WO2014024254A1

WO2014024254A1 - 自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置

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Publication number: WO2014024254A1
Application number: PCT/JP2012/070059
Authority: WO
Inventors: 一野瀬　亮子; 佐藤　崇; 藍増田; 山本　健次郎; 幸彦小野; 大島　章
Original assignee: 株式会社日立製作所
Priority date: 2012-08-07
Filing date: 2012-08-07
Publication date: 2014-02-13
Also published as: US20150199619A1; JPWO2014024254A1; JP5891306B2; US10055694B2

Abstract

　自律走行装置の利用者の利便性を高めた律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置を提供する。　本発明に係る利用支援ツールは、ルートに従い目的地まで自律走行する自律走行装置の利用を支援する自律走行装置の利用支援ツールであって、運用管理センタとの間の通信を行う通信手段と、入力手段と、表示手段とを備え、入力手段により、自律走行装置を利用して訪問する目的地を入力し、表示手段には、運用管理センタから送られてきた目的地における確定した連係情報を表示することを特徴とする。目的地における確定した連係情報には、目的地における移動手段の確保、目的地における予約の確定の情報を含む。

Description

自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置

　本発明は、ルートに従い目的地まで自律走行する自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置に係り、特に利用者の利便性を高めた自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置関する。

　近年、走行レールやガイドなどのインフラが設置されていない一般公道を、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）やレーザスキャナなどのセンサによって自己位置を推定しながら目的地まで自律走行する自律走行装置が開発されている。搭乗型の自律走行装置には、車道を走行する自動車タイプや、歩道を走行可能なパーソナルモビリティタイプなどがある。

　自律走行装置には、従来の自動車にはない各種利点がある。例えば、自動車であれば個人所有と、レンタル、シェアリングによる利用がある。これに対し自律走行装置では、自律走行機能を利用して利用開始場所まで自動迎車走行できるので、利用者は自宅等、任意の場所から利用することが可能である。また、目的地の玄関前で降車して、自律走行装置が自動で駐車場や待機場に回送することも可能である。さらに、目的地で他の自律走行装置、例えば自律走行カートなどと連携して買い物をしやすくするなど、利便性を高めることができる。その上、歩道走行可能なパーソナルモビリティは、ゆっくり走行しても周囲の邪魔にならないため、散歩代わりに利用することができ、座面を高くして目線を立っている人と同程度の高さにすれば歩行者と並んでしゃべりながら走行することも自然と行える。これらの利点があるため、自律走行装置は、足腰の弱ったお年寄りが気軽に外出するための移動支援の用途に特に適している。

　自律走行装置のエネルギー源は、自然エネルギー活用による環境保全の考えから蓄電池による電気が使用されることが多い。蓄電池はガソリンとは異なり充電に時間が掛かるタイプが一般的なため、利用途中で充電が必要とならないよう、事前に十分な充電を行うように利用計画を立てる必要がある。充電タイミングは、エネルギー残量、利用時間、走行距離に応じた必要エネルギー量と、利用開始時刻などから求める。これらの情報は予め利用者から入手する必要がある。入手方法には、情報機器の画面で利用者に入力設定させる方法があるが、高齢者でも容易に入力設定操作が可能なようにする必要である。

　さらに、レンタル、シェアリングの場合は、他人の利用予定に影響するため、利用計画を立てるだけでなく、立てた計画通りに実行されるような管理も必要である。

　特許文献１には、利用者から目的地情報、利用目的情報を入手して、それらからエネルギー消費量を求め、そのエネルギー消費基準を満足する車両を選択する自動車管理システムが開示されている。

　また、特許文献２には、利用者が利用要求を容易に行えるように、空車位置をグラフィカルに表示し、その中から利用車を選ぶ方法が開示されている。

特開２０１０－２３７９８０号公報特開２０１０－１２２９８８号公報

　特許文献１の場合は、利用者に関する多くの情報を入手することにより、利用者、利用目的、エネルギー消費などの条件に最も適した車両を選択するが、それら多くの情報の入力を利用者が容易に行えるようにすることは考慮されていない。

　利用計画を行うために必要な情報を利用者が設定する手段としては、近年普及した、インターネット接続ＰＣ、タブレット型ＰＣ、携帯電話、スマートフォンなどの、ネットワーク端末を利用するといろいろな場所から設定できて便利である。特に、携帯電話、スマートフォンは起動時間が短く、また、出先で設定して呼び出すことも可能であり便利である。ところが、携帯容易なサイズのため入力画面が小さく、指先の感覚や運動機能が弱ったお年寄りには、細かい情報が入力しにくいという欠点がある。そのため、できるだけ簡単に、必要十分な情報を設定できるようにする必要がある。

　特許文献２には、空車位置をグラフィカルに表示してその中から利用車を選ぶという、利用車指定を利用者が容易に行える方法が開示されている。しかしながら、自律走行装置では、乗降地点、乗車時刻など、多様な情報を入力する必要があり、それらの入力を容易にする方法は開示されていない。

　パーソナルモビリティの場合、ゆっくり走行して周囲の景色を楽しんだり、立ち話をしたりなど、従来の車にない使い方もできる。目的地までの所要時間が当初予想所要時間を超過する要因として従来は道路渋滞が主な原因であったが、パーソナルモビリティの場合は、上記のような使い方も原因となる。従って、このような使い方をする場合でもできるだけ正しく必要エネルギー量及び所要時間を見積って、利用計画を立てられるようにする必要がある。

　また、特許文献１には、走行途中にエネルギー不足となることを防止するため、予め決定された走行経路から外れる許容範囲外周に所定距離近づくと、許容範囲から外れる旨の報知を行う手段が開示されている。しかしながら、歩道を走行する場合は走行速度が遅く充電ステーションまで容易に行くことができないため、走行途中のエネルギー不足をより確実に防ぐ方法が必要である。

　さらに、走行途中にエネルギー不足となることを防ぐよう利用時間超過を防止するためには、利用者が自律走行装置をスムーズに利用できるようにする必要もある。スムーズに利用できず手間取る点の１つには、駅のロータリーなど、大勢の人が自律走行装置を呼び出す場所で、迎えにきた複数の自律走行装置の中から自分用の自律走行装置を探し出すことがある。

　この場合、自律走行装置の位置を利用者にリアルタイムで提示できれば、自律走行装置が接近するタイミングと接近してくる方角、距離がわかることで、自分用の自律走行装置を探し出すことが容易になる。しかしながら、自律走行装置は、自宅前から乗って目的地玄関で降りるというような利用方法が可能なため、位置情報によって誰が何の用途で使用したかが推測可能となり、位置表示をする場合はプライバシーの確保手段が必要である。

　さらに別の利用時間超過原因として、屋外の通信環境がある。自律走行装置を運用するためには、運用管理センタが自律走行装置の現在位置と状態を常時監視する必要がある。しかしながら、屋外では通信環境が悪い場所もあるため、通信が途絶えても運用に悪影響を与えない通信アルゴリズムが必要である。また、自律走行装置が通信不良環境の中で故障した場合でも、できるだけすみやかにそれを検知して救出する仕組みが必要である。

　本発明はこのような問題を鑑み、利用者に簡単な操作で情報入力設定を行わせ、必要エネルギーや利用時間をできるだけ正確に見積もり利用計画を立てると共に、利用時間超過を防止することで、走行途中のエネルギー切れや、次の利用者への遅延等の影響を防止するための自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置を提供することを目的とする。

　別の言い方をすると、係る配慮を通じて自律走行装置の利用者の利便性を高めた律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置を提供する。

　以上のことから本発明においては、上記課題を解決するため、下記のように構成されている。

　本発明に係る利用支援ツールは、ルートに従い目的地まで自律走行する自律走行装置の利用を支援する自律走行装置の利用支援ツールであって、運用管理センタとの間の通信を行う通信手段と、入力手段と、表示手段とを備え、入力手段により、自律走行装置を利用して訪問する目的地を入力し、表示手段には、運用管理センタから送られてきた目的地における確定した連係情報を表示することを特徴とする。

　また目的地における確定した連係情報には、目的地における移動手段の確保、目的地における予約の確定の情報を含む。

　本発明に係る利用支援ツールは、自律走行装置の運用管理センタは、利用者の指定する目的地まで自律走行装置を運行させるための自律走行装置の運用管理センタであって、利用支援ツールとの間の通信を行う通信手段と、記憶手段と、演算手段とを備え、記憶手段には、目的地と目的地における連係情報とを記憶しており、記演算手段は、利用支援ツールから与えられた目的地に応じて記憶手段に記憶された連係情報を確認し、目的地との間での調整により連係情報を確定し、確定した連係情報を利用支援ツールに送信することを特徴とする。

　本発明に係る自律走行装置の運用システムは、走行機構を制御して目的地点座標まで走行する自律走行装置と、利用者が出発地点座標と目的地点座標と利用時刻を指定する利用支援ツールと、該利用支援ツールにより指定された目的地まで前記自律走行装置を運行させる運用管理センタで構成された自律走行装置の運用システムであって、
　自律走行装置から定期的に現在位置と状態情報を取得する通信手段と、出発地点座標から目的地点座標に到達するルートを計画するルート計画手段と、ルート計画手段によって計画されたルートを走行するときの距離と時間を算出する運用計画情報計算手段と、運用計画情報計算手段が算出した情報を基に走行必要エネルギーを算出して、その結果と利用時刻と自律走行装置推定エネルギー残量を基にルートの走行可否を判断して自律走行装置の走行予約管理を行う予約管理手段と、自律走行装置にルート計画手段によって計画されたルートを走行する指示を通信によって与える自律走行装置指示手段と、地点名称と地点座標を対応付ける地点情報データベースと、利用者が指定した出発地点名称と目的地点名称を基に地点情報データベースから当出発地点座標と当目的地点座標を検索する地点座標検索手段とを設け、予約管理手段が走行可否判断の基とする情報に、利用者が指定した余裕時間を加えることを特徴とする。

　これにより、利用者が地点名称選択と言う簡単なわかりやすい操作をするだけで、出発地目的地の地点座標を指定することができ、それに基づき走行必要エネルギーを算出できるだけでなく、ゆっくり走行して周囲の景色を楽しんだり、立ち話をしたりなど、使い方に応じた余裕時間も指定できるため、より正確な走行必要エネルギー、利用時間を見積もることができる。そして、その結果に従い、充電タイミングを考慮した、走行予約管理を行うことができる。

　また地点情報データベースは各地点の連携装置及び連携情報に関するデータと、その連携装置及び連携情報と自律走行装置の利用時刻の関連性を記述したデータとを含み、予約管理手段は、利用者が指定した目的地に連携装置または連携情報のいずれか１つ以上が存在する場合、その連携装置または連携情報が自律走行装置の利用時刻に影響する場合は、連携装置または連携情報の利用予約を行いその結果に基づき自律走行装置の利用時刻を決定し、その連携装置または連携情報が自律走行装置の利用時刻に影響される場合は、自律走行装置の利用時刻を基に該連携装置または連携情報に対して利用予約を行う。

　これにより、利用者は自律走行装置と連携して使用する対象に応じて利用時刻を簡単に入力することができる。また、自律走行装置と連携して使用する対象を自律走行装置の利用時刻に応じて予約することができる。そのため、利用者は自律走行装置と連携装置をスムーズに連携させて使用できるので、より便利に利用でき、かつ、連携をスムーズにすることで連携に掛かる時間を一定時間以内に抑えてより正確な利用時間を見積もることができ、結果的に利用時間超過を防ぐことができる。

　また、前記自律走行装置運用システムにおいて、自律走行装置に利用者が速度変更、自律走行一時停止、自律走行再開、手動走行、手動走行自律走行切り替えが行える手動走行手段を設け、自律走行装置から定期的に取得する状態情報には走行状態と速度情報を含み、自律走行装置指示手段は、自律走行装置の現在位置と目的地点座標から求めた目的地点座標到着予想時刻を算出し、算出した目的地点座標到着予想時刻と当初目的地点座標到着予想時刻との差が一定時間以内、または、目的地点座標到着予想時刻が当初目的地点座標到着予想時刻よりも遅くなる場合は利用者に超過防止対策を提示し、その提示方法は、速度を下げている場合は速度を上げるように促し、停止している場合は走行を再開するように促し、次の予約が入っている場合はその旨をお知らせする。

　これにより、利用者が自律走行装置を利用中にゆっくり走行して周囲の景色を楽しんだり、立ち話をしたりなどしていて、当初目的地点座標到着予想時刻を超過しそうな場合に、時間超過防止のために行うべき操作を具体的に指示するので、利用者は行うべき操作がわかりやすく容易に指示に従うことができ、時間超過を防止できる可能性が高まる。

　出発地点に向かって走行中に、利用者に対して自律走行装置の現在位置を提示する現在位置提示手段を設け、現在位置提示手段は、前利用者降車地点から設定距離以上離れたら、または、出発地点から設定距離以内になったら、または、前利用者降車時刻から設定時間以上経過したら、または、予め設定した道に到達したら、のいずれか一つ以上の予め設定した条件を満たす場合に詳細位置表示とし、条件を満たさない場合は概略位置表示とする。

　これにより、駅のロータリーなど、多くの人が自律走行装置を呼び出す場所で多くの自律走行装置が利用者を迎えに来た場合、利用者は自分用の自律走行装置の現在位置の推移を確認できるので、自分用の自律走行装置を探し出しやすくスムーズに短時間で自分用の自律走行装置を探しだして乗車でき、利用時間超過防止に貢献できる。また、自律走行装置の現在位置表示において、前利用者の降車地点を明示しないので前利用者が降車した地点である自宅位置や目的地位置はなどのプライバシー情報の流出を防ぐことができる。すなわち、前利用者のプライバシーを確保しつつ今回利用者の利便性を高めてスムーズに乗車させることで、利用時間超過防止をすることができる。

　また自律走行装置指示手段は自律走行装置から取得した状態に応じた指令を送信し、
自律走行装置から取得した状態が指令後にとるべき状態に切り替わるまで定期的に指令を再送することを特徴とする。

　これにより、通信は定期的な通信のみで、１回の通信量も一定量以内に収めることができるので、自律走行装置に指令を送信後、指令を受信したことを知らせる通信文を自律走行装置から受信するまで頻繁に指令を再送する通信方法と比較して、通信量が少なくなるため、通信環境が不安定な屋外環境で通信トラフィックの増大を防ぐことができ、トラフィック増大通信障害による自律走行装置異常発生停止を防止し、利用時間超過を防ぐことができる。

　また自律走行装置からの定期的な現在位置と状態情報の取得ができなかった場合、自律走行装置指示手段は該自律走行装置の予定走行速度からルート上の現在位置を予測計算して記憶し、自律走行装置からの定期的な現在位置と状態情報の取得ができない時間が連続一定時間以上になった場合は、最後に取得された現在位置から最新の予測現在位置までの周辺を探索するように自律走行装置確認手段に対して指示することを特徴とする。

　これにより、通信が確保されていると予想されている場所で自律走行装置からの通信が長時間途絶えたときに、自律走行装置がいる可能性のある場所を中心に係員が自動車で出向く、街頭ライブカメラを確認する等の、自律走行装置確認手段によって自律走行装置を探索することにより、自律走行装置をできるだけ早く探し出すことができ、状態を確認し異常が生じていた場合は復帰させ、利用者が故意に停止させていた場合は利用者に対して目的地に向かっての走行再開を促すことができるので、利用時間超過を防止することが可能である。

　また利用者が出発地点座標と目的地点座標と利用時刻を指定する手段と、出発地点座標から目的地点座標に到達するルートを計画するルート計画手段と、前記ルート計画手段によって計画されたルートを走行するときの距離と時間を算出する運用計画情報計算手段と、前記運用計画情報計算手段が算出した情報を基に走行必要エネルギーを算出して、その結果と利用時刻と自律走行装置推定エネルギー残量を基にルートの走行可否を判断して自律走行装置の走行予約管理を行う予約管理手段とを備える自律走行装置において、利用者が出発地点と目的地点の地点名称による指定と余裕時間の指定を行うための情報入力手段と、地点名称と地点座標を対応付ける地点情報データベースと、利用者が指定した出発地点名称と目的地点名称を基に前記地点情報データベースから該当出発地点座標と該当目的地点座標を検索する地点座標検索手段とを設け、前記予約管理手段が走行可否判断の基とする情報に、利用者が指定した余裕時間を加える。

　これにより、自律走行装置をレンタルやシェアリングではなく個人で所有している場合でも、自律走行装置単体で、地点名称選択と言うわかりやすい操作で出発地目的地の地点座標を指定でき、余裕時間も指定することで、より正確な走行必要エネルギー、利用時間を見積もることができ、それに応じて、必要ならば充電を行ってから利用できるので、利用途中でエネルギーが無くなり走行不能となることを防止することができる。

　以上のような、より正確な利用計画と利用時間超過対策により、利用時間超過を防止できるので、走行途中でエネルギーが無くなり走行不能となり利用者に迷惑を掛けるという事態を防ぐことができ、また、レンタルやシェアリングシステムの場合は、次の利用者の利用開始時間が遅れ迷惑を掛けるという事態も防ぐことができる。

　また係る配慮を通じて自律走行装置の利用者の利便性を高めている。

本実施例の自律走行装置運用システムの構成例を示す図。運用管理センタ内の地点情報データベースに記憶するデータ例を示す図。運用管理センタ内の車両情報データベースに記憶するデータ例を示す図。運用管理センタ内の現在情報記憶手段に記憶する現在情報の例を示す図。運用管理センタ内の予約管理手段が利用計画を立てる方法のイメージ図。利用情報設定画面１６２の具体的な画面例を説明する図。利用情報設定画面１６２の具体的な画面例を説明する図。自律走行装置の利用動作の流れの例を説明するフローチャート。自律走行装置の現在位置を利用者に提示する例を示す図。自律走行装置の現在位置を利用者に提示する例を示す図。

　以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。

　本実施例では、ルートに従い目的地まで自律走行する自律走行装置の運用システムの例を説明する。

　図１は、本実施例の自律走行装置運用システムの構成例を示す図である。この自律走行装置運用システムは、ネットワーク２２を介して複数の設備や機器が連係されて構成されている。

　詳細構成や詳細機能は順次説明するが、当該システムの利用者１６は、ネットワーク２２を通じて自律走行装置１の使用予約を行い、自律走行装置１の送迎により各種施設（病院１７、スーパーマーケット１８、観光施設・公共施設１９、友人宅２０）を訪問、帰着する。自律走行装置１の予約、送迎は、運用管理センタ１３、遠隔支援センタ１４、自律走行装置確認手段２１の支援により実行される。また市内各所の訪問先には各種の支援機器（自律走行車いす１７２、自律走行カート１８１、カバー脱着器１９１など）が設備され、利用可能とされている。さらに、自律走行装置１の待機場１５が整備されている。

　以下、図１に記載のこれらの機器、設備について順次説明する。まず、自律走行自動車や自律走行パーソナルモビリティなどのような自律走行装置１は以下の手段を備える。

　２は、無線ＬＡＮなどの通信手段である。これによりネットワーク２２に接続され、自律走行装置１の現在位置や状態を定期的に後述する運用管理センタ１３に送信し、運用管理センタ１３から走行指示等を受信する。

　３は、タッチパネルディスプレイなどの情報入力表示手段である。また４は、自律走行装置１の外側に向けて情報を提示するための外部表示手段である。例えばボディ表面にＬＥＤディスプレイを設けることで実現する。

　５は、自律走行装置１が自律走行すべきルートを記憶するルート記憶手段である。６は、ＧＰＳやレーザスキャナによる周囲形状と周囲形状地図のマッチングによって自律走行装置１の現在位置を推定する自己位置推定手段である。

　７は、ルート記憶手段５が記憶するルート座標と、自己位置推定手段６が推定した現在自己位置を基に自律走行装置１が向かうべき方向と速度を求める自律走行制御手段である。また８は、自律走行装置１の利用者が自律走行装置１の進行方向や速度を指示して自律走行装置１を手動で走行させるための、ハンドルやジョイスティックなどの手動操作手段である。

　９は、カメラと画像処理装置などから構成される車内状態検知手段である。ここでは、自律走行装置１を利用中の利用者の状態をモニタリングし、利用者が自律走行装置１から降りた後の忘れ物を検出し、汚れ具合を検知する。なお利用者の状態モニタリングには、病院に行く利用者に異常が起きたことを検知するための生体情報モニタ装置なども含む。

　１０は、車輪、モータ、制御装置などから構成された走行機構である。走行機構１０では、自律走行制御手段７や手動操作手段８から出力される進行方向及び速度情報に基づき制御装置がモータを制御して車輪を動かし走行させる。

　１２は、これら自律走行装置１内の手段を制御するための自律走行装置１制御手段である。

　これに対し、自律走行装置１とネットワーク２２を介して接続された運用管理センタ１３は、以下のように構成されている。運用管理センタ１３は、利用者１６から自律走行装置１の利用に関する情報を入手し、それを基に自律走行装置１に対して走行指令を与えるためのである。

　まず１３１は、無線ＬＡＮなどの通信手段である。自律走行装置１から定期的に現在位置と状態情報などを取得する。

　１３２は、地点に関する情報を記憶する地点情報データベースである。記憶する情報の例を図２に示す。地点情報データベース１３２には、地点名称３００、地点座標３０１、その地点で自律走行装置１が連携すべき装置や情報に関するデータ３０２、自律走行装置１と連携装置、連携情報の相互で反映すべき時刻情報３０３などが記憶されている。

　このうち地点名称３００は、利用者にとってわかりやすい、よく利用する個所の名称であり、駅名、病院名、スーパー名が記述される。地点座標３０１は、地点名称近辺の自律走行装置１が停止すべき個所の位置座標である。具体的な乗降地点は、家や建物ならば玄関前、駅ならば、駅前ロータリー座標にするとよい。地点座標３０１はＧＰＳ情報などで記述記憶されるのが良い。

　連携すべき装置や情報に関するデータ３０２は、自律走行装置１を用いて駅、病院、スーパーに到達した利用者が、この施設内で利用する他の走行設備に乗り換える時の走行設備あるいはその情報を記憶したものである。

　例えば図２事例３の東京病院では、狭い屋内を走行可能な自律走行車いすに乗り換える。このために連係装置として自律走行車いすを記憶している。かつ自律走行車いすの使用には予約が必要であり、前提として診察予約されている必要がある。これらの自律走行車いすの予約、診察予約が、連携すべき情報として記憶されている。

　なお他の連係装置として、事例４では、○スーパーで利用者が掴って歩行補助に利用することができる自律走行カート、事例５では△美術館で自律走行パーソナルモビリティの屋根カバーを外して施設建屋内を走行可能な座面と走行機構の構成に変形させるカバー脱着機などがある。また他の連携情報としては、事例１の駅利用に関し、乗車時における駅の電車出発時刻、出迎え時における列車の到着時刻などがある。

　時刻反映情報３０３は、例えば事例１では、電車に乗るために駅に向かう用途で自律走行装置１を使用する場合、電車の出発時刻を自律走行装置１が駅に到着すべき時刻に反映させるように記す。そこから逆算して自律走行装置１が乗車地点を出発すべき時刻を求めて自律走行装置１の乗車時刻となる。同様に他の事例でも、自律走行装置１と他の連係装置との間の乗り換えに要する時間を考慮した時刻反映情報３０３を準備、記憶しておく。

　図１に戻り、１３３は、図２の地点情報データベース１３２を用いて、地点名称３００から地点座標３０１を検索する地点座標検索手段である。

　１３４は、図示しない道路地図を用いて乗車地点から降車地点まで辿るルートを計画するルート計画手段である。

　１３５は、各自律走行装置１の車両に関する情報を記憶する車両情報データベースである。記憶する情報の例を図３に示す。ここでは自律走行装置１の車両個々について、消費するエネルギーを、自律走行装置１の状態（低速時、高速時、停車時）に分けて記憶している。図３では４００が車両Ｎｏ．であり、これに紐付けされて４０１，４０２，４０３はそれぞれ低速時、高速時、停車時のエネルギー消費特性を数値で示している。

　１３６は、ルート計画手段１３４が計画したルートを走行するときの距離と時間を算出する運用計画情報計算手段である。

　１３７は、通信手段１３１を介して得られた自律走行装置１の現在位置や現在状態等を記憶する現在情報記憶手段である。記憶する情報の例を図４に示す。ここでは車両Ｎｏ．４００に紐付けされて、各自律走行装置１の現在位置（予想）５０１、定期受信情報が連続して得られなかった場合の通信途絶時間５０２、途絶開始位置５０３、エネルギー残量５０４、待機中、利用中などの状態５０５、停止、自動、手動などの走行モード５０６、走行時の速度設定６０７、次の予約の有無情報５０８が記憶されている。

　１３８は、運用計画情報計算手段１３６が算出した情報と別途利用者が指定した利用時間等の情報を基に走行必要エネルギーを算出して、その結果と利用時刻と現在情報車両情報データベース１３５のエネルギー残量情報（図３）を基にルートの走行可否を判断して自律走行装置１の走行予約管理を行う予約管理手段である。

　図５に予約管理手段１３８が利用計画を立てる方法のイメージ図を示す。各自律走行装置１の、時間軸Ｔに対して利用予約済みの時間帯、充電時間帯を記していく。この事例では、車両番号が１の自律走行装置１は、時刻Ｔ１からＴ２、時刻Ｔ３からＴ４、時刻Ｔ６からＴ７の間が既に予約済み（予約Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３）であり、これらの使用予約期間の間で充電時間を予定して次の利用に備えている。充電時間は、時刻Ｔ２からＴ３，　時刻Ｔ５からＴ６（充電Ｆ１，Ｆ２）であり、この一連の利用、充電計画では時刻Ｔ４からＴ５の間に予約計画がなく、ここではこの時間帯に今回予約Ｈ４を入れようとしている。

　予約管理手段１３８における利用計画立案では、各時間帯の終了時刻でのエネルギー残量を管理する。図５で太線Ｌ１はエネルギー残量を表しており、この情報も求め記録する。図５の事例の場合に、今回予約Ｈ４する時の使用開始時（Ｔ４）のエネルギー残量Ｅ１はフル充電Ｅ０からスタートできない。その前の予約済みＨ２の使用（Ｔ３－Ｔ４）を引き継いでそのまま今回予約Ｈ４となるので、予約期間、予約内容が限定される前提での使用予約となる。

　例えば新たに予約希望Ｈ４を受信したときには、新たに追加する予約時刻帯の開始時刻Ｔ４でのエネルギー残量Ｅ１と新たに追加する予約必要走行エネルギーＥ２とを比較し、前者が多ければ予約成立、そうでない場合は、予約不可と判断する。不可の場合は、利用者が利用設定を変更する必要がある。また、エネルギー残量が少なくなる時刻に充電をするよう、充電計画も盛り込む。利用設定の変更は、使用する車両の変更、あるいは使用内容の変更などである。

　１３９は、各自律走行装置１に無線通信を介して指示命令を与える自律走行装置指示手段である。これにより自律走行装置１に乗降地点、経由点情報などのルート情報と乗車時刻などからなる利用情報を送信する。また現在位置から乗車地点まで行く所要時間を乗車時刻から遡った時刻に出発するように自律走行装置１が走行指令を送信する。

　そして、すれ違い不能な狭い道がある場所は、現在情報記憶手段１３７の各車両現在位置を監視し、狭い道に入る手前の広い場所ですれ違いを行えるように、各自律走行装置１にすれ違い待機、優先通行などの指令も与える。

　自律走行装置１に指令を送信する場合、現在情報記憶手段１３７が記憶する車両状態に従って必要な指令を送信する。各自律走行装置１はその指令を受信しても、受信したことを示す信号は返信しない。その代わり、自律走行装置指示手段１３９は車両状態が指令後になるべき状態になるまで指令を定期的に再送する。これにより、通信状態が悪い環境でも通信トラフィックが異常増大せずに指令の行き違いを防ぐことができ、通信トラフィック増大や指令行き違いによる自律走行装置１の異常発生を防止できる。

　遠隔支援センタ１４は、自律走行装置１内の車内状態検知手段９が車内での異常を検知した時などに遠隔から利用者を支援する。例えば、病院に向かう利用者の生体情報をモニタリングし、異常が起きたときに、情報入力表示手段３を介して、利用者に声を掛けたりする。

　また、現在情報記憶手段１３７の現在位置と、予約管理手段１３７が計画した利用計画を比較し、現在位置から降車地点までの予想所要時間を計算して、降車地点到着予想時刻が当初到着予想時刻に一定時間以内に近づいた場合、もしくは、降車地点到着予想時刻が当初到着予想時刻を超える場合、自律走行装置１の情報入力表示手段３を介して、利用者に利用時間が超過しそうであることを提示する。

　提示方法は、現在情報記憶手段１３７の状態が利用中の車両の走行モードと速度設定と次予約の有無を調べ、速度が自動設定よりも低い場合は速度を上げるように促す。停止している場合は走行を再開するように促す。次の予約が入っている場合は、その旨を提示する。利用時間超過を防ぐ方法を具体的に提示するので利用者にとってわかりやすく、提示方法に従いやすく、利用時間超過を防止できる可能性が高まる。

　待機場１５は、自律走行装置１が待機する場所として市内各所に整備されている。待機場１５には必要に応じて、エネルギーをチャージする充電装置１５１や、車内を清掃する清掃装置１５２を備える。

　従来の自動車のレンタカーやシェアリングシステムと異なり、自律走行装置１は利用者の希望する乗車地点まで自律走行で迎車走行することが可能である。そのとき、指定された乗車地点に長時間停車していると通行に支障を来す恐れがある。そのため、利用されていない自律走行装置１を格納する大きな待機場の他に、利用者が設定した乗車時刻に乗車地点に到着するように、街の各所に小型待機場を設ける。次の利用者の乗車地点近くまで早めに向かい、近くの小型待機場で待機して、乗車時刻近くになったらそこから乗車地点に向かうように、自律走行装置指示手段１３９が自律走行装置１を配車制御するとよい。

　自律走行装置１の利用者１６は、以下のようにして自律走行装置１の予約処理を実施する。

　１６１は、自律走行装置１の利用者が利用情報を設定するための、インターネット接続ＰＣ、タブレット型ＰＣ、携帯電話、スマートフォンなどの、ネットワーク端末である。特に、携帯電話、スマートフォンは起動時間が短く、また、出先で設定して呼び出すことも可能であり便利である。図示しないが、情報機器操作が困難な利用者のために、電話や郵便での予約依頼を可能とする予約センタを設けてもよい。

　このネットワーク端末は、自律走行装置の利用を支援する自律走行装置の利用支援ツールであって、運用管理センタとの間の通信を行う通信手段と、入力手段と、表示手段とを備えている。

　１６２は、ネットワーク端末１６１の利用情報設定画面である。乗降車地点に関する情報、乗車時刻、余裕時間など利用時間に関する情報などを設定する。具体的な画面例は後述する。この画面は、ネットワーク端末１６１にインストールされている専用アプリケーションでも、運用管理センタ１３が提供するｗｅｂ画面でも、実現方法はなんでもよい。

　次に利用者１６の訪問先に備えるべき設備、機器について説明する。利用者１６の訪問先として、最も頻度が高いと思われるものの一つは、病院１７である。

　自律走行装置１を利用して行く目的地が病院である場合に、利用者１６の利便性を考慮すべき事項は以下のとおりである。病院は予約を取り、その予約時刻に病院に到着するように行くと病院での待ち時間が少なくなり利用者にとって便利である。そこで、自律走行装置運用システムは、病院の予約センタ１７１と連携するシステムとするのがよい。

　自律走行装置１の利用情報設定時に、病院の診察予約希望の有無も設定可能とし、診察予約希望ありの場合は、運用管理センタ13内の予約管理手段１３８が、病院１７の受付センタ１７１に診察予約希望手続きを送信する。病院１７の受付センタ１７１は診察予約を受け付け、診察予約時刻を予約管理手段１３８に返信する。予約管理手段１３８は、診察予約時刻から、乗車地点から病院１７までの走行時間を引いて乗車時刻として利用情報設定画面１６２に送信して利用者に提示して、利用者はその時刻を参考にして乗車時刻を設定する。

　また、病院に行く利用者１６には、病院内を移動することが困難な人もいる。そのような人のために、病院内に自律走行車いす１７２を備え、屋外走行用の自律走行装置１から乗り換えられるようにすると利用者にとって便利である。そのため、利用者が利用情報設定画面１６２にて利用情報を設定したときに、自律走行装置１の降車時刻に自律走行車いす１７２が乗り換え地点まで自律走行で到達するように、予約管理手段１３８が病院内の自律走行車いす１７２の運用管理センタに対して車いす予約設定を送信し、自律走行車いす１７２の運用管理センタが車いす予約を受け付ける。乗り換え地点は例えば病院の玄関前が適している。

　自律走行装置１を利用して行く目的地としてスーパーマーケット１８がある。スーパーマーケット１８では、自律走行装置１の降車地点にカートがあると、足腰の弱い利用者が自律走行装置１を降りた後にカートにつかまり体を支えながら歩くことができて便利である。

　そこで、スーパーマーケット１８に自律走行カート１８１を備え、利用者が利用情報設定画面１６２にて利用情報を設定したときに、自律走行装置１の降車時刻に自律走行カート１８１が乗り換え地点まで自律走行で到達するように、予約管理手段１３８がスーパーマーケット内の自律走行カート１８１の運用管理センタに対してカート予約設定を送信し、自律走行カート１８１の運用管理センタがカート予約を受け付ける。

　観光施設、公共施設１９が自律走行装置１を利用して行く目的地である場合には、建物内の通路が広いことが多い。係る利用場面では、パーソナルモビリティ型の自律走行装置１は、立っている人と目線が同等の高さになるように座面を高くすると、周囲の立っている人と同等な、より自然なコミュニケーションが取れる。美術館などでも展示品は立っている人の目線から見やすい位置に展示していることが多いため、立っている人と同等の目線の高さで座れば、展示品を見ることが容易になる。

　また、美術館や市役所などの観光施設や公共施設は、通路が広い場所が多い。そこで、パーソナルモビリティ型の自律走行装置１の屋根カバーを脱着可能とし、自動的にカバーを脱着できるカバー脱着機２０１を設けるとよい。そして、利用者が利用情報設定画面１６２にて利用情報を設定したときに、目的地経由点をカバー脱着機１９１とし、カバー脱着機１９１到着時刻にカバー脱着機１９１を利用できるように、予約管理手段１３８がカバー脱着機１９１管理装置に対してカバー脱着機１９１使用予約設定を送信し、カバー脱着機１９１管理装置は使用予約を受け付ける。利用者は自律走行装置１に搭乗したままカバー脱着機１９１を通ることで、カバーを自動的に外して、カバーが無い状態の室内用パーソナルモビリティにし、そのまま観光施設・公共施設１９館内に入る。

　友人宅２０が自律走行装置１を利用して行く目的地である場合には、友人もネットワーク端末２０１を所有していることが多いと考えられる。このような場合に、利用者が利用情報設定画面１６２にて、友人宅を降車地点として設定することを容易にする方法を後述する。

　以上のようにして、市内各所の施設や機器を整備することにより、利用者の自律走行装置１による行動範囲を広げ、利便性を考慮した自律走行装置運用システムとすることができる。

　そのうえで、さらに自律走行装置１に異常が無いか、見守り体制を構築する。自律走行装置確認手段２１は、屋外の通信状態の悪い地域で、自律走行装置１に異常が起きたときに自律走行装置１の状態を確認するための設備である。具体的には、係員が運転をする自動車や、街頭ネットワークカメラとそのオペレータである。

　自律走行装置１からの定期的な現在位置と状態情報の取得ができない場合、自律走行装置指示手段１３９は、自律走行装置１の予定走行速度からルート上の現在位置を予測計算して現在情報記憶手段１３７に予想現在位置として記録する。

　そして、現在情報記憶手段１３７が記憶している通信途絶時間が予め定めた一定時間を超過した場合、自律走行装置指示手段１３９は現在情報記憶手段１３７の通信途絶開始位置から予想現在位置までの区間付近で自律走行装置１を探索するように、自律走行装置確認手段２１に指示を送信する。

　自律走行装置確認手段２１に携わる人が指定エリアを探索して自律走行装置１を発見した場合、自律走行装置１に異常が無いか確認し、異常があった場合は異常を解消させる。

　以上の予約設定やデータのやり取り及び指示は、ネットワーク２２を介して相互に通信して実現する。なお、図１では、自律走行装置及び運用管理センタ以外は、通信手段の図示を省略している。

　また、図１では、自律走行装置１をレンタルやシェアリングで使用する運用システムを説明したが、運用管理センタ１３記載の各種手段を自律走行装置１に設けて、自律走行装置１単体で使用する形態にしてもよい。

　次に、図６、図７を用いて、利用情報設定画面１６２の具体的な画面例を説明する。ここでは、自律走行装置１を用いて各所を訪問予約する時に、訪問先ごとにその性格に応じて利用情報設定画面１６２に表示される具体的な画面例を示している。

　まず、図６の画面５０は、最初に表示する目的地メニュー画面の例である。この画面には、目的地が種別分けして表示されており、例えば主要な訪問先として病院ｍ１、買い物ｍ２、お出かけｍ３、散歩ｍ４、友人宅ｍ５、その他具体的な地点指定ｍ６がメニュー表示されている。図６は、このうち、散歩ｍ４、友人宅ｍ５、その他具体的な地点指定ｍ６を選択したときの画面変遷を示している。図７は、このうち、病院ｍ１、買い物ｍ２、お出かけｍ３を選択したときの画面変遷を示している。

　例えば、「散歩ｍ４」を選択した場合には画面５４に遷移する。画面５４には、散歩コース（コースA,B,C）と簡便な地図が表示されており、利用者は子の中から散歩コースを選択する。なお各コース名に対して、乗降地点名称及び経由点名称が対応づけて地図上に表示されている。対応付けは、地図上で地点を選択することで登録可能である。

　さらに画面５４で散歩コースを選択すると、そのコースが通る地点情報が運用管理センタ１３に送信されて運用計画情報計算手段１３６において所要時間を計算する。計算結果としての所要時間情報は利用者のネットワーク端末１６１に返信され、余裕時間選択を行う次の階層の画面５８に所要時間情報を提示する。

　ここで余裕時間は利用者が直接時間を値で設定してもよいが、希望走行速度を選択させて、走行速度から標準時間に対する余裕時間を見積ってもよい。図示の例では希望走行速度は、「ゆっくり、ふつう、早く」を選択することである。

　また利用者は手動操作手段８により自律走行時の最高速度設定変更や、手動に切り替えて任意速度で走行することも可能である。自律走行装置１周囲の通行人９９と立ち話や、一緒にゆっくり歩くなど、いろいろな使い方ができるため、利用者は利用シーンをイメージして、画面５８にて大まかな速度を選択することもできる。

　利用者が散歩コース、余裕時間、図示しない乗車時刻の設定を終了すると、それらのデータは運用管理センタ１３に送信され、予約管理手段１３８が予約管理を行う。

　次にメニュー画面５０において「友人に会うｍ５」を選択した場合は、降車地点の選択肢を示す画面５５に遷移する。友人に関する降車地点は、利用者毎に異なり、個人宅の場合もあれば、外で会うこともある。この場合の利用者に応じた選択肢を容易に設定するための方法を説明する。但し、友人２０もネットワーク端末２０１を所有しているものとする。

　利用者が保有するネットワーク端末１６１のネットワークアドレスを、友人宅のネットワーク端末２０１に登録済みの場合、ネットワーク端末２０１のＧＰＳ位置測定機能を利用してネットワーク端末２０１が存在する地点を定期的に検出する。そして、存在する頻度が高い地点を選択肢として設けるアプリケーションを友人宅のネットワーク端末２０１にインストールする。さらに友人がその選択肢の中から、自律走行装置１利用者の降車地点選択肢として登録したいと思った地点を選択して、登録ボタン等で登録意思を表示したら、その地点の座標と地点名を利用者が保有するネットワーク端末１６１に送信する。

　利用者が保有するネットワーク端末１６１はそれを受信して、図６の画面５５の選択肢に加える。地点名は利用者が自由に編集できる手段を設ける。これにより、自律走行装置１利用者は、正確な降車地点座標を調べるという手間無く、降車地点名称選択肢として降車地点を選ぶことができるようになる。なお画面２０は、友人宅に関する情報を表示した確認、登録画面であり、よくいる場所を表示し、さらにはこの場所を登録するために用いる画面である。

　さらに図６の画面５０において「地点指定ｍ６」を選択した場合、ルートをより詳細に設定できる画面５６に遷移する。まず、片道か往復か、指定した地点に寄り道をしてから目的地までいくのか、指定した経由点を巡回して最初の乗車地点に戻ってくるのか、目的地を指定せず、乗車地点と利用時間で利用設定を行うのかなどを選択させる。

　そして、例えば「片道」を選択した場合、乗車地点と降車地点と余裕時間を選択させる画面５７に遷移する。各地点は、地点リストから選択する。画面５７の逆三角形にタッチするとリストが表示されるイメージである。一般的に乗降地点として利用される、病院、駅などは予めリストに登録しておき、利用者毎に利用する地点は、図示しない画面で地図から地点を選択してリストに登録可能である。

　登録地点の名称も図示しない手段で利用者が任意編集可能である。乗車地点降車地点を選択すると、選択された地点名称は、運用管理センタ１３に送られ、地点座標検索手段１３３が地点名称から地点座標を検索し、ルート計画手段１３４がルートを計画し、運用計画情報計算手段１３６が所要距離と時間を計算する。計画したルートと所要時間は利用者のネットワーク端末１６１に送られ利用者に提示され、利用者はルートが希望通りか確認する。そして利用者は、ゆっくり走行する、手動操作で走行して少々寄り道をするなどに応じて余裕時間を任意に設定する。設定した乗降地点名称と余裕時間は運用管理センタに送信され、予約管理手段１３８がそれらの情報を用いて予約管理を行う。

　病院ｍ１、買い物ｍ２、お出かけｍ３を選択したときの画面変遷を図７を参照して説明する。

　図７の画面５０で「病院ｍ１」を選択した場合は、病院選択画面５１に遷移する。利用者はまず病院選択画面５１に予め表示された病院から今回受診する病院を選択する。さらに乗車時刻指定か、診察予約後、診察予約時刻に到着するように乗車時刻を指定するかを選択する。診察予約後を選択した場合は、前述のように予約管理手段１３８が診察予約を行い、診察予約時刻をネットワーク端末１６１に送信して、診察予約時刻から所要時間と利用者が設定した余裕時間を引いた時刻を、利用者に乗車時刻として提示する。利用者は図示しない画面で提示された乗車時刻を確認し必要に応じて修正して、乗車時刻を設定する。

　特に病院が主たる外出先である利用者の場合、その希望によって生体情報モニタや車内モニタの設備のある車両（１－ａ）の配車を希望することができる。そして、目的地に向かう走行中に遠隔支援センタ１４でモニタの監視を行い、異常が発生した場合に、情報入力表示手段３を介して声を掛け、救急車を手配する等の対応をするとよい。

　また、病院選択画面５１などから病院へ行く緊急度を入力させ、予約管理手段１３８が緊急度に応じて自律走行装置１を優先的に配車するようにしてもよい。そして、狭い道を通行するときには、他の自律走行装置１よりも優先的に通行するように、自律走行装置指示手段１３９が各車両に走行指示を行ってもよい。また、利用者の希望に応じて、車体の振動を抑制し水平に保つ機構が付いた車両を配車するようにしてもよい。

　画面５１で、病院の車いす予約も指定した場合は、前述のように予約管理手段１３８が自律走行車いすの予約を行い、利用者は自律走行装置（１－ｂ）で病院の玄関まで行き、そこで自律走行車いす１７２に乗り換えて、歩かず自律走行車いすに乗ったままで受付窓口、診察室まで行くことが可能である。また、帰りの自律走行装置１の利用予約も行っておけば、帰りも、玄関まで自律走行車いすで行き、そこで自律走行装置（１－ｂ）に乗り換えて帰宅することが可能である。

　画面５０で「買い物ｍ２」を選択した場合は、店を選択する画面５２に遷移する。必要に応じて前述したように、自律走行カート１８１の予約も行う。そして、店先まで自律走行装置（１－ｃ）で行き、そこで降車し、そこに来ている自律走行カート１８１につかまって歩いて店内に入って買い物を行う。

　画面５０で「お出掛けｍ３」を選択した場合は、行き先を選択する画面５３に遷移する。駅、バス停、観光施設などの選択肢を提示する。カバー脱着機１９１を備え、カバーを外した屋内走行形態の自律走行装置(１－e)で入館可能な施設に関しては、必要に応じて図示しない画面で前述のようにカバー脱着機１９１の予約を設定する。利用者は自律走行装置(１－d)で施設到着後、乗車したままカバー脱着機１９１を通ってカバーを外し、自律走行装置(１－e)に乗車したまま施設に入ることができる。

　なお上記説明では乗車地点の設定方法を省略したが乗車地点は図示しない画面にて登録済みの自宅や特定地点、ネットワーク端末１６１の現在位置などから選択する。

　上記説明した構成では、地点情報データベース１３２、地点座標検索手段１３３、ルート計画手段１３４、車両情報データベース１３５、運用計画情報計算手段１３６を運用管理センタ１３に設ける例について説明したが、各利用者のネットワーク端末１６１のアプリケーション内に設ければ、通信量を減らして、同様な利用情報設定画面を実現可能である。本発明では、係る機能が実現できればよいのであって、どこにデータベースを置くのか、どこで演算を実行するのかはそれぞれの事情に応じて適宜設定されていればよい。

　次に図８の自律走行装置運用システムの自律走行装置の利用動作の流れの例を用いて、自律走行装置の利用動作の流れの例を説明する。

　まず、利用者が、ネットワーク端末１６１を用いて、乗降地点、乗車時刻、他装置や情報との連携の有無などの予約情報を設定する（ステップＳ１００）。設定したデータは運用管理センタ１３に送信され、地点座標検索手段１３３が乗降地点名称から乗降地点情報を検索し（ステップＳ１０１）、運用計画情報計算手段１３６が利用距離や時間などの運用計画に必要な情報を計算する（ステップＳ１０２）。他との連携有りと設定されていた場合は（ステップＳ１０３）、連携対象の予約を行い、予約時間を自律走行装置１の利用時刻に反映させたり、自律走行装置１の利用時刻を連携対象の予約時間に反映させたりする（ステップＳ１０４）。

　予約管理手段１３８が自律走行装置１の予約状況と連携対象の予約が可能であるかどうかを調べ、いずれも予約が可能であったら（ステップＳ１０５）、次のステップに進む（ステップＳ１０６）。いずれかが予約不可能であった場合は、ネットワーク端末１６１にてその旨利用者に提示して、新たな利用情報を設定させる。

　自律走行装置指示手段１３９は、乗車時刻を基に自律走行装置１が待機場から出発すべき時刻を逆算し、その時刻に自律走行装置１に対して、乗車地点に向けて走行を開始するように指示を送信する（ステップＳ１０６）。自律走行装置１が乗車地点に到着したら（ステップＳ１０７）、該当利用者が乗車するのを待つ。

　このとき、駅のロータリーなど、多くの自律走行装置１が呼び出される場所で、利用者が自分用の自律走行装置１を発見しやすくするために呼び出した自律走行装置１の現在位置を利用者に提示するよう、自律走行装置指示手段１３９がネットワーク端末１６１に提示指示を送信する。

　提示方法の例を図９、図１０に示す。前利用者の降車地点を次の利用者が推測できないように、予め、現在位置を表示する領域を運用管理センタ１３で設定する。図９の８０が現在位置を表示する領域を設定する地図画面である。図では、前利用者が降車してから一旦大通りに出てから現在位置を表示するようにするため、表示を開始する通りを指定している。画面８０の中で８１が建物、白い部分が細い道路、８２の格子塗りつぶし部分が表示開始通りである。

　この地図上で、８３が次利用者の乗車地点、８４が前利用者の降車地点だった場合、細い道路に面した降車地点８４から表示開始通り８２に出るまでは、現在位置は概略位置表示とする。例えば画面７０の次利用者の乗車位置８３を中心とする同心円９２で示すようなものとする。

　そして、表示開始通り８２に出た後は詳細位置表示とする。例えば、画面７１の９３で示すような詳細位置表示とする。そして、自律走行装置１が乗車地点９１に一定距離以内に近づいてからは、ネットワーク端末１６１と自律走行装置１の外部表示手段４に同一の識別マークを提示する。

　例えば図１０の画面７２の９４と４に示すようなマークである。周囲の別の利用者のネットワーク端末画面７２ｂとその利用者用自律走行装置１ｂとは異なるマークとする。

　現在位置を概略位置表示から詳細位置表示に切り替える条件の他の例には下記がある。前利用者降車地点から一定距離以上離れたら切り替える、次利用者の乗車地点から一定距離以内になったら切り替える、前利用者が降車してから一旦待機所に戻っていたら切り替える、前利用者が降車してから一定時間以上経っていたら切り替える、次乗車時刻まで一定時間以内になったら切り替えるなどである。これらの条件を複数組み合わせてもよい。

　運用管理センタ１３の管理画面では、上記条件に関係なく常時詳細位置表示を行う。

　再度図８のフロー図に戻り、利用者が乗車して情報入力表示手段３に設けた走行開始指示ボタン等で利用開始指示を行ったら（ステップＳ１０８）、経由点降車地点等に向かって走行を開始する。

　走行中は自律走行装置指示手段１３９が定期的に自律走行装置１の現在位置と状態を確認し、前述のように利用時間超過の可能性が高いと判断した場合は（ステップＳ１０９）、前述のように利用時間超過防止対策を行う（ステップＳ１００）。

　また、他装置との連携有りの場合は（ステップＳ１１１）、現在位置から降車地点までの距離が一定以内になったら（ステップＳ１１２）、連携対象に連携地点までの走行を開始するように指示を送信する（ステップＳ１１３）。

　そして、自律走行装置１は現在位置と降車地点を比較し、降車地点に到達の場合は停止し、利用者の降車を待つ（ステップＳ１１４）。降車判定方法は、降車完了ボタンを設けて利用者に押させてもよいし、車内状態検知手段９で車内に人がいなくなったことを検知してもよい（ステップＳ１１５）。

　降車後、車内状態検知手段９で車内の忘れものの有無及び、車内の汚れを検知し、その結果を、運用管理センタに送信する（ステップＳ１１６）。忘れ物があった場合は、自律走行装置指示手段１３９が、ネットワーク端末１６１にその旨提示させる。

　汚れていた場合は（ステップＳ１１７）、清掃装置１５２のある待機場１５に回送するように、予約管理手段１３８が自律走行装置１に走行指示を送信し（ステップＳ１１８）、自律走行装置１が待機場に到着後、清掃装置１５２が清掃を行う（ステップＳ１１９）。

　該当自律走行装置１に次の予約が入っており、清掃工程が突発的に入ることによって利用計画を組み直す必要がある場合は、予約管理手段１３８が利用計画を組み直す。

　そして、次の予約がある場合は（ステップＳ１２０）、次の乗車地点への走行を開始するよう、自律走行装置指示手段１３９が自律走行装置１に指示を送信し、ない場合は、指定待機場へ回送走行し、そこで次の予約が入るまで待機するよう、自律走行装置１に指示を送信する（ステップＳ１２１）。

　清掃は、使用後毎回行うことにして、予約管理手段１３８が清掃時間も含めて利用計画を立ててもよい。また、利用者が利用情報設定で、清掃後乗車の希望の有無を設定できるようにしてもよい。

　それにより、清掃不要設定をした人に対して利用料金を割り引いたり、家族の他の人が利用して自宅で降車した自律走行装置１を連続して別の家族が使用する場合などは、「清掃無し」と言う設定にしたりすることが可能となる。

１：自律走行装置，２：通信手段，３：情報入力表示手段，４：外部表示手段，７：自律走行制御手段，８：手動操作手段，９：車内状態検知手段，１３：運用管理センタ，１４：遠隔支援センタ，１５：待機場，２１：自動走行装置確認手段，２２：ネットワーク，１３２：地点情報データベース，１３３：地点座標検索手段，１３５：車両情報データベース，１３６：運用計画情報計算手段，１３７：現在情報記憶手段，１３８：予約管理手段，１３９：自律走行装置指示手段，１５２：清掃装置，１６１：ネットワーク端末，１７２：自律走行車いす，１８１：自律走行カート，１９１：カバー脱着機，２０１：ネットワーク端末，５０：情報入力メニュー画面，５５：地点名称選択画面，５８：余裕時間入力画面，５１：地点名称と連携方法入力画面，８０：現在位置表示エリア設定画面

Claims

　ルートに従い目的地まで自律走行する自律走行装置の利用を支援する自律走行装置の利用支援ツールであって、
　運用管理センタとの間の通信を行う通信手段と、入力手段と、表示手段とを備え、
前記入力手段により、前記自律走行装置を利用して訪問する目的地を入力し、
前記表示手段には、前記運用管理センタから送られてきた前記目的地における確定した連係情報を表示することを特徴とする自律走行装置の利用支援ツール。
　請求項１に記載の自律走行装置の利用支援ツールであって、
　前記目的地における確定した連係情報には、前記目的地における移動手段の確保がされたことの情報を含むことを特徴とする自律走行装置の利用支援ツール。
　請求項１または請求項２に記載の自律走行装置の利用支援ツールであって、
　前記目的地における確定した連係情報には、前記目的地における予約の確定の情報を含むことを特徴とする自律走行装置の利用支援ツール。
　請求項１から請求項３のいずれか1項に記載の自律走行装置の利用支援ツールであって、
　前記入力手段により、前記目的地での各種の時刻を与えることを特徴とする自律走行装置の利用支援ツール。
　請求項１から請求項４のいずれか1項に記載の自律走行装置の利用支援ツールであって、
　前記表示手段には、利用者の位置を含む地図と前記自律走行装置の接近状況の情報が表示されていることを特徴とする自律走行装置の利用支援ツール。
　請求項５に記載の自律走行装置の利用支援ツールであって、
　前記表示手段には、利用者の送迎のために接近中の前記自律走行装置を識別するための情報が表示されていることを特徴とする自律走行装置の利用支援ツール。
　利用者の指定する目的地まで自律走行装置を運行させるための自律走行装置の運用管理センタであって、
　利用支援ツールとの間の通信を行う通信手段と、記憶手段と、演算手段とを備え、
　前記記憶手段には、目的地と目的地における連係情報とを記憶しており、
　前記演算手段は、利用支援ツールから与えられた目的地に応じて前記記憶手段に記憶された連係情報を確認し、前記目的地との間での調整により連係情報を確定し、確定した連係情報を前記利用支援ツールに送信することを特徴とする運用管理センタ。
　請求項７に記載の自律走行装置の運用管理センタであって、
　前記目的地における確定した連係情報には、前記目的地における移動手段の確保がされたことの情報を含むことを特徴とする自律走行装置の運用管理センタ。
　請求項７または請求項８に記載の自律走行装置の運用管理センタであって、
　前記目的地における確定した連係情報には、前記目的地における予約の確定の情報を含むことを特徴とする自律走行装置の運用管理センタ。
　請求項７から請求項９のいずれか1項に記載の自律走行装置の運用管理センタであって、
　前記記憶手段に前記目的地での各種の時刻を記憶していることを特徴とする自律走行装置の運用管理センタ。
　請求項７から請求項１０のいずれか1項に記載の自律走行装置の運用管理センタであって、
　前記演算手段は、前記利用支援ツールから与えられた目的地に応じて移動のルートを定め、使用する自律走行装置を選択し、選択した自律走行装置に目的地までの移動に要する情報を与え、運行中の自律走行装置を監視することを特徴とする自律走行装置の運用管理センタ。
　請求項１１に記載の自律走行装置の運用管理センタであって、
　前記記憶手段には、各自律走行装置の充電状態と、各自律走行装置のエネルギー消費特性を記憶しており、
　前記演算手段は、前記決定されたルートに応じて使用する自律走行装置を選択するとともに走行中の自律走行装置のエネルギー残量を監視することを特徴とする自律走行装置の運用管理センタ。
　走行機構を制御して目的地点座標まで走行する自律走行装置と、利用者が出発地点座標と目的地点座標と利用時刻を指定する利用支援ツールと、該利用支援ツールにより指定された目的地まで前記自律走行装置を運行させる運用管理センタで構成された自律走行装置の運用システムであって、
　前記自律走行装置から定期的に現在位置と状態情報を取得する通信手段と、出発地点座標から目的地点座標に到達するルートを計画するルート計画手段と、該ルート計画手段によって計画されたルートを走行するときの距離と時間を算出する運用計画情報計算手段と、該運用計画情報計算手段が算出した情報を基に走行必要エネルギーを算出して、その結果と利用時刻と自律走行装置推定エネルギー残量を基にルートの走行可否を判断して自律走行装置の走行予約管理を行う予約管理手段と、自律走行装置に前記ルート計画手段によって計画されたルートを走行する指示を通信によって与える自律走行装置指示手段と、地点名称と地点座標を対応付ける地点情報データベースと、利用者が指定した出発地点名称と目的地点名称を基に前記地点情報データベースから該当出発地点座標と該当目的地点座標を検索する地点座標検索手段とを設け、前記予約管理手段が走行可否判断の基とする情報に、利用者が指定した余裕時間を加えることを特徴とする自律走行装置の運用システム。
　請求項１３に記載の自律走行装置の運用システムであって、
　前記地点情報データベースは各地点の連携装置及び連携情報に関するデータと、その連携装置及び連携情報と自律走行装置の利用時刻の関連性を記述したデータとを含み、前記予約管理手段は、利用者が指定した目的地に連携装置または連携情報のいずれか１つ以上が存在する場合、その連携装置または連携情報が自律走行装置の利用時刻に影響する場合は、該連携装置または連携情報の利用予約を行いその結果に基づき自律走行装置の利用時刻を決定し、その連携装置または連携情報が自律走行装置の利用時刻に影響される場合は、自律走行装置の利用時刻を基に該連携装置または連携情報に対して利用予約を行うことを特徴とする自律走行装置の運用システム。
　請求項１３に記載の自律走行装置の運用システムであって、
　自律走行装置に利用者が速度変更、自律走行一時停止、自律走行再開、手動走行、手動走行自律走行切り替えが行える手動走行手段を設け、自律走行装置から定期的に取得する状態情報には走行状態と速度情報を含み、自律走行装置指示手段は、自律走行装置の現在位置と目的地点座標から求めた目的地点座標到着予想時刻を算出し、算出した目的地点座標到着予想時刻と当初目的地点座標到着予想時刻との差が一定時間以内、または、目的地点座標到着予想時刻が当初目的地点座標到着予想時刻よりも遅くなる場合は利用者に超過防止対策を提示し、その提示方法は、速度を下げている場合は速度を上げるように促し、停止している場合は走行を再開するように促し、次の予約が入っている場合はその旨をお知らせすることを特徴とする自律走行装置の運用システム。
　請求項１３に記載の自律走行装置の運用システムであって、
　出発地点に向かって走行中に、利用者に対して自律走行装置の現在位置を提示する現在位置提示手段を設け、現在位置提示手段は、前利用者降車地点から設定距離以上離れたら、または、出発地点から設定距離以内になったら、または、前利用者降車時刻から設定時間以上経過したら、または、予め設定した道に到達したら、のいずれか一つ以上の予め設定した条件を満たす場合に詳細位置表示とし、条件を満たさない場合は概略位置表示とすることを特徴とする自律走行装置の運用システム。
　請求項１３に記載の自律走行装置の運用システムであって、
　自律走行装置指示手段は自律走行装置から取得した状態に応じた指令を送信し、自律走行装置から取得した状態が指令後にとるべき状態に切り替わるまで定期的に指令を再送することを特徴とする自律走行装置の運用システム。
　請求項１３に記載の自律走行装置の運用システムであって、
　自律走行装置からの定期的な現在位置と状態情報の取得ができなかった場合、自律走行装置指示手段は該自律走行装置の予定走行速度からルート上の現在位置を予測計算して記憶し、自律走行装置からの定期的な現在位置と状態情報の取得ができない時間が連続一定時間以上になった場合は、最後に取得された現在位置から最新の予測現在位置までの周辺を探索するように自律走行装置確認手段に対して指示することを特徴とする自律走行装置の運用システム。
　自己位置推定手段を有しルート座標に従い走行機構を制御して目的地点座標まで走行する自律走行装置であって、
　利用者が出発地点座標と目的地点座標と利用時刻を指定する手段と、出発地点座標から目的地点座標に到達するルートを計画するルート計画手段と、前記ルート計画手段によって計画されたルートを走行するときの距離と時間を算出する運用計画情報計算手段と、前記運用計画情報計算手段が算出した情報を基に走行必要エネルギーを算出して、その結果と利用時刻と自律走行装置推定エネルギー残量を基にルートの走行可否を判断して自律走行装置の走行予約管理を行う予約管理手段と、利用者が出発地点と目的地点の地点名称による指定と余裕時間の指定を行うための情報入力手段と、地点名称と地点座標を対応付ける地点情報データベースと、利用者が指定した出発地点名称と目的地点名称を基に前記地点情報データベースから該当出発地点座標と該当目的地点座標を検索する地点座標検索手段とを設け、前記予約管理手段が走行可否判断の基とする情報に、利用者が指定した余裕時間を加えることを特徴とする自律走行装置。