CN108351414A - 区域传感器以及外部存储装置 - Google Patents

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CN108351414A CN201680062236.5A CN201680062236A CN108351414A CN 108351414 A CN108351414 A CN 108351414A CN 201680062236 A CN201680062236 A CN 201680062236A CN 108351414 A CN108351414 A CN 108351414A
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Abstract

区域传感器(2)具备：传感器部(10)，向监视区域扫描测量光并且探测对于测量光的反射光；系统控制部(20)，控制传感器部(10)并向外部设备输出包括基于来自传感器部(10)的输出信号而得到的监视区域内的物体信息的传感器信息；和存储器接口(30)，能够连接可移动性的外部存储装置，在系统控制部(20)中具备控制传感器部(10)的传感器控制部(22B)和访问外部存储装置的存储器控制部(22C)，区域传感器(2)具备启动处理部(31)，在存储器接口(30)连接了外部存储装置时，启动处理部(31)使系统控制部(20)中的存储器控制部(22C)优先工作。

Description

区域传感器以及外部存储装置
技术领域
本发明涉及具备传感器部和系统控制部的区域传感器，所述传感器部向监视区域扫描测量光，并且探测对于所述测量光的反射光，所述系统控制部控制所述传感器部，并向外部设备输出包括基于来自所述传感器部的输出信号而得到的所述监视区域内的物体信息的传感器信息。
背景技术
区域传感器中内置的传感器部由采用了TOF(Time of Flight，飞行时间)方式或者AM(amplitude modulation，幅度调制)方式的测距装置构成，这种传感器部由系统控制部来控制。
区域传感器利用于机器人、无人搬运车的视觉传感器、或者自动门的开闭传感器、检测有无向监视对象区的进入者的监视传感器，还利用于若检测到人或物靠近危险的装置则安全地停止机械的安全传感器等。
TOF方式是基于向监视区域输出的脉冲状的激光即测量光与对于测量光的来自物体的反射光的检测时间差Δt，计算从区域传感器到监视区域内所存在的物体的距离的方式，使用以下的数式计算距离D。另外，在式中，C是光速。
D＝Δt·C/2
AM方式是测量光被振幅调制，基于向监视区域输出的测量光与对于测量光的来自物体的反射光的相位差Δφ，计算从区域传感器到监视区域内所存在的物体的距离的方式，使用以下的数式计算距离D。另外，在式中，C是光速，f是调制频率。
D＝Δφ·C/(4π·f)
在专利文献1中公开了一种安装于无人搬运车的障碍物检测传感器。该无人搬运车的障碍物检测传感器具备距离测量器、检测区域登记单元、使用图案设定单元和判定单元。
所述距离测量器构成为按呈放射状对周围进行分割而得到的每个规定角度范围来测量到检测物体的距离，所述检测区域登记单元构成为对由连结在所述距离测量器的测量范围内指定的多个边界点的线划分的检测区域登记多个图案。
此外，所述使用图案设定单元构成为按无人搬运车的每个行进区间从检测区域登记单元登记的多个检测区域的图案中选择并设定要使用的图案，所述判定单元构成为在无人搬运车的行进中在由距离测量器按每个规定角度范围所测量的到检测物体的距离处于对当前的行进区间所设定的检测区域的范围内时，产生障碍物检测的输出。
此外，在专利文献2中公开了一种激光扫描仪设定取得方法，从远程进行使用了激光的激光测量系统中的激光扫描仪的数据设定以及测量结果的取得。
该无线方式激光扫描仪设定取得方法的特征在于，在具有发射激光的发光部和接收所发射的激光的反射光的受光部的激光测量装置中，具备根据激光的发光时与反射光的接收时的时间差来测量到测量对象物的距离的距离测量部，通过无线通信向远程控制装置发送来自该距离测量部的测量信号，另一方面，通过无线通信向激光测量装置发送来自远程控制装置的控制信号，由此利用远程控制装置来进行由激光测量装置测量的测量结果的取得和要向激光测量装置设定的信号的控制。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2002-215238号公报
专利文献2：JP特开2013-96860号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，为了在专利文献1所记载的障碍物检测传感器登记检测区域即监视区域，需要预先在个人计算机上启动专用的监视区域设定软件来生成多个监视区域，之后用通信线将障碍物检测传感器与个人计算机进行连接，将由个人计算机生成的规定监视区域的数据存放到障碍物检测传感器具备的存储器中。
存在如下这样的问题，即，如此将个人计算机与各个障碍物检测传感器进行连接来分别设定监视区域的一系列过程非常繁杂。
此外，在障碍物检测传感器出厂后障碍物检测传感器的控制程序被改良等的情况下，为了变更各个障碍物检测传感器具备的闪存ROM中存放的控制程序，同样需要连接个人计算机来更新控制程序，存在同样的问题。
若采用专利文献2所记载的无线方式激光扫描仪设定取得方法，则不需要对各个障碍物检测传感器连接个人计算机这样的操作，但是需要将个人计算机带到障碍物检测传感器的设置环境中，并且每次都需要在建立了通信线路后发送规定监视区域的数据、更新程序，从这点来说还是存在繁杂的问题。
鉴于上述的问题，本发明的目的在于提供一种区域传感器以及外部存储装置，能够不使用个人计算机这样的体积大的装置，而写入区域传感器所需的信息并从区域传感器读出需要的信息。
用于解决课题的手段
为了实现上述目的，本发明的区域传感器的第一特征结构在于，如技术方案1所记载的那样，区域传感器具备传感器部和系统控制部，所述传感器部朝向监视区域扫描测量光并且探测对于所述测量光的反射光，所述系统控制部控制所述传感器部，并向外部设备输出包括基于来自所述传感器部的输出信号而得到的所述监视区域内的物体信息的传感器信息，所述区域传感器具备能够连接可移动性的外部存储装置的存储器接口，并且在所述系统控制部具备控制所述传感器部的传感器控制部和访问所述外部存储装置的存储器控制部，所述区域传感器具备启动处理部，在所述存储器接口连接了所述外部存储装置时，所述启动处理部优先使所述系统控制部中的所述存储器控制部工作。
控制为若在存储器接口设置可移动性的外部存储装置，则通过启动处理部，使系统控制部具备的存储器控制部优先于传感器控制部而工作，从而在外部存储装置与区域传感器之间能够进行数据交换。这种外部存储装置具有可移动性，因而即使为设置于各种环境的区域传感器，也能够非常容易地运输，此外能够进行装卸操作，因此利便性显著提高。
第二特征结构在于，如技术方案2所记载的那样，在上述的第一特征结构中，所述存储器控制部构成为执行将所述外部存储装置中存储的识别码和对所述区域传感器固有地设定的识别码进行对照的认证处理。
通过存储器控制部，从而将外部存储装置中存储的识别码和对区域传感器固有地设定的识别码进行对照，并评价外部存储装置相对于区域传感器的合法性，因此能够基于其结果来进行所需要的处理，能够提高安全性。
第三特征结构在于，如技术方案3所记载的那样，在上述的第二特征结构中，所述存储器控制部构成为在所述认证处理中所述识别码一致的情况下，基于所述外部存储装置中存储的命令来执行读入处理或写入处理中的任意一方或者双方。
将外部存储装置中存储的识别码和对区域传感器固有地设定的识别码进行对照，若两者一致，则由存储器控制部判定为安装了合法的外部存储装置，基于外部存储装置中存储的命令来执行读入处理或者写入处理。因此，只要预先在外部存储装置存储了所需要的命令，便会通过存储器控制部而对该区域传感器自动地进行所需要的处理，能够灵活地运用外部存储装置。
第四特征结构在于，如技术方案4所记载的那样，在上述的第二或第三特征结构中，所述存储器控制部构成为在所述认证处理中所述识别码一致的情况下，基于所述外部存储装置中与所述识别码建立关联地存储的命令来执行读入处理或写入处理中的任一方或者双方。
通过将存储于外部存储装置的命令与识别码建立关联地进行存储，从而能够按每个识别码进行固有的处理。换言之，即使将相同的外部存储装置安装到各区域传感器，也按照每个区域传感器进行固有的处理，因此能够进一步灵活地运用外部存储装置。
第五特征结构在于，如技术方案5所记载的那样，在上述的第三或第四特征结构中，所述系统控制部构成为具备：存储部，划分为存储所述区域传感器的动作程序的程序存储区以及存储与所述监视区域关联的信息的数据存储区；和CPU，执行所述存储部的程序存储区中存储的程序，所述存储器控制部包括存储在所述程序存储区的程序中的针对所述外部存储装置的访问程序和执行所述访问程序的所述CPU，所述存储器控制部执行基于所述外部存储装置中存储的命令从所述外部存储装置读出更新程序并将该更新程序写入到所述程序存储区或者从所述外部存储装置读出控制信息并将该控制信息写入到所述数据存储区的读入处理，或者执行由所述传感器控制部读出所述数据存储区中存储的传感器信息或所述数据存储区中存储的控制信息并写入到所述外部存储装置的写入处理。
存储器控制部包括存储部的程序存储区中存储的对于外部存储装置的访问程序和读出并执行该访问程序的CPU。而且，若外部存储装置中存储的命令是读入命令，则存储器控制部从外部存储装置读出更新程序并将该更新程序写入到程序存储区，读出控制信息并将该控制信息写入到数据存储区。此外，若外部存储装置中存储的命令是写入命令，则存储器控制部读出数据存储区中存储的传感器信息或者数据存储区中存储的控制信息并写入到外部存储装置。也就是说，若执行读入处理，则利用外部存储装置中存储的程序来对区域传感器的动作程序进行更新处理或者设定控制信息。而且，若执行写入处理，则将区域传感器的存储部中存储的传感器信息或者控制信息收集到外部存储装置。
第六特征结构在于，如技术方案6所记载的那样，在上述的第五特征结构中，所述控制信息包括划分监视区域的区域信息、规定监视区域的数量的区域数信息、保持输出到所述外部设备的传感器信息的互锁信息、自动或手动地重置输出到所述外部设备的传感器信息的重启信息、规定所述区域传感器被网络连接的情况下以主或从的哪一者进行动作的主从信息中的任意的信息。
在执行读入处理的情况下，若控制信息是区域信息则对区域传感器设定监视区域，若控制信息是区域数信息则设定监视区域数，若控制信息是互锁信息则维持在监视区域探测到物体的状态，若控制信息是重启信息则自动或手动地重置在监视区域探测到物体的状态。也就是说，若在监视区域不再检测到物体，则自动地重置该状态，或者通过开关输入操作等手动进行重置。此外，若控制信息是主从信息，则设定在连接多个区域传感器的情况下是作为主区域传感器进行动作还是作为从区域传感器进行动作。
在执行写入处理的情况下，将设定在该区域传感器上的控制信息存储到外部存储装置。外部存储装置中存储的控制信息，例如之后作为对于其他的区域传感器的控制信息进行再利用。
第七特征结构在于，如技术方案7所记载的那样，在上述的第五或第六特征结构中，所述传感器信息包括来自所述传感器部的输出信号、基于所述输出信号而得到的所述监视区域内的物体信息。
作为存储于数据存储区并且写入到外部存储装置的传感器信息，来自传感器部的输出信号、基于输出信号而得到的监视区域内的物体信息被收集为历史信息。
本发明的外部存储装置的第一特征结构在于，如技术方案8所记载的那样，与具备上述的第一～第七的任一个特征结构的区域传感器连接，外部存储装置存储有确定成为写入处理或读入处理的对象的区域传感器的单个或多个识别码；与各识别码建立了关联的写入命令或读入命令；和确定成为写入命令或读入命令的对象的数据的数据确定信息。
第二特征结构在于，如技术方案2所记载的那样，在上述的第一特征结构中，所述外部存储装置包括可移动性的SD存储器、USB存储器、硬盘中的任一种。
发明效果
如以上说明的那样，根据本发明，能够提供一种区域传感器以及外部存储装置，能够不使用个人计算机这样的体积大的装置而写入区域传感器所需的信息并从区域传感器读出需要的信息。
附图说明
图1(A)是本发明的区域传感器的立体图，图1(B)是其侧视图。
图2是示出区域传感器的内部构造的说明图。
图3是示出监视区域的一例的说明图。
图4是构成区域传感器的传感器部和系统控制部的功能模块结构图。
图5是外部存储装置中存储的数据映射的说明图。
图6是示出外部存储装置与区域传感器的数据交换的过程的流程图。
图7示出另一实施方式，是传感器部和系统控制部的功能模块结构图。
具体实施方式
以下，对本发明的区域传感器以及外部存储装置进行说明。
在图1A、图1B中示出区域传感器2的外观，在图2中示出激光传感器2的内部构造。在本实施方式中说明如下情况，即，区域传感器2搭载于在制造现场等搬运材料等的无人搬运车(以下记作“AGV(Automatic Guided Vehicle)”)这样的移动体，被用作用于检测行进路径上的障碍物的安全传感器。
如图1A、图1B所示，激光传感器2具备：大致长方体形状的下部壳体2A、和具备倒圆锥台形状的光学窗2B的上部壳体2C。在下部壳体2A的背面，设置LAN用的通信连接器CN1，并且伸出由多条信号线构成的输入输出电缆S。
在下部壳体2A的正面，设置有表示区域传感器2的动作状态的两位的段式显示部2E和夹着段式显示部2E在左右各排列了3个LED的监视器显示部2F。
而且，在监视器显示部的下方，配置有由开闭盖覆盖的SD卡连接器2G和USB连接器2H。
如图2所示，区域传感器2具备发光部3、受光部4、偏光镜5、扫描机构6、受光透镜7和控制基板8等。
扫描机构6构成为具备设置在上部壳体2C的上表面内壁的电动机60和探测电动机60的旋转状态的编码器61，相对于电动机60的旋转轴以45度的倾斜角度将偏光镜5可旋转地安装在旋转轴。该编码器61作为测量光的扫描角度检测部而发挥功能。
在与电动机60的旋转轴同轴心上配置有发光部3和受光部4。发光部3具备近红外区域的发光波长的激光二极管3a和投光透镜3b。受光部4构成为具备光电二极管4a和放大电路4b，配置于在下部壳体2A的底部配置的控制基板8。
此外，在控制基板8设置有信号处理部和系统控制部，信号处理部基于来自编码器61的信号对电动机60进行驱动控制，在规定期间对激光二极管3a进行发光控制，并处理由受光部4接收的信号，系统控制部控制区域传感器2。
在具备四个脚部71的透镜保持器70的凸缘部72固定受光透镜7的周缘部，在形成于受光透镜7的光轴中心的圆筒状的缺口部7a插入筒状的投光透镜保持器3B，在该投光透镜保持器3B保持投光透镜3b，从上方由透镜压具3C进行固定。
在投光透镜保持器3B的下端部配置激光二极管3a，安装了激光二极管3a的矩形形状的基板3d的端部被螺栓固定在透镜保持器70的凸缘部72。此外，通过透镜保持器70的四个脚部71来固定了控制基板8。
从发光部3输出的脉冲状的测量光由投光透镜3b光束整形而入射到偏光镜5。该测量光由用电动机60进行旋转驱动的偏光镜5进行偏光反射，透过光学窗2B，朝向监视区域R进行扫描。
对于测量光的反射光从光学窗2B入射到偏光镜5，进而由受光透镜7向受光部4聚光，由受光部4将光信号变换为电信号而输入到信号处理部。
向监视区域R扫描测量光并且探测对于测量光的反射光的传感器部10包括上述的发光部3、受光部4、偏光镜5、扫描机构6、受光透镜7、和控制基板8上具备的信号处理部。
图4中示出传感器部10和系统控制部20的功能模块。传感器部10中内置的信号处理部9构成为具备数字信号处理器等运算电路，具备距离运算部9A、补正处理部9B、补正数据存储部9C、脉冲信号生成部9D的各功能模块。
脉冲信号生成部9D进行控制，使得与来自成为扫描角度检测部的编码器61的脉冲同步地以规定间隔从发光部3输出脉冲状的测量光。由受光部4接收该测量光在任意物体表面反射的反射光。
距离运算部9A基于从测量光的输出定时到反射光的检测定时的延迟时间，计算从区域传感器2到测量光的反射位置的距离。
补正处理部9B将基于补正数据存储部9C中存储的补正数据对由距离运算部9A计算出的距离进行了补正的距离，作为最终的距离数据而输出给系统控制部20。
另外，补正数据是用于吸收各个区域传感器2的制造误差、受光部4中使用的光电二极管4a的响应特性等所引起的误差的数据，是基于照射到设置在区域传感器2的内部的基准反射板的测量光和此时的反射光的检测定时而计算出的值。
系统控制部20包括内置闪存ROM的微型计算机以及周边电路。周边电路中包括通信接口23(以下，记作“通信I/F”)、存储器接口30(以下，记作“存储器I/F”)等。闪存ROM成为本发明的存储部21，由执行闪存ROM中存储的程序的CPU，来实现本发明的包括传感器控制部22B以及存储器控制部22C的功能模块22。
在功能模块22中，还包括控制通信I/F23的通信I/F控制部22A、控制传感器部10的传感器控制部22B、控制存储器接口30的存储器控制部22C。
在通信I/F23设有连接多个输入信号线以及输出信号线的信号输入输出端口、连接与RS485对应的通信线的串行信号端口、和利用TCP/IP协议进行网络连接的LAN端口。
在信号输入输出端口连接有图1B的输入输出电缆S。在输入输出电缆S的一部分包括对应于RS485的双绞线的通信线，该通信线连接于串行信号端口。此外，LAN电缆的连接器连接于图1B的通信连接器CN1。
存储器接口30是用于连接可移动性的存储介质的接口，具备图1A的SD卡连接器2G和USB连接器2H。作为安装到SD卡连接器2G的可移动性的存储介质而使用SD存储器，作为安装到USB连接器2H的可移动性的存储介质而使用USB存储器、硬盘等。
存储部21划分为程序存储区21F和数据存储区21A～21E。在程序存储区存放有使CPU作为传感器控制部22B发挥功能的传感器控制程序和使CPU作为存储器控制部22C发挥功能的存储器控制程序。
数据存储区划分为：存储了设定区域传感器2的动作模式的参数的参数存储区21A；设定了区域传感器2的监视区域的监视区域存储区21B；存储从传感器部10输入的距离数据即每个规定扫描角度的距离数据的距离数据存储区21C；存储了基于从传感器部10输入的距离数据向外部设备输出的传感器信息的历史的历史数据存储区21D；存储固有地识别区域传感器的ID、制造编号等识别码的识别码存储区21E等。
在参数存储区21A中存储有：规定监视区域的数量的区域数信息、保持输出到外部设备的传感器信息的互锁(interlock)信息、自动或手动重置输出到外部设备的传感器信息的重启信息、规定所述区域传感器被网络连接的情况下以主或从的哪一者进行动作的主从信息。
在监视区域存储区21B中存储有划定由区域传感器2监视的区域的数据。监视区域对应于上述区域数信息来设定，例如若区域数是2，则设定两个监视区域。
在图3中示出对搭载于AGV1的区域传感器2设定了两个监视区域R1、R2的示例。为了探测有无人、障碍物等进入体，朝向AGV1的行进方向设定了第1监视区域R1和第2监视区域R2这两个区域，第1监视区域R1靠近AGV1，第2监视区域R2与第1监视区域R1相邻且比第1监视区域R1远离AGV1。另外，图3中用单点划线示出的区域是能够由区域传感器2探测的区域，在该区域内设定监视区域。
例如，若由区域传感器2在第2监视区域R2探测到人或者障碍物等进入体，则向AGV1的控制部输出警告信号。接收到该信号的AGV1的控制部为了避免碰撞而输出声音、光等的警报信号，或者进行减速控制使AGV1停止。
例如，若由区域传感器2在第1监视区域R1探测到人或者障碍物等进入体，则向AGVI的控制部输出紧急停止信号。接收到该信号的AGV1的控制部为了避免碰撞而执行用于立即停止的紧急停止控制。
在启动区域传感器2时，传感器控制部22B基于从扫描角度检测部61输入的编码器脉冲，对电动机控制电路62进行驱动控制，使得电动机60的转速成为恒定，若电动机60启动则对信号处理部9输出测距处理的启动指令。
若从信号处理部9输入每个规定扫描角度的距离数据，则传感器控制部22B判断各距离数据是否为表示设定于监视区域存储区21B的监视区域内的距离数据，若是表示监视区域内的距离数据，则通过通信I/F23向外部设备输出警告信号、紧急停止信号等需要的信号，并且将该历史存储到历史数据存储区21E。
此时，若在参数存储区21A设置有互锁信息，则即使在通过之后的测距而不存在表示监视区域内的距离数据的情况下，也维持紧急停止信号等的输出状态。
若在参数存储区21A没有设置互锁信息而设置有自动重启信息，则在通过之后的测距而不存在表示监视区域内的距离数据的情况下重置紧急停止信号等的输出状态，若设置有手动重启信息，则在通过之后的测距而不存在表示监视区域内的距离数据的情况下，在通过通信I/F23输入了手动重置信号的时间点，重置紧急停止信号等的输出状态。
在AGV1搭载多个区域传感器2，并且用与RS485对应的通信线连接各区域传感器2的情况下，参数存储区21A中设定为主的区域传感器2与AGV1的控制部连接，设定为主的区域传感器2通过通信线取得从设定为从的其他区域传感器2输出的警告信号、紧急停止信号，输出给AGV1的控制部。
参数存储区21A中存储的参数、监视区域存储区21B中存储的监视区域等的数据，通常构成为通过连接于通信连接器CN1的个人计算机来进行设定输入。
此外，构成为在更新程序存储区21F中存储的程序的情况下，也通过个人计算机来重写程序。
但是，若对各区域传感器2连接个人计算机来对数据进行设定输入，则被迫进行非常繁杂的作业，所以在本发明的区域传感器2中，构成为能够通过可移动性的外部存储装置来进行数据的设定、读出或程序的更新。
构成为若在存储器I/F30连接外部存储装置，例如SD存储器，则从存储器I/F30向CPU输出中断信号，优先于在通常状态下工作的传感器控制部22B而存储器控制部22C工作，转移到能够在SD存储器与区域传感器2之间进行数据交换的状态。
存储器控制部22C构成为执行将SD存储器中所存储的识别码和区域传感器2的识别码存储区21E中所存储的固有的识别码进行对照的认证处理，在双方的识别码一致的情况下，基于SD存储器中存储的命令来执行读入处理或写入处理中的任意一方或双方。
在SD存储器中，预先存放设定到区域传感器2的参数存储区21A的数据、设定到监视区域存储区21B的监视区域数据、对程序存储区21F的程序进行更新的更新程序等，并且设定有对距离数据存储区21C中存储的距离数据、历史数据存储区21D中存储的历史数据进行存放的数据存放区。
进而，在SD存储器中，与各区域传感器2的识别码建立关联地设定有指定是向各区域传感器2的存储部21写入数据或更新程序、还是从区域传感器2的存储部21读出数据的命令码、和指定成为写入或读出对象的数据种类以及位置的条件码。
若通过认证处理，识别码存储区21E中所设定的识别码存储在SD存储器中，则存储器控制部22C判断为连接了合法的SD存储器，接下来读出与识别码相关联的命令码和条件码，自动地执行对应的处理。
具体地，若SD存储器中存储的命令是程序读入命令，则存储器控制部22C从SD存储器读出更新程序并向存储部21的程序存储区写入该更新程序，若SD存储器中所存储的命令是数据读入命令，则存储器控制部22C从SD存储器读出控制信息并向数据存储区写入该控制信息。
此外，若SD存储器中存储的命令是数据写入命令，则存储器控制部22C读出存储部21中存储的传感器信息或者控制信息并进行向SD存储器写入该信息的写入处理。
也就是说，通过将SD存储器安装到单独的区域传感器2，从而能够进行区域传感器2所需的监视区域的设定、参数的设定，进而能够进行控制程序的更新处理。
此外，也可以通过从已经设定了监视区域的区域传感器2收集设定监视区域的数据到SD存储器中，从而将该数据设定到其他的区域传感器2。
也可以不是将存储器控制部22C构成为在判断为连接了合法的SD存储器并且读出了与识别码建立了关联的命令码和条件码的情况下，自动地执行对应的处理，而是将存储器控制部22C构成为按照与启动处理部31连接的外部操作开关的操作状态来执行对应的处理。例如，在图4的示例中，可以构成为：若操作向启动处理部31输入写入信号的开关则启动写入处理，若操作向启动处理部31输入读取信号的开关则启动读取处理。
在图5中示出表示存储于SD存储器的命令码、条件码、识别码等的一例的数据映射(datamap)。
例如，示出对于识别码1～5的区域传感器，设定相同的监视区域以及参数，用相同的更新程序进行更新，从识别码6的区域传感器收集监视区域以及历史数据，对识别码7～9的区域传感器用相同的更新程序进行更新。
如此，若在SD存储器预先存储所需要的识别码、写入命令或者读出命令、表示对象数据的条件码、双方的存放开头地址，则能够通过存储器控制部22C对该区域传感器2自动地进行所需要的处理，能够灵活地运用SD存储器。
在图6中示出在外部存储装置与区域传感器之间交换的数据的读出处理以及写入处理的过程的一例。
若外部存储装置与区域传感器2的存储器I/F30连接，则在下部壳体2A的段式显示部2E(参照图1A)显示表示外部存储装置的连接的码(SA1)，通过存储器控制部22C来判断从启动处理部31设定输入的信号是写入信号(命令)还是读入信号(命令)(SA2)。
若是写入信号，则从数据存储区读出所需要的数据从而生成输出数据(SA3)，在进行了用于错误检测的编码处理之后(SA4)，进行编码处理(SA5)，向外部存储装置输出数据(SA6)。作为编码处理，适当采用CRC码的附加、奇偶校验位的设定等公知技术。
步骤SA2中若是读出信号，则通过存储器控制部22C从外部存储装置向缓冲器读入数据(SA7)，进行解码处理(SA8)。
若进行数据错误检查(SA9)，是适当的数据，则接下来提取识别码(SA10)，进行所提取出的识别码与识别码存储区中存储的识别码的对照(SA11)。
若两者一致而认证为正确(SA11)，则在存储部21写入了数据之后，将写入的数据与原数据进行比较(SA13)，若一致则在段式显示部2E(参照图1A)显示数据写入结束码(SA14)。
在步骤SA9产生数据的错误，在步骤SA10未提取出识别码，在步骤SA11未能成功认证的情况下，在段式显示部2E(参照图1A)显示错误码(SA15)。在步骤SA1中，在未连接外部存储装置的情况下，通过传感器控制部22B来控制传感器部10。
另外，在上述的示例中，说明了在是写入信号的情况下，不对照识别码而统一地收集一定的数据到外部存储装置的示例，但是也可以构成为在对照了识别码之后在确认了收集到外部存储装置的数据之后收集对应的数据。
即，系统控制部20构成为具备存储部21和CPU，存储部21划分为存储区域传感器2的动作程序的程序存储区21F和存储与监视区域关联的信息的数据存储区21A～21D，CPU执行存储部21的程序存储区21F中所存储的程序，存储器控制部22C包括程序存储区21F中所存储的程序中的对于外部存储装置的访问程序和执行访问程序的CPU。
而且，存储器控制部22C构成为执行基于外部存储装置中所存储的命令从外部存储装置读出更新程序而将该更新程序写入程序存储区21F或者从外部存储装置读出控制信息而将该控制信息写入数据存储区21A、21B的读入处理，或者执行通过传感器控制部22B读出数据存储区21C、21D中所存储的传感器信息或数据存储区21A、21B中所存储的控制信息而写入外部存储装置的写入处理。
本发明的外部存储装置连接于区域传感器2，存储有确定成为写入处理或读入处理的对象的区域传感器2的单个或多个识别码、与各识别码建立了关联的写入命令或读入命令、和确定成为写入命令或读入命令的对象的数据的数据确定信息。
说明了使用可移动性的SD存储器作为外部存储装置的示例，但是能够使用具有可移动性的任意存储装置，利用USB存储器、硬盘等的可移动性的半导体存储器、磁盘等的存储装置等。
在上述的实施方式中，说明了将存储器接口30以及启动处理部31收容在激光传感器2的下部壳体2A的内部的示例，但是也可以与激光传感器2分体地构成存储器接口30以及/或者启动处理部31。
如图7所示，存储器接口30以及启动处理部31与激光传感器2分体地构成，构成为能够通过连接接口用信号线的连接器30CN来与激光传感器2进行连接的外部模块M。
上述的实施方式是本发明的区域传感器以及外部存储装置的一例，激光传感器的具体构造、信号处理部以及系统控制部的具体电路结构等能够在实现本发明的作用效果的范围内适当进行设计变更，这是不言而喻的，本发明的技术范围不限定于上述的示例。
符号说明
1：移动体
2：区域传感器
10：传感器部
20：系统控制部
22B：传感器控制部
22C：存储器控制部
30：存储器接口
31：启动处理部。

Claims (9)

1.一种区域传感器，具备传感器部和系统控制部，所述传感器部朝向监视区域扫描测量光并且探测对于所述测量光的反射光，所述系统控制部控制所述传感器部，并向外部设备输出包括基于来自所述传感器部的输出信号而得到的所述监视区域内的物体信息的传感器信息，
所述区域传感器具备能够连接可移动性的外部存储装置的存储器接口，并且在所述系统控制部具备控制所述传感器部的传感器控制部和访问所述外部存储装置的存储器控制部，
所述区域传感器具备启动处理部，在所述存储器接口连接了所述外部存储装置时，所述启动处理部使所述系统控制部中的所述存储器控制部优先工作。
2.根据权利要求1所述的区域传感器，其中，
所述存储器控制部构成为，执行将所述外部存储装置中存储的识别码和对所述区域传感器固有地设定的识别码进行对照的认证处理。
3.根据权利要求2所述的区域传感器，其中，
所述存储器控制部构成为，在所述认证处理中所述识别码一致的情况下，基于所述外部存储装置中存储的命令来执行读入处理或写入处理中的任意一方或者双方。
4.根据权利要求2或3所述的区域传感器，其中，
所述存储器控制部构成为，在所述认证处理中所述识别码一致的情况下，基于所述外部存储装置中与所述识别码建立关联地存储的命令来执行读入处理或写入处理中的任一方或者双方。
5.根据权利要求3或4所述的区域传感器，其中，
所述系统控制部构成为具备：存储部，划分为存储所述区域传感器的动作程序的程序存储区以及存储与所述监视区域关联的信息的数据存储区；和CPU，执行所述存储部的程序存储区中存储的程序，
所述存储器控制部包括存储在所述程序存储区的程序中的针对所述外部存储装置的访问程序和执行所述访问程序的所述CPU，
所述存储器控制部执行基于所述外部存储装置中存储的命令从所述外部存储装置读出更新程序并将该更新程序写入到所述程序存储区或者从所述外部存储装置读出控制信息并将该控制信息写入到所述数据存储区的读入处理，或者执行由所述传感器控制部读出所述数据存储区中存储的传感器信息或所述数据存储区中存储的控制信息并写入到所述外部存储装置的写入处理。
6.根据权利要求5所述的区域传感器，其中，
所述控制信息包括划分监视区域的区域信息、规定监视区域的数量的区域数信息、保持输出到所述外部设备的传感器信息的互锁信息、自动或手动地重置输出到所述外部设备的传感器信息的重启信息、规定所述区域传感器被网络连接的情况下以主或从的哪一者进行动作的主从信息中的任意的信息。
7.根据权利要求5或6所述的区域传感器，其中，
所述传感器信息包括来自所述传感器部的输出信号、基于所述输出信号而得到的所述监视区域内的物体信息。
8.一种外部存储装置，与权利要求3至7中的任一项所述的区域传感器连接，所述外部存储装置存储有：
单个或多个识别码，用于确定成为写入处理或读入处理的对象的区域传感器；
写入命令或读入命令，与各识别码建立了关联；和
数据确定信息，用于确定成为写入命令或读入命令的对象的数据。
9.根据权利要求8所述的外部存储装置，其中，
所述外部存储装置包括可移动性的SD存储器、USB存储器、硬盘中的任一种。
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