KR102031757B1 - 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템 - Google Patents

퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템 Download PDF

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Abstract

사용자의 조작에 따라 사용자가 지정한 지점을 포인팅하는 리모트 컨트롤러; 및 리모트 컨트롤러로부터 수신되는 지점의 위치 관련 정보를 기초로, 지점까지의 수평 거리, 및 전진 방향을 기준으로 한 최종 수평 회전각을 획득하고, 획득한 수평 거리 및 최종 수평 회전각에 따라 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 퍼스털 모빌리티를 포함하는 것을 특징으로 하는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템이 개시된다.

Description

퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템{PERSONAL MOBILITY, REMOTE CONTROLLER AND PERSONAL MOBILITY SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVING}
본 발명은 퍼스널 모빌리티 분야에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 자율 주행을 위한 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 퍼스널 모빌리티 시스템에 관한 것이다.
최근, 퍼스널 모빌리티 시장이 급격히 성장하고 있다. 사용자들은 비교적 근거리를 이동할 때 자신만의 퍼스널 모빌리티를 활용하여 간편하게 이동하고 있다.
퍼스널 모빌리티란, 전동휠, 전동 킥보드, 전동 스케이트보드, 전기 자전거등을 포함할 수 있으며, 주로 전기를 동력으로 하여 구동하는 1인용 이동 수단을 말한다. 유해 물질을 배출하지 않고, 그 크기가 작아 이동 수단 및 레져용품으로써 입지를 늘려나가고 있다.
그러나, 지금까지의 퍼스널 모빌리티는 탑승한 사용자가 방향 제어, 속도 제어 등을 수동적으로 조작하여야 한다는 점에서 일정한 불편함이 존재한다. 따라서, 사용자의 개입은 최소한으로 하여 자율적으로 구동하는 퍼스널 모빌리티가 요구된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템은 퍼스널 모빌리티를 제어하고자 하는 사용자의 개입을 최소화하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템은 퍼스널 모빌리티의 조작에 익숙하지 않은 사용자라도 쉽게 퍼스널 모빌리티를 이용할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템은 간단한 구성만으로 퍼스널 모빌리티의 자율 주행을 구현하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템은,
사용자의 조작에 따라 사용자가 지정한 지점을 포인팅하는 리모트 컨트롤러; 및 상기 리모트 컨트롤러로부터 수신되는 상기 지점의 위치 관련 정보를 기초로, 상기 지점까지의 수평 거리, 및 전진 방향을 기준으로 한 최종 수평 회전각을 획득하고, 상기 획득한 수평 거리 및 최종 수평 회전각에 따라 상기 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 퍼스털 모빌리티를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행용 퍼스널 모빌리티는,
사용자가 탑승하는 탑승 몸체; 상기 탑승 몸체의 이동을 구동하는 구동부; 및 상기 사용자가 리모트 컨트롤러를 통해 지정한 지점까지의 수평 거리 및 전진 방향을 기준으로 한 최종 수평 회전각을 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 사용자가 지정한 지점으로 이동하게 하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템은 퍼스널 모빌리티를 제어하고자 하는 사용자의 개입을 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템은 퍼스널 모빌리티의 조작에 익숙하지 않은 사용자라도 쉽게 퍼스널 모빌리티를 이용할 수 있게 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템은 간단한 구성만으로 퍼스널 모빌리티의 자율 주행을 구현할 수 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템이 달성할 수 있는 효과는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티 시스템을 도시하는 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 사용자가 지정한 지점까지의 수평 거리를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 퍼스널 모빌리티로부터 사용자가 지정한 지점까지의 최종 수평 회전각을 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 사용자에 의해 복수의 지점이 지정된 경우의 퍼스널 모빌리티의 이동 경로를 도시하는 예시적인 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 리모트 컨트롤러의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제 1, 제 2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 '~부(유닛)', '모듈' 등으로 표현되는 구성요소는 2개 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나 또는 하나의 구성요소가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화될 수도 있다. 또한, 이하에서 설명할 구성요소 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성요소가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성요소 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성요소에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.
또한, 본 명세서에서 '퍼스널 모빌리티'란, 1명 또는 그 이상의 사용자(10)가 탑승하여 이동하는 기기를 의미하며, 퍼스널 모빌리티는 주로 전기를 동력으로 하여 구동될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 예를 들어, LPG, 태양광, 가솔린, 경유 등을 동력으로 하여 구동될 수도 있다.
이하에서는, 도면을 참조하여 본 발명의 기술적 사상에 따른 예시적인 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티 시스템을 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티 시스템은 리모터 컨트롤러(100) 및 퍼스널 모빌리티(200)를 포함할 수 있다.
리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)가 퍼스널 모빌리티(200)의 이동을 제어하기 위해 이용된다. 사용자(10)는 리모트 컨트롤러(100)에 구비된 위치 지정 버튼(110)(또는 스위치)를 선택하여 자신이 가고자 하는 지점(20)을 선택할 수 있다. 리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)가 위치 지정 버튼(110)을 선택한 경우, 사용자(10)가 지정한 지점(20)으로 광을 발산하는데, 이때 리모트 컨트롤러(100)는 시각적으로 감지되지 않는 광(예를 들어, 적외선)을 발산할 수 있고, 구현예에 따라서는 사용자(10)에게 어느 지점(20)을 포인팅하고 있는지를 알려주기 위해 시각적으로 감지 가능한 광(예를 들어, 가시광선)을 발산할 수도 있다. 다시 말하면, 리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)가 위치 지정 버튼(110)을 선택한 경우, 사용자(10)에 의해 지정된 지점(20)으로 시각적으로 감지 불가능한 광 및 시각적으로 감지 가능한 광 중 적어도 하나를 발산할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(200)는 사용자(10)가 탑승하는 탑승 몸체(210) 및 구동부(230)를 포함하며, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)로 지정한 지점(20)으로 이동한다. 구동부(230)는 바퀴, 모터 등 퍼스널 모빌리티(200)가 이동 가능하게 하는 부품들을 포함할 수 있다.
리모트 컨트롤러(100)와 퍼스널 모빌리티(200)는 서로 간에 통신을 하며 사용자(10)에 의해 지정된 지점(20)의 위치 관련 정보를 송수신할 수 있는데, 리모트 컨트롤러(100)와 퍼스널 모빌리티(200) 간에 수행되는 통신 방법은 다양하게 구현될 수 있다. 일 예로서, 리모트 컨트롤러(100)와 퍼스널 모빌리티(200)는 근거리 통신 방법(블루투스 통신, NFC 통신 등)으로 정보를 송수신할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(200)는 리모트 컨트롤러(100)와의 통신을 통해 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 수평 이동 거리, 및 퍼스널 모빌리티(200)의 전진 방향을 기준으로 한 최종 수평 회전각을 획득할 수 있다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 구현예에 따라서 퍼스널 모빌리티(200)는 퍼스널 모빌리티(200)의 이동 안내 정보(300)를 지면에 투영할 수 있다. 이를 위해 퍼스널 모빌리티(200)에는 정보의 투영을 위한 프로젝터(250)가 구비될 수 있다. 이동 안내 정보(300)는 퍼스널 모빌리티(200)의 현재 이동 방향, 현재 이동 속도 및 예정된 이동 방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 사용자(10)는 이동 안내 정보(300)를 통해 퍼스널 모빌리티(200)가 현재 어떻게 이동하고 있는지, 앞으로 어떻게 이동할지를 미리 인지할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(200)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)으로 이동하기 위해 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 수평 거리 및 최종 수평 회전각을 획득하는데 이에 대해서는 도 2a 내지 도 3b를 참조하여 설명한다.
도 2a 및 도 2b는 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 수평 거리를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 2a에 도시된 바와 같이, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)의 위치 지정 버튼(110)을 선택하여 리모트 컨트롤러(100)의 하방에 위치한 지점(20)을 지정한 경우, 리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)으로 광을 발산하고, 반사되어 되돌아오는 광을 감지한다. 리모트 컨트롤러(100)는 광의 발산 시간과 광의 감지 시간에 기초하여 리모트 컨트롤러(100)와 사용자(10)가 지정한 지점(20) 사이의 거리를 획득할 수 있다.
또한, 리모트 컨트롤러(100)에는 자이로 센서가 내장되어 있어 리모트 컨트롤러(100)의 3축 회전각을 감지할 수 있는데, 수평 거리의 측정을 위해 리모트 컨트롤러(100)는 y축을 회전축으로 하여 리모트 컨트롤러(100)가 회전한 각도인 수직 회전각(θv)을 감지할 수 있다. 도 2a는 x축을 기준으로 측정된 수직 회전각(θv)을 도시하고 있는데, 기준이 되는 축은 x축 뿐만 아니라, y축, z축 등 다양하게 설정될 수 있다.
리모트 컨트롤러(100)와 지점(20) 사이의 거리와 수직 회전각(θv)이 획득되면, 수평 거리는 아래의 수학식 1에 따라 결정될 수 있다.
[수학식 1]
수평 거리 = (리모트 컨트롤러와 사용자가 지정한 지점까지의 거리)× cos(θv)
다음으로, 도 2b에 도시된 바와 같이, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)의 위치 지정 버튼(110)을 선택하여 리모트 컨트롤러(100)의 상방에 위치한 지점(20)을 지정한 경우, 리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)으로 광을 발산하고, 반사되어 되돌아오는 광을 감지한다. 리모트 컨트롤러(100)는 광의 발산 시간과 광의 감지 시간에 기초하여 리모트 컨트롤러(100)와 사용자(10)가 지정한 지점(20) 사이의 거리를 획득할 수 있다.
리모트 컨트롤러(100)는 자이로 센서를 통해 y축을 회전축으로 하여 리모트 컨트롤러(100)가 회전한 각도인 수직 회전각(-θv)을 감지할 수 있다. 리모트 컨트롤러(100)와 지점(20) 사이의 거리와 수직 회전각(-θv)이 획득되면, 수평 거리는 아래의 수학식에 따라 결정될 수 있다.
[수학식 2]
수평 거리 = (리모트 컨트롤러와 사용자가 지정한 지점까지의 거리)× cos(-θv)
상기 수학식 2에서 cos(-θv)는 수학식 1의 cos(θv)와 동일하므로, 수학식 1과 수학식 2는 결국 동일한 수학식이란 것을 알 수 있다.
리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 거리와 수직 회전각에 기초하여 수평 거리를 계산하고, 계산된 수평 거리를 지점(20)의 위치 관련 정보로서, 퍼스널 모빌리티(200)로 전송할 수 있다. 구현예에 따라서는, 리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 거리와 수직 회전각을 위치 관련 정보로서, 퍼스널 모빌리티(200)로 전송하고, 퍼스널 모빌리티(200)가 수신된 값들에 기초하여 수평 거리를 계산할 수도 있다.
도 2a 및 도 2b에 도시된 설명에 따라 수평 거리가 획득된 경우, 퍼스널 모빌리티(200)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지 어느 정도의 거리를 이동하여야 하는지를 알 수 있게 된다.
도 3a 및 도 3b는 퍼스널 모빌리티(200)로부터 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 최종 수평 회전각을 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a는 리모트 컨트롤러(100)와 사용자(10)가 지정한 지점(20)을 나타내는 평면도인데, 리모트 컨트롤러(100)는 자이로 센서를 이용하여 리모트 컨트롤러(100)의 제 1 수평 회전각(θp1)을 감지한다. 구체적으로, 리모트 컨트롤러(100)는 z축(x축 및 y축에 수직하는 축으로서, 도 3a에서 점으로 도시됨)을 회전축으로 하여 리모트 컨트롤러(100)가 회전한 각도인 제 1 수평 회전각(θp1)을 감지할 수 있다. 도 3a는 x축 방향을 기준으로 측정된 제 1 수평 회전각(θp1)을 도시하고 있는데, 각도 측정의 기준이 되는 방향은 다양하게 설정될 수 있다.
도 3b는 퍼스널 모빌리티(200)와 사용자(10)가 지정한 지점(20)을 나타내는 평면도인데, 퍼스널 모빌리티(200)는 자이로 센서를 이용하여 퍼스널 모빌리티(200)의 제 2 수평 회전각(θp2)을 감지한다. 퍼스널 모빌리티(200)의 제 2 수평 회전각(θp2)은 퍼스널 모빌리티(200)의 전진 방향이 소정 방향(예를 들어, x축 방향)을 기준으로 얼마만큼 회전하였는지를 나타낸다.
구체적으로, 퍼스널 모빌리티(200)는 z축(x축 및 y축에 수직하는 축으로서, 도 3b에서 점으로 도시됨)을 회전축으로 하여 퍼스널 모빌리티(200)가 회전한 각도인 제 2 수평 회전각(θp2)을 감지할 수 있다. 도 3b는 x축 방향을 기준으로 측정된 제 2 수평 회전각(θp2)을 도시하고 있는데, 각도 측정의 기준이 되는 방향은 다양하게 설정될 수 있다.
도 3b에서 제 2 수평 회전각이 θp2라는 것은, 퍼스널 모빌리티(200)의 전진 방향이 x축 방향에서 θp2만큼 회전하였다는 것을 의미하므로, 퍼스널 모빌리티(200)는 리모트 컨트롤러(100)로부터 수신되는 제 1 수평 회전각(θp1)과 제 2 수평 회전각(θp2)에 기초하여, 최종 수평 회전각을 계산할 수 있다. 도 3b에서는 최종 수평 회전각은 θp1 + θp2가 될 것이다.
퍼스널 모빌리티(200)는 최종 수평 회전각이 획득되면, 최종 수평 회전각만큼 퍼스널 모빌리티(200)를 회전시키고, 수평 거리만큼 전진 이동하게 된다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 리모트 컨트롤러(100)를 통해 사용자(10)에 의해 지정된 지점(20)까지의 수평 거리와 최종 수평 회전각이 획득되고, 퍼스널 모빌리티(200)는 획득한 값에 따라 회전 및 전진 이동을 하게 되는 것이다.
한편, 구현예에 따라서는, 리모트 컨트롤러(100)는 사용자(10)에게 이동 취소 기능을 제공할 수도 있다. 이동 취소 기능은 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)로 특정 지점(20)을 선택한 이후, 퍼스널 모빌리티(200)가 이동하기 전후에 그 이동을 취소할 수 있는 기능이다.
사용자(10)는 리모트 컨트롤러(100)에 구비된 취소 버튼(또는 스위치)을 선택하거나, 리모트 컨트롤러(100)의 위치 지정 버튼(110)의 선택을 일정 시간 이상 유지하거나, 또는, 기 지정한 지점(20)으로부터 소정 거리 이내의 영역을 재지정한 경우, 리모트 컨트롤러(100)는 이동 취소 기능이 선택된 것으로 판단하여 해당 정보를 퍼스널 모빌리티(200)로 전송할 수 있다. 퍼스널 모빌리티(200)는 이동 취소가 되었다는 정보를 리모트 컨트롤러(100)로부터 수신하면, 사용자(10)가 기 지정한 지점(20)으로의 이동을 중단한다.
도 4는 사용자(10)에 의해 복수의 지점(20a, 20b, 20c, 20d)이 지정된 경우의 퍼스널 모빌리티(200)의 이동 경로(40a, 40b, 40c, 40d)를 도시하는 예시적인 도면이다.
사용자(10)는 리모트 컨트롤러(100)를 통해 복수의 지점(20a, 20b, 20c, 20d)들을 지정할 수도 있다. 리모트 컨트롤러(100)는 복수의 지점(20a, 20b, 20c, 20d) 각각에 대한 위치 관련 정보들을 퍼스널 모빌리티(200)로 전송한다. 퍼스널 모빌리티(200)는 리모트 컨트롤러(100)로부터 수신된 정보들에 기초하여 도 4에 도시된 바와 같이, 현재 위치로부터 제 1 지점(20a)까지의 이동 경로(40a), 제 1 지점(20a)에서 제 2 지점(20b)까지의 이동 경로(40b), 제 2 지점(20b)에서 제 3 지점(20c)까지의 이동 경로(40c), 제 3 지점(20c)에서 제 4 지점(20d)까지의 이동 경로(40d)를 설정한 다음, 복수의 지점(20a, 20b, 20c, 20d)들이 사용자(10)에 의해 지정된 시간 순서대로 각 지점(20a, 20b, 20c, 20d)을 이동할 수 있다. 상기 이동 경로(40a, 40b, 40c, 40d)는 전술한 수평 거리 및 최종 수평 회전각에 따라 결정될 수 있다.
사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)를 통해 1회 이동 취소 기능을 선택한 경우, 퍼스널 모빌리티(200)는 시간적으로 가장 마지막에 선택된 지점(20d)으로의 이동을 중단하고, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)를 통해 2회 이동 취소 기능을 선택한 경우에는 시간적으로 가장 마지막에 선택된 지점(20d)과 그 바로 이전에 선택된 지점(20c)으로의 이동을 중단할 수 있다. 즉, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)를 통해 이동 취소 기능을 선택할 때마다, 가장 최근에 선택된 지점으로의 이동을 취소하는 것이다.
한편, 구현예에 따라서는, 퍼스널 모빌리티(200)가 수평 이동 거리 및 최종 수평 회전각에 따라 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지 이동하는 중에, 이동 경로상에 장애물이 감지되면 장애물을 회피할 수 있는 이동 경로를 통해 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지 이동할 수도 있다. 이를 위해 퍼스널 모빌리티(200)에는 카메라, 적외선 센서 또는 레이저 센서 등 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있는 수단이 장착될 수 있다.
또한, 구현예에 따라서는, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)를 통해 이동 물체를 연속적으로 포인팅하는 경우, 다시 말하면, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)의 위치 지정 버튼(110)을 선택한 상태에서 이동 물체를 계속적으로 지정하는 경우, 퍼스널 모빌리티(200)는 사용자(10)에 의해 선택된 지점(즉, 이동하는 물체)으로의 수평 거리 및 최종 수평 회전각을 연속적으로 계산하여, 이동 물체를 추적할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 리모트 컨트롤러(100)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리모트 컨트롤러(100)는 거리 측정부(510), 자이로 센서(530), 통신부(550) 및 제어부(570)를 포함할 수 있다. 거리 측정부(510), 자이로 센서(530), 통신부(550) 및 제어부(570)는 메모리(미도시)에 저장된 프로그램에 따라 동작할 수 있다.
거리 측정부(510)는 발광부를 포함하는데, 사용자(10)가 리모트 컨트롤러(100)의 위치 지정 버튼(110)을 통해 임의의 지점(20)을 포인팅하는 경우, 발광부는 해당 지점(20)으로 광을 발산한다. 거리 측정부(510)는 반사되어 수신되는 광의 감지 시간과 발산 시간에 기초하여 리모트 컨트롤러(100)와 사용자(10)에 의해 지정된 지점(20) 사이의 거리를 측정한다.
자이로 센서(530)는 리모트 컨트롤러(100)의 수직 회전각과 제 1 수평 회전각을 감지한다. 구체적으로, 자이로 센서(530)는 소정 회전축을 중심으로 리모트 컨트롤러(100)가 회전한 각도인 수직 회전각을 감지할 수 있고, 소정 회전축을 중심으로 리모트 컨트롤러(100)가 회전한 각도인 제 1 수평 회전각을 감지할 수 있다.
통신부(550)는 사용자(10)에 의해 지정된 지점(20)의 위치 관련 정보를 퍼스널 모빌리티(200)로 전송한다. 일 예로서, 통신부(550)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 거리, 수직 회전각 및 제 1 수평 회전각을 위치 관련 정보로서 퍼스널 모빌리티(200)로 전송할 수 있고, 또는, 통신부(550)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 거리와 수직 회전각에 기초하여 계산되는 수평 거리, 및 제 1 수평 회전각을 위치 관련 정보로서 퍼스널 모빌리티(200)로 전송할 수 있다.
제어부(570)는 거리 측정부(510), 자이로 센서(530) 및 통신부(550)의 기능을 제어한다. 제어부(570)는 사용자(10)에 의해 이동 취소 기능이 선택된 경우, 관련 정보를 통신부(550)를 통해 퍼스널 모빌리티(200)로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(570)는 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 거리와 수직 회전각에 기초하여 수평 거리를 계산할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티(200)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티(200)는 통신부(610), 자이로 센서(630), 정보 표시부(650) 및 제어부(670)를 포함할 수 있다. 통신부(610), 자이로 센서(630), 정보 표시부(650) 및 제어부(670)는 메모리(미도시)에 저장된 프로그램에 따라 동작할 수 있다.
통신부(610)는 리모트 컨트롤러(100)로부터 사용자(10)가 지정한 지점(20)의 위치 관련 정보를 수신한다. 또한, 통신부(610)는 리모트 컨트롤러(100)로부터 이동 취소 기능이 사용자(10)에 의해 선택되었다는 정보를 더 수신할 수도 있다.
자이로 센서(630)는 퍼스널 모빌리티(200)의 제 2 수평 회전각을 감지한다. 구체적으로, 자이로 센서(630)는 소정 회전축을 중심으로 하여 퍼스널 모빌리티(200)가 회전한 각도인 제 2 수평 회전각을 감지할 수 있다.
제어부(670)는 통신부(610), 자이로 센서(630) 및 정보 표시부(650) 등 퍼스널 모빌리티(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(670)는 리모트 컨트롤러(100)부터 수신된 위치 관련 정보와 상기 제 2 수평 회전각에 따라 사용자(10)가 지정한 지점(20)까지의 수평 거리 및 최종 수평 회전각을 획득하고, 구동부(230)(모터, 바퀴 등)를 제어하여 퍼스널 모빌리티(200)를 이동시킨다.
정보 표시부(650)는 앞서 설명한 프로젝터(250)를 통해 퍼스널 모빌리티(200)의 이동 안내 정보(300)를 지면에 투영한다. 이동 안내 정보(300)는 예를 들어, 퍼스널 모빌리티(200)의 현재 이동 방향, 현재 이동 속도 및 예정된 이동 방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 작성된 프로그램은 매체에 저장될 수 있다.
매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 리모트 컨트롤러
110: 위치 지정 버튼
510: 거리 측정부
530: 자이로 센서
550: 통신부
570: 제어부
200: 퍼스널 모빌리티
210: 탑승 몸체
230: 구동부
250: 프로젝터
610: 통신부
630: 자이로 센서
650: 정보 표시부
670: 제어부

Claims (14)

  1. 사용자의 조작에 따라 사용자가 지정한 지점을 포인팅하는 리모트 컨트롤러; 및
    상기 리모트 컨트롤러로부터 수신되는 상기 지점의 위치 관련 정보를 기초로, 상기 지점까지의 수평 거리, 및 전진 방향을 기준으로 한 최종 수평 회전각을 획득하고, 상기 획득한 수평 거리 및 최종 수평 회전각에 따라 상기 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 퍼스널 모빌리티를 포함하는 것으로,
    상기 사용자가 지정한 지점이 복수인 경우, 상기 리모트 컨트롤러는 상기 복수의 지점 각각에 대한 위치 관련 정보들을 퍼스널 모빌리티로 전송하고, 상기 퍼스널 모빌리티는 상기 복수의 지점들 사이의 이동경로를 각각 설정한 다음, 사용자에 의해 지정된 시간 순서대로 각 지점들로 이동하며, 상기 이동경로는 상기 수평 거리 및 최종 수평 회전각에 따라 결정하는 것으로,
    상기 사용자가 복수의 지점을 지정한 후, 상기 사용자가 리모트 컨트롤러를 통해 이동 취소를 선택한 경우, 상기 퍼스널 모빌리티는 상기 이동 취소 기능을 선택할 때마다 가장 최근에 선택된 지점으로의 이동을 취소하고,
    상기 퍼스널 모빌리티는,
    상기 퍼스널 모빌리티의 이동 방향 정보, 이동 속도 정보 및 예정된 이동 방향 정보 중 적어도 하나를 포함하는 이동 안내 정보를 지면에 표시하는 정보 표시부를 더 포함하며,
    상기 리모트 컨트롤러는,
    상기 사용자가 지정한 지점으로부터 소정 거리 이내의 영역을 상기 사용자가 재지정한 경우, 상기 사용자가 지정한 지점으로의 이동이 취소되었다는 정보를 상기 퍼스널 모빌리티로 전송하고,
    상기 퍼스널 모빌리티는,
    카메라, 적외선 센서 또는 레이저 센서를 포함하여 전방에 위치하는 장애물을 감지하고, 상기 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 중 장애물이 감지되면 장애물을 회피할 수 있는 이동 경로를 따라 상기 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 리모트 컨트롤러는,
    상기 리모트 컨트롤러의 제 1 수평 회전각을 측정하고,
    상기 퍼스널 모빌리티는,
    상기 퍼스널 모빌리티의 제 2 수평 회전각과 상기 제 1 수평 회전각에 기초하여 상기 최종 수평 회전각을 획득하는 것을 특징으로 하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 리모트 컨트롤러는,
    상기 사용자가 지정한 지점으로 광을 발산하고, 되돌아오는 광에 기초하여 상기 리모트 컨트롤러와 상기 사용자가 지정한 지점 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부;
    상기 제 1 수평 회전각을 측정하는 자이로 센서; 및
    상기 지점까지의 거리, 또는 상기 지점까지의 거리에 기초하여 획득한 상기 수평 거리를 상기 퍼스널 모빌리티로 전송하고, 상기 제 1 수평 회전각을 상기 퍼스널 모빌리티로 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티는,
    상기 사용자가 탑승하는 탑승 몸체;
    상기 탑승 몸체의 이동을 구동하는 구동부;
    상기 지점까지의 거리, 또는 상기 지점까지의 거리에 기초하여 획득한 상기 수평 거리를 상기 리모트 컨트롤러로부터 수신하고, 상기 제 1 수평 회전각을 상기 리모트 컨트롤러로부터 수신하는 통신부;
    상기 제 2 수평 회전각을 측정하는 자이로 센서; 및
    상기 수평 거리 및 상기 최종 수평 회전각에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 수평 거리는,
    상기 리모트 컨트롤러와 상기 지점까지의 거리 및 상기 리모트 컨트롤러의 수직 회전각에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 수평 거리는,

    [수학식]
    수평 거리 = (리모트 컨트롤러와 지점까지의 거리)× cos(수직 회전각)

    상기 수학식에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 사용자가 상기 리모트 컨트롤러를 통해 이동 취소를 선택한 경우, 상기 퍼스널 모빌리티는 상기 사용자가 지정한 지점으로의 이동을 중단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템.
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