JP2012507011A - 空間照会のための手持ち型位置決めインタフェース - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示す空間照会のための手持ち型位置決めデバイスの一実施形態の模式図は、IMUによるデバイス100である。IMUによるデバイス100は、IMUによるデバイス100を把持するためのハンドル102と、ハンドル102上に位置するか、または、これと一体化された選択ボタン104と、ハンドル102の上端に結合された6軸慣性測定ユニット(6軸IMU106)と、6軸IMU106に結合されたレーザポインタ108とを含む。IMUによるデバイス100は、レーザポインタ108が対象物110の方向を指示するようにユーザ(図示せず)により保持されている。
引き続き図5を参照して、位置指定プロセスは、対象物に対する手持ち型デバイス500の初期位置を求める。該位置指定プロセスは、手持ち型デバイス500を較正し、かつ、飛行機すなわち対象物110に対する手持ち型デバイス500の現在の箇所を見出す。本開示において用いられる手持ち型デバイス500局所化プロセスは、手持ち型デバイス500から対象物110上の既知の位置または較正点514、516、518への方向ベクトルVを求めることにかかっており、これら既知の位置または較正点は、手持ち型デバイス500の相対向きの測定値を用いることにより求められる。一旦このように較正されると、ユーザは次いで、手持ち型デバイス500を移動させ、IMU502は、較正位置508と追加の平行移動した位置510、512との間の相対位置変化を追跡する。本開示において後により詳細に説明する局所化プロセスは、対象物110と手持ち型デバイス500との間の相対位置ずれをもたらす。
引き続き図5を参照して、初期位置較正プロセスは、IMU502の向きセンサ(例、図2および図3に示した3軸ジャイロまたはジンバルデバイス回転チルトおよびパン角度センサ202、204)を用いて、航空機110上の較正位置508から3つの既知の位置または3つの較正対象514、516、518への相対方向ベクトルを測定する。3つの較正対象514、516、518は、手持ち型デバイス500からの視線が開けているように、かつ、3つの較正対象514、516、518が同一線形順序に並ばないように選択される。一実施形態において、照準デバイスは、レーザポインタ108である。代替の実施形態では、簡易なボアサイトまたは望遠鏡のようなあらゆる視覚位置合わせ手段が使用できる。レーザポインタ108は、図1から図5に示されているように、IMU502に固定接続されており、その結果、レーザポインタ108およびIMU502は、ともに移動する。
とすることにより、列ベクトルAにおける未知数を解く。次いで、Aの値、すなわちd1、d2およびd3を等式2に代入すると、手持ち型デバイス500に対する対象物110の相対ずれが得られる。
上の公式において、
は、点
から作られた座標系Aにおけるベクトルである(すなわち、
)。ベクトル
は、同じ形式に従う。
は、ベクトルの外積から作られた法線ベクトルであり、
は、回転軸であり、
θ1およびθ2は、それぞれ軸
の回りの回転角度であり、
R1、R2およびR3は、3×3対称回転行列であり、かつ、
f1()は、(2004年にPrentice Hallから出版されたJohn J. Craig著、"Introduction to Robotics; Mechanics and Control"、第3版に示されているように)以下に説明する角度軸定義から3×3回転行列を生成する関数である。
ここで、cθ=cos(θ)、sθ=sin(θ)、vθ=1−cos(θ)および
である。
IMU502は、(3つのジャイロからの)角度変化率および(3つの加速度計からの)線形加速度を測定する。等式7および等式8に示すように、ジャイロからの生データを1回積分して角度を生成し、加速度計からのデータを2回積分して位置を生成する。
手持ち型デバイス500は、IMU502を利用して位置を追跡し、これにより、GPSの受信が弱いまたは利用不可能な屋内またはその他の場所で手持ち型デバイス500を用いることができる。手持ち型デバイス500内のまたはこれに取り付けられたIMU502は、自立型であるので、位置決めシステムの使用前にまず追加のインフラストラクチャを所定場所、例えば、RFIDによる位置決めシステムを有効にするのに一般的に用いられる送受信機の周囲に設置する必要がなくなる。IMU502はまた、GPSまたはRFIDのいずれよりも高速に位置決めデータを提供することにより、移動のさらにより細かな粒度を考慮する。さらにIMU502は、低信号強度、信号休止、局所信号遮断、マルチパスエラーおよびその他の潜在的な信号経路の歪みといった、GPSおよびRFIDによるシステムで起こり得る送信機から受信機のエラーの可能性を解消する。信号経路の歪みは、飛行機において見られるような大量の金属の存在により予測困難かつ補償困難であり得る具合に悪化する可能性がある。IMU502は、失われたり歪んだりする可能性のある外部信号に依存していないので、位置正確性および信頼性を向上させる。さらに、手持ち型デバイス500は、この補助装置を必要としないので、概ねより安価に製造できる。
Claims (15)
- 既知の物体に対する空間位置を求めるための装置であって、
前記装置が特定点に向けられると選択表示を作動させるためのアクチュエータと、
前記選択表示が作動されると装置の向き表示を提供するための向き検出器と、
複数の前記向き表示を用いて既知の物体に対する装置の初期位置を較正するよう適合されたプロセッサと、
前記初期位置を示すための出力手段と
を含む装置。 - 機械的指示手段、発光手段、レーザ、光学手段およびデジタル撮像手段からなる群から選択される指示手段をさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記向き検出器が、パン角度センサおよびチルト角度センサを有するジンバルと物理的に通じている指示手段である、請求項1に記載のシステム。
- 装置の複数の位置移動表示を提供するための空間位置検出器をさらに含み、前記プロセッサが、前記複数の位置移動表示を用いて装置の現在の位置を追跡するようさらに適合されており、かつ、前記出力手段が前記現在の位置を示すよう適合されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記空間位置検出器が慣性測定ユニットを含む、請求項4に記載のシステム。
- 前記慣性測定ユニットが、2自由度慣性測定ユニット、3自由度慣性測定ユニット、4自由度慣性測定ユニット、5自由度慣性測定ユニットおよび6自由度慣性測定ユニットからなる群から選択される、請求項5に記載のシステム。
- 前記プロセッサが、複数の前記向き表示および前記複数の位置移動表示を用いて既知の物体に対する装置の初期位置を較正するよう適合されている、請求項4に記載のシステム。
- 前記装置が自立型かつ手持ち型である請求項1に記載のシステム。
- 前記装置が無線通信デバイスである請求項1に記載のシステム。
- 特定点の空間位置を求める方法であって、
(a)既知の物体に対するデバイスの初期位置を求めるために前記デバイスを較正することであって、
(i)前記既知の物体の特徴に前記デバイスの照準手段を向けることであって、前記特徴が既知の箇所を有する、向けること、
(ii)前記向ける動作の間に前記デバイスの前記向きを検知すること、
(iii)複数の前記特徴に対して前記ステップ(i)および(ii)を繰り返すこと、ならびに、
(iv)前記既知の箇所および前記デバイス上の前記照準手段が向けられている前記複数の特徴に対する前記デバイスの前記向きを用いて、前記既知の物体に対する前記デバイスの前記初期位置を計算すること
をさらに含む、較正することと、
(b)新たな位置へ前記デバイスを移動させることと、
(c)前記デバイス内のセンサを用いて前記移動動作を検知することと、
(d)前記センサからの情報を用いて前記デバイスの前記新たな位置を計算することと、
(e)前記デバイスの前記新たな位置を出力することと
を含む方法。 - ステップ(a)が、前記既知の物体に対する前記デバイスの初期の向きを求めることをさらに含み、ステップ(b)が、新たな向きに前記デバイスを向けることをさらに含み、ステップ(c)が、前記デバイス内の前記センサを用いて前記向ける動作を検知することをさらに含み、ステップ(d)が、前記センサからの情報を用いて前記デバイスの前記新たな向きを計算することをさらに含み、前記方法が、前記計算された初期位置、前記既知の箇所および前記デバイス上の前記照準手段が向けられている前記複数の特徴に対する前記デバイスの前記向きを用いて、前記既知の物体に対する前記デバイスの前記初期の向きを計算し、前記デバイスの前記新たな位置および前記新たな向きを出力するステップ(a)(v)をさらに含む、請求項10に記載の方法。
- ステップ(a)(v)が、前記既知の物体に前記デバイスの1本以上の軸の向きを合わせることを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記既知の物体の前記座標系が前記デバイスの座標系とは異なる、請求項10に記載の方法。
- 前記ステップ(a)(ii)が、向ける動作のたびに、前回の向ける動作と現在の向ける動作との間の前記デバイスの移動を検知することをさらに含み、かつ、前記ステップ(a)(iv)が、前記既知の箇所、前記デバイス上の前記照準手段が向けられている前記複数の特徴に対する前記デバイスの前記向き、および前記向ける動作間の前記デバイスの前記移動を用いて、前記既知の物体に対する前記デバイスの前記初期位置を計算する、請求項10に記載の方法。
- 前記デバイスの前記新たな位置および新たな向きに少なくとも部分的に基づいて前記既知の物体に関する情報を表示することをさらに含み、前記情報が、前記既知の物体の座標系における前記デバイスの前記新たな位置を用いて取り出される、請求項11に記載の方法。
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