process shown in step S105 is performed, and a known decoding process for decoding an information code including the QR code 50 from each captured image is performed for each captured image. Subsequently, in the determination processing shown in step S107, it is determined whether or not the identification display is recognized (picked up) in the captured images respectively acquired from the respective cameras 30.
  • the determination as to whether or not the identification display is recognized by the control unit 41 functioning as the recognition means is made based on whether or not the entrance / exit identification information can be read by the decoding process.
  • the QR code 50 is captured respectively, the entrance specific information corresponding to all the entrances 11 (vehicle doors 12) is read by decoding each QR code 50. For this reason, since the QR code 50 can not be decoded in a state where the QR code 50 is not covered with the vehicle body portion 11a because the vehicle door 12 is in the open state, it is determined No in Step S107. The process from step S103 is repeated.
  • the control unit 41 and the home door control device 40 that detect the closing operation, the closing state, and the like of the vehicle door 12 as the operation state of the vehicle door 12 may correspond to an example of the “detection unit”.
  • step S109 a closing instruction transmission process shown in step S109 is performed, the closing instruction is transmitted to each door drive unit 22, and the present opening / closing process is completed.
  • each door driving unit 22 When receiving the closing instruction from the home door control device 40, each door driving unit 22 performs the closing operation to move the movable door 21 in the closing direction. Thereby, as shown in FIG. 3, when the movable doors 21 move in the closing direction to the passage blocking position, the passage to the respective entrances 11 is blocked. At this time, each vehicle door 12 is in the closed state as shown in FIG. 6 (C).
  • the QR code 50 provided as the identification display on the vehicle door 12 of the railcar 10 is imaged by the camera 30 when the vehicle door 12 is in the closed state It is arranged to be recognized from the image by the decoding process of the control unit 41. Then, the home door control device 40 detects the operation state of the vehicle door 12 based on the imaging result of the QR code 50 by the camera 30 by the opening / closing process by the control unit 41, and the vehicle door 12 detected in this manner. The home door 20 is controlled based on the operation state.
  • the home door control device 40 By controlling the home door 20 in the closed state by the home door control device 40, the home door 20 is automatically closed in conjunction with the closed state of the vehicle door 12 of the railway vehicle 10 without using wireless communication. Can be controlled.
  • the QR code 50 when the vehicle door 12 is closed is located in the imaging field 31 and the QR code 50 when the vehicle door 12 is open is outside the imaging field 31. Installed in As a result, when the vehicle door 12 is in the open state, the QR code 50 is not imaged (recognized), so it is possible to suppress false detection that the vehicle door 12 in the open state is in the closed state.
  • the imaging visual field 31 is expanded in the possible range on the premise that the QR code 50 when the vehicle door 12 is in the open state is located outside the imaging visual field 31, the vehicle door which has started closing Twelve QR codes 50 can be recognized quickly (see FIG. 6B), and the delay in timing when the home door 20 starts closing with respect to the timing when the vehicle door 12 starts closing can be reduced. Therefore, it is possible to shorten the home stopping time of the railcar 10, which is extended by providing the home door 20.
  • the QR code 50 is provided at a position hidden by the vehicle body portion 11 a so as not to be imaged by the camera 30 when the vehicle door 12 is in the open state, the QR code 50 is when the vehicle door 12 is in the open state. Since the vehicle door 12 is not imaged and recognized, it can be reliably suppressed that the vehicle door 12 in the open state is falsely detected as being in the closed state. It should be noted that the QR code 50 is not limited to being provided at a position where all of the QR code 50 is concealed by the vehicle body portion 11a when the vehicle door 12 is in the open state, and it can not be decoded using the error correction function. At least a part may be provided at a position where it is concealed by the vehicle body portion 11a.
  • the identification display is generated as the QR code 50 in which the entrance / exit identification information is optically readably recorded as the predetermined information. Since the QR code is generated easily from the captured image for the purpose like the information code of other types, it is difficult to be misidentified and the recognition accuracy of the identification display can be improved.
  • the identification display is recognized when the entrance / exit identification information is read from the QR code 50 captured by each camera 30.
  • the determination process shown in step S107 it is determined whether or not the read information is the entrance specific information in order to further reduce the delay of the timing when the home door 20 starts closing with respect to the timing when the vehicle door 12 starts closing.
  • the identification display may be recognized by reading some information in the captured image in the imaging view field 31 by a known decoding process.
  • the QR code 50 is provided in the glass window 13a of the vehicle door 12
  • the QR code 50 can be easily displayed larger than when the QR code 50 is provided in the door body 13b (see FIG. 3).
  • the recognition accuracy of the display can be improved.
  • railcar 10 does not need to be provided with a stop device etc. for stopping at a target stop position automatically.
  • the imaging field of view 31 is wide along the opening / closing direction by an estimated stopping position shift L2 with respect to the opening / closing direction length L1 of the imaging field of view required when the vehicle stop position shift does not occur.
  • the camera 30 is installed to be That is, in the camera 30, the QR code 50 when the vehicle door 12 is in the closed state is located in the imaging field of view 31 and the vehicle door 12 is in the open state, in consideration of the shift of the stopping position of the railway vehicle 10.
  • the QR code 50 is placed outside the imaging field 31.
  • the QR code 50 of the vehicle door 12 in the closed state is surely positioned within the imaging field 31. Therefore, it is erroneously considered that the vehicle door 12 in the closed state is open. It can be suppressed to be detected. And, even if the stopping position of the railcar 10 is shifted, the QR code 50 is not recognized when the vehicle door 12 is in the open state, so it is surely detected that the vehicle door 12 in the open state is in the closed state. Can be suppressed.
  • the opening / closing direction length L1 is set to, for example, 650 mm so as to be equal to the door width Ld of one of the doors 13.
  • the stopping position shift L2 is set to, for example, 700 mm.
  • the operation state of the vehicle door to be detected further includes the open operation and the open state of the vehicle door, and the home door 20 is automatically interlocked with the open / closed state of the vehicle door 12 of the railway vehicle 10
  • the point of opening and closing is mainly different from the first embodiment. For this reason, the same code
  • the home door 20 is automatically opened without manual operation of the open operation button by a conductor or the like. Control to the state.
  • the opening and closing process performed by the control unit 41 of the home door control device 40 when the home door 20 is opened and closed will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the opening / closing process is started by the control unit 41 before the railway vehicle 10 entering the home 2 stops at the target stopping position, and the railway vehicle 10 stops in the determination process shown in step S201 of FIG. It is determined whether or not the This determination process is a process of determining whether or not the railway vehicle 10 is stopped by comparison with a captured image captured by the camera 30 last time. The determination of is repeated.
  • step S201 it may be determined whether or not the railway vehicle 10 is stopped based on the QR code 50 (identification display) provided on the vehicle door 12, or the vehicle door 12 It may be determined on the basis of itself whether the railcar 10 is at a stop.
  • QR code 50 identification display
  • Step S201 When the railway vehicle 10 entering the home 2 stops at the target stopping position, when it is determined as Yes in Step S201, the imaging processing shown in Step S203 is performed, and the images captured by the respective cameras 30 are respectively It is acquired. Next, the decoding process shown in step S205 is performed, and a known decoding process for decoding an information code including the QR code 50 from each captured image is performed for each captured image. Subsequently, in the determination processing shown in step S207, it is determined whether or not the identification display is recognized (picked up) in the captured images respectively acquired from the respective cameras 30.
  • the QR code 50 is located in the imaging view field 31 (see FIG. 6C), The camera 30 picks up the QR code 50 and reads the entrance / exit specification information. Therefore, when the identification display is recognized, the closed state of the vehicle door 12 is detected, and it is determined as Yes in Step S207, and the process from Step S203 is repeated.
  • step S207 is performed. Is determined as Yes, and the process from step S203 is repeated. Then, when the vehicle door 12 is opened and the QR code 50 is covered by the vehicle body portion 11a and located outside the imaging view field 31 (see FIG. 6A), the vehicle fails by the decoding failure and the identification display is not recognized.
  • the open state or the open operation of the door 12 is detected, it is determined as No in step S207. In this case, an open instruction transmission process shown in step S209 is performed, and the open instruction is transmitted to each door drive unit 22.
  • the control part 41 and the home door control apparatus 40 which detect the open state of the vehicle door 12, opening operation, etc. as an operation state of the vehicle door 12 may correspond to an example of a "detection means.”
  • Each door drive part 22 will perform the said opening operation which accommodates at least one part of the movable door 21, if the said open instruction
  • the imaging process shown in step S211 is performed, and the images captured by the cameras 30 are acquired.
  • a decoding process shown in step S213 is performed, and a known decoding process for decoding an information code including the QR code 50 from each captured image is performed for each captured image.
  • the determination processing shown in step S215 it is determined whether or not the identification display is recognized (picked up) in the captured images respectively acquired from the respective cameras 30.
  • step S215. Since the QR code as the QR code 50 can not be decoded in a state where the QR code 50 is covered by the vehicle body portion 11a and is not captured because the vehicle door 12 is in the open state, it is determined No in step S215. The process from step S211 is repeated.
  • each QR code 50 extends into the imaging field 31 of the camera 30 as the door 13 on one side starts to move in the closing direction after the passenger's getting on and off via the entrance 11 ends. It moves and is imaged (S211). As a result, decoding of each captured QR code 50 succeeds, and the entrance identification information corresponding to all entrances 11 is read (S213), and the identification display is recognized, so that the vehicle door 12 is closed. An operation or closed state is detected, and it is determined Yes in step S215. Then, a closing instruction transmission process shown in step S217 is performed, the closing instruction is transmitted to each door driving unit 22, and the present opening / closing process is completed.
  • the QR code 50 provided as the identification display on the vehicle door 12 of the railcar 10 is imaged by the camera 30 when the vehicle door 12 is in the closed state It is recognized from the image by the decoding process of the control unit 41, and is arranged so as not to be recognized from the captured image by the camera 30 when the vehicle door 12 is in the open state.
  • the home door 20 can be automatically controlled to be in the closed state interlocking with the closed state of the vehicle door 12 of the railcar 10 without using wireless communication.
  • the home door control By controlling the home door 20 in the open state by the device 40, the home door 20 is automatically controlled in the open state in conjunction with the open state of the vehicle door 12 of the railway vehicle 10 without using wireless communication.
  • the home door 20 can be automatically opened and closed interlocked with the open / close state of the vehicle door 12 of the railcar 10 without using wireless communication.
  • step S207 the process from step S209 onward is not necessarily performed by failing from the state in which each QR code 50 is successfully decoded, but the decoding is successful.
  • the processes after step S209 may be performed. That is, when it is recognized that the QR code 50 is moving after recognition of the stopped QR code 50 (identification display), the opening operation of the vehicle door 12 is detected, and the home door 20 is homed.
  • the door control device 40 controls the door in an open state.
  • the opening operation of the vehicle door 12 is detected and the home door 20 is controlled to be opened before the QR code 50 (identification display) moves and the imaging (recognition) is stopped because the vehicle door 12 is opened. Since this can be performed, it is possible to reduce the delay in the timing at which the home door 20 starts to open with respect to the timing at which the vehicle door 12 starts to open. Therefore, it is possible to shorten the home stopping time of the railcar 10, which is extended by providing the home door 20.
  • the QR code 50 provided as the identification display on the railcar 10 is on the back side with respect to the in-car advertisement 15 attached to the inside of the glass window 13a.
  • the point of being attached to the outside of the glass window 13a is mainly different from the first embodiment.
  • the QR code 50 provided on the railway vehicle 10 as an identification display is attached to the glass window 13 a of the vehicle door 12 from the inside of the vehicle It is also good. For this reason, compared with the case where QR Code 50 is stuck from the car outer side, adhesion of dirt, peeling, damage etc. to QR Code 50 can be suppressed, and the recognition accuracy of QR Code 50 as identification display is further improved. Can.
  • the glass window 13a (14a) of the vehicle door 12 is configured as a double glass having an outer glass 16a and an inner glass 16b
  • the QR code 50 provided as an identification display on the railcar 10 may be attached between the two glasses 16a and 16b of the glass window 13a.
  • the characteristic configuration of this embodiment such as arranging the QR code 50 (identification display) as described above with respect to the glass window 13a (14a) of the vehicle door 12 and the modifications thereof is different from that of the other embodiments. Can also be applied.
  • the first embodiment mainly relates to the point that the QR code 51 provided as an identification display on the railcar 10 is configured to straddle both the door 13 and the other door 14 in the closed state. It is different from the form. For this reason, the same code
  • the right side portion 51a of the QR code 51 is provided on the upper edge of the door body 13b of the one door 13 on the other door 14 side.
  • the portion 51 b is provided at the upper edge of the door body 14 b of the other door 14 on the side of the one door 13. Therefore, unless the vehicle door 12 is closed, the QR code 51 is not captured decodable, and as shown in FIG. 11B, the QR code 51 is not fully closed when the vehicle door 12 is not closed. Since the right side portion 51a and the left side portion 51b are divided and not decoded, the process after step S109 is not performed in the opening and closing process.
  • the QR code 51 provided as the identification display can not be recognized unless the vehicle door 12 is in the closed state, it is surely suppressed that the vehicle door 12 in the open state is erroneously detected as the closed state. Can.
  • the identification display may be provided so as to surround the vehicle door 12 and straddle both the peripheral portion not moving with the vehicle door 12 and the closed vehicle door 12.
  • the QR code 52 illustrated in FIG. 12A can be provided on the railway vehicle 10 as an identification display, and in the QR code 52, the lower side 52a of the QR code 52 is one door 13
  • the upper portion 52 b of the QR code 52 is provided on the vehicle body portion 11 b which constitutes the upper edge of the entrance 11.
  • the QR code 52 is not captured decodable, and the vehicle door 12 is not completely closed as illustrated in FIG. 12B. Since the QR code 52 is divided into the lower side 52a and the upper side 52b and is not decoded, the process after step S109 is not performed in the opening and closing process. As a result, the QR code 52 provided as the identification display can not be recognized unless the vehicle door 12 is in the closed state, so that the erroneous detection that the vehicle door 12 in the open state is in the closed state is reliably suppressed. it can.
  • the identification display described above is provided so as to straddle two objects (the door 13 and the other door 14, and the door 13 and the vehicle body portion 11b) relatively moving.
  • the characteristic configuration can be applied to other embodiments and the like.
  • the fifth embodiment mainly differs from the first embodiment in that a plurality of identification displays are provided on the railcar 10 and the operation state of the vehicle door 12 is detected based on the imaging results of the plurality of identification displays. .
  • symbol is attached
  • the QR code 53 is an upper portion of the glass window 14a of the other door 14, At a position close to the door 13 of the vehicle from the outside of the vehicle. Then, as shown in FIG. 13A, the camera 30 has a narrow range in the opening / closing direction on the premise that the imaging view field 31 includes the QR code 50 at the stop reference position and the QR code 53. is set up.
  • step S107 in the opening and closing process, when all the QR code 50 and the QR code 53 are decoded and recognized, it is determined as Yes, and the processes after step S109 are performed.
  • both the QR code 50 and the QR code 53 are not simultaneously captured so as to be decodable, and the vehicle door 12 is completely closed as illustrated in FIG. 13B.
  • the process after step S109 is not performed.
  • the home door 20 is not controlled to be closed unless all the identification displays are recognized. Even if the display similar to (for example, only the display similar to the QR code 50) is recognized, it can be reliably suppressed that the vehicle door 12 in the open state is erroneously detected as the closed state. .
  • the plurality of identification displays may include other identification displays provided in a peripheral portion that encloses the vehicle door 12 and does not move with the vehicle door 12.
  • the QR code 54 illustrated in FIG. 14A can be provided on the railway vehicle 10 as an identification display, and this QR code 54 is an upper edge portion of the door body 13 b of one door 13. It is provided in the vehicle body portion 11 b immediately above the QR code 50.
  • the camera 30 has a narrow range in the opening / closing direction on the premise that the imaging view field 31 includes the QR code 50 at the stop reference position and the QR code 54. To be installed.
  • both the QR code 50 and the QR code 54 can not be decoded at the same time, and the vehicle door 12 is complete as illustrated in FIG. 14 (B).
  • the QR code 50 In the unclosed state, the QR code 50 is located outside the imaging visual field 31 and is not decoded, so the process after step S109 is not performed. This makes it possible to reliably suppress false detection that the vehicle door 12 in the open state is in the closed state.
  • the plurality of identification displays are not limited to the QR code 53 or the QR code 54, and both the QR code 53 and the QR code 54 may be included.
  • the QR code (identification display) of may be included.
  • each information code may be generated so that predetermined information to be recorded may be associated with each other.
  • the QR code 50 and the QR code 53 may be generated such that the same information is recorded, or may be generated so as to record information that is a sequential number.
  • FIG. 15 and FIG. 15 The sixth embodiment is mainly different from the fifth embodiment in that the home door 20 is controlled to be closed when relative positions of a plurality of recognized identification displays have a predetermined positional relationship. Therefore, the components substantially the same as those of the fifth embodiment are assigned the same reference numerals and explanation thereof is omitted.
  • At least two identification displays (QR code 50 and QR code 53) that move relative to each other when the vehicle door 12 is opened and closed are prepared There is. And the relative distance in the opening / closing direction of the two identification displays when the vehicle door 12 is in the closed state is measured in advance as the prescribed distance Xo as shown in FIG. 42 are stored.
  • the relative position of each identification display is detected based on the captured image, and the detected relative When the position has a predetermined positional relationship, it is detected that the vehicle door 12 is in the closed state. Specifically, the difference between the relative distance Xa between the QR code 50 detected from the captured image and the QR code 53 in the opening / closing direction and the prescribed distance Xo stored in the storage unit 42 is less than or equal to a predetermined threshold Xth The vehicle door 12 is detected to be closed.
  • the predetermined threshold value Xth is set according to the relative distance that the vehicle door 12 can be considered to be in the closed state, and can be set to, for example, a numerical value close to 0 (zero).
  • the control part 41 which detects the relative position of the several identification display imaged from the captured image by the camera 30 may correspond to an example of a "detection means.”
  • the opening and closing process performed by the control unit 41 of the home door control device 40 when the home door 20 is opened and closed will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the control unit 41 starts the open / close process by operating the open operation button of the operation unit 43 by a conductor etc.
  • the open instruction is transmitted to each door drive unit 22 (S101 in FIG. 16) ,
  • Each vehicle door 12 is in an open state.
  • an imaging process shown in step S103 is performed, and images captured by the respective cameras 30 are acquired.
  • step S105 a decoding process shown in step S105 is performed, and a known decoding process for decoding an information code including the QR code 50 from each captured image is performed for each captured image. Subsequently, in the determination processing shown in step S107, it is determined whether or not the identification display is recognized (picked up) in the captured images respectively acquired from the respective cameras 30.
  • step S107 Since the QR codes 50 and 53 can not be decoded in a state where the QR codes 50 and 53 are not covered by the vehicle body portion 11a because the vehicle door 12 is in the open state, No is determined in step S107. The process from step S103 is repeated.
  • Each of the QR codes 50 and 53 is moved into the imaging field 31 of the camera 30 and imaged by the end of getting on and off of the passenger via the entrance 11 and the one door 13 starting to move in the closing direction respectively (S103) ).
  • decoding of the captured QR codes 50 and 53 succeeds, and the entrance identification information corresponding to all the entrances 11 is read (S105), and it is determined in step S107 that the identification display is recognized. It is judged as Yes.
  • step S108 it is determined whether or not the relative positions of the plurality of recognized identification displays have a predetermined positional relationship. Specifically, as described above, the difference between the relative distance Xa between the QR code 50 and the QR code 53 detected from the captured image and the prescribed distance Xo stored in the storage unit 42 is equal to or less than the predetermined threshold Xth It is judged based on whether or not.
  • step S109 the closing instruction transmission process shown in step S109 is performed, the closing instruction is transmitted to each door drive unit 22, and the present opening / closing process ends.
  • step S108 since at least one of the vehicle doors 12 is not completely closed, the relative distance Xa between the QR code 50 and the QR code 53 and the definition stored in the storage unit 42 If the difference from the distance Xo becomes larger than the predetermined threshold value Xth, it is determined that the relative positions of the plurality of recognized identification displays are not in the predetermined positional relationship, and thus No in step S108. In this case, in all the vehicle doors 12, it is determined that the relative position of the plurality of identification displays recognized as the difference between the relative distance Xa and the prescribed distance Xo is less than or equal to the predetermined threshold Xth is the predetermined positional relationship. The process from step S103 is repeated until the process.
  • step S108 When the determination in step S108 is continued for a longer time than expected, it is notified to the outside that the vehicle door 12 is in a state where it is not completely closed by sandwiching the object. Good.
  • the vehicle door 12 that is not completely closed may be notified in a distinguishable manner, for example, by the light emission of the light emitting unit provided on the facing movable door 21 and the door drive unit 22. It may notify by transmitting the information which specifies F to outside.
  • the relative positions of the detected plurality of identification displays have the predetermined positional relationship.
  • the closed state of the vehicle door 12 is detected, and the home door 20 is controlled to be closed by the home door control device 40.
  • the relative positions of a plurality of detected identification signs do not have a predetermined positional relationship, it can be assumed that the vehicle door 12 sandwiches the object and is not completely closed, so the vehicle door 12 is closed. Not only can it be detected that the vehicle is in the state, it can also be detected that the vehicle door 12 is not completely closed.
  • the plurality of identification displays may include other identification displays provided in a peripheral portion that encloses the vehicle door 12 and does not move with the vehicle door 12.
  • the QR code 54 illustrated in FIG. 17A can be provided on the railway vehicle 10 as an identification display, and this QR code 54 is an upper edge portion of the door body 13 b of one door 13. It is provided in the vehicle body portion 11 b immediately above the QR code 50.
  • the QR code 54 is arranged such that the prescribed distance from the QR code 50 in the opening / closing direction when the vehicle door 12 is closed is 0 (zero).
  • the relative distance Xb between the QR code 50 and the QR code 54 in the opening and closing direction is detected from the captured image in which the QR code 50 and the QR code 54 are recognized, and the detected relative distance Xb is If the relative position of the plurality of identification displays recognized is the predetermined positional relationship (Yes in S108), the closed state of the vehicle door 12 is detected, and the above-mentioned step S109 and subsequent steps are performed. Processing is performed. On the other hand, as illustrated in FIG.
  • step S108 when at least one of the vehicle doors 12 is not completely closed, when the relative distance Xb between the QR code 50 and the QR code 54 becomes larger than a predetermined threshold Xth
  • the relative position of the plurality of identification displays recognized is not determined to be the predetermined positional relationship, it is determined as No in step S108, and the process from step S103 is performed.
  • the vehicle door 12 sandwiches an object and is not completely closed. Not only can it be detected that 12 is in the closed state, but it can also be detected that the vehicle door 12 is not in the completely closed state.
  • the QR code 54 is provided at a portion which does not move with the vehicle door 12, the detection accuracy of the relative distance Xb can be enhanced as compared with the case where the QR code 54 moves mutually.
  • the plurality of identification displays captured simultaneously when the vehicle door 12 is in the closed state is not limited to including the QR code 53 or the QR code 54, but the QR code 53 and the QR code 54 Both may be included, and also another QR code (identification display) may be included. That is, when relative positional relationship turns into a predetermined positional relationship about three or more identification displays, a closed state of vehicle door 12 may be detected and home door 20 may be controlled to a closed state.
  • the closed state of the vehicle door 12 is detected and the home door 20 is controlled to be closed when the relative positions of a plurality of recognized identification displays have a predetermined positional relationship.
  • the characteristic configuration can be applied to other embodiments and the like.
  • the seventh embodiment is mainly different from the first embodiment in that the identification display is provided to be difficult to recognize. For this reason, the same code
  • the identification display is provided to exhibit a predetermined reflection characteristic when irradiated with light of a predetermined wavelength band different from visible light, and at least a part of the identification display is light of a predetermined wavelength band. , And is covered by a coating that blocks transmission of visible light.
  • the QR code 50 provided as an identification display is configured by applying a generally used paint or the like that is generally used, and the covering portion 60 is irradiated with light of the predetermined wavelength band. It is configured by applying a paint or the like that transmits the reflected light from the QR code 50 and prevents the transmission of visible light.
  • the covering portion 60 is configured by applying, for example, an infrared transmitting paint or the like Ru.
  • the covering unit 60 is disposed so as to cover the whole of the QR code 50.
  • the covering portion 60 is hatched for convenience.
  • the camera 30 is provided with an illumination light source (not shown) capable of irradiating the range including the imaging field 31 with infrared light which is light of the predetermined wavelength band.
  • an illumination light source capable of irradiating the range including the imaging field 31 with infrared light which is light of the predetermined wavelength band.
  • the QR code 50 entirely covered with the covering portion 60 can be imaged in a state in which the covering portion 60 is removed by being irradiated with infrared light, and therefore an illumination light source capable of irradiating infrared light can be used.
  • an illumination light source capable of irradiating infrared light
  • the QR code 50 can be imaged in a recognizable manner.
  • the covering portion 60 prevents the image capturing of the QR code 50 completely, which makes it impossible to recognize the QR code 50. For this reason, it becomes difficult for a third party to accurately recognize the QR code 50 itself provided as the identification display, and it is possible to suppress an unfair act such as forging an identification display similar to the QR code 50.
  • the covering unit 60 does not cover all of the QR code 50 provided as an identification display, and even if the QR code 50 can not be read even if the error correction function is used, for example, specifying a position detection pattern It may be arranged to cover a portion different from the pattern of. Even in this case, since the QR code 50 can not be imaged completely, the QR code 50 can not be recognized, and the above-mentioned fraudulent activity can be suppressed.
  • a cover 61 as illustrated in FIG. 19A may be employed.
  • the QR code 50 provided as the identification display is provided on the door body 13 b of one door 13, the covering portion 61 covers all the QR code 50, and the QR code 50 is It is provided so that it may become the same color with respect to the color of the surrounding door main body 13b provided. Since this makes it difficult to view not only the QR code 50 (identification display) but also the covering portion 60, it is possible to further suppress the above-mentioned fraudulent act.
  • a cover 62 as illustrated in FIG. 19B may be employed.
  • the covering portion 62 is configured as an arbitrary figure in which the shape, the pattern, or the color is changed, and is disposed so as to cover all the QR codes 50 provided as the identification display. As described above, even if the covering portion 62 is formed of an arbitrary figure, the covering portion 62 transmits the reflected light from the QR code 50 in response to the irradiation of the light of the predetermined wavelength band, thereby suppressing the cheating. At the same time, the design of the covering portion 62 can be enhanced.
  • the position where the QR code 50 provided as the identification display on the railway vehicle 10 is concealed so that the camera 30 does not pick up an image until the vehicle door 12 in the closed state is opened immediately after the start of the opening operation. are mainly different from the first embodiment.
  • the QR code 50 is attached to the upper corner portion of the door body 13b of one door 13 in the vicinity of the edge of the vehicle body portion 11a.
  • the closing operation is completed when the vehicle door 12 starts the opening operation as shown in FIG. 20 (B).
  • the QR code 50 will not be recognized by the camera 30 until it does. Thereby, it is possible to easily grasp from the start of the opening operation of the vehicle door 12 to the completion of the closing operation.
  • the present embodiment is characterized in that the identification display of the QR code 50 or the like is provided at a position where the vehicle door 12 in the closed state is concealed so as not to be imaged by the camera 30 until the open state immediately after the opening operation starts.
  • the configuration can be applied to other embodiments and the like.
  • FIG. 21 to FIG. 21 a home door control system according to a ninth embodiment of the present invention will be described using FIG. 21 to FIG.
  • the second embodiment is mainly different from the second embodiment in that the operation state of the railway vehicle 10 is detected, and the home door 20 is automatically opened and closed interlocked with the opening and closing state of the vehicle door 12. For this reason, the same code
  • the opening and closing process performed by the control unit 41 of the home door control device 40 when the home door 20 is opened and closed will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the opening and closing process is started by the control unit 41 before the railway vehicle 10 entering the home 2 stops at the target stopping position.
  • imaging of the vehicle door peripheral range is performed in the imaging process of step S301 in FIG.
  • step S303 determines whether or not each information code functioning as identification display is moved in the same direction by the difference (comparison) with the captured image captured by the camera 30 last time It is judged.
  • the control part 41 which performs step S303 and step S307, S311, S317, S321 mentioned later functions as a movement determination means.
  • step S303 the code 53 is imaged (see arrows F1a and F1b in FIG. 21A)
  • the QR code 50 and the QR moving in the same direction by the difference from the captured image captured by the camera 30 last time
  • the code 53 is imaged (see arrows F1a and F1b in FIG. 21A)
  • it is detected that the railway vehicle 10 is moving and it is determined Yes in step S303.
  • step S305 it is determined whether or not each information code is stopped in the determination process shown in step S307.
  • the QR code 50 and the QR code 53 moving until the railway vehicle 10 stops are imaged, it is determined as No in step S307, and the process from step S305 is repeated.
  • step S307 a value common to the vehicle doors 12 is set in advance as the predetermined time.
  • step S309 it is determined whether or not the QR code 50 and the QR code 53 move in a direction away from each other in the determination process shown in step S311. Be done.
  • the QR code 50 and the QR code 53 are in the stopped state, so it is determined No in step S311 and the process from step S309 is performed. Repeated.
  • step S313 an open instruction transmission process shown in step S313 is performed, and the open instruction is transmitted to each door drive unit 22.
  • step S315 it is determined whether the QR code 50 and the QR code 53 move in the approaching direction in the determination process shown in step S317. Be done.
  • the QR code 50 and the QR code 53 are not moved in the approaching direction Therefore, it is determined No in step S317, and the process from step S315 is repeated.
  • step S317 when each vehicle door 12 starts the closing operation, the QR code 50 and the QR code 53 move in the approaching direction (see arrows F3a and F3b in FIG. 22B), the closing operation of the vehicle door 12 is It is detected and determined as Yes in step S317. Subsequently, in a state where the vehicle door peripheral range is imaged in the imaging process of step S319, it is determined whether or not each information code is stopped in the determination process shown in step S321. Here, when the vehicle door 12 is in the closing operation and the vehicle door 12 is not in the closed state (stop), it is determined as No in Step S321, and the process from Step S319 is repeated.
  • step S323 a closing instruction transmission process shown in step S323 is performed, the closing instruction is transmitted to each door driving unit 22, and the present opening / closing process is completed.
  • the QR code 50 and the QR code 53 that function as a plurality of identification displays move based on the difference between the plurality of captured images captured by the camera 30 It is determined whether or not the Then, in addition to the recognition result for recognizing the identification display by decoding the captured image obtained by capturing the QR code 50 and the QR code 53, the operation state of the vehicle door 12 based on the determination result regarding the movement of the QR code 50 and the QR code 53 The operation state of the railcar 10 is detected, and the home door 20 is controlled by the control unit 41.
  • the timing of opening and closing the home door 20 and the vehicle door 12 can be easily adjusted.
  • the home door 20 is controlled as waiting for the opening instruction.
  • the moving directions of the QR code 50 provided on one door 13 and the QR code 53 provided on the other door 14 are opposite, and the railway vehicle 10 moves. Since all the QR codes 50 and 53 move in the same direction, it is possible to detect that the railway vehicle 10 is moving without being erroneously detected as the opening / closing operation of the vehicle door 12.
  • the railcar 10 is moving according to the determination that all the identification displays are moving in the same direction. Therefore, even if the vehicle door 12 moves with the movement of the railcar 10, it is possible to suppress the misidentification that the vehicle door 12 is opening and closing.
  • the vehicle door 12 Is detected, and the home door 20 is controlled to be closed.
  • the moving direction of the QR code 50 provided on one door 13 and the moving direction of the QR code 53 provided on the other door 14 approach each other, so to such an approaching direction
  • the closing operation of the vehicle door 12 can be detected.
  • the home door 20 is controlled in the closing state
  • the delay in timing at which the home door 20 begins to close relative to the timing at which the vehicle door 12 begins to close can be reduced.
  • the vehicle door 12 Is detected, and the home door 20 is controlled to be open.
  • the moving direction of the QR code 50 provided on one door 13 and the moving direction of the QR code 53 provided on the other door 14 are away from each other.
  • the opening operation of the vehicle door 12 can be detected. That is, since it can be determined that the vehicle door 12 is open when one door 13 and the other door 14 are moving away from each other, in this case, the home door 20 is controlled to be in the open state.
  • the delay in timing at which the home door 20 starts to open relative to the timing at which the vehicle door 12 starts to open can be reduced.
  • the vehicle door 12 is stopped. Is detected and the home door 20 is controlled as waiting for the open instruction or the close instruction. Thus, whether or not the vehicle door 12 is stopped (moved) can be easily grasped, so the closing operation (closing state) or opening operation of the vehicle door 12 is performed during the closing operation or the opening operation of the vehicle door 12 It is possible to suppress false detection as completion (opened state).
  • the QR code 50 and the QR code 53 functioning as an identification display may be generated such that information including at least the information related to the predetermined time is optically readable and recorded.
  • the predetermined time is suitable for the opening / closing of the vehicle door 12 provided with the identification display It can be easily set as time.
  • a characteristic configuration of the present embodiment such as automatically opening and closing the home door 20 interlockingly with the opening and closing state of the vehicle door 12 of the railway vehicle 10 by using a plurality of identification displays provided on the vehicle door 12 can be applied to other embodiments and the like.
  • the movement direction of the vehicle door 12 is not limited to detection based on the moving directions of the plurality of identification displays captured when the railcar 10 is stopped, and one moving direction among the plurality of identification displays captured
  • the operating state of the vehicle door 12 may be detected based on For example, as in the case of the captured image P illustrated in FIG. 24, when the two QR codes 50 and 53 are captured when the railway vehicle 10 is stopped, the QR code 50 located closest to the center of the captured image The operating state of the vehicle door 12 is detected based on the moving direction. As a result, even when the vehicle door 12 opens and closes, the identification display serving as the detection reference is less likely to move away from the center of the imaging field of view. can do.
  • the tenth embodiment differs from the ninth embodiment mainly in that the plurality of identification displays include another identification display provided in a peripheral portion which does not move with the vehicle door 12 and which encloses the vehicle door 12. . Therefore, the components substantially the same as those of the ninth embodiment will be assigned the same reference numerals and explanation thereof will be omitted.
  • the QR code 54 is directly above the QR code 50 as another identification display provided on a portion not moving with the vehicle door 12. It is provided in the following car body part 11b. Therefore, when the vehicle door 12 is opened and closed, only the QR code 50 moves and the QR code 54 does not move.
  • the QR code 50 since the QR code 50 is provided at one of the doors 13, the QR code 50 moves in the traveling direction of the railway vehicle 10 when the vehicle door 12 is closed, and when the vehicle door 12 is opened. Move in the opposite direction to the direction of travel. Information on the opening and closing direction of the vehicle door 12 and the moving direction of the QR code 50 provided on the vehicle door 12 is stored in advance in the storage unit 42 functioning as a storage unit. Therefore, by detecting the moving direction of the QR code 50, it is possible to grasp which of the opening operation and the closing operation the vehicle door 12 is in.
  • the control unit 41 starts the opening and closing process before the railway vehicle 10 entering the home 2 stops at the target stopping position.
  • the imaging process in step S301 in FIG. After the imaging of the vehicle door peripheral range is started at step S302, it is determined at step S303 whether or not each information code is moving in the same direction. And when the QR code 50 and the QR code 54 which are moving in the same direction are imaged as the railway vehicle 10 which has entered the home 2 decelerates and comes close to the target stopping position ((A) in FIG.
  • the QR code 50 is open direction (with respect to the traveling direction of the railway vehicle 10) except the QR code 54 in the determination process shown in step S311a. (In the reverse direction) is determined.
  • the QR code 50 is in a stopped state, so it is determined as No in Step S311 a, and the process from Step S309 is repeated.
  • step S311a an open instruction transmission process shown in step S313 is performed, and the open instruction is transmitted to each door drive unit 22.
  • step S315 the QR code 50 is closed in the closing direction (the traveling direction of the railway vehicle 10) except the QR code 54 in the determination process shown in step S317a. It is determined whether it is moving or not.
  • the QR code 50 is not moved in the traveling direction of the railway vehicle 10 Therefore, it is determined No in step S317a, and the process from step S315 is repeated.
  • step S317a it is determined whether or not each information code is stopped in the determination process shown in step S321, and the vehicle door 12 is closed.
  • the QR code 50 has not moved for a predetermined time (see FIG. 25B)
  • the closed state of the vehicle door 12 is detected, and it is determined Yes in step S321.
  • a closing instruction transmission process shown in step S323 is performed, the closing instruction is transmitted to each door driving unit 22, and the present opening / closing process is completed.
  • the QR code 50 and the QR code 54 that function as a plurality of identification displays move based on the difference between the plurality of captured images captured by the camera 30 It is determined whether or not the Then, in addition to the recognition result for recognizing the identification display by decoding the captured image obtained by capturing the QR code 50 and the QR code 54, the operation state of the vehicle door 12 based on the determination result regarding the movement of the QR code 50 and the QR code 54 The operation state of the railcar 10 is detected, and the home door 20 is controlled by the control unit 41.
  • the ninth embodiment it is possible to control the home door 20 after grasping whether or not the vehicle door 12 is in the opening and closing operation based on whether or not the identification display is moving. Therefore, the difference between the open / close timing of the home door 20 and the open / close timing of the vehicle door 12 can be easily adjusted.
  • the vehicle door 12 when it is determined that the QR code 50 excluding the QR code 54 (other identification display) is moving among the plurality of identification displays captured by the camera 30, the vehicle door 12 is closing or opening.
  • the home door 20 is controlled to be detected as being inside.
  • the QR code 50 is moved excluding the QR code 54 among the plurality of identification displays, it can be determined that the vehicle door 12 is in the closing operation or the opening operation, so the closing operation or the opening operation of the vehicle door 12 is in progress It is possible to suppress false detection that the vehicle door 12 is the closing operation completion (closing state) or the opening operation completion (opening state).
  • the identification display may be configured as an information code in which at least information on the moving direction of the identification display at the time of opening and closing of the vehicle door 12 is optically readably recorded.
  • the vehicle door 12 provided with the moving information code is closed without storing the information in advance in the storage unit 42 by decoding and acquiring the information on the moving direction from the captured information code. It is possible to easily detect which of the state and the open operation state.
  • the characteristic configuration of the present embodiment such as providing another identification display on a portion not moving with the vehicle door 12 can be applied to the other embodiments and the like.
  • the camera 30 is set to a shutter speed at which the identification display can not be recognized from the captured image when the vehicle door 12 is opened and closed except when the vehicle door 12 is stopped including open and closed states. Mainly differs from the first embodiment.
  • the shutter speed of the camera 30 is set to such an extent that the QR code 50 captured in step S103 is blurred when the vehicle door 12 is opened and closed, and can not be decoded in the decoding process of step S105. For this reason, at the time of closing operation of the vehicle door 12, since the identification display is not recognized from the captured image, it is determined as No in the step S107, and the closing instruction is not transmitted.
  • the vehicle door 12 opens and closes based on whether the identification display is imaged in a recognizable manner. Whether the vehicle door 12 is in operation can be easily detected, and it is possible to control the home door 20 after detecting whether the vehicle door 12 is in the opening and closing operation.
  • the QR code 50 may store information on the shutter speed, such as information on calculating the shutter speed and the shutter speed. That is, the identification display may be configured as an information code in which information including at least the information on the shutter speed is optically readably recorded. Thereby, even when the opening / closing speed of the vehicle door 12 is different for each railway vehicle 10 or each vehicle door 12 provided with the information code, the information on the shutter speed is decoded and acquired from the captured information code.
  • the unrecognized shutter speed during the opening and closing operation of the vehicle door 12 can be set by the camera 30 for each information code.
  • the characteristic configuration of the present embodiment such that the shutter speed of the camera 30 is set so that the identification display can not be recognized from the captured image when the vehicle door 12 is opened or closed, etc.
  • the invention can be applied to other embodiments and the like.
  • the twelfth embodiment is different from the first embodiment mainly in that a plurality of imaging means are provided toward one vehicle door provided with an identification display. For this reason, the same code
  • the camera 30 is installed at a position where it is easy to image the QR code 50 attached to the vehicle door 12. It can be difficult. For example, as illustrated in FIG. 28, when the pillar 3 is installed at a position where it is easy to capture an image with respect to the QR code 50, the pillar 3 may interfere with the installation of the camera 30. Moreover, in an environment where the shift of the stopping position of the rail vehicle 10 with respect to the target stopping position becomes large, the single camera 30 causes the QR to be originally captured when the rail vehicle 10 stops greatly offset from the target stopping position. The code 50 may not be imaged.
  • multiple imaging means are provided toward one vehicle door provided with an identification display.
  • cameras 30a and 30b are provided as two imaging means toward one vehicle door 12. That is, a pair of cameras 30 a and 30 b are directed to each vehicle door 12.
  • the camera 30a and the camera 30b are arranged such that a part of their imaging field of view 31a and 31b overlap, and are configured to transmit their imaging images to the home door control device 40.
  • the camera 30a sets the QR code 50 (see the lower part X3 in FIG. 29) as the target when the deviation in the direction opposite to the traveling direction is the largest with respect to the target stopping position (for example, 700 mm deviation). Both of the QR code 50 (see middle step X2 in FIG. 29) at the stop position are installed so as to be included in the imaging view field 31a.
  • the camera 30b detects the QR code 50 (see upper stage X1 in FIG. 29) and the QR code 50 at the target stop position when the shift in the traveling direction with respect to the target stop position is the largest (for example, the shift is 700 mm). Are both included in the imaging view field 31b.
  • the camera 30a and the camera 30b perform imaging for each vehicle door 12 (S103), and decode processing is performed for each captured image (S105). Then, when the identification display is recognized by each of the vehicle doors 12 being read in at least one of the entrance / exit identification information by the decoding process on the captured image by the camera 30a and the camera 30b (Yes in S107), each door is driven The closing instruction is transmitted to the unit 22 (S109).
  • a plurality of imaging units are provided toward one vehicle door 12 provided with the QR code 50 (identification display).
  • the installation environment in which it is difficult to install one imaging means at a position where it is easy to capture an image with respect to the identification display due to installation objects such as columns 3 and walls provided in home 2 Even in such an environment, it is possible to easily secure an imaging field of view (31a, 31b) necessary for imaging of identification display by using a plurality of imaging means, and also to improve installation ease of each imaging means Can.
  • the imaging visual field for imaging identification display is one imaging means It can be broadened compared to the case of use.
  • the camera 30a and the camera 30b are not limited to being disposed so that the overlapping range of the imaging field of view 31a and the imaging field of view 31b is large as illustrated in FIG. It may be installed as For example, as a first modification of the present embodiment, in order to widen the imaging field of view by the plurality of imaging means, as illustrated in FIG. 30, the overlapping range of the imaging field 31a and the imaging field 31b is the target stopping position.
  • the QR code 50 may be arranged to be the smallest possible range for imaging. Further, depending on the installation environment or the like at home 2, camera 30a and camera 30b directed to at least a part of each vehicle door 12 may be arranged such that imaging field of view 31a and imaging field of view 31b do not overlap.
  • the image pickup means is not limited to two provided toward one vehicle door 12 provided with an identification display such as the QR code 50 or the like, and three or more may be provided.
  • cameras 30a to 30c that function as three imaging units toward one vehicle door 12 are combined with an imaging field 31a and an imaging field 31a.
  • the imaging visual field 31 b and the imaging visual field 31 c may be disposed so as to partially overlap with the imaging visual field 31 b.
  • the number of imaging means may be different for each vehicle door 12.
  • the plurality of imaging means may be arranged such that at least a part of them do not have optical axes parallel to each other.
  • the camera 30a and the camera are arranged such that the optical axis 32a of the camera 30a projected on the horizontal plane intersects with the optical axis 32b of the camera 30b.
  • 30b can be arranged.
  • identification of the QR code 50 etc. for an image captured by any one of the camera 30a and the camera 30b for one vehicle door 12 A process may be performed to recognize the display and detect the operating state of the vehicle door 12.
  • any one of the camera 30a and the camera 30b may be selected based on preset conditions or the like, and any one of the camera 30a and the camera 30b may be selected each time according to the imaging environment etc. It is also good. Thereby, since it is not necessary to always consider all the imaging results by the plurality of imaging means, recognition determination of the identification display, that is, detection regarding the operation state of the vehicle door 12 can be simplified.
  • the operation state of the vehicle door 12 is detected based on the captured image in which the moving direction of the identification display is on the center side.
  • the QR code 50 is provided at one of the doors 13. Therefore, in the image captured by the camera 30a, the moving direction of the QR code 50 is at the center side, and the camera 30b Since the movement direction of the QR code 50 is on the edge side in the captured image by the above, the operation state of the vehicle door 12 is detected based on the captured image of the camera 30a.
  • FIG. 33A the QR code 50 is provided at one of the doors 13. Therefore, in the image captured by the camera 30a, the moving direction of the QR code 50 is at the center side, and the camera 30b Since the movement direction of the QR code 50 is on the edge side in the captured image by the above, the operation state of the vehicle door 12 is detected based on the captured image of the camera 30a.
  • the moving direction of the QR code 53 is on the edge side in the image captured by the camera 30a. Since the moving direction of the QR code 53 is on the center side in the captured image by 30b, the operation state of the vehicle door 12 is detected based on the captured image of the camera 30b. In this way, in the case of a captured image whose moving direction from the time of stopping the captured identification display is on the center side, as compared with a captured image in which the moving direction from the time of stopping the captured identification display is on the edge side The identification display can be continued and imaging can be facilitated until the vehicle door 12 is closed, so that the operating state of the vehicle door 12 can be reliably detected even when one of the two captured images is used.
  • the operation state of the vehicle door 12 is detected based on a combined image obtained by combining a plurality of captured images simultaneously captured by a plurality of imaging units on the basis of a region where imaging fields overlap.
  • a combined image Pj is generated by combining regions Pc where the imaging fields overlap with each other as a reference, and the operating state of the vehicle door 12 is detected based on the combined image.
  • the imaging field of view for imaging the identification display can be widened as compared with the case of using one imaging means.
  • a combination in which a plurality of captured images imaged by a plurality of imaging units are combined based on the identification display The operating state of the vehicle door 12 may be detected based on the image.
  • the captured image Pa in which the QR code 50 is captured by the camera 30a and the QR code 50 is captured by the camera 30b as shown in FIG. 35B.
  • the captured image Pb is combined with the QR code 50 as a reference to generate a combined image Pj, as shown in FIG. 35 (C).
  • the coordinates of the reference point (for example, the upper left corner) of the QR code 50 in the captured image Pa are (100, 200), and the coordinates of the same reference point in the QR code 50 in the captured image Pb are (1000, 180)
  • the captured image Pa and the captured image Pb are combined using the offset correction value (900, -20) to generate a combined image Pj, and the operation of the vehicle door 12 based on the combined image Pj Detect the condition.
  • the criteria for generating the combined image become clear, and the combined image can be generated with high accuracy.
  • the identification display is an information code having a plurality of specific patterns and optically recording predetermined information in a readable manner
  • the position of at least a part of each specific pattern May be combined to generate a combined image.
  • the specific pattern is each position detection pattern (finder pattern) of the QR code
  • the combined image can be generated by combining the positions of the position detection patterns as a reference. In this case, even when a part of the position detection pattern is not captured in one captured image, the combined image can be generated using the captured position detection pattern.
  • a captured image Pa illustrated in FIG. 37A all position detection patterns FP1 to FP3 are captured by the camera 30a, and each detection is performed as in a captured image Pb illustrated in FIG.
  • a captured image Pb illustrated in FIG.
  • FIG. 36 and FIG. 37 for convenience, the vehicle door 12 and the like are not shown, and the outlines of the QR code and the position detection pattern thereof are shown and the illustration of each cell is omitted.
  • a specific pattern which can be easily recognized from a captured image in forming an information code can be used as a reference at the time of generation of a combined image, and a combined image is generated more accurately be able to.
  • the characteristic configuration of the present embodiment and its modification examples in which a plurality of imaging means are provided toward one vehicle door provided with the identification display can also be applied to the other embodiments and the like.
  • an imaging unit that images the identification display so as to be recognizable first among a plurality of imaging units after the railway vehicle 10 stops. May be used to recognize the identification display.
  • the present thirteenth embodiment is different from the twelfth embodiment mainly in that the plurality of imaging means are arranged such that the imaging visual fields overlap with each other at least in the range in which the identification display may be imaged.
  • the camera 30a is not only the QR code 50 at the target stopping position (see middle stage X2 in FIG. 38), but also a deviation in the direction opposite to the traveling direction with respect to the target stopping position.
  • Both of the QR code 50 (see lower X3 in FIG. 38) when the value of L becomes largest and the QR code 50 (see upper X1 in FIG. 38) when the deviation in the traveling direction is largest with respect to the target stop position. It is installed so as to be included in the imaging view field 31a.
  • the camera 30b travels not only with the QR code 50 at the target stopping position but also with respect to the QR code 50 and the target stopping position when the deviation in the reverse direction to the traveling direction with respect to the target stopping position is largest. Both of the QR code 50 when the displacement in the direction is the largest is installed so as to be included in the imaging view field 31 b.
  • the cameras 30a and 30b are disposed such that the imaging visual fields 31a and 31b overlap each other in a range in which the QR code 50 may be imaged, for example, the QR code 50 of the vehicle door 12 in the closed state.
  • the image is captured by the camera 30b even if the image is not captured by the camera 30a, whereby the QR code 50 is recognized.
  • redundancy can be secured with respect to imaging of the identification display (QR code 50) for the vehicle door 12.
  • the imaging cycle can be shifted by a half cycle of the illumination cycle of the illumination light irradiated to the identification display.
  • the imaging cycle of the camera 30a and the imaging of the camera 30b with respect to the illumination cycle T of the illumination light Ls irradiated to the identification display The period is shifted by T / 2 corresponding to a half period of the illumination period T of the illumination light Ls.
  • the identification display captured by the camera 30a (a part of imaging means) and the camera 30b (the other part imaging) In the measure means, both the identification indication and the identification indication to be imaged are not simultaneously imaged in the dark state, so that the influence of the flicker can be avoided.
  • the imaging cycle of each of the cameras 30a and 30b may be set in advance based on the information on the illumination cycle T of the illumination light Ls acquired when the home door control system 1 is installed. Further, the imaging cycle of each of the cameras 30a and 30b may be configured to be changeable according to an instruction from the home door control device 40. In this case, the information on the illumination cycle T of the illumination light Ls is the present home It may be acquired in advance when the door control system 1 is installed and stored in the storage unit 42 or the like, or may be acquired according to information input from the outside after installation or the like.
  • the plurality of imaging means may be arranged such that at least a part of them do not have optical axes parallel to each other.
  • the camera 30a and the camera are arranged such that the optical axis 32a of the camera 30a projected on the horizontal plane intersects with the optical axis 32b of the camera 30b.
  • 30b can be arranged.
  • the camera 30b (another imaging means) is in a situation where the camera 30a (a part of the imaging means) is affected by sunlight, spotlights, specular reflection, etc. at a certain timing.
  • redundancy can be improved with respect to imaging of identification indication for one vehicle door 12.
  • the characteristic configuration of the present embodiment and its modification examples are such that a plurality of imaging units are arranged such that the imaging visual fields overlap each other at least in the range where the identification display may be imaged. Etc. can also be applied.
  • the fourteenth embodiment differs from the twelfth embodiment mainly in that detection results of identification display are collected for each vehicle door.
  • each aggregation device 70 recognizes the identification display (50) provided on the corresponding vehicle door 12 by using a plurality of imaging means (30a, 30b), so that the vehicle door such as the closed state of the vehicle door 12 etc. It functions as detection means for detecting the operation state of 12 and transmits the detection result to the home door control device 40.
  • Step S107 the closing instruction is transmitted to each door driving unit 22 (S109).
  • a plurality of integrated devices 70 functioning as detection means are provided so as to be disposed one for each vehicle door 12, and the home door control device 40 determines the home door based on the detection result of each integrated device 70. Control 20 As a result, the detection results are collected for each vehicle door 12, so that the closed state etc. can be easily grasped for each vehicle door 12.
  • one of a plurality of imaging units may be provided with the function of the aggregation device 70 to be a master unit, and other imaging units may be configured as slave units. That is, any one of the plurality of imaging units is configured to recognize the identification display from the captured image captured by itself and the captured image acquired from the remaining imaging unit and function as a detection unit in a detectable manner.
  • the camera 30a can be provided with the function of the aggregation device 70 to be a master device, and the camera 30b can be configured as a slave device.
  • the home door control device 40 can obtain detection results from the camera 30a as a master device, respectively.
  • the communication configuration between each camera 30a, 30b and the home door control device 40 can be simplified.
  • the characteristic configuration of the present embodiment such as collecting detection results of identification display for each vehicle door and the modification thereof can be applied to other embodiments and the like.
  • the detection result of the opening state or opening operation of the vehicle door 12, the operation state of the railway vehicle 10, etc. Can be sent to the home door control device 40.
  • the present fifteenth embodiment is different from the first embodiment mainly in that processing for recognizing an identification display is performed on part of a plurality of acquired captured images. For this reason, the same code
  • each vehicle door 12 of the railcar 10 is provided with identification displays such as the QR code 50, etc., and the identification display in the closed state is imaged toward each vehicle door 12
  • the cameras 30 are provided as possible (see FIG. 43).
  • Each camera 30 is arranged such that the QR code 50 or the like can be recognized (decodable) so that it can be recognized even when a tall passenger gets in or when the passenger gets in with a tall baggage or the like. Specifically, as illustrated in FIG.
  • the QR code 50 is attached to the height of H1 (for example, 1350 mm) from the floor surface of the home 2, and the position of the distance Z (for example 400 mm) from the vehicle door 12
  • a process for recognizing the identification display of the QR code 50 or the like is performed on all the vehicle doors 12. More specifically, it is detected that each vehicle door 12 is in the closed state by changing from the imaging state in which the identification display such as the QR code 50 is not recognized in all the captured images to the imaging state in which the identification display is recognized.
  • the home door 20 is controlled in consideration of the closed state of each of the plurality of vehicle doors 12, etc., automatic control of the home door 20 can be performed according to the actual situation.
  • the cameras 30 are respectively provided so as to be able to pick up the identification display in the closed state toward a part of each vehicle door 12.
  • the camera 30 is directed to be disposed for one of the four vehicle doors 12. Then, in the opening / closing process performed by the control unit 41, the imaging state in which the identification display is recognized is changed from the imaging state in which the identification display such as the QR code 50 is not recognized in part of all captured images. It is detected that each vehicle door 12 is closed.
  • all open / close locations of the home door 20 can be automatically controlled to the same operation state according to the detection result such as a partial closed state of the plurality of vehicle doors 12, and the closed state of all the vehicle doors 12 Since it does not grasp, redundancy (robustness) can be secured about automatic control of home door 20.
  • redundancy redundancy
  • the identification display of the QR code 50 or the like is not captured because of baggage of a passenger or the like for one of the vehicle doors 12 in the closed state, the identification display of the QR code 50 or the like is imaged By being recognized, the home door 20 can be automatically controlled to be closed.
  • each vehicle door 12 is in the closed state.
  • each door drive unit 22 is a person between the railcar 10 and the home door 20 according to the detection result detected by a sensor or the like provided on the side of the railcar on the open / close state of the corresponding vehicle door 12 or the like.
  • the movable door 21 may be moved individually so as to be different from a closing instruction or the like from the home door control device 40 in order to prevent pinching or the like.
  • Cameras 30 are disposed toward the vehicle door 12 provided with the identification display with the number of vehicle doors 12 provided with the identification display being three or more, and a plurality of vehicle doors 12 are obtained from the imaging results of the identification display by each camera 30.
  • the operation state of the vehicle door 12 unified with respect to all the vehicle doors 12 may be detected by obtaining the operation state of each and using the majority decision.
  • the identification display is provided for each of the three vehicle doors 12, the closed state of the vehicle door 12 is detected from the imaging results of the two cameras 30, and the vehicle door 12 is opened from the imaging results of the remaining one camera 30.
  • the majority decision is used to detect that each vehicle door 12 is in the closed state.
  • each camera 30 is illustrated in FIG.
  • the direction of displacement of the imaging field of view for some of the vehicle doors 12 and the direction of displacement of the imaging field of view for the remaining vehicle doors 12 may be arranged differently with respect to the traveling direction of the railway vehicle 10.
  • the characteristic configuration of the present embodiment and the modifications such as processing for detecting the operation state of the vehicle door 12 from the recognition result of the identification display for a part of the plurality of acquired captured images is It can apply also to an embodiment etc.
  • the vehicle door 12 may be detected to be open by changing to Even in this case, since the open state or the like of all the vehicle doors 12 is not grasped, redundancy (robustness) can be secured for automatic control of the home door 20.
  • the identification display is provided on each of the plurality of vehicle doors 12 of the railcar 10, and the home door control device 40 determines the operation state of each of the plurality of vehicle doors 12 to be detected.
  • the opening and closing points of the corresponding home door 20 are individually controlled. Therefore, for example, the home door control device 40 controls the door drive unit 22 corresponding to the vehicle door 12 detected to be in the closed state to close the movable door 21 and to the vehicle door 12 detected to be in the open state.
  • the corresponding door drive unit 22 is controlled to open the movable door 21.
  • the present seventeenth embodiment is different from the twelfth embodiment mainly in that imaging means are respectively provided to a part of a plurality of vehicle doors provided with identification displays.
  • each vehicle door 12 is different from the twelfth embodiment.
  • Cameras 30a and 30b are respectively provided toward a part of these.
  • the vehicle door 12 to which the cameras 30a and 30b are directed differs depending on the station.
  • FIG. 46 when the plurality of vehicle doors in the 3-car train 10 are sequentially referred to as 12a to 12l from the front side, in the station A, the vehicle doors 12d, 12h and 12k are used. Cameras 30a and 30b are respectively provided facing. In the station B, cameras 30a and 30b are respectively provided toward the vehicle doors 12b, 12g and 12j, and in the station C, cameras 30a and 30b are respectively provided toward the vehicle doors 12c, 12f and 12k.
  • etc. Is abbreviate
  • the imaging state in which the identification display such as the QR code 50 is not recognized in the captured image by the cameras 30a and 30b is changed to the imaging state in which the identification display is recognized. It is detected that the vehicle door 12 is closed.
  • each vehicle door 12 changes from an imaging state in which the identification display such as the QR code 50 is not recognized in the captured images at the vehicle doors 12d, 12h, 12k to an imaging state in which the identification display is recognized. It is detected that it is closed.
  • each vehicle door 12 is changed from the imaging state in which the identification display such as the QR code 50 is not recognized in the captured images at the vehicle doors 12b, 12g and 12j to the imaging state in which the identification display is recognized. It is detected that it is closed.
  • each vehicle door 12 changes from an imaging state in which the identification display such as the QR code 50 is not recognized in the captured images at the vehicle doors 12c, 12f, 12k to an imaging state in which the identification display is recognized. It is detected that it is closed.
  • imaging means such as the cameras 30a and 30b are respectively provided toward a part of the plurality of vehicle doors 12 provided with identification displays such as the QR code 50 and the like.
  • the identification display such as the QR code 50 is provided for all the vehicle doors 12 of the rail vehicle 10, even if the vehicle door 12 to be imaged is different for each home 2 on which the rail vehicle 10 stops. Since the identification display can be recognized so as to recognize the vehicle door 12 in the closed state by any imaging means, the home door 20 can be automatically controlled without being affected by the restriction of the installation place of the imaging means, etc. .
  • the characteristic configuration of the present embodiment such as that the imaging unit is provided toward at least a part of the plurality of vehicle doors provided with the identification display can also be applied to the other embodiments and the like.
  • the imaging means directed to a part of the plurality of vehicle doors 12 provided with the identification display is not limited to the two cameras 30a and 30b, but may be one camera 30 or three or more It may be cameras 30a-30c. Further, the number of imaging means may be different for each vehicle door 12.
  • an imaging state in which the identification display such as the QR code 50 is recognized in the captured images at the vehicle doors 12d, 12h, 12k It may be detected that each vehicle door 12 is in the open state by changing to the imaging state in which the identification display is not recognized.
  • movement of the identification display such as the QR code 50 is recognized in the captured images at the vehicle doors 12d, 12h, 12k. In some cases, detection may be performed according to the movement.
  • one of the plurality of captured images acquired A process may be performed to recognize the identification display for the set. For example, in the example of the station A, even if the identification display is not recognized in the captured image at the vehicle door 12d, the identification display is recognized from the imaging state in which the identification display is not recognized in the captured images at the vehicle doors 12h and 12k By changing to the state, it may be detected that each vehicle door 12 is in the closed state.
  • the eighteenth embodiment is different from the first embodiment mainly in that the operation state of the vehicle door is detected in consideration of the moving direction of the identification display detected based on the difference between a plurality of captured images. .
  • the identification display is moving based on the difference between a plurality of captured images in which the identification display is continuously captured, and when it is moving, according to the movement direction of the identification display.
  • the operating state of the vehicle door 12 is detected.
  • the QR code 50 which has been imaged so as to move continuously from the imaged image P shown in FIG. 47 (A) to the imaged image P shown in FIG. 47 (B) is shown in FIG.
  • the QR code 50 captured last time is captured at the center side of the edge of the captured image P as illustrated in FIG. Detects the open state after the opening operation of
  • the QR code 50 passes through the imaging field 31 of the camera 30 because the railway vehicle 10 is moving, the QR code 50 captured last is imaged not at the center side but at the edge of the imaged image. Therefore, it is possible to suppress false detection as the opening operation of the vehicle door 12 when the railway vehicle 10 is moving.
  • the QR code 50 that has not been imaged continuously until the previous time is closer to the center than the edge of the captured image as illustrated in FIG. 48B.
  • the closing operation of the vehicle door 12 is detected.
  • the QR code 50 passes through the imaging field 31 of the camera 30 because the railway vehicle 10 is moving, the QR code 50 which has not been imaged continuously until the previous time is not the center side of the imaged image but the edge Since it should be imaged so as to move from the unit, it is possible to suppress false detection as the closing operation of the vehicle door 12 when the railway vehicle 10 is moving.
  • the reopening / closing operation of the vehicle door 12 is detected.
  • the reopening / closing operation of the vehicle door 12 such as opening operation in the middle of closing operation and closing operation in the middle of opening operation to prevent pinching of the vehicle door 12 etc. Since the moving direction of the identification display being imaged changes in the opposite direction, the reopening / closing operation of the vehicle door 12 can be detected by detecting the movement of the identification display in such a reverse direction.
  • information on the movement direction of the QR code 50 at the time of opening and closing of the vehicle door 12, such as the movement direction of the QR code 50 in the opening operation of the vehicle door 12 and the movement direction of the QR code 50 in the closing operation. can be recorded optically readable.
  • information on the moving direction of the QR code 50 can be acquired, so that the opening operation or closing operation of the vehicle door 12 can be accurately detected.
  • the characteristic configuration of the present embodiment and the modification thereof such as detecting the operation state of the vehicle door 12 in consideration of the moving direction of the identification display can be applied to the other embodiments and the like.
  • the present nineteenth embodiment differs from the first embodiment mainly in that the operation state of the vehicle door is detected in consideration of a specific pattern of identification display.
  • the number of detections of each of the position detection patterns FP1 to FP3 of the QR code 50 is obtained based on the difference between a plurality of captured images when the QR code 50 is continuously imaged by the camera 30
  • the operation state of the vehicle door 12 is detected in consideration of
  • the number of detections is 3 because all the position detection patterns FP1 to FP3 are imaged as illustrated in FIG. 49A when the vehicle door 12 is opened.
  • the position detection patterns FP1 and FP2 are imaged, the number of detections becomes 2 and the number of detections decreases, whereby the opening operation of the vehicle door 12 is detected.
  • FIG. 49 (C) when the number of detected position detection patterns becomes 0, the open state after the opening operation of the vehicle door 12 is detected.
  • the operating state of the vehicle door 12 can be obtained by considering the change in the number of detected position detection patterns. Can be detected.
  • the operating state of the vehicle door 12 may be detected by considering the moving direction and moving amount of each specific pattern without deciphering the information code, without changing the number of detections of the plurality of specific patterns.
  • the specific pattern of the information code is not limited to the position detection pattern of the QR code.
  • the concentric pattern at the center of the maxi code, the start character and the stop character in the bar code, the alignment pattern in the data matrix code, etc. can do.
  • the characteristic configuration of the present embodiment and the modification thereof such as detecting the operation state of the vehicle door in consideration of the specific pattern can be applied to the other embodiments and the like.
  • the present twentieth embodiment differs from the first embodiment mainly in that the operation state of the vehicle door is detected in consideration of the movement amount of the identification display.
  • the operation state of the vehicle door 12 is detected in consideration of the movement amount of the identification display detected based on the difference between the plurality of captured images captured continuously. Since the movement amount of the identification display at the time of the opening and closing operation of the normal vehicle door 12 is substantially constant, the operation state of the vehicle door 12 can be detected in consideration of the movement amount of the identification display.
  • the QR code 50 captured in the closed state of the vehicle door 12 moves slightly in response to the opening operation of the vehicle door 12 and slightly more than the movement distance until it is covered and concealed by the vehicle body portion 11a.
  • a predetermined movement amount threshold is set according to the number of pixels so as to be large, and is stored in the storage unit 42 in advance. Therefore, when the movement amount of the QR code 50 detected based on the difference between the captured images is equal to or more than the predetermined movement amount threshold, it is not the opening and closing operation of the vehicle door 12 but the movement of the railway vehicle 10 It can be detected.
  • the QR code 50 is not imaged without the amount of movement of the QR code 50 detected based on the difference between a plurality of continuously captured images reaching the predetermined movement amount threshold, and the previous imaging is performed.
  • the captured QR code 50 is captured at the edge of the captured image, the stopping of the railway vehicle 10 outside the target stopping position range is detected. In this case, the operation state of the vehicle door 12 can also not be detected because the vehicle is stopped unexpectedly.
  • the QR code 50 of the vehicle door 12 in the closed state is in the entrance side edge portion (FIG. 51) as illustrated in FIG.
  • the QR code 50 moves in the direction of the entry side edge (rightward in FIG. 51).
  • the movement amount is set to the predetermined movement amount threshold as illustrated in FIG. 51C. It will not be imaged without reaching.
  • the identification display of the vehicle door 12 of the rail vehicle 10 stopped by shifting from the target stop position range is imaged, depending on the moving direction of the vehicle door 12, the identification display may be out of imaging field of view immediately after movement. is there. For this reason, when the identification display is finally imaged at the edge of the captured image without the movement amount of the identification display reaching the predetermined movement amount threshold, it is outside the target stopping position range of the railway vehicle 10. It can be detected as a stop. In addition, unnecessary detection processing can be suppressed by not detecting the operation state of the vehicle door 12 in this case.
  • the predetermined movement amount threshold may be stored in the storage unit 42 without being measured and stored in the storage unit 42 in advance. That is, the movement amount of the identification display when the movement of the vehicle door 12 is detected is sequentially recorded, and the predetermined movement amount threshold stored in the storage unit 42 is corrected based on the movement amount recorded in this manner. Thereby, even when a plurality of types of vehicle doors 12 are to be imaged, the movement amount of the identification display at that time is learned whenever movement of the vehicle door 12 is detected, and the predetermined movement amount threshold is corrected. Since it can be optimized to have the range according to the installation environment, the detection accuracy regarding detection of the operation state of the vehicle door 12 can be enhanced.
  • the predetermined movement amount threshold stored in the storage unit 42 is corrected based on the movement amount of the identification display when the movement of the vehicle door 12 is detected by the correction process performed by the control unit 41.
  • the control unit 41 can correspond to an example of the “correction unit”.
  • the QR code 50 may be generated such that the predetermined movement amount threshold is optically readable.
  • the predetermined movement amount threshold value suitable for the vehicle door 12 can be easily acquired.
  • the characteristic configuration of the present embodiment and the modification thereof such as detecting the operation state of the vehicle door in consideration of the movement amount of the identification display and the like can be applied to the other embodiments and the like.
  • the present twenty-first embodiment is different from the first embodiment mainly in that an identification display is provided on one of the one door and the other door.
  • a QR code 50 is provided on only one door 13 of some of the vehicle doors 12
  • a QR code 53 is provided only on the other door 14 on a part of the vehicle door 12 different from the part of the vehicle door.
  • the QR code 50 is provided on one door 13 on the fifth car side of the vehicle door 12 of the fourth car
  • the other QR code 53 is provided on the other door 14 on the fourth car side of the fifth vehicle door 12
  • the moving direction of the QR code 50 and the moving direction of the QR code 53 approach each other, and in the closing operation of the vehicle door 12, the moving direction of the QR code 50 and the movement of the QR code 53 The direction is away.
  • the characteristic configuration of the present embodiment such as that the identification display is provided on one of the one door 13 and the other door 14, can be applied to the other embodiments and the like.
  • the present twenty-second embodiment is different from the first embodiment mainly in that information related to a place to be opened in the home door is recorded in an information code functioning as an identification display.
  • information corresponding to the items (company name, route name, car number, door number, number of vehicles, number of doors, seamount) illustrated in FIG. 53 is recorded in the QR code 50 as open state position information, for example. It is done. Specifically, in the QR code 50, as the company name and the route name, a number obtained by coding each of the assumed company names, a number obtained by coding each of the assumed route names, a car number, and a door number And a number identifying the number of vehicles are recorded. Therefore, when the open state position information illustrated in FIG. 53 is acquired by reading the QR code 50, it is possible not only to acquire the name of the company or the route that operates the railway vehicle 10 on which the QR code 50 is provided.
  • the railway vehicle 10 is an eight-car train, and the QR code 50 provided on the second vehicle door 12 is read in the fifth car having the three vehicle doors 12.
  • the seamount information is information indicating that the side on which the QR code 50 is provided is the sea side (1) or the mountain side (2), and to know which side on the left and right of the traveling direction the QR code 50 is provided. Information.
  • the control unit 41 acquires the open state position information for each QR code 50 read by the execution of the opening and closing process
  • the door drive unit 22 corresponding to the opening and closing part based on the acquired open state position information Control the In particular, as shown in FIG. 54, if the home door 20 can change the open / close position by opening / closing the movable door 21 according to the movement of the door drive unit 22, etc., it corresponds to each acquired open state position information It is possible to control the opening and closing of the movable door 21 by changing the position of the opening and closing of the movable door 21.
  • the home door control device 40 is a place where the home door 20 should be opened based on the information obtained by reading the information code by recording the information on the information in the information code such as the QR code 50 functioning as an identification display. Can be distinguished and controlled according to their type and so on.
  • the open state position information is not limited to the information for each item as shown in FIG. 53, and may be information specifying the place itself to be opened in the home door 20, and functions as an identification display in this manner.
  • the characteristic configuration of the present embodiment such as information on the place to be opened in the home door 20 being recorded in the information code, can be applied to the other embodiments and the like.
  • the twenty-third embodiment is different from the first embodiment mainly in that the deterioration of the read information code is detected by using the error correction of the information code.
  • An information code having an error correction function such as QR code 50, is recorded by restoring it so that the cell is corrected even if some of the cells constituting the information code are dirty or damaged. Information can be read. That is, as the number of cells to be corrected increases and the degree of correction increases, the display state of the decoded information code is degraded.
  • the control unit 41 detects deterioration of the information code when the degree of correction to be subjected to error correction when reading the information code becomes equal to or more than a predetermined value, and notifies the home door control device 40 etc.
  • the deterioration is notified in accordance with the display of the provided display unit, the lighting of the light emitting unit, and the like.
  • the degree of deterioration can also be notified according to the degree of correction (the number of cells to be corrected, etc.).
  • the notification as described above can be used as a notification of the time to replace the information code, and a person who receives such a notification can easily grasp the deterioration of the information code as the identification display, thereby eliminating the deterioration of the information code. This makes it easy to realize a reliable read guarantee.
  • the identification display in the present embodiment is not limited to the QR code, and any information code having an error correction function can be realized, and thus degradation of the identification display (read information code) using error correction
  • the characteristic configuration of the present embodiment such as detecting the above can be applied to other embodiments and the like.
  • the twenty-fourth embodiment is different from the first embodiment mainly in that the operation state of the railcar is detected using the identification display.
  • the control unit uses the QR code 54 provided not at the vehicle door 12 but at a portion not moving with the vehicle door 12 such as the vehicle body portion 11b as an identification display
  • the operation state of the railway vehicle 10 is detected by the detection process performed at 41.
  • the stop of the railcar 10 is detected when the QR code 54 being imaged so as to move by each camera 30 does not move for a predetermined time after the stop.
  • the stop position of the railcar 10 is detected according to the position of the QR code 54 in the captured image.
  • the QR code 54 is imaged within a predetermined range corresponding to the target stopping position range in the captured image
  • the stopping within the target stopping position range of the railcar 10 is detected.
  • the operation state of the railway vehicle 10 may be detected using identification display of the QR code 50 etc. provided on the part that can be imaged from the outside of the railway vehicle 10, such as the vehicle body portion 11a and the vehicle door 12,
  • the characteristic configuration of the present embodiment such as detecting the operation state of the railway vehicle using the identification display can be applied to the other embodiments and the like.
  • the twenty-fifth embodiment differs from the twenty-fourth embodiment mainly in that a plurality of detection modes are prepared for detection of the operation state of a railcar.
  • the operation of the vehicle door 12 using the QR code 50 Detect the condition.
  • the opening and closing process performed by the control unit 41 of the home door control device 40 not only the operating state of the vehicle door 12 but also the operating state of the railcar is detected.
  • a stop detection mode for detecting the stop of the rail vehicle 10 and a door open / close detection mode for detecting the operation state of the vehicle door 12 are prepared.
  • the imaging interval is made longer than the door open / close detection mode, and the detection interval by the control unit 41 in the stop detection mode is made longer than the door open / close detection mode correspondingly, and the operation state of the vehicle door 12 is not detected. It is possible to reduce processing load and power consumption of the entire system.
  • the camera 30 and the home door control device 40 shift from the stop detection mode to the door open / close detection mode Do.
  • the transition to the door open / close detection mode is made automatically at appropriate timing. It can be carried out.
  • the QR code 50 The home door 20 may be controlled to be in the open state without detecting the opening operation of the vehicle door 12 based on the movement. Even in this case, since the home door 20 does not open when the railway vehicle 10 stops before stopping outside the target stopping position range, the home door 20 is opened safely and quickly. It can be in the state.
  • the overrun (passage) of the railway vehicle 10 when the moving speed of the QR code 50 captured by the camera 30 is equal to or higher than a predetermined speed threshold. May be detected.
  • the moving speed of the QR code 50 immediately before the stop is detected is equal to the moving speed of the railcar 10 immediately before the stop. Therefore, when the railway vehicle 10 overruns by setting the predetermined velocity threshold according to the movement velocity of the railway vehicle 10 immediately before stopping, the movement velocity of the QR code 50 is equal to the predetermined velocity threshold.
  • the overrun can be detected before the overrunning railway vehicle 10 stops.
  • the identification display of the QR code 55 etc. provided on the front surface 11c Images may be taken by a camera (not shown) provided in the vicinity of the edge 2a of the home 2 or the like, and the stop position of the railway vehicle 10 may be detected according to the imaging size of the identification display.
  • the imaging size of the identification display provided at the site capable of imaging in the traveling direction becomes smaller when stopping ahead of the target stopping position and becomes larger when passing the target stopping position.
  • the stop position of the railcar 10 can be detected according to the imaging size of the identification display.
  • the identification display provided on the side of the traveling direction is imaged, it is not necessary to consider the positional deviation of the stop position as compared to the case where the identification display provided on the side is imaged by the camera 30 etc. Can detect the stop position of the vehicle.
  • the present twenty-sixth embodiment is different from the twenty-fifth embodiment mainly in that the operation state of the railcar is detected in consideration of the position of the identification display in the captured image.
  • an entrance side edge Pi corresponding to an edge on the side where the railway vehicle 10 enters the imaging view field 31 and An exit side edge Po corresponding to an edge on the side where the railway vehicle 10 exits from the imaging visual field is set in advance. Then, in the opening and closing process performed by the control unit 41 of the home door control device 40, the relationship between the position of the identification display in the captured image P and the entrance side edge Pi and the exit side edge Po, the moving direction of the identification display, etc. Then, the operation state of the railway vehicle 10 is detected.
  • the QR code 50 is imaged as the identification display as illustrated in FIG.
  • the QR code 50 is captured at the entry side edge Pi of the captured image P
  • the entry of the railway vehicle 10 is detected.
  • the QR code 50 which has not been imaged continuously until the previous time is imaged at the entrance side edge Pi of the captured image P
  • the railway is not erroneously detected as the opening / closing operation of the vehicle door 12
  • the approach of the vehicle 10 can be detected. That is, when the QR code 50 enters the imaging view field 31 of the camera 30 from the approach direction outside the image, the approach of the railway vehicle 10 is detected.
  • the QR code 50 which has not been imaged continuously until the previous time is imaged at the approach side edge Pi of the captured image P as illustrated in FIG. 58 (B)
  • the vehicle door 12 is not erroneously detected as a closed state after the closing operation.
  • the stop state of the railcar 10 can be detected. That is, when the QR code 50 enters the imaging view field 31 of the camera 30 from the approach direction outside the image and stops for a predetermined time, the stop of the railcar 10 is detected.
  • the QR code 50 which has not been imaged continuously until the previous time is imaged after being imaged at the entry side edge Pi of the imaged image P as illustrated in FIG.
  • the railcar 10 is not erroneously detected as a departure after the stop of the railcar 10.
  • Ten passes (overruns) can be detected. That is, when the QR code 50 enters the imaging view field 31 of the camera 30 from the approach direction outside the image and goes out in the exit direction outside the image without detecting the stop, the passing of the railway vehicle 10 (overrun ) To detect.
  • the QR code 50 that has not been imaged continuously until the previous time is imaged at the exit side Po of the captured image P as illustrated in FIG. 60B.
  • the railway vehicle 10 moves in the direction opposite to the traveling direction and returns after overrun. Later, the stop state of the railway vehicle 10 can be detected. That is, when the QR code 50 enters the imaging view field 31 of the camera 30 from the exit direction outside the image and stops for a predetermined time, the stop of the railway vehicle 10 after overrun return is detected.
  • the QR code 50 captured when the vehicle door 12 is closed moves in response to the opening operation of the vehicle door 12 and is slightly smaller than the movement distance until it is covered and concealed by the vehicle body portion 11a.
  • the following detection can be performed by setting the movement amount threshold value according to the number of pixels and storing it in the storage unit 42 in advance. For example, as illustrated in FIG. 61A, the QR code 50 which has not been imaged continuously until the previous time is imaged at the exit side Po of the captured image P as illustrated in FIG. 61B. After that, as shown in FIG. 61 (C), if the image is not imaged without the movement amount becoming equal to or more than the predetermined movement amount threshold, the stopping of the railway vehicle 10 outside the target stopping position range is detected. Can.
  • the twenty-seventh embodiment differs from the above-mentioned twenty-fifth embodiment mainly in that the departure of a rail car is detected using the identification display.
  • departure of the rail vehicle 10 is assumed as an operation state of the rail vehicle 10 to be detected, and when the departure of the rail vehicle 10 is detected in the door open / close detection mode, the camera 30 or the home door control device At 40, the vehicle stop detection mode is shifted from the door open / close detection mode.
  • the transition to the vehicle stop detection mode can be automatically performed at appropriate timing.
  • the open state (open operation) of the vehicle door 12 is detected based on the imaging result of the QR code 50 or the like by the camera 30, and then the closed state (close operation) of the vehicle door 12 is detected.
  • etc., Is moving more than fixed amount the departure of the railway vehicle 10 is detected.
  • the closed state after the closing operation of the vehicle door 12 is detected, and as shown in FIG. 62 (B), the QR used for detecting this closed state.
  • the QR used for detecting this closed state.
  • the code 50 moves and is imaged at the exit side edge Po, as shown in FIG. 62 (C), when it is not imaged, the departure of the railcar 10 can be detected.
  • the present twenty-eighth embodiment is different from the first embodiment mainly in that the operation state of the railcar is detected in consideration of the change in the position of the identification display as a parameter.
  • the home door control device 40 changes the position of the identification display detected based on the difference between a plurality of continuously captured images by the operation state detection process performed by the control unit 41.
  • the operating states of the railcar 10 and the vehicle door 12 are detected in consideration of the parameters.
  • FIG. 68 shows a QR code 50 (QR code 50 attached to one door 13) that moves in the opposite direction to the traveling direction of the railway vehicle 10 when the vehicle door 12 opens in the captured image.
  • QR code 50 QR code 50 attached to one door 13
  • FIG. 68 shows a QR code 50 (QR code 50 attached to one door 13) that moves in the opposite direction to the traveling direction of the railway vehicle 10 when the vehicle door 12 opens in the captured image.
  • a code location Y An example of the time change from immediately before the stop of the railway vehicle 10 at the position of the QR code 50 (hereinafter also referred to as a code location Y) to after the departure is shown, the vertical axis corresponds to the traveling direction of the railway vehicle 10 “1” indicates the position on the entry side (the entry side edge), and “0” indicates the position on the exit side (the exit side edge).
  • the QR code 50 that has entered the imaging field 31 of the camera 30 immediately before the railway vehicle 10 stops moves to the stop position, thereby changing the code position Y to decrease from 1 to Ya. .
  • the code position Y changes so as to increase to Yb when the vehicle door 12 is opened, the code position Y can not be measured if the QR code 50 is covered and concealed by the vehicle body portion 11a (FIG. See hatching area).
  • the code position Y changes so as to decrease from Yb to Ya, and thereafter, when the railcar 10 is launched, the code position Y changes so as to decrease from Ya to 0 .
  • the QR code 50 is covered and concealed by the vehicle body portion 11a when the code position Y changes so as to decrease further than Ya when the door 12 is opened. Then, when the vehicle door 12 starts the closing operation, the code position Y changes so as to increase to Ya. Further, in the case where the railway vehicle 10 operates at its home 2 in a turn around, the code position Y changes so as to increase from Ya to 1 when the railway vehicle 10 is launched.
  • the railcar 10 or the railway car 10 can be determined by considering the change in the code position Y as a parameter.
  • the operating state of the vehicle door 12 can be detected.
  • the home door control device 40 can control the open / close state of the home door 20 based on the operation states of the railcar 10 and the vehicle door 12 detected by the operation state detection process.
  • the control unit 41 of the home door control device 40 detects the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 in consideration of a change in the code position Y of the QR code 50 as a parameter.
  • the operation state detection process will be described in detail with reference to the flowcharts shown in FIGS. 69 and 70.
  • the operation state may be detected by considering changes in each code position Y for all the QR codes 50 captured by each camera 30, or a part of the QR codes 50 may be detected by considering the change of each code position Y.
  • the QR code 50 (attached to one of the doors 13) moves in the opposite direction to the traveling direction of the railway vehicle 10 when the vehicle door 12 is opened.
  • the process for one of the QR codes 50) will be described in detail as an example.
  • the QR code 50 includes information (such as a company code and a car type code) specifying the railway company or the car type of the railway vehicle 10 to which the QR code 50 is attached, such as the entrance / exit identification information, and the QR code 50 It is assumed that the information on the opening and closing direction of the provided vehicle door 12 is recorded.
  • step S401 of FIG. 69 When the operation state detection process is started by the control unit 41, an imaging process shown in step S401 of FIG. 69 is performed, and an image captured by the camera 30 is acquired. Next, the decoding process shown in step S403 is performed, and a known decoding process for decoding an information code including the QR code 50 from the captured image is performed. Subsequently, in the determination processing shown in step S405, it is determined whether or not the QR code 50 is recognized (captured) as an identification display in the captured image acquired from the camera 30, until the railway vehicle 10 is just before stopping. The determination of No is repeated on the premise that the QR code 50 can not be captured in a decodable manner.
  • the QR code 50 attached to one door 13 of the rail vehicle 10 just before stopping is imaged and decoded successfully, the QR code 50 is recognized as an identification display (Yes in S405).
  • the code position measurement process shown in step S407 the above-described code position Y is measured based on the captured image.
  • the code position Y can be measured based on a specific position of the QR code 50 occupying the captured image, for example, a central position of the QR code 50 or a specific position obtained from three position detection patterns.
  • a code movement amount measurement process shown in step S409 is performed, and the code movement amount ⁇ Y is measured as a time change of the code position Y based on the difference from the previously measured code position Y. Subsequently, in the determination processing shown in step S411, it is determined whether or not the code movement amount ⁇ Y is equal to or greater than the first threshold value ⁇ Y1.
  • the first threshold value ⁇ Y1 is set to, for example, a value that is slightly larger than the amount of movement of the QR code 50 when the stationary railway vehicle 10 shakes, and the railway vehicle 10 If the vehicle is decelerating and moving without being stopped, it is determined as Yes in step S411, and the process from step S407 is repeated assuming that the railcar 10 is not stopped.
  • the code movement amount ⁇ Y is determined in step S413. It is determined whether a state in which ⁇ Y is less than the first threshold ⁇ Y 1 is maintained for a predetermined time Ta or more. Here, if it is immediately after the code movement amount ⁇ Y becomes less than the first threshold value ⁇ Y1, it is determined as No in Step S413, and the processing from the above-mentioned Step S407 is repeated.
  • step S413 is performed. Therefore, it is determined that the vehicle is stationary and the closed state of the vehicle door 12 is detected (S415). In addition, the code position Y in the stopped state is set as the closed state position Ya.
  • step S 419 the absolute value of the difference between the code position Y at the current time and the closed state position Ya It is determined whether the code movement amount ⁇ Ya is equal to or greater than the second threshold value ⁇ Y2.
  • the second threshold ⁇ Y2 is set to a value according to the movement of the QR code 50 when the vehicle door 12 starts the opening operation from the closed state, and the code movement ⁇ Ya is less than the second threshold ⁇ Y2 If there is, the determination in step S419 is No, and the process from step S415 is repeated, assuming that the vehicle door 12 has not started opening operation.
  • whether the open operation state is detected is detected based on the information on the opening / closing direction included in the decoding result in step S403 and the change direction of the code position Y. May be
  • the predetermined time Tb is set according to the time until the code movement amount ⁇ Ya becomes equal to or greater than the second threshold ⁇ Y2 at the start of the opening operation of the normal vehicle door 12, and the vehicle door 12 is opened from the closed state.
  • step S427 it is determined whether the state in which the QR code 50 is captured is maintained in the determination processing illustrated in step S427. Be done. Here, if the state in which the QR code 50 is not moved until the QR code 50 is covered by the vehicle body portion 11a and the open QR code 50 is captured is determined as Yes in Step S427, The processing from step S423 is repeated.
  • step S427 determines QR. It is determined whether the state in which the code 50 is not imaged is maintained for a predetermined time Tc or more. Here, if the state in which the QR code 50 is not imaged is not maintained for the predetermined time Tc or more, the QR code 50 may be temporarily hidden by a passenger's luggage or the like. It is determined and the process from step S423 is repeated.
  • step S429 the code when the QR code 50 is captured last The position Y is set as the concealment start position Yb.
  • step S431 it is determined whether the code movement amount ⁇ Yab, which is the absolute value of the difference between the concealment start position Yb and the closed state position Ya, is the third threshold ⁇ Y3 or more.
  • the third threshold value ⁇ Y3 is set to a value smaller than the movement amount of the QR code 50 that can be captured during the normal opening operation, and when capturing the QR code 50 during the opening operation, The code movement amount ⁇ Yab becomes equal to or greater than the third threshold ⁇ Y3, and it is determined Yes in step S431.
  • step S433 it is determined whether the code movement amount ⁇ Yab is equal to or less than the fourth threshold ⁇ Y4.
  • the fourth threshold ⁇ Y 4 is set to a value slightly larger than the maximum movement amount of the QR code 50 that can be imaged at the opening operation, and larger than the third threshold ⁇ Y 3.
  • the code movement amount ⁇ Yab becomes equal to or less than the fourth threshold ⁇ Y4, and it is determined Yes in step S433, and the open state of the vehicle door 12 is detected (S435 in FIG. 70).
  • step S437 it is determined whether or not the state in which the QR code 50 is not captured is maintained.
  • the vehicle door 12 is not closed and the state where the QR code 50 is covered by the vehicle body portion 11a is maintained, it is determined as Yes in step S437, and the process from step S435 is performed. Repeated.
  • step S441 it is determined whether the code movement amount ⁇ Yb, which is the absolute value of the difference between the code position Y and the concealment start position Yb at the present time, is equal to or greater than the fifth threshold ⁇ Y5. If the code movement amount ⁇ Yb is less than the fifth threshold value ⁇ Y5, it is determined as No in step S441, and the process from step S439 is repeated, assuming that the vehicle door 12 does not start closing operation.
  • whether the closing operation state is detected is detected based on the information on the opening / closing direction included in the decoding result in step S403 and the change direction of the code position Y. May be
  • step S441 when the code movement amount ⁇ Yb becomes equal to or more than the fifth threshold ⁇ Y5 by further moving the QR code 50 in the closing direction according to the closing operation of the vehicle door 12 (see t8 in FIG. 68), Yes in step S441. It is determined, in the determination process shown in step S443, a time from when the QR code 50 starts to be imaged after detection of the open state of the vehicle door 12 to when the code movement amount ⁇ Yb becomes equal to or more than the fifth threshold ⁇ Y5 (t8 to t7) Is determined whether or not the predetermined time Td or less.
  • the predetermined time Td is set according to the time until the code movement amount ⁇ Yb becomes equal to or more than the fifth threshold ⁇ Y5 when the normal vehicle door 12 is closed, and the vehicle door 12 is closed.
  • the determination in step S443 is YES, and the closing operation of the vehicle door 12 is detected (S445).
  • step S453 it is determined whether or not the QR code 50 is stopped at the closed position Ya, and when the vehicle door 12 is in the closing operation and the QR code 50 is not stopped. A determination of No is made, and the process from step S445 is repeated.
  • step S455 it is determined whether a state in which the code movement amount ⁇ Y is less than the first threshold ⁇ Y1 is maintained for a predetermined time Te or more.
  • the control unit 41 specifies the operation state of the vehicle door 12 and the operation state of the railway vehicle 10 based on the majority of the detection results, and controls the open / close state of the home door 20 based on the result.
  • step S463 if the time from when the vehicle door 12 in the closed state starts moving until the code movement amount ⁇ Ya becomes equal to or more than the second threshold ⁇ Y2 exceeds the predetermined time Tb (No in S421), the error processing shown in step S463 is performed. .
  • the QR code 50 that is in the open operation is not captured and is not captured for a predetermined time Tc or more, whether the code movement amount ⁇ Yab is less than the third threshold ⁇ Y3 (No in S431)
  • the code movement amount ⁇ Yab exceeds the fourth threshold ⁇ Y4 (No in S433)
  • the error processing shown in step S463 is performed.
  • step S463 An error process shown in step S463 is performed.
  • the code position Y of the captured QR code 50 is not used for detection of the operation state of the railway vehicle 10 or the operation state of the vehicle door 12 based on the majority decision, and is an error.
  • the operation state of the vehicle door 12 in error is inferred in consideration of a change in the code position Y of another QR code 50 captured by another camera 30 at the same time as a parameter .
  • an imaging result is obtained in which the QR code 50 is continuously recognized for a predetermined time so as to be able to detect the operation state of the railway vehicle 10 and the vehicle door 12 by a part of the plurality of cameras 30.
  • the imaging result by the remaining camera 30 is based on the majority decision. It is not used for detection of the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12.
  • step S447 when the code position Y of the QR code 50 captured last is regarded as coincident with the concealment start position Yb when the image is not captured after the detection of the closing operation state, The determination may be performed, and the process after step S435 may be performed.
  • the present operation state detection process may end.
  • the present operation state detection process is ended without detecting the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 for the QR code 50 May be Specifically, for example, after the stopped state of the railcar 10 and the closed state of the vehicle door 12 are detected in step S415, 1-Ya is less than the fourth threshold ⁇ Y4 in consideration of the closed state position Ya.
  • the present operation state detection processing is ended without detecting the operation states of the railcar 10 and the vehicle door 12 with respect to the QR code 50.
  • the operation states of the railway vehicle 10 and the vehicle door 12 are not detected based on the QR code 50 which is out of the imaging visual field in the middle of the opening operation of the vehicle door 12, the railway vehicle 10 and the vehicle door It is possible to suppress false detection regarding the 12 operation states.
  • the present operation state detection process is ended without detecting the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 for the QR code 50 May be Specifically, for example, after the stopped state of the railcar 10 and the closed state of the vehicle door 12 are detected in step S415, if the closed state position Ya is taken into consideration, if Ya is less than the fourth threshold ⁇ Y4.
  • the present operation state detection process is ended without detecting the operation states of the railcar 10 and the vehicle door 12 with respect to the QR code 50. Even in this way, since the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 is not detected based on the QR code 50 which is out of the imaging visual field in the middle of the opening operation of the vehicle door 12, the railway vehicle 10 It is possible to suppress false detection regarding the operation state of the vehicle door 12 or the vehicle door 12.
  • the operating state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 is detected in consideration of the change in the code position Y of the QR code 50 to be detected as a parameter. Since the code position Y of the QR code 50 detected in accordance with the operation state of the rail vehicle 10 or the vehicle door 12 changes, the rail vehicle 10 or vehicle can be determined by considering the change in the code position Y of the QR code 50 as a parameter. The operating state of the door 12 can be detected.
  • the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 changes. To detect.
  • the code movement amount ⁇ Y is less than the first threshold value ⁇ Y1
  • the railcar 10 is simply swaying
  • a state in which the QR code 50 is regarded as not moving is maintained for a predetermined time Ta or more based on the code movement amount ⁇ Y indicating a time change of the code position Y of the QR code 50.
  • the closed state of the vehicle door 12 or the stopped state of the railcar 10 is detected. Thereby, it can be detected reliably that the QR code 50 is not moving, and the detection accuracy regarding the detection of the closed state of the vehicle door 12 or the stopped state of the railway vehicle 10 can be enhanced.
  • the code movement amount ⁇ Ya (vehicle door 12) which is the absolute value of the difference between the code position Y and the closed state position Ya at the present time.
  • the movement amount of the QR code 50 from the state in which the closed state is detected becomes equal to or larger than the second threshold ⁇ Y2
  • the opening operation of the vehicle door 12 is detected.
  • the code movement amount ⁇ Ya is less than the second threshold value ⁇ Y2
  • the railway vehicle 10 is simply swinging, it is erroneously detected that the vehicle door 12 is open. Since it does not exist, detection accuracy regarding detection of the opening operation of the vehicle door 12 can be enhanced.
  • the opening operation of the vehicle door 12 is detected when the time until the code movement amount ⁇ Ya becomes equal to or more than the second threshold ⁇ Y2 is equal to or less than the predetermined time Tb (Yes in S421).
  • the QR code 50 is moved at a speed significantly slower than the opening / closing speed of the vehicle door
  • the vehicle door 12 is not erroneously detected as being open, and therefore, the detection accuracy regarding the detection of the opening operation of the vehicle door 12 can be further enhanced.
  • the state in which the QR code 50 is not imaged from the state in which the opening operation of the vehicle door 12 is detected based on the time change of the code position Y of the QR code 50 is maintained for a predetermined time Tc or more
  • Tc time change of the code position Y of the QR code 50
  • the code movement amount ⁇ Yab (the opening of the vehicle door 12) is an absolute value of the difference between the concealment start position Yb and the closed state position Ya.
  • the third threshold value ⁇ Y3 is set according to the movement amount of the QR code 50 at the time of the opening operation of the vehicle door 12 in the normal case.
  • the code movement amount ⁇ Yab is equal to or less than the fourth threshold ⁇ Y4 set to be larger than the third threshold ⁇ Y3 based on the temporal change of the code position Y of the QR code 50. , Detects the open state of the vehicle door 12.
  • the code movement amount ⁇ Yab is less than the third threshold value ⁇ Y3 but also when the code movement amount ⁇ Yab clearly differs from the open state of the vehicle door 12 such that the fourth threshold value ⁇ Y4 is exceeded Since there is no false detection of the open state 12 (No in S433), it is possible to further enhance the detection accuracy regarding the detection of the open state of the vehicle door 12.
  • the code movement amount ⁇ Yb (vehicle door 12) which is the absolute value of the difference between the code position Y at the current time and the concealment start position Yb.
  • the movement amount of the QR code 50 after the QR code 50 starts to be imaged after the detection of the open state of the above becomes equal to or more than the fifth threshold ⁇ Y5
  • the closing operation of the vehicle door 12 is detected.
  • the code movement amount ⁇ Yb is less than the fifth threshold ⁇ Y5
  • the railway vehicle 10 is simply swinging, it is erroneously detected that the vehicle door 12 is closing. Since it does not exist, detection accuracy regarding detection of closing operation of the vehicle door 12 can be enhanced.
  • the closing operation of the vehicle door 12 is detected when the time until the code movement amount ⁇ Yb becomes equal to or more than the fifth threshold ⁇ Y5 is equal to or less than the predetermined time Td (Yes in S443).
  • the image is captured as if the QR code 50 is moving at a speed that is clearly slower than the opening / closing speed of the vehicle door 12, it is erroneously detected that the vehicle door 12 is closing. Since it does not exist (S443, No), detection accuracy regarding detection of closing operation of the vehicle door 12 can be further enhanced.
  • the code position Y when the QR code 50 stops after detection of the closing operation of the vehicle door 12 is the previous QR code 50 based on the time change of the code position Y of the QR code 50.
  • the closed state of the vehicle door 12 is detected when it is considered to coincide with the closed state position Ya which is the stop position of the vehicle.
  • the detection accuracy regarding the detection of the closed state of the vehicle door 12 should be enhanced. Can.
  • the open state of the vehicle door 12 is detected.
  • the QR code 50 is an information code in which information related to the opening and closing direction of the vehicle door 12 provided with the QR code 50 is optically readable and recorded.
  • the QR code 50 provided as the identification display, the opening / closing operation of the vehicle door 12 can be easily detected from the moving direction of the QR code 50.
  • an imaging result in which the QR code 50 is continuously recognized for a certain period of time by a part of the plurality of cameras 30 is obtained at the same time, and the QR code 50 is for a certain period in the remaining part
  • the imaging result by the camera 30 of the remaining part is not used for detection of the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 based on the majority decision. Even if one of the plurality of QR codes 50 is deteriorated so as to be unrecognizable, the result of the camera 30 capturing the QR code 50 is for detection of the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 Therefore, it is possible to suppress the decrease in detection accuracy caused by the deterioration of the QR code 50 and the like.
  • the operation state of the railway vehicle 10 in which the two vehicle doors 12 are provided in one vehicle is detected. Even in this case, the result of the camera 30 in which the image captureable QR code 50 can not exist in the field of view is not used for detection of the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12, and the detection accuracy decreases. Can be suppressed.
  • the QR code 50 records information (such as a company code and a car type code) identifying the train company and the car type of the train 10, so at least a part of this information
  • the threshold (.DELTA.Y1 to .DELTA.Y5 or the like) to be compared with the parameter when detecting the operation state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 may be changed for each railway operator or for each vehicle type. That is, as the information code in which the information for changing the identification display for each railway operator or vehicle type for each railway operator or vehicle type to be optically readable is recorded as the threshold that is compared with the parameter when detecting the operation state of the railway vehicle 10 It may be configured.
  • the threshold value each time based on the information obtained by optically reading the QR code 50 provided as the identification display, the opening / closing timing of the vehicle door 12 etc. for each railway company or for each vehicle type Even if different, it is possible to easily set a threshold value suitable for detecting the operating state of the railway vehicle 10 or the vehicle door 12 provided with the QR code 50.
  • a second detection unit that detects the operation state of the railway vehicle 10 with a configuration different from the detection based on the imaging result of the identification display of the QR code 50 etc. by each camera 30, for example, home 2 A laser radar device or the like may be provided.
  • the railway vehicle 10 opens the vehicle door 12 Even when the identification display is not imaged for a long time because the vehicle is stopped for a long time, the stop of the railcar 10 can be confirmed, and the detection accuracy regarding the detection of the operation state of the railcar 10 can be enhanced.
  • the present twenty-ninth embodiment is different from the first embodiment mainly in that a two-dimensional code arranged so that two of the three position detection patterns are located downward is adopted as an identification display.
  • the data recording area in which the data to be read is recorded is mainly a code It is arrange
  • the code area 91 can be specified using two position detection patterns 92a and 92b which are captured among the three position detection patterns 92a to 92c. Even if the data recording area 93 is not imaged decipherably, decoding of data to be read fails.
  • adopted as an identification display is stuck with respect to the vehicle door 12 or the vehicle body part 11a so that two of three position detection patterns may become below.
  • the rectangular code area 81 has the two position detection patterns 82a and 82c downward, and the remaining position detection pattern 82b is upper left, the data recording area 83. It sticks to the glass window 13a of one door 13 so that it may become mainly on the upper right side (corner part side in which a position detection pattern is not provided).
  • the data recording area 83 By arranging the data recording area 83 to be upward as described above, the lower part of the code area 81 is hidden by the luggage Ba or the like of the passenger, as can be understood from the captured image P illustrated in FIG. Even when imaging is performed in the selected state, the data recording area 83 is less likely to be hidden beyond the error correctable range, and the code area 81 is specified using the imaged position detection pattern 82b or the like. , Can decode the data to be read. That is, the read success rate of the data recorded in the two-dimensional code can be increased, as compared with the case where two of the three position detection patterns are arranged upward.
  • the two-dimensional code adopted as the identification display is not limited to being pasted so that the data recording area 83 is mainly on the upper right side, but as in the QR code 80a illustrated in FIG. It may be affixed mainly on the upper left side. Further, in order to make the cord area 81 less likely to be concealed by a passenger's luggage or the like, it is preferable to attach the two-dimensional code at a position which is as high as possible within a range that can be attached to the vehicle door 12 or the vehicle body 11a.
  • the characteristic configuration of the present embodiment in which a two-dimensional code arranged so that two of the three position detection patterns are on the lower side is used as an identification display and the characteristic configuration of the modification thereof is also applied to the other embodiments. can do.
  • the present invention is not limited to the above embodiments and modifications, and may be embodied, for example, as follows. In addition, at least a part of the characteristic configuration in each embodiment and modification can be applied to other embodiments and the like as needed.
  • the identification display provided on the vehicle door 12 or the like is not limited to the QR code.
  • one-dimensional codes such as barcodes, data matrix codes, and other types such as two-dimensional codes such as maxi codes It may be an information code.
  • the identification display provided on the vehicle door 12 may be, for example, a graphic having a predetermined shape, a pattern or a color, as shown in the display 56 illustrated in FIG. 63 (A), or FIG. 63 (B) A number may be displayed as in the display 57 illustrated in FIG.
  • the display 56 illustrated in FIG. 63A is displayed to be one of the position detection patterns of the QR code. Further, the display 57 illustrated in FIG. 63 (B) is displayed so as to be, for example, a vehicle number and a door number for specifying the railway vehicle 10 and the entrance 11 (vehicle door 12) and the like.
  • the information code provided as the identification display on the vehicle door 12 or the like is generated so as to encrypt predetermined information based on a predetermined encryption scheme so that a third party who does not have the predetermined decryption key can not read it. It may be done. For this reason, since the third party can not read the information recorded in the information code, it is possible to suppress fraudulent acts such as forging the identification display (information code).
  • the information code encrypted based on the predetermined encryption method for example, a partial non-disclosure code configured to have a disclosure region and a non-disclosure region can be adopted.
  • the open area is an area in which information that does not require a decryption key is recorded
  • the closed area is an area in which information that is encrypted so as to be decodable using a decryption key is recorded.
  • the vehicle door 12 is not limited to being configured as a double-opening slide door having one door 13 and the other door 14, and is a single-opening type having one door 13 as illustrated in FIG. 64. It may be configured as a sliding door.
  • the identification display such as the QR code 50 can be provided at a place as in each of the above embodiments.
  • the home door 20 is not limited to the configuration in which the pair of movable doors 21 is disposed for one entrance / exit 11, but one movable door 21 is disposed for one entrance / exit 11. May be configured to
  • the camera 30 (30a to 30c) is not limited to being provided on the ceiling 2b of the home 2, but may be a position at which the identification display provided on the vehicle door 12 can be imaged. It may be provided on the side or the like of the side. In this case, no passenger enters between the identification display such as the QR code 50 and the camera 30 (30a to 30c), and the identification display may be provided, for example, under the vehicle door 12. Also, the camera 30 (30a to 30c) may be configured to transmit the captured image to the home door control device 40 using wireless communication.
  • the home door control device is that the identification display of the QR code 50 or the like is not imaged even when the transfer vehicle is shifted with respect to the target stopping position range when the passenger gets on and off It is possible not to perform the opening and closing process by 40.
  • the display unit 58 capable of switching between the display state and the non-display state of the identification display such as the QR code 50 etc. is a site that can be imaged from outside the railway vehicle 10, for example, one of the vehicle doors 12 as illustrated in FIG. If the display unit 58 is provided on the door 13 and becomes an operating vehicle, the display unit 58 is set to display the QR code 50 as illustrated in FIG. 66A, and if it is a transfer vehicle, it is illustrated in FIG. Similarly, the QR code 50 may not be displayed.
  • the identification display of the QR code 50 and the like is not imaged, so that the home door control device 40 It is possible not to perform the opening and closing process.
  • the opening and closing process may be performed in a state where the detection range is narrowed to a part of the captured image based on the position of the identification display captured when the railway vehicle 10 stops. .
  • the process for detecting the QR code 50 is performed for the entire imaging range of the camera 30, and the stop of the railway vehicle 10 is performed with the captured image P as shown in FIG.
  • the detection range 33 is set according to the position of the QR code 50 and the moving direction at the time of opening and closing, and as shown in FIG. 67 (B) (C), the QR code 50 for the detection range 33 is Perform processing to detect.
  • the processing speed can be improved by performing the open / close processing on the detection range 33 narrowed in this manner.
  • each home door 20 may be controlled by a common home door control device 40.
  • each identification display provided on one side (sea side) of the vehicle body and on which information etc. arranged on the one side is recorded, and provided on the other side (mountain side) of the vehicle Control of the home door 20 on one side according to the operation state of each vehicle door 12 on one side by using each identification display in which information etc. arranged on the side of one side is recorded
  • Control of the home door 20 on the other side according to the operation state of each vehicle door 12 on the other side may be performed individually.
  • the image pickup means additionally has a function of performing processing for recognizing the information code such as the QR code 50 using the above-described known decoding process or the like, and transmits the recognition result to the home door control device 40 It may be configured to In this configuration, when a plurality of imaging means are provided for one vehicle door 12, each imaging means can share information acquired when recognizing an information code or the like.
  • the camera 30a located on the entry side of the railcar 10 first makes the QR code 50 It will be picked up and recognized. Therefore, when the information code 50 is recognized, the information acquired by the camera 30a can be transmitted to the camera 30b or the camera 30c and shared.
  • information acquired by the camera 30a when recognizing the information code 50 for example, brightness suitable for successful decoding of the QR code 50 (for example, conditions for increasing the contrast and exposure state) Etc.) can be adopted.
  • the decoding success rate of the camera 30b or the camera 30c can be increased.
  • information acquired by the camera 30a when recognizing the information code 50 for example, a range and timing at which the information code 50 is reflected can be adopted.
  • the range and timing at which the information code 50 appears on the camera 30b and the range and timing at which the information code 50 appears on the camera 30c are determined based on the imaging result of the camera 30a located on the entry side. It is because it can estimate. In this case, the camera 30 b and the camera 30 c know the range and timing at which the information code 50 appears, so that the processing load required to find the information code 50 from the captured image can be reduced.
  • each imaging means is disposed along the moving direction of the railway vehicle 10, and each imaging means additionally has a function of performing known decoding processing and the like as described above
  • the imaging means (camera 30b in the example of FIG. 31) located at the center can be configured as a master device, and the other imaging means (cameras 30a and 30c in the example of FIG. 31) as slave devices.
  • the master unit In the case of sharing information as described above, if two slave units are arranged in the forward direction of the master unit, the master unit needs to communicate with each of the two slave units, but three When the master unit is disposed at the center, the master unit can obtain information to be shared only by communicating with the slave unit on the traveling direction side. Thus, the amount of communication between the master device and the slave device can be reduced.
  • QR codes 50 and 53 are provided as two-dimensional codes each having three position detection patterns as identification display on one door 13 and the other door 14, as exemplified in FIG.
  • the QR code 53 may be arranged such that two of the three position detection patterns provided at the three corners approach each other.
  • the above two position detection patterns are imaged earlier than the other areas constituting the QR code, and when the vehicle door 12 is opened, the above two position detection patterns are QR code
  • the image is taken for a longer time than the other areas to configure. Therefore, when the closing operation of the vehicle door 12 is started, the closing operation of the vehicle door 12 is detected by imaging and detecting two position detection patterns before the entire two-dimensional code is imaged, and the subsequent operation
  • the closing operation of the vehicle door 12 can be quickened compared to the case where the closing operation is detected according to the success or failure of the two-dimensional code And it can detect correctly.
  • the two-dimensional code not requiring mirror inversion processing is a two-dimensional code provided on one door 13, and the two-dimensional code requiring mirror inversion processing is provided on the other door 14 It can be determined that the two-dimensional code is For this reason, since it is not necessary to record in the said two-dimensional code the information which shows whether the two-dimensional code is provided in either the door 13 or the other door 14, the amount of information which should be recorded on the two-dimensional code Can be reduced. That is, it is possible to determine which one of the door 13 and the other door 14 the two-dimensional code is provided without changing the information recorded in the two-dimensional code.

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Abstract

無線通信を利用することなく、鉄道車両の動作状態（走行、停止など）に連動させてホームドアを自動的に制御し得るホームドア制御システムを提供する。ホームドア制御装置（４０）は、制御部（４１）を備え、その制御部（４１）によりホームドア（２０）の開閉のための処理を行う。この処理の実行に際し、カメラ（３０）による、識別表示としてのＱＲコード（５０）の撮像結果を用いる。制御部（４１）は、その撮像結果に基づいて車両ドア（１２）の動作状態を検知する。制御部（４１）は、この検知される車両ドア（１２）の動作状態に基づいてホームドア（２０）の開閉動作を制御する。

Description

ホームドアを制御するシステム及び方法
　本発明は、ホームに設置されたホームドアを制御するシステム及び方法に関するものである。
　近年、駅のホームからの落下事故防止等の観点から、鉄道車両の車両ドアの開閉と連動するように開閉させるホームドアをホームに設置している駅が増えてきている。このようなホームドアを車両ドアの閉状態に連動させて自動的に閉状態に制御する技術として、例えば、下記特許文献１に開示されるホーム柵開閉システムが知られている。このホーム柵開閉システムは、１系統の無線通信を用いてドア開閉動作の情報を確実に伝送する目的で、列車に設置される車両ドア操作装置および車上無線機と、ホームに設置される地上無線機およびホーム柵制御装置とを備えるように構成されている。そして、低出力モードの車上無線機と低出力モードの地上無線機との間での通信の確立によって列車とホームを関連づけた後、車両ドア操作装置とホーム柵制御装置とは、高出力モードの車上無線機と高出力モードの地上無線機との間の通信によって車両ドアとホームドアとのドア開閉動作を連動させて制御する。
特開２０１４－２１８１８４号公報
　ところで、上記特許文献１に開示されるように鉄道車両（列車）に車上無線機等を設置する構成では、そのホームを利用する全ての鉄道車両に同等の無線通信機能を有する無線機等を設置するため、ホームドアの設置に合わせて鉄道車両の工事・改造等が必要となる。特に、複数の鉄道会社の鉄道車両が同じホームに乗り入れる場合には全ての鉄道車両に既定の無線機等を設置するための工事・改造等が必要となるだけでなく、一部の鉄道車両の仕様によってはその鉄道車両に上記既定の無線機等を設置することが困難な場合も想定される。
　上述した状況に鑑みると、無線通信を利用することなく、鉄道車両の動作状態に連動させてホームドアを自動的に制御し得るホームドア制御システム及びホームドア制御方法を提供することが望まれている。
　本開示の典型的な一態様に係るホームドア制御装置によれば、
　駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
　少なくとも鉄道車両の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示と、
　前記識別表示を撮像する撮像手段と、
　前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果に基づいて前記鉄道車両の動作状態を検知する検知手段と、
　前記検知手段により検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて前記ホームドアを制御する制御手段と、
　を備えることを特徴とする。
　同様に、別の典型的な態様に係るホームドア制御方法は、
　駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御方法であって、
　少なくとも鉄道車両の外部から撮像可能な部位に識別表示を設け、
　前記識別表示を撮像し、
　前記識別表示の撮像結果に基づいて前記鉄道車両の動作状態を検知し、
　前記検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて前記ホームドアを制御する、
ことを特徴とする。
　上記のホームドア制御装置及びホームドア制御方法によれば、撮像手段による識別表示の撮像結果に基づいて鉄道車両の動作状態が検知手段により検知され、この検知された鉄道車両の動作状態に基づいてホームドアが制御手段により制御される。車両ドアの開閉や鉄道車両の停車・発車等、鉄道車両の動作状態が変化することで撮像される識別表示の位置等も変化するため、識別表示の撮像結果に基づいて鉄道車両の動作状態を検知でき、無線通信を利用することなく、検知した鉄道車両の動作状態に連動させてホームドアを自動的に制御することができる。
　例えば、識別表示は、鉄道車両の複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に設けられ、鉄道車両の動作状態には、車両ドアの開動作、開状態、閉動作及び閉状態の少なくとも１つを含む当該車両ドアの動作状態が含まれる。これにより、車両ドアが開閉することで撮像される識別表示の位置等も変化するため、識別表示の撮像結果に基づいて車両ドアの動作状態を検知でき、無線通信を利用することなく、検知した車両ドアの動作状態に連動させてホームドアを自動的に制御することができる。
　また、例えば、識別表示は、車両ドアが閉状態である場合に撮像手段により撮像されて、車両ドアが開状態である場合に撮像手段により少なくとも一部が撮像されないように配置されるため、識別表示の撮像結果に基づいて車両ドアの閉状態や開状態を含めた動作状態を容易に検知することができる。
　好適な一例として、撮像手段は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示が撮像視野内に位置し、車両ドアが開状態であるときの識別表示の少なくとも一部が撮像視野外に位置するように設置されるため、識別表示の撮像結果に基づいて車両ドアの閉状態や開状態を含めた動作状態を容易に検知することができる。
　さらに好適な一例として、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動方向を考慮して車両ドアの動作状態を検知する。これにより、車両ドアが開状態になる前の開動作や閉状態になる前の閉動作を迅速に検知でき、車両ドアの動作状態の検知に関する処理時間を短縮することができる。
　さらに好適な一例として、識別表示は、光学的に読み取り可能な情報コードである。情報コードは、その目的上、撮像画像から認識しやすく生成されるため、誤認され難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。特に、その情報コードに、例えば、車両ドアの開動作における情報コードの移動方向や閉動作における情報コードの移動方向に関する情報を記録することで、その情報コードの読み取りに応じて車両ドアの開動作や閉動作を正確に検知することができる。
　例えば、前記識別表示は、矩形状のコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードであって、この二次元コードは、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置される。コード領域のうち位置検出パターンが設けられない隅部側には、読み取るべきデータを記録したデータ記録領域が配置され、２つの位置検出パターンが下方となるように配置されることで、データ記録領域は、上方となるように配置される。このようにデータ記録領域が上方となるように配置されることで、二次元コードを構成するコード領域のうちの下方が乗客の荷物等により隠される場合でも、データ記録領域が隠され難くなり、３つの位置検出パターンのうちの２つが上方となるように配置される場合と比較して、二次元コードに記録されるデータの読取成功率を高めることができる。
　添付した図面において：
第１実施形態に係るホームドア制御システムの概要を示す説明図である。 車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略斜視図である。 車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略正面図である。 ホームドア制御装置の電気的構成を例示するブロック図である。 第１実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 車両ドアの開閉状態と識別表示の位置との関係を示す説明図であり、図６（Ａ）は、車両ドアが開状態であるときの識別表示の位置を示し、図６（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の位置を示し、図６（Ｃ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の位置を示す。 第１実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す概略断面図である。 第３実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す概略断面図であり、図１０（Ａ）は、第１変形例における窓の断面を示し、図１０（Ｂ）は、第２変形例における窓の断面を示す。 第４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１１（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１１（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第４実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１２（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１２（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第５実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１３（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの各識別表示の状態を示し、図１３（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での各識別表示の状態を示す。 第５実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１４（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの各識別表示の状態を示し、図１４（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での各識別表示の状態を示す。 第６実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１５（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１５（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第６実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 第６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１７（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１７（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第７実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１８（Ａ）は、識別表示が被覆部により覆われた状態を示し、図１８（Ｂ）は、被覆部を取り除いた状態を示す。 第７実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１９（Ａ）は、第１変形例における被覆部の状態を示し、図１９（Ｂ）は、第２変形例における被覆部の状態を示す。 第８実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２０（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図２０（Ｂ）は、車両ドアの開動作開始直後での識別表示の状態を示す。 第９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２１（Ａ）は、鉄道車両が移動しているときの識別表示の状態を示し、図２１（Ｂ）は、停車している鉄道車両の車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示す。 第９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２２（Ａ）は、車両ドアが開動作しているときの識別表示の状態を示し、図２２（Ｂ）は、車両ドアが閉動作しているときの識別表示の状態を示す。 第９実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 第９実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１０実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２５（Ａ）は、鉄道車両が移動しているときの識別表示の状態を示し、図２５（Ｂ）は、停車している鉄道車両の車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示す。 第１０実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２６（Ａ）は、車両ドアが開動作しているときの識別表示の状態を示し、図２６（Ｂ）は、車両ドアが閉動作しているときの識別表示の状態を示す。 第１０実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 ホームの柱がカメラの設置を阻害する状態を例示する説明図である。 第１２実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第２変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第３変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第４変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３３（Ａ）はカメラ３０ａの撮像画像に基づいて車両ドアの動作状態を検知する場合を示し、図３３（Ｂ）はカメラ３０ｂの撮像画像に基づいて車両ドアの動作状態を検知する場合を示す。 第１２実施形態の第５変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３４（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３４（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３４（Ｃ）は、図３４（Ａ）の撮像画像と図３４（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１２実施形態の第６変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３５（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３５（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３５（Ｃ）は、図３５（Ａ）の撮像画像と図３５（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１２実施形態の第７変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３６（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３６（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３６（Ｃ）は、垂直方向に配列される位置検出パターンを規準に図３６（Ａ）の撮像画像と図３６（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１２実施形態の第７変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３７（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３７（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３７（Ｃ）は、水平方向に配列される位置検出パターンを規準に図３７（Ａ）の撮像画像と図３７（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１３実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１３実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１３実施形態の第２変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１４実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１実施形態において各車両ドアに対してカメラが向けられている状態を示す説明図である。 第１実施形態において高身長の乗客が乗り込む場合でも天井に設置されたカメラにより車両ドアに貼付されたＱＲコード（登録商標）が撮像される状態を説明する説明図である。 第１５実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１７実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１８実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図４７（Ａ）は、閉状態での撮像画像を示し、図４７（Ｂ）は開動作時の撮像画像を示し、図４７（Ｃ）は、開状態での撮像画像を示す。 第１８実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図４８（Ａ）は、開状態での撮像画像を示し、図４８（Ｂ）は閉動作時の撮像画像を示す。 第１９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図４９（Ａ）は、全ての位置検出パターンが撮像された撮像画像を示し、図４９（Ｂ）は一部の位置検出パターンが撮像された撮像画像を示し、図４９（Ｃ）は、全ての位置検出パターンが撮像されていない撮像画像を示す。 第１９実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２０実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図５１（Ａ）は、閉状態での撮像画像を示し、図５１（Ｂ）は、ＱＲコードが進入側縁部にて撮像された撮像画像を示し、図５１（Ｃ）は、ＱＲコードが撮像されなくなった撮像画像を示す。 第２１実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２２実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 ホームドアの可動扉の開閉による開閉箇所を変更した状態を説明する説明図である。 第２４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２５実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、進入方向側から鉄道車両が進入したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、進入方向側から進入した鉄道車両が停車したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、鉄道車両がオーバーランしたときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、鉄道車両がオーバーラン後に戻って停車したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、目標停車位置範囲外での停車の際に車両ドアが開動作したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２７実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、鉄道車両が発車する際の各撮像画像を示す説明図である。 識別表示の変形例を示す説明図である。 車両ドアの変形例を示す説明図である。 回送車両が目標停車位置範囲からずれて停車したときのホームドアの閉状態を説明する説明図である。 識別表示の表示切替を説明する説明図であって、図６６（Ａ）は識別表示の表示状態を示し、図６６（Ｂ）は識別表示の非表示状態を示す。 停車検知後に撮像画像全体から検知範囲を狭めて開閉処理を行う状態を説明する説明図である。 第２８実施形態において撮像画像内でのＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 第２８実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される動作状態検知処理の流れを示すフローチャートの一部である。 第２８実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される動作状態検知処理の流れを示すフローチャートの一部である。 車両ドアが再開閉する際の撮像画像内でのＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 鉄道車両が通過する際の撮像画像内でのＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 停車時に撮像視野の進入側縁部に位置し開動作時に進入側に移動して撮像されなくなるＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 停車時に撮像視野の退出側縁部に位置し開動作時に退出側に移動して撮像されなくなるＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 第２９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 図７６（Ａ）は、２つの位置検出パターンが下方となるように配置されたときの撮像状態を例示する説明図であり、図７６（Ｂ）は、２つの位置検出パターンが上方となるように配置されたときの撮像状態を例示する説明図である。 第２９実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 ２つの位置検出パターンが互いに近づくように一方のドアと他方のドアとにＱＲコードを設けた状態を例示する説明図である。 一方のドアと他方のドアとにミラー反転状態となるようにそれぞれＱＲコードを設けた状態を例示する説明図である。
［第１実施形態］
　以下、本発明のホームドア制御システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
　図１および図２に示すホームドア制御システム１は、駅のホーム２に配置されたホームドア２０を制御するためのシステムであり、鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示を撮像する複数のカメラ３０と、各カメラ３０の撮像結果に基づいて鉄道車両１０の動作状態を検知してホームドア２０を制御するホームドア制御装置４０（図４参照）とを備えている。
　本実施形態では、鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示として、ＱＲコード（登録商標）５０が採用されており、このＱＲコード５０は、乗降口１１に設けられる車両ドア１２に貼付されている。すなわち、乗降口１１（車両ドア１２）ごとにＱＲコード５０が設けられる。このため、本実施形態では、ＱＲコード５０は、当該ＱＲコード５０が設けられる鉄道車両１０および乗降口１１（車両ドア１２）等を特定するための車両番号やドア番号等の情報（以下、乗降口特定情報ともいう）が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されている。
　車両ドア１２は、一方のドア１３と他方のドア１４とを有する両開き式のスライドドアであって、一方のドア１３および他方のドア１４は、枠体となるドア本体の上部中央に透明のガラス窓が保持されるようにそれぞれ構成されている。ＱＲコード５０は、図３に示すように、一方のドア１３のガラス窓１３ａのうち上部であって他方のドア１４に近接する位置に、車外側から貼付されている。このため、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態となる場合に、一方のドア１３が収容される車体部１１ａに覆われて隠蔽されることで外部から撮像できない状態となる。また、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態であるときに乗客が邪魔してカメラ３０により撮像されない状態を防止するため、ガラス窓１３ａのうち上部に貼付される。
　なお、図３に示すように、鉄道車両１０が目標停車位置に停車しており車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０の位置を、停車基準位置ともいう。また、本実施形態では、鉄道車両１０は、自動で目標停車位置に停車するための停止装置等を備えているものとする。
　ホームドア２０は、ホーム２の縁２ａの延伸方向（以下、開閉方向ともいう）に沿って防護壁を形成するように配置されており、鉄道車両１０の各乗降口１１に対応して複数の可動扉２１および扉駆動部２２を備えるように構成されている。各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０からの開指示または閉指示に応じて可動扉２１を開閉方向に沿うように移動させることで、ホームドア２０を開状態または閉状態に切り替える機能を有するもので、目標停車位置での各乗降口１１に対応してそれぞれ配置されている。すなわち、各扉駆動部２２は、目標停車位置での各乗降口１１に対して、上記開指示の入力に応じて、可動扉２１の少なくとも一部を収容して乗降口１１を露出させる開動作を行う。また、各扉駆動部２２は、上記閉指示の入力に応じて、図３に示すように、開閉方向にて対向する他の扉駆動部２２により移動される可動扉２１に対して狭い隙間を介して対向するか接触する位置（以下、通行遮断位置ともいう）まで可動扉２１を移動させることで、乗降口１１への通行を遮断する閉動作を行う。
　各カメラ３０は、受光センサ（例えば、Ｃ－ＭＯＳエリアセンサ、ＣＣＤエリアセンサ等）を備えた撮像手段として機能し、目標停車位置の乗降口１１ごとに、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０を読取可能に撮像するようにホーム２の天井２ｂにそれぞれ設けられている。カメラ３０は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介してホームドア制御装置４０に接続されており、ホームドア制御装置４０からの撮像指示を受けてその撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されている。
　特に、カメラ３０は、図３に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０から一方のドア１３の開方向（図３の右方向）に位置する車体部１１ａの縁までを含む範囲となるように設置されている。これは、閉まり始めた車両ドア１２のＱＲコード５０を迅速に撮像して認識するためであり、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置することを前提に撮像視野３１を開閉方向に沿い可能な範囲で広げている。これにより、カメラ３０は、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。
　ホームドア制御装置４０は、各カメラ３０から受信した撮像画像に基づく鉄道車両１０の動作状態、より具体的には、車両ドア１２の動作状態等の検知結果に基づいて各扉駆動部２２に対して開指示または閉指示を送信することで、ホームドア２０の開閉状態を制御する制御手段として機能する装置である。ホームドア制御装置４０は、ホームドア２０近傍に設置されてもよいし、ホームドア２０内に組み込まれるように設置されてもよい。このホームドア制御装置４０は、図４に示すように、ＣＰＵ（cenral　processing　unit）を備えた制御部４１、ＲＯＭ(read-only　memory)，ＲＡＭ(random　access　memory)、不揮発性メモリなどのメモリ部４２Ａ及びその読み出し／書き込み回路（図示せず）を備えた記憶部４２、各種操作ボタンや操作キー（図示略）によって構成される操作部４３や通信部４４などを備えている。
　制御部４１は、内蔵するＣＰＵ４１Ａに、後述する開閉処理を実行させることで、車両ドア１２の閉状態を検知した後、この車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御するように機能する。記憶部４２には、上記開閉処理を実行するための所定のプログラム等が制御部４１により実行可能に予め格納されている。好適には、このプログラムは、ＲＯＭまたは不揮発性メモリにあらかじめ記録してあり、これらの媒体はnon-transient　computer　readable　recording mediumを構成している。このため、制御部４１，すなわち、ＣＰＵ４１Ａは、その起動とともに、それらの一つ又は複数の記録媒体に記録させてある所定のプログラムをそのワークエリアに読み出し、そのプログラムに記載されているステップを順番に実行することによって、上記開閉制御のための各種の機能的手段（又は機能的ユニット）を実現することができる。これらの機能的手段（又は機能的ユニットは後述するフローチャートで説明される。
　操作部４３は、制御部４１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部４１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。特に、操作部４３のうち上記開閉処理を開始する際に操作される開操作ボタン（図示略）は、鉄道車両１０の車掌等が操作しやすい位置、例えば、目標停車位置での車掌室近傍に位置するホームドア２０の上面等に配置されている。通信部４４は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介して有線通信または無線通信を行う公知の通信インタフェースとして構成されており、制御部４１と協働して各カメラ３０や各扉駆動部２２等の外部機器と通信を行うように機能する。
　次に、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
　鉄道車両１０がホーム２に入る前では、ホームドア２０は各扉駆動部２２が上記閉動作を行っていることで閉状態となっている。その後、ホーム２に入った鉄道車両１０が目標停車位置に停車したことで車両ドア１２が開状態となる際、車掌等により操作部４３の開操作ボタンが操作される。これにより、制御部４１（すなわち、ＣＰＵ４１Ａ）にて開閉処理が開始されて、図５のステップＳ１０１に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
　各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記開指示を受信すると、可動扉２１の少なくとも一部を収容する上記開動作をそれぞれ行う。これにより、車両ドア１２が開状態となった乗降口１１を介して鉄道車両１０での乗り降りが可能な状態となる。このとき、図６（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０は、一方のドア１３が収容される車体部１１ａに覆われることで外部から撮像できない状態となっている。
　上述のように開指示を送信してから所定時間（車両ドア１２が開状態となっていることが想定される時間）が経過した後、ステップＳ１０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ１０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ１０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
　本実施形態では、識別表示が認識手段として機能する制御部４１により認識されるか否かの判定は、上記デコード処理により上記乗降口特定情報が読み取れるか否かに基づいてなされ、各カメラ３０にてそれぞれＱＲコード５０が撮像されている場合には、各ＱＲコード５０のデコードにより全ての乗降口１１（車両ドア１２）に対応する乗降口特定情報が読み取られることとなる。このため、車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０をデコードできないため、上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
　乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わると、車掌による所定の操作等に応じて、各車両ドア１２を閉状態とするために一方のドア１３および他方のドア１４が閉方向にそれぞれ移動し始める。この移動に伴い、図６（Ｂ）に示すように、各ＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動すると、各カメラ３０によりＱＲコード５０がそれぞれ撮像される（Ｓ１０３）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ１０５）、識別表示が認識されたことで車両ドア１２の閉動作又は閉状態が検知されてステップＳ１０７にてＹｅｓと判定される。なお、ＱＲコード５０と異なる情報コードが撮像されてデコードされる場合には、乗降口特定情報と異なる情報が読み取られるので、識別表示が認識されないとして（Ｓ１０７でＮｏ）、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。また、車両ドア１２の動作状態として、車両ドア１２の閉動作、閉状態等を検知する制御部４１およびホームドア制御装置４０は、「検知手段」の一例に相当し得る。
　続いて、ステップＳ１０９に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
　各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記閉指示を受信すると、可動扉２１を閉方向に移動させる上記閉動作をそれぞれ行う。これにより、図３に示すように、各可動扉２１が上記通行遮断位置まで閉方向に移動することで、各乗降口１１への通行がそれぞれ遮断される。また、このとき、各車両ドア１２は、図６（Ｃ）に示すように、閉状態となっている。
　以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、鉄道車両１０の車両ドア１２に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態である場合にカメラ３０による撮像画像から制御部４１のデコード処理により認識されるように配置される。そして、ホームドア制御装置４０は、その制御部４１による開閉処理により、カメラ３０によるＱＲコード５０の撮像結果に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知し、このように検知される車両ドア１２の動作状態に基づいてホームドア２０を制御する。
　これにより、撮像された撮像画像からＱＲコード５０のデコードが成功することで識別表示としてのＱＲコード５０が認識される場合には、車両ドア１２が閉状態であると検知されて、この場合にホームドア制御装置４０によりホームドア２０を閉状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御することができる。
　また、カメラ３０は、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。これにより、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が撮像（認識）されないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを抑制することができる。
　特に、本実施形態では、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置することを前提に撮像視野３１を可能な範囲で広げているので、閉まり始めた車両ドア１２のＱＲコード５０を迅速に認識することができ（図６（Ｂ）参照）、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドア２０を設けたことで延長される鉄道車両１０のホーム停車時間を短縮することができる。
　また、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態であるときにカメラ３０により撮像されないように車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられるため、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が撮像されて認識されることもないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。なお、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態であるときに、全てが車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられることに限らず、誤り訂正機能を用いてもデコードできないことを前提に少なくとも一部が車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられてもよい。
　そして、本実施形態では、識別表示は、所定の情報として乗降口特定情報が光学的に読み取り可能に記録されたＱＲコード５０として生成される。ＱＲコードは、他の種別の情報コードと同様に、その目的上、撮像画像から認識しやすく生成されるため、誤認され難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。
　特に、上記ステップＳ１０７に示す判定処理では、各カメラ３０によって撮像されたＱＲコード５０から乗降口特定情報を読み取った場合に、識別表示を認識する。このように、ＱＲコード５０に記録される情報まで確認して認識することで、より一層誤認され難くなり、識別表示の認識精度をさらに向上させることができる。なお、上記ステップＳ１０７に示す判定処理では、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れをさらに小さくするために、読み取った情報が乗降口特定情報であるか否かを判定することなく、撮像視野３１での撮像画像において公知のデコード処理により何らかの情報が読み取られることで、識別表示を認識してもよい。
　また、ＱＲコード５０は車両ドア１２のガラス窓１３ａに設けられるため、ＱＲコード５０がドア本体１３ｂ（図３参照）に設けられる場合と比較して、ＱＲコード５０を容易に大きく表示でき、識別表示の認識精度を向上させることができる。
　本実施形態の変形例として、鉄道車両１０は、自動で目標停車位置に停車するための停止装置等を備えていなくてもよい。この場合には、鉄道車両１０の停車位置が目標停車位置に対して所定の距離だけずれて停車する可能性が高くなる。このため、図７に示すように、停車位置ずれが生じない場合に必要な撮像視野の開閉方向長さＬ１に対して、想定される停車位置ずれＬ２分だけ撮像視野３１が開閉方向に沿い広くなるようにカメラ３０を設置する。すなわち、カメラ３０は、鉄道車両１０の停車位置のずれを考慮して、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。
　これにより、鉄道車両１０の停車位置がずれたとしても、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０が確実に撮像視野３１内に位置するので、閉状態の車両ドア１２が開状態であると誤検知されることを抑制することができる。そして、鉄道車両１０の停車位置がずれたとしても、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が認識されないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。なお、上記開閉方向長さＬ１は、例えば、一方のドア１３のドア幅Ｌｄに等しくなるように６５０ｍｍに設定されており、この場合、上記停車位置ずれＬ２は、例えば、７００ｍｍに設定される。
［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態に係るホームドア制御システムについて、図８を用いて説明する。
　本第２実施形態では、検知される車両ドアの動作状態にはさらに車両ドアの開動作、開状態が含まれ、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態では、車両ドア１２に設けられる識別表示を利用して車両ドア１２の開状態を検知することで、車掌等による開操作ボタンの手動操作によることなく、ホームドア２０を自動的に開状態に制御する。
　以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
　ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が目標停車位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図８のステップＳ２０１に示す判定処理にて鉄道車両１０が停車しているか否かについて判定される。この判定処理は、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との比較により、鉄道車両１０が停車しているか否かを判定する処理であり、鉄道車両１０が停車するまで上記ステップＳ２０１にてＮｏとの判定が繰り返される。なお、上記ステップＳ２０１の判定処理では、例えば、車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０（識別表示）を基準に、鉄道車両１０が停車しているか否かを判定してもよいし、車両ドア１２自体を基準に、鉄道車両１０が停車しているか否かを判定してもよい。
　ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が目標停車位置に停車することで、ステップＳ２０１にてＹｅｓと判定されると、ステップＳ２０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ２０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ２０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
　鉄道車両１０が目標停車位置に停車した直後であり各車両ドア１２が閉状態である場合には、撮像視野３１内にＱＲコード５０が位置しているため（図６（Ｃ）参照）、各カメラ３０によりＱＲコード５０がそれぞれ撮像されて乗降口特定情報が読み取られる。このため、識別表示が認識されたことで車両ドア１２の閉状態が検知されてステップＳ２０７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ２０３からの処理が繰り返される。
　上記繰り返し処理中に車両ドア１２が開き始めて一方のドア１３が開方向に移動する際でも、ＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置している間（図６（Ｂ）参照）、上記ステップＳ２０７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ２０３からの処理が繰り返される。そして、車両ドア１２が開状態となり、ＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像視野３１外に位置すると（図６（Ａ）参照）、デコードが失敗して識別表示が認識されないことで車両ドア１２の開状態又は開動作が検知されてステップＳ２０７にてＮｏと判定される。この場合には、ステップＳ２０９に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。なお、車両ドア１２の動作状態として、車両ドア１２の開状態、開動作等を検知する制御部４１およびホームドア制御装置４０は、「検知手段」の一例に相当し得る。
　各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記開指示を受信すると、可動扉２１の少なくとも一部を収容する上記開動作をそれぞれ行う。これにより、車両ドア１２が開状態となった乗降口１１を介して鉄道車両１０での乗り降りが可能な状態となる。
　上記第１実施形態と同様に、上記開指示を送信してから所定時間が経過した後、ステップＳ２１１に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ２１３に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ２１５に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
　車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０としてのＱＲコードをデコードできないため、上記ステップＳ２１５にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ２１１からの処理が繰り返される。
　乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わり一方のドア１３が閉方向にそれぞれ移動し始めることで、図６（Ｂ）に示すように、各ＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動して撮像される（Ｓ２１１）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ２１３）、識別表示が認識されたことで車両ドア１２の閉動作又は閉状態が検知されてステップＳ２１５にてＹｅｓと判定される。そして、ステップＳ２１７に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
　以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、鉄道車両１０の車両ドア１２に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態である場合にカメラ３０による撮像画像から制御部４１のデコード処理により認識されて、車両ドア１２が開状態である場合にカメラ３０による撮像画像から認識されないように配置される。これにより、上記第１実施形態と同様に、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御することができる。また、鉄道車両１０がホーム２に存在するにも関わらず、撮像された撮像画像からＱＲコード５０が認識されない場合には車両ドア１２が開状態であると検知されて、この場合にホームドア制御装置４０によりホームドア２０を開状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の開状態に連動させてホームドア２０を自動的に開状態に制御することができる。すなわち、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉することができる。
　本実施形態の変形例として、上記ステップＳ２０７では、各ＱＲコード５０がそれぞれデコード成功していた状態から失敗することで、上記ステップＳ２０９以降の処理がなされることに限らず、デコード成功していた各ＱＲコード５０の移動が移動していると認識される場合に、上記ステップＳ２０９以降の処理がなされてもよい。すなわち、停止しているＱＲコード５０（識別表示）が認識された後に当該ＱＲコード５０が移動していると認識される場合に、車両ドア１２の開動作が検知されて、ホームドア２０がホームドア制御装置４０により開状態に制御される。
　これにより、車両ドア１２が開状態となることでＱＲコード５０（識別表示）が移動して撮像（認識）されなくなる前に車両ドア１２の開動作を検知してホームドア２０を開状態に制御できるので、車両ドア１２が開き始めるタイミングに対するホームドア２０が開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドア２０を設けたことで延長される鉄道車両１０のホーム停車時間を短縮することができる。
［第３実施形態］
　次に、本発明の第３実施形態に係るホームドア制御システムについて、図９を用いて説明する。
　本第３実施形態では、図９に示すように、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０が、ガラス窓１３ａの車内側に貼付される車内用の広告１５に対して裏面側となるように当該ガラス窓１３ａの車外側に貼付される点が主に上記第１実施形態と異なる。これにより、ＱＲコード５０（識別表示）を大きく表示したとしても、そのＱＲコード５０が広告１５の邪魔にならずガラス窓１３ａを介した景観等を遮ることもないので、効率的なＱＲコード５０の配置を実現することができる。
　本実施形態の第１変形例として、図１０（Ａ）に示すように、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２のガラス窓１３ａに対して車内側から貼付されてもよい。このため、ＱＲコード５０が車外側から貼付される場合と比較して、ＱＲコード５０に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を抑制でき、識別表示としてのＱＲコード５０の認識精度をさらに向上させることができる。
　また、本実施形態の第２変形例として、図１０（Ｂ）に示すように、車両ドア１２のガラス窓１３ａ（１４ａ）は、外側ガラス１６ａおよび内側ガラス１６ｂを有する二重ガラスとして構成され、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、ガラス窓１３ａの２つのガラス１６ａ，１６ｂの間にて貼付されてもよい。これにより、ＱＲコード５０に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を確実に抑制でき、識別表示としてのＱＲコード５０の認識精度をより一層向上させることができる。
　なお、車両ドア１２のガラス窓１３ａ（１４ａ）に対して上述のようにＱＲコード５０（識別表示）を配置する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第４実施形態］
　次に、本発明の第４実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１１を用いて説明する。
　本第４実施形態では、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５１が、閉状態の一方のドア１３および他方のドア１４の双方に跨るように構成される点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態では、図１１（Ａ）に示すように、ＱＲコード５１の右側部５１ａが一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける他方のドア１４側の上縁部に設けられ、ＱＲコード５１の左側部５１ｂが他方のドア１４のドア本体１４ｂにおける一方のドア１３側の上縁部に設けられる。このため、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５１がデコード可能に撮像されず、図１１（Ｂ）に示すように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５１が右側部５１ａと左側部５１ｂとに分割されてしまいデコードされないので、上記開閉処理ではステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。
　このように、車両ドア１２が閉状態とならなければ識別表示として設けられるＱＲコード５１を認識できないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
　本実施形態の変形例として、識別表示は、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位と閉状態の車両ドア１２との双方に跨るように設けられてもよい。具体的には、例えば、図１２（Ａ）に例示するＱＲコード５２を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５２は、ＱＲコード５２の下側部５２ａが一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部に設けられ、ＱＲコード５２の上側部５２ｂが乗降口１１の上縁を構成する車体部１１ｂに設けられる。
　このようにしても、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５２がデコード可能に撮像されず、図１２（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５２が下側部５２ａと上側部５２ｂとに分割されてしまいデコードされないので、上記開閉処理ではステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。これにより、車両ドア１２が閉状態とならなければ識別表示として設けられるＱＲコード５２を認識できないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
　なお、上述した識別表示が相対移動する２つの物体（一方のドア１３および他方のドア１４や、一方のドア１３および車体部１１ｂ）に跨るように設けられる等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第５実施形態］
　次に、本発明の第５実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１３を用いて説明する。
　本第５実施形態では、鉄道車両１０に複数の識別表示が設けられてこれら複数の識別表示の撮像結果に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態では、複数の識別表示として、図１３（Ａ）に例示するように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３が、他方のドア１４のガラス窓１４ａのうち上部であって一方のドア１３に近接する位置に、車外側から貼付されている。そして、カメラ３０は、図１３（Ａ）に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０とＱＲコード５３とを含まれることを前提に開閉方向に狭い範囲となるように設置されている。
　そして、上記開閉処理におけるステップＳ１０７の判定処理では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てがデコードされて認識される場合にＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされる。
　このため、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５０およびＱＲコード５３の双方が同時にデコード可能に撮像されず、図１３（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像視野３１外に位置してデコードされないので、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。
　すなわち、複数の識別表示のうちの一部だけが認識されても全ての識別表示が認識されない限りホームドア２０が閉状態に制御されることもないので、仮に複数の識別表示のうちの一部に似ている表示（例えば、ＱＲコード５０に似ている表示のみ）が認識されたとしても、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
　本実施形態の第１変形例として、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。具体的には、例えば、図１４（Ａ）に例示するＱＲコード５４を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５４は、一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部であって、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられる。この場合には、カメラ３０は、図１４（Ａ）に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０とＱＲコード５４とを含まれることを前提に開閉方向に狭い範囲となるように設置される。
　このようにしても、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５０およびＱＲコード５４の双方が同時にデコード可能に撮像されず、図１４（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置してデコードされないので、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。これにより、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
　なお、複数の識別表示には、ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３またはＱＲコード５４が含まれることに限らず、ＱＲコード５３およびＱＲコード５４の双方が含まれてもよいし、さらに他のＱＲコード（識別表示）が含まれてもよい。
　本実施形態の第２変形例として、複数の識別表示として複数の情報コードを採用する構成では、各情報コードは、記録される所定の情報が互いに関連するように生成されてもよい。例えば、図１３に示す例では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は、同じ情報が記録されるように生成されてもよいし、連番となる情報が記録されるように生成されてもよい。
　これにより、予め決められた所定数の情報コードから情報をそれぞれ読み取れたとしても、それらが関連していなければ識別表示として認識されることはないので、識別表示を誤認し難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。
　なお、上述した複数の識別表示の全てが認識される場合にホームドア２０を閉状態に制御する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第６実施形態］
　次に、本発明の第６実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１５および図１６を用いて説明する。
　本第６実施形態では、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に、ホームドア２０が閉状態に制御される点が主に上記第５実施形態と異なる。このため、第５実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態では、車両ドア１２が閉状態であるか否かを正確に判定するため、車両ドア１２の開閉時に相対移動する少なくとも２つの識別表示（ＱＲコード５０およびＱＲコード５３）を用意している。そして、車両ドア１２が閉状態時の２つの識別表示の開閉方向での相対距離が、図１５（Ａ）に示すように規定距離Ｘｏとして予め測定されて、既定の位置関係に関する情報として記憶部４２に記憶されている。
　そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理において、撮像画像から各識別表示を認識した後にその撮像画像に基づいて各識別表示の相対位置を検出し、この検出された相対位置が既定の位置関係となる場合に、車両ドア１２が閉状態であると検知する。具体的には、撮像画像から検出されるＱＲコード５０とＱＲコード５３との開閉方向での相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下となる場合に、車両ドア１２が閉状態であると検知する。車両ドア１２が完全に閉まっていないと、識別表示同士が規定距離Ｘｏよりも離れた状態で撮像されるため、検出された相対位置が既定の位置関係を満たさないからである。なお、本実施形態では、上記所定の閾値Ｘｔｈは、車両ドア１２が閉状態とみなすことができる相対距離に応じて設定され、例えば、ほぼ０（ゼロ）の近い数値に設定することができる。また、カメラ３０による撮像画像から撮像された複数の識別表示の相対位置を検出する制御部４１は、「検出手段」の一例に相当し得る。
　以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図１６に示すフローチャートを参照して説明する。
　車掌等により操作部４３の開操作ボタンが操作されることで制御部４１にて開閉処理が開始されると、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信されて（図１６のＳ１０１）、各車両ドア１２が開状態となる。そして、上記第１実施形態と同様に、上記開指示を送信してから所定時間が経過した後、ステップＳ１０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ１０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ１０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
　車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０，５３が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０，５３をデコードできないため、上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
　乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わり一方のドア１３が閉方向にそれぞれ移動し始めることで、各ＱＲコード５０，５３がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動して撮像される（Ｓ１０３）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０，５３のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ１０５）、識別表示が認識されたとしてステップＳ１０７にてＹｅｓと判定される。
　続いて、ステップＳ１０８に示す判定処理において、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるか否かについて判定される。具体的には、上述したように、撮像画像から検出されるＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下であるか否かに基づいて判定される。
　ここで、図１５（Ａ）に例示するように、各車両ドア１２が閉状態となっているために、ＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとが車両ドア１２ごとに等しくなっている場合には、相対距離Ｘａと規定距離Ｘｏとの差がそれぞれ所定の閾値Ｘｔｈ以下となるので、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるとして車両ドア１２の閉状態が検知されて、ステップＳ１０８にてＹｅｓと判定される。この場合には、ステップＳ１０９に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
　一方、図１５（Ｂ）に例示するように、少なくともいずれかの車両ドア１２が完全に閉まっていないために、ＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈよりも大きくなると、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係でないとして、ステップＳ１０８にてＮｏと判定される。この場合には、全ての車両ドア１２において、相対距離Ｘａと規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下となり認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であると判定されるまで、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
　なお、上記ステップＳ１０８にてＮｏとの判定が想定される時間よりも長く継続される場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態であることを外部に報知してもよい。特に、各車両ドア１２について相対距離Ｘａをそれぞれ検出していることから、各車両ドア１２のうちいずれが完全に閉まっていない状態であるか把握することができる。このため、その完全に閉まっていない車両ドア１２に関して、例えば対向している可動扉２１および扉駆動部２２に設けられる発光部の発光等により特定可能に報知してもよいし、当該車両ドア１２を特定する情報を外部に送信することで報知してもよい。
　以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、複数の識別表示が全て認識されるとともに（Ｓ１０７でＹｅｓ）、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に（Ｓ１０８でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態が検知されてホームドア２０がホームドア制御装置４０により閉状態に制御される。これにより、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となっていない場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドア１２が閉状態であることを単に検知できるだけでなく、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態であることも検知することができる。
　本実施形態の第１変形例として、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。具体的には、例えば、図１７（Ａ）に例示するＱＲコード５４を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５４は、一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部であって、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられる。特に、ＱＲコード５４は、図１７（Ａ）に示すように、車両ドア１２が閉状態時における開閉方向でのＱＲコード５０との規定距離が０（ゼロ）となるように配置される。
　そして、上記開閉処理では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５４が認識された撮像画像からＱＲコード５０とＱＲコード５４との開閉方向での相対距離Ｘｂが検出されて、この検出された相対距離Ｘｂが所定の閾値Ｘｔｈ以下となる場合には、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるとして（Ｓ１０８でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされる。一方、図１７（Ｂ）に例示するように、少なくともいずれかの車両ドア１２が完全に閉まっていないために、ＱＲコード５０とＱＲコード５４との相対距離Ｘｂが所定の閾値Ｘｔｈよりも大きくなると、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係でないとして、ステップＳ１０８にてＮｏと判定され、上記ステップＳ１０３からの処理がなされる。
　このようにしても、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となっていない場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドア１２が閉状態であることを単に検知できるだけでなく、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態であることも検知することができる。特に、ＱＲコード５４は、車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられるので、互いに移動する場合と比較して、相対距離Ｘｂの検出精度を高めることができる。
　なお、車両ドア１２が閉状態時に同時に撮像される複数の識別表示には、ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３またはＱＲコード５４が含まれることに限らず、ＱＲコード５３およびＱＲコード５４の双方が含まれてもよいし、さらに他のＱＲコード（識別表示）が含まれてもよい。すなわち、３つ以上の識別表示について相対位置関係が既定の位置関係となる場合に、車両ドア１２の閉状態を検知してホームドア２０を閉状態に制御してもよい。
　なお、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に車両ドア１２の閉状態を検知してホームドア２０を閉状態に制御する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第７実施形態］
　次に、本発明の第７実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１８を用いて説明する。
　本第７実施形態では、識別表示が認識困難に設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態では、識別表示は、可視光と異なる所定の波長帯の光が照射されたときに所定の反射特性を示すように設けられ、識別表示の少なくとも一部は、所定の波長帯の光を透過させて可視光の透過を妨げる被覆部により被覆される。具体的には、識別表示として設けられるＱＲコード５０は、一般的に使用される通常の塗料等を塗布して構成され、被覆部６０は、上記所定の波長帯の光が照射されたときにＱＲコード５０からの反射光を透過させ、可視光の透過を妨げるような塗料等を塗布して構成されている。本実施形態では、上記所定の波長帯の光として、例えば、赤外線の波長帯の光（赤外光）を想定しており、被覆部６０は、例えば、赤外線透過塗料等を塗布して構成される。特に、被覆部６０は、図１８（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０の全てを覆うように配置されている。なお、図１８（Ａ）では、便宜上、被覆部６０に対してハッチングを付している。
　そして、カメラ３０は、上記所定の波長帯の光である赤外光をその撮像視野３１を含めた範囲に対して照射可能な照明光源（図示略）を備えており、この照明光源から赤外光を照射した状態で撮像視野３１を撮像することで、図１８（Ｂ）に例示するように、被覆部６０が取り除かれた状態のＱＲコード５０を撮像可能に構成されている。
　このように被覆部６０により全体が覆われるＱＲコード５０は、赤外光が照射されることで、被覆部６０が取り除かれた状態で撮像可能となるので、赤外光を照射できる照明光源を備えるカメラ３０を用意することで、ＱＲコード５０を認識可能に撮像できる。一方、上述のような照明光源が無ければ被覆部６０により妨げられてＱＲコード５０を完全に撮像できないことから、当該ＱＲコード５０を認識できなくなる。このため、第三者では識別表示として設けられるＱＲコード５０自体を正確に認識し難くなり、ＱＲコード５０と類似する識別表示を偽造する等の不正行為を抑制することができる。
　なお、被覆部６０は、識別表示として設けられるＱＲコード５０の全てを覆うことなく、当該ＱＲコード５０が誤り訂正機能を用いても読み取り不能となる程度の部分、例えば、位置検出パターン等の特定のパターンと異なる部分を覆うように配置されてもよい。このようにしても、ＱＲコード５０を完全に撮像できないことから、当該ＱＲコード５０を認識できなくなり、上記不正行為を抑制することができる。
　本実施形態の第１変形例として、図１９（Ａ）に例示するような被覆部６１を採用してもよい。本実施形態の第１変形例では、識別表示として設けられるＱＲコード５０は、一方のドア１３のドア本体１３ｂに設けられ、被覆部６１は、ＱＲコード５０の全てを覆い、当該ＱＲコード５０が設けられる周囲のドア本体１３ｂの色に対して同色となるように設けられる。これにより、ＱＲコード５０（識別表示）だけでなく被覆部６０をも視認困難となるので、上記不正行為をより抑制することができる。
　本実施形態の第２変形例として、図１９（Ｂ）に例示するような被覆部６２を採用してもよい。この被覆部６２は、形状、模様や色彩を変化させた任意の図形として構成されて、識別表示として設けられるＱＲコード５０の全てを覆うように配置される。このように被覆部６２が任意の図形から構成されても、この被覆部６２が上記所定の波長帯の光の照射に応じたＱＲコード５０からの反射光を透過させるので、上記不正行為を抑制するとともに被覆部６２に関してデザイン性を高めることができる。
　なお、被覆部６０～６２を利用することで識別表示が認識困難に設けられる等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第８実施形態］
　次に、本発明の第８実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２０を用いて説明する。
　本第８実施形態では、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０が、閉状態の車両ドア１２が開動作の開始直後から開状態となるまでカメラ３０により撮像されないように隠蔽される位置に設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。
　具体的には、図２０（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０は、一方のドア１３におけるドア本体１３ｂのうち車体部１１ａの縁の近傍の上隅部に貼付されている。
　このため、撮像視野３１が車両ドア１２およびその周辺を含むようにカメラ３０が配置される場合でも、図２０（Ｂ）に示すように、車両ドア１２が開動作を開始すると、閉動作が完了するまでＱＲコード５０がカメラ３０により認識されなくなる。これにより、車両ドア１２の開動作開始から閉動作完了までを容易に把握することができる。
　なお、ＱＲコード５０等の識別表示を、閉状態の車両ドア１２が開動作の開始直後から開状態となるまでカメラ３０により撮像されないように隠蔽される位置に設ける等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第９実施形態］
　次に、本発明の第９実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２１～図２３を用いて説明する。
　本第９実施形態では、車両ドア１２に設けられる複数の識別表示を利用することで、撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される複数の識別表示のそれぞれの移動方向を考慮して鉄道車両１０の動作状態を検知し、車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する点が主に上記第２実施形態と異なる。このため、第２実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態では、図２１および図２２に示すように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３が、他方のドア１４のガラス窓１４ａのうち上部であって一方のドア１３に近接する位置に、車外側から貼付されている。そして、カメラ３０は、その撮像視野３１が、目標停車位置での車両ドア１２およびその周辺を撮像可能な範囲（以下、車両ドア周辺範囲ともいう）となるように設置されている。
　以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図２３に示すフローチャートを参照して説明する。
　ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が目標停車位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図２３のステップＳ３０１の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップＳ３０３に示す判定処理にて、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との差分（比較）により、識別表示として機能する各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、鉄道車両１０がホーム２に入っていない状態ではステップＳ３０３にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０１からの処理が繰り返される。なお、ステップＳ３０３および後述するステップＳ３０７，Ｓ３１１，Ｓ３１７，Ｓ３２１を実行する制御部４１は、移動判定手段として機能する。
　そして、ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が減速して目標停車位置手前までくることで、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との差分により、同じ方向に移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像されると（図２１（Ａ）の矢印Ｆ１ａ，Ｆ１ｂ参照）、鉄道車両１０が移動中であると検知されて、ステップＳ３０３にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３０５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３０７に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定される。ここで、鉄道車両１０が停車するまで移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像されるため、ステップＳ３０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０５からの処理が繰り返される。
　そして、鉄道車両１０が目標停車位置に停車することでＱＲコード５０およびＱＲコード５３が所定時間移動していない場合には（図２１（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態であって鉄道車両１０の停車が検知されて、ステップＳ３０７にてＹｅｓと判定される。なお、本実施形態では、上記所定時間は、各車両ドア１２にて共通の値が予め設定されている。
　続いて、ステップＳ３０９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１１に示す判定処理にてＱＲコード５０とＱＲコード５３とが遠ざかる方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は停止した状態であるため、ステップＳ３１１にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０９からの処理が繰り返される。
　そして、目標停車位置に停車した鉄道車両１０の各車両ドア１２が開動作を開始すると、ＱＲコード５０とＱＲコード５３とが遠ざかる方向に移動することから（図２２（Ａ）の矢印Ｆ２ａ，Ｆ２ｂ参照）、車両ドア１２の開動作が検知されて、ステップＳ３１１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１３に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
　続いて、ステップＳ３１５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１７に示す判定処理にてＱＲコード５０とＱＲコード５３とが近づく方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作中か開状態（停止中）であり、車両ドア１２が閉動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は近づく方向に移動していないため、ステップＳ３１７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１５からの処理が繰り返される。
　そして、各車両ドア１２が閉動作を開始すると、ＱＲコード５０とＱＲコード５３とが近づく方向に移動することから（図２２（Ｂ）の矢印Ｆ３ａ，Ｆ３ｂ参照）、車両ドア１２の閉動作が検知されて、ステップＳ３１７にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３２１に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が閉動作中であり、車両ドア１２が閉状態（停止）でない場合には、ステップＳ３２１にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１９からの処理が繰り返される。
　そして、車両ドア１２が閉状態となることでＱＲコード５０およびＱＲコード５３が所定時間移動していない場合には（図２１（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、ステップＳ３２１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３２３に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
　以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、カメラ３０により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３が移動しているか否かについて判定される。そして、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３を撮像した撮像画像に対するデコード処理によって識別表示を認識する認識結果に加えてＱＲコード５０およびＱＲコード５３の移動に関する判定結果に基づいて車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態が検知されて、ホームドア２０が制御部４１により制御される。これにより、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドア２０を制御できるので、ホームドア２０の開閉タイミングと車両ドア１２の開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
　また、カメラ３０により識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが同じ方向に移動していると判定される場合に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、鉄道車両１０が移動中であると検知されてホームドア２０が上記開指示の待ち状態として制御される。車両ドア１２が開閉動作する場合には、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３との移動方向が逆方向になり、鉄道車両１０が移動する場合には、全てのＱＲコード５０，５３が同じ方向に移動するため、車両ドア１２の開閉動作と誤検知されることなく鉄道車両１０が移動中であることを検知することができる。すなわち、鉄道車両１０が移動中である場合には全ての識別表示が同じ方向に移動するため、この全ての識別表示が同じ方向へ移動しているとの判定に応じて鉄道車両１０が移動中であると判断でき、鉄道車両１０の移動にともない車両ドア１２が移動してもその車両ドア１２が開閉動作しているとの誤認を抑制することができる。
　さらに、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが近づく方向であると判定される場合に（Ｓ３１７でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉動作が検知されて、ホームドア２０が閉状態に制御される。車両ドア１２の閉動作時には、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが近づく方向となるため、このような近づく方向への各ＱＲコードの移動を検知することで、車両ドア１２の閉動作を検知することができる。すなわち、一方のドア１３と他方のドア１４とが近づく方向に移動している場合には車両ドア１２が閉動作していると判断できるので、この場合にホームドア２０を閉状態に制御する場合には、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
　さらに、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが遠ざかる方向であると判定される場合に（Ｓ３１１でＹｅｓ）、車両ドア１２の開動作が検知されて、ホームドア２０が開状態に制御される。車両ドア１２の開動作時には、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが遠ざかる方向となるため、このような遠ざかる方向への各ＱＲコードの移動を検知することで、車両ドア１２の開動作を検知することができる。すなわち、一方のドア１３と他方のドア１４とが遠ざかる方向に移動している場合には車両ドア１２が開動作していると判断できるので、この場合にホームドア２０を開状態に制御することで、車両ドア１２が開き始めるタイミングに対するホームドア２０が開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
　特に、カメラ３０により複数の識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３０７でＹｅｓ，Ｓ３２１でＹｅｓ）、車両ドア１２の停止が検知されてホームドア２０が上記開指示または上記閉指示の待ち状態として制御される。これにより、車両ドア１２が停止（移動）しているか否かを容易に把握できるので、車両ドア１２の閉動作中または開動作中に当該車両ドア１２が閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤検知されることを抑制することができる。
　さらに、車両ドア１２の閉動作を検出した直後に（Ｓ３１７でＹｅｓ）、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３２１でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、ホームドア２０が閉状態に制御される。これにより、乗客の荷物等が車両ドア１２に挟まったために車両ドア１２が再び開動作するような場合であっても、ホームドア２０が閉状態に制御されることもないので、不要なホームドア２０の閉動作を抑制することができる。
　また、鉄道車両１０の移動を検出した直後に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３０７でＹｅｓ）、車両ドア１２が開状態となる直前での車両ドア１２の閉状態であって鉄道車両１０の停車状態であると検知されてホームドア２０が制御される。鉄道車両１０の移動検出直後に複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと判定される場合には、車両ドア１２が開状態となる直前の鉄道車両１０の停車状態であると判断できるので、ホームドア２０を円滑に開動作するように制御することができる。
　なお、識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３は、少なくとも上記所定時間に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されてもよい。これにより、鉄道車両１０ごとまたは識別表示が設けられる車両ドア１２ごとに車両ドア１２の開閉タイミングが異なる場合であっても、その識別表示が設けられる車両ドア１２の開閉に関して適した時間を上記所定時間として容易に設定することができる。
　また、車両ドア１２に設けられる複数の識別表示を利用することで、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
　なお、鉄道車両１０の停車時に撮像された複数の識別表示のそれぞれの移動方向に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知することに限らず、撮像された複数の識別表示のうち１つの移動方向に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。例えば、図２４に例示する撮像画像Ｐのように、鉄道車両１０の停車時に２つのＱＲコード５０，５３が撮像されている場合に、最も撮像画像の中央側に位置しているＱＲコード５０の移動方向に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、車両ドア１２が開閉動作する場合でも検知基準となる識別表示が撮像視野の中央から離れにくくなるので、カメラ３０にて検知基準となる識別表示を撮像する際に必要な撮像視野を狭くすることができる。
［第１０実施形態］
　次に、本発明の第１０実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２５～図２７を用いて説明する。
　本第１０実施形態では、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれる点が主に上記第９実施形態と異なる。このため、第９実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　本実施形態では、図２５および図２６に示すように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５４が、車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられる他の識別表示として、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられている。このため、車両ドア１２の開閉時には、ＱＲコード５０のみが移動し、ＱＲコード５４は移動しない。
　また、本実施形態では、ＱＲコード５０は、一方のドア１３に設けられているため、車両ドア１２の閉動作時には鉄道車両１０の進行方向に移動し、車両ドア１２の開動作時には鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動する。この車両ドア１２の開閉方向と当該車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の移動方向とに関する情報は、記憶手段として機能する記憶部４２に予め記憶されている。このため、ＱＲコード５０の移動方向を検出することで、車両ドア１２が開動作および閉動作のいずれの状態であるかを把握することができる。
　以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図２７に示すフローチャートを参照して説明する。
　上記第９実施形態と同様に、ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が目標停車位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図２７のステップＳ３０１の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップＳ３０３に示す判定処理にて各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。そして、ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が減速して目標停車位置手前までくることで、同じ方向に移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５４が撮像されると（図２５（Ａ）の矢印Ｆ４ａ，Ｆ４ｂ参照）、鉄道車両１０が移動中であると検知されて、ステップＳ３０３にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３０５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３０７に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定され、鉄道車両１０が目標停車位置に停車することでＱＲコード５０およびＱＲコード５４が所定時間移動していない場合には（図２５（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態であって鉄道車両１０の停車が検知されて、ステップＳ３０７にてＹｅｓと判定される。
　続いて、ステップＳ３０９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１１ａに示す判定処理にてＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が開方向（鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向）に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０は停止した状態であるため、ステップＳ３１１ａにてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０９からの処理が繰り返される。
　そして、目標停車位置に停車した鉄道車両１０の各車両ドア１２が開動作を開始すると、ＱＲコード５４は停止したままでＱＲコード５０が鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向（開方向）に移動することから（図２６（Ａ）の矢印Ｆ５参照）、車両ドア１２の開動作が検知されて、ステップＳ３１１ａにてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１３に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
　続いて、ステップＳ３１５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１７ａに示す判定処理にてＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が閉方向（鉄道車両１０の進行方向）に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作中か開状態（停止中）であり、車両ドア１２が閉動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０は鉄道車両１０の進行方向に移動していないため、ステップＳ３１７ａにてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１５からの処理が繰り返される。
　そして、各車両ドア１２が閉動作を開始すると、ＱＲコード５４は停止したままでＱＲコード５０が鉄道車両１０の進行方向（閉方向）に移動することから（図２６（Ｂ）の矢印Ｆ６参照）、車両ドア１２の閉動作が検知されて、ステップＳ３１７ａにてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３２１に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定され、車両ドア１２が閉状態となることでＱＲコード５０が所定時間移動していない場合には（図２５（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、ステップＳ３２１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３２３に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
　以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、カメラ３０により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５４が移動しているか否かについて判定される。そして、ＱＲコード５０およびＱＲコード５４を撮像した撮像画像に対するデコード処理によって識別表示を認識する認識結果に加えてＱＲコード５０およびＱＲコード５４の移動に関する判定結果に基づいて車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態が検知されて、ホームドア２０が制御部４１により制御される。このようにしても、上記第９実施形態と同様に、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドア２０を制御できるので、ホームドア２０の開閉タイミングと車両ドア１２の開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
　また、カメラ３０により識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５４の全てが移動していると判定される場合に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、鉄道車両１０が移動中である検知されてホームドア２０が上記開指示の待ち状態として制御される。このため、上記第９実施形態と同様に、鉄道車両１０の移動にともない車両ドア１２が移動してもその車両ドア１２が開閉動作しているとの誤検知を抑制することができる。
　特に、カメラ３０により撮像された複数の識別表示のうちＱＲコード５４（他の識別表示）を除くＱＲコード５０が移動していると判定される場合に、車両ドア１２が閉動作中または開動作中であると検知されてホームドア２０が制御される。複数の識別表示のうちＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が移動している場合には車両ドア１２が閉動作または開動作していると判断できるので、車両ドア１２の閉動作中または開動作中に当該車両ドア１２が閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤検知されることを抑制することができる。
　なお、ＱＲコード５０には、上述した車両ドア１２の開閉方向と当該車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の移動方向とに関する情報が記録されてもよい。すなわち、識別表示は、少なくとも車両ドア１２の開閉時における当該識別表示の移動方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成されてもよい。これにより、撮像した情報コードから移動方向に関する情報を解読して取得することで、当該情報を記憶部４２に予め記憶することなく、移動している情報コードが設けられた車両ドア１２が閉動作状態および開動作状態のどちらの状態であるかを容易に検知することができる。
　また、車両ドア１２とともに移動しない部位に他の識別表示を設ける等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１１実施形態］
　次に、本発明の第１１実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１１実施形態では、カメラ３０は、車両ドア１２の開状態時および閉状態時を含む停止時を除き、車両ドア１２の開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能なシャッタ速度に設定される点が主に上記第１実施形態と異なる。
　具体的には、車両ドア１２の開閉動作時に上記ステップＳ１０３にて撮像されたＱＲコード５０がぼけてしまい、ステップＳ１０５のデコード処理にて解読できない程度に、カメラ３０のシャッタ速度が設定される。このため、車両ドア１２の閉動作時では、撮像画像から識別表示が認識されないために上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定され、上記閉指示が送信されることもない。
　このように、車両ドア１２の開閉動作時に識別表示として撮像されたＱＲコード５０はぼけてしまって認識されないことから、識別表示が認識可能に撮像されているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを容易に検知でき、車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを検知したうえでホームドア２０を制御することができる。
　なお、ＱＲコード５０には、上記シャッタ速度に関する情報、例えば、上記シャッタ速度や当該シャッタ速度を算出するための情報等が記録されてもよい。すなわち、識別表示は、少なくとも上記シャッタ速度に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成されてもよい。これにより、鉄道車両１０ごとまたは情報コードが設けられる車両ドア１２ごとに車両ドア１２の開閉速度が異なる場合であっても、撮像した情報コードから上記シャッタ速度に関する情報を解読して取得することで、情報コードごとに車両ドア１２の開閉動作中の認識不能なシャッタ速度をカメラ３０にて設定することができる。
　また、車両ドア１２の開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能にカメラ３０のシャッタ速度が設定される等の本実施形態の特徴的構成は、識別表示の移動方向を判定する場合等を除き、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１２実施形態］
　次に、本発明の第１２実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１２実施形態では、撮像手段は、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて複数設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　ホーム２には、柱や壁などの設置物が設置されており、この設置物の設置場所によっては、車両ドア１２に貼付されたＱＲコード５０に対して撮像しやすい位置にカメラ３０を設置し難い場合がある。例えば、図２８に例示するように、ＱＲコード５０に対して撮像しやすい位置に柱３が設置されていると、この柱３がカメラ３０の設置を阻害してしまう可能性がある。また、目標停車位置に対する鉄道車両１０の停車位置のずれが大きくなるような環境等では、１つのカメラ３０では、鉄道車両１０が目標停車位置から大きくずれて停車した際、本来撮像されるべきＱＲコード５０が撮像されなくなる可能性がある。
　そこで、本実施形態では、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて撮像手段を複数設けている。具体的には、図２９に示すように、１つの車両ドア１２に向けて２つの撮像手段として、カメラ３０ａ，３０ｂが設けられている。すなわち、各車両ドア１２には、それぞれ一対のカメラ３０ａ，３０ｂが向けられている。カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、それぞれの撮像視野３１ａ，３１ｂの一部が重なるように配置されて、それぞれの撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されている。
　より具体的には、カメラ３０ａは、目標停車位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるとき（例えば、ずれが７００ｍｍ）のＱＲコード５０（図２９の下段Ｘ３参照）と目標停車位置でのＱＲコード５０（図２９の中段Ｘ２参照）との双方が撮像視野３１ａに含まれるように設置されている。また、カメラ３０ｂは、目標停車位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるとき（例えば、ずれが７００ｍｍ）のＱＲコード５０（図２９の上段Ｘ１参照）と目標停車位置でのＱＲコード５０との双方が撮像視野３１ｂに含まれるように設置されている。
　そして、制御部４１により実行される開閉処理では、車両ドア１２ごとにカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによる撮像がそれぞれなされて（Ｓ１０３）、各撮像画像についてデコード処理がなされる（Ｓ１０５）。そして、各車両ドア１２において、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによる撮像画像に対するデコード処理により少なくとも一方にて乗降口特定情報がそれぞれ読み取られることで識別表示が認識されると（Ｓ１０７でＹｅｓ）、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信される（Ｓ１０９）。
　以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、撮像手段は、ＱＲコード５０（識別表示）が設けられる１つの車両ドア１２に向けて複数設けられる。これにより、ホーム２に設けられる柱３や壁などの設置物のために１つの撮像手段を識別表示に対して撮像しやすい位置に設置し難い設置環境や鉄道車両１０の停車位置のずれが大きくなるような環境等であっても、複数の撮像手段を利用することで識別表示の撮像に関して必要な撮像視野（３１ａ，３１ｂ）を容易に確保でき、各撮像手段の設置容易性も向上させることができる。
　特に、複数の撮像手段（３０ａ，３０ｂ）は、互いに撮像視野（３１ａ，３１ｂ）の一部が重なるようにそれぞれ配置されるため、識別表示を撮像するための撮像視野を、１つの撮像手段を用いる場合と比較して広くすることができる。
　なお、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、図２９に例示するように撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとの重なる範囲が大きくなるように配置されることに限らず、その利用環境等に適した範囲となるように設置されてもよい。例えば、本実施形態の第１変形例として、複数の撮像手段による撮像視野をより広くするため、図３０に例示するように、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとの重なる範囲が目標停車位置でのＱＲコード５０を撮像可能な最小の範囲となるように配置されてもよい。また、ホーム２での設置環境等によっては、各車両ドア１２の少なくとも一部に向けられるカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂが重ならないように配置されてもよい。
　また、撮像手段は、ＱＲコード５０等の識別表示が設けられる１つの車両ドア１２に向けて２つ設けられることに限らず、３つ以上設けられてもよい。具体的には、例えば、本実施形態の第２変形例として、図３１に例示するように、１つの車両ドア１２に向けて３つの撮像手段として機能するカメラ３０ａ～３０ｃを、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとが一部重なるとともに撮像視野３１ｂと撮像視野３１ｃとが一部重なって配置されるように設けてもよい。また、車両ドア１２ごとに撮像手段の個数が異なってもよい。
　また、複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されてもよい。具体的には、本実施形態の第３変形例として、図３２に例示するように、水平面に投影したカメラ３０ａの光軸３２ａとカメラ３０ｂの光軸３２ｂとが交わるように、カメラ３０ａとカメラ３０ｂとを配置することができる。これにより、撮像視野を広げるためにそれぞれの光軸が平行となるように各撮像手段が配置される場合と比較して、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂ（各撮像手段）の設置容易性を向上させることができる。
　また、本実施形態の第４変形例として、制御部４１により実行される開閉処理では、１つの車両ドア１２について、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つによる撮像画像についてＱＲコード５０等の識別表示を認識して車両ドア１２の動作状態を検知するための処理を行ってもよい。この場合、予め設定された条件等に基づいてカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つが選択されてもよいし、その撮像環境等に応じてカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つが都度選択されてもよい。これにより、複数の撮像手段による全ての撮像結果を常に考慮しなくてもよいため、識別表示の認識判定、すなわち、車両ドア１２の動作状態に関する検知を単純化することができる。
　例えば、鉄道車両１０の停車時にカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによって同じ識別表示が撮像された場合に、当該識別表示の移動方向が中央側となる撮像画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知することができる。図３３（Ａ）のように撮像されている場合には、ＱＲコード５０が一方のドア１３に設けられているため、カメラ３０ａによる撮像画像ではＱＲコード５０の移動方向が中央側となり、カメラ３０ｂによる撮像画像ではＱＲコード５０の移動方向が縁部側となるので、カメラ３０ａの撮像画像に基づいて車両ドア１２の動作状態が検知される。図３３（Ｂ）のように撮像されている場合には、ＱＲコード５３が他方のドア１４に設けられているため、カメラ３０ａによる撮像画像ではＱＲコード５３の移動方向が縁部側となり、カメラ３０ｂによる撮像画像ではＱＲコード５３の移動方向が中央側となるので、カメラ３０ｂの撮像画像に基づいて車両ドア１２の動作状態が検知される。このように、撮像された識別表示の停車時からの移動方向が中央側となる撮像画像の方が、撮像された識別表示の停車時からの移動方向が縁部側となる撮像画像よりも、車両ドア１２が閉状態となるまで識別表示を継続して撮像しやすくなるので、２つの撮像画像のうちの一方を利用する場合でも車両ドア１２の動作状態を確実に検知することができる。
　また、本実施形態の第５変形例として、複数の撮像手段により同時に撮像された複数の撮像画像を撮像視野が重なる領域を規準に結合した結合画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。具体的には、例えば、図３４（Ａ）に示すようにカメラ３０ａにて撮像された撮像画像Ｐａと図３４（Ｂ）に示すようにカメラ３０ｂにて撮像された撮像画像Ｐｂとを、図３４（Ｃ）に示すように、それらの撮像視野が重なる領域Ｐｃを規準に結合して結合画像Ｐｊを生成し、この結合画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、識別表示を撮像するための撮像視野を、１つの撮像手段を用いる場合と比較して広くすることができる。
　また、本実施形態の第６変形例として、複数の撮像手段によりそれぞれ同じ識別表示が同時に撮像された場合に、複数の撮像手段により撮像された複数の撮像画像を識別表示を規準に結合した結合画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。具体的には、例えば、図３５（Ａ）に示すようにカメラ３０ａにてＱＲコード５０が撮像された撮像画像Ｐａと図３５（Ｂ）に示すようにカメラ３０ｂにてＱＲコード５０が撮像された撮像画像Ｐｂとを、図３５（Ｃ）に示すように、ＱＲコード５０を規準に結合して結合画像Ｐｊを生成する。この場合、例えば、撮像画像ＰａでのＱＲコード５０の基準点（例えば左上隅）の座標が（１００，２００）、撮像画像ＰｂでのＱＲコード５０の同じ基準点の座標が（１０００，１８０）である場合には、オフセット補正値（９００，－２０）を利用して撮像画像Ｐａと撮像画像Ｐｂとを結合して結合画像Ｐｊを生成し、この結合画像Ｐｊに基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、結合画像を生成する際の基準が明確となり、精度良く結合画像を生成することができる。
　また、本実施形態の第７変形例として、識別表示が複数の特定パターンを有し所定の情報を光学的に読み取り可能に記録した情報コードである場合に、各特定パターンの少なくとも一部の位置を規準に結合して結合画像を生成してもよい。具体的には、例えば、上記特定パターンは、ＱＲコードの各位置検出パターン（ファインダパターン）であり、これら各位置検出パターンの位置を規準に結合して結合画像を生成することができる。この場合、一方の撮像画像にて一部の位置検出パターンが撮像されない場合でも、撮像された位置検出パターンを利用して結合画像を生成することができる。
　例えば、図３６（Ａ）に例示する撮像画像Ｐａのように、カメラ３０ａにて全ての位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３が撮像され、図３６（Ｂ）に例示する撮像画像Ｐｂのように、各検出パターンの一部として撮像画像に対して垂直方向に配列される位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２のみがカメラ３０ｂにて撮像される場合、これら位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２を規準に、図３６（Ｃ）に例示するように、結合画像Ｐｊを生成する。
　また、図３７（Ａ）に例示する撮像画像Ｐａのように、カメラ３０ａにて全ての位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３が撮像され、図３７（Ｂ）に例示する撮像画像Ｐｂのように、各検出パターンの一部として撮像画像に対して水平方向に配列される位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ３のみがカメラ３０ｂにて撮像される場合、これら位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ３を規準に、図３７（Ｃ）に例示するように、結合画像Ｐｊを生成する。なお、図３６および図３７では、便宜上、車両ドア１２等の図示を省略し、ＱＲコードおよびその位置検出パターンの外形を図示して各セルの図示を省略している。
　このように、情報コードを構成する上で撮像画像から認識しやすい特定パターン（位置検出パターン）の少なくとも一部を結合画像の生成時の基準とすることができ、さらに精度良く結合画像を生成することができる。
　なお、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて撮像手段が複数設けられる等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上述した第２実施形態や第９実施形態等において制御部４１により実行される開閉処理では、鉄道車両１０の停車後に複数の撮像手段のうち最初に識別表示を認識可能に撮像した撮像手段を用いて識別表示を認識するための処理を行ってもよい。
［第１３実施形態］
　次に、本発明の第１３実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１３実施形態では、複数の撮像手段は、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置される点が主に上記第１２実施形態と異なる。
　具体的には、図３８に示すように、カメラ３０ａは、目標停車位置でのＱＲコード５０（図３８の中段Ｘ２参照）だけでなく、目標停車位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０（図３８の下段Ｘ３参照）と目標停車位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０（図３８の上段Ｘ１参照）との双方がその撮像視野３１ａに含まれるように設置されている。同様に、カメラ３０ｂは、目標停車位置でのＱＲコード５０だけでなく、目標停車位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０と目標停車位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０との双方がその撮像視野３１ｂに含まれるように設置されている。
　このように、ＱＲコード５０が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野３１ａ，３１ｂが重なるようにカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ配置されるため、例えば、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０がカメラ３０ａで撮像されなくてもカメラ３０ｂで撮像されることで、ＱＲコード５０が認識される。これにより、その車両ドア１２に対する識別表示（ＱＲコード５０）の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
　なお、識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるように複数の撮像手段がそれぞれ配置される構成では、各撮像手段のうち一部の撮像周期と少なくとも他の一部の撮像周期とを、識別表示に照射される照明光の照明周期の半周期分ずらすことができる。具体的には、本実施形態の第１変形例として、図３９に例示するように、識別表示に照射される照明光Ｌｓの照明周期Ｔに対して、カメラ３０ａの撮像周期とカメラ３０ｂの撮像周期とを照明光Ｌｓの照明周期Ｔの半周期分に相当するＴ／２だけずらす。
　これにより、識別表示に照射される照明光Ｌｓの明るさが周期的に変化する場合でも、カメラ３０ａ（一部の撮像手段）にて撮像される識別表示とカメラ３０ｂ（他の一部の撮像手段）にて撮像される識別表示との双方が同時に暗い状態で撮像されることもないので、フリッカーの影響を回避することができる。
　なお、各カメラ３０ａ，３０ｂは、その撮像周期が、本ホームドア制御システム１の設置時に取得された照明光Ｌｓの照明周期Ｔに関する情報に基づいて予め設定されてもよい。また、各カメラ３０ａ，３０ｂは、その撮像周期が、ホームドア制御装置４０からの指示に応じて変更可能に構成されてもよく、この場合、照明光Ｌｓの照明周期Ｔに関する情報は、本ホームドア制御システム１の設置時に予め取得されて記憶部４２等に記憶されてもよいし、設置後等に外部からの情報入力に応じて取得されてもよい。
　また、複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されてもよい。具体的には、本実施形態の第２変形例として、図４０に例示するように、水平面に投影したカメラ３０ａの光軸３２ａとカメラ３０ｂの光軸３２ｂとが交わるように、カメラ３０ａとカメラ３０ｂとを配置することができる。これにより、撮像視野を広げるためにそれぞれの光軸が平行となるように各撮像手段が配置される場合と比較して、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂ（各撮像手段）の設置容易性を向上させることができる。特に、例えば、あるタイミングにてカメラ３０ａ（一部の撮像手段）が太陽光の西日やスポットライト、鏡面反射等の影響を受けるような状況であってもカメラ３０ｂ（他の撮像手段）がその影響を受け難くなることから、１つの車両ドア１２に対する識別表示の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を向上させることができる。
　なお、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるように複数の撮像手段がそれぞれ配置される等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１４実施形態］
　次に、本発明の第１４実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１４実施形態では、車両ドアごとに識別表示の検知結果を集約する点が主に上記第１２実施形態と異なる。
　具体的には、図４１に示すように、カメラ３０ａからの撮像画像とカメラ３０ｂからの撮像画像とを取得してＱＲコード５０を公知のデコード処理等を用いて認識するための処理を行う集約機器７０が車両ドア１２ごとに設けられており、各集約機器７０によるＱＲコード５０の認識結果がホームドア制御装置４０に送信される。すなわち、各集約機器７０は、複数の撮像手段（３０ａ，３０ｂ）を利用して対応する車両ドア１２に設けられる識別表示（５０）をそれぞれ認識することで車両ドア１２の閉状態等の車両ドア１２の動作状態を検知する検知手段として機能し、その検知結果をホームドア制御装置４０に送信する。
　ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理では、上述したステップＳ１０３，Ｓ１０５の処理が省略されて、全ての集約機器７０から識別表示を認識して車両ドア１２が閉状態（閉動作）であるとの検知結果を受信すると、ステップＳ１０７にてＹｅｓと判定されて、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信される（Ｓ１０９）。
　このように、検知手段として機能する集約機器７０が車両ドア１２ごとに１つ配置されるように複数設けられ、ホームドア制御装置４０は、各集約機器７０によるそれぞれの検知結果に基づいてホームドア２０を制御する。これにより、車両ドア１２ごとに検知結果が集約されるので、車両ドア１２ごとに閉状態等を容易に把握することができる。
　なお、上述した集約機器７０に代えて、複数の撮像手段の１つに集約機器７０の機能を持たせてマスター機とし、他の撮像手段をスレーブ機として構成してもよい。すなわち、複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから識別表示を認識して検知可能に検知手段として機能するように構成される。例えば、図４２に例示するように、カメラ３０ａに集約機器７０の機能を持たせてマスター機とし、カメラ３０ｂをスレーブ機として構成することができる。
　このように、検知手段としての機能を兼備するカメラ３０ａをマスター機、カメラ３０ｂをスレーブ機として構成することで、ホームドア制御装置４０はマスター機であるカメラ３０ａからそれぞれ検知結果を取得できるので、各カメラ３０ａ，３０ｂとホームドア制御装置４０との通信構成を簡素化することができる。
　なお、車両ドアごとに識別表示の検知結果を集約する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上述した第２実施形態等において制御部４１により実行される開閉処理では、車両ドア１２の開状態や開動作、鉄道車両１０の動作状態等の検知結果をカメラが向けられる車両ドア１２ごとに集約してホームドア制御装置４０に送信することができる。
［第１５実施形態］
　次に、本発明の第１５実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１５実施形態では、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行う点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
　上記第１実施形態では、上述したように、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にＱＲコード５０等の識別表示がそれぞれ設けられおり、各車両ドア１２に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられている（図４３参照）。各カメラ３０は、高身長の乗客が乗り込む場合や乗客が背の高い手荷物等を持って乗り込む場合等でもＱＲコード５０等が認識可能（デコード可能）に撮像されるように配置されている。具体的には、図４４に例示するように、ホーム２の床面からＨ１（例えば、１３５０ｍｍ）の高さにＱＲコード５０が貼付され、車両ドア１２からの距離Ｚ（例えば、４００ｍｍ）の位置に高身長（例えば、Ｈ２＝２０００ｍｍ）の乗客が立っていても、カメラ３０の光軸が水平面に対してθ（例えば、６０°）となるようにカメラ３０がホーム２の天井２ｂに設置されることで、このカメラ３０によりＱＲコード５０等が認識可能に撮像される。
　そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理では、全ての車両ドア１２についてＱＲコード５０等の識別表示を認識するための処理がなされる。より具体的には、全ての撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知され、これにより、複数の車両ドア１２のそれぞれの閉状態等を考慮してホームドア２０が制御されるので、より実状に即したホームドア２０の自動制御を行うことができる。
　これに対して、本実施形態では、各車両ドア１２の一部に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられる。例えば、１車両につき４つの車両ドア１２がある場合には、これら４つの車両ドア１２のうちの１つの車両ドア１２についてカメラ３０が向けられて配置される。そして、制御部４１にて行われる開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。
　これにより、複数の車両ドア１２のうちの一部の閉状態等の検知結果に応じてホームドア２０の全ての開閉箇所を同じ動作状態に自動制御でき、全ての車両ドア１２の閉状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。例えば、閉状態の車両ドア１２の１つについて乗客の手荷物等のためにＱＲコード５０等の識別表示が撮像されない場合でも、他の閉状態の車両ドア１２についてＱＲコード５０等の識別表示が撮像されて認識されることで、ホームドア２０を閉状態に自動制御することができる。
　なお、全ての車両ドア１２に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられてもよく、その場合でも、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知することができる。また、各扉駆動部２２は、対応する車両ドア１２の開閉状態等を鉄道車両側の面に設けたセンサ等で検知した検知結果に応じて、鉄道車両１０とホームドア２０との間の人の挟み込み等を防止するため、ホームドア制御装置４０からの閉指示等と異なるように可動扉２１を個々に移動させてもよい。
　なお、識別表示が設けられる車両ドア１２の数を３以上としてこれら識別表示が設けられる車両ドア１２に向けてそれぞれカメラ３０を配置し、各カメラ３０による識別表示の撮像結果から複数の車両ドア１２の動作状態をそれぞれ求めて多数決を利用することで、全ての車両ドア１２に関して統一された車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。例えば、３つの車両ドア１２に対してそれぞれ識別表示を設け、２つのカメラ３０の撮像結果から車両ドア１２の閉状態が検知されて、残りの１つのカメラ３０の撮像結果から車両ドア１２の開状態が検知されると、多数決を利用して、各車両ドア１２が閉状態であると検知する。これにより、検知された一部の車両ドア１２の動作状態を利用してホームドア２０の一括制御を行う場合でも、その検知結果の信頼性を向上させることができる。特に、各カメラ３０による識別表示の撮像結果から奇数個の検知結果を取得して多数決を利用することで、多数決によって得られた検知結果の信頼性をさらに向上させることができる。
　このように、一部の車両ドア１２の動作状態の検知結果に応じてホームドア２０の全ての開閉箇所を同じ動作状態に制御する構成では、各カメラ３０を、図４５に例示するように、一部の車両ドア１２に対する撮像視野のずれ方向と残部の車両ドア１２に対する撮像視野のずれ方向とを鉄道車両１０の進行方向に関して異なるように配置してもよい。これにより、鉄道車両１０が目標停車位置からずれて停車したとしても、上記一部の車両ドア１２に向けられたカメラ３０と上記残部の車両ドア１２に向けられたカメラ３０とのいずれかの撮像視野に識別表示が入りやすくなるため、１つの車両ドア１２に対して複数のカメラ３０を向ける必要もないので、撮像手段の構成を簡素化することができる。
　なお、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示の認識結果から車両ドア１２の動作状態を検知するための処理を行う等の本実施形態や変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上記第２実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識される撮像状態から識別表示が認識されない撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が開状態であると検知されてもよい。このようにしても、全ての車両ドア１２の開状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。また、上記第９実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示の移動が認識される場合にその移動に応じた判定を行ってもよい。このようにしても、全ての車両ドア１２の移動状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
［第１６実施形態］
　次に、本発明の第１６実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１６実施形態では、識別表示は、鉄道車両１０の複数の車両ドア１２のそれぞれに設けられ、ホームドア制御装置４０は、検知される複数の車両ドア１２のそれぞれの動作状態に基づいて、対応するホームドア２０の開閉箇所を個々に制御する。このため、ホームドア制御装置４０は、例えば、閉状態と検知された車両ドア１２に対応する扉駆動部２２を制御して可動扉２１を閉状態とし、開状態と検知された車両ドア１２に対応する扉駆動部２２を制御して可動扉２１を開状態とする。
　このようにホームドア２０の開閉箇所を個々に制御することで、ホームドア２０の一部分だけを再開閉する等、より細かなホームドア２０の制御を行うことができ、その利便性を高めることができる。なお、ホームドア２０の開閉箇所を個々に制御する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１７実施形態］
　次に、本発明の第１７実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１７実施形態では、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの一部に向けて撮像手段がそれぞれ設けられる点が主に上記第１２実施形態と異なる。
　本実施形態では、上記第１２実施形態と同様に、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にＱＲコード５０等の識別表示がそれぞれ設けられる一方で、上記第１２実施形態と異なり、各車両ドア１２のうちの一部に向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられている。特に、本実施形態では、カメラ３０ａ，３０ｂが向けられる車両ドア１２は、駅によって異なっている。
　具体的には、例えば、図４６に示すように、３両編成の鉄道車両１０における複数の車両ドアを先頭側から順に１２ａ～１２ｌとするとき、駅Ａでは、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられる。また、駅Ｂでは、車両ドア１２ｂ，１２ｇ，１２ｊに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられ、駅Ｃでは、車両ドア１２ｃ，１２ｆ，１２ｋに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられる。なお、図４６では、便宜上、ＱＲコード５０等の識別表示の図示を省略している。
　そして、制御部４１にて行われる開閉処理では、カメラ３０ａ，３０ｂでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。例えば、駅Ａでは、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。また、駅Ｂでは、車両ドア１２ｂ，１２ｇ，１２ｊでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。また、駅Ｃでは、車両ドア１２ｃ，１２ｆ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。
　このように、ＱＲコード５０等の識別表示が設けられる複数の車両ドア１２のうちの一部に向けてカメラ３０ａ，３０ｂ等の撮像手段がそれぞれ設けられるようにすることで、図４６に例示するように、鉄道車両１０が停車する駅のホーム２ごとに柱３や壁４等のために撮像手段の設置場所が制約等されて撮像対象となる車両ドア１２が異なる場合であっても、ホームドア２０の自動制御を行うことができる。
　特に、ＱＲコード５０等の識別表示は、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にそれぞれ設けられるため、鉄道車両１０が停車するホーム２ごとに撮像対象となる車両ドア１２が異なる場合であっても、どの撮像手段でも閉状態の車両ドア１２であれば識別表示が認識可能に撮像されるので、撮像手段の設置場所の制約等に影響されることなくホームドア２０の自動制御を行うことができる。
　なお、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に向けて撮像手段がそれぞれ設けられる等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、識別表示が設けられる複数の車両ドア１２のうちの一部に向けて向けられる撮像手段は、２つのカメラ３０ａ，３０ｂに限らず、１つのカメラ３０であってもよいし３つ以上のカメラ３０ａ～３０ｃであってもよい。また、車両ドア１２ごとに撮像手段の個数が異なってもよい。
　また、上記第２実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識される撮像状態から識別表示が認識されない撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が開状態であると検知されてもよい。また、上記第９実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示の移動が認識される場合にその移動に応じた検知を行ってもよい。
　また、制御部４１により実行される開閉処理では、上記第１５実施形態のように、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保するため、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行ってもよい。例えば、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄでの撮像画像において識別表示が認識されなくても、車両ドア１２ｈ，１２ｋでの撮像画像において識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知してもよい。
［第１８実施形態］
　次に、本発明の第１８実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１８実施形態では、撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動方向を考慮して車両ドアの動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
　本実施形態では、連続して識別表示が撮像される複数の撮像画像の差分からその識別表示が移動しているか否かを判断し、移動している場合にその識別表示の移動方向に応じて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、車両ドア１２が開状態になる前の開動作や閉状態になる前の閉動作を迅速に検知でき、車両ドア１２の動作状態の検知に関する処理時間を短縮することができる。
　具体的には、例えば、図４７（Ａ）に示す撮像画像Ｐから図４７（Ｂ）に示す撮像画像Ｐまで連続して移動するように撮像されていたＱＲコード５０が、図４７（Ｃ）に例示するように撮像されなくなり、図４７（Ｂ）に例示するように前回撮像されたＱＲコード５０が撮像画像Ｐのうち縁部よりも中央側にて撮像されている場合に、車両ドア１２の開動作後の開状態を検知する。
　鉄道車両１０が移動中であることからＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１を通過していれば、最後に撮像されたＱＲコード５０が撮像画像のうち中央側ではなく縁部にて撮像されるはずなので、鉄道車両１０が移動中である場合に車両ドア１２の開動作であると誤検知されることを抑制することができる。
　また、例えば、図４８（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図４８（Ｂ）に例示するように撮像画像のうち縁部よりも中央側にて移動するように撮像される場合に、車両ドア１２の閉動作を検知する。
　鉄道車両１０が移動中であることからＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１を通過していれば、前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が撮像画像のうち中央側ではなく縁部から移動するように撮像されるはずなので、鉄道車両１０が移動中である場合に車両ドア１２の閉動作であると誤検知されることを抑制することができる。
　また、例えば、連続して撮像されている識別表示の移動方向が逆方向に変化する場合に、車両ドア１２の再開閉動作を検知する。車両ドア１２での挟み込み防止等のために、車両ドア１２が閉動作している途中で開動作する場合や開動作している途中で閉動作する場合のような車両ドア１２の再開閉動作時には、撮像されている識別表示の移動方向が逆方向に変化するので、このような逆方向への識別表示の移動を検知することで、車両ドア１２の再開閉動作を検知することができる。
　特に、ＱＲコード５０に、車両ドア１２の開動作における当該ＱＲコード５０の移動方向や閉動作における当該ＱＲコード５０の移動方向など、車両ドア１２の開閉時における当該ＱＲコード５０の移動方向に関する情報を光学的に読み取り可能に記録することができる。これにより、識別表示として撮像されたＱＲコード５０を読み取ることでそのＱＲコード５０の移動方向に関する情報を取得できるので、車両ドア１２の開動作や閉動作を正確に検知することができる。
　なお、識別表示の移動方向を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１９実施形態］
　次に、本発明の第１９実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第１９実施形態では、識別表示の特定パターンを考慮して車両ドアの動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
　本実施形態では、カメラ３０によりＱＲコード５０を連続して撮像した際の複数の撮像画像の差分に基づいてＱＲコード５０の各位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３の検出数を求め、この検出数の変化を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知する。
　具体的には、例えば、車両ドア１２の開動作時に、図４９（Ａ）に例示するように、全ての位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３が撮像されていることで検出数が３である場合に、図４９（Ｂ）に例示するように、位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２が撮像されて検出数が２となりその検出数が減少することで車両ドア１２の開動作を検知する。その後、図４９（Ｃ）に例示するように、位置検出パターンの検出数が０となると、車両ドア１２の開動作後の開状態を検知する。
　また、例えば、車両ドア１２の閉動作時に、図４９（Ｃ）に例示するように、全ての位置検出パターンが撮像されていないことで検出数が０である場合に、図４９（Ｂ）に例示するように、位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２が撮像されて検出数が２となりその検出数が増加することで車両ドア１２の閉動作を検知する。
　このように、車両ドア１２の開閉動作に応じて位置検出パターン（特定パターン）の検出数が変化するので、このような位置検出パターンの検出数の変化を考慮することで車両ドア１２の動作状態を検知することができる。
　なお、撮像画像から情報コードを読み取れなくても複数の特定パターンの少なくとも１つを検出する場合に、車両ドア１２が開状態でないと検知することができる。これにより、図５０に例示するように、閉状態時の車両ドア１２のＱＲコード５０の一部が位置検出パターンＦＰ２とともに乗客の荷物Ｂａ等により隠されるためにＱＲコード５０が読み取れない場合でも、位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ３が撮像されて検出されることで車両ドア１２が開状態でないと検知されるので、車両ドア１２の開状態であると誤検知されることを抑制することができる。
　また、複数の特定パターンの検出数の変化に限らず、情報コードを解読することなく各特定パターンの移動方向や移動量等を考慮することで、車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。ここで、情報コードの特定パターンとしては、ＱＲコードの位置検出パターンに限らず、例えば、マキシコードにおける中央の同心円形状や、バーコードにおけるスタートキャラクタおよびストップキャラクタ、データマトリックスコードにおけるアライメントパターン等を利用することができる。
　なお、特定パターンを考慮して車両ドアの動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２０実施形態］
　次に、本発明の第２０実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２０実施形態では、識別表示の移動量を考慮して車両ドアの動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
　本実施形態では、連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動量を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知する。正常な車両ドア１２の開閉動作時の識別表示の移動量はほぼ一定なので、識別表示の移動量を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知することができる。
　具体的には、例えば、車両ドア１２の閉状態時に撮像されるＱＲコード５０が車両ドア１２の開動作に応じて移動し車体部１１ａに覆われて隠蔽されるまでの移動距離よりも僅かに大きくなるように所定の移動量閾値を画素数に応じて設定して記憶部４２に予め記憶する。このため、各撮像画像の差分に基づいて検出されるＱＲコード５０の移動量が上記所定の移動量閾値以上になる場合には、車両ドア１２の開閉動作ではなく鉄道車両１０の移動であると検知することができる。
　また、例えば、連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出されるＱＲコード５０の移動量が上記所定の移動量閾値に達することなく当該ＱＲコード５０が撮像されなくなり、前回撮像されたＱＲコード５０が撮像画像の縁部にて撮像されている場合に、鉄道車両１０の目標停車位置範囲外での停車を検知する。この場合には、想定外の停車であることから、車両ドア１２の動作状態を検知しないこともできる。
　具体的には、目標停車位置範囲よりも手前で停車していることから、図５１（Ａ）に例示するように、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０が進入側縁部（図５１の右側の縁部）よりもわずかに中央側にて撮像されている場合、車両ドア１２が開動作すると、ＱＲコード５０は、進入側縁部方向（図５１での右方向）に移動する。そして、ＱＲコード５０は、図５１（Ｂ）に例示するように進入側縁部にて撮像された後、図５１（Ｃ）に例示するように、その移動量が上記所定の移動量閾値に達することなく撮像されなくなる。
　目標停車位置範囲からずれて停車した鉄道車両１０の車両ドア１２の識別表示が撮像された状態ではその車両ドア１２の移動方向によっては識別表示が移動後すぐに撮像視野外となり撮像されなくなる場合がある。このため、識別表示の移動量が上記所定の移動量閾値に達することなく当該識別表示が最後に撮像画像の縁部にて撮像される場合には、鉄道車両１０の目標停車位置範囲外での停車として検知することができる。また、この場合に車両ドア１２の動作状態を検知しないことで、不要な検知処理を抑制することができる。
　なお、上記所定の移動量閾値を予め計測して記憶部４２に記憶することなく、学習して補正した所定の移動量閾値を記憶部４２に記憶するようにしてもよい。すなわち、車両ドア１２の移動が検知される際の識別表示の移動量を順次記録しこのように記録されている移動量に基づいて記憶部４２に記憶される所定の移動量閾値を補正する。これにより、複数種類の車両ドア１２が撮像対象となる場合でも、車両ドア１２の移動が検知されるごとにその際の識別表示の移動量が学習されて、上記所定の移動量閾値を補正してその設置環境に応じた範囲を有するように最適化できるので、車両ドア１２の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。なお、制御部４１により行われる補正処理により、車両ドア１２の移動が検知される際の識別表示の移動量に基づいて記憶部４２に記憶される所定の移動量閾値が補正されるもので、制御部４１は、「補正手段」の一例に相当し得る。
　また、ＱＲコード５０は、上記所定の移動量閾値が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されてもよい。これにより、識別表示として撮像されたＱＲコード５０を読み取ることで、その車両ドア１２に適した上記所定の移動量閾値を容易に取得することができる。
　なお、識別表示の移動量等を考慮して車両ドアの動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２１実施形態］
　次に、本発明の第２１実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２１実施形態では、一方のドア及び他方のドアのいずれかに一方に識別表示が設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。
　本実施形態では、図５２に例示するように、識別表示としてＱＲコードが設けられる複数の車両ドア１２のうち、一部の車両ドア１２には一方のドア１３のみにＱＲコード５０が設けられ、この一部の車両ドアとは異なる一部の車両ドア１２には他方のドア１４のみにＱＲコード５３が設けられる。
　これにより、鉄道車両１０が移動している場合には全てのＱＲコード５０，５３が同じ方向に移動し、車両ドア１２が開閉動作している場合にはＱＲコード５０の移動方向とＱＲコード５３の移動方向とが逆方向となるので、ＱＲコード５０及びＱＲコード５３のそれぞれの移動方向に応じて鉄道車両１０の移動か車両ドア１２の開閉動作かを容易に検知することができる。例えば、４号車の車両ドア１２の５号車側となる一方のドア１３にＱＲコード５０が設けられ、５号車の車両ドア１２の４号車側となる他方のドア１４にＱＲコード５３が設けられる場合には、車両ドア１２の開動作時には、ＱＲコード５０の移動方向とＱＲコード５３の移動方向とが近づく方向となり、車両ドア１２の閉動作時には、ＱＲコード５０の移動方向とＱＲコード５３の移動方向とが遠ざかる方向となる。
　なお、一方のドア１３及び他方のドア１４のいずれかに一方に識別表示が設けられる等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２２実施形態］
　次に、本発明の第２２実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２２実施形態では、識別表示として機能する情報コードにホームドアにおいて開状態にすべき場所に関する情報が記録される点が主に上記第１実施形態と異なる。
　本実施形態では、編成の車両数やドアの位置等が異なる様々な鉄道車両１０がホーム２に停車する場合を想定し、その停車する鉄道車両１０に応じてホームドア２０の開閉箇所を変更するため、ＱＲコード５０にホームドア２０において開状態にすべき場所に関する情報（以下、開状態位置情報ともいう）が光学的に読み取り可能に記録されている。
　本実施形態では、開状態位置情報として、例えば、図５３に例示する項目（会社名、路線名、号車番号、ドア番号、車両数、ドア数、海山）に対応する情報がＱＲコード５０に記録されている。具体的には、ＱＲコード５０には、会社名および路線名として、想定される会社名のそれぞれをコード化した番号や想定される路線名のそれぞれをコード化した番号や、号車番号、ドア番号および車両数を特定する番号が記録される。このため、ＱＲコード５０を読み取って図５３に例示する開状態位置情報を取得した場合には、そのＱＲコード５０が設けられる鉄道車両１０を運行する会社名や路線名を取得できるだけでなく、その鉄道車両１０が８両編成であり、３つの車両ドア１２を有する５両目において２番目の車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０を読み取っていることがわかる。なお、海山情報は、ＱＲコード５０が設けられる側面が海側（１）か山側（２）を示す情報であって、進行方向左右のどちら側面にＱＲコード５０が設けられているかを把握するための情報である。
　そして、制御部４１は、上記開閉処理の実行により読み取ったＱＲコード５０ごとに開状態位置情報をそれぞれ取得すると、このように取得した各開状態位置情報に基づく開閉箇所に対応する扉駆動部２２の制御を行う。特に、図５４のように、ホームドア２０が扉駆動部２２の移動等に応じて可動扉２１の開閉による開閉箇所を変更可能な構成であれば、取得した各開状態位置情報に対応するように可動扉２１の開閉による開閉箇所を変更させてその開閉制御を行うことができる。
　このように、ホームドア２０を利用する鉄道車両１０の各車両ドア１２の位置等がその鉄道車両１０の種別等によって異なる場合でも、その種別等に応じてホームドア２０において開状態にすべき場所に関する情報を識別表示として機能するＱＲコード５０等の情報コードに記録することで、ホームドア制御装置４０は、情報コードを読み取ることで得た情報に基づいてホームドア２０において開状態にすべき場所をその種別等ごとに区別して制御することができる。
　なお、開状態位置情報は、図５３のような項目ごとの情報に限らず、ホームドア２０において開状態にすべき場所そのものを特定する情報であってもよく、このように識別表示として機能する情報コードにホームドア２０において開状態にすべき場所に関する情報が記録される等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２３実施形態］
　次に、本発明の第２３実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２３実施形態では、情報コードの誤り訂正を利用して読み取った情報コードの劣化を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
　ＱＲコード５０等、誤り訂正機能を有する情報コードは、当該情報コードを構成する複数のセルの一部が汚れている場合や破損している場合でもそのセルを訂正するように復元することで記録された情報を読み取ることができる。すなわち、訂正されるセル数が多くなり、訂正度合いが高くなるほど、その解読できた情報コードの表示状態が劣化していることになる。
　このため、本実施形態では、制御部４１は、情報コードを読み取る際に誤り訂正される訂正度合いが所定値以上になると情報コードの劣化を検知して、ホームドア制御装置４０等に報知手段として設けられる表示部の表示や発光部の点灯等に応じてその劣化を報知する。さらに、その訂正度合い（訂正されるセル数等）に応じて劣化程度も報知することができる。
　これにより、上述のような報知を情報コードの張り替え時期の通知として利用でき、このような通知を受けた者は識別表示としての情報コードの劣化を容易に把握できるので、情報コードの劣化を解消しやすくなり、確実な読取保証を実現することができる。
　なお、本実施形態における識別表示は、ＱＲコードに限らず、誤り訂正機能を有する情報コードであれば実現可能であり、このように誤り訂正を利用して識別表示（読み取った情報コード）の劣化を検知する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２４実施形態］
　次に、本発明の第２４実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２４実施形態では、識別表示を利用して鉄道車両の動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
　本実施形態では、図５５に示すように、車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０ではなく車体部１１ｂ等の車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられるＱＲコード５４を識別表示として利用し、制御部４１にて行われる検知処理により鉄道車両１０の動作状態を検知する。
　具体的には、検知処理では、各カメラ３０により移動するように撮像されているＱＲコード５４が停止した後に所定時間移動していない場合に、鉄道車両１０の停止を検知する。この鉄道車両１０の停止を検知した際に、撮像画像に占めるＱＲコード５４の位置に応じて鉄道車両１０の停車位置を検知する。その際、撮像画像において、目標停車位置範囲に対応する所定の範囲内にＱＲコード５４が撮像されている場合に、鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車を検知する。これにより、鉄道車両１０の停車位置だけでなく鉄道車両１０が目標停車位置範囲内に停車しているか否かについて簡素な構成にて容易に判定することができる。
　なお、車体部１１ａや車両ドア１２等、鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位に設けられるＱＲコード５０等の識別表示を利用して鉄道車両１０の動作状態を検知してもよく、このように識別表示を利用して鉄道車両の動作状態を検知する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２５実施形態］
　次に、本発明の第２５実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２５実施形態では、鉄道車両の動作状態の検知に関して複数の検知モードが用意される点が主に上記第２４実施形態と異なる。
　本実施形態では、車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の撮像結果を利用して鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車を検知すると、そのＱＲコード５０を利用して車両ドア１２の動作状態を検知する。このため、本実施形態では、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、車両ドア１２の動作状態だけでなく鉄道車両の動作状態をも検知する。
　また、鉄道車両１０の停車を検知する場合、鉄道車両１０が停車する停車直前でのＱＲコード５０が撮像視野に入るまで検知精度を高めるような撮像を行う必要もないので、車両ドア１２の動作状態を検知する場合よりも、撮像間隔や検知間隔を長くして処理負荷の軽減や消費電力の低減が可能となる。このため、本実施形態では、鉄道車両１０の停車を検知するための停車検知モードと車両ドア１２の動作状態を検知するためのドア開閉検知モードとを用意し、停車検知モードでのカメラ３０による撮像間隔をドア開閉検知モードよりも長くし、これに対応して停車検知モードでの制御部４１による検知間隔をドア開閉検知モードよりも長くして車両ドア１２の動作状態を検知しないことで、システム全体としての処理負荷の軽減や消費電力の低減等を図ることができる。
　そして、停車検知モードにて、上述したように鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車が検知されると、カメラ３０やホームドア制御装置４０は、停車検知モードからドア開閉検知モードに移行する。このように鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車の検知に応じて停車検知モードからドア開閉検知モードに移行することで、ドア開閉検知モードへの移行を適切なタイミングにて自動的に行うことができる。
　なお、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、ＱＲコード５０が撮像されることで鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車が検知されると、そのＱＲコード５０の移動に基づく車両ドア１２の開動作を検知することなくホームドア２０を開状態に制御してもよい。このようにしても、鉄道車両１０が停車する前や目標停車位置範囲外で停車する場合にホームドア２０が開状態になることもないので、ホームドア２０を安全かつ迅速に開動作させて開状態にすることができる。
　また、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、カメラ３０により撮像されたＱＲコード５０の移動速度が所定の速度閾値以上である場合に、鉄道車両１０のオーバーラン（通過）を検知してもよい。鉄道車両１０が目標停車位置範囲内で停車する場合、停車が検知される直前までのＱＲコード５０の移動速度は、停車直前での鉄道車両１０の移動速度に等しくなる。このため、上記所定の速度閾値を停車直前での鉄道車両１０の移動速度に応じて設定することで、鉄道車両１０がオーバーランする場合には、ＱＲコード５０の移動速度が上記所定の速度閾値以上となるので、オーバーランしている鉄道車両１０が停車する前にそのオーバーランを検知することができる。
　また、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、図５６に示すように鉄道車両１０の進行方向から撮像可能な部位となる前面１１ｃに設けられるＱＲコード５５等の識別表示をホーム２の縁２ａの近傍等に設けたカメラ（図示略）で撮像し、この識別表示の撮像サイズに応じて鉄道車両１０の停車位置を検知してもよい。前面１１ｃに設けられるＱＲコード５５のように、進行方向から撮像可能な部位に設けられる識別表示の撮像サイズは、目標停車位置手前で停車すると小さくなり、目標停車位置を通過すると大きくなるので、その識別表示の撮像サイズに応じて鉄道車両１０の停車位置を検知することができる。特に、進行方向側に設けられる識別表示を撮像するので、側面に設けられる識別表示をカメラ３０等で撮像する場合と比較して停止位置の位置ずれを考慮する必要がなく、確実に鉄道車両１０の停車位置を検知することができる。
　また、ホーム２に配置されたレーザレーダ装置等（図示略）を利用して測定された鉄道車両１０までの距離に基づいて、鉄道車両１０の停止位置や目標停車位置範囲内に停車しているか否かについて検知してもよい。
　なお、本実施形態および変形例等の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２６実施形態］
　次に、本発明の第２６実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２６実施形態では、撮像画像における識別表示の位置を考慮して鉄道車両の動作状態を検知する点が主に上記第２５実施形態と異なる。
　本実施形態では、図５７（Ａ）に示すように、カメラ３０により撮像される撮像画像Ｐにおいて、鉄道車両１０がその撮像視野３１に進入する側の縁部に相当する進入側縁部Ｐｉと鉄道車両１０が撮像視野から退出する側の縁部に相当する退出側縁部Ｐｏとが予め設定されている。そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、撮像画像Ｐにおける識別表示の位置と進入側縁部Ｐｉおよび退出側縁部Ｐｏとの関係や識別表示の移動方向等を考慮して鉄道車両１０の動作状態を検知する。
　具体的には、図５７（Ｂ）に例示する撮像状態まで連続して識別表示が撮像されていない状態で、図５７（Ｃ）に例示するように識別表示としてＱＲコード５０が撮像され、このＱＲコード５０が撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像される場合に、鉄道車両１０の進入を検知する。このように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像される場合には、車両ドア１２の開閉動作と誤検知することなく、鉄道車両１０の進入を検知することができる。すなわち、画像外の進入方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入った場合には、鉄道車両１０の進入を検知する。
　そして、図５８（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図５８（Ｂ）に例示するように撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像されてから移動した後、例えば図５８（Ｃ）に例示する位置にて所定時間移動していないことが撮像される場合に、車両ドア１２の閉動作後の閉状態と誤検知することなく、鉄道車両１０の停車状態を検知することができる。すなわち、画像外の進入方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、所定時間停止した場合には、鉄道車両１０の停車を検知する。
　また、前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図５９（Ａ）に例示するように撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像されてから移動し図５９（Ｂ）に例示するように退出側縁部Ｐｏにて撮像された後に、図５９（Ｃ）に例示するように撮像されなくなる場合に、鉄道車両１０の停車後の発車と誤検知することなく、鉄道車両１０の通過（オーバーラン）を検知することができる。すなわち、画像外の進入方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、その停止を検知することなく画像外の退出方向へ出て行った場合には、鉄道車両１０の通過（オーバーラン）を検知する。
　また、図６０（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図６０（Ｂ）に例示するように撮像画像Ｐのうち退出側縁部Ｐｏにて撮像されてから移動した後、例えば図６０（Ｃ）に例示する位置にて所定時間移動していないことが撮像される場合に、オーバーラン後に鉄道車両１０が進行方向逆側に移動して戻った後として、鉄道車両１０の停車状態を検知することができる。すなわち、画像外の退出方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、所定時間停止した場合には、鉄道車両１０のオーバーラン戻り後の停車を検知する。
　また、車両ドア１２の閉状態時に撮像されるＱＲコード５０が車両ドア１２の開動作に応じて移動し車体部１１ａに覆われて隠蔽されるまでの移動距離よりも僅かに小さくなるように所定の移動量閾値を画素数に応じて設定して記憶部４２に予め記憶することで、以下のような検知を行うことができる。例えば、図６１（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図６１（Ｂ）に例示するように撮像画像Ｐのうち退出側縁部Ｐｏにて撮像されてから、図６１（Ｃ）に例示するようにその移動量が上記所定の移動量閾値以上になることなく撮像されなくなると、鉄道車両１０の目標停車位置範囲外での停車を検知することができる。すなわち、画像外の退出方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、上記所定の移動量閾値以上移動することなく読めなくなった場合には、目標停車位置範囲外での停車の際に開動作した車両ドア１２のＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて隠蔽されていることを検知する。
［第２７実施形態］
　次に、本発明の第２７実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２７実施形態では、識別表示を利用して鉄道車両の発車を検知する点が主に上記第２５実施形態と異なる。
　本実施形態では、検知される鉄道車両１０の動作状態として鉄道車両１０の発車が想定されており、ドア開閉検知モードにて鉄道車両１０の発車が検知されると、カメラ３０やホームドア制御装置４０は、ドア開閉検知モードからに停車検知モード移行する。このように鉄道車両１０の発車の検知に応じてドア開閉検知モードから停車検知モードに移行することで、停車検知モードへの移行を適切なタイミングにて自動的に行うことができる。
　特に、本実施形態では、カメラ３０によるＱＲコード５０等の撮像結果に基づいて車両ドア１２の開状態（開動作）を検知してから当該車両ドア１２の閉状態（閉動作）を検知した後に、当該ＱＲコード５０等が一定量以上移動している場合に、鉄道車両１０の発車を検知する。
　より具体的には、例えば、図６２（Ａ）に示す状態にて車両ドア１２の閉動作後の閉状態が検知され、図６２（Ｂ）に示すようにこの閉状態の検知に利用したＱＲコード５０が移動して退出側縁部Ｐｏにて撮像された後に、図６２（Ｃ）に示すように撮像されなくなる場合に、鉄道車両１０の発車を検知することができる。
［第２８実施形態］
　次に、本発明の第２８実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２８実施形態では、識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して鉄道車両の動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
　本実施形態では、ホームドア制御装置４０は、制御部４１にて行われる動作状態検知処理により、連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する。
　例えば、図６８は、撮像画像内において、車両ドア１２の開動作時に鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動するＱＲコード５０（一方のドア１３に貼付されるＱＲコード５０）について、そのＱＲコード５０の位置（以下、コード位置Ｙともいう）の鉄道車両１０の停車直前から発車後までの時間変化の一例を示しており、縦軸は鉄道車両１０の進行方向に相当し、「１」が進入側（進入側縁部）での位置を示し「０」が退出側（退出側縁部）での位置を示す。図６８からわかるように、鉄道車両１０の停車直前でカメラ３０の撮像視野３１内に入り込んだＱＲコード５０が停車位置まで移動することで、コード位置Ｙが１からＹａまで減少するように変化する。そして、車両ドア１２の開動作時にコード位置ＹがＹｂまで増加するように変化したところでＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて隠蔽されると、コード位置Ｙが計測不能となる（図６８のハッチング領域参照）。そして、車両ドア１２が閉動作を開始すると、コード位置ＹがＹｂからＹａまで減少するように変化し、その後、鉄道車両１０が発車すると、コード位置ＹがＹａから０まで減少するように変化する。なお、撮像画像内において、車両ドア１２の開動作時に鉄道車両１０の進行方向に移動するＱＲコード（他方のドア１４に貼付されるＱＲコード）の位置の時間変化を測定する場合には、車両ドア１２の開動作時にコード位置ＹがＹａよりもさらに減少するように変化したところでＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて隠蔽されると、コード位置Ｙが計測不能となる。そして、車両ドア１２が閉動作を開始すると、コード位置ＹがＹａまで増加するように変化する。また、鉄道車両１０がそのホーム２にて折り返し運転する場合には、鉄道車両１０が発車すると、コード位置ＹがＹａから１まで増加するように変化する。
　すなわち、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に応じて識別表示として検出されるＱＲコード５０のコード位置Ｙが変化するので、このコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮することで鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することができる。これにより、ホームドア制御装置４０は、動作状態検知処理により検知される鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に基づいて、ホームドア２０の開閉状態を制御することができる。
　以下、本実施形態において、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知するため、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる動作状態検知処理について、図６９及び図７０に示すフローチャートを参照して詳述する。なお、動作状態検知処理では、各カメラ３０によりそれぞれ撮像される全てのＱＲコード５０についてそれぞれのコード位置Ｙの変化を考慮することでその動作状態を検知してもよいし、一部のＱＲコード５０についてそれぞれのコード位置Ｙの変化を考慮することでその動作状態を検知してもよい。以下の説明では、各カメラ３０によりそれぞれ撮像されるＱＲコード５０のうち、車両ドア１２の開動作時に鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動するＱＲコード５０（一方のドア１３に貼付されるＱＲコード５０）の１つについての処理を例にして詳述する。また、ＱＲコード５０には、上記乗降口特定情報など、当該ＱＲコード５０が付される鉄道車両１０の鉄道事業者や車種を特定する情報（事業者コードや車種コード）や当該ＱＲコード５０を設けた車両ドア１２の開閉方向に関する情報が記録されているものとする。
　制御部４１により動作状態検知処理が開始されると、図６９のステップＳ４０１に示す撮像処理がなされ、カメラ３０にて撮像された画像が取得される。次に、ステップＳ４０３に示すデコード処理がなされ、撮像した撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理がなされる。続いて、ステップＳ４０５に示す判定処理にて、カメラ３０から取得した撮像画像において識別表示としてＱＲコード５０が認識（撮像）されるか否かについて判定され、鉄道車両１０が停車直前となるまではＱＲコード５０をデコード可能に撮像できないことを前提に、Ｎｏとの判定が繰り返される。
　そして、停車直前の鉄道車両１０の一方のドア１３に貼付されるＱＲコード５０が撮像されてデコード成功すると、識別表示としてＱＲコード５０が認識される（Ｓ４０５でＹｅｓ）。続いて、ステップＳ４０７に示すコード位置計測処理にて、撮像画像に基づいて上述したコード位置Ｙが計測される。なお、コード位置Ｙは、撮像画像に占めるＱＲコード５０の特定位置、例えば、ＱＲコード５０の中心位置や３つの位置検出パターンから求められる特定の位置等を基準に計測することができる。
　次に、ステップＳ４０９に示すコード移動量計測処理がなされ、前回計測されたコード位置Ｙとの差に基づいてコード位置Ｙの時間変化としてコード移動量ΔＹが計測される。続いて、ステップＳ４１１に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１以上であるか否かについて判定される。ここで、第１閾値ΔＹ１は、例えば、停車している鉄道車両１０が揺れた際にＱＲコード５０が移動する移動量よりも僅かに大きくなる程度の値に設定されており、鉄道車両１０が停車しておらずに減速移動している場合には、ステップＳ４１１にてＹｅｓと判定されて、鉄道車両１０の停車していないとして、上記ステップＳ４０７からの処理が繰り返される。
　そして、鉄道車両１０がほぼ停車状態まで減速することでコード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になると（Ｓ４１１でＮｏ：図６８のｔ１参照）、ステップＳ４１３に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態が所定時間Ｔａ以上維持されているか否かについて判定される。ここで、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になった直後であれば、ステップＳ４１３にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ４０７からの処理が繰り返される。
　そして、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態、すなわち、ＱＲコード５０が移動していないとみなされる状態が所定時間Ｔａ以上維持されると（図６８のｔ２参照）、ステップＳ４１３にてＹｅｓと判定されて、鉄道車両１０の停車状態及び車両ドア１２の閉状態が検知される（Ｓ４１５）。また、この停車状態でのコード位置Ｙが閉状態位置Ｙａとして設定される。
　続いて、継続して撮像される撮像画像からコード位置Ｙが計測されると（Ｓ４１７）、ステップＳ４１９に示す判定処理にて、現時点でのコード位置Ｙと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上であるか否かについて判定される。ここで、第２閾値ΔＹ２は、車両ドア１２が閉状態から開動作を始めたときのＱＲコード５０の移動量に応じた値に設定されており、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２未満であれば、ステップＳ４１９にてＮｏと判定されて、車両ドア１２が開動作し始めていないとして、上記ステップＳ４１５からの処理が繰り返される。なお、上記、ステップＳ４１９による判定結果に加えて、上記ステップＳ４０３でのデコード結果に含まれる開閉方向に関する情報とコード位置Ｙの変化方向とに基づいて、開動作状態であるか否かを検知してもよい。
　そして、車両ドア１２が開動作し始め（図６８のｔ３参照）、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となると（図６８のｔ４参照）、ステップＳ４１９にてＹｅｓと判定されて、ステップＳ４２１に示す判定処理にて、閉状態の車両ドア１２が移動し始めてからコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間（ｔ４－ｔ３）が、所定時間Ｔｂ以下であるか否かについて判定される。ここで、上記所定時間Ｔｂは、通常の車両ドア１２の開動作開始時にコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間に応じて設定されており、車両ドア１２が閉状態から開動作を始めている場合には、上記ステップＳ４２１にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の開動作が検知される（Ｓ４２３）。
　続いて、継続して撮像される撮像画像からコード位置Ｙが計測された後（Ｓ４２５）、ステップＳ４２７に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が撮像される状態が維持されているか否かについて判定される。ここで、ＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われるまで移動しておらず開動作しているＱＲコード５０が撮像される状態が維持されていると、ステップＳ４２７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ４２３からの処理が繰り返される。
　そして、開動作しているＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されなくなると（図６８のｔ５参照）、ステップＳ４２７にてＮｏと判定されて、ステップＳ４２９に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持されているか否かについて判定される。ここで、ＱＲコード５０が撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持されていないと、ＱＲコード５０が乗客の荷物等により一時的に隠された可能性もあるため、ステップＳ４２９にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ４２３からの処理が繰り返される。
　そして、ＱＲコード５０が撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持されると（図６８のｔ６参照）、ステップＳ４２９にてＹｅｓと判定されて、ＱＲコード５０が最後に撮像されたときのコード位置Ｙが隠蔽開始位置Ｙｂと設定される。次に、ステップＳ４３１に示す判定処理にて、隠蔽開始位置Ｙｂと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３以上であるか否かについて判定される。ここで、第３閾値ΔＹ３は、通常での開動作時に撮像され得るＱＲコード５０の移動量よりも小さな値に設定されており、開動作時のＱＲコード５０を撮像している場合には、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３以上となり、ステップＳ４３１にてＹｅｓと判定される。
　続いて、ステップＳ４３３に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４以下であるか否かについて判定される。ここで、第４閾値ΔＹ４は、開動作時に撮像され得るＱＲコード５０の最大移動量よりも僅かに大きく、第３閾値ΔＹ３よりも大きな値に設定されており、開動作時のＱＲコード５０を撮像している場合には、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４以下となり、ステップＳ４３３にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の開状態が検知される（図７０のＳ４３５）。
　続いて、ステップＳ４３７に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が撮像されない状態が維持されているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が閉動作をしておらずＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われた状態が維持されていると、ステップＳ４３７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ４３５からの処理が繰り返される。
　そして、車両ドア１２が閉動作を開始することでＱＲコード５０が撮像されると（図６８のｔ７参照）、ステップＳ４３７にてＮｏと判定されて、撮像画像からコード位置Ｙが計測される（Ｓ４３９）。続いて、ステップＳ４４１に示す判定処理にて、現時点でのコード位置Ｙと隠蔽開始位置Ｙｂとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上であるか否かについて判定され、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５未満であれば、ステップＳ４４１にてＮｏと判定されて、車両ドア１２が閉動作し始めていないとして、上記ステップＳ４３９からの処理が繰り返される。なお、上記、ステップＳ４４１による判定結果に加えて、上記ステップＳ４０３でのデコード結果に含まれる開閉方向に関する情報とコード位置Ｙの変化方向とに基づいて、閉動作状態であるか否かを検知してもよい。
　そして、車両ドア１２の閉動作に応じてＱＲコード５０が閉方向にさらに移動することで、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となると（図６８のｔ８参照）、ステップＳ４４１にてＹｅｓと判定されて、ステップＳ４４３に示す判定処理にて、車両ドア１２の開状態の検知後にＱＲコード５０が撮像され始めてからコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間（ｔ８－ｔ７）が、所定時間Ｔｄ以下であるか否かについて判定される。ここで、上記所定時間Ｔｄは、通常の車両ドア１２の閉動作時にコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間に応じて設定されており、車両ドア１２が閉動作している場合には、上記ステップＳ４４３にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の閉動作が検知される（Ｓ４４５）。
　そして、ＱＲコード５０が撮像される状態が維持されている場合には（Ｓ４４７でＹｅｓ）、コード位置Ｙが計測されるとともに（Ｓ４４９）、コード移動量ΔＹが計測される（Ｓ４５１）。そして、ステップＳ４５３に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が閉状態位置Ｙａで停止しているか否かについて判定され、車両ドア１２が閉動作中でありＱＲコード５０が停止していない場合にはＮｏと判定されて、上記ステップＳ４４５からの処理が繰り返される。
　そして、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になり、現時点でのコード位置Ｙが閉状態位置Ｙａにほぼ一致すると、ＱＲコード５０が閉状態位置Ｙａで停止していると判定され（Ｓ４５３でＹｅｓ：図６８のｔ９参照）、ステップＳ４５５に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態が所定時間Ｔｅ以上維持されているか否かについて判定される。ここで、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になった直後であれば、ステップＳ４５５にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ４４５からの処理が繰り返される。
　そして、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態、すなわち、ＱＲコード５０が閉状態位置Ｙａにて移動していないとみなされる状態が所定時間Ｔｅ以上維持されると（図６８のｔ１０参照）、ステップＳ４５５にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の閉状態が検知される（Ｓ４５７）。
　その後、コード移動量ΔＹａが上述した第４閾値ΔＹ４を超えると、ステップＳ４５９の判定処理にてＹｅｓと判定されて、開動作時以上にＱＲコード５０が移動しているとして、鉄道車両１０の発車が検知される（Ｓ４６１）。
　そして、同時期に他のカメラ３０にて撮像されている他のＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化についても同様に考慮されることで、それぞれ車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態が検知される。制御部４１は、それぞれ検知結果の多数決に基づいて車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態を特定し、その結果に基づいてホームドア２０の開閉状態を制御する。
　一方、閉状態の車両ドア１２が移動し始めてからコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間が所定時間Ｔｂを超えると（Ｓ４２１でＮｏ）、ステップＳ４６３に示すエラー処理がなされる。また、開動作しているＱＲコード５０が撮像されなくなってからその撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持された際、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３未満であるか（Ｓ４３１でＮｏ）、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４を超えると（Ｓ４３３でＮｏ）、ステップＳ４６３に示すエラー処理がなされる。また、車両ドア１２の閉動作に応じて閉方向に移動しているＱＲコード５０のコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間が所定時間Ｔｄを超えると（Ｓ４４３でＮｏ）、ステップＳ４６３に示すエラー処理がなされる。ステップＳ４６３におけるエラー処理では、撮像されたＱＲコード５０のコード位置Ｙが上記多数決に基づく鉄道車両１０の動作状態又は車両ドア１２の動作状態の検知に利用されずにエラーとされる。この場合には、同時期に他のカメラ３０にて撮像されている他のＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮して、エラーとなった車両ドア１２の動作状態が推測される。
　また、同時期に複数のカメラ３０のうちの一部にてＱＲコード５０が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知可能に一定時間継続して認識される撮像結果が得られ、残部のカメラ３０にてＱＲコード５０が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知可能に一定時間継続して認識されない撮像結果が得られる場合に、その残部のカメラ３０による撮像結果を上記多数決に基づく鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用しない。
　また、図７１に示すように、再開閉のため、閉動作状態の車両ドア１２が再び開動作を始めたことで（図７１のｔ１１参照）、車両ドア１２が閉状態となりＱＲコード５０が撮像されなくなると（図７１のｔ１２参照）、上記ステップＳ４４７にてＮｏと判定される。この場合には、車両ドア１２の開状態が検知され（Ｓ４３５）、上記ステップＳ４３７以降の処理がなされる。なお、上記ステップＳ４４７の判定処理では、閉動作状態検知後に撮像されなくなった際に最後に撮像されたＱＲコード５０のコード位置Ｙが隠蔽開始位置Ｙｂに一致しているとみなされる場合にＮｏと判定されて、上記ステップＳ４３５以降の処理が行われてもよい。
　また、図７２に示すように、鉄道車両１０が減速しつつ移動しており、ＱＲコード５０が撮像視野を進入側縁部から退出側縁部に向けて単に移動するように撮像される場合を想定し、上記ステップＳ４１１におけるＹｅｓとの繰り返し判定中にＱＲコード５０が撮像されなくなると、本動作状態検知処理を終了してもよい。
　また、図７３に示すように、車両ドア１２の開動作の際に進入側に移動するＱＲコード５０が鉄道車両１０の停車時に撮像視野の進入側縁部近傍に位置している場合には、開動作の途中で撮像視野外となるためにＱＲコード５０が撮像されなくなることから、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了してもよい。具体的には、例えば、上記ステップＳ４１５にて鉄道車両１０の停車状態及び車両ドア１２の閉状態が検知された後、閉状態位置Ｙａを考慮して、１－Ｙａが第４閾値ΔＹ４未満であれば、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了する。これにより、車両ドア１２の開動作の途中で撮像視野外となるようなＱＲコード５０に基づいて鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態が検知されることもないので、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に関する誤検知を抑制することができる。
　また、図７４に示すように、車両ドア１２の開動作の際に退出側に移動するＱＲコード５０が鉄道車両１０の停車時に撮像視野の退出側縁部近傍に位置している場合には、開動作の途中で撮像視野外となるためにＱＲコード５０が撮像されなくなることから、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了してもよい。具体的には、例えば、上記ステップＳ４１５にて鉄道車両１０の停車状態及び車両ドア１２の閉状態が検知された後、閉状態位置Ｙａを考慮して、Ｙａが第４閾値ΔＹ４未満であれば、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了する。このようにしても、車両ドア１２の開動作の途中で撮像視野外となるようなＱＲコード５０に基づいて鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態が検知されることもないので、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に関する誤検知を抑制することができる。
　以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、制御部４１にて行われる動作状態検知処理において、各カメラ３０により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出されるＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する。鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に応じて検出されるＱＲコード５０のコード位置Ｙが変化するので、このＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮することで鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化を示すコード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１以上であるとき、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態が変化していると検知する。これにより、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となるような状態、例えば、鉄道車両１０が単に揺れている状態等の場合に、鉄道車両１０や車両ドア１２が動作していると誤検知されることもないので、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化を示すコード移動量ΔＹに基づいて、当該ＱＲコード５０が移動していないとみなされる状態が所定時間Ｔａ以上維持される場合に（Ｓ４１３でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態または鉄道車両１０の停車状態を検知する。これにより、ＱＲコード５０が移動していないことを確実に検知でき、車両ドア１２の閉状態または鉄道車両１０の停車状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、現時点でのコード位置Ｙと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａ（車両ドア１２の閉状態が検知される状態からのＱＲコード５０の移動量）が第２閾値ΔＹ２以上となると、車両ドア１２の開動作を検知する。これにより、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２未満となるような場合、例えば、鉄道車両１０が単に揺れている状態等の場合に、車両ドア１２が開動作していると誤検知されることもないので、車両ドア１２の開動作の検知に関する検知精度を高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間が所定時間Ｔｂ以下である場合に（Ｓ４２１でＹｅｓ）、車両ドア１２の開動作を検知する。これにより、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間が所定時間Ｔｂを超える場合、例えば、ＱＲコード５０が車両ドアの開閉速度よりも明らかに遅い速度で移動しているように撮像される場合には（Ｓ４２１でＮｏ）、車両ドア１２が開動作していると誤検知されることもないので、車両ドア１２の開動作の検知に関する検知精度をさらに高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、車両ドア１２の開動作が検知される状態からＱＲコード５０が撮像されなくなった状態が所定時間Ｔｃ以上維持される場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。これにより、開動作している車両ドア１２のＱＲコード５０が乗客等により隠されて撮像されなくなったことで直ちに車両ドア１２の開状態と誤検知されることもないので、車両ドア１２の開状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、隠蔽開始位置Ｙｂと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａｂ（車両ドア１２の開動作時におけるＱＲコード５０の移動量）が第３閾値ΔＹ３以上となる場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。通常での車両ドア１２の開動作時のＱＲコード５０の移動量は決まっているため、この通常での車両ドア１２の開動作時におけるＱＲコード５０の移動量に応じて上記第３閾値ΔＹ３を設定することで、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３未満となるような場合に車両ドア１２の開状態と誤検知されることもないので（Ｓ４３１でＮｏ）、車両ドア１２の開状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３よりも大きくなるように設定される第４閾値ΔＹ４以下となる場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。これにより、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３未満となるような場合だけでなく、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４を超えるような明らかに車両ドア１２の開状態と異なる場合にまで車両ドア１２の開状態と誤検知されることもないので（Ｓ４３３でＮｏ）、車両ドア１２の開状態の検知に関する検知精度をより高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、現時点でのコード位置Ｙと隠蔽開始位置Ｙｂとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹｂ（車両ドア１２の開状態の検知後にＱＲコード５０が撮像され始めてからの当該ＱＲコード５０の移動量）が第５閾値ΔＹ５以上となると、車両ドア１２の閉動作を検知する。これにより、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５未満となるような場合、例えば、鉄道車両１０が単に揺れている状態等の場合に、車両ドア１２が閉動作していると誤検知されることもないので、車両ドア１２の閉動作の検知に関する検知精度を高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間が所定時間Ｔｄ以下である場合に（Ｓ４４３でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉動作を検知する。これにより、ＱＲコード５０が車両ドア１２の開閉速度よりも明らかに遅い速度で移動しているように撮像される場合であっても、車両ドア１２が閉動作していると誤検知されることもないので（Ｓ４４３でＮｏ）、車両ドア１２の閉動作の検知に関する検知精度をさらに高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、車両ドア１２の閉動作の検知後にＱＲコード５０が停止したときのコード位置Ｙが前回の当該ＱＲコード５０の停止位置である閉状態位置Ｙａに一致するとみなされる場合に、車両ドア１２の閉状態を検知する。これにより、仮にＱＲコード５０が停止するように撮像されたとしても直ちに車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることもないので、車両ドア１２の閉状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
　また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、車両ドア１２の閉動作の検知後にＱＲコード５０が撮像されなくなった際の最後に撮像された当該ＱＲコード５０のコード位置Ｙが、前回車両ドア１２の開動作の検知後にＱＲコード５０が撮像されなくなった際の最後に撮像された当該ＱＲコード５０のコード位置Ｙである隠蔽開始位置Ｙｂに一致するとみなされる場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。これにより、閉動作している車両ドア１２が再開閉する場合でもその車両ドア１２の開状態を確実に検知することができる。
　また、ＱＲコード５０は、当該ＱＲコード５０を設けた車両ドア１２の開閉方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。これにより、識別表示として設けられたＱＲコード５０を光学的に読み取ることで、そのＱＲコード５０の移動方向から車両ドア１２の開閉動作を容易に検知することができる。
　また、上記動作状態検知処理では、同時期に複数のカメラ３０のうちの一部にてＱＲコード５０が一定時間継続して認識される撮像結果が得られ、残部にてＱＲコード５０が一定時間継続して認識されない撮像結果が得られる場合に、残部のカメラ３０による撮像結果を上記多数決に基づく鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用しない。仮に複数のＱＲコード５０のうちの１つが認識不能に劣化等している場合でも、このＱＲコード５０を撮像しているカメラ３０の結果が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用されることもないので、ＱＲコード５０の劣化等に起因する検知精度の低下を抑制することができる。また、例えば、１つの車両に３つの車両ドア１２が設けられることを前提にカメラ３０がそれぞれ配置される場合に、１つの車両に２つの車両ドア１２が設けられる鉄道車両１０の動作状態を検知する場合でも、撮像可能なＱＲコード５０がその撮像視野に存在し得ないカメラ３０の結果が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用されることもなく、検知精度の低下を抑制することができる。
　本実施形態の第１変形例として、ＱＲコード５０には、鉄道車両１０の鉄道事業者や車種を特定する情報（事業者コードや車種コード）が記録されているため、この情報の少なくとも一部を利用して、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する際にパラメータと比較される閾値（ΔＹ１～ΔＹ５等）を鉄道事業者毎または車種毎に変化させてもよい。すなわち、識別表示を、鉄道車両１０の動作状態を検知する際にパラメータと比較される閾値を鉄道事業者毎または車種毎に変化させるための情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成してもよい。これにより、識別表示として設けられたＱＲコード５０を光学的に読み取ることで得られた情報に基づいて閾値を都度変更することで、車両ドア１２の開閉タイミング等が鉄道事業者毎または車種毎に異なる場合でも、そのＱＲコード５０が設けられた鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知するために適した閾値を容易に設定することができる。
　本実施形態の第２変形例として、鉄道車両１０の動作状態を、各カメラ３０によるＱＲコード５０等の識別表示の撮像結果に基づく検知と異なる構成で検知する第２検知手段、例えば、ホーム２に配置されたレーザレーダ装置等を備えるようにしてもよい。これにより、この第２検知手段による検知結果と上述したＱＲコード５０等の識別表示の撮像結果に基づく検知結果との双方を考慮することで、例えば、鉄道車両１０が車両ドア１２を開状態にしたまま長時間停車するために識別表示が長時間撮像されないような場合でも鉄道車両１０の停車を確認でき、鉄道車両１０の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
　なお、識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２９実施形態］
　次に、本発明の第２９実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
　本第２９実施形態では、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置される二次元コードを識別表示として採用する点が主に上記第１実施形態と異なる。
　ＱＲコードのように、矩形状のコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードは、読み取るべきデータを記録したデータ記録領域が、主にコード領域のうち位置検出パターンが設けられない隅部側に配置される。このため、上記二次元コードを識別表示として車両ドア１２又は車体部１１ａに対して３つの位置検出パターンのうちの２つが上方となるように貼付していると、データ記録領域がコード領域のうち下方に位置することになる。そうすると、図７６（Ｂ）に例示するＱＲコード９０を撮像した撮像画像Ｐからわかるように、コード領域９１のうちの下方が乗客の荷物Ｂａ等により隠された状態で撮像される場合、誤り訂正可能な範囲を超えてデータ記録領域９３が隠されていると、３つの位置検出パターン９２ａ～９２ｃのうち撮像されている２つの位置検出パターン９２ａ，９２ｂを利用してコード領域９１を特定できたとしても、解読可能にデータ記録領域９３が撮像されていないために、読み取るべきデータのデコードに失敗してしまう。
　そこで、本実施形態では、識別表示として採用する二次元コードを、車両ドア１２又は車体部１１ａに対して、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように貼付する。具体的には、図７５に例示するＱＲコード８０のように、矩形状のコード領域８１が、２つの位置検出パターン８２ａ，８２ｃを下方とし、残りの位置検出パターン８２ｂが左上、データ記録領域８３が主に右上側（位置検出パターンが設けられない隅部側）となるように、一方のドア１３のガラス窓１３ａに貼付する。
　このようにデータ記録領域８３が上方となるように配置されることにより、図７６（Ａ）に例示する撮像画像Ｐからわかるように、コード領域８１のうちの下方が乗客の荷物Ｂａ等により隠された状態で撮像される場合でも、データ記録領域８３が誤り訂正可能な範囲を超えて隠されて難くなり、撮像されている位置検出パターン８２ｂ等を利用してコード領域８１を特定することで、読み取るべきデータをデコードすることができる。すなわち、３つの位置検出パターンのうちの２つが上方となるように配置される場合と比較して、二次元コードに記録されるデータの読取成功率を高めることができる。
　なお、識別表示として採用する二次元コードは、データ記録領域８３が主に右上側となるように貼付されることに限らず、図７７に例示するＱＲコード８０ａのように、データ記録領域８３が主に左上側となるように貼付されてもよい。また、コード領域８１が乗客の荷物等により隠され難くするため、車両ドア１２又は車体部１１ａに対して貼付可能な範囲のうちできるだけ上方となる位置に上記二次元コードを貼付することが好ましい。
　なお、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置される二次元コードを識別表示として採用する本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
　なお、本発明は上記各実施形態および変形例に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。また、各実施形態及び変形例における特徴的構成の少なくとも一部を必要に応じて他の実施形態等にも適用することができる。
（１）車両ドア１２等に設けられる識別表示は、ＱＲコードであることに限らず、例えば、バーコード等の一次元コードやデータマトリックスコード、マキシコード等の二次元コードなどの他の種別の情報コードであってもよい。また、車両ドア１２に設けられる識別表示は、例えば、図６３（Ａ）に例示する表示５６のように、所定の形状、模様や色彩からなる図形であってもよいし、図６３（Ｂ）に例示する表示５７のように、番号表示であってもよい。なお、図６３（Ａ）に例示する表示５６は、ＱＲコードの位置検出パターンの１つとなるように表示されている。また、図６３（Ｂ）に例示する表示５７は、例えば、鉄道車両１０および乗降口１１（車両ドア１２）等を特定するための車両番号およびドア番号となるように表示されている。
　特に、車両ドア１２等に識別表示として設けられる情報コードは、所定の復号鍵を有しない第三者が読み取れないように、所定の情報を所定の暗号化方式に基づいて暗号化するように生成されてもよい。このため、第三者では情報コードに記録される情報を読み取ることができないため、識別表示（情報コード）を偽造する等の不正行為を抑制することができる。ここで、上記所定の暗号化方式に基づいて暗号化された情報コードとしては、例えば、公開領域と非公開領域とを有するように構成される一部非公開コードを採用することができる。なお、上記公開領域は、復号鍵を要しない情報が記録される領域であり、上記非公開領域は、復号鍵を用いて復号可能に暗号化された情報が記録される領域である。
（２）車両ドア１２は、一方のドア１３と他方のドア１４とを有する両開き式のスライドドアとして構成されることに限らず、図６４に例示するような１つのドア１３を有する片開き式のスライドドアとして構成されてもよい。この場合、ＱＲコード５０等の識別表示は、上記各実施形態のような場所に設けることができる。また、ホームドア２０は、１つの乗降口１１に対して一対の可動扉２１が配置されるように構成されることに限らず、１つの乗降口１１に対して１つの可動扉２１が配置されるように構成されてもよい。
（３）カメラ３０（３０ａ～３０ｃ）は、ホーム２の天井２ｂに設けられることに限らず、車両ドア１２に設けられる識別表示を撮像可能な位置、例えば、ホームドア２０の上部や鉄道車両１０側の側面等に設けられてもよい。この場合には、ＱＲコード５０等の識別表示とカメラ３０（３０ａ～３０ｃ）との間に乗客が入り込むこともないので、識別表示は、例えば、車両ドア１２の下部に設けることもできる。また、カメラ３０（３０ａ～３０ｃ）は、無線通信を利用して撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されてもよい。
（４）第２５実施形態等における目標停車位置範囲内での停車検知でホームドア２０を開状態に制御する場合において、乗客が乗り降りしない回送車両がホーム２に停車する際、その回送車両の外面等にＱＲコード５０等の識別表示が設けられている場合、ホームドア制御装置４０は、外部から運行情報（ダイヤ情報）を取得することで、ホーム２に停車している鉄道車両１０が回送車両と判断される場合には、開閉処理を行わないようにすることができる。一方、図６５に例示するように、乗客が乗り降りする際の目標停車位置範囲に対して回送車両がずれて停車することでも、ＱＲコード５０等の識別表示が撮像されないことで、ホームドア制御装置４０による開閉処理を行わないようにすることができる。また、ＱＲコード５０等の識別表示の表示状態および非表示状態を切り替え可能な表示部５８を鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位、例えば、図６６に例示するように車両ドア１２の一方のドア１３に設け、運行用車両となる場合には図６６（Ａ）に例示するように表示部５８をＱＲコード５０の表示状態とし、回送車両となる場合には図６６（Ｂ）に例示するようにＱＲコード５０の非表示状態としてもよい。これにより、回送車両となるためにＱＲコード５０が非表示状態となった鉄道車両１０がホーム２に進入しても、ＱＲコード５０等の識別表示が撮像されないことで、ホームドア制御装置４０による開閉処理を行わないようにすることができる。
（５）鉄道車両１０が停車するごとに、鉄道車両１０の停車時に撮像された識別表示の位置を規準に撮像画像のうちの一部に検知範囲を狭めた状態で開閉処理を行ってもよい。例えば、鉄道車両１０の停車検知前はカメラ３０の撮像範囲の全体についてＱＲコード５０を検知するための処理を行い、図６７（Ａ）に示すように撮像画像Ｐにて鉄道車両１０の停車を検知した場合に、ＱＲコード５０の位置とその開閉時の移動方向に応じて検知範囲３３を設定して、図６７（Ｂ）（Ｃ）に示すように、その検知範囲３３についてＱＲコード５０を検知するための処理を行う。このように狭めた検知範囲３３について開閉処理を行うことで、その処理速度を向上させることができる。
（６）上記各実施形態では、ホーム２への停車時の鉄道車両１０の移動方向（進入方向）とそのホーム２からの発車時の鉄道車両１０の移動方向（退出方向）とが同じ場合について説明している。一方、終着駅及び始発駅になるホーム２や折り返し運転がなされるホーム２では、上述した進入方向と退出方向とが逆方向となる。この場合には、制御部４１にてなされる開閉処理での発車検知の際に、停車検知での「進入側」と「退出側」とを入れ替えて検知処理を行うことができる。
（７）降車側の各車両ドア１２が開閉した後に反対側となる乗車側の各車両ドア１２が開閉するようなホーム、すなわち、降車側に配置されるホームドア２０と乗車側に配置されるホームドア２０とが鉄道車両１０を介して対向するようなホームでは、それぞれのホームドア２０を共通のホームドア制御装置４０により制御してもよい。そして、車体の一方の側面側（海側）に設けられてその一方の側面側に配置される情報等が記録される各識別表示と、車体の他方の側面側（山側）に設けられてその他方の側面側に配置される情報等が記録される各識別表示とを利用することで、一方の側面側の各車両ドア１２の動作状態に応じた一方の側面側のホームドア２０の制御や他方の側面側の各車両ドア１２の動作状態に応じた他方の側面側のホームドア２０の制御を個別に行ってもよい。
（８）撮像手段それぞれがＱＲコード５０等の情報コードを上述のような公知のデコード処理等を用いて認識するための処理を行う機能を兼備し、その認識結果をホームドア制御装置４０に送信するように構成されてもよい。この構成では、１つの車両ドア１２に対して複数の撮像手段が設けられる場合、情報コードを認識等する際に取得した情報を各撮像手段にて共用することができる。
　例えば、上述した図３１に示すように、３つのカメラ３０ａ～３０ｃが鉄道車両１０の移動方向に沿って配置される場合、鉄道車両１０の進入側に位置するカメラ３０ａが最初にＱＲコード５０を撮像して認識することとなる。このため、その情報コード５０を認識等する際にカメラ３０ａが取得した情報をカメラ３０ｂやカメラ３０ｃに送信して共有することができる。
　ここで、情報コード５０を認識等する際にカメラ３０ａが取得した情報としては、例えば、ＱＲコード５０をデコード成功するために適した明るさ（例えば、明暗差を大きくするための条件や露光状態等）に関する情報を採用することができる。この場合には、３つのカメラ３０ａ～３０ｃが撮像する範囲の明るさはほぼ変わらないため、カメラ３０ｂやカメラ３０ｃでのデコード成功率を高めることができる。また、情報コード５０を認識等する際にカメラ３０ａが取得した情報としては、例えば、情報コード５０が写り込む範囲やタイミングを採用することができる。各カメラ３０ａ～３０ｃの位置関係は既知であるため、進入側に位置するカメラ３０ａの撮像結果に基づいて、情報コード５０がカメラ３０ｂに写り込む範囲及びタイミングやカメラ３０ｃに写り込む範囲及びタイミングを推定することができるからである。この場合には、カメラ３０ｂやカメラ３０ｃでは、情報コード５０が写り込む範囲及びタイミングが分かるので、情報コード５０を撮像画像から見つけるために必要な処理負荷を軽減することができる。
（９）上述した図３１に例示するように、鉄道車両１０の移動方向に沿って３つの撮像手段が配置され、上述のように撮像手段それぞれが公知のデコード処理等を行う機能を兼備する場合、中央に位置する撮像手段（図３１の例ではカメラ３０ｂ）をマスター機、他の撮像手段（図３１の例ではカメラ３０ａ，３０ｃ）をスレーブ機として構成することができる。
　上述のような情報の共有等を行う場合、２つのスレーブ機がマスター機よりも進行方向側に配置されていると、マスター機は２つのスレーブ機のそれぞれと通信する必要があるが、３つの中央にマスター機が配置されていると、マスター機は進行方向側のスレーブ機と通信するだけで共有すべき情報を取得できる。これにより、マスター機とスレーブ機との間の通信量を削減することができる。
（１０）一方のドア１３と他方のドア１４とに識別表示としてそれぞれ３つの位置検出パターンを有する二次元コードとしてＱＲコード５０，５３を設ける場合、図７８に例示するように、ＱＲコード５０及びＱＲコード５３は、三隅に設けられる３つの位置検出パターンのうちの２つが互いに近づくように配置されてもよい。
　この構成では、車両ドア１２の閉動作開始時には上記２つの位置検出パターンがＱＲコードを構成する他の領域よりも早く撮像され、車両ドア１２の開動作時には上記２つの位置検出パターンがＱＲコードを構成する他の領域よりも長い時間撮像される。このため、車両ドア１２の閉動作開始時には、二次元コードの全体が撮像される前に２つの位置検出パターンが撮像されて検知されることで車両ドア１２の閉動作を検知して、その後の二次元コードのデコードの成否に応じてその閉動作の確認を行うことで、二次元コードのデコードの成否に応じてその閉動作を検知する場合と比較して、車両ドア１２の閉動作を迅速かつ正確に検知することができる。
（１１）一方のドア１３と他方のドア１４とにそれぞれＱＲコードのような二次元コードを設ける場合、一方のドア１３に設けられる二次元コードと他方のドア１４に設けられる二次元コードとは、ミラー反転した関係にて同じ情報が記録されるように構成されてもよい。例えば、図７９に例示するように、２つの位置検出パターンが互いに近づく状態にて、一方のドア１３に設けられる一方のＱＲコード５０がミラー反転されて構成される他方のＱＲコード５０ａを、他方のドア１４に設ける。
　これにより、二次元コードをデコードする場合に、ミラー反転処理を要しない二次元コードは一方のドア１３に設けられる二次元コードであり、ミラー反転処理を要する二次元コードは他方のドア１４に設けられる二次元コードであると判別することができる。このため、その二次元コードが一方のドア１３と他方のドア１４とのいずれに設けられているかを示す情報を当該二次元コードに記録する必要がないため、二次元コードに記録すべき情報量を削減することができる。すなわち、二次元コードに記録される情報を変えずに一方のドア１３及び他方のドア１４のいずれに設けられた二次元コードであるかを判別することができる。
　１…ホームドア制御システム
　２…ホーム
　１０…鉄道車両
　１２，１２ａ～１２ｌ…車両ドア
　１３…一方のドア
　１４…他方のドア
　１３ａ，１４ａ…ガラス窓
　２０…ホームドア
　２１…可動扉
　２２…扉駆動部
　３０，３０ａ～３０ｃ…カメラ（撮像手段）
　３１…撮像視野
　４０…ホームドア制御装置（制御手段）
　４１…制御部（検知手段，相対位置検出手段）
　４２…記憶部（記憶手段）
　５０～５４…ＱＲコード（識別表示）
　７０…集約機器（検知手段）

Claims (89)

  1. 　駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
    　少なくとも鉄道車両の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示と、
    　前記識別表示を撮像する撮像手段と、
    　前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果に基づいて前記鉄道車両の動作状態を検知する検知手段と、
    　前記検知手段により検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて前記ホームドアを制御する制御手段と、
    　を備えることを特徴とするホームドア制御システム。
  2. 　前記識別表示は、前記鉄道車両の複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に設けられ、
    　前記鉄道車両の動作状態には、前記車両ドアの開動作、開状態、閉動作及び閉状態の少なくとも１つを含む当該車両ドアの動作状態が含まれることを特徴とする請求項１に記載のホームドア制御システム。
  3. 　前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段により撮像されて、前記車両ドアが開状態である場合に前記撮像手段により少なくとも一部が撮像されないように配置されることを特徴とする請求項２に記載のホームドア制御システム。
  4. 　前記撮像手段は、前記車両ドアが閉状態であるときの前記識別表示が撮像視野内に位置し、前記車両ドアが開状態であるときの前記識別表示の少なくとも一部が撮像視野外に位置するように設置されることを特徴とする請求項２または３に記載のホームドア制御システム。
  5. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の移動方向を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項２～４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  6. 　前記識別表示は、光学的に読み取り可能な情報コードであることを特徴とする請求項５に記載のホームドア制御システム。
  7. 　前記検知手段は、前記撮像手段により連続して移動するように撮像されていた前記識別表示が撮像されなくなり、前回撮像された前記識別表示が撮像画像のうち縁部よりも中央側にて撮像されている場合に、前記車両ドアの開状態を検知することを特徴とする請求項５または６に記載のホームドア制御システム。
  8. 　前記検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった前記識別表示が撮像画像のうち縁部よりも中央側にて移動するように撮像される場合に、前記車両ドアの閉動作を検知することを特徴とする請求項５～７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  9. 　前記検知手段は、連続して撮像されている前記識別表示の移動方向が逆方向に変化する場合に、前記車両ドアの再開閉動作を検知することを特徴とする請求項５～８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  10. 　前記識別表示は、複数の特定パターンを有し所定の情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであって、前記車両ドアが開状態である場合に撮像されないように配置され、
    　前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記特定パターンの検出数の変化を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項２～９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  11. 　前記検知手段は、前記複数の特定パターンの少なくとも１つを検出する場合に、前記車両ドアが開状態でないと検知することを特徴とする請求項１０に記載のホームドア制御システム。
  12. 　前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の移動量を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項２～１１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  13. 　前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の移動量が前記車両ドアの開閉動作時の移動距離に基づいて設定される所定の移動量閾値以上になる場合に、前記鉄道車両の移動を検知することを特徴とする請求項１２に記載のホームドア制御システム。
  14. 　前記検知手段により前記車両ドアの移動が検知される際の前記識別表示の移動量を考慮して前記所定の移動量閾値を補正する補正手段を備えることを特徴とする請求項１３に記載のホームドア制御システム。
  15. 　前記識別表示は、前記所定の移動量閾値が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項１３に記載のホームドア制御システム。
  16. 　前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の移動量が前記所定の移動量閾値に達することなく当該識別表示が撮像されなくなり、前回撮像された前記識別表示が撮像画像の縁部にて撮像されている場合に、前記鉄道車両の目標停車位置範囲外での停車を検知することを特徴とする請求項１３～１５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  17. 　前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して前記鉄道車両の動作状態を検知することを特徴とする請求項２～１１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  18. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化が第１閾値以上であるとき、前記鉄道車両の動作状態が変化していると検知することを特徴とする請求項１７に記載のホームドア制御システム。
  19. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、当該識別表示が移動していないとみなされる状態が所定時間以上維持される場合に、前記車両ドアの閉状態または前記鉄道車両の停車状態を検知することを特徴とする請求項１７または１８に記載のホームドア制御システム。
  20. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの閉状態が検知される状態から前記識別表示の移動量が第２閾値以上となると、前記車両ドアの開動作を検知することを特徴とする請求項１７～１９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  21. 　前記検知手段は、閉状態の前記車両ドアが移動し始めてから前記識別表示の移動量が前記第２閾値以上となるまでの時間が所定時間以下である場合に、前記車両ドアの開動作を検知することを特徴とする請求項２０に記載のホームドア制御システム。
  22. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作が検知される状態から前記識別表示が前記撮像手段により撮像されなくなった状態が所定時間以上維持される場合に、前記車両ドアの開状態を検知することを特徴とする請求項１７～２１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  23. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作時の前記識別表示の移動量が第３閾値以上となる場合に、前記車両ドアの開状態を検知することを特徴とする請求項１７～２２のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  24. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作時の前記識別表示の移動量が前記第３閾値よりも大きくなるように設定される第４閾値以下となる場合に、前記車両ドアの開状態を検知することを特徴とする請求項２３に記載のホームドア制御システム。
  25. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開状態の検知後に前記識別表示が撮像され始めてから当該識別表示の移動量が第５閾値以上となると、前記車両ドアの閉動作を検知することを特徴とする請求項１７～２４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  26. 　前記検知手段は、前記車両ドアの開状態の検知後に前記識別表示が撮像され始めてから当該識別表示の移動量が前記第５閾値以上となるまでの時間が所定時間以下である場合に、前記車両ドアの閉動作を検知することを特徴とする請求項２５に記載のホームドア制御システム。
  27. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの閉動作の検知後に前記識別表示が停止したときの位置が前回の当該識別表示の停止位置に一致するとみなされる場合に、前記車両ドアの閉状態を検知することを特徴とする請求項１７～２６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  28. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの閉動作の検知後に前記識別表示が撮像されなくなった際の最後に撮像された当該識別表示の位置が、前回前記車両ドアの開動作の検知後に前記識別表示が撮像されなくなった際の最後に撮像された当該識別表示の位置に一致するとみなされる場合に、前記車両ドアの開状態を検知することを特徴とする請求項１７～２７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  29. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作の際に進入側に移動する前記識別表示が前記鉄道車両の停車時に前記撮像手段の撮像視野の進入側縁部に位置している場合には、前記鉄道車両の動作状態を検知しないことを特徴とする請求項１７～２８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  30. 　前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作の際に退出側に移動する前記識別表示が前記鉄道車両の停車時に前記撮像手段の撮像視野の退出側縁部に位置している場合には、前記鉄道車両の動作状態を検知しないことを特徴とする請求項１７～２９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  31. 　前記識別表示は、当該識別表示を設けた前記車両ドアの開閉方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項１７～３０のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  32. 　前記識別表示は、前記鉄道車両の動作状態を検知する際に前記パラメータと比較される閾値を鉄道事業者毎または車種毎に変化させるための情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項１７～３１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  33. 　前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる複数の前記車両ドアに向けて１つずつ設けられ、
    　前記検知手段は、同時期に複数の前記撮像手段のうちの一部にて前記識別表示が一定時間継続して認識される撮像結果が得られ、残部にて前記識別表示が一定時間継続して認識されない撮像結果が得られる場合に、前記残部の前記撮像手段による撮像結果を前記鉄道車両の動作状態の検知のために利用しないことを特徴とする請求項１７～３２のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  34. 　前記鉄道車両の動作状態を、前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果に基づく検知と異なる構成で検知する第２検知手段を備えることを特徴とする請求項１７～３３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  35. 　前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
    　前記識別表示が設けられる前記複数の車両ドアのうち、一部の車両ドアには前記一方のドアのみに前記識別表示が設けられ、前記一部の車両ドアとは異なる一部の車両ドアには前記他方のドアのみに前記識別表示が設けられることを特徴とする請求項２～３４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  36. 　前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
    　前記識別表示は、閉状態の前記一方のドアおよび前記他方のドアの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項２～３４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  37. 　前記識別表示は、前記車両ドアを囲って当該車両ドアとともに移動しない部位と閉状態の前記車両ドアとの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項２～３４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  38. 　前記識別表示は、１つの前記車両ドアに対して複数設けられ、
    　前記検知手段は、前記複数の識別表示の前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項２～３７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  39. 　前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
    　１つの前記車両ドアに対して、前記複数の識別表示のうちの一部は、前記一方のドアに設けられ、前記複数の識別表示のうちの他の一部は、前記他方のドアに設けられることを特徴とする請求項３８に記載のホームドア制御システム。
  40. 　前記識別表示は、矩形状のコード領域を有し、そのコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードであって、
    　１つの前記車両ドアに対して、前記一方のドアに設けられる二次元コード及び前記他方のドアに設けられる二次元コードは、２つの前記位置検出パターンが互いに近づくように配置されることを特徴とする請求項３９に記載のホームドア制御システム。
  41. 　前記識別表示は、二次元コードであって、
    　１つの前記車両ドアに対して、前記一方のドアに設けられる二次元コードと前記他方のドアに設けられる二次元コードとは、ミラー反転した関係にて同じ情報が記録されるように構成されることを特徴とする請求項３９または４０に記載のホームドア制御システム。
  42. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記複数の識別表示のそれぞれの移動方向を考慮して前記鉄道車両の動作状態を検知することを特徴とする請求項３９～４１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  43. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが同じ方向に移動している場合に、前記鉄道車両が移動中であることを検知することを特徴とする請求項４２に記載のホームドア制御システム。
  44. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち一部の移動方向と他の一部の移動方向とが近づく方向である場合に、前記車両ドアの閉動作を検知することを特徴とする請求項４２または４３に記載のホームドア制御システム。
  45. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち一部の移動方向と他の一部の移動方向とが遠ざかる方向である場合に、前記車両ドアの開動作を検知することを特徴とする請求項４２～４４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  46. 　前記検知手段は、前記鉄道車両の停車時に前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち最も撮像画像の中央側に位置する識別表示の移動方向に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項３９に記載のホームドア制御システム。
  47. 　前記複数の識別表示には、前記車両ドアを囲って当該車両ドアとともに移動しない部位に設けられる他の識別表示が含まれることを特徴とする請求項３８～４６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  48. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち前記他の識別表示を除く識別表示が移動している場合に、前記鉄道車両の停車状態であって前記車両ドアが開閉動作中であることを検知することを特徴とする請求項４７に記載のホームドア制御システム。
  49. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していない場合に、前記鉄道車両の停車状態であって前記車両ドアの閉状態を検知することを特徴とする請求項３８～４８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  50. 　前記撮像手段による撮像画像から撮像された前記複数の識別表示の相対位置を検出する相対位置検出手段を備え、
    　前記検知手段は、前記相対位置検出手段により検出された前記複数の識別表示の相対位置の変化を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項３８～４９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  51. 　前記識別表示は、前記ホームドアにおいて開状態にすべき場所に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであり、
    　前記制御手段は、前記情報コードを読み取ることで得た情報に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項２～５０のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  52. 　前記識別表示は、前記鉄道車両の複数の車両ドアのそれぞれに設けられ、
    　前記制御手段は、前記検知手段により検知される前記複数の車両ドアのそれぞれの動作状態に基づいて、対応する前記ホームドアの開閉箇所を個々に制御することを特徴とする請求項２～５１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  53. 　前記制御手段は、前記検知手段により検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて、前記ホームドアの全ての開閉箇所を同じ動作状態に制御することを特徴とする請求項２～５１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  54. 　前記検知手段は、前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果から複数の車両ドアの動作状態をそれぞれ求めて多数決を利用することで、全ての前記車両ドアに関して統一された前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項５３に記載のホームドア制御システム。
  55. 　前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる複数の前記車両ドアに向けて１つずつ設けられ、一部の車両ドアに対する撮像視野のずれ方向と残部の車両ドアに対する撮像視野のずれ方向とが前記鉄道車両の進行方向に関して異なるように配置されることを特徴とする請求項５３または５４に記載のホームドア制御システム。
  56. 　前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる１つの前記車両ドアに向けて複数設けられることを特徴とする請求項２～５５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  57. 　前記複数の撮像手段は、互いに撮像視野の一部が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項５６に記載のホームドア制御システム。
  58. 　前記複数の撮像手段は、少なくとも前記識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項５７に記載のホームドア制御システム。
  59. 　前記検知手段は、前記鉄道車両の停車時に２つの前記撮像手段によって同じ前記識別表示が撮像された場合に、当該識別表示の移動方向が中央側となる撮像画像に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項５６～５８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  60. 　前記検知手段は、前記複数の撮像手段により同時に撮像された複数の撮像画像を撮像視野が重なる領域を規準に結合した結合画像に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項５７または５８に記載のホームドア制御システム。
  61. 　前記検知手段は、前記複数の撮像手段によりそれぞれ同じ前記識別表示が同時に撮像された場合に、前記複数の撮像手段により撮像された複数の撮像画像を前記識別表示を規準に結合した結合画像に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項５７または５８に記載のホームドア制御システム。
  62. 　前記識別表示は、複数の特定パターンを有し所定の情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであって、
    　前記検知手段は、前記複数の撮像手段によりそれぞれ同じ前記情報コードが撮像された場合に、前記複数の撮像手段により撮像された複数の撮像画像を前記特定パターンを規準に結合した結合画像に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項６１に記載のホームドア制御システム。
  63. 　前記検知手段は、前記識別表示が設けられる前記車両ドアごとに１つ配置されるように複数設けられ、
    　前記制御手段は、前記複数の検知手段によるそれぞれの検知結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項５６～６２のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  64. 　１つの前記車両ドアに対して設けられる前記複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから前記車両ドアの動作状態を検知可能にする前記検知手段として機能するように構成されることを特徴とする請求項５６～６３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  65. 　前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる１つの前記車両ドアに向けて前記鉄道車両の移動方向に沿い３つ設けられ、
    　前記３つの撮像手段のうち前記鉄道車両の移動方向にて中央に設けられる撮像手段が、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから前記車両ドアの動作状態を検知可能にする前記検知手段として機能するように構成されることを特徴とする請求項６４に記載のホームドア制御システム。
  66. 　１つの前記車両ドアに対して設けられる前記複数の撮像手段は、前記識別表示を認識する際に取得した情報を他の撮像手段と共用することを特徴とする請求項５６～６５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  67. 　前記識別表示は、誤り訂正機能を有し所定の情報が記録される情報コードであり、
    　前記情報コードを読み取る際に誤り訂正される訂正度合いが所定値以上になると前記情報コードの劣化を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１～６６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  68. 　前記鉄道車両の動作状態には、当該鉄道車両の停車及び当該鉄道車両における車両ドアの動作状態が含まれ、
    　前記鉄道車両の停車を検知するための停車検知モードと前記車両ドアの動作状態を検知するためのドア開閉検知モードとを含めた複数のモードが用意され、
    　前記撮像手段は、前記停車検知モード時に前記検知手段により前記鉄道車両の停車が検知されると、前記停車検知モードから前記ドア開閉検知モードに移行することを特徴とする請求項１～６７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  69. 　前記検知手段は、前記停車検知モード時に前記鉄道車両の停車が検知されると、前記停車検知モードから前記ドア開閉検知モードに移行することを特徴とする請求項６８に記載のホームドア制御システム。
  70. 　前記検知手段は、前記鉄道車両の停車が検知される際に前記撮像画像に占める前記識別表示の位置に応じて前記鉄道車両の停車位置を検知することを特徴とする請求項６８または６９に記載のホームドア制御システム。
  71. 　前記検知手段は、前記鉄道車両の停車が検知される際に前記撮像画像の所定範囲内に前記識別表示が撮像されている場合に、前記鉄道車両の目標停車位置範囲内での停車を検知することを特徴とする請求項７０に記載のホームドア制御システム。
  72. 　前記撮像手段は、前記検知手段により前記鉄道車両の前記目標停車位置範囲内での停車が検知されると、前記停車検知モードから前記ドア開閉検知モードに移行することを特徴とする請求項７１に記載のホームドア制御システム。
  73. 　前記制御手段は、前記検知手段により前記鉄道車両の前記目標停車位置範囲内での停車が検知されると、前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とする請求項７１または７２に記載のホームドア制御システム。
  74. 　前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記識別表示の移動速度が停車直前での前記鉄道車両の移動速度に応じて設定される所定の速度閾値以上である場合に、前記鉄道車両の通過を検知することを特徴とする請求項５６～７３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  75. 　前記識別表示は複数設けられてその一部が前記鉄道車両の進行方向から撮像可能な部位に設けられ、
    　前記検知手段は、前記鉄道車両の停車が検知される際に前記進行方向から撮像可能な部位に設けられる前記識別表示の撮像サイズに応じて前記鉄道車両の停車位置を検知することを特徴とする請求項５６～７４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  76. 　前記鉄道車両の進行方向に応じて前記撮像手段による撮像画像において前記鉄道車両が撮像視野に進入する進入側縁部と前記鉄道車両が撮像視野から退出する退出側縁部とが予め設定され、
    　前記検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった前記識別表示が撮像画像のうち前記進入側縁部にて撮像される場合に、前記鉄道車両の進入を検知することを特徴とする請求項５６～７５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  77. 　前記検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった前記識別表示が撮像画像のうち前記進入側縁部にて撮像されてから移動した後に所定時間移動していない場合に、前記鉄道車両の停車状態を検知することを特徴とする請求項７６に記載のホームドア制御システム。
  78. 　前記検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった前記識別表示が撮像画像のうち前記進入側縁部にて撮像されてから移動し前記退出側縁部にて撮像された後に撮像されなくなる場合に、前記鉄道車両の通過を検知することを特徴とする請求項７６または７７に記載のホームドア制御システム。
  79. 　前記検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった前記識別表示が撮像画像のうち前記退出側縁部にて撮像されてから移動した後に所定時間移動していない場合に、前記鉄道車両の停車状態を検知することを特徴とする請求項７６～７８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  80. 　前記検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった前記識別表示が撮像画像のうち前記退出側縁部にて撮像されてからその移動量が前記車両ドアの移動距離に基づいて設定される所定の移動量閾値以上になることなく撮像されなくなると、前記鉄道車両の目標停車位置範囲外での停車を検知することを特徴とする請求項７６～７９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  81. 　前記鉄道車両の動作状態には、当該鉄道車両の発車が含まれ、
    　前記撮像手段は、前記検知手段により前記鉄道車両の発車が検知されると、前記停車検知モードに移行することを特徴とする請求項６６～８０のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  82. 　前記検知手段は、前記鉄道車両の発車が検知されると、前記停車検知モードに移行することを特徴とする請求項８１に記載のホームドア制御システム。
  83. 　前記検知手段は、前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果に基づいて前記車両ドアの開状態を検知してから当該車両ドアの閉状態を検知した後に当該識別表示が移動している場合に、前記鉄道車両の発車を検知することを特徴とする請求項８１または８２に記載のホームドア制御システム。
  84. 　前記鉄道車両の進行方向に応じて前記撮像手段による撮像画像において前記鉄道車両が撮像視野に進入する進入側縁部と前記鉄道車両が撮像視野から退出する退出側縁部とが予め設定され、
    　前記検知手段は、前記車両ドアの閉状態の検知に利用した前記識別表示が前記退出側縁部にて撮像された後に撮像されなくなる場合に、前記鉄道車両の発車を検知することを特徴とする請求項８３に記載のホームドア制御システム。
  85. 　前記識別表示は、矩形状のコード領域を有し、そのコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードであって、
    　前記二次元コードは、３つの前記位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置されることを特徴とする請求項１～８４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  86. 　駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御方法であって、
    　少なくとも鉄道車両の外部から撮像可能な部位に識別表示を設け、
    　前記識別表示を撮像し、
    　前記識別表示の撮像結果に基づいて前記鉄道車両の動作状態を検知し、
    　前記検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて前記ホームドアを制御する、
    ことを特徴とするホームドア制御方法。
  87. 　前記識別表示は、前記鉄道車両の複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に設けられ、
    　前記鉄道車両の動作状態には、前記車両ドアの開動作、開状態、閉動作及び閉状態の少なくとも１つを含む当該車両ドアの動作状態が含まれることを特徴とする請求項８６に記載のホームドア制御方法。
  88. 　前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に撮像手段により撮像されて、前記車両ドアが開状態である場合に前記撮像手段により少なくとも一部が撮像されないように配置されることを特徴とする請求項８７に記載のホームドア制御方法。
  89. 　前記識別表示は、光学的に読み取り可能な情報コードであることを特徴とする請求項８６～８８の何れか一項に記載のホームドア制御方法。
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