JP6904650B2 - 電子装置および計測センサの計測方向の調整方法 - Google Patents
電子装置および計測センサの計測方向の調整方法 Download PDFInfo
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例えば、測距センサの設置位置が地上高120[mm]として上り勾配=10[°]を、水平に測距すると、691[mm]先で地面を検出してしまい、1618[ms]の走行時間の間、691[mm]より先の障害物が検知できないこととなる。
時速2[km/h]で1618[ms]移動すると、従来の方法では、898[mm](車両長分)進む間、正しい測距が出来なくなる
また、10[m]の10[°]勾配に対して、進入角30[°]で突入した場合、従来の方法では、実際の勾配角φ≒4.98[°]となり、約5.02°の差分が生じる。本実施例では、この角度差に応じて測距センサの角度を即座に調整することができる。
20:自動車 100:車載装置
110:入力部 120:位置検出部
130:測距センサ 140:慣性センサ
150:ナビゲーション部 160:通信部
170:音声出力部 180:表示部
190:記憶部 200:アクチュエータ部
210:制御部
Claims (7)
- 移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記移動体の進行方向を検出する方向検出手段と、
前記移動体の進行方向に存在する物体までの距離を計測する計測手段と、
前記検出された現在位置と進行方向、および、地図データに基づき、移動体の進行方向の傾斜道路の有無を検出する傾斜道路検出手段と、
前記傾斜道路が検出された場合に、移動体が前記傾斜道路に突入するときの進入角を判定する判定手段と、
前記判定された進入角に応じた前記傾斜道路の勾配角を算出する算出手段と、
前記算出された勾配角に基づき前記計測手段の計測方向を調整する調整手段と、
を有する電子装置。 - 前記調整手段は、移動体が前記傾斜道路に突入する時点よりも前に前記計測手段の計測方向を調整する、請求項1に記載の電子装置。
- 前記地図データは、勾配角θを表す傾斜情報を含む道路リンクを有し、前記傾斜道路検出手段は、前記傾斜情報に基づき傾斜道路を検出する、請求項1に記載の電子装置。
- 移動体は、車イスである、請求項1または2に記載の電子装置。
- 電子装置はさらに、前記計測手段の計測結果に基づき物体の存在を報知する報知手段を含む、請求項1ないし5いずれか1つに記載の電子装置。
- 移動体に搭載された物体までの距離を計測する計測センサの計測方向を調整する調整方法であって、
移動体の進行方向に傾斜道路があるか否かを検出するステップと、
前記傾斜道路が検出された場合、移動体が前記傾斜道路に突入するときの進入角を判定するステップと、
判定された進入角に応じた前記傾斜道路の勾配角を算出するステップと、
算出された勾配角に基づき、移動体が前記傾斜道路に突入する前に、前記算出された勾配角に基づき前記計測センサの計測方向を調整するステップと、
を含む調整方法。
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