DE112019007831T5

DE112019007831T5 - Anzeigesteuerungsvorrichtung, anzeigesystem und anzeigesteuerungsverfahren

Info

Publication number: DE112019007831T5
Application number: DE112019007831.3T
Authority: DE
Inventors: Naoki Furuhata
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2022-08-11
Also published as: JPWO2021106122A1; US20220215666A1; JP6833111B1; WO2021106122A1; CN114730185A

Abstract

Diese Anzeigesteuerungsvorrichtung (100, 100a) beinhaltet: eine erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit (110), die erste Mobilobjekt-Informationen erfasst, welche die Position, Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung eines ersten Mobilobjekts (1) angeben, das sich in einer Einrichtung bewegt; eine zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit (120), die zweite Mobilobjekt-Informationen erfasst, welche die Position, Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung eines zweiten Mobilobjekts (2) angeben, das sich in der Einrichtung bewegt; eine Bilderfassungseinheit (170), die auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit (110) erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit (120) erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen Bildinformationen erfasst, die ein Anzeigebild angeben, das in einem Raum in der Einrichtung durch eine in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung (11) angezeigt werden soll; und eine Bildausgabeeinheit (180), welche die von der Bilderfassungseinheit (170) erfassten Bildinformationen ausgibt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anzeigesteuerungsvorrichtung und ein Anzeigesteuerungsverfahren.
STAND DER TECHNIK
In Einrichtungen wie Bürogebäuden, Gebäuden wie Fabriken oder Lagerhallen oder öffentlichen Einrichtungen wie Bahnhöfen finden autonome mobile Vorrichtungen wie selbstfahrende Roboter, die sich in den Einrichtungen bewegen, zunehmend Verbreitung.
In einer Einrichtung kann es zu einem Kontakt zwischen einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem mobilen Objekt, das sich in der Einrichtung bewegt, wie z. B. einer autonomen mobilen Vorrichtung, die sich in der Einrichtung bewegt, oder einer anderen Person, die sich in der Einrichtung bewegt, kommen.
Konventionell gibt es eine Technik zur Vermeidung von Kontakt zwischen einem auf einer Straße fahrenden Fahrzeug und einer auf der Straße gehenden Person (siehe z. B. Patentliteratur 1).
LISTE DER ANFÜHRUNGEN
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2015-201113 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHE AUFGABE
Die in der Patentliteratur 1 beschriebene konventionelle Technik ist eine Technik zur Vermeidung von Kontakt zwischen einem auf der Straße fahrenden Fahrzeug und einer auf der Straße gehenden Person und berücksichtigt daher nicht den Kontakt zwischen einer Person, die sich in einer Einrichtung bewegt, und einem mobilen Objekt, das sich in der Einrichtung bewegt.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Anzeigesteuerungsvorrichtung bereitzustellen, mithilfe derer Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen einer sich in einer Einrichtung bewegenden Person und einem sich in der Einrichtung bewegenden mobilen Objekt für die sich in der Einrichtung bewegende Person bereitgestellt werden können.
TECHNISCHE LÖSUNG
Eine Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet: eine erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit, um erste Mobilobjekt-Informationen zu erfassen, die eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines ersten Mobilobjekts angeben, das sich in einer Einrichtung bewegt; eine zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit, um zweite Mobilobjekt-Informationen zu erfassen, die eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines zweiten Mobilobjekts angeben, das sich in der Einrichtung bewegt; eine Bilderfassungseinheit, um auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen Bildinformationen zu erfassen, die ein Anzeigebild anzeigen, das in einem Raum in der Einrichtung durch eine in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung angezeigt werden soll, wobei der Raum für das erste Mobilobjekt sichtbar ist; und eine Bildausgabeeinheit, um die von der Bilderfassungseinheit erfassten Bildinformationen auszugeben.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung können Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen einer sich in einer Einrichtung bewegenden Person und einem sich in der Einrichtung bewegenden mobilen Objekt für die sich in der Einrichtung bewegende Person bereitgestellt werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration eines Hauptteils eines Anzeigesystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt, auf das eine Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel angewendet wird.
2 ist eine Anordnungszeichnung, die ein Beispiel für eine Anordnung einer Anzeigeausgabevorrichtung, die in dem Anzeigesystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthalten ist, in einer Einrichtung zeigt.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration eines Hauptteils der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
4A ist eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels von Bildinformationen, die von einer Bildausgabeeinheit erfasst werden, welche in der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthalten ist.
4B ist eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines weiteren Beispiels von Bildinformationen, die von der Bildausgabeeinheit erfasst werden, welche in der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthalten ist.
5 ist eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines weiteren Beispiels von Bildinformationen, die von der Bildausgabeeinheit erfasst werden, welche in der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthalten ist.
6A und 6B sind grafische Darstellungen, die jeweils ein Beispiel für eine Hardwarekonfiguration der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigen.
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für eine Verarbeitung zeigt, die von der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.
8 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration eines Hauptteils eines Anzeigesystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt, auf das eine Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel angewendet wird.
9 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration eines Hauptteils der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt.
10A, 10B, 10C und 10D sind grafische Darstellungen zur Veranschaulichung von Beispielen von Bildinformationen, die von einer Bildausgabeeinheit erfasst werden, welche in der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel enthalten ist, in einem Fall, in dem es sich bei der einrichtungseigenen Anlage um einen Aufzug handelt.
11 ist eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels von Bildinformationen, die von der Bildausgabeeinheit erfasst werden, welche in der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel enthalten ist, in einem Fall, in dem es sich bei der einrichtungseigenen Anlage um eine automatische Tür handelt.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für eine Verarbeitung zeigt, die von der Anzeigesteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Erstes Ausführungsbeispiel
Eine Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel wird unter Bezug auf 1 bis 7 beschrieben.
Die Konfiguration eines Hauptteils eines Anzeigesystems 10 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, auf das die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel angewendet wird, wird unter Bezug auf 1 und 2 beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration des Hauptteils des Anzeigesystems 10 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt, auf das die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel angewendet wird.
Das Anzeigesystem 10 beinhaltet eine Anzeigeausgabevorrichtung 11, einen Sensor 12, eine Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13, eine Speichervorrichtung 14 und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100.
Die Anzeigeausgabevorrichtung 11, der Sensor 12, die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13, die Speichervorrichtung 14 und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100, die in dem Anzeigesystem 10 enthalten sind, sind über ein Netzwerk 19 miteinander verbunden, das Informationen senden und empfangen kann.
Die Anzeigeausgabevorrichtung 11 ist eine Anzeigevorrichtung, die in einer Einrichtung installiert ist und in einem Raum der Einrichtung ein Anzeigebild anzeigt. Der Raum in der Einrichtung beinhaltet hier einen Bereich auf einer Struktur, welche die Einrichtung bildet, einen Raum, der von einer Struktur gebildet wird, welche die Einrichtung bildet, und dergleichen.
Die Anzeigeausgabevorrichtung 11 ist eine Anzeigevorrichtung vom Projektionstyp, wie z. B. ein Frontprojektor. Die Anzeigeausgabevorrichtung 11 wird in der Einrichtung installiert, projiziert ein Anzeigebild auf einen vorgegebenen Bereich auf der Struktur, welche die Einrichtung bildet, und zeigt dadurch das Anzeigebild auf der Struktur an.
Das von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigte Bild ist nicht auf ein Standbild beschränkt, sondern kann auch ein bewegtes Bild sein.
Die Struktur, welche die Einrichtung bildet und auf der die Anzeigeausgabevorrichtung 11 das Anzeigebild anzeigt, ist ein Boden in der Einrichtung, eine Wand in der Einrichtung, eine Tür in der Einrichtung, eine Fahrschachttür oder ein Stockwerksbedienfeld eines in der Einrichtung installierten Aufzugs oder Ähnliches.
Die Anzeigeausgabevorrichtung 11 ist nicht auf eine Anzeigevorrichtung vom Projektionstyp beschränkt, solange es sich um eine Anzeigevorrichtung handelt, die in der Einrichtung installiert ist und in einem Raum der Einrichtung ein Anzeigebild anzeigt. Bei der Anzeigeausgabevorrichtung 11 kann es sich beispielsweise um eine Anzeige wie eine Leuchtdiodenanzeige (LED) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (EL) handeln, die an der Struktur angebracht ist, welche die Einrichtung bildet, oder um eine Luftanzeige. Die Luftanzeige ist eine Vorrichtung, die ein Bild in der Luft erzeugt.
Das erste Ausführungsbeispiel beschreibt ein Beispiel, bei dem die an der Decke oder Wand der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 ein Anzeigebild auf einen Boden in der Einrichtung projiziert, um das Anzeigebild auf dem Boden anzuzeigen.
2 ist eine Anordnungszeichnung, die ein Beispiel für die Anordnung der Anzeigeausgabevorrichtung 11, die in dem Anzeigesystem 10 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthalten ist, in der Einrichtung zeigt. Genauer gesagt, ist 2 eine grafische Darstellung eines Teils eines Bodens in der Einrichtung, von oben gesehen.
2 zeigt die vier Anzeigeausgabevorrichtungen 11-1, 11-2, 11-3 und 11-4 als die Anzeigeausgabevorrichtung 11. Es sei angemerkt, dass die Anzeigeausgabevorrichtung 11 nicht auf die vier Anzeigeausgabevorrichtungen 11-1, 11-2, 11-3 und 11-4 beschränkt ist und die Anzahl der Anzeigeausgabevorrichtungen 11 drei oder weniger oder fünf oder mehr betragen kann, solange es sich um eine oder mehrere handelt.
Die durch eine gestrichelte Linie gekennzeichneten Rechtecke in 2 sind Anzeigebereiche, in welchen die Anzeigebilder, die den jeweiligen vier Anzeigeausgabevorrichtungen 11-1, 11-2, 11-3 und 11-4 entsprechen, angezeigt werden.
Außerdem sind in 2 ein erstes Mobilobjekt 1 und ein zweites Mobilobjekt 2 dargestellt, bei welchen es sich um mobile Objekte handelt, die sich in der Einrichtung bewegen.
Auch wenn die Anzahl der Mobilobjekte, die sich in der in 2 dargestellten Einrichtung bewegen, zwei ist, kann die Anzahl der sich in der Einrichtung bewegenden Mobilobjekte drei oder mehr betragen, solange es zwei oder mehr sind.
Außerdem kann eine Vielzahl von Mobilobjekten, die sich in der Einrichtung bewegen, als ein einziges Mobilobjekt betrachtet werden, das sich in der Einrichtung bewegt.
Das erste Mobilobjekt 1 und das zweite Mobilobjekt 2 sind jeweils ein mobiles Objekt wie eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt, oder eine autonome mobile Vorrichtung wie ein selbstfahrender Roboter, der sich in der Einrichtung bewegt.
2 veranschaulicht beispielhaft einen Zustand, in dem sich das erste Mobilobjekt 1, das sich in einem ersten Durchgang bewegt, und das zweite Mobilobjekt 2, das sich in einem zweiten, zum ersten Durchgang orthogonalen Durchgang bewegt, auf einen Schnittpunkt des ersten Durchgangs und des zweiten Durchgangs zu bewegen.
Die Bewegung einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, schließt die Bewegung durch Gehen, die Bewegung durch Laufen, die Bewegung mit einem Rollstuhl und dergleichen ein.
Die Bewegung einer autonomen mobilen Vorrichtung, die sich in der Einrichtung bewegt, beinhaltet beispielsweise eine Fahrbewegung durch die Drehung der Räder, eine Gehbewegung durch die Bewegung der Beine und Ähnliches.
Es sei angemerkt, dass eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt, eine autonome mobile Vorrichtung einschließen kann, die den Anzeigeinhalt des von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigten Anzeigebildes durch eine bekannte Bilderkennungstechnologie oder Ähnliches identifiziert und sich als Reaktion auf den identifizierten Anzeigeinhalt bewegen kann. Wenn eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt, die oben beschriebene autonome mobile Vorrichtung ist, schließt die Bewegung der Person, die sich in der Einrichtung bewegt und die autonome mobile Vorrichtung ist, zum Beispiel eine Fahrbewegung durch Drehung der Räder, eine Gehbewegung durch Betätigung der Beine und Ähnliches ein.
Der Sensor 12 ist eine bildgebende Vorrichtung, z. B. eine digitale Standbildkamera, eine digitale Videokamera oder eine Überwachungskamera. Der Sensor 12 wird zum Beispiel an einer Position installiert, an der das erste Mobilobjekt 1 und das zweite Mobilobjekt 2 aus 2 abgebildet werden können. Konkret ist der Sensor 12 zum Beispiel an der Decke an der Kreuzung des ersten Durchgangs und des zweiten Durchgangs angeordnet, wie in 2 dargestellt. Der Sensor 12 überträgt Sensorinformationen, die das aufgenommene Bild anzeigen, über das Netzwerk 19 an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13.
Es sei angemerkt, dass die Anzahl der Sensoren 12 in dem ersten Ausführungsbeispiel zwar eins ist, die Anzahl der Sensoren 12 aber auch zwei oder mehr betragen kann.
Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 ermittelt die Position des ersten Mobilobjekts 1, das sich in dem ersten Durchgang bewegt, durch eine bekannte Bildanalysetechnik auf der Grundlage der von dem Sensor 12 übermittelten Sensorinformationen. Darüber hinaus ermittelt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1 durch eine bekannte Bildanalysetechnik auf der Grundlage einer Vielzahl von Positionen des ersten Mobilobjekts 1, die zu verschiedenen Zeiten von der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 ermittelt wurden. Ferner erzeugt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erste Mobilobjekt-Informationen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1 angeben, die ermittelt wurden, und gibt die erzeugten ersten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 aus.
Entsprechend ermittelt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 die Position des zweiten Mobilobjekts 2, das sich in dem zweiten Durchgang bewegt, durch eine bekannte Bildanalysetechnik auf der Grundlage der von dem Sensor 12 übermittelten Sensorinformationen. Darüber hinaus ermittelt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des zweiten Mobilobjekts 2 durch eine bekannte Bildanalysetechnik auf der Grundlage einer Vielzahl von Positionen des zweiten Mobilobjekts 2, die zu verschiedenen Zeiten von der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 ermittelt wurden. Ferner erzeugt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 zweite Mobilobjekt-Informationen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des zweiten Mobilobjekts 2 angeben, die ermittelt wurden, und gibt die erzeugten zweiten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 aus.
Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 kann zusätzlich zur Ermittlung der Position, der Bewegungsgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 auch den Typ des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 ermitteln.
Bei dem Typ des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 handelt es sich beispielsweise jeweils um eine Person, eine autonome mobile Vorrichtung wie einen selbstfahrenden Roboter oder Ähnliches.
Es ist zu beachten, dass die Person, die zu den Typen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 gehört, nicht nur einen so genannten Menschen einschließen kann, sondern beispielsweise auch einen selbstfahrenden Roboter oder dergleichen, der den Anzeigeinhalt des von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigten Anzeigebildes durch eine bekannte Bilderkennungstechnologie oder dergleichen identifiziert und sich als Reaktion auf den identifizierten Anzeigeinhalt bewegen kann.
Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 kann nur einen Typ ermitteln, der entweder eine Person oder eine autonome mobile Vorrichtung aus den Typen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 ist, und wenn es nicht möglich ist, den Typ zu ermitteln, kann die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 bestimmen, dass der Typ der andere Typ aus der Person und der autonomen mobilen Vorrichtung ist.
Genauer gesagt ermittelt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 die Typen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 durch eine bekannte Bildanalysetechnik beispielsweise auf der Grundlage der von dem Sensor 12 übermittelten Sensorinformationen. Zum Beispiel fügt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 Informationen über den ermittelten Typ des ersten Mobilobjekts 1 zu den Informationen über das erste Mobilobjekt hinzu und gibt die resultierenden Informationen über das erste Mobilobjekt an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 aus. Des Weiteren fügt die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 Informationen über den ermittelten Typ des zweiten Mobilobjekts 2 zu den zweiten Mobilobjekt-Informationen hinzu und gibt die resultierenden zweiten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 aus.
Es sei angemerkt, dass ein Verfahren zum Ermitteln der Positionen, der Bewegungsgeschwindigkeiten und der Bewegungsrichtungen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 auf der Grundlage der Sensorinformationen durch die Bildanalysetechnik bekannt ist, so dass auf dessen Beschreibung verzichtet wird.
Darüber hinaus ist ein Verfahren zum Ermitteln der Typen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 auf der Grundlage der Sensorinformationen durch die Bildanalysetechnik bekannt, so dass auf dessen Beschreibung verzichtet wird.
Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 wird beispielsweise an einem vorgegebenen Ort, wie einem Serverraum in der Einrichtung, angeordnet. Der Ort, an dem die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 angeordnet wird, ist nicht auf das Innere der Einrichtung beschränkt, und die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 kann auch außerhalb der Einrichtung angeordnet sein, solange Informationen über das Netzwerk 19 an den Sensor 12 und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 übertragen und von diesen empfangen werden können.
Der Sensor 12 ist nicht auf die bildgebende Vorrichtung beschränkt, solange die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 die Positionen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 auf der Grundlage der vom Sensor 12 übermittelten Sensorinformationen erfassen kann. Der Sensor 12 kann ein Infrarotsensor, ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor, ein Laserentfernungssensor oder Ähnliches sein.
Es sei angemerkt, dass ein Verfahren zum Ermitteln der Typen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 auf der Grundlage der Sensorinformationen, die von einem Infrarotsensor, einem Ultraschallsensor, einem Radarsensor, einem Laserentfernungssensor oder dergleichen ausgegeben werden, bekannt ist, so dass auf dessen Beschreibung verzichtet wird.
Darüber hinaus kann der Sensor 12 in einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1 und das zweite Mobilobjekt 2 jeweils eine Vorrichtung oder Ähnliches tragen, wie z. B. ein RFID-Tag (Radio Frequency Identifier) oder eine Bake gemäß Bluetooth Low Energy (BLE (eingetragenes Warenzeichen)), die eine Funkwelle oder Ähnliches erzeugt, welche eine Identifizierung einer Position ermöglicht, z. B. eine von dem RFID-Tag oder der Bake gemäß BLE oder dergleichen ausgesendete Funkwelle empfangen und Informationen ausgeben, die die empfangene Funkwelle als Sensorinformationen anzeigen.
Es sei angemerkt, dass ein Verfahren zum Ermitteln der Positionen des ersten Mobilobjekts 1 und des zweiten Mobilobjekts 2 auf der Grundlage von beispielsweise Informationen, die eine vom RFID-Tag ausgesendete Funkwelle anzeigen, oder Informationen, die eine von der Bake gemäß BLE oder Ähnlichem ausgesendete Funkwelle anzeigen, bekannt ist, und daher auf dessen Beschreibung verzichtet wird.
Die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 erfasst die ersten Mobilobjekt-Informationen und die zweiten Mobilobjekt-Informationen, die von der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 ausgegeben werden, und gibt Bildinformationen aus, die ein Anzeigebild anzeigen, das den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen entspricht.
Die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 ist beispielsweise an einem vorgegebenen Ort, wie einem Serverraum in der Einrichtung, angeordnet. Der Ort, an dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 angeordnet wird, ist nicht auf das Innere der Einrichtung beschränkt, und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 kann auch außerhalb der Einrichtung angeordnet sein, solange Informationen über das Netzwerk 19 von der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 und der Speichervorrichtung 14 erfasst werden können.
Einzelheiten der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 werden später beschrieben.
Die Speichervorrichtung 14 beinhaltet beispielsweise ein Speichermedium wie ein Festkörperlaufwerk (SSD) oder ein Festplattenlaufwerk (HDD). Die Speichervorrichtung 14 liest als Reaktion auf eine Anforderung der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 Informationen, die der Anforderung entsprechen, aus dem Speichermedium und gibt die gelesenen Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 aus.
Die Speichervorrichtung 14 ist beispielsweise an einem vorgegebenen Ort, wie einem Serverraum in der Einrichtung, angeordnet. Der Ort, an dem die Speichervorrichtung 14 angeordnet wird, ist nicht auf das Innere der Einrichtung beschränkt, und die Speichervorrichtung 14 kann auch außerhalb der Einrichtung angeordnet sein, solange die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 Informationen von der Speichervorrichtung 14 über das Netzwerk 19 erfassen kann.
Die Konfiguration des Hauptteils der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird unter Bezug auf 3 beschrieben.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Konfiguration des Hauptteils der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 beinhaltet eine erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, eine zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, eine Kontaktvorhersageeinheit 130, eine Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, eine Bewegungsbefehlseinheit 150, eine Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, eine Bilderfassungseinheit 170 und eine Bildausgabeeinheit 180.
Die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfasst die ersten Mobilobjekt-Informationen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1 angeben, das sich in der Einrichtung bewegt. Konkret erfasst die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 die ersten Mobilobjekt-Informationen, die z. B. von der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erzeugt und über das Netzwerk 19 ausgegeben werden.
Die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfasst die zweiten Mobilobjekt-Informationen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des zweiten Mobilobjekts 2 angeben, das sich in der Einrichtung bewegt. Konkret erfasst die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 die zweiten Mobilobjekt-Informationen, die z. B. von der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erzeugt und über das Netzwerk 19 ausgegeben werden.
In dem ersten Ausführungsbeispiel arbeitet die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 als eine andere Vorrichtung als die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100, was jedoch keine Einschränkung darstellen soll. Beispielsweise kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 enthalten, und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 kann die ersten Mobilobjekt-Informationen und die zweiten Mobilobjekt-Informationen erfassen, die von der in der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 enthaltenen Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 ausgegeben werden.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1 eine autonome mobile Vorrichtung, wie z. B. ein selbstfahrender Roboter ist, die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 von dem ersten Mobilobjekt 1 ohne Verwendung der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erste Mobilobjekt-Informationen erfassen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, angeben, die z. B. von einem Navigationssystem (nicht dargestellt) ausgegeben werden, das in dem ersten Mobilobjekt 1 enthalten ist.
In ähnlicher Weise kann in einem Fall, in dem das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, wie z. B. ein selbstfahrender Roboter, die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 von dem zweiten Mobilobjekt 2 ohne Verwendung der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 zweite Mobilobjekt-Informationen erfassen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des zweiten Mobilobjekts 2, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, anzeigen, die z. B. von einem in dem zweiten Mobilobjekt 2 enthaltenen Navigationssystem ausgegeben werden.
Zum Beispiel enthält das erste Mobilobjekt 1, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, eine drahtlose Kommunikationseinheit (nicht dargestellt), und das erste Mobilobjekt 1, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, gibt die ersten Mobilobjekt-Informationen über die drahtlose Kommunikationseinheit aus. Die von dem ersten Mobilobjekt 1 ausgegebenen ersten Mobilobjekt-Informationen werden von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 über das Netzwerk 19 und einen mit dem Netzwerk 19 verbundenen drahtlosen Zugangspunkt (nicht dargestellt) erfasst.
In ähnlicher Weise enthält das zweite Mobilobjekt 2, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, eine drahtlose Kommunikationseinheit, und das zweite Mobilobjekt 2, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, gibt die zweiten Mobilobjekt-Informationen über die drahtlose Kommunikationseinheit aus.
Die von dem zweiten Mobilobjekt 2 ausgegebenen zweiten Mobilobjekt-Informationen werden von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 über das Netzwerk 19 und einen mit dem Netzwerk 19 verbundenen drahtlosen Zugangspunkt erfasst.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1 eine autonome mobile Vorrichtung ist und das erste Mobilobjekt 1, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, sich durch Erfassen von Steuerinformationen bewegt, die von einer Bewegungssteuerungsvorrichtung (nicht dargestellt) ausgegeben werden, welche die Bewegung der autonomen mobilen Vorrichtung über das Netzwerk 19 steuert, die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erste Mobilobjekt-Informationen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1 anzeigen, beispielsweise von der Bewegungssteuerungsvorrichtung erfassen, ohne die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 zu verwenden.
Entsprechend kann in einem Fall, in dem das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist und das zweite Mobilobjekt 2, welches die autonome mobile Vorrichtung ist, sich durch Erfassen von Steuerinformationen bewegt, die von der Bewegungssteuerungsvorrichtung ausgegeben werden, welche die Bewegung der autonomen mobilen Vorrichtung über das Netzwerk 19 steuert, die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 zweite Mobilobjekt-Informationen, welche die Position, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des zweiten Mobilobjekts 2 anzeigen, beispielsweise von der Bewegungssteuerungsvorrichtung erfassen, ohne die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 zu verwenden.
Es sei angemerkt, dass in einem Fall, in dem die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 die ersten Mobilobjekt-Informationen ohne Verwendung der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13, wie oben beschrieben, erfasst, das erste Mobilobjekt 1 oder die Bewegungssteuerungsvorrichtung den ersten Mobilobjekt-Informationen Informationen hinzufügen kann, die anzeigen, dass der Typ des ersten Mobilobjekts 1 eine autonome mobile Vorrichtung, wie z. B. ein selbstfahrender Roboter, ist, und die resultierenden ersten Mobilobjekt-Informationen ausgeben kann.
In ähnlicher Weise kann in einem Fall, in dem die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 die zweiten Mobilobjekt-Informationen ohne die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13, wie oben beschrieben, erfasst, das zweite Mobilobjekt 2 oder die Bewegungssteuerungsvorrichtung den zweiten Mobilobjekt-Informationen Informationen hinzufügen, die anzeigen, dass der Typ des zweiten Mobilobjekts 2 eine autonome mobile Vorrichtung, wie ein selbstfahrender Roboter ist, und die resultierenden zweiten Mobilobjekt-Informationen ausgeben.
Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, die von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfasst werden, und der zweiten Mobilobjekt-Informationen, die von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfasst werden, Bildinformationen, die ein Anzeigebild angeben, das in einem Raum in der Einrichtung durch die in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigt werden soll.
Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst die Bildinformationen beispielsweise durch Auslesen der Bildinformationen aus der Speichervorrichtung 14.
Zum Beispiel in einem Fall, in dem gemäß den ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen der Typ des ersten Mobilobjekts 1 oder des zweiten Mobilobjekts 2 eine Person ist, erfasst die Bilderfassungseinheit 170 zumindest Bildinformationen, die ein Anzeigebild angeben, das in einem für das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2, dessen Typ eine Person ist, sichtbaren Raum angezeigt werden soll.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1 oder dem zweiten Mobilobjekt 2, das eine Person ist, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, das sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Es sei angemerkt, dass das Anzeigebild, das durch die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Informationen angezeigt wird, nicht auf ein Standbild beschränkt ist, sondern auch ein bewegtes Bild sein kann.
Außerdem ist die Anzahl der von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen nicht auf eine beschränkt. In einem Fall, in dem zum Beispiel die Anzeigeausgabevorrichtung 11 eine Vielzahl von Anzeigeausgabevorrichtungen 11-1, 11-2, 11-3 und 11-4 beinhaltet, wie in 2 dargestellt, kann die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen, die der jeweiligen Vielzahl von Anzeigeausgabevorrichtungen 11-1, 11-2, 11-3 und 11-4 entsprechen, auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen erfassen.
Einzelheiten der Bilderfassungseinheit 170 werden später beschrieben.
Die Bildausgabeeinheit 180 gibt die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen aus.
Konkret gibt die Bildausgabeeinheit 180 die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen beispielsweise an die in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 aus.
Genauer gesagt gibt die Bildausgabeeinheit 180 die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen beispielsweise als ein Bildsignal aus, um die Anzeigeausgabevorrichtung 11 zu veranlassen, die Bildinformationen als Anzeigebild auszugeben.
Die Anzeigeausgabevorrichtung 11 empfängt die von der Bildausgabeeinheit 180 ausgegebenen Bildinformationen und zeigt in einem Raum der Einrichtung das durch die Bildinformationen angegebene Anzeigebild an.
Die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfasst Einrichtungsaufbau-Informationen, die eine Position angeben, an der sich eine Struktur befindet, die die Einrichtung bildet, wie z. B. ein Durchgang, eine Wand oder eine Anlage in der Einrichtung. Die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfasst beispielsweise Bildinformationen, indem sie die Einrichtungsaufbau-Informationen über das Netzwerk 19 aus der Speichervorrichtung 14 ausliest. Die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 gibt die erfassten Einrichtungsaufbau-Informationen an die Bilderfassungseinheit 170 aus.
Es sei angemerkt, dass die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 kein wesentlicher Bestandteil der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 ist.
In einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 enthält, kann die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen auf der Grundlage der von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfassten Einrichtungsaufbau-Informationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfassen.
In einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, erfasst die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 Bewegungsplan-Informationen, die einen Bewegungsplan des ersten Mobilobjekts 1 oder des zweiten Mobilobjekts 2, das eine autonome mobile Vorrichtung ist, anzeigen. Die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 erfasst beispielsweise die Bewegungsplan-Informationen, indem sie die Einrichtungsaufbau-Informationen über das Netzwerk 19 aus der Speichervorrichtung 14 ausliest. Die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 kann über das Netzwerk 19 Bewegungsplan-Informationen von einer autonomen mobilen Vorrichtung oder der oben erwähnten Bewegungssteuerungsvorrichtung erfassen. Die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 gibt die erfassten Bewegungsplan-Informationen an die Bilderfassungseinheit 170 aus.
Das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine autonome mobile Vorrichtung handelt, bewegt sich in der Einrichtung auf der Grundlage eines vorgegebenen Bewegungsplans, der durch die Bewegungsplan-Informationen angezeigt wird.
Es sei angemerkt, dass die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 kein wesentlicher Bestandteil der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 ist.
In einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 enthält, kann die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen auf der Grundlage der von der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 erfassten Bewegungsplan-Informationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfassen. Die von der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 erfassten Bewegungsplan-Informationen sind nicht auf Informationen beschränkt, die einen Bewegungsplan des ersten Mobilobjekts 1 oder des zweiten Mobilobjekts 2, bei dem es sich um eine autonome mobile Vorrichtung handelt, anzeigen, und können Informationen sein, die ein Bewegungsvorhersageergebnis anzeigen, das durch Vorhersage einer Bewegungsrichtung oder dergleichen des ersten Mobilobjekts 1 oder des zweiten Mobilobjekts 2 erfasst wird.
Die Kontaktvorhersageeinheit 130 sagt auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, die von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfasst werden, und der zweiten Mobilobjekt-Informationen, die von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfasst werden, voraus, ob die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 besteht oder nicht. Die Kontaktvorhersageeinheit 130 gibt ein Vorhersageergebnis, das durch die Vorhersage erhalten wird, ob ein Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 möglich ist oder nicht, an die Bilderfassungseinheit 170 aus.
Es sei angemerkt, dass die Kontaktvorhersageeinheit 130 kein wesentlicher Bestandteil der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 ist.
In einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Kontaktvorhersageeinheit 130 enthält, kann die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen auf der Grundlage des von der Kontaktvorhersageeinheit 130 vorhergesagten Vorhersageergebnisses zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfassen.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 enthält, die Kontaktvorhersageeinheit 130 auf der Grundlage der von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfassten Einrichtungsaufbau-Informationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen vorhersagen, ob ein Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 möglich ist oder nicht.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 enthält, die Kontaktvorhersageeinheit 130 auf der Grundlage der Bewegungsplan-Informationen, die von der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 zusätzlich zu den ersten Mobilobjekt-Informationen, die von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfasst werden, und den zweiten Mobilobjekt-Informationen, die von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfasst werden, vorhersagen, ob ein Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 möglich ist oder nicht.
In einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, gibt die Bewegungsbefehlseinheit 150 Bewegungsbefehlsinformationen, die einen Bewegungsbefehl wie beispielsweise einen temporären Stopp oder die Wiederaufnahme der Bewegung angeben, an das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2 aus, bei dem es sich um eine autonome mobile Vorrichtung handelt.
Insbesondere gibt die Bewegungsbefehlseinheit 150 Bewegungsbefehlsinformationen aus, die dem Anzeigebild entsprechen, das durch die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen angezeigt wird.
So gibt die Bewegungsbefehlseinheit 150 beispielsweise die Bewegungsbefehlsinformationen an die autonome mobile Vorrichtung oder die oben erwähnte Bewegungssteuerungsvorrichtung über das Netzwerk 19 aus.
Es sei angemerkt, dass die Bewegungsbefehlseinheit 150 kein wesentlicher Bestandteil der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 ist.
Die Bildinformationen, die von der Bilderfassungseinheit 170 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst werden, werden unter Bezugnahme auf 4A, 4B und 5 beschrieben.
Im Folgenden ist als Beispiel das erste Mobilobjekt 1 eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung wie ein selbstfahrender Roboter, der sich in der Einrichtung bewegt, oder eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt.
4A und 4B sind grafische Darstellungen, die jeweils ein Beispiel für die Bildinformationen darstellen, die von der Bilderfassungseinheit 170 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst werden.
Genauer gesagt, sind 4A und 4B jeweils grafische Darstellungen eines Teils eines Bodens in der Einrichtung von oben gesehen und zeigen einen Zustand, in dem das Anzeigebild, das durch die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen angezeigt wird, von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigt wird.
4A und 4B zeigen den ersten Durchgang und den zweiten Durchgang orthogonal zum ersten Durchgang, wie in der in 2 dargestellten Anordnungszeichnung. Außerdem zeigen 4A und 4B vier Anzeigeausgabevorrichtungen 11-1, 11-2, 11-3 und 11-4 als die Anzeigeausgabevorrichtung 11. Außerdem zeigen 4A und 4B das erste Mobilobjekt 1, das sich in dem ersten Durchgang bewegt, und das zweite Mobilobjekt 2, das sich in dem zweiten Durchgang bewegt.
Das erste Mobilobjekt 1, das in 4A und 4B dargestellt ist, bewegt sich in dem ersten Durchgang in Richtung eines Pfeils X, der in 4A und 4B dargestellt ist.
Das zweite Mobilobjekt 2, das in 4A und 4B dargestellt ist, bewegt sich in dem zweiten Durchgang in Richtung eines Pfeils Y, der in 4A und 4B dargestellt ist.
Beispielsweise bestimmt die Bilderfassungseinheit 170 auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen, ob das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2 zuerst in die Kreuzung des ersten Durchgangs und des zweiten Durchgangs einfährt, und erfasst Bildinformationen, die ein Anzeigebild anzeigen, welches das Mobilobjekt, das zuerst in die Kreuzung einfährt, auffordert, sich zu bewegen, und das Mobilobjekt, das später in die Kreuzung einfährt, auffordert, anzuhalten.
Zum Beispiel erfasst die Bilderfassungseinheit 170 auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen Bildinformationen, die ein Anzeigebild anzeigen, welches das Mobilobjekt, das später in die Kreuzung einfährt, auffordert, sich zu bewegen, nachdem das Mobilobjekt, das in die Kreuzung einfährt, die Kreuzung zuerst passiert hat.
4A veranschaulicht einen Zustand, in dem in einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, zuerst in die Kreuzung einfährt, die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen erfasst, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, auffordert, sich zu bewegen, und dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, nahelegt, dass das zweite Mobilobjekt 2 anhalten wird.
4A veranschaulicht außerdem einen Zustand, in dem in einem Fall, in dem das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, zuerst in die Kreuzung einfährt, die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen erfasst, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, das dem zweiten Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, nahelegt, dass sich das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, bewegen wird, und das zweite Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, zum Anhalten auffordert.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem das zweite Mobilobjekt 2 eine Person ist, die sich in der Einrichtung bewegt, die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2, bei welchen es sich jeweils um sich in der Einrichtung bewegende Personen handelt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Darüber hinaus kann die Bilderfassungseinheit 170 die zu erfassenden Bildinformationen auf der Grundlage einer Durchgangs-Prioritätsregel bestimmen, bei der es sich um eine Bewegungsregel handelt, die im Voraus zusätzlich zu den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen bereitgestellt wird. Die Durchgangs-Prioritätsregel sieht Prioritäten vor, z. B. zwischen der Bewegung eines Mobilobjekts, das sich durch den ersten Durchgang bewegt, und der Bewegung eines Mobilobjekts, das sich durch den zweiten Durchgang bewegt. Die Bilderfassungseinheit 170 kann im Voraus über die Informationen verfügen, welche die Durchgangs-Prioritätsregel angeben, oder sie kann die Informationen von der Speichervorrichtung 14 über das Netzwerk 19 beziehen.
Konkret erfasst die Bilderfassungseinheit 170 beispielsweise Bildinformationen, die ein Anzeigebild anzeigen, welches das Mobilobjekt, das sich in dem Durchgang mit höherer Priorität bewegt, auffordert, sich aus dem ersten Mobilobjekt 1, das sich in dem ersten Durchgang bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in dem zweiten Durchgang bewegt, herauszubewegen, und das Mobilobjekt, das sich in einem anderen Durchgang mit niedrigerer Priorität bewegt, zum Anhalten auffordert, und zwar auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der im Voraus bereitgestellten Durchgangs-Prioritätsregel. In einem Fall, in dem das Mobilobjekt, das sich in dem ersten Durchgang bewegt, vor dem Mobilobjekt, das sich in dem zweiten Durchgang bewegt, bewegt wird, erfasst die Bilderfassungseinheit 170 beispielsweise Bildinformationen, die das in 4A dargestellte Anzeigebild anzeigen.
Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das Mobilobjekt, das sich in dem Durchgang mit niedrigerer Priorität bewegt, auffordert, sich zu bewegen, nachdem das Mobilobjekt, dass sich in dem Durchgang mit höherer Priorität bewegt, die Kreuzung des ersten Durchgangs und des zweiten Durchgangs passiert hat, und zwar auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der im Voraus bereitgestellten Durchgangs-Prioritätsregel.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem das zweite Mobilobjekt 2 eine Person ist, die sich in der Einrichtung bewegt, die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2, bei welchen es sich jeweils um sich in der Einrichtung bewegende Personen handelt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem es sich bei dem zweiten Mobilobjekt 2 um eine autonome mobile Vorrichtung handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, die Bilderfassungseinheit 170 die zu erfassenden Bildinformationen auf der Grundlage einer Mobilobjekt-Prioritätsregel bestimmen, bei der es sich um eine Bewegungsregel handelt, die im Voraus zusätzlich zu den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen bereitgestellt wird. Die Mobilobjekt-Prioritätsregel sieht Prioritäten vor, z. B. zwischen der Bewegung einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt und der Bewegung einer autonomen mobilen Vorrichtung, die sich in der Einrichtung bewegt. Die Bilderfassungseinheit 170 kann im Voraus über die Informationen verfügen, welche die Mobilobjekt-Prioritätsregel angeben, oder sie kann die Informationen von der Speichervorrichtung 14 über das Netzwerk 19 beziehen.
Insbesondere erfasst die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, das ein Mobilobjekt mit höherer Priorität von einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einer autonomen mobilen Vorrichtung, die sich in der Einrichtung bewegt, auffordert, sich zu bewegen, und das andere Mobilobjekt mit niedrigerer Priorität auffordert, anzuhalten, und zwar auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der im Voraus bereitgestellten Mobilobjekt-Prioritätsregel. In einem Fall, in dem die Person, die sich in der Einrichtung bewegt, vor der autonomen mobilen Vorrichtung, die sich in der Einrichtung bewegt, bewegt wird, erfasst die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen, die zum Beispiel das Anzeigebild aus 4A anzeigen.
Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das Mobilobjekt mit niedrigerer Priorität auffordert, sich zu bewegen, nachdem das Mobilobjekt mit höherer Priorität die Kreuzung des ersten Durchgangs und des zweiten Durchgangs passiert hat, und zwar auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der im Voraus bereitgestellten Mobilobjekt-Prioritätsregel.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, in einer Situation bereitstellen, in der sich eine Person in der Einrichtung bewegt und sich eine autonome mobile Vorrichtung in der Einrichtung bewegt.
Die Bilderfassungseinheit 170 bestimmt die zu erfassenden Bildinformationen z. B. auf der Basis der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen. Konkret berechnet die Bilderfassungseinheit 170 beispielsweise eine erste Distanz, bei er es sich um eine Distanz von der Position der Kreuzung zwischen dem ersten Durchgang und dem zweiten Durchgang zu der Position des ersten Mobilobjekts 1 handelt, die durch die ersten Mobilobjekt-Informationen angegeben wird, und eine zweite Distanz, bei der es sich um eine Distanz von der Position der Kreuzung zu der Position des zweiten Mobilobjekts 2 handelt, die durch die zweiten Mobilobjekt-Informationen angegeben wird, und bestimmt die zu erfassenden Bildinformationen auf der Grundlage der ersten Distanz und der zweiten Distanz. Genauer gesagt, berechnet die Bilderfassungseinheit 170 die erste Distanz und die zweite Distanz beispielsweise auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der Einrichtungsaufbau-Informationen, die von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfasst wurden. Beispielsweise erfasst die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen, die anzeigen, dass Bilder mit unterschiedlichen Farben, Größen, Formen, Animationsmodi in einem bewegten Bild oder Ähnlichem angezeigt werden, wenn die erste Distanz oder die zweite Distanz länger als eine vorgegebene Distanz ist und wenn sie kürzer als die vorgegebene Distanz ist.
Darüber hinaus kann die Bilderfassungseinheit 170 die zu erfassenden Bildinformationen beispielsweise auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Mobilobjekts 1, die durch die ersten Mobilobjekt-Informationen angegeben wird, oder der Bewegungsgeschwindigkeit des zweiten Mobilobjekts 2, die durch die zweiten Mobilobjekt-Informationen angegeben wird, bestimmen. Genauer gesagt erfasst die Bilderfassungseinheit 170 beispielsweise Bildinformationen, die Anzeigebilder mit unterschiedlichen Farben, Größen, Formen, Animationsmodi in einem sich bewegenden Bild oder Ähnlichem anzeigen, und zwar zwischen einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Mobilobjekts 1 oder die Bewegungsgeschwindigkeit des zweiten Mobilobjekts 2 niedriger als eine vorgegebene Bewegungsgeschwindigkeit ist, und einem Fall, in dem sie höher als die vorgegebene Bewegungsgeschwindigkeit ist.
Ferner kann in einem Fall, in dem es sich bei dem zweiten Mobilobjekt 2 um eine autonome mobile Vorrichtung handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, die Bilderfassungseinheit 170 die Bildinformationen auf der Grundlage von Bewegungsplan-Informationen erfassen, die einen Bewegungsplan der Bewegung der autonomen mobilen Vorrichtung angeben, die von der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 erfasst werden, zusätzlich zu den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen.
4B ist eine grafische Darstellung eines Falles, in dem das zweite Mobilobjekt 2, bei dem es sich um die autonome mobile Vorrichtung handelt, die sich in dem zweiten Durchgang bewegt, in Übereinstimmung mit dem durch die Bewegungsplan-Informationen angegebenen Bewegungsplan an der Kreuzung zwischen dem ersten Durchgang und dem zweiten Durchgang nach rechts in Richtung des ersten Mobilobjekts 1 abbiegt und sich nach dem Rechtsabbiegen in dem ersten Durchgang bewegt. In diesem Fall erfasst die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, auffordert, in einen Bereich zu wechseln, in dem das zweite Mobilobjekt 2 nicht in dem ersten Durchgang geht, und zwar unter Berücksichtigung der Größe, des Rotationsradius, des Wenderadiusunterschieds oder dergleichen des zweiten Mobilobjekts 2, bei dem es sich um die autonome mobile Vorrichtung handelt, wie in 4B dargestellt.
Beispielsweise erfasst die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen, die ein Anzeigebild anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, auffordert, sich zu bewegen, nachdem das zweite Mobilobjekt 2, bei dem es sich um die autonome mobile Vorrichtung handelt, die Kreuzung zwischen dem ersten Durchgang und dem zweiten Durchgang passiert hat, und zwar auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, in einer Situation bereitstellen, in der sich eine Person in der Einrichtung bewegt und sich eine autonome mobile Vorrichtung in der Einrichtung bewegt.
Die Bilderfassungseinheit 170 kann Bildinformationen erfassen, die ein Anzeigebild angeben, das in einem Raum in der Einrichtung durch die in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigt werden soll, und zwar auf der Grundlage eines Vorhersageergebnisses, das von der Kontaktvorhersageeinheit 130 vorhergesagt wird und angibt, ob die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 besteht oder nicht, zusätzlich zu den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen.
Wenn beispielsweise das von der Kontaktvorhersageeinheit 130 vorhergesagte Vorhersageergebnis anzeigt, dass die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 besteht, erfasst die Bilderfassungseinheit 170 auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen Bildinformationen, die ein Anzeigebild angeben, das in einem Raum in der Einrichtung als Information zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, das eine sich in der Einrichtung bewegende Person ist, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, angezeigt werden soll. Wenn das Vorhersageergebnis, das von der Kontaktvorhersageeinheit 130 vorhergesagt wird, anzeigt, dass es keine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 gibt, muss die Bilderfassungseinheit 170 außerdem keine Bildinformationen erfassen, die ein Anzeigebild anzeigen, das in einem Raum in der Einrichtung als Information zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 angezeigt werden soll, weil es keine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, gibt. In diesem Fall kann die Bilderfassungseinheit 170 vorgegebene Bildinformationen erfassen, um das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, auf die Anwesenheit des sich nähernden zweiten Mobilobjekts 2 aufmerksam zu machen.
Mit dieser Konfiguration kann in einem Fall, in dem die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 vorhergesagt wird, die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen. Darüber hinaus kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem vorhergesagt wird, dass kein Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 möglich ist, die Erfassung und Ausgabe von Bildinformationen unterlassen, die ein Anzeigebild oder Ähnliches anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2 zum Anhalten auffordert.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, und die Bilderfassungseinheit 170 Bildinformationen erfasst, welche ein Anzeigebild anzeigen, das dem ersten Mobilobjekt 1, das eine sich in der Einrichtung bewegende Person ist, nahelegt, dass das zweite Mobilobjekt 2 anhalten wird, die Bilderfassungseinheit 170 die Bewegungsbefehlseinheit 150 veranlassen, Bewegungsbefehlsinformationen auszugeben, um die autonome mobile Vorrichtung, bei der es sich um das zweite Mobilobjekt 2 handelt, anzuweisen, vorübergehend anzuhalten. Darüber hinaus kann die Bilderfassungseinheit 170 die Bewegungsbefehlseinheit 150 veranlassen, Bewegungsbefehlsinformationen auszugeben, um die autonome mobile Vorrichtung anzuweisen, sich erneut zu bewegen, nachdem das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, die Kreuzung zwischen dem ersten Durchgang und dem zweiten Durchgang passiert hat.
5 ist eine grafische Darstellung, die ein weiteres Beispiel für die Bildinformationen darstellt, die von der Bilderfassungseinheit 170 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst werden.
Genauer gesagt, ist 5 eine grafische Darstellung eines Teils eines Bodens in der Einrichtung von oben gesehen und zeigt einen Zustand, in dem, in dem oben genannten Modus, das Anzeigebild, das durch die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen angegeben wird, von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigt wird.
5 zeigt einen ersten Durchgang. 5 zeigt das erste Mobilobjekt 1 und das zweite Mobilobjekt 2, die sich in dem ersten Durchgang bewegen.
Das erste Mobilobjekt 1 in 5 bewegt sich in dem ersten Durchgang in Richtung eines Pfeils X, der in 5 dargestellt ist.
Darüber hinaus bewegt sich das zweite Mobilobjekt 2 in 5 in dem ersten Durchgang in Richtung eines Pfeils Y, der in 5 dargestellt ist.
Die Bilderfassungseinheit 170 kann die Bildinformationen auf der Grundlage einer Verkehrsregel erfassen, bei der es sich um eine Bewegungsregel handelt, die im Voraus zusätzlich zu den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen bereitgestellt wird. Die Verkehrsregel gibt z. B. dem Linksverkehr, dem Rechtsverkehr o. ä. auf der Grundlage einer Regel oder der üblichen Praxis Vorrang, wenn sich ein Mobilobjekt in einem Durchgang bewegt. Die Bilderfassungseinheit 170 kann im Voraus über die Informationen verfügen, welche die Verkehrsregel angeben, oder sie kann die Informationen von der Speichervorrichtung 14 über das Netzwerk 19 beziehen.
Konkret erfasst die Bilderfassungseinheit 170 beispielsweise Bildinformationen, die ein Anzeigebild anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1 und das zweite Mobilobjekt 2 auffordert, sich entweder nach links oder nach rechts zu bewegen, und zwar auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der im Voraus festgelegten Verkehrsregel. 5 ist eine grafische Darstellung eines Falles, in dem ein Anzeigebild angezeigt wird, welches das erste Mobilobjekt 1 und das zweite Mobilobjekt 2 auffordert, sich zu bewegen und dabei links zu bleiben.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem das zweite Mobilobjekt 2 eine Person ist, die sich in der Einrichtung bewegt, die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2, bei welchen es sich jeweils um sich in der Einrichtung bewegende Personen handelt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Darüber hinaus kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Anzeigeausgabevorrichtung 11 veranlassen, ein Anzeigebild anzuzeigen, und kann Steuerinformationen übertragen, um das zweite Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine autonome mobile Vorrichtung handelt, zu veranlassen, eine dem Anzeigebild entsprechende Bewegung auszuführen.
Eine Hardwarekonfiguration eines Hauptteils der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird nun unter Bezug auf 6A und 6B beschrieben.
6A und 6B sind grafische Darstellungen, die jeweils ein Beispiel für eine Hardwarekonfiguration der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigen.
Wie in 6A dargestellt, ist die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 durch einen Computer implementiert, und der Computer beinhaltet einen Prozessor 601 und einen Speicher 602. Der Speicher 602 speichert ein Programm zum Veranlassen des Computers dazu, als die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, die Kontaktvorhersageeinheit 130, die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, die Bewegungsbefehlseinheit 150, die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, die Bilderfassungseinheit 170 und die Bildausgabeeinheit 180 zu fungieren. Der Prozessor 601 liest das in dem Speicher 602 gespeicherte Programm und führt es aus und implementiert dadurch die Funktionen der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, der Kontaktvorhersageeinheit 130, der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, der Bewegungsbefehlseinheit 150, der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, der Bilderfassungseinheit 170 und der Bildausgabeeinheit 180.
Daneben kann, wie in 6B dargestellt, die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 eine Verarbeitungsschaltung 603 enthalten. In diesem Fall können die Funktionen der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, der Kontaktvorhersageeinheit 130, der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, der Bewegungsbefehlseinheit 150, der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, der Bilderfassungseinheit 170 und der Bildausgabeeinheit 180 durch die Verarbeitungsschaltung 603 implementiert werden.
Darüber hinaus kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 den Prozessor 601, den Speicher 602 und die Verarbeitungsschaltung 603 beinhalten (diese Konfiguration ist nicht abgebildet). In diesem Fall können einige der Funktionen der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, der Kontaktvorhersageeinheit 130, der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, der Bewegungsbefehlseinheit 150, der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, der Bilderfassungseinheit 170 und der Bildausgabeeinheit 180 durch den Prozessor 601 und den Speicher 602 implementiert werden, und die verbleibenden Funktionen können durch die Verarbeitungseinheit 603 implementiert werden.
Der Prozessor 601 verwendet z. B. eine Zentraleinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), einen Mikroprozessor, einen Mikrocontroller oder einen digitalen Signalprozessor (DSP).
Der Speicher 602 verwendet z. B. einen Halbleiterspeicher oder eine Magnetplatte. Genauer gesagt verwendet der Speicher 602 zum Beispiel einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Flash-Speicher, einen löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einen elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM), eine SSD oder eine Festplatte.
Die Verarbeitungsschaltung 603 verwendet beispielsweise eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), einen programmierbaren Logikbaustein (PLD), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), einen System-on-Chip (SoC) oder ein System mit Großintegration (LSI).
Der Betrieb der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird unter Bezug auf 7 beschrieben.
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für eine Verarbeitung zeigt, die von der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird. Beispielsweise führt die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Verarbeitung des Flussdiagramms wiederholt durch.
Zunächst werden in Schritt ST701 von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 Einrichtungsaufbau-Informationen erfasst.
Als Nächstes, in Schritt ST702, erfasst die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erste Mobilobjekt-Informationen.
Dann erfasst die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 in Schritt ST703 zweite Mobilobjekt-Informationen.
Anschließend, wenn das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, erfasst die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 in Schritt ST704 Bewegungsplan-Informationen, die einen Bewegungsplan der Bewegung der autonomen mobilen Vorrichtung anzeigen.
Als Nächstes, in Schritt ST705, sagt die Kontaktvorhersageeinheit 130 voraus, ob die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 besteht oder nicht, und gibt ein Vorhersageergebnis aus.
Dann erfasst die Bilderfassungseinheit 170 in Schritt ST706 Bildinformationen.
Im nächsten Schritt ST707 gibt die Bildausgabeeinheit 180 die Bildinformationen aus.
Anschließend, wenn das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, gibt die Bewegungsbefehlseinheit 150 in Schritt ST708 Bewegungsbefehlsinformationen aus, die einen Bewegungsbefehl für die autonome mobile Vorrichtung angeben.
Nach Schritt ST708 beendet die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Verarbeitung des Flussdiagramms. Nach Abschluss der Verarbeitung des Flussdiagramms kehrt die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 zu Schritt ST702 zurück und führt die Verarbeitung des Flussdiagramms wiederholt aus.
Es sei angemerkt, dass in einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 nicht enthält, der Prozess des Schritts ST701 ausgelassen wird.
Wenn die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 keine Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 enthält, entfällt außerdem der Schritt ST704.
Darüber hinaus wird, wenn die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 keine Kontaktvorhersageeinheit 130 enthält, der Prozess aus Schritt ST705 ausgelassen.
Ferner wird in einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Bewegungsbefehlseinheit 150 nicht enthält, der Prozess aus Schritt ST708 ausgelassen.
Darüber hinaus ist die Reihenfolge der Prozesse von Schritt ST701 bis Schritt ST703 frei wählbar.
Wie oben beschrieben, beinhaltet eine Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel: die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, welche die ersten Mobilobjekt-Informationen erfasst, welche die Position, Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1 angeben, das sich in einer Einrichtung bewegt; die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, welche die zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst, welche die Position, Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des zweiten Mobilobjekts 2 angeben, das sich in der Einrichtung bewegt; die Bilderfassungseinheit 170, die auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen Bildinformationen erfasst, die ein Anzeigebild anzeigen, das in einem Raum in der Einrichtung durch eine in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigt werden soll; und die Bildausgabeeinheit 180, welche die von der Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildinformationen ausgibt.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, bereitstellen.
Darüber hinaus gibt es in einem Durchgang oder dergleichen in der Einrichtung, in der sich sowohl eine Person als auch eine autonome mobile Vorrichtung bewegen, viele Bereiche, die aufgrund einer Struktur wie einer Wand, welche die Einrichtung bildet, im Vergleich zu einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, zu toten Winkeln werden. Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2 bereitstellen, das sich in dem für das erste Mobilobjekt 1 toten Winkel in der Einrichtung bewegt.
Darüber hinaus erfordert die in der Patentliteratur 1 beschriebene konventionelle Technik zwar, dass ein Fußgänger ein mobiles Endgerät mit sich führt, aber die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 mit der oben beschriebenen Konfiguration erübrigt die Notwendigkeit, dass das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, das mobile Endgerät trägt. Die Anzeigesteuerungseinrichtung 100 kann dem ersten Mobilobjekt 1 Informationen zur Verfügung stellen, um einen Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 zu vermeiden, auch wenn das erste Mobilobjekt 1 das mobile Endgerät nicht trägt.
Darüber hinaus ist es bei der in der Patentliteratur 1 offenbarten konventionellen Technik erforderlich, dass der Fußgänger seine Sichtlinie aus der Richtung seiner Bewegung zum mobilen Endgerät bewegt, um die auf dem mobilen Endgerät angezeigten Gefahreninformationen zu sehen, wohingegen die wie oben beschrieben konfigurierte Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 die Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 in einem für das erste Mobilobjekt 1 sichtbaren Bereich in der Einrichtung anzeigt und somit die Zeit verkürzen kann, welche die Person, die das erste Mobilobjekt 1 ist, benötigt, um nach Bestätigung der Informationen eine geeignete Maßnahme zu ergreifen.
Darüber hinaus erfasst in der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel mit der oben beschriebenen Konfiguration die Bilderfassungseinheit 170, wenn gemäß den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen der Typ des ersten Mobilobjekts 1 oder des zweiten Mobilobjekts 2 eine Person ist, die Bildinformationen, die das Anzeigebild angeben, das in einem Raum angezeigt werden soll, der für das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2, dessen Typ eine Person ist, sichtbar ist.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, liefern.
Darüber hinaus enthält die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zusätzlich zu der obigen Konfiguration die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, um die Einrichtungsaufbau-Informationen zu erfassen, die eine Position angeben, an der sich eine Struktur befindet, welche die Einrichtung bildet. Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst die Bildinformationen auf der Grundlage der von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfassten Einrichtungsaufbau-Informationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, und dem zweiten Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt, in Abhängigkeit vom Aufbau der Struktur bereitstellen, welche die Einrichtung bildet.
Ferner enthält die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zusätzlich zu der obigen Konfiguration die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, um, wenn das erste Mobilobjekt 1 oder das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung auf der Grundlage eines im Voraus festgelegten Bewegungsplans bewegt, Bewegungsplan-Informationen zu erfassen, die den Bewegungsplan des ersten Mobilobjekts 1 oder des zweiten Mobilobjekts 2 angeben, bei dem es sich um die autonome mobile Vorrichtung handelt. Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst die Bildinformationen auf der Grundlage der von der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 erfassten Bewegungsplan-Informationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 Informationen zur Vermeidung von Kontakt zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und der autonomen mobilen Vorrichtung, die sich in der Einrichtung bewegt, für die Personen, die sich in der Einrichtung bewegt, in Abhängigkeit vom Bewegungsplan der autonomen mobilen Vorrichtung bereitstellen, die sich in der Einrichtung bewegt.
Die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel beinhaltet zusätzlich zu der oben genannten Konfiguration die Kontaktvorhersageeinheit 130, um auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, die von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfasst werden, und der zweiten Mobilobjekt-Informationen, die von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfasst werden, einen Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 vorauszusagen. Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst die Bildinformationen auf der Grundlage eines von der Kontaktvorhersageeinheit 130 vorhergesagten Vorhersageergebnisses zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem die Möglichkeit eines Kontakts zwischen einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einer autonomen mobilen Vorrichtung, die sich in der Einrichtung bewegt, besteht, der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung des Kontakts zur Verfügung stellen.
Ferner erfasst in der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel mit der oben beschriebenen Konfiguration die Bilderfassungseinheit 170 die Bildinformationen auf der Basis einer vorab bereitgestellten Bewegungsregel zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, unter Berücksichtigung der vorab bereitgestellten Bewegungsregel liefern.
Zweites Ausführungsbeispiel
Eine Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel wird unter Bezug auf 8 bis 12 beschrieben.
Eine Konfiguration eines Hauptteils eines Anzeigesystems 10a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel, auf das die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel angewendet wird, wird unter Bezug auf 8 beschrieben.
8 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration des Hauptteils des Anzeigesystems 10a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt, auf das die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel angewendet wird.
Das Anzeigesystem 10a wird durch Hinzufügen einer einrichtungseigenen Anlage 15 zu dem Anzeigesystem 10 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel erhalten, und durch Ändern der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 in dem Anzeigesystem 10 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel auf die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a.
Das heißt, das Anzeigesystem 10a beinhaltet die Anzeigeausgabevorrichtung 11, den Sensor 12, die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13, die Speichervorrichtung 14, die einrichtungseigene Anlage 15 und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a.
Die Anzeigeausgabevorrichtung 11, der Sensor 12, die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13, die Speichervorrichtung 14, die einrichtungseigene Anlage 15 und die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a, die in dem Anzeigesystem 10a enthalten sind, sind über ein Netzwerk 19 miteinander verbunden, das Informationen senden und empfangen kann.
In 8 sind die gleichen Blöcke mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in 1 und auf deren Beschreibung wird daher verzichtet.
Zu der einrichtungseigenen Anlage 15 gehören Anlagen, die in der Einrichtung installiert sind, wie z. B. ein Aufzug, eine automatische Tür, ein Sicherheitstor oder eine Bahnsteigtür, die zu einer Bahnhofseinrichtung gehören, und Anlagen, durch die eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt, oder eine autonome mobile Vorrichtung, wie z. B. ein selbstfahrender Roboter, der sich in der Einrichtung bewegt, ein- oder ausgeht oder sie passiert.
Der Sensor 12 ist in der einrichtungseigenen Anlage 15 vorgesehen. Der Sensor 12 gibt Sensorinformationen an die einrichtungseigene Anlage 15 aus. Die einrichtungseigene Anlage 15 erfasst die vom Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen und gibt die Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus.
Die einrichtungseigene Anlage 15 gibt Anlagenzustandsinformationen, die einen Betriebszustand der in der Einrichtung installierten Anlage angeben, an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus. Handelt es sich bei der einrichtungseigenen Anlage 15 beispielsweise um einen Aufzug, so sind die Anlagenzustandsinformationen Informationen über die Position einer Kabine im Schacht, Informationen über den Betriebszustand eines Stockwerkbedienfelds, Informationen über den Betriebszustand eines Kabinenbedienfelds oder Ähnliches. Darüber hinaus handelt es sich bei den Anlagenzustandsinformationen beispielsweise um Informationen, die den offenen/geschlossenen Zustand einer Tür oder eines Tors anzeigen, wenn es sich bei der einrichtungseigenen Anlage 15 um eine automatische Tür, ein Sicherheitstor oder eine Bahnsteigtür handelt.
Die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 erfasst die ersten Mobilobjekt-Informationen und die zweiten Mobilobjekt-Informationen, die von der Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 ausgegeben werden, und die von der einrichtungseigenen Anlage 15 ausgegebenen Anlagenzustandsinformationen, und gibt Bildinformationen, die ein Anzeigebild anzeigen, das den ersten Mobilobjekt-Informationen und den zweiten Mobilobjekt-Informationen entspricht, an die einrichtungseigene Anlage 15 aus.
Das einrichtungseigene Anlage 15 erfasst die von der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a ausgegebenen Bildinformationen und gibt die erfassten Bildinformationen an die Anzeigeausgabevorrichtung 11 aus.
Genauer gesagt gibt die einrichtungseigene Anlage 15 die von der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a erfassten Bildinformationen beispielsweise als ein Bildsignal aus, um die Anzeigeausgabevorrichtung 11 zu veranlassen, die Bildinformationen als Anzeigebild auszugeben.
Die Konfiguration des Hauptteils der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel wird unter Bezug auf 9 beschrieben.
9 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Konfiguration des Hauptteils der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a wird durch Hinzufügen einer Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 zu der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel und durch Ändern der Bilderfassungseinheit 170 und der Bildausgabeeinheit 180 in der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zu einer Bilderfassungseinheit 170a und einer Bildausgabeeinheit 180a erhalten.
Das heißt, die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a beinhaltet die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, die Kontaktvorhersageeinheit 130, die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, die Bewegungsbefehlseinheit 150, die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, die Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190, die Bilderfassungseinheit 170a und die Bildausgabeeinheit 180a.
In 9 sind die gleichen Blöcke mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in 3 und auf deren Beschreibung wird daher verzichtet.
Die Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfasst Anlagenzustandsinformationen, die von der einrichtungseigenen Anlage 15 ausgegeben werden.
Die Bilderfassungseinheit 170a erfasst die Bildinformationen auf der Grundlage der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen.
Ähnlich wie die Bildinformationen, die von der Bilderfassungseinheit 170 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel erfasst werden, handelt es sich bei den von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen um Bildinformationen, die ein Anzeigebild angeben, das in einem Raum in der Einrichtung durch die in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigt werden soll.
Die Bildausgabeeinheit 180a gibt die von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen aus. Genauer gesagt, gibt die Bildausgabeeinheit 180a die Bildinformationen an die einrichtungseigene Anlage 15 aus.
Es sei angemerkt, dass die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a Steuerinformationen erzeugen kann, um ein Mobilobjekt, bei dem es sich um eine autonome mobile Vorrichtung handelt, zu veranlassen, eine Bewegung entsprechend dem Anzeigebild durchzuführen, das durch die von der Bildausgabeeinheit 180a ausgegebenen Bildinformationen angezeigt wird, und die Steuerinformationen an das Mobilobjekt übertragen kann.
Es sei angemerkt, dass die Funktionen der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, der Kontaktvorhersageeinheit 130, der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140, der Bewegungsbefehlseinheit 150, der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160, der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190, der Bilderfassungseinheit 170a und der Bildausgabeeinheit 180a, die in der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel enthalten sind, durch den Prozessor 601 und den Speicher 602 oder durch die Verarbeitungsschaltung 603 in der Hardwarekonfiguration implementiert werden können, die beispielhaft in 6A und 6B in dem ersten Ausführungsbeispiel dargestellt sind.
Die Bildinformationen, die von der Bilderfassungseinheit 170a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der Anlagenzustandsinformationen erfasst werden, werden unter Bezugnahme auf 10 und 11 beschrieben.
10A, 10B, 10C und 10D sind grafische Darstellungen von Beispielen von Bildinformationen, die von der Bilderfassungseinheit 170a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der Anlagenzustandsinformationen in einem Fall erfasst werden, in dem die einrichtungseigene Anlage 15 ein Aufzug ist.
Genauer gesagt, sind 10A, 10B, 10C und 10D grafische Darstellungen, wenn eine Fahrschachttür des Aufzugs von einem bestimmten Stockwerk in der Einrichtung aus gesehen wird, und veranschaulichen einen Zustand, in dem ein Anzeigebild, das durch die von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen angezeigt wird, von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 in einem Fall angezeigt wird, in dem die einrichtungseigene Anlage 15 ein Aufzug ist.
10A, 10B, 10C und 10D veranschaulichen Zustände, in denen die Anzeigebilder, die durch die von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen angegeben werden, von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 chronologisch in der Reihenfolge von 10A, 10B, 10C und 10D angezeigt werden.
10A veranschaulicht einen Zustand, in dem zwei Mobilobjekte, die sich in der Einrichtung bewegen, auf die Ankunft einer Aufzugskabine in einem bestimmten Stockwerk der Einrichtung warten. Außerdem zeigt 10A einen Zustand, in dem sich ein Mobilobjekt (nicht abgebildet), das sich in der Einrichtung bewegt, in der Aufzugskabine befindet. In der Beschreibung von 10A werden zwei Mobilobjekte, die in dem Stockwerk auf die Ankunft der Kabine warten, als ein Mobilobjekt betrachtet und als erstes Mobilobjekt 1 bezeichnet, und ein oder mehrere Mobilobjekte, die sich in der Kabine befinden, werden als zweites Mobilobjekt 2 bezeichnet (nicht dargestellt).
In der folgenden Beschreibung ist mindestens eines von zwei Mobilobjekten als das erste Mobilobjekt 1 z. B. eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt.
Die einrichtungseigene Anlage 15, bei der sich um einen Aufzug handelt, gibt an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a Informationen, die einen Betriebszustand eines Stockwerksbedienfeldes auf dem Stockwerk anzeigen, Informationen, die einen Betriebszustand eines Kabinenbedienfelds in der Kabine anzeigen, Informationen, die anzeigen, dass sich die Kabine zum Stockwerk bewegt, und Ähnliches als Anlagenzustandsinformationen aus. So zeigen zum Beispiel in 10A die Informationen, die den Betriebszustand des Stockwerksbedienfelds auf dem Stockwerk anzeigen, Informationen an, die den Betriebszustand zum Anhalten der Kabine auf dem Stockwerk angeben, und die Informationen, die den Betriebszustand des Kabinenbedienfelds in der Kabine anzeigen, zeigen Informationen an, die den Betriebszustand zum Anhalten der Kabine auf dem Stockwerk angeben.
Der in der Kabine installierte Sensor 12 (nicht abgebildet) gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die vom Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch zweite Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des zweiten Mobilobjekts 2 anzeigen, und gibt die erzeugten zweiten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Der auf dem Stockwerk installierte Sensor 12 (nicht abgebildet) gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die vom Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch erste Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des ersten Mobilobjekts 1 anzeigen, und gibt die erzeugten ersten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Die Bilderfassungseinheit 170a erfasst Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, das dem ersten Mobilobjekt 1 nahelegt, dass das zweite Mobilobjekt 2 aus der Kabine aussteigen kann, und das erste Mobilobjekt 1 zum Anhalten auffordert, und zwar auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen, der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen und der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen.
10A veranschaulicht einen Zustand, in dem die auf der Stockwerkseite des Aufzugs installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 (nicht abgebildet) das durch die Bildinformationen angegebene Anzeigebild anzeigt.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, liefern.
10B zeigt einen Zustand, in dem die Kabine auf dem Stockwerk ankommt und die Schachttür nach dem Zustand aus 10A geöffnet wird. In der Beschreibung von 10B werden zwei Mobilobjekte, die in dem Stockwerk auf die Ankunft der Kabine warten, als ein Mobilobjekt betrachtet und als erstes Mobilobjekt 1 bezeichnet, und ein oder mehrere Mobilobjekte, die sich in der Kabine befinden, werden als zweites Mobilobjekt 2 bezeichnet.
Die einrichtungseigene Anlage 15, bei der es sich um einen Aufzug handelt, gibt an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a Informationen, die anzeigen, dass die Kabine auf dem Stockwerk anhält und die Schachttür auf dem Stockwerk geöffnet wird, usw. als Anlagenzustandsinformationen aus.
Der in der Kabine installierte Sensor 12 (nicht abgebildet) gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die vom Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch zweite Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des zweiten Mobilobjekts 2 anzeigen, und gibt die erzeugten zweiten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Der auf dem Stockwerk installierte Sensor 12 (nicht abgebildet) gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die vom Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch erste Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des ersten Mobilobjekts 1 anzeigen, und gibt die erzeugten ersten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Die Bilderfassungseinheit 170a erfasst Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das zweite Mobilobjekt 2 auffordert, aus der Kabine auszusteigen, und das erste Mobilobjekt 1 zum Anhalten auffordert, und zwar auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen, der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen und der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen.
10B veranschaulicht einen Zustand, in dem die auf der Stockwerkseite des Aufzugs installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 (nicht abgebildet) das durch die Bildinformationen angegebene Anzeigebild anzeigt.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, liefern.
10C veranschaulicht einen Zustand nach dem Zustand aus 10B, bei dem ein oder mehrere Mobilobjekte in der Kabine aus der Aufzugskabine ausgestiegen sind und zwei Mobilobjekte, die sich in der Einrichtung bewegen, die Kabine noch nicht betreten haben. In der Beschreibung von 10C wird eines der beiden Mobilobjekte, das sich in der Anlage bewegt und im Begriff ist, in die Kabine einzusteigen, als erstes Mobilobjekt 1 und das andere als zweites Mobilobjekt 2 bezeichnet.
Im Folgenden ist als Beispiel das erste Mobilobjekt 1 eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung wie ein selbstfahrender Roboter, der sich in der Einrichtung bewegt, oder eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt.
Die einrichtungseigene Anlage 15, bei der es sich um einen Aufzug handelt, gibt an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a Informationen, die anzeigen, dass die Kabine auf dem Stockwerk anhält und die Schachttür auf dem Stockwerk geöffnet wird, usw. als Anlagenzustandsinformationen aus.
Der auf dem Stockwerk installierte Sensor 12 (nicht abgebildet) gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die von dem Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch erste Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des ersten Mobilobjekts 1 anzeigen, und zweite Mobilobjekt Informationen, welche die Position und dergleichen des zweiten Mobilobjekts 2 anzeigen, und gibt die erzeugten ersten Mobilobjekt-Informationen und zweiten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Die Bilderfassungseinheit 170a erfasst Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das zweite Mobilobjekt 2 auffordert, in die Kabine einzusteigen, und das erste Mobilobjekt 1 zum Anhalten auffordert, und zwar auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen, der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen und der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen.
10C veranschaulicht einen Zustand, in dem die auf der Stockwerkseite des Aufzugs installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 (nicht abgebildet) das durch die Bildinformationen angegebene Anzeigebild anzeigt.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, liefern.
10D veranschaulicht einen Zustand nach dem Zustand aus 10C, in dem das zweite Mobilobjekt 2 in die Kabine eingestiegen ist und das erste Mobilobjekt 1 noch nicht in die Kabine eingestiegen ist.
Die einrichtungseigene Anlage 15, bei der es sich um einen Aufzug handelt, gibt an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a Informationen, die anzeigen, dass die Kabine auf dem Stockwerk anhält und die Schachttür auf dem Stockwerk geöffnet wird, usw. als Anlagenzustandsinformationen aus.
Der in der Kabine installierte Sensor 12 (nicht abgebildet) gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die vom Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch erste Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des ersten Mobilobjekts 1 anzeigen, und gibt die erzeugten ersten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Der auf dem Stockwerk installierte Sensor 12 (nicht abgebildet) gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die vom Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch zweite Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des zweiten Mobilobjekts 2 anzeigen, und gibt die erzeugten zweiten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Die Bilderfassungseinheit 170a erfasst Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1 auffordert, in die Kabine einzusteigen, und zwar auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen, der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen und der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen.
10D veranschaulicht einen Zustand, in dem die auf der Stockwerkseite des Aufzugs installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 (nicht abgebildet) das durch die Bildinformationen angegebene Anzeigebild anzeigt.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, liefern.
11 ist eine grafische Darstellung eines Beispiels von Bildinformationen, die von der Bilderfassungseinheit 170a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel auf der Grundlage der ersten Mobilobjekt-Informationen, der zweiten Mobilobjekt-Informationen und der Anlagenzustandsinformationen in einem Fall erfasst werden, in dem die einrichtungseigene Anlage 15 eine automatische Tür ist.
Genauer gesagt, ist 11 eine grafische Darstellung der Situation, wenn die Bodenfläche eines bestimmten Stockwerks in der Einrichtung von der Decke aus gesehen wird, und veranschaulicht einen Zustand, in dem ein Anzeigebild, das durch die von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen angezeigt wird, von der Anzeigeausgabevorrichtung 11 in einem Fall angezeigt wird, in dem die einrichtungseigene Anlage 15 eine automatische Tür ist.
11 veranschaulicht einen Zustand, in dem das erste Mobilobjekt 1, das sich in der Einrichtung bewegt und im Begriff ist, die automatische Tür in Richtung des Pfeils X in 11 zu passieren, die automatische Tür noch nicht passiert hat. Außerdem zeigt 11 einen Zustand, in dem das zweite Mobilobjekt 2, das sich in der Einrichtung bewegt und im Begriff ist, die automatische Tür in Richtung des Pfeils Y in 11 zu passieren, die automatische Tür noch nicht passiert hat.
Im Folgenden ist als Beispiel das erste Mobilobjekt 1 eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung wie ein selbstfahrender Roboter, der sich in der Einrichtung bewegt, oder eine Person, die sich in der Einrichtung bewegt.
Die einrichtungseigene Anlage 15, bei der es sich um eine automatische Tür handelt, gibt Informationen, die einen offenen/geschlossenen Zustand der automatischen Tür und Ähnliches anzeigen, an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a als Anlagenzustandsinformationen aus.
Der Sensor 12 (nicht abgebildet), der in der automatischen Tür oder in einer Struktur der Einrichtung wie einer Wand oder einer Decke in der Nähe der automatischen Tür installiert ist, gibt Sensorinformationen an die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 aus. Die Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung 13 erfasst die von dem Sensor 12 ausgegebenen Sensorinformationen, erzeugt dadurch erste Mobilobjekt-Informationen, welche die Position und dergleichen des ersten Mobilobjekts 1 anzeigen, und zweite Mobilobjekt Informationen, welche die Position und dergleichen des zweiten Mobilobjekts 2 anzeigen, und gibt die erzeugten ersten Mobilobjekt-Informationen und zweiten Mobilobjekt-Informationen an die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a aus.
Die Bilderfassungseinheit 170a erfasst Bildinformationen, die beispielsweise ein Anzeigebild anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1 auffordert, anzuhalten, und dem ersten Mobilobjekt 1 nahelegt, dass sich das zweite Mobilobjekt 2 bewegen wird, und zwar auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen, der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen und der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen. Die von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen können ein Anzeigebild oder Ähnliches anzeigen, welches das erste Mobilobjekt 1 auffordert, anzuhalten und das zweite Mobilobjekt 2 auffordert, sich zu bewegen, oder sie können ein Anzeigebild oder Ähnliches anzeigen, das dem zweiten Mobilobjekt 2 nahelegt, dass das erste Mobilobjekt 1 anhalten wird, und welches das zweite Mobilobjekt 2 auffordert, sich zu bewegen.
11 veranschaulicht einen Zustand, in dem die an der Wand in der Nähe der automatischen Tür installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 ein Anzeigebild anzeigt, welches das erste Mobilobjekt 1, bei dem es sich um eine Person handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, zum Anhalten auffordert und dem ersten Mobilobjekt 1 nahelegt, dass sich das zweite Mobilobjekt 2, bei dem es sich um eine autonome mobile Vorrichtung handelt, die sich in der Einrichtung bewegt, bewegen wird.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, liefern.
Zwar wurden die von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen unter Bezugnahme auf 11 anhand eines Beispiels beschrieben, bei dem es sich bei der einrichtungseigenen Anlage 15 um eine automatische Tür handelt, doch können die Komponenten auch ähnlich konfiguriert sein, wenn es sich bei der einrichtungseigenen Anlage 15 um ein Sicherheitstor, eine Bahnsteigtür, die zu einer Bahnhofsanlage gehört, oder Ähnliches handelt.
Es sei angemerkt, dass die Bilderfassungseinheit 170a die Bildinformationen auf der Grundlage des von der Kontaktvorhersageeinheit 130 vorhergesagten Vorhersageergebnisses, der von der Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 erfassten Bewegungsplan-Informationen, der von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfassten Einrichtungsaufbau-Informationen oder einer im Voraus bereitgestellten Bewegungsregel zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen, den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen und den von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen erfassen kann.
Ein Modus, in dem die Bilderfassungseinheit 170a Bildinformationen auf der Grundlage eines von der Kontaktvorhersageeinheit 130 vorhergesagten Vorhersageergebnisses, von durch die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 erfassten Bewegungsplan-Informationen, von durch die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 erfassten Einrichtungsaufbau-Informationen oder einer im Voraus bereitgestellten Bewegungsregel erfasst, wurde in der ersten Ausführungsform beschrieben, und daher wird die Beschreibung davon weggelassen.
Der Betrieb der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel wird unter Bezug auf 12 beschrieben.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für eine Verarbeitung zeigt, die von der Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird. Die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a führt beispielsweise die Verarbeitung des Flussdiagramms wiederholt durch.
Zunächst werden in Schritt ST1201 von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 Einrichtungsaufbau-Informationen erfasst.
Als Nächstes, in Schritt ST1202, erfasst die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erste Mobilobjekt-Informationen.
Dann erfasst die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 in Schritt ST1203 zweite Mobilobjekt-Informationen.
Anschließend erfasst die Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 in Schritt ST1204 Anlagenzustandsinformationen.
Anschließend, wenn das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, erfasst die Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 in Schritt ST1205 Bewegungsplan-Informationen, die einen Bewegungsplan der Bewegung der autonomen mobilen Vorrichtung anzeigen.
Als Nächstes, in Schritt ST1206, sagt die Kontaktvorhersageeinheit 130 voraus, ob die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem ersten Mobilobjekt 1 und dem zweiten Mobilobjekt 2 besteht oder nicht, und gibt das Vorhersageergebnis aus.
Dann erfasst die Bilderfassungseinheit 170a in Schritt ST1207 Bildinformationen.
Im nächsten Schritt ST1208 gibt die Bildausgabeeinheit 180a die Bildinformationen aus.
Anschließend, wenn das zweite Mobilobjekt 2 eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung bewegt, gibt die Bewegungsbefehlseinheit 150 in Schritt ST1209 Bewegungsbefehlsinformationen aus, die einen Bewegungsbefehl für die autonome mobile Vorrichtung angeben.
Nach Schritt ST1209 beendet die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a die Verarbeitung des Flussdiagramms. Nach Abschluss der Verarbeitung des Flussdiagramms kehrt die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a zu Schritt ST1202 zurück und führt die Verarbeitung des Flussdiagramms wiederholt aus.
Es sei angemerkt, dass in einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a die Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit 160 nicht enthält, der Prozess des Schritts ST1201 ausgelassen wird.
Wenn die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a keine Bewegungsplan-Erfassungseinheit 140 enthält, entfällt außerdem der Schritt ST1205.
Darüber hinaus wird, wenn die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a keine Kontaktvorhersageeinheit 130 enthält, der Prozess aus Schritt ST1206 ausgelassen.
Ferner wird in einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a die Bewegungsbefehlseinheit 150 nicht enthält, der Prozess aus Schritt ST1209 ausgelassen.
Darüber hinaus ist die Reihenfolge der Prozesse von Schritt ST1201 bis Schritt ST1204 frei wählbar.
Wie oben beschrieben, beinhaltet eine Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel: die erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110, welche die ersten Mobilobjekt-Informationen erfasst, welche die Position, Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des ersten Mobilobjekts 1 angeben, das sich in einer Einrichtung bewegt; die zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120, welche die zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst, welche die Position, Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des zweiten Mobilobjekts 2 angeben, das sich in der Einrichtung bewegt; die Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190, die Anlagenzustandsinformationen erfasst, die den Betriebszustand der in der Einrichtung installierten Anlage anzeigen; die Bilderfassungseinheit 170a, die auf der Grundlage der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit 190 erfassten Anlagenzustandsinformationen, der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 110 erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit 120 erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen Bildinformationen erfasst, die ein Anzeigebild anzeigen, das in einem Raum in der Einrichtung durch eine in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung 11 angezeigt werden soll; und die Bildausgabeeinheit 180a, welche die von der Bilderfassungseinheit 170a erfassten Bildinformationen ausgibt.
Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigesteuerungsvorrichtung 100a einer Person, die sich in der Einrichtung bewegt, Informationen zur Vermeidung eines Kontakts zwischen der Person, die sich in der Einrichtung bewegt, und einem Mobilobjekt, das sich in der Einrichtung bewegt, als Reaktion auf den Betriebszustand der Anlage liefern.
Es sei angemerkt, dass die Anzeigesteuerungsvorrichtungen 100 und 100a und die Anzeigesysteme 10 und 10a auch für eine Einrichtung geeignet sind, in der ein Fahrzeug, z. B. ein Pkw, verkehrt, wie z. B. ein Parkplatz. Handelt es sich bei der Einrichtung um eine Einrichtung wie einen Parkplatz, kann die autonome mobile Vorrichtung ein Fahrzeug sein. Wenn es sich bei der Einrichtung um eine Einrichtung wie einen Parkplatz handelt, ist die in der Einrichtung installierte Anlage ein Tor, das an einer Einfahrt zu einem Parkplatz oder Ähnlichem vorgesehen ist, eine Fahrzeugsperrvorrichtung wie eine Sperrplatte, die die Bewegung eines geparkten Fahrzeugs einschränkt, oder Ähnliches.
Es sei angemerkt, dass die obigen Ausführungsbeispiele frei kombiniert werden können, oder jede Komponente in den Ausführungsbeispielen innerhalb des Geltungsbereichs der vorliegenden Erfindung modifiziert oder weggelassen werden kann.
GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT
Die Anzeigesteuerungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann für ein Anzeigesystem verwendet werden, das ein Anzeigebild in einer Einrichtung anzeigt.
Bezugszeichenliste

1: erstes Mobilobjekt,
2: zweites Mobilobjekt,
10, 10a: Anzeigesystem
11, 11-1, 11-2, 11-3, 11-4: Anzeigeausgabevorrichtung,
12: Sensor,
13: Mobilobjekt-Ermittlungsvorrichtung,
14: Speichervorrichtung,
15: einrich- tungseigene Anlage,
19: Netzwerk,
100, 100a: Anzeigesteuerungsvorrichtung,
110: erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit,
120: zweite Mobilob-jekt-Informationserfassungseinheit,
130: Kontaktvorhersageeinheit,
140: Be-wegungsplan-Erfassungseinheit,
150: Bewegungsbefehlseinheit,
160: Einrich-tungsaufbau-Erfassungseinheit,
170, 170a: Bilderfassungseinheit,
180, 180a: Bildausgabeeinheit,
190: Anlagenzustands-Erfassungseinheit,
601: Prozessor,
602: Speicher,
603: Verarbeitungsschaltung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2015201113 A [0005]

Claims

Anzeigesteuerungsvorrichtung, umfassend: eine erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit, um erste Mobilobjekt-Informationen zu erfassen, die eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines ersten Mobilobjekts angeben, das sich in einer Einrichtung bewegt; eine zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit, um zweite Mobilobjekt-Informationen zu erfassen, die eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines zweiten Mobilobjekts angeben, das sich in der Einrichtung bewegt; eine Bilderfassungseinheit, um auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen Bildinformationen zu erfassen, die ein Anzeigebild anzeigen, das in einem Raum in der Einrichtung durch eine in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung angezeigt werden soll; und eine Bildausgabeeinheit, um die von der Bilderfassungseinheit erfassten Bildinformationen auszugeben.
Anzeigesteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bilderfassungseinheit, wenn gemäß den ersten Mobilobjekt-Informationen und der zweiten Mobilobjekt-Informationen der Typ des ersten Mobilobjekts oder des zweiten Mobilobjekts eine Person ist, diejenigen Bildinformationen erfasst, die ein Anzeigebild angeben, das in einem für das erste Mobilobjekt oder das zweite Mobilobjekt, dessen Typ eine Person ist, sichtbaren Raum angezeigt werden soll.
Anzeigesteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Anlagenzustands-Erfassungseinheit zum Erfassen von Anlagenzustandsinformationen umfasst, welche einen Betriebszustand einer in der Einrichtung installierten Anlage anzeigen, wobei die Bilderfassungseinheit die Bildinformationen auf einer Grundlage der von der Anlagenzustands-Erfassungseinheit erfassten Anlagenzustandsinformationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst.
Anzeigesteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit umfasst, um Einrichtungsaufbau-Informationen zu erfassen, die eine Position angeben, an der sich eine die Einrichtung bildende Struktur befindet, wobei die Bilderfassungseinheit die Bildinformationen auf einer Grundlage der von der Einrichtungsaufbau-Erfassungseinheit erfassten Einrichtungsaufbau-Informationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst.
Anzeigesteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Bewegungsplan-Erfassungseinheit umfasst, um, wenn das erste Mobilobjekt oder das zweite Mobilobjekt eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung auf der Grundlage eines im Voraus festgelegten Bewegungsplans bewegt, Bewegungsplan-Informationen zu erfassen, die den Bewegungsplan des ersten Mobilobjekts oder des zweiten Mobilobjekts angeben, bei dem es sich um die autonome mobile Vorrichtung handelt, wobei die Bilderfassungseinheit die Bildinformationen auf einer Grundlage der von der Bewegungsplan-Erfassungseinheit erfassten Bewegungsplan-Informationen zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst.
Anzeigesteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Kontaktvorhersageeinheit umfasst, um auf einer Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen einen Kontakt zwischen dem ersten Mobilobjekt und dem zweiten Mobilobjekt vorauszusagen, wobei die Bilderfassungseinheit die Bildinformationen auf einer Grundlage eines von der Kontaktvorhersageeinheit vorhergesagten Vorhersageergebnisses zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst.
Anzeigesteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bilderfassungseinheit die Bildinformationen auf einer Grundlage einer im Voraus bereitgestellten Bewegungsregel zusätzlich zu den von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und den von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen erfasst.
Anzeigesteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Bewegungsbefehlseinheit umfasst, um, wenn das erste Mobilobjekt oder das zweite Mobilobjekt eine autonome mobile Vorrichtung ist, die sich in der Einrichtung auf der Grundlage eines im Voraus festgelegten Bewegungsplans bewegt, Bewegungsbefehlsinformationen auszugeben, die einen Bewegungsbefehl für das erste Mobilobjekt oder das zweite Mobilobjekt angeben, bei dem es sich um die autonome mobile Vorrichtung handelt, wobei die Bewegungsbefehlseinheit die Bewegungsbefehlsinformationen ausgibt, die dem Anzeigebild entsprechen, das durch die von der Bilderfassungseinheit erfassten Bildinformationen angezeigt wird.
Anzeigesystem, umfassend: eine Anzeigeausgabevorrichtung zum Anzeigen eines durch erfasste Bildinformationen angezeigten Anzeigebildes in einem Raum in einer Einrichtung, wobei die Anzeigeausgabevorrichtung in der Einrichtung installiert ist; und eine Anzeigesteuerungsvorrichtung zum Erfassen der Bildinformationen auf einer Grundlage von ersten Mobilobjekt-Informationen und zweiten Mobilobjekt-Informationen und zum Ausgeben der erfassten Bildinformationen an die Anzeigeausgabevorrichtung, wobei die ersten Mobilobjekt-Informationen eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines ersten Mobilobjekts anzeigen, das sich in der Einrichtung bewegt, und auf einer Grundlage von Sensorinformationen erzeugt werden, die von einem in der Einrichtung installierten Sensor ausgegeben werden, wobei die zweiten Mobilobjekt-Informationen eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines zweiten Mobilobjekts anzeigen, das sich in der Einrichtung bewegt, und auf einer Grundlage der Sensorinformationen erzeugt werden, die von dem in der Einrichtung installierten Sensor ausgegeben werden.
Anzeigesteuerungsverfahren, umfassend: Erfassen, durch eine erste Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit, von ersten Mobilobjekt-Informationen, die eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines ersten Mobilobjekts angeben, das sich in einer Einrichtung bewegt; Erfassen, durch eine zweite Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit, von zweiten Mobilobjekt-Informationen, die eine Position, eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung eines zweiten Mobilobjekts angeben, das sich in der Einrichtung bewegt; Erfassen, durch eine Bilderfassungseinheit, auf der Grundlage der von der ersten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten ersten Mobilobjekt-Informationen und der von der zweiten Mobilobjekt-Informationserfassungseinheit erfassten zweiten Mobilobjekt-Informationen, von Bildinformationen, die ein Anzeigebild anzeigen, das in einem Raum in der Einrichtung durch eine in der Einrichtung installierte Anzeigeausgabevorrichtung angezeigt werden soll; und Ausgeben, durch eine Bildausgabeeinheit, der von der Bilderfassungseinheit erfassten Bildinformationen.