DE112019004442T5 - Mobile vorrichtung, mobilvorrichtungssteuersystem und -verfahren, und programm - Google Patents

Abstract

Mit der vorliegenden Erfindung wird eine mobile Vorrichtung erzielt, die unterschiedliche Prozesse in Abhängigkeit davon ausführt, ob ein Objekt in der Nähe der mobilen Vorrichtung eine Person ist. Die mobile Vorrichtung weist eine Steuereinheit auf, die eine Fortbewegungssteuerung für die mobile Vorrichtung ausführt, und die Steuereinheit empfängt eine Eingabe von Detektionsinformationen eines Sensors, der an der mobilen Vorrichtung montiert ist, und bestimmt, ob ein Objekt in der Nähe der mobilen Vorrichtung eine Person ist, auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, und führt eine unterschiedliche Steuerung aus, wenn bestimmt wird, dass das Objekt eine Person ist, und wenn bestimmt wird, dass das Objekt keine Person ist. Falls das Objekt eine Person ist, wird die mobile Vorrichtung in eine Richtung zugewandt eingestellt, in der ein darin gelagerter Gegenstand für die Person sichtbar ist, und wird gestoppt. Falls das Objekt keine Person ist, stoppt die Steuereinheit die mobile Vorrichtung oder veranlasst die mobile Vorrichtung, zurückzusetzen oder die Bewegungsrichtung zu ändern, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.

Description

• [Technisches Gebiet]
• Die vorliegende Offenbarung betrifft eine mobile Vorrichtung, ein Mobilvorrichtungssteuersystem, ein Verfahren und ein Programm. Insbesondere betrifft die vorliegende Offenbarung eine mobile Vorrichtung, die sich autonom in einem Büro fortbewegt, beispielsweise ein Mobilvorrichtungssteuersystem, ein Verfahren und ein Programm.
• [Stand der Technik]
• In jüngster Zeit wurde die Entwicklung von sich autonom fortbewegenden Robotern und autonom fahrenden Kraftfahrzeugen aktiv durchgeführt. Wenn jedoch veranlasst wird, dass sich ein autonom fortbewegender Roboter beispielsweise in einem Büro, einer Fabrik, einem Lager oder dergleichen fortbewegt, erhöht sich die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einem Menschen oder verschiedenen Hindernissen.
• Es gibt beispielsweise PTL 1 (japanisches Patent mit Offenlegungs-Nr. H10-213292) als eine herkömmliche Technologie, die im Hinblick auf Mittel zur Lösung dieses Problems offenbart ist.
• PTL 1 offenbart eine Konfiguration, die unter Verwendung eines an einer mobilen Einheit montierten Sensors detektiert, ob sich ein Mensch in der Umgebung befindet oder nicht. Diese herkömmliche Technologie liefert jedoch keine Offenbarung in Bezug auf eine Konfiguration, die eine unterschiedliche Verarbeitung ausführt, je nachdem, ob ein sich der mobilen Einheit näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht.
• Je nachdem, ob ein sich der mobilen Einheit näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, muss eine unterschiedliche Verarbeitung durchgeführt werden, damit sich eine sich autonom fortbewegende mobile Einheit schnell und sicher an einem Ort fortbewegt, an dem sich viele Menschen und viele Hindernisse wie etwa Schreibtische, Tische und Stühle befinden, wobei es sich bei dem Ort um Geschäftsräume oder ein Büro, ein Restaurant oder einen Gang in einem Zug handelt.
• [Zitatliste]
• [Patentliteratur]
• [PTL 1]
  Japanisches Patent, Offenlegungs-Nr. H10-213292
• [Kurzdarstellung]
• [Technisches Problem]
• Es ist ein Ziel der vorliegenden Offenbarung, eine mobile Vorrichtung, ein Mobilvorrichtungssteuersystem, ein Verfahren und ein Programm bereitzustellen, die eine schnelle und sichere Fortbewegung an einem Ort realisieren, an dem sich viele Menschen und Hindernisse wie etwa Tische und Stühle befinden, wobei es sich bei dem Ort beispielsweise um Geschäftsräume oder ein Büro, ein Restaurant oder einen Gang in einem Zug handelt.
• [Lösung des Problems]
• Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine mobile Vorrichtung bereitgestellt, die eine Steuereinheit enthält, die ausgebildet ist zum Durchführen einer Fortbewegungssteuerung der mobilen Vorrichtung. Die Steuereinheit ist ausgebildet zum Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors, Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, und Durchführen einer Steuerung, die sich zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, unterscheidet.
• Ferner wird gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Mobilvorrichtungssteuersystem bereitgestellt, das eine mobile Vorrichtung und einen Gebäudemanagementserver aufweist. Der Gebäudemanagementserver hält eine Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet wird, und die mobile Vorrichtung führt eine Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Bewegungsposition durch, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel gemäß der Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte ist.
• Ferner wird gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Mobilvorrichtungssteuerverfahren bereitgestellt, das in einer mobilen Vorrichtung durchgeführt wird. Das Verfahren weist Folgendes auf: durch eine Steuereinheit der mobilen Vorrichtung, Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors, Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, und Durchführen einer Steuerung, die sich zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, unterscheidet.
• Ferner wird gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Mobilvorrichtungssteuerverfahren bereitgestellt, das in einem Mobilvorrichtungssteuersystem durchgeführt wird, das eine mobile Vorrichtung und einen Gebäudemanagementserver aufweist. Das Verfahren weist Folgendes auf: durch den Gebäudemanagementserver, Halten einer Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet ist, und durch die mobile Vorrichtung, Durchführen einer Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Bewegungsposition, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel gemäß der Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte ist.
• Ferner wird gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Programm bereitgestellt, zum Erstellen einer Mobilvorrichtungssteuerverarbeitung, die in einer mobilen Vorrichtung durchgeführt wird, wobei das Programm veranlasst, dass eine Steuereinheit der mobilen Vorrichtung Folgendes ausführt: Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines Sensors, der an der mobilen Vorrichtung montiert ist, Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, und Durchführen einer Steuerung, die sich zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, unterscheidet.
• Im Übrigen sind die Programme gemäß der vorliegenden Offenbarung beispielsweise Programme, die von einem Speicherungsmedium bereitgestellt werden können, das in einer computerlesbaren Form für eine Informationsverarbeitungsvorrichtung oder ein Computersystem, das verschiedene Programmcodes ausführen kann, und ein Kommunikationsmedium bereitgestellt wird. Die den Programmen entsprechende Verarbeitung wird auf
  der Informationsverarbeitungsvorrichtung oder dem Computersystem implementiert, indem solche Programme in einer computerlesbaren Form bereitgestellt werden.
• Weitere und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus einer ausführlicheren Beschreibung basierend auf Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, die später beschrieben werden, und den begleitenden Zeichnungen ersichtlich. Im Übrigen ist ein System in der vorliegenden Spezifikation eine Logiksatzkonfiguration mehrerer Vorrichtungen und ist nicht auf ein System beschränkt, in dem sich die Vorrichtungen der jeweiligen Konfigurationen in demselben Gehäuse befinden.
• [Vorteilhafter Effekt der Erfindung]
• Gemäß einer Konfiguration einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird eine mobile Vorrichtung realisiert, die eine unterschiedliche Verarbeitung durchführt, je nachdem, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht.
• Insbesondere weist die mobile Vorrichtung beispielsweise eine Steuereinheit auf, die ausgebildet ist zum Durchführen einer Fortbewegungssteuerung der mobilen Vorrichtung. Die Steuereinheit empfängt eingegebene Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors, bestimmt auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, und führt eine Steuerung durch, die sich zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, unterscheidet. In dem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, stoppt die mobile Vorrichtung, nachdem ein in der mobilen Vorrichtung gelagerter Gegenstand so eingestellt wurde, dass er für den Menschen sichtbar ist. In dem Fall, in dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, stoppt die Steuereinheit die mobile Vorrichtung oder fährt diese zurück oder ändert eine Bewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.
• Gemäß dieser Konfiguration wird eine mobile Vorrichtung realisiert, die eine unterschiedliche Verarbeitung durchführt, je nachdem, ob ein Objekt, das sich der mobilen Vorrichtung nähert, ein Mensch ist oder nicht.
• Es ist anzumerken, dass der in der vorliegenden Spezifikation beschriebene Effekt lediglich veranschaulichend und nicht beschränkt ist und dass es zusätzliche Effekte geben kann.
• Figurenliste
• [1] 1 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels für die Verwendung mobiler Vorrichtungen.
• [2] 2 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels einer Konfiguration eines Kommunikationssystems für die mobilen Vorrichtungen.
• [3] 3 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung mehrerer Sensoren, die an einer mobilen Vorrichtung montiert sind.
• [4] 4 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung einer Konfiguration der mobilen Vorrichtung.
• [5] 5 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung der Konfiguration der mobilen Vorrichtung.
• [6] 6 ist ein Diagramm, das ein Flussdiagramm zur Unterstützung der Erläuterung der Verarbeitung in einem Fall veranschaulicht, bei dem sich die mobile Vorrichtung einem Menschen oder einem anderen Hindernis nähert.
• [7] 7 ist ein Diagramm, das ein Flussdiagramm zur Unterstützung der Erläuterung der Verarbeitung in dem Fall veranschaulicht, bei dem sich die mobile Vorrichtung einem Menschen oder einem anderen Hindernis nähert.
• [8] 8 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung der Verarbeitung in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung einem Menschen nähert.
• [9] 9 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung der Verarbeitung in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung Menschen nähert.
• [10] 10 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung der Verarbeitung in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung einem Menschen nähert.
• [11] 11 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels einer „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, die von einem Gebäudemanagementserver gehalten wird.
• [12] 12 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels der „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, die vom Gebäudemanagementserver gehalten wird.
• [13] 13 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels einer „Konferenzraummanagementkarte“, die vom Gebäudemanagementserver gehalten wird.
• [14] 14 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels von „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“, die vom Gebäudemanagementserver gehalten werden.
• [15] 15 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung von „Raum-entsprechenden zulässigen Geräuschinformationen“ als Daten, die vom Gebäudemanagementserver gehalten werden und in denen zulässige Geräuschpegel entsprechend den Nutzungszuständen von Konferenzräumen aufgezeichnet sind.
• [16] 16 ist ein Diagramm, das ein Flussdiagramm zur Unterstützung bei der Erläuterung einer Fortbewegungsverarbeitungssequenz veranschaulicht, die eine von der mobilen Vorrichtung durchgeführte Geräuschsteuerung beinhaltet.
• [17] 17 ist ein Diagramm, das ein Flussdiagramm zur Unterstützung der Erläuterung einer Verarbeitungssequenz veranschaulicht, die bei der von der mobilen Vorrichtung durchgeführten Geräuschmessungsverarbeitung durchgeführt wird, um die „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ zu erzeugen.
• [18] 18 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels von Daten, die bei der Verarbeitung erhalten wurden, die bei der Geräuschmessungsverarbeitung durchgeführt wurde, um die „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ zu erzeugen.
• [19] 19 ist ein Diagramm, das ein Beispiel veranschaulicht, bei dem sich die mobile Vorrichtung in einem Büro innerhalb eines gewissen Gebäudes bewegt.
• [20] 20 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung einer Kommunikations- und Verarbeitungssequenz in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung im Büro innerhalb des gewissen Gebäudes bewegt.
• [21] 21 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung einer Kommunikations- und Verarbeitungssequenz für den Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung im Büro innerhalb des gewissen Gebäudes bewegt.
• [22] 22 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung einer Kommunikations- und Verarbeitungssequenz für den Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung im Büro innerhalb des gewissen Gebäudes bewegt.
• [23] 23 ist ein Diagramm, das ein Flussdiagramm zur Unterstützung der Erläuterung einer detaillierten Sequenz der mobilen Vorrichtung und des Gebäudemanagementservers veranschaulicht, wobei diese Sequenz zu einem Zeitpunkt der Aufzugsnutzungsverarbeitung durchgeführt wird.
• [24] 24 ist ein Diagramm, das ein Flussdiagramm zur Unterstützung der Erläuterung einer detaillierten Sequenz der mobilen Vorrichtung und des Gebäudemanagementservers veranschaulicht, wobei diese Sequenz zu einem Zeitpunkt des Passierens durch eine Sicherheitstür durchgeführt wird.
• [25] 25 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels der Hardwarekonfiguration der mobilen Vorrichtung.
• [26] 26 ist ein Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung eines Beispiels der Hardwarekonfiguration eines Benutzerendgeräts, eines Mobilvorrichtungsmanagementservers und des Gebäudemanagementservers.
• [Beschreibung der Ausführungsform]
• Einzelheiten einer mobilen Vorrichtung, eines Mobilvorrichtungssteuersystems, eines Verfahrens und eines Programms gemäß der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Im Übrigen erfolgt die Beschreibung gemäß den folgenden Punkten.
1. 1. Überblick über die mobile Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung
2. 2. Beispiel für die Konfiguration eines Kommunikationsnetzwerks, das die mobile Vorrichtung aufweist
3. 3. Konfiguration der mobilen Vorrichtung
4. 4. Verarbeitung, die in einem Fall durchgeführt wird, bei dem sich die mobile Vorrichtung einem Hindernis nähert
5. 5. Fortbewegungssteuerung der mobilen Vorrichtung unter Berücksichtigung von Geräuschen
6. 6. Beispiel für die Fortbewegungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung auf Basis der Zusammenarbeit zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Gebäudemanagementserver
7. 7. Beispiel für die Hardwarekonfiguration der mobilen Vorrichtung
8. 8. Beispiel für die Hardwarekonfiguration anderer Vorrichtungen
9. 9. Zusammenfassung der Konfiguration gemäß der vorliegenden Offenbarung
• [Überblick der mobilen Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung]
• Ein Überblick über eine mobile Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wird zuerst unter Bezugnahme auf 1 und die folgenden Figuren beschrieben.
• Die mobile Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist eine mobile Vorrichtung, die sicheres Fortbewegen an einem Ort realisiert, an dem sich viele Menschen und Hindernisse befinden, wobei es sich bei dem Ort um Geschäftsräume, ein Büro, ein Restaurant, einen Gang in einem Zug, einen Bahnhof, einen Flughafen, einen Veranstaltungsort im Freien oder dergleichen handelt.
• 1 veranschaulicht ein Büro als ein Beispiel eines Fortbewegungsortes.
• Im Büro gibt es viele Hindernisse wie etwa eine Person (Benutzer) 11, einen Schreibtisch 12 und einen Stuhl 13. Die mobile Vorrichtung 10 bewegt sich so fort, dass sie nicht mit diesen Hindernissen in Kontakt kommt.
• 1 veranschaulicht zwei mobile Vorrichtungen 10a und 10b, die sich innerhalb des Büros fortbewegen.
• Diese mobilen Vorrichtungen 10 bewegen sich beispielsweise innerhalb des Büros fort, während Erfrischungen wie etwa Getränke und Süßwaren in einem Behälter aufbewahrt sind. Die mobilen Vorrichtungen 10 können als Reaktion auf eine Anforderung eines Benutzers innerhalb des Büros stoppen, und der Benutzer kann ein Getränk oder dergleichen kaufen, das in den mobilen Vorrichtungen 10 aufbewahrt ist.
• Die mobilen Vorrichtungen 10 weisen eine Abrechnungsfunktion ähnlich der eines Verkaufsautomaten auf. Die mobilen Vorrichtungen 10 weisen beispielsweise eine Geldeinwurfeinheit, eine Lese-/Schreibgerätefunktion, die eine Abrechnung unter Verwendung einer IC-Karte durchführt, und dergleichen auf.
• Im Übrigen können die mobilen Vorrichtungen 10 nicht nur an einer vorab bestimmten Stoppposition gestoppt werden, sondern auch durch eine Benutzeroperation an einer Stopptaste, die an den mobilen Vorrichtungen 10 bereitgestellt ist.
• Ferner können die mobilen Vorrichtungen 10 gemäß einer Stoppanforderung gestoppt werden, die von einem Kommunikationsendgerät wie etwa einem PC oder einem vom Benutzer verwendeten Smartphone ausgegeben wird.
• Zusätzlich führt der Benutzer eine vorbestimmte Geste aus, wie etwa das Winken einer Hand zu den mobilen Vorrichtungen 10, und die mobilen Vorrichtungen 10 können gestoppt werden, indem die Geste des Benutzers durch eine Kamera erkannt wird, die in der mobilen Vorrichtung 10 bereitgestellt ist.
• Alternativ können die mobilen Vorrichtungen 10 gestoppt werden, indem ein Ruf, das heißt eine Stimme des Benutzers, erkannt wird.
• Diese konkreten Funktionen der mobilen Vorrichtungen 10 werden später beschrieben.
• [Beispiel für die Konfiguration eines Kommunikationsnetzwerks, das die mobile Vorrichtung aufweist]
• Ein Beispiel einer Konfiguration eines Kommunikationsnetzwerks mit den mobilen Vorrichtungen 10 wird als Nächstes unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
• 2 veranschaulicht ein Beispiel einer Netzwerkkonfiguration eines Kommunikationssystems, das die mobilen Vorrichtungen 10 aufweist.
• 2 veranschaulicht nicht nur die mobilen Vorrichtungen 10, sondern auch Benutzerendgeräte 110 wie etwa Smartphones, einen Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 als ein System in einer Cloud und einen Gebäudemanagementserver 130, der ein Gebäude verwaltet, in dem sich die mobilen Vorrichtungen 10 fortbewegen. Diese Vorrichtungen verfügen über eine Konfiguration, die über ein Netzwerk kommunizieren kann.
• Ein Benutzer kann beispielsweise eine Anforderung zum Rufen einer mobilen Vorrichtung 10 unter Verwendung des Benutzerendgeräts 110 vornehmen.
• Die in das Benutzerendgerät 10 eingegebene Rufanforderung wird zu dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 übertragen. Der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 benachrichtigt eine mobile Vorrichtung 10, die dem rufenden Benutzer am nächsten liegt, über eine Fortbewegungsanweisung mit einer Position des rufenden Benutzers als ein Ziel.
• Nach dem Empfangen der Fortbewegungsanweisung von dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 stellt die mobile Vorrichtung 10 eine Fortbewegungsroute mit der Position des rufenden Benutzers als ein Ziel ein und startet die Fortbewegung.
• Die mobile Vorrichtung 10 weist eine Fortbewegungsrouteneinstellfunktion und eine Eigenpositionsschätzungsfunktion auf. Die mobile Vorrichtung 10 kann somit die Fortbewegungsroute selbst konfigurieren und sich fortbewegen.
• Im Übrigen kann die Fortbewegungsroute auf der Seite des Mobilvorrichtungsmanagementservers 120 erzeugt werden, und die mobile Vorrichtung 10 kann sich gemäß der Fortbewegungsroute bewegen.
• Der Gebäudemanagementserver 130 ist ein Server, der das Gebäude verwaltet, in dem sich die mobile Vorrichtung 10 fortbewegt. Insbesondere führt der Gebäudemanagementserver 130 eine Betriebssteuerung eines Aufzugs, eine Öffnungs- und Schließsteuerung einer Sicherheitstür, eine Nutzungsverwaltung von Konferenzräumen innerhalb des Gebäudes, eine Analyseverarbeitung eines von einer Überwachungskamera innerhalb des Gebäudes fotografierten Bildes und dergleichen durch.
• Diese Informationen werden der mobilen Vorrichtung 10 und dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 nach Bedarf zur Verfügung gestellt.
• Zusätzlich teilen sich der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 und der Gebäudemanagementserver 130 detaillierte Karteninformationen bezüglich des Fortbewegungsbereichs der mobilen Vorrichtung 10. Die mobile Vorrichtung 10 erhält die Karteninformationen nach Bedarf und führt eine Fortbewegungssteuerung wie etwa das Einstellen einer Fortbewegungsroute und das Einstellen einer Fortbewegungsgeschwindigkeit durch. Ein konkretes Verarbeitungsbeispiel dafür wird später beschrieben.
• [Konfiguration der mobilen Vorrichtung]
• Als Nächstes wird eine Konfiguration der mobilen Vorrichtung 10 beschrieben.
• Die mobile Vorrichtung 10 weist mehrere Sensoren auf, um eine sichere Fortbewegung an einem Ort zu realisieren, an dem sich viele Personen und Hindernisse befinden, wobei es sich bei dem Ort um Geschäftsräume oder ein Büro, ein Restaurant, einen Gang in einem Zug oder dergleichen handelt.
• 3 ist ein Diagramm, das einen Zustand veranschaulicht, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 einem Benutzer (Menschen) 11 nähert.
• Wenn sich die mobile Vorrichtung 10 in einem solchen Zustand weiter fortbewegt, kollidiert die mobile Vorrichtung 10 mit dem Benutzer (Mensch) 11.
• Um eine solche Kollision oder einen solchen Kontakt zu vermeiden, ist die mobile Vorrichtung 10 mit mehreren Sensoren ausgestattet.
• Die mehreren Sensoren, die an der mobilen Vorrichtung 10 montiert sind, werden unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
• Wie in 3 veranschaulicht, sind die folgenden drei Arten von Sensoren an der mobilen Vorrichtung 10 montiert.
1. (a) ein Umgebungssensor 21,
2. (b) ein Frontsensor 22 und
3. (c) ein Fußsensor 23.
1. (a) Der Umgebungssensor 21 ist ein Sensor, der die Umgebungsbedingungen der mobilen Vorrichtung 10 detektiert. Der Umgebungssensor 21 ist an einem oberen Abschnitt der mobilen Vorrichtung 10 angebracht.
• Die mobile Vorrichtung 10 weist beispielsweise eine zylindrische Form mit einer Höhe von ungefähr 1 m auf. Der Umgebungssensor 21 ist so eingestellt, dass er in einem Erfassungsgebiet die Höhe einer oberen Oberfläche eines Schreibtisches oder eines im Büro platzierten Tisches einschließt.
• Wie zuvor beschrieben, wird angenommen, dass die mobile Vorrichtung 10 an einem Ort verwendet wird, an dem sich Menschen versammeln, wobei es sich bei dem Ort um ein Büro, ein Restaurant oder dergleichen handelt. Viele Schreibtische oder Tische stehen oft in einem solchen Büro oder Restaurant. Die mobile Vorrichtung 10 muss die Positionen dieser Schreibtische und Tische sicher erkennen, um sich sicher fortzubewegen.
• Der Umgebungssensor 21 weist daher eine Konfiguration auf, die ein Höhengebiet der oberen Oberflächen der Schreibtische und der Tische als ein Erfassungsgebiet enthält.
• Wie in 3 veranschaulicht, stellt der Umgebungssensor 21 ein Gebiet mit einem Spreizwinkel von ungefähr 30° und einem Radius von ungefähr 20 m vom Sensor als ein Erfassungsgebiet ein und detektiert das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses innerhalb dieses Gebiets, einen Abstand zum Hindernis und dergleichen.
• Viele Schreibtische und Tische in Büros und Restaurants besitzen eine Höhe von ungefähr 60 bis 80 cm. Der Umgebungssensor 21 ist so eingestellt, dass er Höhen = 60 bis 80 cm der Schreibtische und Tische in einem Erfassungsgebiet enthält.
• Im Übrigen werden Detektionsinformationen des Umgebungssensors 21 in eine Steuereinheit (Datenverarbeitungseinheit) der mobilen Vorrichtung 10 eingegeben und zum Detektieren eines Hindernisses in der Umgebung verwendet und auch zur Eigenpositionsschätzungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 verwendet.
• Die mobile Vorrichtung 10 muss sich gemäß einer im Voraus vorgegebenen Route oder einer durch Rufen des Benutzers festgelegten Route bewegen. Diese Bewegung muss verarbeitet werden, um eine Eigenposition zu schätzen.
• Die Detektionsinformationen des Umgebungssensors 21 werden für die Eigenpositionsschätzungsverarbeitung verwendet.
• Der Umgebungssensor 21 weist speziell beispielsweise entweder ein Lidar (LiDAR: Lichtdetektion und -entfernungsmessung, Laserbilddetektion und -entfernungsmessung), das Umgebungsinformationen unter Verwendung von gepulstem Laserlicht erhält, eine omnidirektionale Kamera, die die gesamte Umgebung fotografieren kann, eine Fischaugenkamera oder dergleichen oder eine Kombination davon auf.
• (b) Der Frontsensor 22 ist ein Sensor, der Zustände in eine Vorwärtsrichtung als eine Bewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung 10 detektiert. Der Frontsensor 22 ist an einer Mittelteilposition der Vorderseite der mobilen Vorrichtung 10 angebracht.
• Der Frontsensor 22 ist so eingestellt, dass er die Höhe der Sitzfläche eines im Büro angeordneten Stuhls in einem Erfassungsgebiet einschließt.
• Wie zuvor beschrieben, wird angenommen, dass die mobile Vorrichtung 10 an einem Ort verwendet wird, an dem sich Menschen versammeln, wobei es sich bei dem Ort um ein Büro, ein Restaurant oder dergleichen handelt. In einem solchen Büro oder Restaurant sind wie oben beschrieben viele Schreibtische oder Tische angeordnet, und außerdem gibt es auch viele Stühle.
• Damit sich die mobile Vorrichtung 10 sicher fortbewegen kann, muss die mobile Vorrichtung 10 neben den Schreibtischen oder Tischen auch die Positionen der Stühle sicher erkennen.
• Der Frontsensor 22 ist daher so eingestellt, dass er die Höhe der Sitzflächen der Stühle im Erfassungsgebiet einschließt.
• Wie in 3 veranschaulicht, stellt der Frontsensor 22 ein Gebiet von ungefähr 2 m in eine Vorwärtsrichtung vom Sensor mit einem Spreizwinkel von ungefähr 60° als das Erfassungsgebiet ein und detektiert das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses in diesem Gebiet, einen Abstand zum Hindernis und dergleichen.
• Die Sitzflächen vieler Stühle in Büros und Restaurants besitzen eine Höhe von ungefähr 40 cm. Der Frontsensor 22 stellt ein Gebiet einschließlich dieser Stuhlsitzflächenhöhe = 40 cm als das Erfassungsgebiet ein.
• Im Übrigen werden Detektionsinformationen des Frontsensors 22 in die Steuereinheit (Datenverarbeitungseinheit) der mobilen Vorrichtung 10 eingegeben und zum Detektieren eines davor liegenden Hindernisses verwendet.
• Der Frontsensor 22 weist insbesondere beispielsweise entweder einen ToF-Sensor (Time of Flight - Laufzeit), eine Kamera oder dergleichen oder eine Kombination davon auf.
• Wie bei dem Frontsensor 22 ist (c) der Fußsensor 23 auch ein Sensor, der Zustände in der Vorwärtsrichtung als die Bewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung 10 detektiert. Der Fußsensor 23 ist jedoch ein Sensor, der hauptsächlich ein Hindernis an einer Fußposition vor der mobilen Vorrichtung 10 detektiert.
• Der Fußsensor 23 ist an einer Position angebracht, die in der Lage ist, ein Hindernis in einem Gebiet als einen toten Winkel des Frontsensors 22 zu detektieren.
• Insbesondere ist der Fußsensor 23 an einer unteren Position der mobilen Vorrichtung 10 angebracht.
• Wie in 3 veranschaulicht, stellt der Fußsensor 23 ein Gebiet von ungefähr 50 cm in eine Vorwärtsrichtung vom Sensor mit einem Spreizwinkel von ungefähr 30° als ein Erfassungsgebiet ein und detektiert das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses in diesem Gebiet, einen Abstand zum Hindernis und dergleichen.
• Der Fußsensor 23 kann beispielsweise einen Schuh eines Menschen oder dergleichen detektieren.
• Im Übrigen werden Detektionsinformationen des Fußsensors 23 in die Steuereinheit (Datenverarbeitungseinheit) der mobilen Vorrichtung 10 eingegeben und zum Detektieren eines Hindernisses eines davor liegenden Fußes verwendet.
• Der Fußsensor 23 weist insbesondere beispielsweise entweder ein LiDAR, einen Abstandssensor, einen Stoßfängersensor, eine Kamera oder dergleichen oder eine Kombination davon auf.
• Im Übrigen weist in dem in 3 veranschaulichten Beispiel die mobile Vorrichtung 10 eine Konfiguration mit diesen drei Sensoren auf,
1. (a) dem Umgebungssensor 21 am oberen Abschnitt der mobilen Vorrichtung 10,
2. (b) dem Frontsensor 22 in der Mittelteilposition der mobilen Vorrichtung 10 und
3. (c) dem Fußsensor 23 am unteren Abschnitt der mobilen Vorrichtung 10.
• Es ist jedoch beispielsweise auch möglich, eine Konfiguration zu erstellen, bei der der Fußsensor weggelassen wird, indem der Detektionsbereich des Frontsensors 22 erweitert wird, oder umgekehrt eine Konfiguration zu erstellen, bei der der Frontsensor 22 weggelassen wird, indem der Detektionsbereich des Fußsensors 23 erweitert wird.
• Zusätzlich ist es auch möglich, eine Konfiguration zu erstellen, bei der ein omnidirektionaler Sensor, der Zustände nicht nur vor, sondern auch in der Umgebung erkennen kann, an dem mittleren Teil der mobilen Vorrichtung 10 angebracht ist und auch die Funktion des Umgebungssensors 21 aufweist, und dadurch der Umgebungssensor 21 am oberen Abschnitt der mobilen Vorrichtung 10 weggelassen wird.
• Die mobile Vorrichtung 10 gibt die Detektionsinformationen der Sensoren in die Steuereinheit (Datenverarbeitungseinheit) der mobilen Vorrichtung 10 ein. Die Steuereinheit führt eine Detektion eines Hindernisses und dergleichen durch.
• Beispielsweise stoppt die Steuereinheit die mobile Vorrichtung 10 in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 einem Hindernis bis zu einem zuvor vorgegebenen Abstand genähert hat, oder in einem Fall, bei dem die mobile Vorrichtung 10 versehentlich mit einem Hindernis in Kontakt kommt.
• Zusätzlich bestimmt die Steuereinheit (Datenverarbeitungseinheit) auf Basis von Sensordetektionsinformationen, einschließlich einer Kamera oder dergleichen, ob ein Objekt, das sich der mobilen Vorrichtung 10 nähert, ein Mensch ist oder nicht. Zusätzlich wird in einem Fall, bei dem das Objekt ein Mensch ist, auch eine Verarbeitung durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Mensch en face ausgerichtet ist oder nicht, wobei dessen Gesicht zur Seite der mobilen Vorrichtung 10 ausgerichtet ist. Diese Verarbeitungen werden beispielsweise durch Verarbeiten zum Prüfen gegen Menschen- oder Gesichtsmusterdaten ausgeführt, die in einer Speicherungseinheit der mobilen Vorrichtung 10 gespeichert sind.
• In dem Fall, bei dem die Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 eine Bestimmungsverarbeitung dahingehend durchführt, ob das sich nähernde Objekt ein Mensch ist oder nicht, und in einem Fall, bei dem das sich nähernde Objekt ein Mensch ist, eine Bestimmungsverarbeitung dahingehend durchführt, ob der Mensch en face ausgerichtet ist oder nicht, führt die Steuereinheit eine Verarbeitung unter Verwendung von Lerndaten zur Bestimmung durch, wobei die Lerndaten beispielsweise in der Speicherungseinheit gespeichert sind.
• Eine andere Konfiguration als die Sensoren der mobilen Vorrichtung 10 wird als Nächstes unter Bezugnahme auf 4 und 5 beschrieben.
• Wie zuvor beschrieben, ist die mobile Vorrichtung 10 eine mobile Vorrichtung, die sich sicher an einem Ort fortbewegen kann, an dem sich viele Personen und andere Hindernisse befinden, wobei es sich bei dem Ort beispielsweise um ein Büro oder dergleichen handelt, und als eine Vorrichtung verwendet werden kann, die beispielsweise Produkte wie etwa Getränke und Süßwaren aufbewahrt und verkauft.
• Im Übrigen kann die mobile Vorrichtung 10 nicht nur als eine Vorrichtung verwendet werden, die so Produkte aufbewahrt und verkauft, sondern auch als eine Vorrichtung verwendet werden, die beispielsweise Waren wie etwa Schreibwaren sammelt und liefert oder Müll sammelt, und kann für verschiedene andere Zwecke verwendet werden.
• 4 veranschaulicht ein Diagramm (a) der Vorderseite (Fortbewegungsrichtungsseite) der mobilen Vorrichtung 10 und ein Diagramm(b) der Rückseite (geschlossener Zustand der sich öffnenden und schließenden Tür) der mobilen Vorrichtung 10.
• Übrigens veranschaulicht 5 entsprechende Diagramme von (b1) der Rückseite (geschlossener Zustand der sich öffnenden und schließenden Tür) und (b2) der Rückseite (geöffneter Zustand der sich öffnenden und schließenden Tür).
• Die mobile Vorrichtung 10 weist beispielsweise eine zylindrische Konfiguration mit einem Durchmesser von ungefähr 50 bis 80 cm und einer Höhe von ungefähr 80 cm bis 1,3 m auf. Diese Größe ermöglicht es der mobilen Vorrichtung 10, problemlos einen gewöhnlichen Durchgang in einem Büro zu passieren und an einem Menschen innerhalb des Durchgangs vorbeizukommen.
• Im Übrigen können die Größe und die Form je nach Verwendungsort und Verwendungszweck unterschiedlich eingestellt werden.
• Wie in dem in 4 veranschaulichten Diagramm (a) der Vorderseite (Fortbewegungsrichtungsseite) veranschaulicht, weist die mobile Vorrichtung 10 eine obere Einheit 30, eine untere Einheit 40 und Räder 50 auf.
• Wie in dem Diagramm (b) der Rückseite (geschlossener Zustand der sich öffnenden und schließenden Tür) in 4 veranschaulicht, ist an der oberen Einheit 30 eine Produktaufbewahrungseinheit 36 montiert, in der beispielsweise Produkte wie etwa Getränke und Süßwaren untergebracht sind.
• Die Produktaufbewahrungseinheit 36 weist eine Konfiguration auf, die von der oberen Einheit 30 abnehmbar ist.
• Beim Sammeln und Liefern von Waren wie etwa Schreibwaren oder Sammeln von Müll ist beispielsweise ein Aufbewahrungskasten entsprechend dem Zweck in der oberen Einheit 30 montiert.
• In der unteren Einheit 40 ist die Steuereinheit, die die mobile Vorrichtung 10 steuert, eine Antriebseinheit, eine Batterie, ein Transformator (DC-DC-Wandler) und dergleichen untergebracht.
• Wie in den Figuren veranschaulicht, ist ein oberer Abschnitt der unteren Einheit 40 mit einer zustandsidentifizierenden Lichtausgabeeinheit 41 ausgestattet. Die zustandsidentifizierende Lichtausgabeeinheit 41 ist beispielsweise eine Lichtemissionseinheit, die in einer Kreisform am Umfang des oberen Abschnitts der unteren Einheit 40 bereitgestellt ist, und ist eine Lichtemissionseinheit, die aus 360-Grad-Richtungen von die Peripherie der mobilen Vorrichtung 10 identifiziert werden kann.
• Die zustandsidentifizierende Lichtausgabeeinheit 41 ist eine Lichtemissionseinheit, die je nach Zustand der mobilen Vorrichtung 10 unterschiedliches Licht ausgibt.
• Beispielsweise gibt die zustandsidentifizierende Lichtausgabeeinheit 41 grünes Licht aus (emittiert dieses), während sich die mobile Vorrichtung 10 fortbewegt.
• Die zustandsidentifizierende Lichtausgabeeinheit 41 gibt blaues Licht aus (emittiert dieses), während die mobile Vorrichtung 10 gestoppt hat.
• Die zustandsidentifizierende Lichtausgabeeinheit 41 gibt rotes Licht in einem Fall aus (emittiert dieses), bei dem die mobile Vorrichtung 10 mit irgendeinem Hindernis in Kontakt kommt.
• Diese Ausgabelichtsteuerungen werden durch Steuerung der Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 durchgeführt.
• Eine Person (Benutzer), die im Umfeld der mobilen Vorrichtung 10 anwesend ist, kann eine Änderung des Zustands der mobilen Vorrichtung 10 gemäß einer Änderung der Lichtemissionsfarbe dieser zustandsidentifizierenden Lichtausgabeeinheit 41 erfassen.
• Zwei Räder 50 sind in einem linken Teil und einem rechten Teil der Unterseite der mobilen Vorrichtung installiert. In einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 vorwärts bewegt, oder in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 rückwärts bewegt, drehen sich die beiden Räder in die gleiche Richtung.
• Zusätzlich drehen sich in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 um eine vorbestimmte Position dreht (um eine eigene Achse dreht), die beiden Räder in jeweils entgegengesetzte Richtungen. Diese Verarbeitung ermöglicht es der mobilen Vorrichtung 10, sich an einer festen Position zu drehen.
• Im Übrigen sind mehrere Rollen an der Unterseite der mobilen Vorrichtung bereitgestellt, um ein Umkippen zu verhindern und eine freie Drehung zu realisieren.
• Wie in der Figur veranschaulicht, ist die obere Einheit 30 mit einem Blinker 31, einer Starttaste 32, einer Stopptaste 33, einem IC-Karten-kompatiblen Lese-Schreibgerät 34, einer Münzeinwurfeinheit 35 und einem Mikrofon 52 ausgestattet.
• Der Blinker 31 leuchtet unter Steuerung der Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 in einem Fall auf, in dem sich die mobile Vorrichtung nach rechts oder links dreht.
• Die Starttaste 32 und die Stopptaste 33 sind vom Benutzer bedienbare Tasten. Die Starttaste 32 kann die Bewegung der mobilen Vorrichtung 10 starten, indem sie vom Benutzer gedrückt wird, wenn sich die mobile Vorrichtung 10 in einem Stoppzustand befindet.
• Die Stopptaste 33 kann die Bewegung der mobilen Vorrichtung 10 stoppen, indem sie vom Benutzer gedrückt wird, wenn sich die mobile Vorrichtung 10 in einem Fortbewegungszustand befindet.
• Das IC-Karten-kompatible Lese-Schreibgerät 34 führt eine Kaufabwicklungsverarbeitung durch, wenn der Benutzer eine IC-Karte des Benutzers mit dem IC-Karten-kompatiblen Lese-Schreibgerät 34 in Kontakt bringt, falls beispielsweise der Benutzer ein Produkt kauft, das in der Produktaufbewahrungseinheit 36 aufbewahrt ist.
• Die Münzeinwurfeinheit 35 ist bereitgestellt, damit der Benutzer eine Münze wie etwa Bargeld einwerfen kann, falls der Benutzer ein Produkt kauft, das in der Produktaufbewahrungseinheit 36 aufbewahrt ist.
• Im Übrigen wird die Kaufabwicklungsverarbeitung als Verarbeitung der Steuereinheit als eine Datenverarbeitungseinheit innerhalb der mobilen Vorrichtung 10 durchgeführt. Alternativ kann die Kaufabwicklungsverarbeitung so konfiguriert sein, dass sie auf einem Server ausgeführt wird, der mit der mobilen Vorrichtung 10 kommunizieren kann.
• Das Mikrofon 52 ist ein Mikrofon als eine Spracheingabeeinheit. Über das Mikrofon eingegebene Sprachinformationen, beispielsweise Angabeinformationen des Benutzers, werden in die Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 eingegeben. Die Steuereinheit führt eine Sprachanalyseverarbeitung durch und führt eine Steuerung basierend auf einem Analyseergebnis durch.
• Das Mikrofon 52 wird übrigens auch zur Geräuschmessung verwendet. Die mobile Vorrichtung 10 erzeugt Geräusche mit unterschiedlichen Pegeln, je nach Fortbewegungsgeschwindigkeit und einer Fortbewegungsoberfläche.
• Die mobile Vorrichtung 10 führt beispielsweise eine Fortbewegung mit niedriger Geschwindigkeit durch, um das Geräusch zu reduzieren, wenn sie vor einem Konferenzraum vorbeikommt, in dem eine Konferenz abgehalten wird. Ein konkretes Beispiel für diese Verarbeitung wird später beschrieben.
• 5 veranschaulicht Diagramme von zwei Zuständen der Rückseite der mobilen Vorrichtung 10, das heißt
• (b1) der Rückseite (geschlossener Zustand der sich öffnenden und schließenden Tür) und
• (b2) der Rückseite (geöffneter Zustand der sich öffnenden und schließenden Tür).
• Eine sich öffnende und schließende Tür 37 weist ein transparentes Material auf, sodass Produkte in der Innenseite von außen betrachtet werden können. Die sich öffnende und schließende Tür 37 öffnet sich automatisch unter Steuerung der Steuereinheit in einem Fall, bei dem eine Operation des Benutzers ausgeführt wird, oder in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 an einer Stoppposition dreht und die Produktaufbewahrungseinheit 6 auf die Benutzerseite ausrichtet.
• Diese Verarbeitung ermöglicht es dem Benutzer, ein Produkt wie etwa ein Getränk oder Süßwaren aus der Produktaufbewahrungseinheit 36 herauszunehmen.
• Nachdem der Benutzer ein Produkt herausgenommen und eine Kaufabwicklung abgeschlossen hat, drückt der Benutzer die Starttaste 32. Diese Verarbeitung des Drückens der Starttaste bewirkt, dass sich die mobile Vorrichtung 10 an der Stoppposition wieder um 180 Grad dreht und danach die Fortbewegung in eine Richtung fortsetzt, in der sie sich vom Benutzer entfernt.
• [Verarbeitung, die in einem Fall durchgeführt wird, bei dem sich die mobile Vorrichtung einem Hindernis nähert]
• Die Beschreibung schließt als Nächstes die Verarbeitung ein, die in einem Fall durchgeführt wird, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 einem Menschen oder einem anderen Hindernis nähert.
• Eine Verarbeitungssequenz in einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 einem Menschen oder einem anderen Hindernis nähert, wird unter Bezugnahme auf ein in 6 und 7 veranschaulichtes Flussdiagramm beschrieben.
• Die Verarbeitung gemäß dem in 6 und 7 veranschaulichten Flussdiagramm kann beispielsweise von der Steuereinheit (Datenverarbeitungseinheit) der mobilen Vorrichtung 10 gemäß einem in der Speicherungseinheit der mobilen Vorrichtung 10 gespeicherten Programm ausgeführt werden. Die Verarbeitung gemäß dem in 6 und 7 veranschaulichten Flussdiagramm kann beispielsweise als Programmausführungsverarbeitung durch einen Prozessor wie etwa eine CPU mit einer Programmausführungsfunktion ausgeführt werden.
• Die Verarbeitung jedes Schritts in einem in den 6 und 7 veranschaulichten Fluss wird im Folgenden beschrieben.
• (Schritt S101)
• Zunächst bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S101 gemäß einer vorgegebenen Fortbewegungsroute.
• In einem Fall, bei dem beispielsweise ein Ruf vom Benutzer eingeht, bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 gemäß einer Route mit der Position des rufenden Benutzers als ein Ziel fort. Zusätzlich bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 in einem Fall, bei dem kein Ziel festgelegt ist, gemäß einer vorgegebenen Rundkursroute fort.
• (Schritt S102)
• Als Nächstes bestimmt in Schritt S102 die mobile Vorrichtung 10, ob ein Objekt, das heißt ein Hindernis, innerhalb eines vorgegebenen Näherungsabstands detektiert wird oder nicht.
• Diese Verarbeitung bestimmt, ob ein Objekt innerhalb des im Voraus vorgegebenen Näherungsabstands, beispielsweise 30 cm, detektiert wird oder nicht.
• Im Übrigen ist der im Voraus vorgegebene Näherungsabstand vorzugsweise so konfiguriert, dass er gemäß der Geschwindigkeit der mobilen Vorrichtung 30 geändert wird. Beispielsweise wird der Näherungsabstand bei der Fortbewegung mit niedriger Geschwindigkeit auf ungefähr 20 cm eingestellt, und der Näherungsabstand wird bei der Fortbewegung mit hoher Geschwindigkeit auf 50 bis 60 cm eingestellt. Der Näherungsabstand ist somit vorzugsweise so konfiguriert, dass er gemäß der Geschwindigkeit der mobilen Vorrichtung 30 geändert wird. Dies liegt an einer Einschränkung eines Bremssystems wie etwa Arbeitsbedingungen einer Bremse und der Wahrscheinlichkeit, Produkte zu beschädigen, es sei denn, die Verzögerung wird langsam durchgeführt, indem die Bremse frühzeitig betätigt wird.
• Die Näherungsobjektdetektion wird unter Verwendung der Detektionsinformationen der Sensoren durchgeführt, die zuvor unter Bezugnahme auf 3 beschrieben wurden. Zusätzlich wird diese Näherungsobjektdetektion kontinuierlich während der Bewegung der mobilen Vorrichtung 10 durchgeführt.
• In einem Fall, bei dem die mobile Vorrichtung 10 ein Objekt innerhalb des vorgegebenen Näherungsabstands in Schritt S102 detektiert, fährt die mobile Vorrichtung 10 mit Schritt S103 fort. In einem Fall, bei dem die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S102 kein Objekt innerhalb des vorgegebenen Näherungsabstands detektiert, kehrt die mobile Vorrichtung 10 andererseits zu Schritt S101 zurück und fährt mit der Fortbewegung fort.
• (Schritte S103 bis S104)
• In dem Fall, bei dem die mobile Vorrichtung 10 ein Objekt innerhalb des vorgegebenen Näherungsabstands in Schritt S102 detektiert, fährt die mobile Vorrichtung 10 mit Schritt S103 fort.
• In Schritt S103 führt die mobile Vorrichtung 10 eine Verarbeitung zum Bestimmen durch, ob das detektierte Objekt ein Mensch oder ein anderes Objekt als ein Mensch ist.
• Diese Verarbeitung wird speziell auf Basis beispielsweise der Verarbeitung des Prüfens des Näherungsobjekts durchgeführt, das beispielsweise in einem fotografierten Bild einer Kamera, Detektionsinformationen von einem Sensor wie etwa einem Lidar (LiDAR) enthalten ist, gegen Musterdaten zur Menschendetektion, wobei die Musterdaten im Voraus in der Speicherungseinheit gespeichert sind. Im Übrigen kann ein Infrarotsensor eingebaut sein, und es kann eine Menschendetektion basierend auf der Detektion einer Körpertemperatur durchgeführt werden. Zusätzlich kann im Fall der Durchführung einer Bestimmungsverarbeitung, ob das sich nähernde Objekt ein Mensch ist oder nicht, eine Verarbeitung unter Verwendung von Lerndaten zur Bestimmung durchgeführt werden, wobei die Lerndaten beispielsweise in der Speicherungseinheit gespeichert sind.
• In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Näherungsobjekt kein Mensch ist (Bestimmung in Schritt S104 = Nein), fährt die Verarbeitung mit Schritt S105 fort.
• In einem Fall, bei dem bestimmt wird, dass das Näherungsobjekt ein Mensch ist (Bestimmung in Schritt S104 = Ja), fährt die Verarbeitung andererseits mit Schritt S106 fort.
• (Schritt S105)
• In dem Fall, bei dem in Schritt S104 bestimmt wird, dass das Näherungsobjekt kein Mensch ist (Bestimmung in Schritt S104 = Nein), fährt die Verarbeitung mit Schritt S105 fort.
• Die mobile Vorrichtung 10 führt in Schritt S105 eine Fortbewegungssteuerung durch, die das Näherungsobjekt vermeidet. Insbesondere wird eine Kollision mit dem Objekt vermieden, indem gestoppt, eine Bewegungsrichtung geändert oder eine Rückwärtsbewegungsverarbeitung oder dergleichen durchgeführt wird.
• Die Verarbeitung kehrt danach zu Schritt S101 zurück, um zur Fortbewegungsverarbeitung zurückzukehren, die der vorgegebenen Route folgt.
• (Schritte S106 bis S107)
• In dem Fall, bei dem bestimmt wird, dass das Näherungsobjekt ein Mensch ist (Bestimmung in Schritt S104 = Ja), fährt die Verarbeitung andererseits mit Schritt S106 fort.
• Die mobile Vorrichtung 10 bestimmt in Schritt S106 die Ausrichtung des Menschen als das Näherungsobjekt. Diese Verarbeitung wird zum Beispiel durch Gesichtsdetektion von einem Kopfgebiet des Menschen durchgeführt, wobei das Kopfgebiet in einem fotografierten Bild einer Kamera enthalten ist. Es wird bestimmt, dass der Mensch en face ausgerichtet ist, wenn Augen, eine Nase, ein Mund und dergleichen als charakteristische Informationen eines Gesichts detektiert werden. Es wird bestimmt, dass der Mensch nicht en face ausgerichtet ist, falls die Augen, die Nase, der Mund und dergleichen nicht detektiert werden. Die Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 kann dazu ausgebildet sein, eine Verarbeitung unter Verwendung von Lerndaten zur Bestimmung durchzuführen, wobei die Lerndaten in der Speicherungseinheit gespeichert sind, beispielsweise im Fall der Durchführung der Bestimmungsverarbeitung, ob der Mensch en face ausgerichtet ist oder nicht.
• In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Mensch als das Näherungsobjekt en face ausgerichtet ist (Bestimmung in Schritt S107 = Ja), fährt die Verarbeitung mit Schritt S108 fort.
• In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Mensch als das Näherungsobjekt nicht en face ausgerichtet ist (Bestimmung in Schritt S107 = Nein), fährt die Verarbeitung andererseits mit Schritt S109 fort.
• (Schritt S108)
• In dem Fall, in dem in Schritt S107 bestimmt wird, dass der Mensch als das Näherungsobjekt en face ausgerichtet ist (Bestimmung in Schritt S107 = Ja), fährt die Verarbeitung mit Schritt S108 fort.
• In diesem Fall stoppt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S108 nach Durchführung einer Drehsteuerung, die das Betrachten der gelagerten Produkte durch den Menschen erleichtert.
• Ein konkretes Beispiel dieser Verarbeitung wird unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.
• Bewegungen der mobilen Vorrichtung 10, die in den 8(a) und 8(b) veranschaulicht sind, repräsentieren ein konkretes Beispiel für die Verarbeitung von Schritt S108.
• An einer in 8(a) veranschaulichten Position detektiert die mobile Vorrichtung 10 einen Menschen 11, der en face ausgerichtet ist, als ein Objekt in der Nähe der mobilen Vorrichtung 10. Als Reaktion auf diese Detektion, wie in 8(b) veranschaulicht, dreht sich die mobile Vorrichtung 10 um 180 Grad und stoppt, um das Betrachten der in der mobilen Vorrichtung 10 gelagerten Produkte durch den Menschen 11 zu erleichtern.
• In einem Fall, bei dem die Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 bestimmt, dass der Mensch en face ausgerichtet ist, wobei dessen Gesicht zur Seite der mobilen Vorrichtung 10 ausgerichtet ist, führt die Steuereinheit somit eine Steuerung durch, um sich dem Menschen bis zu einem vorher vorgegebenen Abstand zu nähern und, nach dem Einstellen der in der mobilen Vorrichtung 10 gelagerten Gegenstände in eine Richtung, die für den Menschen sichtbar ist, zu stoppen.
• (Schritt S109)
• In dem Fall, in dem in Schritt S107 bestimmt wird, dass der Mensch als das Näherungsobjekt nicht en face ausgerichtet ist (Bestimmung in Schritt S107 = Nein), fährt die Verarbeitung andererseits mit Schritt S109 fort.
• In diesem Fall bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S109 zu einer Position, die durch einen vorgegebenen Abstand oder mehr (zum Beispiel 1 m oder mehr) vom Menschen beabstandet ist, um die Sicherheit zu gewährleisten, und stoppt nach dem Durchführen einer Drehsteuerung, die das Betrachten der gelagerten Produkte durch den Menschen erleichtert.
• Ein konkretes Beispiel dieser Verarbeitung wird unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.
• Bewegungen der mobilen Vorrichtung 10, die in den 9(a) und 9(b) veranschaulicht sind, repräsentieren ein konkretes Beispiel für die Verarbeitung von Schritt S109.
• An einer in 9(a) veranschaulichten Position detektiert die mobile Vorrichtung 10 einen Menschen 11, der nicht en face ausgerichtet ist, als ein Objekt in der Nähe der mobilen Vorrichtung 10. Als Reaktion auf diese Detektion, wie in 9(b) veranschaulicht, bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 zu einer Position, die um einen vorgegebenen Abstand oder mehr (zum Beispiel 1 m oder mehr) vom Menschen 11 beabstandet ist, und stoppt nach der Durchführung einer Drehsteuerung, die das Betrachten der gelagerten Produkte durch den Menschen 11 erleichtert.
• In dem Fall, bei dem die Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 bestimmt, dass der Mensch nicht en face ausgerichtet ist, wobei sein Gesicht zur Seite der mobilen Vorrichtung 10 ausgerichtet ist, führt die Steuereinheit eine Steuerung zum Einstellen der mobilen Vorrichtung 10 in eine Richtung, sodass die gelagerten Gegenstände für den Menschen sichtbar sind, und Stoppen an einer Position, die vom Menschen um den im Voraus vorgegebenen Abstand oder mehr beabstandet ist, durch.
• (Schritt S110)
• Nach dem Durchführen der Verarbeitung von Schritt S108 oder Schritt S109 wartet die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S110 für eine vorgegebene Zeit (zum Beispiel 30 Sekunden).
• Das heißt, die mobile Vorrichtung 10 wartet in einem Zustand des Stoppens, um die in der mobilen Vorrichtung 10 gelagerten Produkte dem Menschen 11 anzuzeigen.
• (Schritt S151)
• Als Nächstes wird mit Schritt S151 in dem in 7 veranschaulichten Fluss fortgefahren, bei dem die mobile Vorrichtung 10 bestimmt, ob eine Tür eines Produktregals vom Menschen geöffnet wird oder nicht.
• Das heißt, es wird bestimmt, ob die Tür von einem geschlossenen Zustand in einen geöffneten Zustand geändert wird oder nicht, wie zuvor unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Diese Detektionsverarbeitung wird von einem Sensor detektiert, der an einem Türabschnitt bereitgestellt ist.
• In einem Fall, bei dem bestimmt wird, dass die Tür des Produktregals vom Menschen geöffnet wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S152 fort. In einem Fall, bei dem die Tür des Produktregals nicht geöffnet ist, kehrt die Verarbeitung andererseits zu Schritt S101 zurück, und die mobile Vorrichtung 10 setzt die Fortbewegung gemäß der vorgegebenen Fortbewegungsroute fort.
• (Schritt S152)
• In dem Fall, bei dem in Schritt S151 bestimmt wird, dass die Tür des Produktregals vom Menschen geöffnet wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S152 fort.
• In Schritt S152 führt die mobile Vorrichtung 10 eine Produktverkaufsverarbeitung durch. Insbesondere identifiziert die mobile Vorrichtung 10 ein vom Benutzer 11 herausgenommenes Produkt und führt ferner eine Kommunikation mit dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 oder dergleichen durch und führt eine Zahlungsverarbeitung oder dergleichen durch.
• Ein konkretes Beispiel, wenn diese Produktverkaufsverarbeitung durchgeführt wird, ist in 10 veranschaulicht.
• Wie in 10 veranschaulicht, nimmt der Mensch (Benutzer) 11 ein Produkt aus dem Produktgestell der mobilen Vorrichtung 10 heraus. Ein Sensor ist in der mobilen Vorrichtung 10 installiert. Es ist daher möglich zu identifizieren, welches Produkt herausgenommen wird.
• Der Mensch (Benutzer) 11 kann eine Kaufabwicklung durchführen, indem er eine Münze in die Münzeinwurfeinheit 35 der mobilen Vorrichtung 10 einwirft oder die IC-Karte des Benutzers nahe an das IC-Karten-Lese-Schreibgerät 34 bringt.
• (Schritt S153)
• Schritt S153 ist ein Schritt zum Bestimmen, ob der Produktverkauf beendet ist oder nicht. Wenn beispielsweise das Herausnehmen des Produkts und die Kaufabwicklung abgeschlossen sind, schließt die mobile Vorrichtung 10 die sich öffnende und schließende Tür des Produktregals und beendet den Produktverkauf.
• Wenn der Produktverkauf beendet ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S154 fort.
• (Schritt S154)
• Nach Beendigung des Produktverkaufs in Schritt S153 fährt die mobile Vorrichtung 10 mit Schritt S154 fort, bei dem die mobile Vorrichtung 10 zur vorgegebenen Fortbewegungsroute zurückkehrt und die Fortbewegung fortsetzt.
• Somit identifiziert die mobile Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Offenbarung, ob ein Objekt, das sich der mobilen Vorrichtung 10 nähert, ein Mensch ist oder nicht, und stoppt nach dem Ändern der Ausrichtung der mobilen Vorrichtung 10, um die Produkte dem Menschen anzuzeigen, in einem Fall, bei dem das Objekt, das sich der mobilen Vorrichtung 10 nähert, ein Mensch ist. In einem Fall, bei dem das sich nähernde Objekt kein Mensch ist, führt die mobile Vorrichtung 10 andererseits eine Fortbewegungssteuerung durch, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden, das heißt eine Fortbewegungssteuerung zum Stoppen, Zurücksetzen, Ändern der Fortbewegungsrichtung oder dergleichen.
• Diese Verarbeitungen ermöglichen eine sichere Fortbewegung, während Kollisionen mit einem Menschen oder einem anderen Objekt vermieden werden, und ferner, ein Produkt effizienter an einen Menschen zu verkaufen.
• [Fortbewegungssteuerung der mobilen Vorrichtung unter Berücksichtigung von Geräuschen]
• Die Beschreibung wird als Nächstes eine Ausführungsform aufweisen, in der die mobile Vorrichtung 10 eine Fortbewegungssteuerung unter Berücksichtigung eines Geräuschs durchführt, wenn sich die mobile Vorrichtung 10 fortbewegt.
• Die mobile Vorrichtung 10 erzeugt bei der Fortbewegung Geräusche. Die mobile Vorrichtung 10 bewegt sich beispielsweise in einem Gebäude oder einem Büro fort. In einem Fall, bei dem beispielsweise eine Konferenz in einem Konferenzraum innerhalb des Gebäudes durchgeführt wird, wird ein lautes Geräusch, das die Fortbewegung der mobilen Vorrichtung 10 begleitet, zu einem Ärgernis.
• Je höher die Fortbewegungsgeschwindigkeit ist, desto lauter ist das Geräusch, das mit der Fortbewegung der mobilen Vorrichtung 10 einhergeht. Zusätzlich unterscheidet sich das Geräusch, das die Fortbewegung der mobilen Vorrichtung 10 begleitet, je nach dem Material der Fortbewegungsoberfläche. Beispielsweise ist das Geräusch in einem Fall gering, in dem sich die mobile Vorrichtung 10 auf einem Teppich fortbewegt, während das Geräusch in einem Fall, in dem sich die mobile Vorrichtung 10 auf der Fortbewegungsoberfläche eines harten Baumaterials wie etwa eines Steinbodens fortbewegt, tendenziell lauter ist.
• Der Gebäudemanagementserver 130 als ein Managementserver des Gebäudes, in dem sich die mobile Vorrichtung 10 fortbewegt, weist Konferenzzustände von Konferenzräumen im Gebäude, Materialinformationen eines Fußbodens an jeder Position auf jeder Etage des Gebäudes oder dergleichen auf und hält in der Speicherungseinheit auf Basis dieser Informationen eine „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, in der zulässige Geräuschinformationen in jeder Positionseinheit, die mit jeder Position auf einer Karte des Gebäudes assoziiert ist, aufgezeichnet sind.
• Gemäß der vom Gebäudemanagementserver 130 gehaltenen „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ führt die mobile Vorrichtung 10 eine Fortbewegungssteuerung durch, sodass kein Geräusch auftritt, das gleich oder größer als das zulässige Geräusch ist, oder führt speziell eine Steuerung der Fortbewegungsgeschwindigkeit und eine Auswahl einer Fortbewegungsroute durch.
• Ein konkretes Beispiel der „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, die von dem Gebäudemanagementserver 130 gehalten wird, ist in 11 veranschaulicht.
• 11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Teils der „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ veranschaulicht, die von dem Gebäudemanagementserver 130 gehalten wird.
• 11 veranschaulicht eine Teilkonfiguration einer Etage innerhalb des Gebäudes. Eine Einstellung wird so vorgenommen, dass es vier Konferenzräume A bis D gibt und sich die mobile Vorrichtung 10 durch einen Durchgang an der Außenseite der Konferenzräume A bis D fortbewegt.
• Die Nutzungszustände der Konferenzräume A bis D werden vom Gebäudemanagementserver 130 verwaltet. Der Gebäudemanagementserver 130 aktualisiert sequenziell die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ gemäß den Nutzungszuständen der Konferenzräume.
• In dem in 11 veranschaulichten Beispiel sind die Konferenzraumnutzungszustände wie folgt:
• der Konferenzraum A wird für eine gewöhnliche Konferenz genutzt,
• der Konferenzraum B wird für eine wichtige Konferenz genutzt, und
• die Konferenzräume C und D werden nicht genutzt.
• Der Gebäudemanagementserver 130 erzeugt die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, wie in der Figur veranschaulicht, gemäß diesen Konferenzraumnutzungszuständen.
• Das zulässige Geräusch zu Zeiten des Passierens in der Nähe der nicht genutzten Konferenzräume C und D beträgt 60 dB, und daher ist ein relativ lautes Geräusch zulässig.
• Andererseits beträgt das zulässige Geräusch zu Zeiten des Passierens in der Nähe des Konferenzraums A, der für eine gewöhnliche Konferenz verwendet wird, 30 dB, und somit ist das zulässige Geräusch niedrig eingestellt.
• Ferner beträgt das zulässige Geräusch zu Zeiten des Passierens in der Nähe des Konferenzraums B, der für eine wichtige Konferenz verwendet wird, 20 dB, und somit ist das zulässige Geräusch noch niedriger eingestellt.
• Die mobile Vorrichtung 10 erhält diese „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ vom Gebäudemanagementserver 130 und bewegt sich nach dem Einstellen einer Geschwindigkeit fort, sodass das auf dieser Karte vorgegebene zulässige Geräusch nicht überschritten wird. Zusätzlich nimmt in einem Fall, bei dem eine Auswahl einer Fortbewegungsroute möglich ist, die mobile Vorrichtung 10 eine Fortbewegungsrouteneinstellung vor, indem sie eine Route mit einem höchstmöglichen zulässigen Geräusch auswählt.
• Wie zuvor beschrieben, aktualisiert der Gebäudemanagementserver 130 sequenziell die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ gemäß den Konferenzraumnutzungszuständen. 12 veranschaulicht ein Beispiel der Karte nach einer Aktualisierung, in dem beispielsweise die Nutzungszustände der Konferenzräume geändert sind.
• In dem in 12 veranschaulichten Beispiel sind die Konferenzraumnutzungszustände wie folgt:
• die Konferenzräume A bis C werden nicht genutzt, und
• nur der Konferenzraum D wird für eine gewöhnliche Konferenz genutzt.
• In einem Fall, bei dem die Konferenzraumnutzungszustände geändert sind, wie in 12 veranschaulicht, aktualisiert der Gebäudemanagementserver 130 die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, wie in 12 veranschaulicht.
• Auf der in 12 veranschaulichten Karte ist das zulässige Geräusch zu Zeiten des Passierens in der Nähe der nicht genutzten Konferenzräume A bis C auf 60 dB eingestellt, und das zulässige Geräusch zu Zeiten des Passierens in der Nähe des Konferenzraums D, der für eine gewöhnliche Konferenz genutzt wird, wird auf 30 dB eingestellt geändert.
• Die mobile Vorrichtung 10 erhält die sequenziell aktualisierte „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ vom Gebäudemanagementserver 130 und bewegt sich nach dem Einstellen einer Geschwindigkeit fort, sodass das auf der jüngsten Karte vorgegebene zulässige Geräusch nicht überschritten wird. Zusätzlich nimmt in einem Fall, bei dem eine Auswahl einer Fortbewegungsroute möglich ist, die mobile Vorrichtung 10 eine Fortbewegungsrouteneinstellung vor, indem sie eine Route mit einem höchstmöglichen zulässigen Geräusch auswählt.
• Im Übrigen kann die Route, auf der sich die mobile Vorrichtung 10 fortbewegt, ein Fortbewegungsgebiet enthalten, für das eine solche „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ nicht erzeugt wird.
• Zum Beispiel, wie in 13 veranschaulicht, kann der Gebäudemanagementserver 130 nur eine „Konferenzraummanagementkarte“ halten, um nur die Nutzungszustände von Konferenzräumen zu verwalten, ohne dass zulässige Geräuschpegel auf der Karte aufgezeichnet werden. Alternativ kann es ein Gebiet geben, für das weder die Nutzungszustände von Konferenzräumen noch zulässige Geräuschpegel aufgezeichnet werden.
• Der Gebäudemanagementserver 130 misst Geräusche, die den Arten und Charakteristiken von Fortbewegungsoberflächen und Fortbewegungsgeschwindigkeiten entsprechen, im Voraus und hält diese Messungsinformationen als „Fortbewegungsoberfläche-entsprechende Geräuschinformationen“ in der Speicherungseinheit, sodass die mobile Vorrichtung 10 kein übermäßiges Geräusch erzeugt und sich mit einem geeigneten Geräusch auch in einem Fortbewegungsgebiet fortbewegen kann, für das die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, wie in der zuvor beschriebenen 11 und 12 veranschaulicht, nicht erzeugt wird.
• 14 veranschaulicht ein konkretes Beispiel der „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“, die vom Gebäudemanagementserver 130 gehalten werden.
• Wie in 14 veranschaulicht, enthalten die „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ diese Korrespondenzdaten,
1. (a) Fortbewegungsoberflächencharakteristiken (Bilder und Materialien),
2. (b) Geschwindigkeiten und
3. (c) Geräuschpegel.
• Für jedes dieser Korrespondenzdaten wird eine ID festgelegt.
• Ein Eintrag mit einer ID = 101 gibt beispielsweise an, dass
  ein gemessenes Geräusch 30 dB beträgt, in einem Fall, bei dem die Fortbewegungsoberfläche der mobilen Vorrichtung 10 ein Teppich ist und die Fortbewegungsgeschwindigkeit der mobilen Vorrichtung 10 eine hohe Geschwindigkeit (5 m/s) ist. Dieser Wert sind Daten, die durch einen tatsächlichen Fortbewegungstest erhalten wurden. Im Übrigen werden Bilder von Fortbewegungsoberflächen und Materialinformationen als (a) Fortbewegungsoberflächencharakteristiken (Bilder und Materialien) registriert.
• Einträge mit ID 102 und den folgenden IDs, die im Folgenden veranschaulicht sind, sind auch Daten, in denen (a) Fortbewegungsoberflächencharakteristiken (Bilder und Materialien) jeweiliger Fortbewegungsoberflächen, (b) Geschwindigkeiten (hohe Geschwindigkeit (5 m/s), mittlere Geschwindigkeit (3 m/s) und niedrige Geschwindigkeit (1 m/s)) und (c) Geräuschpegel miteinander assoziiert sind.
• Der Gebäudemanagementserver 130 hält solche „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ in der Speicherungseinheit. In einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 in einem Gebiet fortbewegt, für das die zuvor unter Bezugnahme auf 11 und 12 beschriebene „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ nicht erzeugt wird, erhält die mobile Vorrichtung 10 diese „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“, bestimmt eine Art von Fortbewegungsoberfläche (hergestellt aus Teppich, Stein, Holz oder dergleichen) aus einem von einer Kamera fotografierten Bild einer tatsächlichen Fortbewegungsoberfläche, schätzt einen Geräuschpegel, der auftreten wird, gemäß einem Bestimmungsergebnis, und bewegt sich nach der Bestimmung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit gemäß dem geschätzten Geräuschpegel.
• Im Übrigen hält der Gebäudemanagementserver 130 ferner „Raum-entsprechende zulässige Geräuschinformationen“, wie in 15 veranschaulicht, beispielsweise als zulässige Geräuschpegelinformationen, die den Nutzungszuständen der Konferenzräume entsprechen. Die „Raum-entsprechenden zulässigen Geräuschinformationen“ sind Daten, in denen zulässige Geräuschpegel entsprechend den Nutzungszuständen der Konferenzräume aufgezeichnet sind, wie in 15 veranschaulicht.
• Der Gebäudemanagementserver 130 hält die „Raum-entsprechenden zulässigen Geräuschinformationen“ wie folgt, beispielsweise in der Speicherungseinheit:
• ein zulässiger Geräuschpegel für einen nicht genutzten Konferenzraum beträgt 60 dB,
• ein zulässiger Geräuschpegel für einen Konferenzraum, in dem eine gewöhnliche Konferenz abgehalten wird, beträgt 40 dB, und
• ein zulässiger Geräuschpegel für einen Konferenzraum, in dem eine wichtige Konferenz abgehalten wird, beträgt 20 dB.
• Wenn sich die mobile Vorrichtung 10 in einem Fortbewegungsgebiet fortbewegt, für das die zuvor unter Bezugnahme auf 11 und 12 beschriebene „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ nicht erzeugt wird, das heißt ein Gebiet wie in 13 veranschaulicht, erhält die mobile Vorrichtung 10 die unter Berücksichtigung von 14 beschriebenen „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ und die „Raum-entsprechenden zulässigen Geräuschinformationen“ und steuert die Fortbewegungsgeschwindigkeit oder dergleichen, um sich mit einem zulässigen Geräuschpegel oder niedriger fortzubewegen.
• Eine Sequenz einer Fortbewegungsverarbeitung, die eine von der mobilen Vorrichtung 10 durchgeführte Geräuschsteuerung beinhaltet, wird als Nächstes unter Bezugnahme auf ein in 16 veranschaulichtes Flussdiagramm beschrieben.
• Die Verarbeitung gemäß dem in 16 veranschaulichten Flussdiagramm kann von der Steuereinheit (Datenverarbeitungseinheit) der mobilen Vorrichtung 10 beispielsweise gemäß einem in der Speicherungseinheit der mobilen Vorrichtung 10 gespeicherten Programm ausgeführt werden. Die Verarbeitung gemäß dem in 16 veranschaulichten Flussdiagramm kann beispielsweise als Programmausführungsverarbeitung durch einen Prozessor wie etwa eine CPU mit einer Programmausführungsfunktion ausgeführt werden.
• Die Verarbeitung jedes Schritts in einem in 16 veranschaulichten Fluss wird im Folgenden beschrieben.
• (Schritt S201)
• Zunächst bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S201 gemäß einer vorgegebenen Fortbewegungsroute fort.
• In einem Fall, bei dem beispielsweise ein Ruf vom Benutzer eingeht, bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 gemäß einer Route mit der Position des rufenden Benutzers als ein Ziel fort. Zusätzlich bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 in einem Fall, bei dem kein Ziel festgelegt ist, gemäß einer vorgegebenen Rundkursroute fort.
• (Schritt S202)
• Als Nächstes bestimmt in Schritt S202 die mobile Vorrichtung 10, ob die gegenwärtige Fortbewegungsroute eine Route ist oder nicht, für die ein zulässiger Geräuschpegel vorgegeben ist. Das heißt, die mobile Vorrichtung 10 bestimmt, ob die gegenwärtige Fortbewegungsroute eine Fortbewegungsroute ist oder nicht, für die die zuvor unter Bezugnahme auf 11 und 12 beschriebene „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ erzeugt wird.
• In einem Fall, bei dem die gegenwärtige Fortbewegungsroute eine Fortbewegungsroute ist, für die die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ erzeugt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S203 fort.
• In einem Fall, bei dem die gegenwärtige Fortbewegungsroute eine Fortbewegungsroute ist, für die die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ nicht erzeugt wird, fährt die Verarbeitung andererseits mit Schritt S211 fort.
• (Schritt S203)
• In einem Fall, bei dem die gegenwärtige Fortbewegungsroute eine Fortbewegungsroute ist, für die die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ in der Bestimmungsverarbeitung von Schritt S202 erzeugt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S203 fort.
• In Schritt S203 erhält die mobile Vorrichtung 10 die vom Gebäudemanagementserver 130 gehaltene „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, bezieht sich auf diese Karte und stellt eine Fortbewegungsgeschwindigkeit ein und bewegt sich so fort, dass der auf der Karte vorgegebene zulässige Geräuschpegel nicht überschritten wird. Zusätzlich kann in einem Fall, bei dem mehrere Fortbewegungsrouten auswählbar sind, eine Steuerung zum Ändern der Fortbewegungsroute durchgeführt werden, um eine Route mit einem hohen zulässigen Geräuschpegel oder dergleichen auszuwählen.
• (Schritt S211)
• In einem Fall, bei dem die gegenwärtige Fortbewegungsroute eine Fortbewegungsroute ist, für die die „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“ in der Bestimmungsverarbeitung von Schritt S202 nicht erzeugt wird, fährt die Verarbeitung andererseits mit Schritt S211 fort.
• In Schritt S211 fotografiert die mobile Vorrichtung 10 ein Bild der Fortbewegungsoberfläche mit einer Kamera und schätzt die Art der Fortbewegungsoberfläche auf Basis des fotografierten Bildes. Beispielsweise wird eine Schätzung durchgeführt, ob die Fortbewegungsoberfläche Teppich, Stein, Holz oder dergleichen ist.
• Die Verarbeitung unter Verwendung von Lerndaten zur Analyse, wobei die Lerndaten in der Speicherungseinheit gespeichert sind, kann beispielsweise bei der Analyseverarbeitung der Art der Fortbewegungsoberfläche auf Basis des Bildes der Fortbewegungsoberfläche durchgeführt werden, wobei die Analyseverarbeitung von der Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 durchgeführt wird.
• (Schritt S212)
• Als Nächstes erhält die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S212 die „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ und die „Raum-entsprechenden zulässigen Geräuschinformationen“, die vom Gebäudemanagementserver 130 gehalten werden.
• Ferner wird die Art der Fortbewegungsoberfläche, deren Art in Schritt S211 geschätzt wird, gegen die „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ geprüft, und es wird bestimmt, welcher Grad an Geräusch bei welcher Fortbewegungsgeschwindigkeit auftritt.
• Ferner wird ein auf der geplanten Fortbewegungsroute zulässiger Geräuschpegel auf Basis der „Raum-entsprechenden zulässigen Geräuschinformationen“ erhalten.
• Die Fortbewegung wird durchgeführt, während die Geschwindigkeit der mobilen Vorrichtung 10 gesteuert wird, sodass ein Geräusch mit dem auf der geplanten Fortbewegungsroute zulässigen Geräuschpegel oder niedriger auf Basis dieser Informationen erzeugt wird.
• (Schritt S204)
• In Schritt S204 bestimmt die mobile Vorrichtung 10, ob die Fortbewegung beendet werden soll oder nicht. In einem Fall, bei dem die Fortbewegung nicht beendet werden soll, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S201 zurück, um die Fortbewegung gemäß der vorgegebenen Fortbewegungsroute fortzusetzen. In einem Fall, bei dem die Fortbewegung beendet werden soll, wird die Verarbeitung beendet.
• In einem Fall, bei dem ein vorgegebener zulässiger Geräuschpegel innerhalb der Fortbewegungsroute vorgegeben ist, bezieht sich die mobile Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Offenbarung auf die zulässigen Geräuschinformationen, führt eine Verarbeitung wie etwa eine Steuerung der Fortbewegungsgeschwindigkeit oder eine Änderung der Fortbewegungsroute durch und führt eine Fortbewegung durch.
• Diese Verarbeitung realisiert eine Fortbewegung, die in der Umgebung kein Ärgernis verursacht.
• Im Übrigen misst der Gebäudemanagementserver 130, wie zuvor beschrieben, Geräusche, die Arten und Charakteristiken von Fortbewegungsoberflächen und Fortbewegungsgeschwindigkeiten entsprechen, im Voraus und erzeugt diese Messungsinformationen, das heißt die „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“, wie in 14 veranschaulicht, und hält die „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ in der Speicherungseinheit, damit die mobile Vorrichtung 10 kein übermäßiges Geräusch erzeugt und in der Lage ist, sich mit einem geeigneten Geräusch auch in einem Fortbewegungsgebiet fortzubewegen, für das die zuvor beschriebene „Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte“, wie in 11 und 12 veranschaulicht, nicht erzeugt wird.
• Wenn diese „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ erzeugt werden, wird eine Verarbeitung durchgeführt, die die mobile Vorrichtung 10 dazu bringt, sich tatsächlich auf verschiedenen Fortbewegungsoberflächen fortzubewegen und die Geräusche zu analysieren. Eine Sequenz dieser Verarbeitung wird unter Bezugnahme auf ein in 17 veranschaulichtes Flussdiagramm beschrieben.
• Die Verarbeitung jedes Schritts in einem in 17 veranschaulichten Fluss wird in Reihenfolge beschrieben.
• (Schritt S301)
• Zunächst bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S301 gemäß einer vorgegebenen Fortbewegungsroute fort.
• Auf dieser vorgegebenen Fortbewegungsroute befinden sich Fortbewegungsoberflächen aus verschiedenen Materialien.
• (Schritt S302)
• Die mobile Vorrichtung 10 erhält Informationen, einschließlich einer Fortbewegungsposition, einer Fortbewegungsgeschwindigkeit, eines Geräusches und Fortbewegungsoberflächencharakteristikinformationen, wie während der Bewegung benötigt, und speichert diese Informationen in der Speicherungseinheit oder überträgt diese Informationen zu dem Gebäudemanagementserver 130.
• Die Fortbewegungsoberflächencharakteristikinformationen enthalten ein Bild der Fortbewegungsoberfläche, das von einer Kamera fotografiert wurde.
• (Schritt S303)
• Als Nächstes erzeugt in Schritt S303 die mobile Vorrichtung 10 Daten, in denen gemessene Geräuschinformationen entsprechend der Position, der Fortbewegungsoberfläche und der Fortbewegungsgeschwindigkeit aufgezeichnet sind, oder was als „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ bezeichnet wird, die zuvor unter Bezugnahme auf 14 beschrieben wurden, auf Basis der erhaltenen Informationen, einschließlich der Fortbewegungsposition, der Fortbewegungsgeschwindigkeit, des Geräuschs und der Fortbewegungsoberflächencharakteristikinformationen.
• (Schritt S304)
• Schritt S304 bestimmt, ob alle Daten, die geplanten Fortbewegungsgeschwindigkeiten entsprechen, erhalten werden oder nicht.
• In einem Fall, bei dem das Erhalten aller Daten nicht abgeschlossen ist, wird die Verarbeitung ab Schritt S301 wiederholt, um nicht erhaltene Daten zu erhalten.
• In einem Fall, bei dem das Erhalten aller Daten abgeschlossen ist, wird die Verarbeitung beendet.
• 18 veranschaulicht ein Beispiel von Daten, die durch die Fortbewegungsverarbeitung gemäß dem in 17 veranschaulichten Fluss erzeugt werden. Die in 18 veranschaulichten Daten sind im Wesentlichen ähnliche Daten zu den in 14 veranschaulichten und zuvor beschriebenen „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“. Die in 18 veranschaulichten Daten enthalten die folgenden Daten, die mit IDs assoziiert sind.
1. (1) Positionen (Koordinaten) und Positionsidentifikationsinformationen (Konferenzrauminformationen oder dergleichen)
2. (2) Fortbewegungsoberflächencharakteristiken (Bilder und Materialien)
3. (3) Geschwindigkeiten
4. (4) Geräuschpegel
• Die in 18 veranschaulichten Daten enthalten diese Korrespondenzdaten.
• Für jedes dieser Korrespondenzdaten wird eine ID festgelegt.
• Die in 14 veranschaulichten und zuvor beschriebenen „Fortbewegungsoberfläche-entsprechenden Geräuschinformationen“ werden auf Basis der in 18 veranschaulichten Messdaten erzeugt.
• [Beispiel für die Fortbewegungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung auf Basis der Zusammenarbeit zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Gebäudemanagementserver]
• Als Nächstes wird die Beschreibung ein Beispiel einer Verarbeitung zur Fortbewegung enthalten, während die mobile Vorrichtung 10 und der Gebäudemanagementserver 130 miteinander kooperieren, wenn sich die mobile Vorrichtung 10 innerhalb eines Gebäudes bewegt.
• In einem Fall, bei dem sich die mobile Vorrichtung 10 beispielsweise in einem Büro innerhalb eines gewissen Gebäudes bewegt, bewegt sich die mobile Vorrichtung 10 unter Verwendung eines Aufzugs im Gebäude zwischen Etagen. Darüber hinaus muss eine an jedem Ort im Gebäude bereitgestellte Sicherheitstür passiert werden.
• In einem solchen Fall kommuniziert die mobile Vorrichtung 10 mit dem Gebäudemanagementserver 130 und fordert vom Gebäudemanagementserver 130 an, in den Aufzug einzutreten und diesen zu verlassen oder die Sicherheitstür zu öffnen und zu schließen.
• Als Reaktion auf die Anforderung von der mobilen Vorrichtung 10 steuert der Gebäudemanagementserver 130 den Aufzug oder die Sicherheitstür, sodass sich die mobile Vorrichtung 10 reibungslos innerhalb des Gebäudes bewegen kann.
• Ein konkretes Beispiel für diese Verarbeitung wird im Folgenden beschrieben.
• 19 ist ein Diagramm, das ein Beispiel veranschaulicht, in dem sich die mobile Vorrichtung 10 in einem Büro innerhalb eines gewissen Gebäudes bewegt.
• Die mobile Vorrichtung 10 bewegt sich derzeitig in einer fünften Etage (5F) fort. Angenommen, dass zu diesem Zeitpunkt ein Benutzer 11 in einer 12. Etage (12F) die mobile Vorrichtung 10 unter Verwendung eines Benutzerendgeräts 110 ruft.
• Die Rufanforderung von dem Benutzerendgerät 110 wird einmal zu dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 übertragen, und der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 überträgt eine Bewegungsanweisung, sich zu bewegen, mit der Position des Benutzers 11 als ein Ziel zu der mobilen Vorrichtung 10.
• Als Reaktion auf die Bewegungsanweisung vom Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 legt die mobile Vorrichtung 10 eine Fortbewegungsroute mit der Position des Benutzers 11 in der 12. Etage als ein Ziel fest und startet die Fortbewegung.
• Um jedoch auf dieser Fortbewegungsroute am Ziel (Benutzer 11) anzukommen, ist es erforderlich, einen Aufzug 81 zu verwenden und eine Sicherheitstür 82 zu passieren.
• Um diese Fortbewegung reibungslos durchzuführen, kommuniziert die mobile Vorrichtung 10 mit dem Gebäudemanagementserver 130 und fordert vom Gebäudemanagementserver 130 an, in den Aufzug einzutreten und diesen zu verlassen und die Sicherheitstür zu öffnen und zu schließen.
• Eine Kommunikations- und Verarbeitungssequenz in einem Fall der Fortbewegung gemäß der in 19 veranschaulichten Fortbewegungsroute wird unter Bezugnahme auf ein in den 20 bis 22 veranschaulichtes Sequenzdiagramm beschrieben.
• Das in den 20 bis 22 veranschaulichte Sequenzdiagramm veranschaulicht von links aus das Benutzerendgerät 110, den Mobilvorrichtungsmanagementserver 120, den Gebäudemanagementserver 130 und die mobile Vorrichtung 10.
• Zwischen diesen vier Vorrichtungen werden verschiedene Kommunikationen und Verarbeitungen durchgeführt.
• Die Verarbeitung jedes Schritts des in den 20 bis 22 veranschaulichten Sequenzdiagramms wird im Folgenden beschrieben.
• (Schritt S401)
• Zunächst ruft der Benutzer 11 die mobile Vorrichtung 10 unter Verwendung des Benutzerendgeräts 110.
• Eine Rufanforderung von dem Benutzerendgerät 110 wird zu dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 übertragen. Im Übrigen enthält die Rufanforderung vom Benutzerendgerät 110 Positionsinformationen des Benutzerendgeräts 110.
• (Schritt S402)
• Wenn der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 die Rufanforderung von dem Benutzerendgerät 110 empfängt, überträgt der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 in Schritt S402 eine Bewegungsanweisung mit der Position des Benutzerendgeräts als ein Ziel zu der mobilen Vorrichtung 10 auf Basis von Positionsinformationen des Benutzerendgeräts, wobei die Positionsinformationen in der Rufanforderung vom Benutzerendgerät 110 enthalten sind.
• (Schritt S403)
• Als Nächstes bestimmt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S403 beim Empfang der Zielinformationen von dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 eine Fortbewegungsroute von der aktuellen Position der mobilen Vorrichtung 10 zum Ziel (der Position des Benutzerendgeräts, das den Ruf durchführte).
• (Schritt S404)
• Als Nächstes überträgt die mobile Vorrichtung 10 eine Aufzugsnutzungsanforderung zu dem Gebäudemanagementserver 130 auf Basis der Einbeziehung einer Aufzugsnutzungsroute in die in Schritt S403 bestimmte Fortbewegungsroute. Eine Kennung für eine mobile Vorrichtung sowie Bewegungsetageninformationen, das heißt Informationen bezüglich Etagen, auf denen in einen Aufzug eingetreten und verlassen werden soll, werden in der Aufzugsnutzungsanforderung gespeichert, und die Aufzugsnutzungsanforderung wird übertragen.
• (Schritt S405)
• Wenn der Gebäudemanagementserver 130 die Aufzugsnutzungsanforderung von der mobilen Vorrichtung 10 empfängt, analysiert der Gebäudemanagementserver 130 in Schritt S405 die Nutzungszustände mehrerer Aufzüge innerhalb des Gebäudes und wählt einen Aufzug als einen Aufzug aus, der von der mobilen Vorrichtung 10 verwendet werden soll.
• Der ausgewählte Aufzug wird beispielsweise vorübergehend als ein Aufzug zur ausschließlichen Verwendung durch die mobile Vorrichtung 10 eingestellt, sodass die Verwendung des Aufzugs durch normale Benutzer eingeschränkt ist. Dies ist eine Verarbeitung, um das Auftreten einer Situation zu verhindern, bei der die mobile Vorrichtung 10 nicht in den Aufzug eintreten kann, weil viele Benutzer den Aufzug benutzen, wenn die mobile Vorrichtung 10 beabsichtigt, in den Aufzug einzutreten.
• Der Gebäudemanagementserver 130 meldet eine Kennung (Aufzugsnummer) des ausgewählten Aufzugs an die mobile Vorrichtung 10.
• (Schritt S406)
• Die mobile Vorrichtung 10 wird über die Kennung (Aufzugsnummer) des Aufzugs vom Gebäudemanagementserver 130 informiert und tritt in Schritt S406 in den vorgegebenen Aufzug ein.
• Der Aufzug wird vorübergehend als ein Aufzug zur ausschließlichen Verwendung durch die mobile Vorrichtung 10 eingestellt, sodass die Verwendung des Aufzugs durch normale Benutzer eingeschränkt ist. Somit kann die mobile Vorrichtung 10 sicher in den Aufzug eintreten.
• Im Übrigen führt in einem Fall, bei dem sich ein gewöhnlicher Benutzer innerhalb des Aufzugs befindet, die Steuereinheit der mobilen Vorrichtung 10 eine Steuerung durch, um den Verkauf der in der mobilen Vorrichtung 10 gelagerten Produkte zu stoppen. Dies beruht auf einem Grund dafür, dass die Zeit zum Verweilen im Aufzug begrenzt ist und daher beispielsweise die Kaufabwicklungsverarbeitung oder dergleichen möglicherweise nicht abgeschlossen wird.
• (Schritt S407)
• Als Nächstes erreicht die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S407 nach dem Eintreten in den Aufzug eine Etage, auf der sich das Ziel (die Position des Benutzerendgeräts, das den Ruf ausführte) befindet, und verlässt den Aufzug.
• (Schritt S408)
• Als Nächstes kommt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S408 vor einer Sicherheitstür an.
• (Schritt S409)
• Nach dem Eintreffen vor der Sicherheitstür überträgt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S409 eine Anforderung zum Passieren der Sicherheitstür zu dem Gebäudemanagementserver 130, sodass die Sicherheitstür geöffnet wird und die mobile Vorrichtung 10 die Sicherheitstür passieren kann. Dieses Passierungsanforderungsübertragungspaket speichert die ID der mobilen Vorrichtung 10 und im Voraus registrierte Authentifizierungsinformationen.
• (Schritt S410)
• Nach dem Empfang der Anforderung zum Passieren der Sicherheitstür von der mobilen Vorrichtung 10 führt der Gebäudemanagementserver 130 eine Authentifizierungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 auf Basis der ID der mobilen Vorrichtung 10 und der im Voraus registrierten Authentifizierungsinformationen durch, wobei die ID und die Authentifizierungsinformationen in dem empfangenen Paket gespeichert sind, und bestimmt dadurch, ob die mobile Vorrichtung 10 ein Recht hat, die Sicherheitstür zu passieren oder nicht. In einem Fall, bei dem das Passierungsrecht als ein Ergebnis der Bestimmungsverarbeitung erkannt wird, wird die Sicherheitstür geöffnet.
• (Schritt S411)
• Wenn die Sicherheitstür unter der Steuerung des Gebäudemanagementservers 130 geöffnet wird, passiert die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S411 die Sicherheitstür.
• (Schritt S412)
• Nach dem Passieren der Sicherheitstür kommt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S412 vor dem Benutzer 11 an, der den Ruf durchführte, und stoppt.
• (Schritte S413 und S414)
• Die mobile Vorrichtung 10 führt eine Produktverkaufsverarbeitung in Schritt S413 und eine Zahlungsverarbeitung in Schritt S414 durch. Die mobile Vorrichtung 10 identifiziert ein vom Benutzer 11 herausgenommenes Produkt und führt ferner die Zahlungsverarbeitung oder dergleichen durch, indem sie eine Kommunikation mit dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 oder dergleichen durchführt.
• Diese Produktverkaufsverarbeitung ist eine Verarbeitung, die zuvor unter Bezugnahme auf 11 beschrieben wurde.
• Wie in 11 veranschaulicht, nimmt der Mensch (Benutzer) 11 eine Ware aus dem Produktgestell der mobilen Vorrichtung 10 heraus. Ein Sensor ist in der mobilen Vorrichtung 10 installiert. Es ist daher möglich zu identifizieren, welches Produkt herausgenommen wird.
• Der Mensch (Benutzer) 11 kann eine Kaufabwicklung durchführen, indem er eine Münze in die Münzeinwurfeinheit 35 der mobilen Vorrichtung 10 einwirft oder die IC-Karte des Benutzers nahe an das IC-Karten-Lese-Schreibgerät 34 bringt.
• Wenn die Kaufabwicklung abgeschlossen ist, schließt die mobile Vorrichtung 10 die sich öffnende und schließende Tür des Produktregals und beendet den Produktverkauf.
• Wenn der Produktverkauf beendet ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S415 fort.
• (Schritt S415)
• In Schritt S415 überträgt der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 die nächsten Zielinformationen zu der mobilen Vorrichtung 10. Die mobile Vorrichtung 10 erzeugt eine Fortbewegungsroute zum nächsten Ziel und startet die Fortbewegung.
• Im Übrigen werden die gegenwärtigen Standortinformationen der mobilen Vorrichtung 10 sequenziell zu dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 übertragen, und somit erfasst der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 jederzeit den aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung 10.
• In einem Fall, bei dem der Aufzug und die Sicherheitstür, die von dem Gebäudemanagementserver 130 verwaltet werden, auf der Fortbewegungsroute vorhanden sind, auf der sich die mobile Vorrichtung 10 bewegt, erstellt die mobile Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Offenbarung eine Nutzungsanforderung und eine Passierungsanforderung durch Kommunikation mit dem Gebäudemanagementserver 130, um den Aufzug zu benutzen und reibungslos die Sicherheitstür zu passieren.
• Um eine reibungslose Fortbewegung als Reaktion auf die Anforderungen der mobilen Vorrichtung 10 zu realisieren, führt der Gebäudemanagementserver 130 eine Auswahl des Aufzugs und eine Öffnungs- und Schließverarbeitung der Sicherheitstür durch.
• Diese Teile der gegenseitigen Verarbeitung ermöglichen es der mobilen Vorrichtung 10, sich unverzüglich zum Ziel fortzubewegen.
• Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf ein in 23 und 24 veranschaulichtes Flussdiagramm die Beschreibung eine detaillierte Sequenz der mobilen Vorrichtung 10 und des Gebäudemanagementservers 130 enthalten, wobei diese Sequenz zu Zeiten der Aufzugsnutzungsverarbeitung und der Sicherheitstürpassierungsverarbeitung durchgeführt wird.
• Zunächst unter Bezugnahme auf 23 enthält die Beschreibung eine detaillierte Sequenz der mobilen Vorrichtung 10 und des Gebäudemanagementservers 130, wobei die Sequenz zu einem Zeitpunkt der Aufzugsnutzungsverarbeitung durchgeführt wird. 23 veranschaulicht die Verarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 auf einer linken Seite und die Verarbeitungssequenz des Gebäudemanagementservers 130 auf einer rechten Seite.
• Die Verarbeitung jedes Schritts wird im Folgenden beschrieben.
• (Schritt S411)
• Zunächst überträgt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S411 eine Aufzugsnutzungsanforderung zu dem Gebäudemanagementserver 130. Eine Kennung für eine mobile Vorrichtung sowie Bewegungsetageninformationen, das heißt Informationen bezüglich Etagen, auf denen in einen Aufzug eingetreten und verlassen werden soll, werden in der Aufzugsnutzungsanforderung gespeichert, und die Aufzugsnutzungsanforderung wird übertragen.
• (Schritt S421)
• Die Verarbeitung von Schritt S421 ist eine Verarbeitung des Gebäudemanagementservers 130.
• Der Gebäudemanagementserver 130 empfängt in Schritt S421 die Aufzugsnutzungsanforderung von der mobilen Vorrichtung 10.
• (Schritt S422)
• Die Verarbeitung des nächsten Schritts S422 ist auch eine Verarbeitung des Gebäudemanagementservers 130.
• Der Gebäudemanagementserver 130 analysiert in Schritt S422 die Nutzungszustände der mehreren Aufzüge innerhalb des Gebäudes, wählt einen Aufzug als einen Aufzug aus, der von der mobilen Vorrichtung 10 verwendet werden soll, und meldet die Kennung (Aufzugsnummer) des ausgewählten Aufzugs an die mobile Vorrichtung 10.
• Im Übrigen, wie zuvor beschrieben, wählt der Gebäudemanagementserver 130 den Aufzug aus, der vorübergehend als ein Aufzug zur ausschließlichen Verwendung durch die mobile Vorrichtung 10 eingestellt werden soll, und meldet die Kennung (Aufzugsnummer) des Aufzugs an die mobile Vorrichtung 10.
• (Schritt S412)
• Die Verarbeitung der Schritte S412 bis S414 wird von der mobilen Vorrichtung 10 ausgeführt.
• Die mobile Vorrichtung 10 empfängt in Schritt S412 die Kennung (Aufzugsnummer) des Aufzugs vom Gebäudemanagementserver 130.
• (Schritt S413)
• Als Nächstes kommt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S413 vor dem designierten Aufzug an und tritt in den Aufzug ein, nachdem sich die Tür des designierten Aufzugs geöffnet hat.
• Der Aufzug wird vorübergehend als ein Aufzug zur ausschließlichen Verwendung durch die mobile Vorrichtung 10 eingestellt, sodass die Verwendung des Aufzugs durch normale Benutzer eingeschränkt ist. Somit kann die mobile Vorrichtung 10 sicher in den Aufzug eintreten.
• Im Übrigen steht dieser Aufzug unter der Steuerung des Gebäudemanagementservers 130, und die Stoppverarbeitung und die Türöffnungsverarbeitung auf der von der mobilen Vorrichtung 10 empfangenen Eintritts- und Austrittsetage werden von der Steuerung des Gebäudemanagementservers 130 ausgeführt.
• (Schritt S414)
• Als Nächstes kommt in Schritt S414 der Aufzug auf der designierten Etage an und die Tür des Aufzugs wird geöffnet. Diese Steuerungen werden alle vom Gebäudemanagementserver 130 ausgeführt. Nachdem sich die Tür des Aufzugs geöffnet hat, verlässt die mobile Vorrichtung 10 den Aufzug und beginnt die Fortbewegung auf der Etage, auf der sich das Ziel befindet.
• Als Nächstes unter Bezugnahme auf 24 enthält die Beschreibung eine detaillierte Sequenz der mobilen Vorrichtung 10 und des Gebäudemanagementservers 130, wobei die Sequenz zu einem Zeitpunkt der Sicherheitstürpassierungsverarbeitung durchgeführt wird. 24 veranschaulicht auch die Verarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 auf einer linken Seite und die Verarbeitungssequenz des Gebäudemanagementservers 130 auf einer rechten Seite.
• Die Verarbeitung jedes Schritts wird im Folgenden beschrieben.
• (Schritt S431)
• Zunächst kommt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S431 vor der Sicherheitstür an.
• (Schritte S432 bis S433)
• Nach dem Eintreffen vor der Sicherheitstür fotografiert die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S432 die Umgebungsbedingungen mit einer Kamera und prüft, ob sich ein Mensch in einem zuvor vorgegebenen Schwellenwertabstand (z. B. 1 m) von der mobilen Vorrichtung 10 befindet oder nicht.
• Diese Verarbeitung ist eine Verarbeitung, deren Beschreibung im vorherigen Sequenzdiagramm weggelassen wurde.
• Diese Verarbeitung dient zum Ausschließen einer Person, die versucht, unerlaubt einzutreten, wenn die mobile Vorrichtung 10 die Sicherheitstür passiert.
• In einem Fall, bei dem sich ein Mensch innerhalb des zuvor vorgegebenen Schwellenwertabstands (z. B. 1 m) von der mobilen Vorrichtung 10 befindet (Schritt S433 = Nein), fährt die Verarbeitung nicht mit Schritt S434 fort, sondern wiederholt die Schritte S432 und S433.
• In einem Fall, bei dem bestätigt wird, dass sich kein Mensch innerhalb des zuvor vorgegebenen Schwellenwertabstands (z. B. 1 m) von der mobilen Vorrichtung 10 befindet (Schritt S433 = Ja), fährt die Verarbeitung mit Schritt S434 fort.
• (Schritt S434)
• In dem Fall, bei dem bestätigt wird, dass sich kein Mensch innerhalb des zuvor vorgegebenen Schwellenwertabstands (z. B. 1 m) von der mobilen Vorrichtung 10 befindet (Schritt S433 = Ja), überträgt die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S434 eine Sicherheitstürpassierungsanforderung zu dem Gebäudemanagementserver 130, sodass die Sicherheitstür geöffnet wird und die mobile Vorrichtung 10 die Sicherheitstür passieren kann. Diese Übertragungsdaten speichern die ID der mobilen Vorrichtung 10 und im Voraus registrierte Authentifizierungsinformationen.
• (Schritt S441)
• Die Verarbeitung der Schritte S441 bis S442 ist eine Verarbeitung, die vom Gebäudemanagementserver 130 durchgeführt wird.
• In Schritt S441 empfängt der Gebäudemanagementserver 130 die Sicherheitstürpassierungsanforderung von der mobilen Vorrichtung 10.
• (Schritt S442)
• Nach dem Empfang der Anforderung zum Passieren der Sicherheitstür von der mobilen Vorrichtung 10 führt der Gebäudemanagementserver 130 in Schritt S442 eine Authentifizierungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 auf Basis der ID der mobilen Vorrichtung 10 und der im Voraus registrierten Authentifizierungsinformationen durch, wobei die ID und die Authentifizierungsinformationen in einem empfangenen Paket gespeichert sind, und bestimmt dadurch, ob die mobile Vorrichtung 10 ein Recht hat, die Sicherheitstür zu passieren oder nicht. In einem Fall, bei dem das Passierungsrecht als ein Ergebnis der Bestimmungsverarbeitung erkannt wird, wird die Sicherheitstür geöffnet.
• (Schritt S435)
• Wenn die Sicherheitstür unter der Steuerung des Gebäudemanagementservers 130 geöffnet wird, passiert die mobile Vorrichtung 10 in Schritt S435 die Sicherheitstür.
• Wie unter Bezugnahme auf das in 23 und 24 veranschaulichte Flussdiagramm beschrieben, fordert die mobile Vorrichtung 10 die Steuerung des Aufzugs und der Sicherheitstür auf der Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung 10 durch Kommunikation mit dem Gebäudemanagementserver 130 an, und der Gebäudemanagementserver 130 führt die Steuerung durch. Dadurch wird eine reibungslose Fortbewegung der mobilen Vorrichtung 10 realisiert.
• [Beispiel für die Hardwarekonfiguration der mobilen Vorrichtung]
• Als Nächstes wird ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der mobilen Vorrichtung beschrieben.
• 25 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration der mobilen Vorrichtung 10 veranschaulicht.
• Im Übrigen kann ein Teil der in 25 veranschaulichten Konfiguration als eine Informationsverarbeitungsvorrichtung konfiguriert sein, die von der mobilen Vorrichtung 10 abnehmbar ist.
• Wie in der Figur veranschaulicht, weist die mobile Vorrichtung 10 eine Datenverarbeitungseinheit 200 und eine Stromversorgungseinheit 220 auf.
• Die Datenverarbeitungseinheit 200 weist eine Steuereinheit 201, eine Starttaste 202, eine Stopptaste 203, einen Blinker 204, einen Umgebungssensor 206, einen Frontsensor 207, einen Fußsensor 208, einen Türöffnungs- und -schließsensor 209, eine Kaufabwicklungsverarbeitungseinheit (Lese-Schreibgerät oder dergleichen) 210, eine Kommunikationseinheit 211, eine Speicherungseinheit 212, eine Eingabe-Ausgabe-Einheit 213 und eine Antriebseinheit 214 auf.
• Beispielsweise können von diesen Bestandteilen die Steuereinheit 201, die Kommunikationseinheit 211, die Speicherungseinheit 212, die Eingabe-Ausgabe-Einheit 213 und dergleichen als eine von der mobilen Vorrichtung 10 abnehmbare Informationsverarbeitungsvorrichtung konfiguriert sein.
• Die Stromversorgungseinheit 220 weist eine Batterie 221, einen Transformator (DC-DC-Wandler) 222 und einen AC-DC-Wandler 223 auf.
• Der Transformator (DC-DC-Wandler) 222 der Stromversorgungseinheit 220 wandelt den von einer AC-Stromversorgung 224 oder der Batterie 221 eingegebenen Strom in einen Strom (DC) mit vorbestimmter Spannung um, die für die Datenverarbeitungseinheit 200 geeignet ist, und liefert den Strom an die Datenverarbeitungseinheit 200.
• Die Steuereinheit 201 der Datenverarbeitungseinheit 200 weist beispielsweise einen Prozessor wie etwa eine CPU mit einer Programmausführungsfunktion auf. Die Steuereinheit 201 führt beispielsweise eine Verarbeitung gemäß einem in der Speicherungseinheit 212 gespeicherten Programm durch. Alternativ führt die Steuereinheit 201 eine Verarbeitung gemäß einem Befehl oder dergleichen durch, der von einer externen Vorrichtung wie etwa dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120, einem Benutzerendgerät oder einer Steuerung übertragen und über die Kommunikationseinheit 211 empfangen wird.
• Die Steuereinheit 201 führt speziell eine Antriebssteuerung der mobilen Vorrichtung 10, eine Eigenpositionsschätzungsverarbeitung basierend auf Sensordetektionsinformationen, eine Kaufabwicklungsverarbeitung, eine Bildausgabesteuerung, eine Bildanalyseverarbeitung, eine Objektidentifikationsverarbeitung und dergleichen durch. Im Übrigen wird die Kaufabwicklungsverarbeitung als gemeinsame Verarbeitung mit der Kaufabwicklungsverarbeitungseinheit 210 durchgeführt. Die Bildanalyseverarbeitung und die Objektidentifikationsverarbeitung sind beispielsweise eine Bestimmungsverarbeitung, ob ein Näherungsobjekt ein Mensch ist oder nicht, eine Bestimmungsverarbeitung, ob der Mensch en face ausgerichtet ist oder nicht, und dergleichen. Daten, die für diese Bestimmungsverarbeitungen erforderlich sind, beispielsweise Menschenmusterdaten, Gesichtsmusterdaten und dergleichen, sind in der Speicherungseinheit 212 gespeichert.
• Die Starttaste 202, die Stopptaste 203 und der Blinker 204 weisen die zuvor unter Bezugnahme auf 7 beschriebene Konfiguration auf. Die Starttaste 202 und die Stopptaste 203 können die Bewegung der mobilen Vorrichtung 10 gemäß der Benutzeroperation starten oder stoppen. Der Blinker 204 emittiert Licht, wenn sich die mobile Vorrichtung 10 nach rechts oder links dreht.
• Die Niederdrückinformationen der Starttaste 202 und der Stopptaste 203 werden in die Steuereinheit 201 eingegeben. Die Steuereinheit 201 gibt Antriebssteuersignale an die Antriebseinheit 214 aus. Die Antriebseinheit 214 führt eine Verarbeitung zum Starten und Stoppen der mobilen Vorrichtung 10 oder dergleichen auf Basis der Antriebssteuersignale durch.
• Die Lichtemissionssteuerung des Blinkers 204 wird ebenfalls von der Steuereinheit 201 durchgeführt.
• Der Umgebungssensor 206, der Frontsensor 207 und der Fußsensor 208 sind die Sensoren, die zuvor unter Bezugnahme auf 3 beschrieben wurden.
• Der Umgebungssensor 206 ist ein Sensor, der die Umgebungsbedingungen der mobilen Vorrichtung 10 detektiert. Der Umgebungssensor 206 ist an einem oberen Abschnitt der mobilen Vorrichtung 10 angebracht. Die Detektionsinformationen des Umgebungssensors 206 werden in die Steuereinheit 201 eingegeben, um ein Hindernis in der Umgebung zu detektieren, und werden auch für die Eigenpositionsschätzungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 verwendet.
• Der Umgebungssensor 206 weist beispielsweise entweder ein Lidar (LiDAR: Lichtdetektion und -entfernungsmessung, Laserbilddetektion und -entfernungsmessung), das Umgebungsinformationen unter Verwendung von gepulstem Laserlicht erhält, eine omnidirektionale Kamera, die die gesamte Umgebung fotografieren kann, eine Fischaugenkamera oder dergleichen oder eine Kombination davon auf.
• Der Frontsensor 207 ist ein Sensor, der Zustände in eine Vorwärtsrichtung als eine Fortbewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung 10 detektiert. Der Frontsensor 207 ist an einer Mittelteilposition der Vorderseite der mobilen Vorrichtung 10 angebracht.
• Die Detektionsinformationen des Frontsensors 207 werden auch in die Steuereinheit 201 eingegeben, um ein Hindernis an der Vorderseite zu detektieren.
• Der Frontsensor 207 weist insbesondere beispielsweise entweder einen ToF-Sensor (Time of Flight - Laufzeit), eine Kamera oder dergleichen oder eine Kombination davon auf.
• Wie bei dem Frontsensor 207 ist der Fußsensor 208 auch ein Sensor, der Zustände in der Vorwärtsrichtung als die Fortbewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung 10 detektiert. Der Fußsensor 208 ist jedoch ein Sensor, der hauptsächlich ein Hindernis an einer Fußposition vor der mobilen Vorrichtung 10 detektiert.
• Der Fußsensor 208 ist an einer Position angebracht, die in der Lage ist, ein Hindernis in einem Gebiet als einen toten Winkel des Frontsensors 207 zu detektieren.
• Insbesondere ist der Fußsensor 208 an einer unteren Position der mobilen Vorrichtung 10 angebracht.
• Der Fußsensor 208 weist insbesondere beispielsweise entweder ein LiDAR, einen Abstandssensor, einen Stoßfängersensor, eine Kamera oder dergleichen oder eine Kombination davon auf.
• Der Türöffnungs- und -schließsensor 209 ist ein Sensor, der einen geöffneten/geschlossenen Zustand der mit Bezug auf 5 beschriebenen sich öffnenden und schließenden Tür 37 detektiert. Die Detektionsinformationen dieses Sensors werden auch in die Steuereinheit 201 eingegeben.
• In einem Fall, bei dem die Steuereinheit 201 beispielsweise mit Sensordetektionsinformationen, die angeben, dass sich die sich öffnende und schließende Tür 37 in einem geöffneten Zustand befindet, vom Türöffnungs- und -schließsensor 209 versorgt wird, führt die Steuereinheit 201 keine Fortbewegungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 durch. Die Steuereinheit 201 führt die Fortbewegungsverarbeitung der mobilen Vorrichtung 10 nur dann durch, während Sensordetektionsinformationen eingegeben werden, die einen geschlossenen Zustand der sich öffnenden und schließenden Tür 37 angeben.
• Die Kaufabwicklungsverarbeitungseinheit (Lese-Schreibgerät oder dergleichen) 210 entspricht beispielsweise dem Lese-Schreibgerät 34, das zuvor unter Bezugnahme auf 4 beschrieben wurde.
• Wenn die IC-Karte eines Benutzers zum Zeitpunkt eines Produktkaufs durch den Benutzer mit der Kaufabwicklungsverarbeitungseinheit 210 in Kontakt gebracht wird, kommuniziert die Kaufabwicklungsverarbeitungseinheit 210 mit der IC-Karte, um eine Kaufabwicklung für eine Gebühr durchzuführen, die dem Preis eines gekauften Produkts entspricht. Im Übrigen werden Kaufabwicklungsinformationen an die Steuereinheit 201 ausgegeben und in der Speicherungseinheit 212 oder dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120 transferiert und aufgezeichnet.
• Im Übrigen kann eine Kaufabwicklungsverarbeitung basierend auf empfangenen Daten auf der Seite des Mobilvorrichtungsmanagementservers 120 durchgeführt werden.
• Die Kommunikationseinheit 211 ist beispielsweise eine Kommunikationseinheit, die eine Kommunikation mit einer externen Vorrichtung wie etwa dem Mobilvorrichtungsmanagementserver 120, dem Gebäudemanagementserver 130, einem Benutzerendgerät 210 wie etwa einem PC oder einem Smartphone eines Benutzers durchführt.
• Von der externen Vorrichtung eingegebene Kommunikationsdaten werden in die Steuereinheit 201 eingegeben, und eine Steuerung gemäß den Kommunikationsdaten wird durchgeführt.
• Die Speicherungseinheit 212 weist einen RAM, einen ROM, einen Flash-Speicher, eine Festplatte oder dergleichen auf.
• Die Speicherungseinheit 212 wird als ein Aufzeichnungsbereich für Programme, die in der Steuereinheit 201 ausgeführt werden, Parameter, die auf die Datenverarbeitung angewendet werden, Bilddaten von Bildern zur Anzeige und dergleichen verwendet.
• Zusätzlich werden Karteninformationen, die verwendet werden, um eine Fortbewegungsverarbeitung gemäß einer Fortbewegungsroute durchzuführen, auch in der Speicherungseinheit 212 gespeichert.
• Die Eingabe-Ausgabe-Einheit 213 weist beispielsweise einen Ein/Aus-Schalter und andere vom Benutzer betätigte Einheiten, eine Anzeigeeinheit wie etwa eine Anzeige, eine Touchpanel-Eingabeschnittstelle, ein Mikrofon als eine Spracheingabeeinheit, einen Lautsprecher als eine Audioausgabeeinheit und dergleichen auf.
• Eine Sprachinformationseingabe über das Mikrofon als die Spracheingabeeinheit, beispielsweise Angabeinformationen des Benutzers, werden in die Steuereinheit 201 eingegeben. Die Steuereinheit 201 führt eine Sprachanalyseverarbeitung durch und führt eine Steuerung basierend auf einem Analyseergebnis durch.
• Die Antriebseinheit 214 treibt die zuvor unter Bezugnahme auf 4 beschriebenen Räder 50 an. Insbesondere führt die Antriebseinheit 214 einen Antrieb aus, wie etwa eine Vorwärtsbewegung, eine Rückwärtsbewegung, eine Linksdrehung, eine Rechtsdrehung oder eine Drehung der mobilen Vorrichtung 10. Im Übrigen gibt die Steuereinheit 201 verschiedene Antriebssteuersignale an die Antriebseinheit 214 aus, und die Antriebseinheit 214 treibt die Räder 50 gemäß den Antriebssteuersignalen an.
• [Beispiel für die Hardwarekonfiguration anderer Vorrichtungen]
• Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 26 die Beschreibung ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration einer anderen Vorrichtung als der mobilen Vorrichtung 10 einschließen, das heißt einer Vorrichtung wie etwa das Benutzerendgerät 110 wie etwa ein PC oder ein Smartphone eines Benutzers, der Mobilvorrichtungsmanagementserver 120, der Gebäudemanagementserver 130 oder dergleichen.
• Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, die als diese Vorrichtungen anwendbar ist, weist zum Beispiel eine in 26 veranschaulichte Hardwarekonfiguration auf.
• Eine CPU (Zentralverarbeitungseinheit) 301 fungiert als eine Datenverarbeitungseinheit, die verschiedene Arten von Verarbeitung gemäß einem in einem ROM (Nur-Lese-Speicher) 302 oder einer Speicherungseinheit 308 gespeicherten Programm durchführt. Die CPU 301 führt beispielsweise eine Verarbeitung gemäß den in der vorstehenden Ausführungsform beschriebenen Sequenzen durch. Ein RAM (Direktzugriffsspeicher) 303 speichert ein von der CPU 301 ausgeführtes Programm, Daten und dergleichen. Die CPU 301, der ROM 302 und der RAM 303 sind durch einen Bus 304 miteinander verbunden.
• Die CPU 301 ist über den Bus 304 mit einer Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 305 verbunden. Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 305 ist mit einer Eingabeeinheit 306, einschließlich verschiedener Arten von Schaltern, einer Tastatur, eines Touchpanels, einer Maus, eines Mikrofons und dergleichen, und einer Ausgabeeinheit 307, einschließlich einer Anzeige, eines Lautsprechers und dergleichen, verbunden.
• Die mit der Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 305 verbundene Speicherungseinheit 308 enthält beispielsweise eine Festplatte oder dergleichen. Die Speicherungseinheit 308 speichert Programme, die von der CPU 301 ausgeführt werden, und verschiedene Arten von Daten. Eine Kommunikationseinheit 309 fungiert als eine Übertragungs- und Empfangseinheit für eine Datenkommunikation über ein Netzwerk, wie etwa das Internet oder ein Lokalnetzwerk, und kommuniziert mit einer externen Vorrichtung.
• Ein Laufwerk 310, das mit der Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 305 verbunden ist, zeichnet Daten durch ein angetriebenes entfernbares Medium 311 wie etwa eine Magnetplatte, eine optische Platte, eine magnetooptische Platte oder einen Halbleiterspeicher wie etwa eine Speicherkarte auf oder liest sie.
• [Zusammenfassung der Konfiguration gemäß der vorliegenden Offenbarung]
• Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wurden oben unter Bezugnahme auf spezielle Ausführungsformen ausführlich erläutert. Es ist jedoch offensichtlich, dass Fachleute Modifikationen und Substitutionen in den Ausführungsformen vornehmen können, ohne von dem Wesen der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Das heißt, die vorliegende Erfindung wurde in einer Form der Veranschaulichung offenbart und ist nicht in begrenzter Weise auszulegen. Um den Kern der vorliegenden Offenbarung zu bestimmen, ist der Abschnitt der Ansprüche zu berücksichtigen.
• Im Übrigen kann die in der vorliegenden Spezifikation offenbarte Technologie die folgenden Konfigurationen annehmen.
• (1)
• Eine mobile Vorrichtung, die Folgendes aufweist:
• eine Steuereinheit, die ausgebildet ist zum Durchführen einer Fortbewegungssteuerung der mobilen Vorrichtung, wobei
• die Steuereinheit ausgebildet ist zum
  • Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors,
  • Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, und
  • Durchführen einer unterschiedlichen Steuerung zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist.
• (2)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (1), wobei
  der Sensor eine Kamera enthält, und
  die Steuereinheit auf Basis eines fotografierten Bildes der Kamera bestimmt, ob das sich der mobilen Vorrichtung nähernde Objekt ein Mensch ist oder nicht.
• (3)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (1) oder (2), wobei in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, die Steuereinheit die Steuerung zum Stoppen durchführt, nachdem ein in der mobilen Vorrichtung gelagerter Gegenstand in eine Richtung, die für den Menschen sichtbar ist, eingestellt wurde.
• (4)
• Die mobile Vorrichtung gemäß einem von (1) bis (3), wobei
  in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, die Steuereinheit ferner eine Bestimmungsverarbeitung auf Basis der Sensordetektionsinformationen durchführt, ob der Mensch en face ausgerichtet ist oder nicht, wobei ein Gesicht des Menschen zu einer Seite der mobilen Vorrichtung ausgerichtet ist, und
  die Steuereinheit eine Steuerung durchführt, die sich zwischen einem Fall, bei dem der Mensch en face ausgerichtet ist, und einem Fall, bei dem der Mensch nicht en face ausgerichtet ist, unterscheidet.
• (5)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (4), wobei
  in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass der Mensch en face ausgerichtet ist, wobei das Gesicht des Menschen auf die Seite der mobilen Vorrichtung ausgerichtet ist, sich die Steuereinheit dem Menschen auf einen zuvor vorgegebenen Abstand nähert und stoppt, nachdem ein in der mobilen Vorrichtung gelagerter Gegenstand in einer Richtung, in der er für den Menschen sichtbar ist, eingestellt ist, und
  in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass der Mensch nicht en face ausgerichtet ist, wobei das Gesicht des Menschen zur Seite der mobilen Vorrichtung ausgerichtet ist, die Steuereinheit die Steuerung zum Stoppen an einer Position, die um einen im Voraus vorgegebenen Abstand oder mehr vom Menschen beabstandet ist, durchführt, nachdem der in der mobilen Vorrichtung gelagerte Gegenstand in die Richtung, die für den Menschen sichtbar ist, eingestellt wurde.
• (6)
• Die mobile Vorrichtung gemäß einem von (1) bis (5), wobei
  in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, die Steuereinheit die mobile Vorrichtung stoppt oder zurücksetzt oder eine Fortbewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung ändert, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.
• (7)
• Die mobile Vorrichtung gemäß einem von (1) bis (6), wobei
  gemäß einer Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet ist, die Steuereinheit eine Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Fortbewegungsposition durchführt, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel ist.
• (8)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (7), wobei
  die Steuereinheit sich auf die Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte bezieht, die von einem externen Server gehalten wird, und die Fortbewegungssteuerung durchführt.
• (9)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (7) oder (8), wobei
  die Steuereinheit eine Steuerung zum Ändern einer Fortbewegungsgeschwindigkeit gemäß einem Nutzungszustand eines Raums in der Nähe einer Fortbewegungsroute durchführt.
• (10)
• Die mobile Vorrichtung gemäß einem von (7) bis (9), wobei
  die Steuereinheit eine Steuerung zum Ändern einer Fortbewegungsgeschwindigkeit gemäß einer Art von Fortbewegungsoberfläche durchführt.
• (11)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (10), wobei
  die Steuereinheit die Art der Fortbewegungsoberfläche auf Basis eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes bestimmt und die Fortbewegungssteuerung basierend auf einem Bestimmungsergebnis durchführt.
• (12)
• Die mobile Vorrichtung gemäß einem von (1) bis (11), wobei
  die Steuereinheit eine Anforderung zur Verwendung von Bewegungsmitteln auf einer Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung und/oder eine Anforderung zum Öffnen und Schließen einer Tür zu einem Gebäudemanagementserver überträgt, der die Verarbeitung zum Verwalten eines Gebäudes durchführt, in dem sich die mobile Vorrichtung fortbewegt.
• (13)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (12), wobei
  die Steuereinheit eine Anforderung zur Verwendung eines Aufzugs auf der Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung zu dem Gebäudemanagementserver überträgt und Identifikationsinformationen des zu verwendenden Aufzugs vom Gebäudemanagementserver empfängt.
• (14)
• Die mobile Vorrichtung gemäß (12) oder (13), wobei
  die Steuereinheit eine Anforderung zum Passieren einer Sicherheitstür auf der Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung zu dem Gebäudemanagementserver überträgt und eine Fortbewegungssteuerung zum Passieren durch die vom Gebäudemanagementserver geöffnete Sicherheitstür durchführt.
• (15)
• Ein Mobilvorrichtungssteuersystem, das Folgendes aufweist:
• eine mobile Vorrichtung;
• und einen Gebäudemanagementserver, wobei
• der Gebäudemanagementserver eine Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte hält, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet ist, und
• die mobile Vorrichtung eine Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Fortbewegungsposition durchführt, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel gemäß der Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte ist.
• (16)
• Das Mobilvorrichtungssteuersystem gemäß (15), wobei
  die mobile Vorrichtung eine Anforderung zur Verwendung eines Aufzugs auf einer Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung und/oder eine Anforderung zum Öffnen und Schließen einer Sicherheitstür zum Gebäudemanagementserver überträgt, und
  als Reaktion auf den Empfang der Anforderung von der mobilen Vorrichtung, der Gebäudemanagementserver eine Verarbeitung durchführt, um die Nutzung des Aufzugs oder das Passieren durch die Sicherheitstür zu ermöglichen.
• (17)
• Ein Mobilvorrichtungssteuerverfahren, das in einer mobilen Vorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren Folgendes aufweist:
• durch eine Steuereinheit der mobilen Vorrichtung,
• Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors;
• Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht; und
• Durchführen einer unterschiedlichen Steuerung zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist.
• (18)
• Ein Mobilvorrichtungssteuerverfahren, das in einem Mobilvorrichtungssteuersystem durchgeführt wird, das eine mobile Vorrichtung und einen Gebäudemanagementserver aufweist, wobei das Verfahren Folgendes aufweist:
• durch den Gebäudemanagementserver,
• Halten einer Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet ist; und
• durch die mobile Vorrichtung,
• Durchführen einer Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Fortbewegungsposition, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel gemäß der Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte ist.
• (19)
• Ein Programm zum Veranlassen einer Mobilvorrichtungssteuerverarbeitung, das in einer mobilen Vorrichtung durchgeführt wird, wobei das Programm eine Steuereinheit der mobilen Vorrichtung veranlasst zum:
• Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors;
• Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht; und
• Durchführen einer unterschiedlichen Steuerung zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist.
• Im Übrigen kann eine Reihe von Verarbeitungen, die in der Spezifikation beschrieben sind, durch Hardware, Software oder eine zusammengesetzte Konfiguration von Hardware und Software durchgeführt werden. In einem Fall, bei dem die Verarbeitung durch Software durchgeführt wird, kann die Verarbeitung durchgeführt werden, nachdem ein Programm, in dem eine Verarbeitungssequenz aufgezeichnet ist, in einem Speicher in einem Computer installiert ist, der in dedizierter Hardware eingebunden ist, oder die Verarbeitung kann durchgeführt werden, nachdem das Programm in einem Allzweckcomputer installiert wurde, der verschiedene Arten von Verarbeitung durchführen kann. Beispielsweise kann das Programm im Voraus auf einem Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet werden. Das Programm kann nicht nur von einem Aufzeichnungsmedium auf einem Computer installiert werden, sondern auch über ein Netzwerk wie etwa ein LAN (Lokalnetzwerk) oder das Internet empfangen und auf einem Aufzeichnungsmedium wie etwa einer eingebauten Festplatte installiert werden.
• Zusätzlich können die verschiedenen Arten von Verarbeitung, die in der Spezifikation beschrieben sind, nicht nur in Zeitreihen gemäß der Beschreibung durchgeführt werden, sondern auch parallel oder einzeln gemäß der Verarbeitungsleistung einer Vorrichtung, die die Verarbeitung durchführt, oder nach Bedarf. Zusätzlich ist ein System in der vorliegenden Spezifikation eine Logiksatzkonfiguration mehrerer Vorrichtungen und ist nicht auf ein System beschränkt, in dem sich die Vorrichtungen der jeweiligen Konfigurationen in demselben Gehäuse befinden.
• [Industrielle Anwendbarkeit]
• Wie oben beschrieben, wird gemäß einer Konfiguration einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine mobile Vorrichtung realisiert, die eine unterschiedliche Verarbeitung durchführt, je nachdem, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht.
• Insbesondere weist die mobile Vorrichtung beispielsweise eine Steuereinheit auf, die ausgebildet ist zum Durchführen einer Fortbewegungssteuerung der mobilen Vorrichtung. Die Steuereinheit empfängt eingegebene Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors, bestimmt auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, und führt eine Steuerung durch, die sich zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, unterscheidet. In dem Fall, in dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, stoppt die mobile Vorrichtung, nachdem ein in der mobilen Vorrichtung montierter Gegenstand so eingestellt wurde, dass er für den Menschen sichtbar ist. In dem Fall, in dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, stoppt die Steuereinheit die mobile Vorrichtung oder fährt diese zurück oder ändert eine Bewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.
• Gemäß dieser Konfiguration wird eine mobile Vorrichtung realisiert, die eine unterschiedliche Verarbeitung durchführt, je nachdem, ob ein Objekt, das sich der mobilen Vorrichtung nähert, ein Mensch ist oder nicht.
• Bezugszeichenliste

10:

Mobile Vorrichtung

11:

Mensch (Benutzer)

12:

Stuhl

13:

Schreibtisch

21:

Umgebungssensor

22:

Frontsensor

23:

Fußsensor

30:

Obere Einheit

31:

Blinker

32:

Starttaste

33:

Stopptaste

34:

IC-Karten-kompatibles Lese-Schreibgerät

35:

Münzeinwurfeinheit

36:

Produktaufbewahrungseinheit

37:

Sich öffnende und schließende Tür

40:

Untere Einheit

41:

Zustandsidentifizierende Lichtausgabeeinheit

52:

Mikrofon

110:

Benutzerendgerät

120:

Mobilvorrichtungsmanagementserver

130:

Gebäudemanagementserver

200:

Datenverarbeitungseinheit

201:

Steuereinheit

202:

Starttaste

203:

Stopptaste

204:

Blinker

206:

Umgebungssensor

207:

Frontsensor

208:

Fußsensor

209:

Türöffnungs- und -schließsensor

210:

Kaufabwicklungsverarbeitungseinheit (Lese-Schreibgerät oder dergleichen)

211:

Kommunikationseinheit

212:

Speicherungseinheit

213:

Eingabe-Ausgabe-Einheit

214:

Antriebseinheit

220:

Stromversorgungseinheit

221:

Batterie

222:

Transformator (DC-DC-Wandler)

223:

AC-DC-Wandler

224:

AC-Stromversorgung

301:

CPU

302:

ROM

303:

RAM

304:

Bus

305:

Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle

306:

Eingabeeinheit

307:

Ausgabeeinheit

308:

Speicherungseinheit

309:

Kommunikationseinheit

310:

Laufwerk

311:

Entfernbares Medium

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• JP H10213292 [0006]

Claims (19)

1. Mobile Vorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Steuereinheit, die ausgebildet ist zum Durchführen einer Fortbewegungssteuerung der mobilen Vorrichtung, wobei die Steuereinheit ausgebildet ist zum Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors, Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht, und Durchführen einer unterschiedlichen Steuerung zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist.
2. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Sensor eine Kamera enthält, und die Steuereinheit auf Basis eines fotografierten Bildes der Kamera bestimmt, ob das sich der mobilen Vorrichtung nähernde Objekt ein Mensch ist oder nicht.
3. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, die Steuereinheit die Steuerung zum Stoppen durchführt, nachdem ein in der mobilen Vorrichtung gelagerter Gegenstand in eine Richtung, die für den Menschen sichtbar ist, eingestellt wurde.
4. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, die Steuereinheit ferner eine Bestimmungsverarbeitung auf Basis der Sensordetektionsinformationen durchführt, ob der Mensch en face ausgerichtet ist oder nicht, wobei ein Gesicht des Menschen zu einer Seite der mobilen Vorrichtung ausgerichtet ist, und die Steuereinheit eine Steuerung durchführt, die sich zwischen einem Fall, bei dem der Mensch en face ausgerichtet ist, und einem Fall, bei dem der Mensch nicht en face ausgerichtet ist, unterscheidet.
5. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass der Mensch en face ausgerichtet ist, wobei das Gesicht des Menschen auf die Seite der mobilen Vorrichtung ausgerichtet ist, sich die Steuereinheit dem Menschen auf einen zuvor vorgegebenen Abstand nähert und stoppt, nachdem ein in der mobilen Vorrichtung gelagerter Gegenstand in einer Richtung, in der er für den Menschen sichtbar ist, eingestellt ist, und in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass der Mensch nicht en face ausgerichtet ist, wobei das Gesicht des Menschen zur Seite der mobilen Vorrichtung ausgerichtet ist, die Steuereinheit die Steuerung zum Stoppen an einer Position, die um einen im Voraus vorgegebenen Abstand oder mehr vom Menschen beabstandet ist, durchführt, nachdem der in der mobilen Vorrichtung gelagerte Gegenstand in die Richtung, die für den Menschen sichtbar ist, eingestellt wurde.
6. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist, die Steuereinheit die mobile Vorrichtung stoppt oder zurücksetzt oder eine Fortbewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung ändert, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.
7. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei gemäß einer Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet ist, die Steuereinheit eine Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Fortbewegungsposition durchführt, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel ist.
8. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuereinheit sich auf die Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte bezieht, die von einem externen Server gehalten wird, und die Fortbewegungssteuerung durchführt.
9. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuereinheit eine Steuerung zum Ändern einer Fortbewegungsgeschwindigkeit gemäß einem Nutzungszustand eines Raums in der Nähe einer Fortbewegungsroute durchführt.
10. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuereinheit eine Steuerung zum Ändern einer Fortbewegungsgeschwindigkeit gemäß einer Art von Fortbewegungsoberfläche durchführt.
11. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Steuereinheit die Art der Fortbewegungsoberfläche auf Basis eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes bestimmt und die Fortbewegungssteuerung basierend auf einem Bestimmungsergebnis durchführt.
12. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit eine Anforderung zur Verwendung von Bewegungsmitteln auf einer Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung und/oder eine Anforderung zum Öffnen und Schließen einer Tür zu einem Gebäudemanagementserver überträgt, der die Verarbeitung zum Verwalten eines Gebäudes durchführt, in dem sich die mobile Vorrichtung fortbewegt.
13. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Steuereinheit eine Anforderung zur Verwendung eines Aufzugs auf der Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung zu dem Gebäudemanagementserver überträgt und Identifikationsinformationen des zu verwendenden Aufzugs vom Gebäudemanagementserver empfängt.
14. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Steuereinheit eine Anforderung zum Passieren einer Sicherheitstür auf der Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung zu dem Gebäudemanagementserver überträgt und eine Fortbewegungssteuerung zum Passieren durch die vom Gebäudemanagementserver geöffnete Sicherheitstür durchführt.
15. Mobilvorrichtungssteuersystem, das Folgendes aufweist: eine mobile Vorrichtung; und einen Gebäudemanagementserver, wobei der Gebäudemanagementserver eine Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte hält, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet ist, und die mobile Vorrichtung eine Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Fortbewegungsposition durchführt, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel gemäß der Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte ist.
16. Mobilvorrichtungssteuersystem nach Anspruch 15, wobei die mobile Vorrichtung eine Anforderung zur Verwendung eines Aufzugs auf einer Fortbewegungsroute der mobilen Vorrichtung und/oder eine Anforderung zum Öffnen und Schließen einer Sicherheitstür zum Gebäudemanagementserver überträgt, und als Reaktion auf den Empfang der Anforderung von der mobilen Vorrichtung, der Gebäudemanagementserver eine Verarbeitung durchführt, um die Nutzung des Aufzugs oder das Passieren durch die Sicherheitstür zu ermöglichen.
17. Mobilvorrichtungssteuerverfahren, das in einer mobilen Vorrichtung durchgeführt wird, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: durch eine Steuereinheit der mobilen Vorrichtung, Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors; Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht; und Durchführen einer unterschiedlichen Steuerung zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist.
18. Mobilvorrichtungssteuerverfahren, das in einem Mobilvorrichtungssteuersystem durchgeführt wird, das eine mobile Vorrichtung und einen Gebäudemanagementserver aufweist, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: durch den Gebäudemanagementserver, Halten einer Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte, auf der ein zulässiger Geräuschpegel entsprechend einer Position aufgezeichnet ist; und durch die mobile Vorrichtung, Durchführen einer Fortbewegungsgeschwindigkeitssteuerung gemäß einer Fortbewegungsposition, sodass ein Geräuschpegel gleich oder niedriger als der zulässige Geräuschpegel gemäß der Zulässiges-Geräusch-Aufzeichnungskarte ist.
19. Programm zum Veranlassen einer Mobilvorrichtungssteuerverarbeitung, das in einer mobilen Vorrichtung durchgeführt wird, wobei das Programm eine Steuereinheit der mobilen Vorrichtung veranlasst zum: Empfangen von eingegebenen Detektionsinformationen eines an der mobilen Vorrichtung montierten Sensors; Bestimmen auf Basis der eingegebenen Sensordetektionsinformationen, ob ein sich der mobilen Vorrichtung näherndes Objekt ein Mensch ist oder nicht; und Durchführen einer unterschiedlichen Steuerung zwischen einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt ein Mensch ist, und in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass das Objekt kein Mensch ist.

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