WO2019234468A1 - 車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法 方法及び車両管理装置 - Google Patents

車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法 方法及び車両管理装置 Download PDF

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WO2019234468A1
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user
boarding point
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arrival time
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晋吾 梶原
健宏 三好
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日産自動車株式会社
ルノー エス、ア、エス
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle management system, a vehicle management device, and a vehicle management method.
  • a transportation service reservation method corresponding to a plurality of boarding requests by the same vehicle is known (for example, Patent Document 1).
  • This reservation method can be implemented according to each service type for each vehicle based on the boarding request from the user and the schedule information of each vehicle based on the boarding request including the designation of the departure point and destination.
  • a boarding flight is produced
  • the user is not necessarily at the boarding point at the scheduled time according to the schedule of the boarding flight, but the user is at the boarding point from the time specified in the schedule. There may be a delay. In such a case, the boarding flight will stop for a long time on the road, which may hinder the traffic flow.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle management system, a vehicle management device, and a vehicle management method capable of preventing a vehicle from stopping at a user's boarding point for a long time and preventing a traffic flow from being obstructed. That is.
  • the present invention receives user position information indicating a current position of a user from a user terminal via a telecommunication network, and receives vehicle position information indicating the current position of the vehicle via a telecommunication network.
  • Receiving and setting a boarding point where the user gets on the vehicle, and managing the traveling of the vehicle by adjusting the time when the vehicle arrives at the boarding point according to the current position of the user with respect to the boarding point and the position of the vehicle Thus, the above problem is solved.
  • the present invention it is possible to prevent the vehicle from stopping for a long time at the user's boarding point and to prevent the traffic flow from being obstructed.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle management system according to the present invention. It is a flowchart which shows the information processing procedure performed with the vehicle management system of FIG. It is a figure which shows an example of the dispatch schedule created in the vehicle management part of FIG. It is a figure which shows an example of the driving
  • FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle management system according to an embodiment of the present invention.
  • the system of this embodiment constitutes a server 1, a plurality of user terminals 2, and a telecommunication network.
  • the network 3 and one or a plurality of transportation service vehicles 4 (hereinafter, the transportation service vehicle 4 is also referred to as “vehicle 4”).
  • the system of this embodiment determines a dispatch schedule from the desired conditions designated by the user, and dispatches the vehicle 4 to carry the user to the destination.
  • the system of this embodiment manages the vehicle based on the position of the vehicle and the position of the user while the vehicle is traveling.
  • the vehicle 4 when driving the vehicle 4 according to a dispatch schedule, according to the user's present position with respect to a boarding point, the vehicle 4 is set so that the vehicle 4 does not stop at a user boarding point for a long time. By managing, the arrival time of the vehicle at the boarding point is adjusted.
  • the server 1 of this embodiment includes a computer having hardware and software.
  • This computer has a ROM (Read Only Memory) storing a program and a CPU (Central Processing) that executes the program stored in the ROM. Unit) and a RAM (Random Access Memory) functioning as an accessible storage device.
  • ROM Read Only Memory
  • CPU Central Processing
  • RAM Random Access Memory
  • an operation circuit instead of or together with a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Funds), and the like. Can be used.
  • the server 1 includes a server communication unit 11, a vehicle management unit 12, an automatic driving control unit 13, a user information storage unit 14, and a vehicle information storage unit 15.
  • the server communication unit 11 is a communication device that inputs and outputs various types of information by transmitting and receiving signals including information to and from a plurality of user terminals 2 via a telecommunication network (network). It is.
  • the server communication unit 11 transmits and receives signals to and from the plurality of vehicles 4 via a telecommunication network (network).
  • the vehicle management unit 12 uses the server communication unit 11 to receive information transmitted from the terminal 2 carried by each of a plurality of users at a predetermined time interval (for example, 100 msec) via the network 3. In addition, the vehicle management unit 12 receives information transmitted from the plurality of vehicles 4 via the network 3 using the server communication unit 11. The vehicle management unit 12 receives usage requests for the vehicle 4 from a plurality of users.
  • the use of the vehicle includes reserved use of the vehicle 4 and / or immediate use of the vehicle 4.
  • the use request is indicated by a departure place, a destination, a use time, and the like. The starting point, the destination, the use time, and the like are specified by operating the user terminal 2.
  • the vehicle management unit 12 When receiving a usage request from the user, the vehicle management unit 12 stores the vehicle usage information requested by the user in the user information storage unit 14. And the vehicle management part 12 produces the vehicle allocation schedule of a vehicle according to each user's utilization request
  • the vehicle allocation schedule is a vehicle operation plan, and is not limited to a schedule for transporting one user from the departure place to the destination, but also includes a schedule for carrying a plurality of users in a shared manner and transporting them from the departure place to the destination. .
  • the vehicle allocation schedule is indicated by the travel route from the departure point of the vehicle to the arrival point of the vehicle via the user's boarding position and the user's departure position, and the arrival time and departure time at each point.
  • the vehicle management unit 12 stores the created dispatch schedule in the vehicle information storage unit 15 in association with user usage information. For example, in the case where the number of users who ride in the car sharing is increased with respect to the confirmed vehicle allocation schedule, the vehicle management unit 12 uses the vehicle usage information corresponding to the generated vehicle allocation schedule and the user usage information as the carpooling candidate, A dispatch schedule is created so as to meet the usage requirements of each target user. And the vehicle management part 12 updates the dispatch schedule recorded in the vehicle information storage part 15 to the newly created dispatch schedule.
  • the vehicle management unit 12 manages the stop position of the vehicle 4 by acquiring the position of the parked vehicle 4. Further, the vehicle management unit 12 manages the position of the traveling vehicle 4 by acquiring the position of the traveling vehicle 4. The vehicle management unit 12 manages whether or not the vehicle 4 is traveling according to the dispatch schedule. In addition, the vehicle management unit 12 acquires traffic information and updates a dispatch schedule. For example, when the arrival time of the vehicle 4 at the arrival point is delayed from the time indicated by the dispatch schedule due to traffic congestion or the like, the vehicle management unit 12 acquires the latest traffic information and uses the acquired traffic information. Use to create a dispatch schedule. And when the dispatch schedule is updated, the vehicle management part 12 transmits the information of the updated dispatch schedule to a user.
  • the vehicle management unit 12 manages the position of the user who is scheduled to board, and determines whether or not the user targeted for boarding can arrive at the boarding point according to the scheduled boarding time. If the vehicle arrives at this boarding point before the time when the user arrives at the boarding point, the vehicle needs to stop at the boarding point in order to wait for the user to arrive. And when such a vehicle stops for a long time, it will interfere with traffic flow. In the system of the present embodiment, the vehicle is managed by adjusting the time at which the vehicle arrives at the boarding point in order to prevent the vehicle from stopping at the boarding point of the user for a long time.
  • the vehicle management unit 12 adjusts the arrival time of the vehicle in accordance with the arrival time of the user at the boarding point. For example, when the user determines that the vehicle 4 is delayed from the scheduled boarding time before the vehicle 4 departs from the dispatch center, the vehicle management unit 12 delays the departure time of the vehicle 4 from the dispatch center. Adjust the estimated arrival time. In addition, when the user determines that the user is behind the scheduled boarding time while the vehicle 4 is traveling, the vehicle management unit 12 controls the traveling of the vehicle 4 to delay the scheduled arrival time of the vehicle 4. Vehicle travel control is performed, for example, by changing a travel route, changing a vehicle speed, or changing a travel mode.
  • the change of the travel route is, for example, changing to a route having a longer distance than the travel route indicated by the dispatch schedule.
  • the change of the vehicle speed is to change the vehicle speed set up to the arrival point to a slower vehicle speed.
  • the change of the running mode is, for example, a change from the power mode to the eco mode.
  • the eco mode is a travel mode that suppresses the amount of energy consumed by travel of the vehicle, and is a travel mode that suppresses changes in the vehicle speed.
  • the power mode is a mode for increasing energy consumption and arriving at the target point earlier. That is, by changing to the eco mode, unnecessary idling can be reduced and energy consumption can be suppressed.
  • the vehicle management unit 12 changes the dispatch schedule when delaying the estimated arrival time of the vehicle 4. Thereby, the vehicle management part 12 manages driving
  • the vehicle management unit 12 uses the server communication unit 11 to transmit information on the dispatch schedule to the user terminal 2.
  • the user can grasp the boarding position, the boarding scheduled time, the boarding position, the boarding scheduled time, the travel route, and the like by checking the information on the dispatch schedule notified to the user terminal 2.
  • the automatic operation control unit 13 controls the transportation service vehicle 4 based on the dispatching schedule created by the vehicle management unit 12.
  • the automatic operation control unit 13 acquires position information and time information included in the dispatch schedule, and controls the transportation service vehicle 4 to realize a travel route from the dispatch center to the destination via the user's boarding point. Run against.
  • the automatic driving control unit 13 calculates vehicle control information necessary for automatic driving from the position information and time information indicated in the dispatch schedule, and transmits the control information calculated using the server communication unit 11 to the vehicle 4.
  • the vehicle control information is information such as vehicle speed information and steering information.
  • the automatic driving control unit 13 sets a plurality of target points for executing the automatic driving on the travel route, and calculates a passage time for each of the plurality of target points.
  • the target point is set at a position such as a node on the travel route. Then, the vehicle speed, acceleration, steering amount, and the like are calculated so that the vehicle travels on the travel route through the target point at the calculated passage time. Then, the automatic driving control unit 13 transmits vehicle control information indicating the calculated vehicle speed, acceleration, steering amount, and the like to the vehicle 4 in addition to the information on the vehicle allocation schedule. And the vehicle 4 performs automatic driving
  • the server 1 includes a user information storage unit 14 and a vehicle information storage unit 15 as storage units. While using the information stored in these, the vehicle management unit 12, the automatic driving control unit 13, and the like described above are used. However, each function to be described later is realized by software established in the ROM.
  • the user information storage unit 14 records user information, usage information related to user usage requests, and the like.
  • the user information storage unit 14 stores personal information such as name and address in association with identification information (ID) as user information.
  • ID identification information
  • the user information also includes history information relating to the use of the vehicle such as the number of times of carpooling, the number of times of use of the vehicle, and the number of reservations.
  • the usage information is information related to the usage of the vehicle desired by the user, and includes a boarding position, a boarding scheduled time, a boarding position, and a boarding scheduled time.
  • the boarding position and the getting-off position are set to locations suitable for parking and stopping of the vehicle 4.
  • the vehicle information storage unit 18 is information related to the vehicle state of the transportation service vehicle 4 transmitted from various sensors provided in the transportation service vehicle 4, map data required when generating a travel route, and the like. Is a stored database. The vehicle information storage unit 18 stores the dispatch schedule assigned to the vehicle 4 in association with the vehicle ID.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the information processing procedure. An information processing procedure from reception of a user usage request (reservation application) to start of traveling of the vehicle 4 will be described.
  • step S1 when a user accesses the server 1 using the terminal 2, a screen for inputting a departure place, a destination, and a use time is displayed on the user's terminal 2 as information on vehicle use.
  • the user inputs information related to the usage request for each item.
  • the latitude and longitude are detected by a position detection sensor such as a GPS receiver provided in the terminal 2, and this position information is transmitted to the server 1.
  • the server 1 Based on the location information of the terminal 2 input from the terminal 2, the server 1 sets a position suitable for getting on and off the vehicle as a departure place and a destination, and makes a list of the departure place and the destination. , It may be transmitted to the terminal 2.
  • the terminal device 2 transmits information selected by the user to the server 2 as usage information.
  • step S2 the vehicle management unit 12 of the server 2 receives the usage information from the terminal 2 and stores the usage information in the user information storage unit 14. In addition, the vehicle management unit 12 performs carpool adjustment based on the received usage information.
  • the vehicle management unit 12 searches the already-determined vehicle allocation schedule based on the departure place, arrival location, and usage time indicated by the usage information, and identifies a vehicle allocation schedule that can be shared. For example, the user B desires to move from the boarding point a to the boarding b as a usage request, for example, the desired departure time zone is 1:45 pm to 2:15 pm, and the desired arrival time zone is 2 pm Suppose you wanted to be 3:15 pm from 45 minutes.
  • the vehicle management unit 12 determines that the user A and the user B can be shared.
  • the vehicle management unit 12 determines whether or not the vehicle sharing is possible not only for the user A but also for other users stored in the user information storage unit 14. Thereby, the vehicle management part 12 performs carpool adjustment.
  • step S3 the vehicle management unit 12 creates a dispatch schedule according to the result of the carpool adjustment.
  • the vehicle management unit 12 sets the boarding point and / or the boarding point (riding point) suitable for the user's boarding / exiting based on the usage information of each user to be shared.
  • a dispatch schedule is prepared from the starting point of the vehicle to the destination via the boarding point and / or the getting-off point (parting point).
  • the vehicle management unit 12 creates a dispatch schedule for the user who has made a new use request.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a vehicle allocation schedule generated by the vehicle management unit 12, and FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a travel route based on the vehicle allocation schedule.
  • the dispatch center with the transport service vehicle 4 departs at 14:00, arrives at the P1 point where the user A waits at 14:14, boardes the user A, departs the P1 point at 14:15, and the user B Arrives at the P2 point where the user waits at 14:29 and boardes the user B, departs the P2 point at 14:30, arrives at the P3 point where the user C waits and arrives at the user D at 14:44, Depart P3 at 14:45 and arrive at the destination store L at 15:00.
  • the destination of the users A to C is the store L.
  • step S4 the vehicle management unit 12 transmits information on the dispatch schedule to the terminal 2 in order to confirm the intention of boarding the user who has made a use request.
  • the information on the dispatch schedule includes position information of the boarding point, information such as the vehicle departure time, the position information of the getting off point, and the vehicle arrival time.
  • the vehicle departure time is the time when the vehicle departs from the boarding point
  • the vehicle arrival time is the time when the vehicle arrives at the departure point.
  • the vehicle departure time may be a predetermined time or earlier than the time specified in the dispatch schedule in order to prevent the user from arriving late at the boarding point.
  • the vehicle arrival time may be a predetermined time or later than the time specified in the dispatching schedule in consideration of the possibility that the vehicle 4 is delayed to the departure point.
  • the vehicle management unit 12 transmits information on the vehicle allocation schedule to the terminal 2 to the user who has already requested use, that is, the user who accepts the car sharing.
  • step S5 the user terminal 2 receives information on the dispatch schedule.
  • the notification unit 22 of the terminal 2 notifies the stop location, the vehicle arrival time, and the vehicle departure time of the vehicle 4 in the dispatch schedule information shown in FIG. 3, for example.
  • step S6 when the user accepts the use conditions indicated by the dispatch schedule, the user operates the terminal 2 and transmits a signal indicating acceptance to the server 1.
  • the server 1 asks the server 1 to confirm the carpooling intention, the user selects whether to accept the carpooling.
  • the terminal 2 transmits to the server 1 a response signal indicating the selection result as to whether or not to accept.
  • step S7 the vehicle management unit 12 of the server 1 determines the dispatching schedule when it is confirmed that the user has accepted the use based on the response signal from the terminal 2. For example, in the example of FIGS. 3 and 4, when the users A to C consent to the use of the vehicle based on the vehicle allocation schedule, the vehicle management unit 12 determines the vehicle allocation schedule shown in FIGS.
  • step S8 the vehicle management unit 12 stores the confirmed dispatch schedule in the vehicle information storage unit 15. In addition, the vehicle management unit 12 finalizes a reservation for using the vehicle 4. As a result, the user who has transmitted the usage information in the control flow of step S ⁇ b> 1 becomes ready to use the vehicle 4.
  • step 9 the terminal 2 receives the reservation information.
  • step 10 the vehicle 4 receives the dispatch schedule.
  • step S11 the automatic driving control unit 13 transmits an instruction signal for starting automatic driving to the vehicle 4 when the current time reaches the departure time indicated in the dispatch schedule.
  • the instruction signal includes information on a dispatch schedule.
  • step S12 the vehicle 4 receives the instruction signal from the server 1 and starts automatic driving.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the information processing procedure.
  • An information processing procedure during automatic driving of the vehicle 4 will be described. While the vehicle 4 is traveling, the server 1 repeatedly executes information processing (control flow) shown in FIG.
  • the vehicle 4 is traveling according to the dispatch schedule shown in FIGS. 3 and 4 and the user A is on the vehicle 4, the vehicle 4 is moving from the boarding point P1 to the boarding point P2.
  • An information processing procedure is shown.
  • the vehicle management unit 12 of the server 1 instructs the user A to arrive at the boarding point (P1) by 14:13, and gets on the user B.
  • step S21 the vehicle management unit 12 acquires the location information of the users A to C using the server communication unit 11.
  • the location information of the users A to C corresponds to the location information of the terminal 2 owned by the users A to C.
  • the vehicle management part 12 does not need to acquire the positional information on the user A.
  • step S ⁇ b> 22 the vehicle management unit 12 communicates with the traveling vehicle 4 using the server communication unit 11 and receives the current position information of the vehicle 4.
  • step S23 the vehicle management unit 12 calculates a time when the user B arrives at the boarding point P2 (user arrival time: T B ). Specifically, the vehicle management unit 12 calculates a distance on the route from the current position of the user B to the boarding position P2, and calculates the travel time of the user B by dividing the distance by the travel speed of the user B. Thus, the user arrival time (T B ) is calculated. The travel time of the user B may be calculated from the position information of the user B received at a predetermined time interval.
  • step S24 the vehicle management unit 12 calculates the time when the vehicle 4 arrives at the boarding position P2 (vehicle arrival time: T v2 ). Specifically, the vehicle management unit 12 calculates a travel distance from the current position of the vehicle 4 to the boarding position P2, and based on the travel distance, the vehicle speed of the vehicle B, traffic information, and the like, the vehicle arrival time (T v2 ) Is calculated.
  • step S25 the vehicle management unit 12 compares the user arrival time (T B ) with the vehicle arrival time (T v2 ) and determines whether or not the arrival of the user B at the boarding point P2 is delayed.
  • the vehicle management unit 12 determines that the arrival of the user B is delayed. If the arrival of user B is not delayed, the server 1 ends the control flow shown in FIG. If the arrival of the user B is delayed, the server 1 executes the control process of step S26.
  • step S26 the vehicle management unit 12 calculates a difference between the user arrival time (T B ) and the vehicle arrival time (T v2 ), and compares the calculated difference with a predetermined time threshold (for example: 10 minutes). Thus, it is determined whether or not the delay in arrival of the user B is 10 minutes or less. If the arrival delay of the user B is less than 10 minutes, the server 1 executes the control process from step S27 to step S30. If the arrival delay of the user B is 10 minutes or more, the server 1 executes the control process from step S31 to step S37.
  • a predetermined time threshold for example: 10 minutes
  • step S27 the automatic driving control unit 13 acquires the user arrival time (T B ) from the vehicle management unit 12, and the time at which the vehicle 4 arrives at the boarding point P2 is the user arrival time (T B ) or the user arrival time ( The traveling of the vehicle 4 by the automatic driving function is controlled so that the time is later than T B ).
  • the automatic operation control unit 13 determines that the time at which the vehicle 4 arrives at the boarding point P2 is greater than the user arrival time (T B ). What is necessary is just to adjust the arrival time of the vehicle 4 so that it may become late.
  • the automatic operation control unit 13 controls the traveling of the vehicle 4 by changing the vehicle speed and / or changing the traveling route.
  • FIG. 6 illustrates the changed dispatch schedule when the arrival of the user B at the boarding point P2 is delayed by 6 minutes.
  • the automatic operation control unit 13 moves from the current position of the vehicle to the boarding point so that the travel time is extended by 6 minutes.
  • the average vehicle speed of the vehicle is made lower than the current average vehicle speed.
  • the automatic operation control unit 13 extends the travel distance of the vehicle 4 by changing the travel route, and extends the travel time by 6 minutes.
  • the automatic driving control unit 13 changes the vehicle speed and the travel route (travel route) of the vehicle 4 so that the time at which the vehicle 4 arrives at the boarding point P2 is later than the user arrival time (T B ).
  • T B user arrival time
  • the arrival time of the vehicle B at the boarding point P2 is changed from 14:29 to 14:35
  • the departure time of the vehicle B from the boarding point P2 is changed from 14:30 to 14:36. Change to minutes.
  • the automatic operation control unit 13 may change both the vehicle speed and the travel route of the vehicle 4.
  • the automatic operation control unit 13 may delay the arrival time at the boarding point P2 of the vehicle 4 by changing the travel mode.
  • the system of this embodiment can improve the convenience as a system.
  • the server 1 may preferentially select a route that passes through a point that is meaningful to the user who is on the boarding, such as a sightseeing spot. Thereby, the system of this embodiment can provide a new value with respect to the user in boarding.
  • step S28 the vehicle management unit 12 calculates the vehicle arrival time (T v3 ') at the boarding point P3 of the vehicle 4. As the vehicle arrival time at the boarding point P2 is delayed, the vehicle arrival time at the boarding point P3 is also delayed. At this time, the automatic driving control unit 13 changes the vehicle speed of the vehicle 4 so that the traveling time from the boarding point P2 to the boarding point P3 is as short as possible. Further, when there is a travel route in which the travel time from the boarding point P2 to the boarding point P3 is shorter than when the vehicle 4 starts to travel from the dispatch center due to a change in traffic conditions or the like, automatic driving control is performed. The unit 13 may change the travel route.
  • the automatic driving control unit 13 sets the boarding point when the driving mode when driving from the current position of the vehicle to the boarding point P2 is set to the eco mode.
  • the travel mode when traveling from P2 to the boarding point P3 may be a power mode.
  • the vehicle management unit 12 calculates the vehicle arrival time (T v3 ′) under the traveling environment changed by the automatic driving control unit 13. In the example of FIG. 6, the delay to the boarding point P3 is shortened to 3 minutes, and the vehicle arrival time (T v3 ′) is 14:47 .
  • the vehicle management part 12 changes a dispatch schedule.
  • the changed dispatch schedule is a schedule reflecting the vehicle speed, travel route, travel mode, and the like changed by the automatic operation control unit 13, and includes the changed vehicle arrival time, the changed vehicle departure time, and the changed It is shown by the driving route.
  • step S29 the vehicle management unit 12 transmits the changed vehicle arrival time (T v3 ′) to the terminal 2 of the user C, so that the arrival of the vehicle B is delayed and the vehicle arrival time ( Tv3 ′) is notified.
  • the vehicle management unit 12 may notify the user C of a time earlier than the changed vehicle arrival time (T v3 ′) in order to prevent the vehicle 4 from stopping at the boarding point P3 for a long time. Good.
  • the automatic driving control unit 13 controls the travel of the vehicle 4 based on the changed dispatch schedule.
  • step S26 If it is determined in step S26 that the delay in arrival of user B is 10 minutes or more, the server 1 executes the following control process. When the delay in arrival of the user B becomes 10 minutes or more, the server 1 stops the vehicle 4 from placing the user B. The server 1 may notify the user B that the boarding of the vehicle 4 has been cancelled.
  • step S31 the vehicle management unit 12 determines whether or not the user B is moving toward the boarding point P2 based on the position information of the user B.
  • the vehicle management unit 12 specifies another vehicle 4 on which the user B can get on.
  • the other vehicle 4 is a vehicle that can be shared with the user B's usage request, or a vehicle 4 that does not currently have a reservation and meets the user B's usage request.
  • the vehicle management unit 12 transmits travel information (other vehicle information) of the other vehicle to the terminal B of the user B.
  • the other vehicle information is information on a vehicle allocation schedule including the time when the other vehicle arrives at the boarding point P2. The place where user B gets on another vehicle may be changed from boarding point P2.
  • step S31 If it is determined in step S31 that the user B has not moved toward the boarding point P2, the control process proceeds to step S34. That is, when the user B is not moving toward the boarding point P2, it is determined that the user B does not intend to get on the vehicle 4, and the server 1 excludes the user B from the user to be shared. Create a dispatch schedule.
  • step S34 the vehicle management unit 12 calculates a travel route from the current position of the vehicle 4 toward the boarding point P3 without passing through the boarding position P2.
  • step S35 the vehicle management unit 12 calculates the estimated arrival time (T v3 ′) at the boarding position P3 when traveling on the changed travel route.
  • the vehicle management unit 12 may calculate the estimated arrival time (T v3 ′) of the vehicle 4 based on the current position of the user C.
  • FIG. 7 shows a dispatch schedule after the user B's boarding of the vehicle 4 is cancelled.
  • the user arrival time T C ': 14 It will be faster than (43 minutes).
  • Estimated arrival time T C ': 14 o'clock 43 minutes is the time to be notified by the control flow of step S29.
  • the automatic operation control unit 13 changes the vehicle speed, the travel route, the travel mode, and the like so as to reach the boarding point P3 of the vehicle 4 as soon as possible.
  • FIG. 7 shows a dispatch schedule after the user B's boarding of the vehicle 4 is cancelled.
  • the arrival time of the vehicle 4 at the boarding point P3 is accelerated from 14:44 to 14:42 by changing at least one of the vehicle speed, the travel route, and the travel mode.
  • the departure time of the vehicle 4 from the boarding point P3 is earlier from 14:45 to 14:43.
  • the vehicle management unit 12 creates a vehicle allocation schedule based on the vehicle speed, the travel route, and the travel mode changed by the automatic operation control unit 13.
  • the automatic driving control section 13 the time to arrive at the boarding point P3 of the vehicle 4 is to be slower than the user arrival time (T C '), to adjust the speed and / or travel route of the vehicle 4.
  • step S ⁇ b> 36 the vehicle management unit 12 transmits the changed vehicle arrival time (T v3 ′) to the terminal 2 of the user C, thereby delaying the arrival of the vehicle B and the vehicle arrival time ( Tv3 ′) is notified.
  • the vehicle management unit 12 may notify the user C of a time earlier than the changed vehicle arrival time (T v3 ′) in order to prevent the vehicle 4 from stopping at the boarding point P3 for a long time. Good.
  • the automatic driving control unit 13 controls the travel of the vehicle 4 based on the changed dispatch schedule.
  • the vehicle management unit 12 notifies the changed information in the dispatch schedule (for example, changed to a travel route not via the boarding point P2). do it.
  • the terminal 2 transmits user position information indicating the current position of the user to the server 1 via the telecommunication network.
  • the server 1 receives information (vehicle position information) indicating the current position of the vehicle 4 from the vehicle 4 and user position information via the telecommunication network, and sets a boarding point where the user gets on the vehicle 4.
  • the travel of the vehicle is managed by adjusting the time when the vehicle 4 arrives at the boarding point according to the current position of the user with respect to the boarding point and the position of the vehicle.
  • the vehicle 4 can prevent that the stop time of a vehicle becomes long and can prevent that a traffic flow is obstructed.
  • the timing at which the user arrives at the boarding point can be made closer to the timing at which the vehicle arrives at the boarding point, it is possible to prevent the stop time of the vehicle at the boarding point from becoming long.
  • the user arrival time at which the user arrives at the boarding point is calculated based on the current position of the user, and the user arrival time at which the vehicle arrives at the boarding point or the calculated user arrival time is calculated.
  • the traveling of the vehicle by the automatic driving function is controlled so that the time becomes later. Thereby, it is possible to prevent a vehicle having an automatic driving function from stopping for a long time at the user's boarding point.
  • the vehicle speed of the vehicle 4 is controlled so that the time at which the vehicle arrives at the boarding point is the calculated user arrival time or a time later than the calculated user arrival time.
  • the arrival time of the vehicle can be adjusted by changing the vehicle speed.
  • the travel route is changed so that the time when the vehicle arrives at the boarding point is the calculated user arrival time or the time later than the calculated user arrival time.
  • the arrival time of the vehicle can be adjusted by changing the travel route.
  • the terminal 2 receives information including the estimated arrival time of the vehicle 4 from the server 1 and notifies the user of the estimated arrival time of the vehicle 4. Thereby, when a user is conscious of the arrival time of the vehicle 4, possibility that a user will arrive at a boarding point by the time can be improved.
  • the server 1 sets the 1st boarding point where the 1st user gets on, and the 2nd boarding point where the 2nd user gets on, and the 1st user and the 2nd user share the vehicle 4
  • a vehicle dispatch schedule is created in which the vehicle 4 travels via the first boarding point and the second boarding point.
  • the prepared dispatch schedule includes a first vehicle arrival time when the vehicle 4 arrives at the first boarding point and a second vehicle arrival time when the vehicle 4 arrives at the second boarding point.
  • the automatic operation control unit 13 of the server 1 controls the traveling of the vehicle based on the vehicle allocation schedule, and the vehicle management unit 12 of the server 1 sets the current position of the first user relative to the first boarding point and the position of the vehicle 4.
  • a changed dispatch schedule is created.
  • the second terminal owned by the second user receives time information including the adjusted second vehicle arrival time indicated by the changed dispatch schedule, and notifies the second user of the second vehicle arrival time. Thereby, it is possible to prevent the second user from waiting for a long time at the second boarding point, and the second user can make a schedule according to the changed vehicle arrival time.
  • the vehicle 4 can reach the destination.
  • the server 1 may notify the destination facility of the estimated arrival time of the vehicle 4.
  • the server 1 can communicate with a destination facility via the network, and the server 1 transmits information on the estimated arrival time of the vehicle 4 using this communication. For example, it is assumed that a plurality of users are riding together and a plurality of users are making reservations for receiving a service provision (such as a meal at a restaurant) at a destination store.
  • the service is preferably provided in accordance with the arrival time of the vehicle at the destination.
  • the arrival time of the vehicle 4 is notified to the destination facility,
  • the timing at which the vehicle arrives at the destination can be matched with the service provision timing. This increases user satisfaction with the system and increases the system utilization.

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Abstract

サーバ（１）と、ユーザの端末機（２）とを備え、自動運転機能を有する車両（４）を管理する車両管理システムであって、端末機（２）は、ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してサーバ（１）に送信する端末通信部を備え、サーバ（１）は、車両（４）から車両の現在の位置を示す車両位置情報、及び、端末通信部から ユーザ位置情報を電気通信回線網を介して受信するサーバ通信部と、ユーザが車両（４）に乗車する乗車地点を設定し、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両（４）の位置に応じて車両（４）が乗車地点に到着する時刻を調整することで車両（４）の走行を管理する車両管理部とを備える。

Description

車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法方法及び車両管理装置
　本発明は、車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法に関するものである。
　従来より、同一車両によって複数の乗車要求に対応する輸送サービスの予約方法が知られている（例えば、特許文献１）。この予約方法は、出発地及び目的地の指定を含む乗車要求を受信し、利用者からの乗車要求と、各車両のスケジュール情報とに基づいて、各車両について、各サービス種別に係る実現可能な乗車便を生成し、実現可能な乗車便の組み合わせのうち、所定条件を満たす乗車便の組み合わせごとに、各乗車便の選択確率を算出する。そして、算出された選択確率に基づいて、乗車便の組み合わせ群の中から、利用者に提示する乗車便の組み合わせを選択し、利用者に乗車便の組み合わせを提示する。
特開２０１４−２３８８３１号公報
　しかしながら、上記の予約方法で予約を確定したとしても、ユーザが、乗車便のスケジュールに沿った予定時刻に、乗車地点にいるとは限らず、ユーザが乗車地点に、スケジュールで指定された時刻より遅れることがある。このような場合に、乗車便は道路上で長時間停車することになり、交通流を妨げる可能性がある。
　本発明が解決しようとする課題は、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぎ、交通流の妨げになることを防止できる車両管理システム、車両管理装置、及び車両管理方法を提供することである。
　本発明は、ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してユーザの端末機から受信し、車両の現在の位置を示す車両位置情報を、電気通信回線網を介して受信し、ユーザが車両に乗車する乗車地点を設定し、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両の位置に応じて車両が乗車地点に到着する時刻を調整することで車両の走行を管理することにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぎ、交通流の妨げになることを防止できる。
本発明に係る車両管理システムの一実施の形態を示すブロック図である。 図１の車両管理システムにて実行される情報処理手順を示すフローチャートである。 図１の車両管理部にて作成される配車スケジュールの一例を示す図である。 図１の自動運転制御部から輸送サービス用車両（自動運転車）に送信された配車スケジュールに基づいた走行経路の一例を示す図である。 図１の車両管理システムにて実行される情報処理手順を示すフローチャートである。 図１の車両管理部にて作成される配車スケジュールの一例を示す図である。 図１の車両管理部にて作成される配車スケジュールの一例を示す図である。
　以下、本発明に係る車両管理システムの一実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る車両管理システムを示すブロック図であり、本実施形態のシステムは、サーバ１と、複数のユーザの端末機２と、電気通信回線網を構成するネットワーク３と、一又は複数の輸送サービス用車両４（以下、輸送サービス用車両４を「車両４」とも称す）とを含む。本実施形態のシステムは、ユーザにより指定された希望条件から、配車スケジュールを決定し、ユーザを目的地に運ぶために車両４を配車する。また、本実施形態のシステムは、車両の走行中、車両の位置及びユーザの位置に基づき、車両を管理している。そして、配車スケジュールに沿って車両４を走行させる際には、車両４が、ユーザの乗車地点で長時間停車することがないように、乗車地点に対するユーザの現在の位置に応じて、車両４を管理することで、乗車地点への車両の到着時刻を調整するものである。
　本実施形態のサーバ１は、ハードウェア及びソフトウェアを備えたコンピュータを備えており、このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）とから構成されている。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などを用いることができる。
　図１に示すように、サーバ１は、サーバ通信部１１、車両管理部１２、自動運転制御部１３、利用者情報記憶部１４、及び車両情報記憶部１５を備えている。サーバ通信部１１は、電気通信回線網（ネットワーク）を介して、複数のユーザ端末機２との間で、情報を含む信号の送信及び受信を行うことで、各種情報の入出力を行う通信機である。サーバ通信部１１は、電気通信回線網（ネットワーク）を介して、複数の車両４との間で、信号の送受信を行う。
　車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、所定の時間間隔（たとえば、１００ｍｓｅｃ）で、複数のユーザがそれぞれ携帯する端末機２から送信される情報を、ネットワーク３を介して受け付ける。また、車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、複数の車両４から送信される情報を、ネットワーク３を介して受け付ける。車両管理部１２は、複数のユーザから車両４の利用要求を受け付ける。車両の利用には、車両４の予約利用及び／又は車両４の即時利用を含む。利用要求は、出発地、目的地、利用時間等により示される。出発地、目的地、利用時間等は、ユーザ端末機２の操作により指定される。車両管理部１２は、ユーザから利用要求を受け付けると、ユーザから要求された、車両の利用情報を利用者情報記憶部１４に記憶する。そして、車両管理部１２は、各ユーザの利用要求に応じて、車両の配車スケジュールを作成する。配車スケジュールは、車両の運行計画であって、１人のユーザを出発地から目的地まで運ぶスケジュールに限らず、複数のユーザを相乗りで乗車させて出発地から目的地まで運ぶスケジュールも含んでいる。配車スケジュールは、車両の出発地から、ユーザの乗車位置及びユーザの降車位置を経由して、車両の到着地までの走行経路、及び、各地点における到着時刻及び出発時刻によって示される。
　車両管理部１２は、作成した配車スケジュールをユーザの利用情報と対応付けて、車両情報記憶部１５に記憶する。車両管理部１２は、例えば、確定した配車スケジュールに対して、相乗りで乗車するユーザを増やす場合には、作成済みの配車スケジュールに対応する利用情報と相乗り候補となるユーザの利用情報に基づき、相乗り対象の各ユーザの利用要求に適合するように、配車スケジュールを作成する。そして、車両管理部１２は、車両情報記憶部１５に記録された配車スケジュールを、新たに作成した配車スケジュールに更新する。
　車両管理部１２は、駐車中の車両４の位置を取得することで、車両４の停車位置を管理している。また、車両管理部１２は、走行中の車両４の位置を取得することで、走行中の車両４の位置を管理している。車両管理部１２は、車両４が配車スケジュールに沿って走行しているか否か管理している。また、車両管理部１２は、交通情報を取得して、配車スケジュールを更新している。例えば、交通渋滞等により、車両４の到着地点への到着時刻が、配車スケジュールで示される時刻より遅れる場合には、車両管理部１２は、最新の交通情報を取得し、取得された交通情報を用いて配車スケジュールを作成する。そして、配車スケジュールを更新した場合には、車両管理部１２は、更新後の配車スケジュールの情報をユーザに送信する。
　車両管理部１２は、乗車予定のユーザの位置を管理しており、乗車対象のユーザが乗車予定時刻どおりに乗車地点に到着できるか否かを判定している。ユーザが乗車地点へ到着する時刻よりも先に、車両がこの乗車地点に到着した場合には、車両はユーザの到着を待つために乗車地点で停車する必要がある。そして、このような車両の停車が長時間になった場合には、交通流の妨げになる。本実施形態のシステムでは、車両がユーザの乗車地点で長時間停車することを防ぐために、車両が乗車地点に到着する時刻を調整することで、車両を管理している。車両管理部１２は、乗車対象のユーザが乗車予定時刻よりも遅れると判定した場合には、ユーザの乗車地点への到着時刻に合わせて、車両の到着時刻を調整する。車両管理部１２は、例えば車両４が配車センタから出発する前に、ユーザが乗車予定時刻よりも遅れると判定した場合には、配車センタからの車両４の出発時刻を遅らせることで、車両４の到着予定時刻を調整する。また、車両管理部１２は、車両４の走行中に、ユーザが乗車予定時刻よりも遅れると判定した場合には、車両４の走行を制御することで、車両４の到着予定時刻を遅らせる。車両の走行制御は、例えば走行経路の変更、車速の変更、又は、走行モードの変更などで行われる。走行経路の変更は、例えば配車スケジュールで示される走行経路よりも、距離の長い経路へ変えることである。車速の変更は、到着地点までに設定される車速を、より遅い車速に変更することである。走行モードの変更は、例えばパワーモードからエコモードに変更することである。エコモードは、車両の走行で消費されるエネルギー量を抑える走行モードであって、車速の変化を抑制するよう走行モードである。一方、パワーモードは、エネルギーの消費量を高くして、より早く目標地点に到着するためのモードである。すなわち、エコモードに変更することで、不要なアイドリングを減らし、エネルギー消費量を抑制できる。車両管理部１２は、車両４の到着予定時刻を遅らせる場合には、配車スケジュールを変更する。これにより、車両管理部１２は、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両４の位置に応じて車両４が乗車地点に到着する時刻を調整することで、車両４の走行を管理している。
　また車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、配車スケジュールの情報をユーザ端末機２に送信する。ユーザは、ユーザ端末機２に通知される、配車スケジュールの情報を確認することで、乗車位置、乗車予定時刻、降車位置、降車予定時刻、及び走行経路等を把握できる。
　自動運転制御部１３は、車両管理部１２により作成された配車スケジュールに基づき輸送サービス用車両４を制御する。自動運転制御部１３は、配車スケジュールに含まれる位置情報及び時間情報を取得し、配車センターから、ユーザの乗車地点を経由し、目的地へ向かう走行経路を実現する制御を輸送サービス用車両４に対して実行する。自動運転制御部１３は、配車スケジュールで示される位置情報及び時間情報から、自動運転に必要な車両制御情報を算出し、サーバ通信部１１を用いて算出された制御情報を車両４に送信する。車両制御情報は、車速情報や操舵情報などの情報である。自動運転制御部１３は、例えば、走行経路上に、自動運転を実行するための目標地点を複数設定し、複数の目標地点毎に通過時刻を算出する。目標地点は、走行経路のノード等の位置に設定される。そして、車両が、算出された通過時刻で目標地点を通過し走行経路上を走行するように、車速、加速度、操舵量等算出する。そして、自動運転制御部１３は、算出された車速、加速度及び操舵量等を示す車両制御情報を、配車スケジュールの情報に加えて、車両４に送信する。そして、車両４は、自動運転制御部１３で生成された車両制御情報、及び、配車スケジュールの情報に基づき、自動運転制御を実行する。なお、自動運転制御部１３は、車両管理部１２にて作成された配車スケジュールに含まれる位置情報及び時間情報を車両４の車載制御装置に送信し、輸送サービス用車両４は、配車スケジュール通りに走行するように、車速、操舵角等を制御してもよい。
　サーバ１は、記憶ユニットとして、利用者情報記憶部１４と、車両情報記憶部１５とを備え、これらに記憶された情報を利用しながら、上述した車両管理部１２と、自動運転制御部１３とが、ＲＯＭに確立されたソフトウェアによって、後述する各機能を実現する。
　利用者情報記憶部１４は、ユーザの情報及びユーザの利用要求に関する利用情報などを記録する。利用者情報記憶部１４は、氏名、住所などの個人情報を識別情報（ＩＤ）と関連付けて、ユーザ情報として記憶している。ユーザ情報は、相乗り乗車の回数や車両の利用回数、予約回数等の車両の利用に関する履歴情報も含んでいる。利用情報は、ユーザが希望する車両の利用に関する情報であって、乗車位置、乗車予定時刻、降車位置、及び降車予定時刻等である。乗車位置及び降車位置は、車両４の駐停車に適した場所に設定される。
　車両情報記憶部１８は、輸送サービス用車両４に備えられた各種のセンサ類から送信される輸送サービス用車両４の車両状態に関する情報や、走行経路を生成する際に必要とされる地図データなどが記憶されたデータベースである。車両情報記憶部１８は、車両４に割り当てられた配車スケジュールを、車両ＩＤと対応づけて記憶している。
　次に、図２を参照して、本実施形態のシステムにて実行される情報処理手順の概要を説明する。図２は、その情報処理手順を示すフローチャートである。ユーザの利用要求（予約申し込み）の受付から車両４の走行開始までの情報処理手順を説明する。
　まずステップＳ１において、ユーザが、端末機２を用いてサーバ１にアクセスすると、当該ユーザの端末機２には、車両利用に関する情報として、出発地、目的地及び利用時間を入力する画面が表示され、ユーザは、各項目に対して利用要求に関する情報を入力する。また、端末機２に備えられたＧＰＳ受信機などの位置検出センサにより、緯度及び経度が検出され、この位置情報が、サーバ１に送信される。サーバ１は、端末機２から入力された、端末機２の位置情報に基づき、車両の乗車及び降車に適した位置を出発地及び目的地として設定し、出発地及び目的地リスト化した上で、端末機２に送信してもよい。ユーザは、端末機２を利用して希望する出発地、出発地及び利用時間を選択すると、端末機２は、ユーザにより選択された情報を利用情報としてサーバ２に送信する。
　ステップＳ２において、サーバ２の車両管理部１２は、端末機２から利用情報を受信し、利用情報を利用者情報記憶部１４に記憶する。また車両管理部１２は、受信した利用情報に基づき相乗り調整を行う。車両管理部１２は、利用情報で示される出発地、到着地、利用時間に基づき、既に決定している配車スケジュールを検索して、相乗り可能な配車スケジュールを特定する。例えば、ユーザＢが、利用要求として、例えば乗車地点ａから乗車ｂまでの移動を希望しており、出発希望時間帯を午後１時４５分から午後２時１５分とし、到着希望時間帯を午後２時４５分から午後３時１５分を希望していたとする。そして、ユーザＢよりも先に他のユーザＡが車両の利用要求を行っており、ユーザＡの利用情報に基づき配車スケジュールＸが確定していたとする。ユーザＢが希望する地点ａ及び地点ｂが、配車スケジュールＸの走行経路の付近に設定されており、車両４がユーザＢの希望時間帯に地点ａ及びｂを経由したとしても、車両４がユーザＡの目的地にユーザＡの希望降車時間までに到着できる場合には、車両管理部１２は、ユーザＡ及びユーザＢを相乗り可能であると判定する。一方、ユーザＢの利用情報で示す条件で相乗りを行った場合には、ユーザＡの利用条件を満たさない場合には、ユーザＡとユーザＢの間では相乗り不可と判定する。車両管理部１２は、ユーザＡに限らず、利用者情報記憶部１４に記憶されている他のユーザに対しても、同様に相乗り可能か否かを判定する。これにより、車両管理部１２は、相乗り調整を行う。
　ステップＳ３において、車両管理部１２は、相乗り調整の結果に応じて、配車スケジュールを作成する。相乗り可能な場合には、車両管理部１２は、相乗り対象の各ユーザの利用情報に基づいて、ユーザの乗降に適した乗車地点及び／又は降車地点（乗り合い地点）を設定した上で、車両４の出発地から、乗車地点及び／又は降車地点（乗り合い地点）を経由して目的地に到着するまでの配車スケジュールを作成する。乗り不可の場合には、車両管理部１２は、新規の利用要求を行ったユーザのための配車スケジュールを作成する。
　図３は、車両管理部１２にて生成される配車スケジュールの一例を示す図、図３は、配車スケジュールに基づいた走行経路の一例を示す図である。輸送サービス用車両４がある配車センターを１４：００に出発し、ユーザＡが待機するＰ１地点に１４：１４に到着してユーザＡを搭乗させ、１４：１５にＰ１地点を出発し、ユーザＢが待機するＰ２地点に１４：２９に到着してユーザＢを搭乗させ、１４：３０にＰ２地点を出発し、ユーザＣが待機するＰ３地点に１４：４４に到着してユーザＤを搭乗させ、１４：４５にＰ３地点を出発し、目的地である店舗Ｌに１５：００に到着する。ユーザＡ~Ｃの目的地は店舗Ｌとする。
　ステップＳ４において、車両管理部１２は、利用要求を行ったユーザに対して、乗車意思を確認するために、配車スケジュールの情報を端末機２に送信する。配車スケジュールの情報は、乗車地点の位置情報と、車両出発時刻、降車地点の位置情報、及び車両到着時刻等の情報を含んでいる。車両出発時刻は、車両が乗車地点から出発する時刻であり、車両到着時刻は、車両が降車地点に到着する時刻である。なお、車両出発時刻は、ユーザが乗車地点に遅れて到着しないようにするために、配車スケジュールで特定される時刻よりも所定時間、早い時間でもよい。また、車両到着時刻は、車両４が降車地点に遅れる可能性を考慮して、配車スケジュールで特定される時刻よりも、所定時間、遅い時間でもよい。
　車両管理部１２は、相乗り可能と判定した場合には、既に利用要求を行ったユーザ、すなわち、相乗りを受け入れる側のユーザに対して、配車スケジュールの情報を端末機２に送信する。
　ステップＳ５において、ユーザ端末機２は、配車スケジュールの情報を受信する。端末機２の通知部２２は、例えば図３に示す配車スケジュールの情報のうち、車両４の停車場所、車両到着時刻、及び車両出発時刻を通知する。
　ステップＳ６において、ユーザは配車スケジュールで示される利用条件を承諾する場合には、端末機２を操作し、承諾する旨の信号をサーバ１に送信する。またサーバ１から相乗りの意思確認がサーバ１から求められている場合には、ユーザは相乗りを承諾するか否かを選択する。端末機２は、承諾するか否かの選択結果を示す応答信号をサーバ１に送信する。
　ステップＳ７において、サーバ１の車両管理部１２は、端末機２からの応答信号に基づき、ユーザが利用を承諾したこと確認できた場合には、配車スケジュールを確定する。例えば、図３及び図４の例では、ユーザＡ~Ｃが配車スケジュールに基づく車両の利用を承諾した場合に、車両管理部１２は、図３及び図４で示す配車スケジュールを確定する。
　ステップＳ８において、車両管理部１２は、確定した配車スケジュールを車両情報記憶部１５に記憶する。また車両管理部１２は、車両４の利用の予約を確定させる。これにより、ステップＳ１の制御フローで利用情報を送信したユーザは車両４を利用できる状態となる。ステップ９にて、端末機２は、予約情報を受信する。ステップ１０において、車両４は、配車スケジュールを受信する。
　ステップＳ１１において、自動運転制御部１３は、現在の時刻が、配車スケジュールで示される出発時刻に到達した場合には、自動運転を開始させるための指示信号を、車両４に送信する。指示信号には、配車スケジュールの情報を含んでいる。
　ステップＳ１２において、車両４は、サーバ１からの指示信号を受信して、自動運転を開始する。
　次に、図５を参照して、本実施形態のシステムにて実行される情報処理手順の概要を説明する。図５は、その情報処理手順を示すフローチャートである。車両４の自動運転中の情報処理手順を説明する。サーバ１は、車両４の走行中、図５に示す情報処理（制御フロー）を所定周期で繰り返し実行する。以下の説明では、車両４が図３及び図４で示す配車スケジュールで走行しており、ユーザＡが車両４に乗車してから、車両４が乗車地点Ｐ１から乗車地点Ｐ２に向かっている時の情報処理手順を示している。なお、図３及び図４に示すように、サーバ１の車両管理部１２は、ユーザＡに対して乗車地点（Ｐ１）に１４時１３分までに到着するよう指定し、ユーザＢに対して乗車地点（Ｐ２）に１４時２８分までに到着するよう指定し、ユーザＣに対して乗車地点（Ｐ３）に１４時４３分までに到着するよう指定している。ユーザＡは１４時１３分までに到着しており、車両４は配車スケジュールどおり、乗車地点Ｐ１に１４時１４分に到着し、ユーザＡが乗車地点Ｐ１で乗車し、乗車地点Ｐ１を１４時１５分に出発し、乗車地点Ｐ２に向かっている。
　まずステップＳ２１において、車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、ユーザＡ~Ｃの位置情報を取得する。ユーザＡ~Ｃの位置情報は、ユーザＡ~Ｃが所有する端末機２の位置情報に相当する。なお、ユーザＡは既に車両４に乗車しているため、車両管理部１２はユーザＡの位置情報を取得しなくてもよい。ステップＳ２２において、車両管理部１２は、サーバ通信部１１を用いて、走行中の車両４と通信を行い、車両４の現在の位置情報を受信する。
　ステップＳ２３において、車両管理部１２は、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に到着する時刻（ユーザ到着時刻：ＴＢ）を算出する。具体的には、車両管理部１２は、ユーザＢの現在の位置から乗車位置Ｐ２までの経路上の距離を算出し、当該距離をユーザＢの移動速度で除算してユーザＢの移動時間を算出することで、ユーザ到着時刻（ＴＢ）を算出する。ユーザＢの移動時間は、所定時間間隔で受信するユーザＢの位置情報から算出すればよい。
　ステップＳ２４において、車両管理部１２は、車両４が乗車位置Ｐ２に到着する時刻（車両到着時刻：Ｔｖ２）を算出する。具体的には、車両管理部１２は、車両４の現在の位置から乗車位置Ｐ２までの走行距離を算出し、走行距離、車両Ｂの車速、交通情報等に基づき、車両到着時刻（Ｔｖ２）を算出する。
　ステップＳ２５において、車両管理部１２は、ユーザ到着時刻（ＴＢ）と車両到着時刻（Ｔｖ２）とを比較して、ユーザＢの乗車地点Ｐ２への到着が遅れるか否かを判定する。ユーザ到着時刻（ＴＢ）が車両到着時刻（Ｔｖ２）よりも遅い時刻となった場合に、車両管理部１２は、ユーザＢの到着が遅れると判定する。ユーザＢの到着が遅れていない場合には、サーバ１は図５に示す制御フローを終了させる。ユーザＢの到着が遅れる場合には、サーバ１はステップＳ２６の制御処理を実行する。
　ステップＳ２６において、車両管理部１２は、ユーザ到着時刻（ＴＢ）と車両到着時刻（Ｔｖ２）との差分を算出し、算出された差分と所定の時間閾値（例えば：１０分）を比較することで、ユーザＢの到着の遅れが１０分以下であるか否かを判定する。ユーザＢの到着の遅れが１０分未満である場合には、サーバ１はステップＳ２７からステップＳ３０までの制御処理を実行する。ユーザＢの到着の遅れが１０分以上である場合には、サーバ１はステップＳ３１からステップＳ３７までの制御処理を実行する。
　ステップＳ２７において、自動運転制御部１３は、車両管理部１２からユーザ到着時刻（ＴＢ）を取得し、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着する時刻がユーザ到着時刻（ＴＢ）又はユーザ到着時刻（ＴＢ）よりも遅い時刻になるように、自動運転機能による車両４の走行を制御する。車両４が、乗車地点Ｐ２でユーザＢの到着を待つ時間をできるだけ短くするためには、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着する時刻がユーザ到着時刻（ＴＢ）よりも遅い時刻になるように、車両４の到着予定時刻を調整すればよい。自動運転制御部１３は、車速の変更及び／又は走行経路の変更により、車両４の走行を制御する。
　図６は、ユーザＢの乗車地点Ｐ２へ到着が６分遅れる場合の変更後の配車スケジュールを表している。図６に示すように、例えば、ユーザＢの乗車地点Ｐ２へ到着が６分遅れる場合には、自動運転制御部１３は、走行時間が６分伸びるように、車両の現在の位置から乗車地点までの平均車速を、現在の平均車速よりも低くする。また、自動運転制御部１３は、走行経路の変更により車両４の走行距離を伸ばして、走行時間を６分伸ばす。これにより、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着する時刻がユーザ到着時刻（ＴＢ）より遅くなるように、車両４の車速、走行経路（走行ルート）を変更する。図６に示すように、車両Ｂの乗車地点Ｐ２への到着時刻は、１４時２９分から１４時３５分に変更し、車両Ｂの乗車地点Ｐ２からの出発時刻は、１４時３０分から１４時３６分に変更する。なお、自動運転制御部１３は、車両４の車速及び走行経路の両方を変更してもよい。また、自動運転制御部１３は、走行モードを変更することで、車両４の乗車地点Ｐ２へ到着時刻を遅らせてもよい。既に車両４に乗車しているユーザＡにとっては、乗車地点Ｐ２でユーザＢの到着を待つよりも、走行中の車両４の中で時間を過ごす方が、ストレスが少ない。特に、自動運転機能有する車両では、このような傾向が高い。ゆえに、本実施形態のシステムは、システムとしての利便性を高めることができる。
　なお、サーバ１は、走行経路を変更する場合には、観光地など、乗車中のユーザにとって有意義な地点を通るような経路を優先して選択してもよい。これにより、本実施形態のシステムは、乗車中のユーザに対して新たな価値を提供できる。
　ステップＳ２８にて、車両管理部１２は、車両４の乗車地点Ｐ３への車両到着時刻（Ｔｖ３’）を算出する。乗車地点Ｐ２の車両到着時刻が遅れる分、乗車地点Ｐ３の車両到着時刻も遅れる。このとき、自動運転制御部１３は、乗車地点Ｐ２から乗車地点Ｐ３までの走行時間ができるだけ短くなるように、車両４の車速を変更する。また、交通状況の変化等により、車両４が配車センタから走行を開始した時よりも、乗車地点Ｐ２から乗車地点Ｐ３までの走行時間が短くなるような走行経路がある場合には、自動運転制御部１３は走行経路を変更してもよい。また、自動運転制御部１３は、ユーザＢの乗車地点Ｐ２への遅れに合わせるために、車両の現在の位置から乗車地点Ｐ２まで走行する時の走行モードをエコモードにした場合には、乗車地点Ｐ２から乗車地点Ｐ３までの走行する時の走行モードをパワーモードにしてもよい。車両管理部１２は、自動運転制御部１３により変更された走行環境下で、車両到着時刻（Ｔｖ３’）を算出する。図６の例では、乗車地点Ｐ３への遅れは３分まで短くなり、車両到着時刻（Ｔｖ３’）は１４時４７分となる。また車両管理部１２は、配車スケジュールを変更する。変更後の配車スケジュールは、自動運転制御部１３により変更された車速、走行経路、走行モード等を反映させたスケジュールであって、変更後の車両到着時刻、変更後の車両出発時時刻、変更後の走行経路で示される。
　ステップＳ２９において、車両管理部１２は、変更後の車両到着時刻（Ｔｖ３’）をユーザＣの端末機２に送信することで、ユーザＣに、車両Ｂの到着が遅れること及び車両到着時刻（Ｔｖ３’）を通知する。なお、車両管理部１２は、車両４が乗車地点Ｐ３で長時間停車することを避けるために、ユーザＣには、変更後の車両到着時刻（Ｔｖ３’）よりも早い時刻を通知してもよい。ステップＳ３０において、自動運転制御部１３は、変更後の配車スケジュールに基づき、車両４の走行を制御する。
　ステップＳ２６の制御処理で、ユーザＢの到着の遅れが１０分以上であると判定された場合には、サーバ１は以下の制御処理を実行する。ユーザＢの到着の遅れが１０分以上になった場合には、サーバ１は、車両４がユーザＢを乗せることを中止する。なお、サーバ１は、ユーザＢに対して、車両４の乗車が取り消しになったことを通知してもよい。
　ステップＳ３１において、車両管理部１２は、ユーザＢの位置情報に基づき、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動しているか否かを判定する。ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動していると判定した場合には、ステップＳ３２において、車両管理部１２は、ユーザＢが乗車可能な他の車両４を特定する。他の車両４は、ユーザＢの利用要求に合わせて相乗り可能な車両、又は、現在、予約が入っておらずユーザＢの利用要求に適合する車両４である。他の車両４を特定できる場合には、車両管理部１２は、他車両の走行情報（他車両情報）を、ユーザＢの端末機２に送信する。他車両情報は、他車両が乗車地点Ｐ２に到着する時刻を含む配車スケジュールの情報である。なお、ユーザＢが他車両に乗車する場所は、乗車地点Ｐ２から変更されてもよい。
　ステップＳ３１の制御処理で、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動していないと判定した場合には、制御処理はステップＳ３４に進む。すなわち、ユーザＢが乗車地点Ｐ２に向かって移動していない場合には、ユーザＢは車両４に乗車する意思がないと判定し、サーバ１は、相乗り対象のユーザからユーザＢを除いた上で、配車スケジュールを作成する。
　ステップＳ３４において、車両管理部１２は、車両４の現在の位置から、乗車位置Ｐ２を経由せずに、乗車地点Ｐ３に向かう走行経路を算出する。ステップＳ３５において、車両管理部１２は、変更後の走行経路で走行した場合の、乗車位置Ｐ３への到着予定時刻（Ｔｖ３’）を算出する。車両管理部１２は、ユーザＣの現在の位置に基づき、車両４の到着予定時刻（Ｔｖ３’）を算出してもよい。
　図７は、ユーザＢの車両４への乗車が取り消された後の配車スケジュールを表している。例えば、走行経路を変更した時に、ユーザＣが乗車地点Ｐ３の付近にいる場合には、ユーザＣの乗車地点Ｐ３への到着時刻（１４時４１分）は、ユーザ到着時刻（ＴＣ’：１４時４３分）よりも早くなる。到着予定時刻（ＴＣ’：１４時４３分）は、ステップＳ２９の制御フローで通知される時刻である。このような場合には、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ３へできるだけ早くなるように、車速、走行経路、走行モード等を変更する。図７の例では、車速、走行経路、及び走行モードのうち少なくとも１つの要素が変更されることで、車両４の乗車地点Ｐ３への到着時刻は１４時４４分から１４時４２分に早くなっており、車両４の乗車地点Ｐ３からの出発時刻は１４時４５分から１４時４３分に早くなっている。車両管理部１２は、自動運転制御部１３により変更された車速、走行経路、及び走行モードに基づき、配車スケジュールを作成する。
　一方、ユーザＣが乗車地点Ｐ３の付近におらず、ユーザＣの乗車地点Ｐ３への到着時刻は、ユーザ到着時刻（ＴＣ’：１４時４３分）となる、あるいは、ユーザ到着時刻（ＴＣ’：１４時４３分）より遅れる場合には、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ３へ到着する時刻がユーザ到着時刻（ＴＣ’）より遅くなるように、車両４の車速、走行経路（走行経路）を変更する。例えば、車両４が乗車地点Ｐ２を経由しないことで、走行距離が短くなる場合がある。このような場合には、車両４の乗車地点Ｐ３への到着時刻が走行経路の変更により早くなり、車両４が乗車位置Ｐ３で駐車する時間が長くなる。そのため、自動運転制御部１３は、車両４の乗車地点Ｐ３へ到着する時刻がユーザ到着時刻（ＴＣ’）より遅くなるように、車両４の車速及び／又は走行経路を調整する。
　ステップＳ３６において、車両管理部１２は、変更後の車両到着時刻（Ｔｖ３’）をユーザＣの端末機２に送信することで、ユーザＣに、車両Ｂの到着が遅れること及び車両到着時刻（Ｔｖ３’）を通知する。なお、車両管理部１２は、車両４が乗車地点Ｐ３で長時間停車することを避けるために、ユーザＣには、変更後の車両到着時刻（Ｔｖ３’）よりも早い時刻を通知してもよい。ステップＳ３０において、自動運転制御部１３は、変更後の配車スケジュールに基づき、車両４の走行を制御する。なお、車両到着時刻（Ｔｖ３’）が変更されない場合には、車両管理部１２は、配車スケジュールのうち変更した情報（例えば、乗車地点Ｐ２を経由しない走行経路に変更になったこと）を通知すればよい。
　以上のとおり本実施形態のシステムによれば、端末機２は、ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を電気通信回線網を介してサーバ１に送信する。サーバ１は、車両４から車両４の現在の位置を示す情報（車両位置情報）、及び、ユーザ位置情報を電気通信回線網を介して受信し、ユーザが車両４に乗車する乗車地点を設定し、乗車地点に対するユーザの現在の位置及び車両の位置に応じて車両４が乗車地点に到着する時刻を調整することで、車両の走行を管理している。これにより、車両４がユーザの到着待つために、車両の停車時間が長くなることを防ぎ、交通流の妨げとなることを防止できる。また、ユーザが乗車地点に到着するタイミングと、車両が乗車地点に到着するタイミングとを近づけることができるため、乗車地点おける車両の停車時間が長くなることを防ぐことができる。
　また本実施形態では、ユーザの現在の位置に基づき、ユーザが乗車地点に到着するユーザ到着時刻を算出し、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように、自動運転機能による前記車両の走行を制御する。これにより、自動運転機能を有した車両が、ユーザの乗車地点で長時間停車することを防止できる。
　また本実施形態では、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように、車両４の車速を制御する。これにより、車速の変更により、車両の到着時刻を調整できる。
　また本実施形態では、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように、走行経路を変更する。これにより、走行経路の変更により、車両の到着時刻を調整できる。
　また本実施形態では、端末機２は、サーバ１から車両４の到着予定時刻を含む情報を受信し、ユーザに車両４の到着予定時刻と通知する。これにより、ユーザが車両４の到着時刻を意識することにより、ユーザがその時刻までに乗車地点に到着する可能性を高めることができる。
　また本実施形態では、サーバ１は、第１ユーザが乗車する第１乗車地点及び前記第２ユーザが乗車する第２乗車地点を設定し、第１ユーザと第２ユーザが車両４に相乗りにて乗車するために、車両４が第１乗車地点及び第２乗車地点を経由して走行する配車スケジュールを作成する。作成された配車スケジュールは、車両４が前記第１乗車地点に到着する第１車両到着時刻及び車両４が第２乗車地点に到着する第２車両到着時刻を含んでいる。そして、サーバ１の自動運転制御部１３は、配車スケジュールに基づき車両の走行を制御し、サーバ１の車両管理部１２は、第１乗車地点に対する第１ユーザの現在の位置及び車両４の位置に応じて、第１車両到着時刻を調整する場合には、変更後の配車スケジュールを作成する。第２ユーザが所有する第２端末機は、変更後の配車スケジュールで示される調整後の第２車両到着時刻を含む時刻情報を受信し、第２車両到着時刻を第２ユーザに通知する。これにより、第２ユーザが第２乗車地点で長時間待たされることを防ぎ、第２ユーザは変更後の車両到着時刻に合わせて予定を立てることができる。
　なお、本実施形態の変形例として、車両が乗車地点に到着する時刻が算出されたユーザ到着時刻又は算出されたユーザ到着時刻より遅い時刻になるように調整することで、車両４の目的地への到着時刻が遅れる場合には、サーバ１は、目的地の施設に対して、車両４の到着予定時刻を通知してもよい。サーバ１は、ネットワークを介して、目的地となる施設と通信することができ、サーバ１は、この通信を利用して、車両４の到着予定時刻の情報を送信する。例えば、複数のユーザが相乗りで乗車しており、複数のユーザが目的地ととなる店舗に対して、サービス提供（レストランでの食事など）を受けるための予約を行っていたとする。サービスは、車両の目的地への到着時刻に合わせて提供されることが好ましい。そして、ユーザの乗車地点への到着の遅れによって、車両の目的地への到着が遅れる場合には、変形例では、目的地の施設に対して、車両４の到着予定時刻を通知することで、車両の目的地への到着するタイミングと、サービスの提供タイミングとを合わせることができる。これにより、システムに対するユーザの満足度が高くなり、システムの利用率が上がる。
１…サーバ
　１１…サーバ通信部
　１２…車両管理部
　１３…自動運転制御部
　１４…利用者情報記憶部
　１５…車両情報記憶部
２…端末機
３…ネットワーク
４…輸送サービス用車両

Claims (8)

  1. 　サーバと、ユーザの端末機とを備え、自動運転機能を有する車両を管理する車両管理システムであって、
    前記端末機は、前記ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介して前記サーバに送信する端末通信部を備え、
    前記サーバは、
    　前記車両から前記車両の現在の位置を示す車両位置情報、及び、前記端末通信部から前記ユーザ位置情報を前記電気通信回線網を介して受信するサーバ通信部と、
    　前記ユーザが前記車両に乗車する乗車地点を設定し、前記乗車地点に対する前記ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて前記車両が前記乗車地点に到着する時刻を調整することで前記車両の走行を管理する車両管理部とを備える車両管理システム。
  2. 　前記サーバは前記車両の走行を制御する自動運転制御部を備え、
    　前記車両管理部は、前記ユーザの現在の位置に基づき、前記ユーザが前記乗車地点に到着する到着予定時刻を算出し、
    　前記自動運転制御部は、前記車両が前記乗車地点に到着する時刻が前記到着予定時刻又は前記到着予定時刻より遅い時刻になるように、前記自動運転機能による前記車両の走行を制御する請求項１記載の車両管理システム。
  3. 　前記自動運転制御部は、前記車両が前記乗車地点に到着する時刻が前記到着予定時刻又は前記到着予定時刻より遅い時刻になるように、前記車両の車速を制御する請求項２記載の車両管理システム。
  4. 　前記自動運転制御部は、前記車両の現在の位置から前記乗車地点までの走行経路を演算し、前記車両が前記乗車地点に到着する時刻が前記到着予定時刻又は前記到着予定時刻より遅い時刻になるように、前記走行経路を変更する請求項２又は３に記載の車両管理システム。
  5. 　前記端末機は、前記ユーザに情報を通知する通知部を備え、
    　前記端末通信部は、前記サーバから前記到着予定時刻を含む情報を受信し、
    　前記通知部は、前記到着予定時刻を前記ユーザに通知する
    請求項２~４のいずれか一項に記載の車両管理システム。
  6. 　前記端末機は、第１ユーザにより使用される第１端末機と、第２ユーザにより使用される第２端末機を含み、
    　前記サーバ通信部は、第１ユーザの位置を示す第１ユーザ位置情報、及び、第２ユーザの位置を示す第２ユーザ位置情報を受信し、
    　前記車両管理部は、
    　前記第１ユーザが乗車する第１乗車地点及び前記第２ユーザが乗車する第２乗車地点を設定し、
    　前記第１ユーザと前記第２ユーザが前記車両に相乗りにて乗車するために、前記車両が前記第１乗車地点及び前記第２乗車地点を経由して走行する配車スケジュールを作成し、
    　前記配車スケジュールは、前記車両が前記第１乗車地点に到着する第１車両到着時刻及び前記車両が前記第２乗車地点に到着する第２車両到着時刻を含み、
    　前記自動運転制御部は、前記配車スケジュールに基づき前記車両の走行を制御し、
    　前記車両管理部は、
    　前記第１乗車地点に対する前記第１ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて、前記第１車両到着時刻を調整する場合には、変更後の配車スケジュールを作成し、
    　前記第２端末機は、前記調整後の配車スケジュールで示される変更後の第２車両到着時刻を含む時刻情報を受信し、前記第２車両到着時刻を前記第２ユーザに通知する請求項２~５のいずれか一項に記載の車両管理システム。
  7. 　サーバと、ユーザの端末機とを備え、自動運転機能を有する車両を管理する車両管理システムであって、
    　ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してユーザの端末機から受信し、車両から前記車両の現在の位置を示す車両位置情報を、前記電気通信回線網を介して受信する通信部と、
    　ユーザが前記車両に乗車する乗車地点を設定し、前記乗車地点に対する前記ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて前記車両が前記乗車地点に到着する時刻を調整することで前記車両の走行を管理する車両管理部とを備える車両管理装置。
  8. 　サーバを用いて、自動運転機能を有する車両を管理する車両管理方法であって、
    前記サーバは、
    　ユーザの現在の位置を示すユーザ位置情報を、電気通信回線網を介してユーザの端末機から受信し、
    　車両から前記車両の現在の位置を示す車両位置情報を、前記電気通信回線網を介して受信し、
    　ユーザが前記車両に乗車する乗車地点を設定し、前記乗車地点に対する前記ユーザの現在の位置及び前記車両の位置に応じて前記車両が前記乗車地点に到着する時刻を調整することで前記車両の走行を管理する車両管理方法。
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