JPWO2019234468A1 - 車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法 - Google Patents

Abstract

サーバ（１）と、ユーザの端末機（２）とを備え、自動運転機能を有する車両（４）を管理する車両管理システムであって、端末機（２）は、ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してサーバ（１）に送信する端末通信部を備え、サーバ（１）は、車両（４）から車両の現在の位置を示す車両位置情報、及び、端末通信部からユーザ位置情報を電気通信回線網を介して受信するサーバ通信部と、ユーザが車両（４）に乗車する乗車地点を設定し、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両（４）の位置に応じて車両（４）が乗車地点に到着する時刻を調整することで車両（４）の走行を管理する車両管理部とを備える。

Description

本発明は、車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法に関するものである。

従来より、同一車両によって複数の乗車要求に対応する輸送サービスの予約方法が知られている（例えば、特許文献１）。この予約方法は、出発地及び目的地の指定を含む乗車要求を受信し、利用者からの乗車要求と、各車両のスケジュール情報とに基づいて、各車両について、各サービス種別に係る実現可能な乗車便を生成し、実現可能な乗車便の組み合わせのうち、所定条件を満たす乗車便の組み合わせごとに、各乗車便の選択確率を算出する。そして、算出された選択確率に基づいて、乗車便の組み合わせ群の中から、利用者に提示する乗車便の組み合わせを選択し、利用者に乗車便の組み合わせを提示する。

特開２０１４−２３８８３１号公報

しかしながら、上記の予約方法で予約を確定したとしても、ユーザが、乗車便のスケジュールに沿った予定時刻に、乗車地点にいるとは限らず、ユーザが乗車地点に、スケジュールで指定された時刻より遅れることがある。このような場合に、乗車便は道路上で長時間停車することになり、交通流を妨げる可能性がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぎ、交通流の妨げになることを防止できる車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法を提供することである。

本発明は、ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してユーザの端末機から受信し、車両の現在の位置を示す車両位置情報を、電気通信回線網を介して受信し、ユーザが車両に乗車する乗車地点を設定し、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両の位置に応じて車両が乗車地点に到着する時刻を調整することで車両の走行を管理することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぎ、交通流の妨げになることを防止できる。

本発明に係る車両管理システムの一実施の形態を示すブロック図である。 図１の車両管理システムにて実行される情報処理手順を示すフローチャートである。 図１の車両管理部にて作成される配車スケジュールの一例を示す図である。 図１の自動運転制御部から輸送サービス用車両（自動運転車）に送信された配車スケジュールに基づいた走行経路の一例を示す図である。 図１の車両管理システムにて実行される情報処理手順を示すフローチャートである。 図１の車両管理部にて作成される配車スケジュールの一例を示す図である。 図１の車両管理部にて作成される配車スケジュールの一例を示す図である。

以下、本発明に係る車両管理システムの一実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る車両管理システムを示すブロック図であり、本実施形態のシステムは、サーバ１と、複数のユーザの端末機２と、電気通信回線網を構成するネットワーク３と、一又は複数の輸送サービス用車両４（以下、輸送サービス用車両４を「車両４」とも称す）とを含む。本実施形態のシステムは、ユーザにより指定された希望条件から、配車スケジュールを決定し、ユーザを目的地に運ぶために車両４を配車する。また、本実施形態のシステムは、車両の走行中、車両の位置及びユーザの位置に基づき、車両を管理している。そして、配車スケジュールに沿って車両４を走行させる際には、車両４が、ユーザの乗車地点で長時間停車することがないように、乗車地点に対するユーザの現在の位置に応じて、車両４を管理することで、乗車地点への車両の到着時刻を調整するものである。

本実施形態のサーバ１は、ハードウェア及びソフトウェアを備えたコンピュータを備えており、このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とから構成されている。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などを用いることができる。

図１に示すように、サーバ１は、サーバ通信部１１、車両管理部１２、自動運転制御部１３、利用者情報記憶部１４、及び車両情報記憶部１５を備えている。サーバ通信部１１は、電気通信回線網（ネットワーク）を介して、複数のユーザ端末機２との間で、情報を含む信号の送信及び受信を行うことで、各種情報の入出力を行う通信機である。サーバ通信部１１は、電気通信回線網（ネットワーク）を介して、複数の車両４との間で、信号の送受信を行う。

車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、所定の時間間隔（たとえば、１００ｍｓｅｃ）で、複数のユーザがそれぞれ携帯する端末機２から送信される情報を、ネットワーク３を介して受け付ける。また、車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、複数の車両４から送信される情報を、ネットワーク３を介して受け付ける。車両管理部１２は、複数のユーザから車両４の利用要求を受け付ける。車両の利用には、車両４の予約利用及び／又は車両４の即時利用を含む。利用要求は、出発地、目的地、利用時間等により示される。出発地、目的地、利用時間等は、ユーザ端末機２の操作により指定される。車両管理部１２は、ユーザから利用要求を受け付けると、ユーザから要求された、車両の利用情報を利用者情報記憶部１４に記憶する。そして、車両管理部１２は、各ユーザの利用要求に応じて、車両の配車スケジュールを作成する。配車スケジュールは、車両の運行計画であって、１人のユーザを出発地から目的地まで運ぶスケジュールに限らず、複数のユーザを相乗りで乗車させて出発地から目的地まで運ぶスケジュールも含んでいる。配車スケジュールは、車両の出発地から、ユーザの乗車位置及びユーザの降車位置を経由して、車両の到着地までの走行経路、及び、各地点における到着時刻及び出発時刻によって示される。

車両管理部１２は、作成した配車スケジュールをユーザの利用情報と対応付けて、車両情報記憶部１５に記憶する。車両管理部１２は、例えば、確定した配車スケジュールに対して、相乗りで乗車するユーザを増やす場合には、作成済みの配車スケジュールに対応する利用情報と相乗り候補となるユーザの利用情報に基づき、相乗り対象の各ユーザの利用要求に適合するように、配車スケジュールを作成する。そして、車両管理部１２は、車両情報記憶部１５に記録された配車スケジュールを、新たに作成した配車スケジュールに更新する。

車両管理部１２は、駐車中の車両４の位置を取得することで、車両４の停車位置を管理している。また、車両管理部１２は、走行中の車両４の位置を取得することで、走行中の車両４の位置を管理している。車両管理部１２は、車両４が配車スケジュールに沿って走行しているか否か管理している。また、車両管理部１２は、交通情報を取得して、配車スケジュールを更新している。例えば、交通渋滞等により、車両４の到着地点への到着時刻が、配車スケジュールで示される時刻より遅れる場合には、車両管理部１２は、最新の交通情報を取得し、取得された交通情報を用いて配車スケジュールを作成する。そして、配車スケジュールを更新した場合には、車両管理部１２は、更新後の配車スケジュールの情報をユーザに送信する。

車両管理部１２は、乗車予定のユーザの位置を管理しており、乗車対象のユーザが乗車予定時刻どおりに乗車地点に到着できるか否かを判定している。ユーザが乗車地点へ到着する時刻よりも先に、車両がこの乗車地点に到着した場合には、車両はユーザの到着を待つために乗車地点で停車する必要がある。そして、このような車両の停車が長時間になった場合には、交通流の妨げになる。本実施形態のシステムでは、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぐために、車両が乗車地点に到着する時刻を調整することで、車両を管理している。車両管理部１２は、乗車対象のユーザが乗車予定時刻よりも遅れると判定した場合には、ユーザの乗車地点への到着時刻に合わせて、車両の到着時刻を調整する。車両管理部１２は、例えば車両４が配車センタから出発する前に、ユーザが乗車予定時刻よりも遅れると判定した場合には、配車センタからの車両４の出発時刻を遅らせることで、車両４の到着予定時刻を調整する。また、車両管理部１２は、車両４の走行中に、ユーザが乗車予定時刻よりも遅れると判定した場合には、車両４の走行を制御することで、車両４の到着予定時刻を遅らせる。車両の走行制御は、例えば走行経路の変更、車速の変更、又は、走行モードの変更などで行われる。走行経路の変更は、例えば配車スケジュールで示される走行経路よりも、距離の長い経路へ変えることである。車速の変更は、到着地点までに設定される車速を、より遅い車速に変更することである。走行モードの変更は、例えばパワーモードからエコモードに変更することである。エコモードは、車両の走行で消費されるエネルギー量を抑える走行モードであって、車速の変化を抑制するよう走行モードである。一方、パワーモードは、エネルギーの消費量を高くして、より早く目標地点に到着するためのモードである。すなわち、エコモードに変更することで、不要なアイドリングを減らし、エネルギー消費量を抑制できる。車両管理部１２は、車両４の到着予定時刻を遅らせる場合には、配車スケジュールを変更する。これにより、車両管理部１２は、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両４の位置に応じて車両４が乗車地点に到着する時刻を調整することで、車両４の走行を管理している。

また車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、配車スケジュールの情報をユーザ端末機２に送信する。ユーザは、ユーザ端末機２に通知される、配車スケジュールの情報を確認することで、乗車位置、乗車予定時刻、降車位置、降車予定時刻、及び走行経路等を把握できる。

自動運転制御部１３は、車両管理部１２により作成された配車スケジュールに基づき輸送サービス用車両４を制御する。自動運転制御部１３は、配車スケジュールに含まれる位置情報及び時間情報を取得し、配車センターから、ユーザの乗車地点を経由し、目的地へ向かう走行経路を実現する制御を輸送サービス用車両４に対して実行する。自動運転制御部１３は、配車スケジュールで示される位置情報及び時間情報から、自動運転に必要な車両制御情報を算出し、サーバ通信部１１を用いて算出された制御情報を車両４に送信する。車両制御情報は、車速情報や操舵情報などの情報である。自動運転制御部１３は、例えば、走行経路上に、自動運転を実行するための目標地点を複数設定し、複数の目標地点毎に通過時刻を算出する。目標地点は、走行経路のノード等の位置に設定される。そして、車両が、算出された通過時刻で目標地点を通過し走行経路上を走行するように、車速、加速度、操舵量等算出する。そして、自動運転制御部１３は、算出された車速、加速度及び操舵量等を示す車両制御情報を、配車スケジュールの情報に加えて、車両４に送信する。そして、車両４は、自動運転制御部１３で生成された車両制御情報、及び、配車スケジュールの情報に基づき、自動運転制御を実行する。なお、自動運転制御部１３は、車両管理部１２にて作成された配車スケジュールに含まれる位置情報及び時間情報を車両４の車載制御装置に送信し、輸送サービス用車両４は、配車スケジュール通りに走行するように、車速、操舵角等を制御してもよい。

サーバ１は、記憶ユニットとして、利用者情報記憶部１４と、車両情報記憶部１５とを備え、これらに記憶された情報を利用しながら、上述した車両管理部１２と、自動運転制御部１３とが、ＲＯＭに確立されたソフトウェアによって、後述する各機能を実現する。

利用者情報記憶部１４は、ユーザの情報及びユーザの利用要求に関する利用情報などを記録する。利用者情報記憶部１４は、氏名、住所などの個人情報を識別情報（ＩＤ）と関連付けて、ユーザ情報として記憶している。ユーザ情報は、相乗り乗車の回数や車両の利用回数、予約回数等の車両の利用に関する履歴情報も含んでいる。利用情報は、ユーザが希望する車両の利用に関する情報であって、乗車位置、乗車予定時刻、降車位置、及び降車予定時刻等である。乗車位置及び降車位置は、車両４の駐停車に適した場所に設定される。

車両情報記憶部１８は、輸送サービス用車両４に備えられた各種のセンサ類から送信される輸送サービス用車両４の車両状態に関する情報や、走行経路を生成する際に必要とされる地図データなどが記憶されたデータベースである。車両情報記憶部１８は、車両４に割り当てられた配車スケジュールを、車両ＩＤと対応づけて記憶している。

次に、図２を参照して、本実施形態のシステムにて実行される情報処理手順の概要を説明する。図２は、その情報処理手順を示すフローチャートである。ユーザの利用要求（予約申し込み）の受付から車両４の走行開始までの情報処理手順を説明する。

まずステップＳ１において、ユーザが、端末機２を用いてサーバ１にアクセスすると、当該ユーザの端末機２には、車両利用に関する情報として、出発地、目的地及び利用時間を入力する画面が表示され、ユーザは、各項目に対して利用要求に関する情報を入力する。また、端末機２に備えられたＧＰＳ受信機などの位置検出センサにより、緯度及び経度が検出され、この位置情報が、サーバ１に送信される。サーバ１は、端末機２から入力された、端末機２の位置情報に基づき、車両の乗車及び降車に適した位置を出発地及び目的地として設定し、出発地及び目的地リスト化した上で、端末機２に送信してもよい。ユーザは、端末機２を利用して希望する出発地、出発地及び利用時間を選択すると、端末機２は、ユーザにより選択された情報を利用情報としてサーバ２に送信する。

ステップＳ２において、サーバ２の車両管理部１２は、端末機２から利用情報を受信し、利用情報を利用者情報記憶部１４に記憶する。また車両管理部１２は、受信した利用情報に基づき相乗り調整を行う。車両管理部１２は、利用情報で示される出発地、到着地、利用時間に基づき、既に決定している配車スケジュールを検索して、相乗り可能な配車スケジュールを特定する。例えば、ユーザＢが、利用要求として、例えば乗車地点ａから乗車ｂまでの移動を希望しており、出発希望時間帯を午後１時４５分から午後２時１５分とし、到着希望時間帯を午後２時４５分から午後３時１５分を希望していたとする。そして、ユーザＢよりも先に他のユーザＡが車両の利用要求を行っており、ユーザＡの利用情報に基づき配車スケジュールＸが確定していたとする。ユーザＢが希望する地点ａ及び地点ｂが、配車スケジュールＸの走行経路の付近に設定されており、車両４がユーザＢの希望時間帯に地点ａ及びｂを経由したとしても、車両４がユーザＡの目的地にユーザＡの希望降車時間までに到着できる場合には、車両管理部１２は、ユーザＡ及びユーザＢを相乗り可能であると判定する。一方、ユーザＢの利用情報で示す条件で相乗りを行った場合には、ユーザＡの利用条件を満たさない場合には、ユーザＡとユーザＢの間では相乗り不可と判定する。車両管理部１２は、ユーザＡに限らず、利用者情報記憶部１４に記憶されている他のユーザに対しても、同様に相乗り可能か否かを判定する。これにより、車両管理部１２は、相乗り調整を行う。

ステップＳ３において、車両管理部１２は、相乗り調整の結果に応じて、配車スケジュールを作成する。相乗り可能な場合には、車両管理部１２は、相乗り対象の各ユーザの利用情報に基づいて、ユーザの乗降に適した乗車地点及び／又は降車地点（乗り合い地点）を設定した上で、車両４の出発地から、乗車地点及び／又は降車地点（乗り合い地点）を経由して目的地に到着するまでの配車スケジールを作成する。乗り不可の場合には、車両管理部１２は、新規の利用要求を行ったユーザのための配車スケジュールを作成する。

図３は、車両管理部１２にて生成される配車スケジュールの一例を示す図、図３は、配車スケジュールに基づいた走行経路の一例を示す図である。輸送サービス用車両４がある配車センターを１４：００に出発し、ユーザＡが待機するＰ１地点に１４：１４に到着してユーザＡを搭乗させ、１４：１５にＰ１地点を出発し、ユーザＢが待機するＰ２地点に１４：２９に到着してユーザＢを搭乗させ、１４：３０にＰ２地点を出発し、ユーザＣが待機するＰ３地点に１４：４４に到着してユーザＤを搭乗させ、１４：４５にＰ３地点を出発し、目的地である店舗Ｌに１５：００に到着する。ユーザＡ〜Ｃの目的地は店舗Ｌとする。

ステップＳ４において、車両管理部１２は、利用要求を行ったユーザに対して、乗車意思を確認するために、配車スケジュールの情報を端末機２に送信する。配車スケジュールの情報は、乗車地点の位置情報と、車両出発時刻、降車地点の位置情報、及び車両到着時刻等の情報を含んでいる。車両出発時刻は、車両が乗車地点から出発する時刻であり、車両到着時刻は、車両が降車地点に到着する時刻である。なお、車両出発時刻は、ユーザが乗車地点に遅れて到着しないようにするために、配車スケジュールで特定される時刻よりも所定時間、早い時間でもよい。また、車両到着時刻は、車両４が降車地点に遅れる可能性を考慮して、配車スケジュールで特定される時刻よりも、所定時間、遅い時間でもよい。

車両管理部１２は、相乗り可能と判定した場合には、既に利用要求を行ったユーザ、すなわち、相乗りを受け入れる側のユーザに対して、配車スケジュールの情報を端末機２に送信する。

ステップＳ５において、ユーザ端末機２は、配車スケジュールの情報を受信する。端末機２の通知部２２は、例えば図３に示す配車スケジュールの情報のうち、車両４の停車場所、車両到着時刻、及び車両出発時刻を通知する。

ステップＳ６において、ユーザは配車スケジュールで示される利用条件を承諾する場合には、端末機２を操作し、承諾する旨の信号をサーバ１に送信する。またサーバ１から相乗りの意思確認がサーバ１から求められている場合には、ユーザは相乗りを承諾するか否かを選択する。端末機２は、承諾するか否かの選択結果を示す応答信号をサーバ１に送信する。

ステップＳ７において、サーバ１の車両管理部１２は、端末機２からの応答信号に基づき、ユーザが利用を承諾したこと確認できた場合には、配車スケジュールを確定する。例えば、図３及び図４の例では、ユーザＡ〜Ｃが配車スケジュールに基づく車両の利用を承諾した場合に、車両管理部１２は、図３及び図４で示す配車スケジュールを確定する。

ステップＳ８において、車両管理部１２は、確定した配車スケジュールを車両情報記憶部１５に記憶する。また車両管理部１２は、車両４の利用の予約を確定させる。これにより、ステップＳ１の制御フローで利用情報を送信したユーザは車両４を利用できる状態となる。ステップ９にて、端末機２は、予約情報を受信する。ステップ１０において、車両４は、配車スケジュールを受信する。

ステップＳ１１において、自動運転制御部１３は、現在の時刻が、配車スケジュールで示される出発時刻に到達した場合には、自動運転を開始させるための指示信号を、車両４に送信する。指示信号には、配車スケジュールの情報を含んでいる。

ステップＳ１２において、車両４は、サーバ１からの指示信号を受信して、自動運転を開始する。

次に、図５を参照して、本実施形態のシステムにて実行される情報処理手順の概要を説明する。図５は、その情報処理手順を示すフローチャートである。車両４の自動運転中の情報処理手順を説明する。サーバ１は、車両４の走行中、図５に示す情報処理（制御フロー）を所定周期で繰り返し実行する。以下の説明では、車両４が図３及び図４で示す配車スケジュールで走行しており、ユーザＡが車両４に乗車してから、車両４が乗車地点Ｐ１から乗車地点Ｐ２に向かっている時の情報処理手順を示している。なお、図３及び図４に示すように、サーバ１の車両管理部１２は、ユーザＡに対して乗車地点（Ｐ１）に１４時１３分までに到着するよう指定し、ユーザＢに対して乗車地点（Ｐ２）に１４時２８分までに到着するよう指定し、ユーザＣに対して乗車地点（Ｐ３）に１４時４３分までに到着するよう指定している。ユーザＡは１４時１３分までに到着しており、車両４は配車スケジュールどおり、乗車地点Ｐ１に１４時１４分に到着し、ユーザＡが乗車地点Ｐ１で乗車し、乗車地点Ｐ１を１４時１５分に出発し、乗車地点Ｐ２に向かっている。

まずステップＳ２１において、車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、ユーザＡ〜Ｃの位置情報を取得する。ユーザＡ〜Ｃの位置情報は、ユーザＡ〜Ｃが所有する端末機２の位置情報に相当する。なお、ユーザＡは既に車両４に乗車しているため、車両管理部１２はユーザＡの位置情報を取得しなくてもよい。ステップＳ２２において、車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、走行中の車両４と通信を行い、車両４の現在の位置情報を受信する。

ステップＳ２３において、車両管理部１２は、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に到着する時刻（ユーザ到着時刻：Ｔ_Ｂ）を算出する。具体的には、車両管理部１２は、ユーザＢの現在の位置から乗車位置Ｐ２までの経路上の距離を算出し、当該距離をユーザＢの移動速度で除算してユーザＢの移動時間を算出することで、ユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）を算出する。ユーザＢの移動時間は、所定時間間隔で受信するユーザＢの位置情報から算出すればよい。

ステップＳ２４において、車両管理部１２は、車両４が乗車位置Ｐ２に到着する時刻（車両到着時刻：Ｔ_ｖ２）を算出する。具体的には、車両管理部１２は、車両４の現在の位置から乗車位置Ｐ２までの走行距離を算出し、走行距離、車両Ｂの車速、交通情報等に基づき、車両到着時刻（Ｔ_ｖ２）を算出する。

ステップＳ２５において、車両管理部１２は、ユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）と車両到着時刻（Ｔ_ｖ２）とを比較して、ユーザＢの乗車地点Ｐ２への到着が遅れるか否かを判定する。ユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）が車両到着時刻（Ｔ_ｖ２）よりも遅い時刻となった場合に、車両管理部１２は、ユーザＢの到着が遅れると判定する。ユーザＢの到着が遅れていない場合には、サーバ１は図５に示す制御フローを終了させる。ユーザＢの到着が遅れる場合には、サーバ１はステップＳ２６の制御処理を実行する。

ステップＳ２６において、車両管理部１２は、ユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）と車両到着時刻（Ｔ_ｖ２）との差分を算出し、算出された差分と所定の時間閾値（例えば：１０分）を比較することで、ユーザＢの到着の遅れが１０分以下であるか否かを判定する。ユーザＢの到着の遅れが１０分未満である場合には、サーバ１はステップＳ２７からステップＳ３０までの制御処理を実行する。ユーザＢの到着の遅れが１０分以上である場合には、サーバ１はステップＳ３１からステップＳ３７までの制御処理を実行する。

ステップＳ２７において、自動運転制御部１３は、車両管理部１２からユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）を取得し、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着する時刻がユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）又はユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）よりも遅い時刻になるように、自動運転機能による車両４の走行を制御する。車両４が、乗車地点Ｐ２でユーザＢの到着を待つ時間をできるだけ短くするためには、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着する時刻がユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）よりも遅い時刻になるように、車両４の到着予定時刻を調整すればよい。自動運転制御部１３は、車速の変更及び／又は走行経路の変更により、車両４の走行を制御する。

図６は、ユーザＢの乗車地点Ｐ２へ到着が６分遅れる場合の変更後の配車スケジュールを表している。図６に示すように、例えば、ユーザＢの乗車地点Ｐ２へ到着が６分遅れる場合には、自動運転制御部１３は、走行時間が６分伸びるように、車両の現在の位置から乗車地点までの平均車速を、現在の平均車速よりも低くする。また、自動運転制御部１３は、走行経路の変更により車両４の走行距離を伸ばして、走行時間を６分伸ばす。これにより、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着する時刻がユーザ到着時刻（Ｔ_Ｂ）より遅くなるように、車両４の車速、走行経路（走行ルート）を変更する。図６に示すように、車両Ｂの乗車地点Ｐ２への到着時刻は、１４時２９分から１４時３５分に変更し、車両Ｂの乗車地点Ｐ２からの出発時刻は、１４時３０分から１４時３６分に変更する。なお、自動運転制御部１３は、車両４の車速及び走行経路の両方を変更してもよい。また、自動運転制御部１３は、走行モードを変更することで、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着時刻を遅らせてもよい。既に車両４に乗車しているユーザＡにとっては、乗車地点Ｐ２でユーザＢの到着を待つよりも、走行中の車両４の中で時間を過ごす方が、ストレスが少ない。特に、自動運転機能有する車両では、このような傾向が高い。ゆえに、本実施形態のシステムは、システムとしての利便性を高めることができる。

なお、サーバ１は、走行経路を変更する場合には、観光地など、乗車中のユーザにとって有意義な地点を通るような経路を優先して選択してもよい。これにより、本実施形態のシステムは、乗車中のユーザに対して新たな価値を提供できる。

ステップＳ２８にて、車両管理部１２は、車両４の乗車地点Ｐ３への車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）を算出する。乗車地点Ｐ２の車両到着時刻が遅れる分、乗車地点Ｐ３の車両到着時刻も遅れる。このとき、自動運転制御部１３は、乗車地点Ｐ２から乗車地点Ｐ３までの走行時間ができるだけ短くなるように、車両４の車速を変更する。また、交通状況の変化等により、車両４が配車センタから走行を開始した時よりも、乗車地点Ｐ２から乗車地点Ｐ３までの走行時間が短くなるような走行経路がある場合には、自動運転制御部１３は走行経路を変更してもよい。また、自動運転制御部１３は、ユーザＢの乗車地点Ｐ２への遅れに合わせるために、車両の現在の位置から乗車地点Ｐ２まで走行する時の走行モードをエコモードにした場合には、乗車地点Ｐ２から乗車地点Ｐ３までの走行する時の走行モードをパワーモードにしてもよい。車両管理部１２は、自動運転制御部１３により変更された走行環境下で、車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）を算出する。図６の例では、乗車地点Ｐ３への遅れは３分まで短くなり、車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）は１４時４７分となる。また車両管理部１２は、配車スケジュールを変更する。変更後の配車スケジュールは、自動運転制御部１３により変更された車速、走行経路、走行モード等を反映させたスケジュールであって、変更後の車両到着時刻、変更後の車両出発時時刻、変更後の走行経路で示される。

ステップＳ２９において、車両管理部１２は、変更後の車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）をユーザＣの端末機２に送信することで、ユーザＣに、車両Ｂの到着が遅れること及び車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）を通知する。なお、車両管理部１２は、車両４が乗車地点Ｐ３で長時間停車することを避けるために、ユーザＣには、変更後の車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）よりも早い時刻を通知してもよい。ステップＳ３０において、自動運転制御部１３は、変更後の配車スケジュールに基づき、車両４の走行を制御する。

ステップＳ２６の制御処理で、ユーザＢの到着の遅れが１０分以上であると判定された場合には、サーバ１は以下の制御処理を実行する。ユーザＢの到着の遅れが１０分以上になった場合には、サーバ１は、車両４がユーザＢを乗せることを中止する。なお、サーバ１は、ユーザＢに対して、車両４の乗車が取り消しになったことを通知してもよい。

ステップＳ３１において、車両管理部１２は、ユーザＢの位置情報に基づき、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動しているか否かを判定する。ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動していると判定した場合には、ステップＳ３２において、車両管理部１２は、ユーザＢが乗車可能な他の車両４を特定する。他の車両４は、ユーザＢの利用要求に合わせて相乗り可能な車両、又は、現在、予約が入っておらずユーザＢの利用要求に適合する車両４である。他の車両４を特定できる場合には、車両管理部１２は、他車両の走行情報（他車両情報）を、ユーザＢの端末機２に送信する。他車両情報は、他車両が乗車地点Ｐ２に到着する時刻を含む配車スケジュールの情報である。なお、ユーザＢが他車両に乗車する場所は、乗車地点Ｐ２から変更されてもよい。

ステップＳ３１の制御処理で、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動していないと判定した場合には、制御処理はステップＳ３４に進む。すなわち、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動していない場合には、ユーザＢは車両４に乗車する意思がないと判定し、サーバ１は、相乗り対象のユーザからユーザＢを除いた上で、配車スケジュールを作成する。

ステップＳ３４において、車両管理部１２は、車両４の現在の位置から、乗車位置Ｐ２を経由せずに、乗車地点Ｐ３に向かう走行経路を算出する。ステップＳ３５において、車両管理部１２は、変更後の走行経路で走行した場合の、乗車位置Ｐ３への到着予定時刻（Ｔ_ｖ３’）を算出する。車両管理部１２は、ユーザＣの現在の位置に基づき、車両４の到着予定時刻（Ｔ_ｖ３’）を算出してもよい。

図７は、ユーザＢの車両４への乗車が取り消された後の配車スケジュールを表している。例えば、走行経路を変更した時に、ユーザＣが乗車地点Ｐ３の付近にいる場合には、ユーザＣの乗車地点Ｐ３への到着時刻（１４時４１分）は、ユーザ到着時刻（Ｔ_Ｃ’：１４時４３分）よりも早くなる。到着予定時刻（Ｔ_Ｃ’：１４時４３分）は、ステップＳ２９の制御フローで通知される時刻である。このような場合には、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ３へできるだけ早くなるように、車速、走行経路、走行モード等を変更する。図７の例では、車速、走行経路、及び走行モードのうち少なくとも１つの要素が変更されることで、車両４の乗車地点Ｐ３への到着時刻は１４時４４分から１４時４２分に早くなっており、車両４の乗車地点Ｐ３からの出発時刻は１４時４５分から１４時４３分に早くなっている。車両管理部１２は、自動運転制御部１３により変更された車速、走行経路、及び走行モードに基づき、配車スケジュールを作成する。

一方、ユーザＣが乗車地点Ｐ３の付近におらず、ユーザＣの乗車地点Ｐ３への到着時刻は、ユーザ到着時刻（Ｔ_Ｃ’：１４時４３分）となる、あるいは、ユーザ到着時刻（Ｔ_Ｃ’：１４時４３分）より遅れる場合には、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ３へ到着する時刻がユーザ到着時刻（Ｔ_Ｃ’）より遅くなるように、車両４の車速、走行経路（走行経路）を変更する。例えば、車両４が乗車地点Ｐ２を経由しないことで、走行距離が短くなる場合がある。このような場合には、車両４の乗車地点Ｐ３への到着時刻が走行経路の変更により早くなり、車両４が乗車位置Ｐ３で駐車する時間が長くなる。そのため、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ３へ到着する時刻がユーザ到着時刻（Ｔ_Ｃ’）より遅くなるように、車両４の車速及び／又は走行経路を調整する。

ステップＳ３６において、車両管理部１２は、変更後の車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）をユーザＣの端末機２に送信することで、ユーザＣに、車両Ｂの到着が遅れること及び車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）を通知する。なお、車両管理部１２は、車両４が乗車地点Ｐ３で長時間停車することを避けるために、ユーザＣには、変更後の車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）よりも早い時刻を通知してもよい。ステップＳ３０において、自動運転制御部１３は、変更後の配車スケジュールに基づき、車両４の走行を制御する。なお、車両到着時刻（Ｔ_ｖ３’）が変更されない場合には、車両管理部１２は、配車スケジュールのうち変更した情報（例えば、乗車地点Ｐ２を経由しない走行経路に変更になったこと）を通知すればよい。

以上のとおり本実施形態のシステムによれば、端末機２は、ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を電気通信回線網を介してサーバ１に送信する。サーバ１は、車両４から車両４の現在の位置を示す情報（車両位置情報）、及び、ユーザ位置情報を電気通信回線網を介して受信し、ユーザが車両４に乗車する乗車地点を設定し、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両の位置に応じて車両４が乗車地点に到着する時刻を調整することで、車両の走行を管理している。これにより、車両４がユーザの到着待つために、車両の停車時間が長くなることを防ぎ、交通流の妨げとなることを防止できる。また、ユーザが乗車地点に到着するタイミングと、車両が乗車地点に到着するタイミングとを近づけることができるため、乗車地点おける車両の停車時間が長くなることを防ぐことができる。

また本実施形態では、ユーザの現在の位置に基づき、ユーザが乗車地点に到着するユーザ到着時刻を算出し、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように、自動運転機能による前記車両の走行を制御する。これにより、自動運転機能を有した車両が、ユーザの乗車地点で長時間停車することを防止できる。

また本実施形態では、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように、車両４の車速を制御する。これにより、車速の変更により、車両の到着時刻を調整できる。

また本実施形態では、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように、走行経路を変更する。これにより、走行経路の変更により、車両の到着時刻を調整できる。

また本実施形態では、端末機２は、サーバ１から車両４の到着予定時刻を含む情報を受信し、ユーザに車両４の到着予定時刻と通知する。これにより、ユーザが車両４の到着時刻を意識することにより、ユーザがその時刻までに乗車地点に到着する可能性を高めることができる。

また本実施形態では、サーバ１は、第１ユーザが乗車する第１乗車地点及び前記第２ユーザが乗車する第２乗車地点を設定し、第１ユーザと第２ユーザが車両４に相乗りにて乗車するために、車両４が第１乗車地点及び第２乗車地点を経由して走行する配車スケジュールを作成する。作成された配車スケジュールは、車両４が前記第１乗車地点に到着する第１車両到着時刻及び車両４が第２乗車地点に到着する第２車両到着時刻を含んでいる。そして、サーバ１の自動運転制御部１３は、配車スケジュールに基づき車両の走行を制御し、サーバ１の車両管理部１２は、第１乗車地点に対する第１ユーザの現在の位置及び車両４の位置に応じて、第１車両到着時刻を調整する場合には、変更後の配車スケジュールを作成する。第２ユーザが所有する第２端末機は、変更後の配車スケジュールで示される調整後の第２車両到着時刻を含む時刻情報を受信し、第２車両到着時刻を第２ユーザに通知する。これにより、第２ユーザが第２乗車地点で長時間待たされることを防ぎ、第２ユーザは変更後の車両到着時刻に合わせて予定を立てることができる。

なお、本実施形態の変形例として、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように調整することで、車両４の目的地への到着時刻が遅れる場合には、サーバ１は、目的地の施設に対して、車両４の到着予定時刻を通知してもよい。サーバ１は、ネットワークを介して、目的地となる施設と通信することができ、サーバ１は、この通信を利用して、車両４の到着予定時刻の情報を送信する。例えば、複数のユーザが相乗りで乗車しており、複数のユーザが目的地ととなる店舗に対して、サービス提供（レストランでの食事など）を受けるための予約を行っていたとする。サービスは、車両の目的地への到着時刻に合わせて提供されることが好ましい。そして、ユーザの乗車地点への到着の遅れによって、車両の目的地への到着が遅れる場合には、変形例では、目的地の施設に対して、車両４の到着予定時刻を通知することで、車両の目的地への到着するタイミングと、サービスの提供タイミングとを合わせることができる。これにより、システムに対するユーザの満足度が高くなり、システムの利用率が上がる。

１…サーバ
１１…サーバ通信部
１２…車両管理部
１３…自動運転制御部
１４…利用者情報記憶部
１５…車両情報記憶部
２…端末機
３…ネットワーク
４…輸送サービス用車両

【０００１】
［技術分野］
［０００１］
本発明は、車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法に関するものである。
［背景技術］
［０００２］
従来より、同一車両によって複数の乗車要求に対応する輸送サービスの予約方法が知られている（例えば、特許文献１）。この予約方法は、出発地及び目的地の指定を含む乗車要求を受信し、利用者からの乗車要求と、各車両のスケジュール情報とに基づいて、各車両について、各サービス種別に係る実現可能な乗車便を生成し、実現可能な乗車便の組み合わせのうち、所定条件を満たす乗車便の組み合わせごとに、各乗車便の選択確率を算出する。そして、算出された選択確率に基づいて、乗車便の組み合わせ群の中から、利用者に提示する乗車便の組み合わせを選択し、利用者に乗車便の組み合わせを提示する。
［先行技術文献］
［特許文献］
［０００３］
［特許文献１］特開２０１４−２３８８３１号公報
［発明の概要］
［発明が解決しようとする課題］
［０００４］
しかしながら、上記の予約方法で予約を確定したとしても、ユーザが、乗車便のスケジュールに沿った予定時刻に、乗車地点にいるとは限らず、ユーザが乗車地点に、スケジュールで指定された時刻より遅れることがある。このような場合に、乗車便は道路上で長時間停車することになり、交通流を妨げる可能性がある。
［０００５］
本発明が解決しようとする課題は、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぎ、交通流の妨げになることを防止できる車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法を提供することである。
［課題を解決するための手段］
［０００６］
本発明は、ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報をユーザの端末機から受信し、車両の現在の位置を示す車両位置情報を受信し、ユーザが車両に乗車する乗車地点を設定し、ユーザの現在の位置に基づきユーザが乗車地点に到着する到着予定時刻を算出し、車両位置情報に基づき、車両が前記乗車地点に到着する時刻が到着予定時刻又は到着予定時刻より遅い時刻になるように、自動運転機能による車両の走行を制御することにより、上記課題を解決する。
［発明の効果］
［０００７］
本発明によれば、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぎ、交通流の妨げになることを防止できる。
［図面の簡単な説明］
［０００８］
［図１］本発明に係る車両管理システムの一実施の形態を示すブロック図である。
［図２］図１の車両管理システムにて実行される情報処理手順を示すフローチャートである。
［図３］図１の車両管理部にて作成される配車スケジュールの一例を示す図である。
［図４］図１の自動運転制御部から輸送サービス用車両（自動運転車）に送信された配車スケジュールに基づいた走行経路の一例を示す図である。
［図５］図１の車両管理システムにて実行される情報処理手順を示すフローチャートであ

Claims (8)

1. サーバと、ユーザの端末機とを備え、自動運転機能を有する車両を管理する車両管理システムであって、
   前記端末機は、前記ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介して前記サーバに送信する端末通信部を備え、
   前記サーバは、
   前記車両から前記車両の現在の位置を示す車両位置情報、及び、前記端末通信部から前記ユーザ位置情報を前記電気通信回線網を介して受信するサーバ通信部と、
   前記ユーザが前記車両に乗車する乗車地点を設定し、前記乗車地点に対する前記ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて前記車両が前記乗車地点に到着する時刻を調整することで前記車両の走行を管理する車両管理部とを備える車両管理システム。
2. 前記サーバは前記車両の走行を制御する自動運転制御部を備え、
   前記車両管理部は、前記ユーザの現在の位置に基づき、前記ユーザが前記乗車地点に到着する到着予定時刻を算出し、
   前記自動運転制御部は、前記車両が前記乗車地点に到着する時刻が前記到着予定時刻又は前記到着予定時刻より遅い時刻になるように、前記自動運転機能による前記車両の走行を制御する請求項１記載の車両管理システム。
3. 前記自動運転制御部は、前記車両が前記乗車地点に到着する時刻が前記到着予定時刻又は前記到着予定時刻より遅い時刻になるように、前記車両の車速を制御する請求項２記載の車両管理システム。
4. 前記自動運転制御部は、前記車両の現在の位置から前記乗車地点までの走行経路を演算し、前記車両が前記乗車地点に到着する時刻が前記到着予定時刻又は前記到着予定時刻より遅い時刻になるように、前記走行経路を変更する請求項２又は３に記載の車両管理システム。
5. 前記端末機は、前記ユーザに情報を通知する通知部を備え、
   前記端末通信部は、前記サーバから前記到着予定時刻を含む情報を受信し、
   前記通知部は、前記到着予定時刻を前記ユーザに通知する
   請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両管理システム。
6. 前記端末機は、第１ユーザにより使用される第１端末機と、第２ユーザにより使用される第２端末機を含み、
   前記サーバ通信部は、第１ユーザの位置を示す第１ユーザ位置情報、及び、第２ユーザの位置を示す第２ユーザ位置情報を受信し、
   前記車両管理部は、
   前記第１ユーザが乗車する第１乗車地点及び前記第２ユーザが乗車する第２乗車地点を設定し、
   前記第１ユーザと前記第２ユーザが前記車両に相乗りにて乗車するために、前記車両が前記第１乗車地点及び前記第２乗車地点を経由して走行する配車スケジュールを作成し、
   前記配車スケジュールは、前記車両が前記第１乗車地点に到着する第１車両到着時刻及び前記車両が前記第２乗車地点に到着する第２車両到着時刻を含み、
   前記自動運転制御部は、前記配車スケジュールに基づき前記車両の走行を制御し、
   前記車両管理部は、
   前記第１乗車地点に対する前記第１ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて、前記第１車両到着時刻を調整する場合には、変更後の配車スケジュールを作成し、
   前記第２端末機は、前記調整後の配車スケジュールで示される変更後の第２車両到着時刻を含む時刻情報を受信し、前記第２車両到着時刻を前記第２ユーザに通知する請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両管理システム。
7. サーバと、ユーザの端末機とを備え、自動運転機能を有する車両を管理する車両管理システムであって、
   ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してユーザの端末機から受信し、車両から前記車両の現在の位置を示す車両位置情報を、前記電気通信回線網を介して受信する通信部と、
   ユーザが前記車両に乗車する乗車地点を設定し、前記乗車地点に対する前記ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて前記車両が前記乗車地点に到着する時刻を調整することで前記車両の走行を管理する車両管理部とを備える車両管理装置。
8. サーバを用いて、自動運転機能を有する車両を管理する車両管理方法であって、
   前記サーバは、
   ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してユーザの端末機から受信し、
   車両から前記車両の現在の位置を示す車両位置情報を、前記電気通信回線網を介して受信し、
   ユーザが前記車両に乗車する乗車地点を設定し、前記乗車地点に対する前記ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて前記車両が前記乗車地点に到着する時刻を調整することで前記車両の走行を管理する車両管理方法。

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