JP6833111B1

JP6833111B1 - 表示制御装置、表示システム、及び、表示制御方法

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Publication number: JP6833111B1
Application number: JP2020522395A
Authority: JP
Inventors: 直紀古畑
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2021-02-24
Anticipated expiration: 2039-11-28
Also published as: US20220215666A1; JPWO2021106122A1; WO2021106122A1; CN114730185A; DE112019007831T5

Abstract

表示制御装置（１００，１００ａ）は、施設内を移動する第１移動体（１）の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得する第１移動体情報取得部（１１０）と、施設内を移動する第２移動体（２）の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得する第２移動体情報取得部（１２０）と、第１移動体情報取得部（１１０）が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部（１２０）が取得する第２移動体情報に基づいて、施設内に設置された表示出力機器（１１）に対して、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する画像取得部（１７０）と、画像取得部（１７０）が取得する画像情報を出力する画像出力部（１８０）と、を備えた。

Description

本発明は、表示制御装置及び表示制御方法に関する。

オフィスビル等の建物、又は、工場若しくは倉庫等の建屋、又は、駅等の公共施設等の施設において、施設内を移動する自走式ロボット等の自動運転移動機器が普及しつつある。
施設内において、施設内を移動する人と、当該施設内を移動する自動運転移動機器、又は、当該施設内を移動する他の人等の当該施設内を移動する移動体との間の接触が発生し得る。

従来、道路を走行する車両と、当該道路を歩行する人との間の接触を回避するための技術はある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−２０１１１３号

特許文献１に開示された従来の技術は、道路を走行する車両と、当該道路を歩行する人との間の接触を回避するための技術であり、当該技術は、施設内を移動する人と、当該施設内を移動する移動体との間の接触について考慮されたものではない。

本発明は、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体と間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供可能な表示制御装置を提供することを目的としている。

本発明の表示制御装置は、施設内を移動する第１移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得する第１移動体情報取得部と、施設内を移動する第２移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得する第２移動体情報取得部と、第１移動体情報取得部が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部が取得する第２移動体情報に基づいて、施設内に設置された表示出力機器に対して、当該施設内における空間、且つ、第１移動体又は第２移動体が視認可能な空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する画像取得部と、画像取得部が取得する画像情報を出力する画像出力部と、を備えたものである。

本発明によれば、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

図１は、実施の形態１に係る表示制御装置が適用された実施の形態１に係る表示システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る表示システムが備える表示出力機器の施設内における配置の一例を示す配置図である。図３は、実施の形態１に係る表示制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。図４Ａは、実施の形態１に係る表示制御装置が備える画像出力部が取得する画像情報の一例を示す図である。図４Ｂは、実施の形態１に係る表示制御装置が備える画像出力部が取得する画像情報の他の一例を示す図である。図５は、実施の形態１に係る表示制御装置が備える画像出力部が取得する画像情報の他の一例を示す図である。図６Ａ及び図６Ｂは、実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図７は、実施の形態１に係る表示制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。図８は、実施の形態２に係る表示制御装置が適用された実施の形態２に係る表示システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。図９は、実施の形態２に係る表示制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、及び、図１０Ｄは、施設内設備がエレベータである場合において、実施の形態２に係る表示制御装置が備える画像出力部が取得する画像情報の一例を示す図である。図１１は、施設内設備が自動ドアである場合において、実施の形態２に係る表示制御装置が備える画像出力部が取得する画像情報の一例を示す図である。図１２は、実施の形態２に係る表示制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

実施の形態１．
図１から図７を参照して、実施の形態１に係る表示制御装置１００について説明する。
図１及び図２を参照して、実施の形態１に係る表示制御装置１００が適用された実施の形態１に係る表示システム１０の要部の構成について説明する。
図１は、実施の形態１に係る表示制御装置１００が適用された実施の形態１に係る表示システム１０の要部の構成の一例を示すブロック図である。

表示システム１０は、表示出力機器１１、センサ１２、移動体検出装置１３、記憶装置１４、及び、表示制御装置１００を備える。
表示システム１０が備える表示出力機器１１、センサ１２、移動体検出装置１３、記憶装置１４、及び、表示制御装置１００のそれぞれは、情報の送受信が可能なネットワーク１９を介して接続されている。

表示出力機器１１は、施設内に設置され、当該施設内における空間に表示画像を表示する表示装置である。ここでいう施設内における空間とは、当該施設を構成する構造物上における領域、又は、当該施設を構成する構造物から成る空間等を含むものである。
表示出力機器１１は、フロントプロジェクタ等の投影型の表示装置である。表示出力機器１１は、施設内に設置され、当該施設を構成する構造物上における所定の領域に向かって表示画像を投影し、当該構造物上に当該表示画像を表示する。
表示出力機器１１が表示する表示画像は、静止画像に限定されるものではなく、動画像であっても良い。
表示出力機器１１が表示画像を表示する施設を構成する構造物は、当該施設内の床、当該施設内の壁、当該施設内のドア、又は、当該施設内に配置されたエレベータの乗場ドア若しくは乗場操作盤等である。
表示出力機器１１は、施設内に設置され、当該施設内における空間に表示画像を表示する表示装置であれば、投影型の表示装置に限定されるものではない。例えば、表示出力機器１１は、施設を構成する構造物上に配置されたＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）ディスプレイ、又は、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ-Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等のディスプレイであっても、空中ディスプレイであっても良い。空中ディスプレイとは、空中に画像を結像させる装置である。
実施の形態１では、一例として、施設内の天井又は壁に設置された表示出力機器１１が、施設内の床に向かって表示画像を投影することにより、当該床に表示画像を表示するものとして説明する。

図２は、実施の形態１に係る表示システム１０が備える表示出力機器１１の施設内における配置の一例を示す配置図である。具体的には、図２は、施設内のフロアの一部を上方から見た図である。
図２には、表示出力機器１１として、４つの表示出力機器１１−１，１１−２，１１−３，１１−４が示されている。なお、表示出力機器１１は、４つの表示出力機器１１−１，１１−２，１１−３，１１−４に限定されるものではなく、表示出力機器１１は、１つ以上であれば、３つ以下でも、５つ以上であっても良い。
図２において破線により示される矩形は、４つの表示出力機器１１−１，１１−２，１１−３，１１−４のそれぞれに対応する表示画像の表示領域である。

また、図２には、いずれも施設内を移動する移動体である第１移動体１と第２移動体２とが示されている。
図２に示す施設内を移動する移動体の数は２であるが、施設内を移動する移動体の数は、２以上であれば３以上であっても良い。
また、施設内を移動する移動体は、施設内を移動する複数の移動体を１つの移動体とみなして扱われたものであっても良い。
第１移動体１及び第２移動体２は、施設内を移動する人、又は、施設内を移動する自走式ロボット等の自動運転移動機器等の移動体である。
図２は、一例として、第１通路上を移動する第１移動体１と、第１通路に直交する第２通路の通路上を移動する第２移動体２とが、互いに第１通路と第２通路との交差点に向かって移動する様子を示している。

施設内を移動する人の移動は、歩行による移動、駆け足による移動、又は、車いす等を用いた移動等である。
施設内を移動する自動運転移動機器の移動は、車輪の回転による走行移動、又は、脚等を動作させることによる歩行移動等である。
なお、施設内を移動する人は、公知の画像認識技術等により表示出力機器１１が表示する表示画像の表示内容を識別し、識別した表示内容に対応して移動可能な自動運転移動機器を含んでも良い。施設内を移動する人が当該自動運転移動機器である場合、当該自動運転移動機器である施設内を移動する人の移動は、車輪の回転による走行移動、又は、脚等を動作させることによる歩行移動等である。

センサ１２は、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、又は、監視カメラ等の撮像装置である。センサ１２は、例えば、図２に示す第１移動体１及び第２移動体２を撮影可能な位置に設置されている。具体的には、例えば、センサ１２は、図２に示す第１通路と第２通路との交差点の天井に配置されている。センサ１２は、撮影した画像を示すセンサ情報を移動体検出装置１３にネットワーク１９を介して移動体検出装置１３に送信する。
なお、実施の形態１では、センサ１２は、１つであるものとして説明するが、センサ１２は、２つ以上であっても良い。

移動体検出装置１３は、センサ１２が送信するセンサ情報に基づいて、公知の画像解析技術により第１通路を移動する第１移動体１の位置を検出する。また、移動体検出装置１３は、互いに異なる時刻において移動体検出装置１３が検出した第１移動体１における複数の位置に基づいて、公知の画像解析技術により第１移動体１の移動速度及び移動方向を検出する。更に、移動体検出装置１３は、検出した第１移動体１の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を生成して、生成した第１移動体情報を表示制御装置１００に出力する。
同様に、移動体検出装置１３は、センサ１２が送信するセンサ情報に基づいて、公知の画像解析技術により第２通路を移動する第２移動体２の位置を検出する。また、移動体検出装置１３は、互いに異なる時刻において移動体検出装置１３が検出した第２移動体２における複数の位置に基づいて、公知の画像解析技術により第２移動体２の移動速度及び移動方向を検出する。更に、移動体検出装置１３は、検出した第２移動体２の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を生成して、生成した第２移動体情報を表示制御装置１００に出力する。

移動体検出装置１３は、第１移動体１及び第２移動体２のそれぞれの位置、移動速度、及び、移動方向を検出することに加えて、第１移動体１及び第２移動体２のそれぞれの種別を検出しても良い。
第１移動体１及び第２移動体２の種別は、例えば、人、又は、自走式ロボット等の自動運転移動機器等である。
なお、第１移動体１及び第２移動体２の種別の１つである人は、所謂人間だけでなく、例えば、公知の画像認識技術等により表示出力機器１１が表示する表示画像の表示内容を識別し、識別した表示内容に対応して移動可能な自走式ロボット等を含んでも良い。
移動体検出装置１３は、第１移動体１及び第２移動体２の種別のうち、人又は自動運転移動機器のいずれか一方の種別のみを検出し、移動体検出装置１３は、種別が検出できなかった場合、人又は自動運転移動機器のうちの他方の種別であるものとしても良い。

具体的には、例えば、移動体検出装置１３は、センサ１２が送信するセンサ情報に基づいて、画像解析技術により第１移動体１及び第２移動体２の種別を検出する。移動体検出装置１３は、例えば、検出した第１移動体１の種別を示す情報を第１移動体情報に含めて、表示制御装置１００に出力し、検出した第２移動体２の種別を示す情報を第２移動体情報に含めて、表示制御装置１００に出力する。
なお、画像解析技術によりセンサ情報に基づいて第１移動体１及び第２移動体２の位置、移動速度、及び移動方向を検出する方法は、公知であるため説明を省略する。
また、画像解析技術によりセンサ情報に基づいて第１移動体１及び第２移動体２の種別を検出する方法は、公知であるため説明を省略する。

移動体検出装置１３は、例えば、施設内のサーバ室等の所定の場所に配置される。移動体検出装置１３が配置される場所は、施設内に限定されるものなく、ネットワーク１９を介してセンサ１２及び表示制御装置１００と情報の送受信が可能であれば、移動体検出装置１３は、当該施設外に配置されても良い。

センサ１２は、移動体検出装置１３が、センサ１２から送信されたセンサ情報に基づいて、第１移動体１及び第２移動体２の位置を検出可能であれば、撮像装置に限定されるものではない。センサ１２は、赤外線センサ、超音波センサ、レーダーセンサ、又は、レーザー測距センサ等であっても良い。
なお、赤外線センサ、超音波センサ、レーダーセンサ、又は、レーザー測距センサ等が出力するセンサ情報に基づいて、第１移動体１及び第２移動体２の位置を検出する方法は、公知であるため説明を省略する。

また、第１移動体１及び第２移動体２が、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグ、又は、ＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（登録商標））等に準拠するビーコン等の位置を特定可能な電波等を発生させるデバイス等を携える場合、センサ１２は、ＲＦＩＤタグが発する電波、又は、ＢＬＥ等に準拠するビーコン等の電波等を受信して、受信した電波を示す情報をセンサ情報として出力するものであっても良い。
なお、ＲＦＩＤタグが発する電波を示す情報、又は、ＢＬＥ等に準拠するビーコン等の電波を示す情報等に基づいて、第１移動体１及び第２移動体２の位置を検出する方法は、公知であるため説明を省略する。

表示制御装置１００は、移動体検出装置１３が出力する第１移動体情報及び第２移動体情報を取得して、第１移動体情報及び第２移動体情報に対応する表示画像を示す画像情報を出力する。
表示制御装置１００は、例えば、施設内のサーバ室等の所定の場所に配置される。表示制御装置１００が配置される場所は、施設内に限定されるものなく、ネットワーク１９を介して移動体検出装置１３及び記憶装置１４から情報を取得可能であれば、表示制御装置１００は、当該施設外に配置されても良い。
表示制御装置１００の詳細については後述する。

記憶装置１４は、例えば、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の記憶媒体を備える。記憶装置１４は、表示制御装置１００からの要求に従って当該要求に対応する情報を記憶媒体から読み出して、読み出した情報を表示制御装置１００に出力する。
記憶装置１４は、例えば、施設内のサーバ室等の所定の場所に配置される。記憶装置１４が配置される場所は、施設内に限定されるものなく、ネットワーク１９を介して表示制御装置１００が記憶装置１４から情報を取得可能であれば、記憶装置１４は、当該施設外に配置されても良い。

図３を参照して、実施の形態１に係る表示制御装置１００の要部の構成について説明する。
図３は、実施の形態１に係る表示制御装置１００の要部の構成の一例を示すブロック図である。
表示制御装置１００は、第１移動体情報取得部１１０、第２移動体情報取得部１２０、接触予測部１３０、移動計画取得部１４０、移動指示部１５０、施設配置図取得部１６０、画像取得部１７０、及び、画像出力部１８０を備える。

第１移動体情報取得部１１０は、施設内を移動する第１移動体１の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得する。具体的には、例えば、第１移動体情報取得部１１０は、移動体検出装置１３が生成して出力した第１移動体情報を、ネットワーク１９を介して取得する。
第２移動体情報取得部１２０は、施設内を移動する第２移動体２の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得する。具体的には、例えば、第２移動体情報取得部１２０は、移動体検出装置１３が生成して出力した第２移動体情報を、ネットワーク１９を介して取得する。

実施の形態１では、移動体検出装置１３は、表示制御装置１００とは異なる装置として動作するものとして説明するが、この限りではない。例えば、表示制御装置１００が移動体検出装置１３を内部に備え、表示制御装置１００は、表示制御装置１００が備える移動体検出装置１３が出力する第１移動体情報及び第２移動体情報を取得するようにしても良い。

また、第１移動体１が自走式ロボット等の自動運転移動機器である場合、第１移動体情報取得部１１０は、移動体検出装置１３を介さずに、例えば、自動運転移動機器である第１移動体１が備える航法システム（不図示）が出力する第１移動体１の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を第１移動体１から取得するようにしても良い。
同様に、第２移動体２が自走式ロボット等の自動運転移動機器である場合、第２移動体情報取得部１２０は、移動体検出装置１３を介さずに、例えば、自動運転移動機器である第２移動体２が備える航法システムが出力する第２移動体２の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を第２移動体２から取得するようにしても良い。

例えば、自動運転移動機器である第１移動体１は、無線通信部（不図示）を備え、自動運転移動機器である第１移動体１は、当該無線通信部を介して、第１移動体情報を出力する。第１移動体１が出力する第１移動体情報は、ネットワーク１９に接続された無線アクセスポイント（不図示）、及び、ネットワーク１９を介して、第１移動体情報取得部１１０により取得される。
同様に、自動運転移動機器である第２移動体２は、無線通信部を備え、自動運転移動機器である第２移動体２は、当該無線通信部を介して、第２移動体情報を出力する。第２移動体２が出力する第２移動体情報は、ネットワーク１９に接続された無線アクセスポイント、及び、ネットワーク１９を介して、第２移動体情報取得部１２０により取得される。

また、第１移動体１が自動運転移動機器であり、且つ、自動運転移動機器である第１移動体１が、自動運転移動機器の移動を制御する移動制御装置（不図示）が出力する制御情報を、ネットワーク１９を介して取得することにより移動する場合、第１移動体情報取得部１１０は、移動体検出装置１３を介さずに、例えば、当該移動制御装置から第１移動体１の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得するようにしても良い。
同様に、第２移動体２が自動運転移動機器であり、且つ、自動運転移動機器である第２移動体２が、自動運転移動機器の移動を制御する移動制御装置が出力する制御情報を、ネットワーク１９を介して取得することにより移動する場合、第２移動体情報取得部１２０は、移動体検出装置１３を介さずに、例えば、当該移動制御装置から第２移動体２の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得するようにしても良い。

なお、上述のように第１移動体情報取得部１１０が移動体検出装置１３を介さずに第１移動体情報を取得する場合、第１移動体１又は移動制御装置は、第１移動体１の種別が自走式ロボット等の自動運転移動機器であることを示す情報を第１移動体情報に含めて、当該第１移動体情報を出力するようにしても良い。
同様に、上述のように第２移動体情報取得部１２０が移動体検出装置１３を介さずに第２移動体情報を取得する場合、第２移動体２又は移動制御装置は、第２移動体２の種別が自走式ロボット等の自動運転移動機器であることを示す情報を第２移動体情報に含めて、当該第２移動体情報を出力するようにしても良い。

画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に基づいて、施設内に設置された表示出力機器１１に対して、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する。
画像取得部１７０は、例えば、記憶装置１４から当該画像情報を読み出すことにより、画像情報を取得する。

例えば、画像取得部１７０は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１移動体１又は第２移動体２の種別が人である場合、少なくとも、種別が人である第１移動体１又は第２移動体２が視認可能な空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する。
このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１又は第２移動体２に対して提供することができる。

なお、画像取得部１７０が取得する画像情報が示す表示画像は、静止画像に限定されるものではなく、動画像であっても良い。
また、画像取得部１７０が取得する画像情報は１つとは限らず、例えば、表示出力機器１１が、図２に示すように複数の表示出力機器１１−１，１１−２，１１−３，１１−４である場合、画像取得部１７０は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、複数の表示出力機器１１−１，１１−２，１１−３，１１−４のそれぞれに対応する画像情報を取得しても良い。
画像取得部１７０の詳細については後述する。

画像出力部１８０は、画像取得部１７０が取得する画像情報を出力する。
具体的には、例えば、画像出力部１８０は、画像取得部１７０が取得する画像情報を施設内に設置された表示出力機器１１に対して出力する。
より具体的には、例えば、画像出力部１８０は、画像取得部１７０が取得する画像情報を、表示出力機器１１に表示画像として出力させるための画像信号として出力する。
表示出力機器１１は、画像出力部１８０が出力する画像情報を受けて、当該施設内における空間に当該画像情報が示す表示画像を表示させる。

施設配置図取得部１６０は、施設内の通路、壁、又は、設備等の施設を構成する構造物の配置位置を示す施設配置図情報を取得する。例えば、施設配置図取得部１６０は、ネットワーク１９を介して、記憶装置１４から当該施設配置図情報を読み出すことにより、画像情報を取得する。施設配置図取得部１６０は、取得した施設配置図情報を画像取得部１７０に出力する。
なお、施設配置図取得部１６０は、表示制御装置１００において、必須の構成ではない。
表示制御装置１００が施設配置図取得部１６０を備える場合、画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、施設配置図取得部１６０が取得する施設配置図情報に基づいて、画像情報を取得しても良い。

移動計画取得部１４０は、第１移動体１又は第２移動体２が、施設内を移動する自動運転移動機器である場合において、自動運転移動機器である第１移動体１又は第２移動体２における移動計画を示す移動計画情報を取得する。例えば、移動計画取得部１４０は、ネットワーク１９を介して、記憶装置１４から当該施設配置図情報を読み出すことにより、移動計画情報を取得する。移動計画取得部１４０は、ネットワーク１９を介して、自動運転移動機器、又は、上述の移動制御装置から移動計画情報を取得しても良い。移動計画取得部１４０は、取得した移動計画情報を画像取得部１７０に出力する。
自動運転移動機器である第１移動体１又は第２移動体２は、移動計画情報が示す予め定められた移動計画に基づいて施設内を移動する。
なお、移動計画取得部１４０は、表示制御装置１００において、必須の構成ではない。
表示制御装置１００が移動計画取得部１４０を備える場合、画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、移動計画取得部１４０が取得する移動計画情報に基づいて、画像情報を取得しても良い。移動計画取得部１４０が取得する移動計画情報は、自動運転移動機器である第１移動体１又は第２移動体２における移動計画を示す情報に限らず、第１移動体１又は第２移動体２の移動方向等を予測することにより取得した移動予測結果を示す情報であっても良い。

接触予測部１３０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に基づいて、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるか否かを予測する。接触予測部１３０は、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるか否かを予測した予測結果を画像取得部１７０に出力する。
なお、接触予測部１３０は、表示制御装置１００において、必須の構成ではない。
表示制御装置１００が接触予測部１３０を備える場合、画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、接触予測部１３０が予測する予測結果に基づいて、画像情報を取得しても良い。

また、接触予測部１３０は、表示制御装置１００が施設配置図取得部１６０を備える場合、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、施設配置図取得部１６０が取得する施設配置図情報に基づいて、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるか否かを予測しても良い。
また、接触予測部１３０は、第１移動体１又は第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器であり、且つ、表示制御装置１００が移動計画取得部１４０を備える場合、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、移動計画取得部１４０が取得する移動計画情報に基づいて、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるか否かを予測しても良い。

移動指示部１５０は、第１移動体１又は第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器である場合、自動運転移動機器である第１移動体１又は第２移動体２に対する移動一時停止又は移動再開等の移動指示を示す移動指示情報を出力する。
具体的には、移動指示部１５０は、画像取得部１７０が取得する画像情報が示す表示画像に対応する移動指示情報を出力する。
例えば、移動指示部１５０は、ネットワーク１９を介して、当該自動運転移動機器、又は、上述の移動制御装置に移動指示情報を出力する。
なお、移動指示部１５０は、表示制御装置１００において、必須の構成ではない。

図４Ａ、図４Ｂ、及び、図５を参照して、実施の形態１に係る画像取得部１７０が、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて取得する画像情報について説明する。
以下、一例として、第１移動体１は、施設内を移動する人であり、第２移動体２は、施設内を移動する自走式ロボット等の自動運転移動機器、又は、施設内を移動する人であるものとして説明する。

図４Ａ及び図４Ｂは、実施の形態１に係る画像取得部１７０が、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて取得する画像情報の一例を示す図である。
より具体的には、図４Ａ及び図４Ｂは、画像取得部１７０が取得する画像情報が示す表示画像が、表示出力機器１１により表示された状態を示す図であり、施設内のフロアの一部を上方から見た図である。
図４Ａ及び図４Ｂは、図２に示す配置図と同様に、第１通路と、第１通路に直交する第２通路とが示されている。また、図４Ａ及び図４Ｂには、表示出力機器１１として、４つの表示出力機器１１−１，１１−２，１１−３，１１−４が示されている。また、図４Ａ及び図４Ｂには、第１通路上を移動する第１移動体１と、第２通路上を移動する第２移動体２とが示されている。

図４Ａ及び図４Ｂに示す第１移動体１は、図４Ａ及び図４Ｂに示す矢印Ｘの方向に第１通路上を移動している。
また、図４Ａ及び図４Ｂに示す第２移動体２は、図４Ａ及び図４Ｂに示す矢印Ｙの方向に第２通路上を移動している。

例えば、画像取得部１７０は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１通路と第２通路との交差点に先に侵入する移動体が第１移動体１又は第２移動体２のいずれかであるかを判定し、当該交差点に先に侵入する移動体に対して移動を促し、当該交差点に後に侵入する移動体に対して停止を促す表示画像を示す画像情報を取得する。
画像取得部１７０は、例えば、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、当該交差点に先に侵入する移動体が当該交差点を通過した後、当該交差点に後に侵入する移動体に対して移動を促す表示画像を示す画像情報を取得する。

図４Ａは、施設内を移動する人である第１移動体１が当該交差点に先に侵入する場合において、画像取得部１７０が、例えば、施設内を移動する人である第１移動体１に対して移動を促し、施設内を移動する人である第１移動体１に対して、第２移動体２が停止することを示唆する表示画像を示す画像情報を取得した状態を示している。
また、図４Ａは、施設内を移動する人である第１移動体１が当該交差点に先に侵入する場合において、画像取得部１７０が、例えば、施設内を移動する人である第２移動体２に対して、施設内を移動する人である第１移動体１が移動することを示唆し、施設内を移動する人である第２移動体２に対して停止を促す表示画像を示す画像情報を取得した状態を示すものでもある。

このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１に対して提供することができる。
また、このように構成することにより、表示制御装置１００は、第２移動体２が施設内を移動する人である場合、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する人である第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１及びに第２移動体２対して提供することができる。

また、画像取得部１７０は、第１移動体情報及び第２移動体情報に加えて、予め設けられた移動規則である優先通路規則に基づいて、取得する画像情報を決定しても良い。優先通路規則は、例えば、第１通路を移動する移動体の移動と、第２通路を移動する移動体の移動とに優先順位を設けるものである。優先通路規則を示す情報は、予め画像取得部１７０が有していても良く、また、画像取得部１７０が記憶装置１４からネットワーク１９を介して取得しても良い。

具体的には、例えば、画像取得部１７０は、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、予め設けられた優先通路規則に基づいて、第１通路を移動する第１移動体１、又は、第２通路を移動する第２移動体２のうち、優先度の高い一方の通路を移動する移動体に対して移動を促し、優先度の低い他方の通路を移動する移動体に対して停止を促す表示画像を示す画像情報を取得する。第１通路を移動する移動体を、第２通路を移動する移動体より優先して移動させる場合、画像取得部１７０は、例えば、図４Ａに示す表示画像を示す画像情報を取得する。
画像取得部１７０は、例えば、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、予め設けられた優先通路規則に基づいて、優先度の高い通路を移動する移動体が第１通路と第２通路との交差点を通過した後、優先度の低い通路を移動する移動体に対して移動を促す表示画像を示す画像情報を取得する。

また、画像取得部１７０は、第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器である場合、第１移動体情報及び第２移動体情報に加えて、予め設けられた移動規則である優先移動体規則に基づいて、取得する画像情報を決定しても良い。優先移動体規則は、例えば、施設内を移動する人の移動と、施設内を移動する自動運転移動機器の移動とに優先順位を設けるものである。優先移動体規則を示す情報は、予め画像取得部１７０が有していても良く、また、画像取得部１７０が記憶装置１４からネットワーク１９を介して取得しても良い。

具体的には、例えば、画像取得部１７０は、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、予め設けられた優先移動体規則に基づいて、施設内を移動する人、又は、施設内を移動する自動運転移動機器のうち、優先度の高い一方の移動体に対して移動を促し、優先度の低い他方の移動体に対して停止を促す表示画像を示す画像情報を取得する。施設内を移動する人を、施設内を移動する自動運転移動機器より優先して移動させる場合、画像取得部１７０は、例えば、図４Ａに示す表示画像を示す画像情報を取得する。
画像取得部１７０は、例えば、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、予め設けられた優先移動体規則に基づいて、優先度の高い一方の移動体が第１通路と第２通路との交差点を通過した後、優先度の低い他方の移動体に対して移動を促す表示画像を示す画像情報を取得する。

このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人と、施設内を移動する自動運転移動機器とが混在する状況において、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１に対して提供することができる。

画像取得部１７０は、例えば、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、取得する画像情報を決定する。具体的には、例えば、画像取得部１７０は、第１通路と第２通路との交差点の位置から第１移動体情報が示す第１移動体１の位置までの距離である第１距離と、当該交差点の位置から第２移動体情報が示す第２移動体２の位置までの距離である第２距離とを算出し、当該第１距離及び当該第２距離に応じて取得する画像情報を決定する。より具体的には、例えば、画像取得部１７０は、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、施設配置図取得部１６０が取得する施設配置図情報に基づいて、第１距離及び第２距離を算出する。例えば、画像取得部１７０は、第１距離又は第２距離が所定の距離より長い場合と短い場合とにおいて、色、大きさ、形状、又は、動画像におけるアニメーションの態様等が異なる表示画像を示す画像情報を取得する。

また、例えば、画像取得部１７０は、第１移動体情報が示す第１移動体１の移動速度、又は、第２移動体情報が示す第２移動体２の移動速度に応じて取得する画像情報を決定しても良い。より具体的には、例えば、画像取得部１７０は、第１移動体１の移動速度、又は、第２移動体２の移動速度が、所定の移動速度より遅い場合と速い場合とにおいて、色、大きさ、形状、又は、動画像におけるアニメーションの態様等が異なる表示画像を示す画像情報を取得する。

また、画像取得部１７０は、第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器である場合、第１移動体情報及び第２移動体情報に加えて、移動計画取得部１４０が取得する当該自動運転移動機器が移動する移動計画を示す移動計画情報に基づいて、画像情報を取得しても良い。
図４Ｂは、第２通路を移動する自動運転移動機器である第２移動体２が、移動計画情報が示す移動計画に従って、第１通路と第２通路との交差点を第１移動体１が存在する方向に向かって右折し、右折後に第１通路を移動する場合について示した図である。当該場合、画像取得部１７０は、例えば、図４Ｂに示すように、自動運転移動機器である第２移動体２の大きさ、回転半径、又は、内輪差等を考慮して、施設内を移動する人である第１移動体１に対して、第１通路において第２移動体２が移動しない領域に退避するように促す表示画像を示す画像情報を取得する。
画像取得部１７０は、例えば、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、自動運転移動機器である第２移動体２が第１通路と第２通路との交差点を通過した後、施設内を移動する人である第１移動体１に対して移動を促す表示画像を示す画像情報を取得する。

また、画像取得部１７０は、第１移動体情報及び第２移動体情報に加えて、接触予測部１３０が予測する第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるか否かの予測結果に基づいて、施設内に設置された表示出力機器１１に対して、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得しても良い。

具体的には、例えば、画像取得部１７０は、接触予測部１３０が予測する予測結果が、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるものであった場合、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報として、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する。また、画像取得部１７０は、接触予測部１３０が予測する予測結果が、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性がないものであった場合、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間において接触することがないため、第１移動体１と第２移動体２との間の接触を回避するための情報として、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する必要はない。なお、画像取得部１７０は、当該場合、施設内を移動する人である第１移動体１に対して、接近してくる第２移動体２が存在することに注意を促すための所定の画像情報を取得しても良い。

このように構成することにより、表示制御装置１００は、第１移動体１と第２移動体２との間の接触の可能性があると予測される場合において、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１に対して提供することができる。また、表示制御装置１００は、第１移動体１と第２移動体２との間の接触の可能性がないと予測される場合においては、第１移動体１又は第２移動体２に対して停止を促す表示画像等を示す画像情報を取得して出力することを省略することができる。

また、画像取得部１７０は、第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器であり、画像取得部１７０が、施設内を移動する人である第１移動体１に対して、第２移動体２が停止することを示唆する表示画像を示す画像情報を取得する場合、移動指示部１５０に、第２移動体２である自動運転移動機器の移動一時停止の指示を示す移動指示情報を出力させても良い。また、施設内を移動する人である第１移動体１が第１通路と第２通路との交差点を通過した後、画像取得部１７０は、移動指示部１５０に、当該自動運転移動機器の移動再開の指示を示す移動指示情報を出力させても良い。

図５は、実施の形態１に係る画像取得部１７０が、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて取得する画像情報の他の一例を示す図である。
より具体的には、図５は、当該態様において画像取得部１７０が取得する画像情報が示す表示画像が、表示出力機器１１により表示された状態を示す図であり、施設内のフロアの一部を上方から見た図である。
図５は、第１通路が示されている。また、図５には、第１通路上を移動する第１移動体１及び第２移動体２が示されている。
図５に示す第１移動体１は、図５に示す矢印Ｘの方向に第１通路上を移動している。
また、図５に示す第２移動体２は、図５に示す矢印Ｙの方向に第１通路上を移動している。

画像取得部１７０は、第１移動体情報及び第２移動体情報に加えて、予め設けられた移動規則である通行規則に基づいて、画像情報を取得しても良い。通行規則は、例えば、移動体が移動する通路を際の規則又は慣習に基づく左側通行又は右側通行等を優先するものである。通行規則を示す情報は、予め画像取得部１７０が有していても良く、また、画像取得部１７０が記憶装置１４からネットワーク１９を介して取得しても良い。
具体的には、例えば、画像取得部１７０は、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、予め設けられた通行規則に基づいて、第１移動体１及び第２移動体２に対して左右いずれの側に寄って移動するように促す表示画像を示す画像情報を取得する。図５は、第１移動体１及び第２移動体２が、左側に寄って移動するように促す表示画像を表示した場合について示した図である。
このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１に対して提供することができる。
また、このように構成することにより、表示制御装置１００は、第２移動体２が施設内を移動する人である場合、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する人である第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１及びに第２移動体２対して提供することができる。
さらに、表示制御装置１００は、表示出力機器１１に対して表示画像を表示させるとともに、自動運転移動機器である第２移動体２に対して表示画像に対応する移動を行わせるための制御情報を送信しても良い。

図６Ａ及び図６Ｂを参照して、実施の形態１に係る表示制御装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
図６Ａ及び図６Ｂは、実施の形態１に係る表示制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

図６Ａに示す如く、表示制御装置１００は、コンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ６０１及びメモリ６０２を有している。メモリ６０２には、当該コンピュータを、第１移動体情報取得部１１０、第２移動体情報取得部１２０、接触予測部１３０、移動計画取得部１４０、移動指示部１５０、施設配置図取得部１６０、画像取得部１７０、及び、画像出力部１８０として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ６０２に記憶されているプログラムをプロセッサ６０１が読み出して実行することにより、第１移動体情報取得部１１０、第２移動体情報取得部１２０、接触予測部１３０、移動計画取得部１４０、移動指示部１５０、施設配置図取得部１６０、画像取得部１７０、及び、画像出力部１８０の機能が実現される。

また、図６Ｂに示す如く、表示制御装置１００は、処理回路６０３により構成されても良い。この場合、第１移動体情報取得部１１０、第２移動体情報取得部１２０、接触予測部１３０、移動計画取得部１４０、移動指示部１５０、施設配置図取得部１６０、画像取得部１７０、及び、画像出力部１８０の機能が処理回路６０３により実現されても良い。

また、表示制御装置１００はプロセッサ６０１、メモリ６０２及び処理回路６０３により構成されても良い（不図示）。この場合、第１移動体情報取得部１１０、第２移動体情報取得部１２０、接触予測部１３０、移動計画取得部１４０、移動指示部１５０、施設配置図取得部１６０、画像取得部１７０、及び、画像出力部１８０の機能のうちの一部の機能がプロセッサ６０１及びメモリ６０２により実現されて、残余の機能が処理回路６０３により実現されるものであっても良い。

プロセッサ６０１は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。

メモリ６０２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ６０２は、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ、又は、ＨＤＤを用いたものである。

処理回路６０３は、例えば、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、又は、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−ＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。

図７を参照して、実施の形態１に係る表示制御装置１００の動作について説明する。
図７は、実施の形態１に係る表示制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。表示制御装置１００は、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、ステップＳＴ７０１にて、施設配置図取得部１６０は、施設配置図情報を取得する。
次に、ステップＳＴ７０２にて、第１移動体情報取得部１１０は、第１移動体情報を取得する。
次に、ステップＳＴ７０３にて、第２移動体情報取得部１２０は、第２移動体情報を取得する。
次に、ステップＳＴ７０４にて、移動計画取得部１４０は、第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器である場合、当該自動運転移動機器が移動する移動計画を示す移動計画情報を取得する。
次に、ステップＳＴ７０５にて、接触予測部１３０は、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるか否かを予測して、予測結果を出力する。
次に、ステップＳＴ７０６にて、画像取得部１７０は、画像情報を取得する。
次に、ステップＳＴ７０７にて、画像出力部１８０は、画像情報を出力する。
次に、ステップＳＴ７０８にて、移動指示部１５０は、第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器である場合、当該自動運転移動機器の移動指示を示す移動指示情報を出力する。

ステップＳＴ７０８の後、表示制御装置１００は、当該フローチャートの処理を終了する。表示制御装置１００は、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ７０２に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
なお、表示制御装置１００が施設配置図取得部１６０を備えていない場合、ステップＳＴ７０１の処理は省略される。
また、表示制御装置１００が移動計画取得部１４０を備えていない場合、ステップＳＴ７０４の処理は省略される。
また、表示制御装置１００が接触予測部１３０を備えていない場合、ステップＳＴ７０５の処理は省略される。
また、表示制御装置１００が移動指示部１５０を備えていない場合、ステップＳＴ７０８の処理は省略される。
また、ステップＳＴ７０１からステップＳＴ７０３までの処理の順序は任意である。

以上のように、実施の形態１に係る表示制御装置１００は、施設内を移動する第１移動体１の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得する第１移動体情報取得部１１０と、施設内を移動する第２移動体２の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得する第２移動体情報取得部１２０と、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に基づいて、施設内に設置された表示出力機器１１に対して、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する画像取得部１７０と、画像取得部１７０が取得する画像情報を出力する画像出力部１８０と、を備えた。

このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１に対して提供することができる。

また、人又は自動運転移動機器が混在して移動する施設内の通路等は、車両が走行する道路と比較して、施設を構成する壁等の構造物により死角となる領域が多く存在する。表示制御装置１００は、このように構成することにより、施設内を移動する人である第１移動体１と、第１移動体１の死角において施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人である第１移動体１に対して提供することができる。

また、特許文献１に開示された従来の技術は、歩行者が携帯端末を携えている必要があったのに対して、表示制御装置１００は、このように構成することにより、施設内を移動する人である第１移動体１が、携帯端末を携えている必要がない。表示制御装置１００は、第１移動体１が携帯端末を携えていなくても、第１移動体１に対して、第１移動体１と第２移動体２との間の接触を回避するための情報を提供することができる。

また、特許文献１に開示された従来の技術は、歩行者が、携帯端末に表示される危険情報を目視するために進行方向から携帯端末に視線を移す必要があるのに対して、表示制御装置１００は、このように構成することにより、第１移動体１と第２移動体２との間の接触を回避するための情報が、当該施設内における空間、且つ、第１移動体１が視認可能な空間に表示されるため、第１移動体１である人が、当該情報を確認してから、然るべき行動をとるまでに要する時間を短縮することができる。

また、実施の形態１に係る表示制御装置１００は、上述の構成において、画像取得部１７０は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１移動体１又は第２移動体２の種別が人である場合、種別が人である第１移動体１又は第２移動体２が視認可能な空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得するように構成した。
このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

また、実施の形態１に係る表示制御装置１００は、上述の構成に加えて、施設を構成する構造物の配置位置を示す施設配置図情報を取得する施設配置図取得部１６０を備え、画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、施設配置図取得部１６０が取得する施設配置図情報に基づいて、画像情報を取得するように構成した。
このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人である第１移動体１と、施設内を移動する第２移動体２との間の接触を回避するための情報を、施設を構成する構造物の配置に応じて、施設内を移動する人である第１移動体１に対して提供することができる。

また、実施の形態１に係る表示制御装置１００は、上述の構成に加えて、第１移動体１又は第２移動体２が予め定められた移動計画に基づいて施設内を移動する自動運転移動機器である場合において、自動運転移動機器である第１移動体１又は第２移動体２における移動計画を示す移動計画情報を取得する移動計画取得部１４０を備え、画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、移動計画取得部１４０が取得する移動計画情報に基づいて、画像情報を取得するように構成した。
このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人と、施設内を移動する自動運転移動機器との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する自動運転移動機器の移動計画に応じて、施設内を移動する人に対して提供することができる。

また、実施の形態１に係る表示制御装置１００は、上述の構成に加えて、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に基づいて、第１移動体１と第２移動体２との接触を予測する接触予測部１３０を備え、画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、接触予測部１３０が予測する予測結果に基づいて、画像情報を取得するように構成した。
このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人と、施設内を移動する自動運転移動機器との間の接触の可能性がある場合において、当該接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

また、実施の形態１に係る表示制御装置１００は、上述の構成において、画像取得部１７０は、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、予め設けられた移動規則に基づいて、画像情報を取得するように構成した。
このように構成することにより、表示制御装置１００は、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を、予め設けられた移動規則を加味して回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

実施の形態２．
図８から図１２を参照して、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａについて説明する。
図８を参照して、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａが適用された実施の形態２に係る表示システム１０ａの要部の構成について説明する。
図８は、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａが適用された実施の形態２に係る表示システム１０ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
表示システム１０ａは、実施の形態１に係る表示システム１０に施設内設備１５が追加され、実施の形態１に係る表示システム１０における表示制御装置１００が、表示制御装置１００ａに変更されたものである。

すなわち、表示システム１０ａは、表示出力機器１１、センサ１２、移動体検出装置１３、記憶装置１４、施設内設備１５、及び、表示制御装置１００ａを備える。
表示システム１０ａが備える表示出力機器１１、センサ１２、移動体検出装置１３、記憶装置１４、施設内設備１５、及び、表示制御装置１００ａのそれぞれは、情報の送受信が可能なネットワーク１９を介して接続されている。
図８において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

施設内設備１５は、エレベータ、自動ドア、セキュリティゲート、又は、駅施設の設備であるホームドア等の施設内に設置された設備であって、施設内を移動する人、又は、施設内を移動する自走式ロボット等の自動運転移動機器が、出入り又は通過する設備である。

センサ１２は、施設内設備１５に設置されている。センサ１２は、センサ情報を施設内設備１５に出力する。施設内設備１５は、センサ１２が出力するセンサ情報を取得して、当該センサ情報を移動体検出装置１３に出力する。

施設内設備１５は、施設内に設置された設備の動作状態を示す設備状態情報を表示制御装置１００ａに出力する。設備状態情報は、例えば、施設内設備１５がエレベータであれば、昇降路内におけるかごの位置を示す情報、乗場操作盤の操作状態を示す情報、又は、かご操作盤の操作状態を示す情報等である。また、設備状態情報は、例えば、施設内設備１５が自動ドア、セキュリティゲート、又は、ホームドア等の設備であれば、ドア又はゲートの開閉状態を示す情報である。

表示制御装置１００ａは、移動体検出装置１３が出力する第１移動体情報及び第２移動体情報、並びに、施設内設備１５が出力する設備状態情報を取得して、第１移動体情報及び第２移動体情報に対応する表示画像を示す画像情報を施設内設備１５に出力する。

施設内設備１５は、表示制御装置１００ａが出力する画像情報を取得して、取得した当該画像情報を表示出力機器１１に出力する。
より具体的には、例えば、施設内設備１５は、表示制御装置１００ａから取得した画像情報を、表示出力機器１１に表示画像として出力させるための画像信号として出力する。

図９を参照して、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａの要部の構成について説明する。
図９は、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
表示制御装置１００ａは、実施の形態１に係る表示制御装置１００に設備状態取得部１９０が追加され、実施の形態１に係る表示制御装置１００における画像取得部１７０及び画像出力部１８０が、画像取得部１７０ａ及び画像出力部１８０ａに変更されたものである。
すなわち、表示制御装置１００ａは、第１移動体情報取得部１１０、第２移動体情報取得部１２０、接触予測部１３０、移動計画取得部１４０、移動指示部１５０、施設配置図取得部１６０、設備状態取得部１９０、画像取得部１７０ａ、及び、画像出力部１８０ａを備える。
図９において、図３に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

設備状態取得部１９０は、施設内設備１５が出力する設備状態情報を取得する。
画像取得部１７０ａは、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に基づいて、画像情報を取得する。
画像取得部１７０ａが取得する画像情報は、実施の形態１に係る画像取得部１７０が取得する画像情報と同様に、施設内に設置された表示出力機器１１に対して、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報である。
画像出力部１８０ａは、画像取得部１７０ａが取得する画像情報を出力する。より具体的には、画像出力部１８０ａは、画像情報を施設内設備１５に出力する。
なお、表示制御装置１００ａは、自動運転移動機器である移動体に対して画像出力部１８０ａが出力する画像情報が示す表示画像に対応する移動を行わせるための制御情報を生成し、当該制御情報を当該移動体に対して送信するものであっても良い。

なお、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａが備える第１移動体情報取得部１１０、第２移動体情報取得部１２０、接触予測部１３０、移動計画取得部１４０、移動指示部１５０、施設配置図取得部１６０、設備状態取得部１９０、画像取得部１７０ａ、及び、画像出力部１８０ａの各機能は、実施の形態１において図６Ａ及び図６Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ６０１及びメモリ６０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路６０３により実現されるものであっても良い。

図１０及び図１１を参照して、実施の形態２に係る画像取得部１７０ａが、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、設備状態情報に基づいて取得する画像情報について説明する。
図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、及び、図１０Ｄは、施設内設備１５がエレベータである場合において、実施の形態２に係る画像取得部１７０ａが、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、設備状態情報に基づいて取得する画像情報の一例を示す図である。
より具体的には、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、及び、図１０Ｄは、施設内設備１５がエレベータである場合において、画像取得部１７０ａが取得する画像情報が示す表示画像が、表示出力機器１１により表示された状態を示す図であり、施設内のあるフロアからエレベータの乗場ドアの方向を見た図である。
図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、及び、図１０Ｄは、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、図１０Ｄの順に、時系列に、画像取得部１７０ａが取得する画像情報が示す表示画像が、表示出力機器１１により表示された状態を示している。

図１０Ａは、施設内を移動する２つの移動体が、施設内のあるフロアにおいてエレベータのかごが到着するのを待っている状態を示している。また、図１０Ａは、施設内を移動する移動体（不図示）が、当該かご内に乗り込んだ状態を示している。図１０Ａの説明において、当該フロアにおいて当該かごが到着するのを待っている２つの移動体を１つの移動体とみなして、第１移動体１といい、当該かご内に乗り込んだ１以上の移動体を第２移動体２（不図示）という。
以下、一例として、第１移動体１である２つの移動体のうち、少なくとも１つの移動体は、施設内を移動する人であるものとして説明する。

エレベータである施設内設備１５は、当該フロアにおける乗場操作盤の操作状態を示す情報、当該かご内のかご操作盤の操作状態を示す情報、及び、当該かごが当該フロアに向かって移動中の状態であることを示す情報等を設備状態情報として表示制御装置１００ａに出力する。例えば、図１０Ａにおいて、当該フロアにおける乗場操作盤の操作状態を示す情報は、当該かごを当該フロアで停止させるための操作状態を示す情報であり、当該かご内のかご操作盤の操作状態を示す情報は、当該かごを当該フロアで停止させるための操作状態を示す情報である。

当該かご内に設置されたセンサ１２（不図示）は、センサ情報を移動体検出装置１３に出力する。移動体検出装置１３は、当該センサ１２が出力したセンサ情報を取得して、第２移動体２の位置等を示す第２移動体情報を生成して、生成した当該第２移動体情報を表示制御装置１００ａに出力する。
当該フロアに設置されたセンサ１２（不図示）は、センサ情報を移動体検出装置１３に出力する。移動体検出装置１３は、当該センサ１２が出力したセンサ情報を取得して、第１移動体１の位置等を示す第１移動体情報を生成して、生成した当該第１移動体情報を表示制御装置１００ａに出力する。

画像取得部１７０ａは、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報、及び、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に基づいて、例えば、第１移動体１に対して当該かごから第２移動体２が降りてくる可能性があることを示唆し、第１移動体１に対して停止を促す表示画像を示す画像情報を取得する。
図１０Ａは、エレベータにおける当該フロア側に設置された表示出力機器１１（不図示）が、当該画像情報が示す表示画像を表示した状態を示している。
このように構成することにより、表示制御装置１００ａは、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

図１０Ｂは、図１０Ａに示す状態の後、当該かごが当該フロアに到着し、乗場ドアが開いた状態を示している。図１０Ｂの説明において、当該フロアにおいて当該かごが到着するのを待っている２つの移動体を１つの移動体とみなして、第１移動体１といい、当該かご内に乗り込んだ１以上の移動体を第２移動体２という。
エレベータである施設内設備１５は、当該かごが当該フロアで停止して、当該フロアの乗場ドアが開いた状態であることを示す情報等を設備状態情報として表示制御装置１００ａに出力する。

画像取得部１７０ａは、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報、及び、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に基づいて、例えば、第２移動体２に対して当該かごから降りることを促し、第１移動体１に対して停止を促す表示画像を示す画像情報を取得する。
図１０Ｂは、エレベータにおける当該フロア側に設置された表示出力機器１１（不図示）が、当該画像情報が示す表示画像を表示した状態を示している。
このように構成することにより、表示制御装置１００ａは、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

図１０Ｃは、図１０Ｂに示す状態の後、当該かご内に乗り込んだ１以上の移動体がエレベータのかご内から降り終え、施設内を移動する２つの移動体が、当該かごに乗り込む前の状態を示している。図１０Ｃの説明において、当該かごに乗り込もうとしている施設内を移動する２つの移動体の一方を第１移動体１といい、他方を第２移動体２という。
以下、一例として、第１移動体１は、施設内を移動する人であり、第２移動体２は、施設内を移動する自走式ロボット等の自動運転移動機器、又は、施設内を移動する人であるものとして説明する。
エレベータである施設内設備１５は、当該かごが当該フロアで停止して、当該フロアの乗場ドアが開いた状態であることを示す情報等を設備状態情報として表示制御装置１００ａに出力する。
当該フロアに設置されたセンサ１２（不図示）は、センサ情報を移動体検出装置１３に出力する。移動体検出装置１３は、当該センサ１２が出力したセンサ情報を取得して、第１移動体１の位置等を示す第１移動体情報、及び、第２移動体２の位置等を示す第２移動体情報を生成して、生成した当該第１移動体情報及び当該第２移動体情報を表示制御装置１００ａに出力する。

画像取得部１７０ａは、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報、及び、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に基づいて、例えば、第２移動体２に対して当該かごに乗り込むことを促し、第１移動体１に対して停止を促す表示画像を示す画像情報を取得する。
図１０Ｃは、エレベータにおける当該フロア側に設置された表示出力機器１１（不図示）が、当該画像情報が示す表示画像を表示した状態を示している。
このように構成することにより、表示制御装置１００ａは、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

図１０Ｄは、図１０Ｃに示す状態の後、第２移動体２が当該かご内への乗り込みを完了し、第１移動体１が、当該かごに乗り込む前の状態を示している。
エレベータである施設内設備１５は、当該かごが当該フロアで停止して、当該フロアの乗場ドアが開いた状態であることを示す情報等を設備状態情報として表示制御装置１００ａに出力する。
当該かご内に設置されたセンサ１２（不図示）は、センサ情報を移動体検出装置１３に出力する。移動体検出装置１３は、当該センサ１２が出力したセンサ情報を取得して、第１移動体１の位置等を示す第１移動体情報を生成して、生成した当該第１移動体情報を表示制御装置１００ａに出力する。
当該フロアに設置されたセンサ１２（不図示）は、センサ情報を移動体検出装置１３に出力する。移動体検出装置１３は、当該センサ１２が出力したセンサ情報を取得して、第２移動体２の位置等を示す第２移動体情報を生成して、生成した当該第２移動体情報を表示制御装置１００ａに出力する。

画像取得部１７０ａは、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報、及び、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に基づいて、例えば、第１移動体１に対して当該かごに乗り込むことを促す表示画像を示す画像情報を取得する。
図１０Ｄは、エレベータにおける当該フロア側に設置された表示出力機器１１（不図示）が、当該画像情報が示す表示画像を表示した状態を示している。
このように構成することにより、表示制御装置１００ａは、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

図１１は、施設内設備１５が自動ドアである場合において、実施の形態２に係る画像取得部１７０ａが、第１移動体情報、第２移動体情報、及び、設備状態情報に基づいて取得する画像情報の一例を示す図である。
より具体的には、図１１は、施設内設備１５が自動ドアである場合において、画像取得部１７０ａが取得する画像情報が示す表示画像が、表示出力機器１１により表示された状態を示す図であり、施設内のあるフロアの天井から床の方向を見た図である。

図１１は、施設内を移動する第１移動体１が、図１１に示す矢印Ｘの方向に向かって移動して、自動ドアを通過する場合における当該自動ドアの通過前の状態を示している。また、図１１は、施設内を移動する第２移動体２が、図１１に示す矢印Ｙの方向に向かって移動して、自動ドアを通過する場合における当該自動ドアの通過前の状態を示している。
以下、一例として、第１移動体１は、施設内を移動する人であり、第２移動体２は、施設内を移動する自走式ロボット等の自動運転移動機器、又は、施設内を移動する人であるものとして説明する。
自動ドアである施設内設備１５は、自動ドアの開閉状態を示す情報等を設備状態情報として表示制御装置１００ａに出力する。
自動ドア、又は、当該自動ドア近傍の壁、若しくは、天井等の施設を構成する構造物に設置されたセンサ１２（不図示）は、センサ情報を移動体検出装置１３に出力する。移動体検出装置１３は、当該センサ１２が出力したセンサ情報を取得して、第１移動体１の位置等を示す第１移動体情報と、第２移動体２の位置等を示す第２移動体情報とを生成して、生成した当該第１移動体情報及び当該第２移動体情報を表示制御装置１００ａに出力する。

画像取得部１７０ａは、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報、及び、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に基づいて、例えば、第１移動体１に対して停止を促し、第１移動体１に対して第２移動体２が移動することを示唆する表示画像を示す画像情報を取得する。画像取得部１７０ａが取得する画像情報は、第１移動体１に対して停止を促し、第２移動体２に対して移動を促す表示画像等を示すものであっても良く、第２移動体２に対して第１移動体１が停止することを示唆し、第２移動体２に対して移動を促す表示画像等を示すものであっても良い。
図１１は、自動ドア近傍の壁に設置された表示出力機器１１が、施設内を移動する人である第１移動体１に対して停止を促し、第１移動体１に対して施設内を移動する自動運転移動機器である第２移動体２が移動することを示唆する表示画像を表示した状態を示している。
このように構成することにより、表示制御装置１００ａは、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、施設内を移動する人に対して提供することができる。

図１１を参照して、施設内設備１５が自動ドアである場合を一例として、画像取得部１７０ａが取得する画像情報について説明したが、施設内設備１５が、セキュリティゲート、又は、駅施設の設備であるホームドア等である場合についても同様に構成することが可能である。

なお、画像取得部１７０ａは、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報、及び、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に加えて、接触予測部１３０が予測する予測結果、移動計画取得部１４０が取得する移動計画情報、施設配置図取得部１６０が取得する施設配置図情報、又は、予め設けられた移動規則に基づいて、画像情報を取得するものであっても良い。
画像取得部１７０ａが、接触予測部１３０が予測する予測結果、移動計画取得部１４０が取得する移動計画情報、施設配置図取得部１６０が取得する施設配置図情報、又は、予め設けられた移動規則に基づいて、画像情報を取得する形態については、実施に形態１に記載したため説明を省略する。

図１２を参照して、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａの動作について説明する。
図１２は、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａの処理の一例を示すフローチャートである。表示制御装置１００ａは、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、ステップＳＴ１２０１にて、施設配置図取得部１６０は、施設配置図情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１２０２にて、第１移動体情報取得部１１０は、第１移動体情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１２０３にて、第２移動体情報取得部１２０は、第２移動体情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１２０４にて、設備状態取得部１９０は、設備状態情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１２０５にて、移動計画取得部１４０は、第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器である場合、当該自動運転移動機器が移動する移動計画を示す移動計画情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１２０６にて、接触予測部１３０は、第１移動体１と第２移動体２とが接触する可能性があるか否かを予測して、予測結果を出力する。
次に、ステップＳＴ１２０７にて、画像取得部１７０ａは、画像情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１２０８にて、画像出力部１８０ａは、画像情報を出力する。
次に、ステップＳＴ１２０９にて、移動指示部１５０は、第２移動体２が施設内を移動する自動運転移動機器である場合、当該自動運転移動機器の移動指示を示す移動指示情報を出力する。

ステップＳＴ１２０９の後、表示制御装置１００ａは、当該フローチャートの処理を終了する。表示制御装置１００ａは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ１２０２に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
なお、表示制御装置１００ａが施設配置図取得部１６０を備えていない場合、ステップＳＴ１２０１の処理は省略される。
また、表示制御装置１００ａが移動計画取得部１４０を備えていない場合、ステップＳＴ１２０５の処理は省略される。
また、表示制御装置１００ａが接触予測部１３０を備えていない場合、ステップＳＴ１２０６の処理は省略される。
また、表示制御装置１００ａが移動指示部１５０を備えていない場合、ステップＳＴ１２０９の処理は省略される。
また、ステップＳＴ１２０１からステップＳＴ１２０４までの処理の順序は任意である。

以上のように、実施の形態２に係る表示制御装置１００ａは、施設内を移動する第１移動体１の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得する第１移動体情報取得部１１０と、施設内を移動する第２移動体２の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得する第２移動体情報取得部１２０と、施設内に設置された設備の動作状態を示す設備状態情報を取得する設備状態取得部１９０と、第１移動体情報取得部１１０が取得する第１移動体情報、及び、第２移動体情報取得部１２０が取得する第２移動体情報に加えて、設備状態取得部１９０が取得する設備状態情報に基づいて、施設内に設置された表示出力機器１１に対して、当該施設内における空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する画像取得部１７０ａと、画像取得部１７０ａが取得する画像情報を出力する画像出力部１８０ａと、を備えた。

このように構成することにより、表示制御装置１００ａは、施設内を移動する人と、施設内を移動する移動体との間の接触を回避するための情報を、設備の動作状態に対応させて、施設内を移動する人に対して提供することができる。

なお、表示制御装置１００，１００ａ、及び、表示システム１０，１０ａは、駐車場等の自動車等の車両が走行する施設においても適用可能である。施設が駐車場等の施設である場合、自動運転移動機器は、車両であっても良い。また、施設が駐車場等の施設である場合、施設に設置された設備は、駐車場等の出入口に設けられたゲート、又は、駐車した車両の移動を制限するロック板等の車両ロック装置等である。

また、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本発明の表示制御装置は、施設内に表示画像を表示する表示システムに適用することができる。

１第１移動体、２第２移動体、１０，１０ａ表示システム、１１，１１−１，１１−２，１１−３，１１−４表示出力機器、１２センサ、１３移動体検出装置、１４記憶装置、１５施設内設備、１９ネットワーク、１００，１００ａ表示制御装置、１１０第１移動体情報取得部、１２０第２移動体情報取得部、１３０接触予測部、１４０移動計画取得部、１５０移動指示部、１６０施設配置図取得部、１７０，１７０ａ画像取得部、１８０，１８０ａ画像出力部、１９０設備状態取得部、６０１プロセッサ、６０２メモリ、６０３処理回路。

Claims

施設内を移動する第１移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得する第１移動体情報取得部と、
前記施設内を移動する第２移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得する第２移動体情報取得部と、
前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に基づいて、前記施設内に設置された表示出力機器に対して、当該施設内における空間、且つ、前記第１移動体又は前記第２移動体が視認可能な空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得する前記画像情報を出力する画像出力部と、
を備えたこと
を特徴とする表示制御装置。
前記画像取得部は、前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記第１移動体又は前記第２移動体の種別が人である場合、前記種別が人である前記第１移動体又は前記第２移動体が視認可能な空間に表示させる前記表示画像を示す前記画像情報を取得すること
を特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記施設内に設置された設備の動作状態を示す設備状態情報を取得する設備状態取得部を備え、
前記画像取得部は、前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に加えて、前記設備状態取得部が取得する前記設備状態情報に基づいて、前記画像情報を取得すること
を特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記施設を構成する構造物の配置位置を示す施設配置図情報を取得する施設配置図取得部を備え、
前記画像取得部は、前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に加えて、前記施設配置図取得部が取得する前記施設配置図情報に基づいて、前記画像情報を取得すること
を特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記第１移動体又は前記第２移動体が予め定められた移動計画に基づいて前記施設内を移動する自動運転移動機器である場合において、前記自動運転移動機器である前記第１移動体又は前記第２移動体における前記移動計画を示す移動計画情報を取得する移動計画取得部を備え、
前記画像取得部は、前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に加えて、前記移動計画取得部が取得する前記移動計画情報に基づいて、前記画像情報を取得すること
を特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との接触を予測する接触予測部を備え、
前記画像取得部は、前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に加えて、前記接触予測部が予測する予測結果に基づいて、前記画像情報を取得すること
を特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記画像取得部は、前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に加えて、予め設けられた移動規則に基づいて、前記画像情報を取得すること
を特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記第１移動体又は前記第２移動体が予め定められた移動計画に基づいて前記施設内を移動する自動運転移動機器である場合において、前記自動運転移動機器である前記第１移動体又は前記第２移動体に対する移動指示を示す移動指示情報を出力する移動指示部を備え、
前記移動指示部は、前記画像取得部が取得する前記画像情報が示す前記表示画像に対応する前記移動指示情報を出力すること
を特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
施設内に設置された表示出力機器であって、取得した画像情報が示す表示画像を、当該施設内における空間、且つ、前記施設内を移動する第１移動体、又は前記施設内を移動する第２移動体が視認可能な空間に表示する前記表示出力機器と、
前記第１移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報であって、前記施設内に設置されたセンサが出力するセンサ情報に基づいて生成された前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報であって、前記施設内に設置された前記センサが出力する前記センサ情報に基づいて生成された前記第２移動体情報に基づいて、前記画像情報を取得し、取得した前記画像情報を前記表示出力機器に出力する表示制御装置と、
を備えたこと
を特徴とする表示システム。
第１移動体情報取得部が、施設内を移動する第１移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第１移動体情報を取得する第１移動体情報取得ステップと、
第２移動体情報取得部が、前記施設内を移動する第２移動体の位置、移動速度、及び、移動方向を示す第２移動体情報を取得する第２移動体情報取得ステップと、
画像取得部が、前記第１移動体情報取得部が取得する前記第１移動体情報、及び、前記第２移動体情報取得部が取得する前記第２移動体情報に基づいて、前記施設内に設置された表示出力機器に対して、当該施設内における空間に、且つ、前記第１移動体又は前記第２移動体が視認可能な空間に表示させる表示画像を示す画像情報を取得する画像取得ステップと、
画像出力部が、前記画像取得部が取得する前記画像情報を出力する画像出力ステップと、
を備えたこと
を特徴とする表示制御方法。