KR101416364B1 - 포인팅 네비게이션 장치 및 방법과, 이를 이용한 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템 - Google Patents

포인팅 네비게이션 장치 및 방법과, 이를 이용한 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 포인팅 네비게이션 장치 및 방법과, 이를 이용한 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 사용자가 지정한 목적지로 간편하고 안전하게 이동할 수 있게 하는 포인팅 네비게이션 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 포인팅 네비게이션 장치는 목적지의 위치를 지정하는 포인팅 수단, 포인팅 수단과 지면 간의 기울기 각과, 포인팅 수단을 기준으로 목적지의 yaw 방향의 방위각 및, 포인팅 수단의 지면으로부터의 제1 높이를 측정하는 측정 수단 그리고, 상기 기울기 각과, 상기 방위각 및 상기 제1 높이를 이용해 포인팅 수단에 대한 목적지의 제1 상대 위치 또는 제1 거리를 파악하는 제어 수단을 포함한다.

Description

포인팅 네비게이션 장치 및 방법과, 이를 이용한 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템{POINTING NAVIGATION DEVICE AND THE METHOD, POINTING NAVIGATION SYSTEM FOR A PERSONAL MOBILITY USING THE SAME}
본 발명의 실시 예는 포인팅 네비게이션 장치 및 방법과, 이를 이용한 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 사용자가 지정한 목적지로 간편하고 안전하게 이동할 수 있게 하는 포인팅 네비게이션 장치 및 방법에 관한 것이다.
통상적으로 네비게이션 장치는 선박, 항공기, 차량 등과 같은 각종 이동체의 운전자에게 이동체의 현재 위치를 알려주고, 원하는 목적지까지의 경로를 계산하며, 경로에 따라 운전자를 안내하는 장치를 말한다.
이러한 네비게이션 장치는 상용화되어 운전자에게 목적지의 정확한 위치와 목적지까지의 상세한 운행경로를 안내해주어 운전자의 편리하게 운전할 수 있도록 기능하고 있다.
즉, GPS 시스템 기반 네비게이션은 목적지로 이동하기 위한 기존 기술로써, 사용자의 현재의 위치를 GPS를 통해 알고 있으며, 목적지에 대한 정보는 네비게이션 디스플레이 화면상에 사용자가 직접 목적지를 텍스트로 입력해 경로를 이동한다.
그러나, 이러한 방식은 건물이 많은 도심이나 쇼핑거리, 지하 거리, 건물 내에서와 같이 GPS 등의 시스템이 정상적으로 작동하지 않는 환경에서 적용이 어려운 문제가 있다. 또한, 목적지가 뚜렷하지 않은 주변 위치를 둘러보기 위한 용도에는 매번 목적지를 새롭게 입력해야만 하는 문제가 있었다.
본 발명의 실시 예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 사용자의 위치에 관계없이 자유롭게 이동하는 포인팅 네비게이션 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 실시 예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 포인팅 네비게이션 장치를 개인용 이동체에 장착해 자유롭게 이동할 수 있는 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 양태에 따른 포인팅 네비게이션 장치는 목적지의 위치를 지정하는 포인팅 수단, 상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 지면 간의 기울기 각과, 상기 포인팅 수단을 기준으로 상기 목적지의 yaw 방향의 방위각 및, 상기 포인팅 수단의 지면으로부터의 제1 높이를 측정하는 측정 수단 그리고, 상기 기울기 각과, 상기 방위각 및 상기 제1 높이를 이용해 상기 포인팅 수단에 대한 상기 목적지의 제1 상대 위치 또는 제1 거리를 파악하는 제어 수단을 포함한다.
또한, 본 발명은 상기 목적지로의 이동 경로를 발생시키거나, 상기 목적지로 이동하면서 주변 지도를 형성하는 네비게이션 수단을 더 포함한다.
또한, 상기 측정 수단은 상기 기울기 각을 측정하는 기울기 센서, 상기 방위각을 측정하는 지자계 센서 그리고, 높이를 측정하는 높이 측정 센서를 포함한다.
또한, 상기 제어 수단은 상기 기울기 각과 상기 방위각을 통해 상기 포인팅 수단과 상기 목적지 사이의 상대 위치를 파악하는 위치 파악 수단 그리고, 상기 포인팅 수단의 높이와 상기 상대 위치를 기반으로 상기 포인팅 수단의 법선 방향 지면으로부터 상기 목적지까지의 거리를 도출하는 거리 측정 수단을 포함한다.
본 발명의 일 양태에 따른 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템은 상기 포인팅 네비게이션 장치가 개인용 이동체에 장착되어, 상기 포인팅 네비게이션 장치와 상기 개인용 이동체가 각각 통신 모듈을 통해 유선 또는 무선 통신을 하며, 상기 개인용 이동체는 하나 이상의 센서를 기반으로 삼각 측량법을 통해 상기 포인팅 수단과 상기 개인용 이동체 간의 제2 높이를 측정해 상기 제1 높이를 도출하고, 상기 제1 높이와 상기 제1 상대 위치로부터 상기 개인용 이동체에 대한 상기 목적지의 제2 상대 위치 또는 제2 거리를 파악한다.
또한, 상기 네비게이션 수단은 목적지로의 이동 중에 상기 개인용 이동체에 장착된 초음파 센서가 장애물을 검출한 경우, 검출된 상기 장애물을 회피하도록 이동 경로를 재형성한다.
본 발명의 일 양태에 따른 포인팅 네비게이션 방법은 포인팅 수단을 통해 목적지의 위치가 지정되는 위치 지정 단계, 상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 지면 간의 기울기 각과, 상기 포인팅 수단을 기준으로 한 목적지의 yaw 방향의 방위각 및, 상기 포인팅 수단의 지면으로부터의 제1 높이를 측정하는 측정 단계, 상기 기울기 각 및 상기 방위각을 이용해 상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 제1 상대 위치를 파악하는 위치 파악 단계 그리고, 상기 제1 상대 위치와 상기 제1 높이를 이용해 상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 제1 거리를 파악하는 거리 측정 단계를 포함한다.
또한, 본 발명은 상기 목적지로의 이동 경로를 발생시키거나, 상기 목적지로 이동하면서 주변 지도를 형성하는 경로 형성 단계를 더 포함한다.
또한, 상기 경로 형성 단계는 상기 목적지로의 이동 중에 장애물을 검출한 경우, 검출된 상기 장애물을 회피하도록 이동 경로를 재형성한다.
또한, 상기 경로 형성 단계는 상기 목적지로의 이동 중에 상기 포인팅 수단이 목적지를 재지정한 경우에, 목적지까지의 이동 경로를 재형성한다.
또한, 상기 위치 파악 단계 및 거리 측정 단계는 상기 포인팅 수단이 개인용 이동체에 장착된 경우에, 하나 이상의 센서를 기반으로 삼각 측량법을 통해 상기 포인팅 수단과 상기 개인용 이동체 간의 제2 높이를 측정해 상기 제1 높이를 도출하고, 상기 제1 높이와 상기 제1 상대 위치로부터 상기 개인용 이동체과 상기 목적지의 제2 상대 위치 또는 제2 거리를 파악한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 포인팅한 목적지의 위치를 인식해 목적지까지의 이동 경로를 형성할 수 있어 기존의 GPS 시스템 기반의 네비게이션을 적용할 수 없는 환경에서도 자유롭게 사용이 가능하다.
또한, 본 발명은 포인팅 네비게이션 장치를 개인용 이동체에 장착하되, 개인용 이동체과 포인팅 수단 사이의 높이의 변화를 반영해 목적지를 인식함으로써, 개인용 이동체으로부터 목적지까지의 정확한 경로를 형성하고, 지하나 지도 업데이트가 제공되지 않는 곳에서 네비게이션 오차로 인한 한계를 극복할 수 있는 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명은 경로 이동 중에 재포인팅 하거나 경로 상에 장애물을 검출한 경우에 목적지를 재인식하고 이동 경로를 재설정함으로써, 목적지에 가까워질수록 보다 정확하게 목적지에 이동 가능한 환경을 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 포인팅 네비게이션 장치의 개략적인 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템의 개략적인 구성을 도시한 구성도이다.
도 3은 포인팅 네비게이션 장치에 따른 이동 경로를 통해 목적지에 도달하는 것을 도시한 도면이다.
도 4는 기울기 센서를 이용해 목적지까지의 거리를 측정하는 것을 도시한 도면이다.
도 5는 지자계 센서를 이용해 포인팅 수단을 기준으로 목적지까지의 방위각을 도출하는 것을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 포인팅 네비게이션 방법의 순서를 도시한 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하 첨부된 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 포인팅 네비게이션 장치의 개략적인 구성을 도시한 구성도이다.
도 1에 따른 본 발명의 포인팅 네비게이션 장치(100)는 포인팅 수단(110), 측정 수단(120), 제어 수단(130), 네비게이션 수단(140) 및, 저장 수단(150)을 포함한다.
포인팅 수단(110)은 사용자가 목적지의 위치를 지정하는 수단이다. 포인팅 수단(110)은 본 발명의 일실시예에 따라 레이저 포인터로 이루어지며, 사용자가 레이저 포인터로 목적지로 지정한 곳을 확인하며 이동할 수 있어 별도의 목적지를 지정해야하는 명칭 정보가 불필요하다.
측정 수단(120)은 포인팅 수단(110)이 지정한 목적지의 위치를 인식하는데 필요한 각종 수치를 측정하는 수단이다. 여기서, 측정 수단(120)은 기울기 각을 측정하는 기울기 센서(122) 또는 가속도 센서, 방위각을 측정하는 지자계 센서(124) 및, 높이를 측정하는 높이 측정 센서(126)를 포함한다.
기울기 센서(122)는 포인팅 수단(110)과 지면 간의 기울기 각을 측정하며, 지자계 센서(124)는 포인팅 수단(110)을 기준으로 목적지의 yaw 방향의 방위각을 측정한다. 그리고, 높이 측정 센서(126)는 포인팅 수단(110)의 지면으로부터의 높이를 측정한다. 여기서, 높이는 포인팅 수단(110)과 지면 사이의 직선 거리이며, 목적지에 가까워질수록 영향이 커진다.
제어 수단(130)은 본 발명의 각 구성의 동작이 원활하게 수행되게 제어하는 수단으로, 목적지의 상대 위치를 인식하고, 목적지까지의 거리를 도출한다. 여기서, 상대 위치는 포인팅 수단(110)을 기준으로 목적지의 상대적 위치를 의미한다.
제어 수단(130)은 본 발명의 일실시예에 따라 위치 파악 수단(132) 및 거리 측정 수단(134)을 포함한다. 위치 파악 수단(132)은 기울기 각과 방위각을 통해 포인팅 수단(110)과 목적지 사이의 상대 위치를 파악한다.
거리 측정 수단(134)은 포인팅 수단(110)의 높이와 상대 위치를 기반으로 포인팅 수단(110)의 법선 방향 지면으로부터 목적지까지의 거리를 도출한다.
따라서, 제어 수단(130)은 측정 수단(120)이 측정한 기울기 각과, 방위각 및 높이를 이용해 포인팅 수단(110)에 대한 목적지의 상대 위치 또는 거리를 파악한다.
그리고, 네비게이션 수단(140)은 목적지로의 이동 경로를 발생시키거나, 목적지로 이동하면서 주변 지도를 형성한다.
저장 수단(150)은 측정 수단(120)이 측정한 각종 수치를 저장하고, 네비게이션 수단(140)이 형성한 이동 경로 및 지도에 관한 정보를 저장한다.
따라서, 본 발명은 사용자가 포인팅한 목적지의 위치를 인식해 목적지까지의 이동 경로를 형성할 수 있어 기존의 GPS 시스템 기반의 네비게이션을 적용할 수 없는 환경에서도 자유롭게 사용이 가능하다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템의 개략적인 구성을 도시한 구성도이다.
도 2에 따른 본 발명의 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템은 개인용 이동체(200)과 포인팅 네비게이션 장치(100)를 포함하며, 포인팅 네비게이션 장치(100)가 개인용 이동체(200)에 장착되어 목적지의 경로를 제공한다.
포인팅 네비게이션 장치(100)는 본 발명의 일실시예에 따라 레이저 포인터로 이루어진 포인팅 수단(110)과, 기울기 센서(122), 지자계 센서(124) 및, 높이 측정 센서(126)로 이루어진 측정 수단(120)과, 프로세서로 이루어진 제어 수단(130) 및 통신모듈(160)을 포함한다. 그리고, 개인용 이동체(200)은 구동체(210), 제어 수단(230) 및, 통신모듈(260)을 포함한다.
그리고, 포인팅 네비게이션 장치(100)와 개인용 이동체(200)은 각각 통신 모듈을 통해 유선 또는 무선 통신을 한다.
개인용 이동체(200)은 하나 이상의 센서를 기반으로 삼각 측량법을 통해 포인팅 수단(110)과 개인용 이동체간의 높이를 측정해 포인팅 수단(110)의 높이를 도출하고, 상기 포인팅 수단(110)의 높이와 포인팅 수단(110)의 상대 위치로부터 개인용 이동체에 대한 목적지의 상대 위치 또는 거리를 파악할 수 있다.
그리고, 포인팅 네비게이션 장치(100)는 목적지로의 이동 경로를 발생시키거나, 목적지로 이동하면서 주변 지도를 형성해 개인용 이동체의 사용자에게 제공한다.
여기서, 본 발명은 목적지로의 이동 중에 개인용 이동체에 장착된 초음파 센서가 장애물을 검출한 경우, 검출된 상기 장애물을 회피하도록 이동 경로를 재형성한다.
따라서, 본 발명의 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템은 퍼스널 모빌리티에 활용되어, 복잡한 기계 조작 없이 운전자의 포인팅에 따라 편안한 구동이 가능하다. 따라서, 사용자는 전시회와 같은 곳에서 위치를 가르키며 전시품을 보거나 다른 일을 하며 이동할 수 있다.
또한, 본 발명은 미래형 스마트 휠체어로 활용될 수 있어, 노약자나 장애인이 능숙한 조작이 없이도 주변 장애물을 회피하고, 최적 경로로 목적지로 이동할 수 있다.
그러므로, 본 발명은 포인팅 네비게이션 장치(100)를 개인용 이동체에 장착하되, 개인용 이동체과 포인팅 수단(110) 사이의 높이의 변화를 반영해 목적지를 인식함으로써, 개인용 이동체으로부터 목적지까지의 정확한 경로를 형성하고, 지하나 지도 업데이트가 제공되지 않는 곳에서 네비게이션 오차로 인한 한계를 극복할 수 있는 환경을 제공한다.
도 3은 포인팅 네비게이션 장치에 따른 이동 경로를 통해 목적지에 도달하는 것을 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 개인용 이동체의 운전자(b)가 목적지인 목표 건물(a)을 레이저 포인터로 위치 지정하고, 해당 목표 건물(a)로 최적의 이동 경로를 형성해 이동할 수 있음을 보여준다.
여기서, 운전자(b)는 이동 중에 레이저 포인터로 목적지를 재지정하여 목적지까지의 이동 경로를 재형성할 수 있다. 예를 들어, 운전자는 건물1, 건물2, 건물3을 순차적으로 지정하여 이동한 후, 최종적으로 목표건물(a)을 지정해 목적지에 도달할 수 있게 된다.
도 4는 기울기 센서(122)를 이용해 목적지까지의 거리를 측정하는 것을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명은 개인용 이동체에 장착된 포인팅 수단(110)으로 목적지를 포인팅 한 후, 기울기 센서(122)를 이용해 목적지까지의 거리(y)를 측정한다.
기울기 센서(122)는 목적지와 포인팅 수단(110)의 기울기 각(θ)을 도출하고, 포인팅 수단(110)의 높이(x)를 구해 개인용 이동체과 목적지 사이의 거리(y)를 산출한다. 여기서, 기울기 각은 포인팅 수단(110)과 목적지의 지면이 만나는 지점 사이의 각도이다.
그리고, 포인팅 수단(110)의 높이(x)는 개인용 이동체에 장착된 높이(x2)와 개인용 이동체과 포인팅 수단(110) 사이의 높이(x1)의 합으로 도출될 수 있음을 보여준다.
본 발명은 포인팅 네비게이션 장치(100)가 개인용 이동체에 장착된 경우엔 하나 이상의 센서를 기반으로 삼각 측량법을 통해 포인팅 수단(110)과 개인용 이동체간의 높이(x1)를 측정해 개인용 이동체의 높이(x2)와 더해서 포인팅 수단(110)의 높이(x)를 도출한다.
여기서, 본 발명의 일실시예에 따라 개인용 이동체에 장착된 초음파 센서나 적외선 센서로 이루어진 2개 이상의 센서를 이용해 삼각 측량법을 통해 포인팅 수단(110)의 높이(x)를 구할 수 있다.
그리고, 포인팅 수단(110)의 높이(x)는 목적지까지의 정확한 거리(y)를 산출하는데 있어서 목적지에 가까워질수록 그 영향이 크게 될 것이다.
도 5는 지자계 센서(124)를 이용해 포인팅 수단(110)을 기준으로 목적지까지의 방위각을 도출하는 것을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명은 지자계 센서(124)로 포인팅 수단(110)을 기준으로 목적지까지의 방위각(φ)을 도출함으로써, 포인팅 네비게이션 장치(100)와 목적지의 상대 위치를 파악하게 된다.
여기서, 방위각(φ)은 개인용 이동체의 진행 방향으로부터 yaw 방향에 대한 회전각도이며, 포인팅 수단(110)을 기준으로 북극으로부터 포인팅 수단(110)이 가르키는 목적지까지의 각을 의미한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 포인팅 네비게이션 방법의 순서를 도시한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 포인팅 네비게이션 방법은 위치 지정 단계, 측정 단계, 위치 파악 단계, 거리 측정 단계 및, 경로 형성 단계를 포함한다.
위치 지정 단계는 사용자가 포인팅 수단(110)을 통해 목적지의 위치를 지정하는 단계이다(S10).
그리고, 측정 단계는 포인팅 네비게이션의 측정 수단(120)이 포인팅 수단(110)과 지면 간의 기울기 각과, 포인팅 수단(110)을 기준으로 한 목적지의 yaw 방향의 방위각 및, 포인팅 수단(110)의 지면으로부터의 제1 높이를 측정하는 단계이다(S12).
위치 파악 단계에서는 제어 수단(130)이 상기 기울기 각 및 방위각을 이용해 포인팅 수단(110)과 목적지의 제1 상대 위치를 파악한다(S14).
거리 측정 단계에서는 상기 제1 상대 위치와 상기 제1 높이를 이용해 포인팅 수단(110)과 목적지의 제1 거리를 파악한다(S16).
여기서, 포인팅 수단(110)이 개인용 이동체에 장착된 경우에, 하나 이상의 센서를 기반으로 삼각 측량법을 통해 포인팅 수단(110)과 개인용 이동체간의 제2 높이를 측정해 상기 제1 높이를 도출하고, 상기 제1 높이와 상기 제1 상대 위치로부터 개인용 이동체과 목적지의 제2 상대 위치 또는 제2 거리를 파악한다.
그리고, 경로 형성 단계는 네비게이션 수단(140)을 통해 목적지로의 이동 경로를 발생시키거나, 목적지로 이동하면서 주변 지도를 형성하는 단계이다(S18).
여기서, 경로 형성 단계는 목적지로의 이동 중에 장애물을 검출한 경우, 검출된 상기 장애물을 회피하도록 이동 경로를 재형성할 수 있다(S20).
또한, 경로 형성 단계는 목적지로의 이동 중에 포인팅 수단(110)이 목적지를 재지정한 경우에, 목적지까지의 이동 경로를 재형성할 수 있다(S22).
따라서, 본 발명은 경로 이동 중에 재포인팅 하거나 경로 상에 장애물을 검출한 경우에 목적지를 재인식하고 이동 경로를 재설정함으로써, 목적지에 가까워질수록 보다 정확하게 목적지로 이동이 가능하다.
그러므로, 본 발명은 사용자가 포인팅한 목적지의 위치를 인식해 목적지까지의 이동 경로를 형성할 수 있어 기존의 GPS 시스템 기반의 네비게이션을 적용할 수 없는 환경에서도 자유롭게 사용이 가능하다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
110: 포인팅 수단 120: 측정 수단
122: 기울기 센서 124: 지자계 센서
126: 높이 측정 센서 130,230: 제어 수단
132: 위치 인식 수단 134: 거리 측정 수단
140: 네비게이션 수단 150: 저장 수단
160, 260: 통신 모듈 200: 개인용 이동체
210: 구동체

Claims (11)

  1. 목적지의 위치를 지정하는 포인팅 수단;
    상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 지면 간의 기울기 각과, 상기 포인팅 수단을 기준으로 상기 목적지의 yaw 방향의 방위각 및, 상기 포인팅 수단의 지면으로부터의 제1 높이를 측정하는 측정 수단; 그리고
    상기 기울기 각과, 상기 방위각 및 상기 제1 높이를 이용해 상기 포인팅 수단에 대한 상기 목적지의 제1 상대 위치 또는 제1 거리를 파악하는 제어 수단을 포함하는 포인팅 네비게이션 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 목적지로의 이동 경로를 발생시키거나, 상기 목적지로 이동하면서 주변 지도를 형성하는 네비게이션 수단을 더 포함하는 포인팅 네비게이션 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 측정 수단은
    상기 기울기 각을 측정하는 기울기 센서, 상기 방위각을 측정하는 지자계 센서 그리고, 높이를 측정하는 높이 측정 센서를 포함하는 포인팅 네비게이션 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어 수단은
    상기 기울기 각과 상기 방위각을 통해 상기 포인팅 수단과 상기 목적지 사이의 상대 위치를 파악하는 위치 파악 수단; 그리고
    상기 포인팅 수단의 높이와 상기 상대 위치를 기반으로 상기 포인팅 수단의 법선 방향 지면으로부터 상기 목적지까지의 거리를 도출하는 거리 측정 수단을 포함하는 포인팅 네비게이션 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 상기 포인팅 네비게이션 장치가 개인용 이동체에 장착되어, 상기 포인팅 네비게이션 장치와 상기 개인용 이동체가 각각 통신 모듈을 통해 유선 또는 무선 통신을 하며,
    상기 개인용 이동체는 하나 이상의 센서를 기반으로 삼각 측량법을 통해 상기 포인팅 수단과 상기 개인용 이동체 간의 제2 높이를 측정해 상기 제1 높이를 도출하고, 상기 제1 높이와 상기 제1 상대 위치로부터 상기 개인용 이동체에 대한 상기 목적지의 제2 상대 위치 또는 제2 거리를 파악하는 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 네비게이션 수단은 목적지로의 이동 중에 상기 개인용 이동체에 장착된 초음파 센서가 장애물을 검출한 경우, 검출된 상기 장애물을 회피하도록 이동 경로를 재형성하는 개인용 이동체용 포인팅 네비게이션 시스템.
  7. 포인팅 수단을 통해 목적지의 위치가 지정되는 위치 지정 단계;
    상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 지면 간의 기울기 각과, 상기 포인팅 수단을 기준으로 한 목적지의 yaw 방향의 방위각 및, 상기 포인팅 수단의 지면으로부터의 제1 높이를 측정하는 측정 단계;
    상기 기울기 각 및 상기 방위각을 이용해 상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 제1 상대 위치를 파악하는 위치 파악 단계; 그리고
    상기 제1 상대 위치와 상기 제1 높이를 이용해 상기 포인팅 수단과 상기 목적지의 제1 거리를 파악하는 거리 측정 단계를 포함하는 포인팅 네비게이션 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 목적지로의 이동 경로를 발생시키거나, 상기 목적지로 이동하면서 주변 지도를 형성하는 경로 형성 단계를 더 포함하는 포인팅 네비게이션 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 경로 형성 단계는
    상기 목적지로의 이동 중에 장애물을 검출한 경우, 검출된 상기 장애물을 회피하도록 이동 경로를 재형성하는 포인팅 네비게이션 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 경로 형성 단계는
    상기 목적지로의 이동 중에 상기 포인팅 수단이 목적지를 재지정한 경우에, 목적지까지의 이동 경로를 재형성하는 포인팅 네비게이션 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 위치 파악 단계 및 거리 측정 단계는
    상기 포인팅 수단이 개인용 이동체에 장착된 경우에, 하나 이상의 센서를 기반으로 삼각 측량법을 통해 상기 포인팅 수단과 상기 개인용 이동체 간의 제2 높이를 측정해 상기 제1 높이를 도출하고, 상기 제1 높이와 상기 제1 상대 위치로부터 상기 개인용 이동체과 상기 목적지의 제2 상대 위치 또는 제2 거리를 파악하는 포인팅 네비게이션 방법.
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