JP7430079B2 - 管理装置、管理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。

ドライバーが同乗しない自動運転車両を用いた送迎サービスに関する発明が開示されている（特許文献１）。

特開２０１９－７９４６２号公報

この種のサービスにおける運営が、交通環境にとって、適切に行われていない場合がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切なサービスの運営を実現することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、端末装置から輸送リクエストを受け付ける受付部と、前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する決定部と、前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる車両制御部であって、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる車両制御部と、を備える管理装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得する取得部を更に備え、前記車両制御部は、前記取得部が取得した到着情報に基づいて前記車両を制御する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記車両制御部は、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ時間に基づいて、前記待ち合わせ場所に向かう経路、または前記車両の速度の一方または双方を変化させて、前記待ち合わせ場所に前記待ち合わせ時間に前記車両を到着させる。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも前に到着した場合、前記利用者にインセンティブを付与する処理部と、を更に備える。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも後に到着した場合、前記利用者が前記待ち合わせ時間よりも前に到着した場合よりも、利用者が負担する対価を大きくする処理部と、を更に備える。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、車両制御部は、前記待ち合わせ場所が、前記車両が待機できる環境である場合、前記待ち合わせ場所に前記利用者が到着する前に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる。

（７）：本発明の他の態様に係る管理方法は、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置が、端末装置から輸送リクエストを受け付け、前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定し、前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせ、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる管理方法である。

（８）：本発明の他の態様に係るプログラムは、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置が、端末装置から輸送リクエストを受け付ける処理と、前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する処理と、前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる処理と、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる処理と、を実行させるプログラムである。

上記（１）－（８）の態様によれば、管理装置は、利用者と車両との待ち合わせ場所に利用者が到着した後に、車両を前記待ち合わせ場所に到着させることにより、より適切なサービスの運営を実現することができる。例えば、管理装置は、交通環境や社会の慣習などに対して、好適なサービスを提供することができる。

上記（４）または（５）の態様によれば、管理装置は、利用者が待ち合わせ場所に到着する時間に応じて、利用者にインセンティブを付与したり、利用者が負担する対価を変化させたりすることにより、利用者が、待ち合わせ時間よりも前に、利用者が待ち合わせ場所に到着するモチベーションを向上させることができる。

上記（６）の態様によれば、管理装置は、待ち合わせ場所の環境に応じて、車両を制御することにより、リアルタイムの状況に応じた適切なサービスの運営を行うことができる。

管理装置３００を含むシステムの構成図である。 車両２００の構成図である。 管理装置３００の構成図である。 輸送リクエスト一覧情報３７４の内容の一例を示す図である。 輸送スケジュール情報３７６の内容の一例を示す図である。 端末装置１００、車両２００、および管理装置３００により実行される処理の流れの一例について説明するためのシーケンス図である。 車両２００が利用者を迎車している際に管理装置３００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 端末装置１００、車両２００、および管理装置３００が行う処理の概念図（その１）である。 端末装置１００、車両２００、および管理装置３００が行う処理の概念図（その２）である。 管理装置３００により実行される利用料金に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 端末装置１００の表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。 管理装置３００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の管理装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の管理装置３００が行う処理の概念図である。 種別情報３８２の内容の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。管理装置は、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を車両で輸送するサービスを管理する装置である。指定区間とは、車両に乗車する利用者、または他の利用者によって指定された区間である。指定された区間の所定の地点が、利用者の乗車位置または降車位置となる。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、管理装置３００を含むシステムの構成図である。このシステムは、利用者の利用する一以上の端末装置１００と、一以上の車両２００と、管理装置３００とを含む。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。「利用者の利用する端末装置」とは、ネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置であって、利用者により一時的に使用される端末装置を含んでよい。いずれの場合でも、「利用者の端末装置」とは、例えばログイン名を入力したログイン動作によって、操作中の利用者が特定されている端末装置を指すものである。

［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、上記のサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（配車アプリ）が起動していることを前提とする。配車アプリは、利用者の操作に応じて管理装置３００と通信し、利用者からの輸送リクエストを管理装置３００に送信したり、管理装置３００から受信した情報に基づく情報提供を行ったりする。輸送リクエストとは、車両２００によって利用者を、指定区間に亘って輸送することを要求する電子情報である。図１の例では、利用者Ｕ１、Ｕ２の利用者を図示している。利用者Ｕ１、Ｕ２は、自身がサービスを受けるための輸送リクエストを端末装置１００に発信させる者である。また、端末装置１００は、自装置の位置を特定する位置特定部を備える。位置特定部は、例えば、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置を測位し、測位結果に基づいて自機の位置を特定する。

［車両］
車両２００は、少なくとも車室を備える車両である。図２は、車両２００の構成図である。車両２００は、例えば、監視ユニット２１０と、通信装置２２０と、ナビゲーション装置２３０と、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３８と、車室内監視装置２４０と、認証装置２４２と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４と、ドアロック装置２６６と、自動運転制御ユニット２７０とを備える。

監視ユニット２１０は、例えば、車両２００の外部の空間を撮像するカメラや車両２００の外部を検知範囲とするレーダあるいはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２７０に出力する。

通信装置２２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２２０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。

ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビゲーション装置２３０は、通信装置２２０を用いて、測位した位置を示す位置情報を管理装置３００にアップロードする。位置情報のアップロードは、例えば、ミリ秒～秒単位で周期的に行われる。

ＨＭＩ２３８は、車室内または車室外にいる利用者との間で情報の授受を行うインターフェース装置である。ＨＭＩ２３８は、例えば、表示装置、スピーカ、タッチパネル、ボタン、マウス、キーボードなどの入出力インターフェースを含む。

車室内監視装置２４０は、例えば、車室内の空間を撮像するカメラや赤外線センサなどを含む。カメラによって撮像された画像は、通信装置２２０によって管理装置３００にアップロードされてもよい。

認証装置２４２は、車両２００に乗車しようとする利用者が、正規な利用者であることを確認する（利用者を認証する）ための装置である。正規な利用者とは、管理装置３００との間で乗車する取り決めがなされた利用者をいう。認証装置２４２は、近距離無線通信装置、生体認証装置、パスワード入力装置など、認証機能を有するものであれば任意の装置であってよい。認証装置２４２は、認証結果を自動運転制御ユニット２７０に出力する。

駆動力出力装置２６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

ドアロック装置２６６は、車両２００に設けられたドアを施錠状態または開錠状態にする。ドアロック装置２６６は、ドアを自動開閉させる機構を含んでもよい。

自動運転制御ユニット２７０は、例えば、経路走行制御部２７２と、乗降位置探索部２７４と、利用者認識部２７６と、乗降制御部２８０と、ＨＭＩ制御部２９０とを備える。乗降制御部２８０は、例えば、停止・発進制御部２８２と、ドアロック制御部２８４とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

経路走行制御部２７２は、指定された経路を車両２００が走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、およびステアリング装置２６４を制御する。経路の情報は、通信装置２２０によって管理装置３００から受信される。経路の情報には、利用者ごとの乗車位置（乗車予定位置）や降車位置の情報が含まれる。経路走行制御部２７２は、例えば、管理装置３００から取得した経路を高精度地図情報に当てはめ、経路上で車両２００が走行すべき推奨車線を決定する。高精度地図情報は、ナビゲーション装置２３０が保持する地図情報よりも高精度なものであり、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線とは、例えば、交差点等を左折する前に左側車線に寄っておくなどの基準に基づいて、経路上を効率的に走行するために決定される車線である。

そして、経路走行制御部２７２は、推奨車線上を走行することを原則としつつ、監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。経路走行制御部２７２は、車両２００が将来に走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両２００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの車両２００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両２００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。乗降制御部２８０も同様に係る機能を備えている。

乗降位置探索部２７４は、監視ユニット２１０からの入力情報や高精度地図情報などを参照し、管理装置３００から取得された経路の情報に含まれる乗車位置や降車位置において、車両２００を停止させて利用者を乗車または降車させることができる停止位置（乗降位置）を探索する。乗降位置探索部２７４は、監視ユニット２１０からの入力情報に基づいて認識可能な道路上の白線や黄線、道路標識、道路幅、歩道やガードレールの有無などに基づいて、乗降位置を探索して決定する。

利用者認識部２７６は、監視ユニット２１０からの入力情報に基づいて、車両２００に乗車しようとしている利用者を認識する。利用者認識部２７６は、例えば、監視ユニット２１０に含まれるカメラの画像を、機械学習によって学習され「乗車しようとしている利用者」を判別可能なモデルに入力することで、車両２００に乗車しようとしている利用者を認識する。

乗降制御部２８０の停止・発進制御部２８２は、乗降位置探索部２７４により探索され決定された乗降位置に車両２００を停止させるための減速制御や操舵制御を行ったり、乗降位置から車道に向けて車両２００を発進させるための減速制御や操舵制御を行ったりする。

ドアロック制御部２８４は、例えば、車両２００が乗降位置に停止し、且つ認証装置２４２から利用者の認証が成功した旨の情報が得られた場合に、ドアロック装置２６６の所定のドアのドアロックを開錠状態にする。また、ドアロック制御部２８４は、利用者が車両２００に乗車した後、停止・発進制御部２８２によって車両２００が発進させられる前に、ドアロック装置２６６の所定のドアのドアロックを施錠状態にする。

ＨＭＩ制御部２９０は、利用者に向けて各種情報を出力するようにＨＭＩ２３８を制御したり、ＨＭＩ２３８が受け付けた利用者からの指示を反映させるようにＨＭＩ２３８その他の機器を制御したりする。

［管理装置］
図３は、管理装置３００の構成図である。管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、フロント処理部３２０と、情報処理部３２６と、輸送スケジュール決定部（決定部）３３０と、経路決定部３４０と、料金処理部３５０とを備える。フロント処理部３２０は、受付部３２２と、情報提供部３２４とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。管理装置３００は、記憶部３７０を備えてもよい。記憶部３７０は、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部３７０には、利用者に関する情報である利用者情報３７２や、輸送リクエスト一覧情報３７４、輸送スケジュール情報３７６、地図情報３７８、料金情報３８０などの情報が記憶される。記憶部３７０に記憶されている情報の詳細については後述する。

通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。

受付部３２２は、通信部３１０を介して、利用者の端末装置１００から発せられた輸送リクエストを取得し、輸送リクエスト一覧情報３７４として記憶部３７０に登録する。

図４は、輸送リクエスト一覧情報３７４の内容の一例を示す図である。輸送リクエスト一覧情報３７４は、例えば、輸送リクエストを発信した利用者（申込者）の利用者ＩＤである申込者ＩＤ、車両２００に乗車する利用者（乗車者）の利用者ＩＤである乗車者ＩＤ、輸送に係る区間の始点となる乗車位置（乗車予定位置）および終点となる降車位置、乗車希望時刻、輸送スケジュール決定部３３０により輸送することが決定されたか否かを示す輸送決定済フラグ（例えば１が輸送決定済、０が輸送未決定を示す）などの情報が互いに対応付けられた情報である。一つの輸送リクエストに係る、１セットの申込者ＩＤ、乗車者ＩＤ、乗車位置、降車位置、乗車希望時刻（乗車予定時刻）、および輸送決定済フラグのことを、レコードと称する。輸送リクエストは、一つのレコードが生成されるのに必要な内容を含む、任意の形式の情報である。

情報提供部３２４は、利用者の端末装置１００に情報を送信することで、端末装置１００のアプリケーションプログラムと連携して、端末装置１００に利用者に対する情報提供を行わせる。情報提供の形態はこれに限らず、電子メールやウェブページ提供の形態で行われてもよい。詳しくは、後述する。

輸送スケジュール決定部３３０は、輸送リクエスト一覧情報３７４に登録されたレコードに基づいて、車両２００による利用者の輸送スケジュールを決定し、輸送スケジュール情報３７６に登録する。図５は、輸送スケジュール情報３７６の内容の一例を示す図である。輸送スケジュール情報３７６は、例えば、複数の車両２００が存在する場合に用いられる車両２００の識別情報である車両ＩＤ、および運行日ごとに生成される。輸送スケジュール情報３７６は、例えば、乗降地点、予定到着時刻、乗車か降車かを示す情報、乗降する利用者の利用者ＩＤなどの情報が時系列に並べられた情報である。輸送スケジュール決定部３３０は、輸送リクエスト一覧情報３７４のレコードの乗車希望時刻に基づいて乗車の場合の予定到着時刻を決定し、当日の交通情報ならびに法定速度の情報等を加味して降車の場合の予定到着時刻を決定する。

情報処理部３２６は、受付部３２２が端末装置１００から取得した位置情報と、地図情報とに基づいて、利用者の位置を特定する。

経路決定部３４０は、輸送スケジュール情報３７６と地図情報３７８とに基づいて、車両２００に指示する経路を決定し、通信部３１０を用いて車両２００に経路の情報を送信する。経路決定部３４０の機能は、既存のナビゲーションシステムと同様である。

経路決定部３４０は、輸送スケジュール情報３７６に基づいて、車両２００を利用者の目的地に向かわせる。経路決定部３４０は、輸送スケジュール情報３７６の輸送スケジュールに含まれる利用者と車両２００との待ち合わせ場所（乗車位置である乗車予定位置）に利用者が到着した後に、車両２００を待ち合わせ場所に到着させる。乗車予定位置は、予め設定された位置であって、利用者が車両に乗車することが可能な位置であり、利用者が待機することができる場所であることが好ましい。

料金処理部３５０は、利用者の輸送リクエストに対する料金（利用料金）を決定する。料金処理部３５０は、利用者から料金を徴収するための処理を行う。例えば、料金処理部３５０は、クレジットカードや電子マネーの管理サーバと連携し、利用者から料金を徴収する。

［シーケンス］
図６は、端末装置１００、車両２００、および管理装置３００により実行される処理の流れの一例について説明するためのシーケンス図である。このシーケンス図における処理の順序は入れ替えられてもよいし、処理の一部は省略されてもよい。

まず、端末装置１００が、管理装置３００に輸送リクエストを送信する（ステップＳ１００）。輸送リクエストは、申込者ＩＤおよび端末装置１００の位置情報を含む。

管理装置３００は、端末装置１００から輸送リクエストを受け付けると（ステップＳ１０２）、受け付けた輸送リクエストに基づいて、利用者を輸送する経路および輸送スケジュールを決定する（ステップＳ１０４）。次に、管理装置３００は、サービスの利用料金を決定する（ステップＳ１０６）。

次に、管理装置３００は、ステップＳ１０４およびステップＳ１０６で決定した輸送スケジュールおよび利用料金の情報を端末装置１００に提供する（ステップＳ１０８）。端末装置１００は、管理装置３００に提供された情報を表示部に表示する。利用者が、決定された輸送スケジュールおよび利用料金に対して承諾する旨の操作を端末装置１００に対して行った場合、端末装置１００は、承諾する旨の情報を管理装置３００に送信する（ステップＳ１１０）。

次に、管理装置３００は、ステップＳ１１０で送信された情報を取得すると、輸送スケジュールに基づいて、その輸送スケジュールで稼働させる車両２００に輸送スケジュールの情報や経路の情報を送信する（ステップＳ１１２）。

次に、車両２００の経路走行制御部２７２は、管理装置３００により送信された輸送スケジュールや経路の情報に基づいて、乗車予定時刻に車両２００が乗車予定位置に到着するように走行する（ステップＳ１１４）。

これにより、車両２００は、乗車予定時刻に乗車予定位置で利用者を車両２００に乗車させて、次に目的地に向けて走行する。

図７は、車両２００が利用者を迎車している際に管理装置３００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、乗車予定時刻の所定時間前に開始される処理である。

［フローチャート（その１）］
まず、管理装置３００の情報処理部３２６が、端末装置１００から位置情報を取得する（ステップＳ２００）。次に、情報処理部３２６が、利用者が乗車予定時刻に乗車予定位置に到着する予定であるか否を判定する（ステップＳ２０２）。位置情報は、「到着情報」の一例である。例えば、情報処理部３２６は、利用者の端末装置１００により提供された位置情報に基づいて、利用者の位置を特定する。また、情報処理部３２６は、利用者が端末装置１００を操作することで、端末装置１００が提供した乗車予定位置に近づいたことまたは到着したことを示す情報（「到着情報」の一例）に基づいて、利用者の位置を特定する。例えば、端末装置１００は、管理装置３００の指示に基づいて、位置情報を管理装置３００に送信してもよいし、アプリケーションプログラムが位置情報を管理装置３００に送信する処理を行ってもよい。

利用者が乗車予定時刻に乗車予定位置に到着する予定である場合、管理装置３００は、車両２００を乗車予定時刻に乗車予定位置に向かわせる（ステップＳ２０４）。この場合、管理装置３００は、乗車予定時刻に乗車予定位置に到着するように車両２００に指示を行ったり、経路を指定したりする。例えば、管理装置３００は、利用者の位置情報や、現在地から乗車予定位置に到達する時刻を推定し、推定結果に基づいて、車両２００に指示を行う。

利用者が乗車予定時刻に乗車予定位置に到着する予定でない場合、管理装置３００は、経路を再生成して、再生成した経路に基づいて、車両２００を乗車予定位置に向かわせる（ステップＳ２０６）。この場合、管理装置３００は、利用者が乗車予定位置に到着した後に、車両２００が乗車予定位置に到着するように車両２００に指示を行ったり、経路を再生成したりする。例えば、管理装置３００は、利用者の位置情報や、現在地から乗車予定位置に到達する時刻を推定し、推定結果に基づいて、経路を再生成する。車両２００は、再生成された経路に基づいて、利用者が乗車予定位置に到着した後に、乗車予定位置に到着する。

また、管理装置３００は、経路に代えて（または加えて）、車両２００の速度を決定し、決定した速度の情報を車両２００に送信してもよい。この速度は、利用者が乗車予定位置に到着した後に、車両２００が乗車予定位置に到着するための速度である。車両２００は、管理装置３００により送信された速度の情報に基づいて、速度を調整して、利用者が乗車予定位置に到着した後に、乗車予定位置に到着する。

なお、上記のステップＳ１０２の処理において、管理装置３００は、利用者が乗車予定位置に到着したか否を判定し、利用者が乗車予定位置に到着した場合、ステップＳ１０４の処理に進み、利用者が乗車予定位置に到着していない場合、ステップＳ１０６の処理に進んでもよい。また、利用者が乗車予定時刻よりも所定時間以上遅れて、利用者が乗車予定位置に到着する場合、車両２００は、利用者を乗せずに、次の目的地に向かってもよい。例えば、他の利用者が目的地に到着する時刻が予定よりも所定時間以上遅れる場合、利用者を乗せずに、次の目的地に向かってもよい。

また、利用者が乗車予定時刻に乗車予定位置に到着する予定である場合、管理装置３００は、利用者の端末装置１００に車両２００が乗車予定位置に乗車予定時刻または利用者が乗車予定位置に到着する頃に到着する予定であることを通知してもよい。この場合、利用者が予定通り車両２００が乗車予定位置に到着することを承諾した場合（承諾する情報を端末装置１００から管理装置３００に送信した場合）、管理装置３００は、車両２００を予定通りに乗車予定位置に向かわせる。利用者が予定通り車両２００が乗車予定位置に到着することを承諾しない場合（例えば、所定時間後に乗車予定位置に到着することを要求する場合）、その旨の情報を端末装置１００が管理装置３００に送信する。例えば、利用者が乗車予定位置に到着しても、トイレにいったり、コンビニエンスストアにいったりした後に車両２００に乗車したい場合があるためである。利用者は、端末装置１００を操作して、用事が済んだ後または車両２００に乗車したい時刻に、車両２００が乗車予定位置に到着するように管理装置３００に依頼する。この場合、管理装置３００は、輸送スケジュールが許容する範囲内で、車両２００が乗車予定位置に到着する時刻を調整する。

上記の処理により、利用者が乗車予定位置に到着した後に、車両２００が乗車予定位置に到着する。

図８は、端末装置１００、車両２００、および管理装置３００が行う処理の概念図（その１）である。時刻Ｔにおいて、管理装置３００は、利用者の位置情報に基づいて、利用者が乗車予定時刻に乗車予定位置に到着しないと推定した。時刻Ｔ＋１において、管理装置３００の経路決定部３４０は、車両２００の位置と、利用者が乗車予定位置に到着すると推定される時刻とに基づいて、車両２００の経路を再生成する。例えば、経路決定部３４０は、利用者が１５分後に乗車予定位置に到着すると推定される場合、１５分後に乗車予定位置するための経路を生成する。経路とは、車両２００が走行する経路や、車両２００が所定の位置で待機した後に乗車予定位置に向かう経路等である。管理装置３００は、生成した経路の情報を車両２００に送信する。車両２００は、管理装置３００により送信された経路を取得し、経路に基づいて走行する。

時刻Ｔ＋２において、車両２００は、管理装置３００により送信された経路に基づいて走行する。例えば、図８に示すように、車両２００は、乗車予定位置とは異なる方向に向かって走行する。

図９は、端末装置１００、車両２００、および管理装置３００が行う処理の概念図（その２）である。時刻Ｔ＋１１（時刻Ｔ＋２の後の時刻）において、利用者が乗車予定位置に到着した（または利用者が乗車予定位置に到着する時刻が特定された）。時刻Ｔ＋１２において、管理装置３００は、利用者が乗車予定位置に到着した後に、車両２００を乗車予定位置に到着させるための経路を生成し、生成した経路を車両２００に送信する。時刻Ｔ＋１３において、車両２００は、送信された経路に基づいて、乗車予定位置に向かって走行する。そして、車両２００は、利用者が待機している乗車予定位置に到着する。利用者は、車両２００に乗車して目的地に向かう。

例えば、利用者が乗車予定位置に到着する前に、車両が乗車予定位置で利用者を待機することを想定する。この場合、待機する車両は、交通の妨げになったり、交通状況に影響を与えたりする場合があるため、車両が乗車予定位置に滞在する時間は、なるべく短い時間であることが望ましい。

そこで、本実施形態の管理装置３００は、利用者が乗車予定位置に到着したタイミングで、車両２００が乗車予定位置に到着するように車両２００を制御する。これにより、交通環境に与える影響を抑制したサービスの運営を実現することができる。

［利用料金の決定］
図１０は、管理装置３００により実行される利用料金に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、管理装置３００料金処理部３５０が、利用者が乗車予定位置に乗車予定時刻または乗車予定時刻よりも前に着いたか否を判定する（ステップＳ３００）。利用者が乗車予定位置に乗車予定時刻または乗車予定時刻よりも前に着いた場合、料金処理部３５０は、利用料金を第１利用料金に決定する（ステップＳ３０２）。第１利用料金は、ペナルティなどが加味されない標準料金である。また、料金処理部３５０は、利用者が乗車予定位置に乗車予定時刻または乗車予定時刻よりも前に着いた場合、利用者にインセンティブを付与してもよい。インセンティブとは、利用料金の割引や、次回の利用料金の割引などの特典である。

利用者が乗車予定位置に乗車予定時刻または乗車予定時刻よりも前に着いていなかった場合、料金処理部３５０は、コストを導出し（ステップＳ３０４）、導出したコストに基づいて利用料金を決定する（ステップＳ３０６）。この利用料金は、第１利用料金よりも高い金額である。コストとは、車両２００が、乗車予定時刻よりも後、利用者が乗車予定位置に到着した後に、乗車予定位置に到着するように走行したことによって生じたコストである。

コストは、上記のコストに加え（代えて）、他の利用者に対して提供されたサービスの経過に関するコストが含まれてもよい。例えば、乗車予定位置に実際に到着した時刻と、乗車予定時刻との差に基づいて、利用料金は高く設定されてもよい。例えば、上記の差が大きいほど、利用料金は高く設定される。標準料金と、乗車予定位置に乗車予定時刻よりも後に到着した利用者の利用料金との差額の一部または全部は、他の利用者に還元されてもよい。

上記のように、管理装置３００は、利用者の行動に応じて料金を決定することで、利用者の利便性と納得感を向上させることができる。

［利用者が乗車予定位置に到着する時刻が遅れる場合の処理］
図１１は、端末装置１００の表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。この画像ＩＭ１は、利用者が乗車予定時刻に乗車予定位置に到着できない場合に表示される画像である。画像ＩＭ１には、遅れる時間を設定するためのボタンＧ１、現在の状況を設定するためのボタンＧ２、ボタンＧ３、ボタンＧ１からＧ３の操作によって設定された内容を確定するためのボタンＧ４、確定した内容を管理装置３００に送信するためのボタンＧ５が含まれる。これらのボタンＧ１からボタンＧ５は、例えば、ＧＵＩ（Graphical User Interface）である。

遅れる時間とは、乗車予定時刻に対してどれぐらい遅れるかを示す時間である。現在の状況とは、利用者が現在どのような移動手段で移動し、どのあたりにいるかを示す情報である。ボタンＧ２は、例えば、乗車している電車や地下鉄の路線の名称を設定するためのボタンである。ボタンＧ３は、どの駅を通過した状況であるかを設定するためのボタンである。

利用者は、乗車予定時刻に送れる場合、上記のボタンＧ１－Ｇ５を操作して、乗車予定位置に到着するのが遅れることを管理装置３００に通知（遅れの通知）する。

［フローチャート］
図１２は、管理装置３００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、管理装置３００の受付部３２２は、遅れの通知を取得したか否を判定する（ステップＳ４００）。遅れの通知を取得した場合、情報処理部３２６が、利用者の端末装置１００により提供された情報に基づいて、乗車予定位置に到着する時刻を推定する（ステップＳ４０２）。乗車予定位置に到着する時刻は、利用者が申告した時刻であってもよいし、情報処理部３２６が推定した時刻であってもよい。例えば、情報処理部３２６は、利用者が申告した利用者状況（乗車している電車の路線や、現在の位置を示す情報）や、端末装置１００の位置情報、路線に関する情報（電車の運行スケジュール）などに基づいて、利用者が乗車予定位置に到着する時刻を推定する。

次に、経路決定部３４０は、推定した利用者が乗車予定位置に到着する時刻に基づいて、車両２００の経路を生成し（ステップＳ４０４）、生成した経路を車両２００に送信する（ステップＳ４０６）。これにより、車両２００は、利用者が乗車予定位置に到着した後に乗車予定位置に到着する。

なお、上記の処理において、利用者が、乗車予定時刻よりも所定時間前に遅れの通知を行った場合の利用料金は、乗車予定時刻よりも所定時間前に遅れの通知を行っていない場合の利用料金よりも低く設定されてもよい。

以上説明した第１実施形態によれば、管理装置３００は、輸送スケジュールに含まれる利用者と車両２００との待ち合わせ場所に利用者が到着した後に、車両２００を待ち合わせ場所に到着させることにより、より適切なサービスの運営を実現することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、どの乗車予定位置に対しても、同様の処理が行われるものとした。これに対して、第２実施形態では、乗車予定位置の状況または種別に基づいて、異なる処理が実行される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

管理装置３００は、輸送スケジュールに含まれる乗車予定位置が第１状況または第１種別であるか否かに基づいて、利用者と車両との待ち合わせ場所に利用者が到着した後に、車両を前記待ち合わせ場所に到着させるか否かを決定する。

［フローチャート］
図１３は、第２実施形態の管理装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。管理装置３００は、所定間隔で車両２００の位置情報を取得し、車両２００が乗車予定位置に到着する所定時間前に本処理を開始する。

まず、管理装置３００は、乗車予定位置が第１状況であるか否を判定する（ステップＳ５００）。第１状況については後述する。乗車予定位置が第１状況である場合、管理装置３００は、図７のフローチャートの処理を実行する（ステップＳ５０２）。すなわち、管理装置３００は、利用者が乗車予定位置に乗車予定時刻に到着する予定である場合、車両２００を乗車予定時刻に乗車予定位置に向かわせ、利用者が乗車予定時刻に乗車予定位置に到着する予定でない場合、管理装置３００は、経路を再生成して、再生成した経路に基づいて、車両２００を乗車予定位置に向かわせる。

乗車予定位置が第１状況でない場合、管理装置３００は、図７のフローチャートの処理を実行せずに、乗車予定時刻前または乗車予定時刻に乗車予定位置に車両２００を到着させる（ステップＳ５０４）。乗車予定位置が第１状況でない状況は、「待ち合わせ場所が、車両が待機できる環境である状況」の一例である。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

図１４は、第２実施形態の管理装置３００が行う処理の概念図である。乗車予定位置は、予めサービスにおいて乗車位置として設定された位置（図中、ＡＲ）である。この乗車位置付近には、カメラ４００が設けられている。カメラ４００は、乗車位置を含む領域を撮像し、撮像した画像を管理装置３００に送信する。このカメラ４００は、ネットワークＮＷを介して管理装置３００と通信可能な通信部を備える。

管理装置３００は、第１実施形態において説明した通信部３１０－料金処理部３５０、および記憶部３７０に加え、更に画像解析部３６０を備える。管理装置３００は、カメラ４００により送信された画像を取得する。画像解析部３６０は、取得した画像を解析し、解析結果に基づいて、乗車予定位置付近の混雑度を導出する。管理装置３００は、混雑度が所定度合以上である場合、乗車予定位置は、第１状況であると判定する。

混雑度が所定度合以上であるとは、乗車予定位置またはその付近に、所定数以上の車両が停車していることや、車両の密度が所定度合以上であることである。利用者を迎車する車両が、乗車予定位置付近に停車した場合に周辺の交通に混雑を引き起こす可能性が高い場合、混雑度が所定度合以上であると判定される。

なお、管理装置３００は、車両の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、乗車予定位置の混雑度を判定してもよい。例えば、管理装置３００は、取得した車両の位置情報を参照し、乗車予定位置またはその付近に所定数以上の車両が存在しない場合、混雑度が所定度合未満であると判定してもよい。

また、管理装置３００は、乗車予定位置の種別に基づいて、利用者と車両との待ち合わせ場所に利用者が到着した後に、車両を待ち合わせ場所に到着させるか否かを決定してもよい。管理装置３００の記憶部３７０には、例えば、種別情報３８２が記憶されている。図１５は、種別情報３８２の内容の一例を示す図である。種別情報３８２は、例えば、位置情報（乗車位置）に対して、第１種別または第２種別が対応付けられた情報である。第１種別は、車両２００が、所定時間待機可能な乗車位置の種別を示している。第２種別は、車両２００が、所定時間待機可能でない乗車位置の種別を示している。

第１種別の乗車位置は、例えば、周辺の交通量が少なく、車両２００が所定時間停車するスペースが存在し、そのスペースに車両２００が所定時間停車しても、交通状況または社会的な慣習に影響を及ぼさないとみなされる乗車位置である。第１種別の乗車位置は、例えば、郊外や、整備された地域に設定された乗車位置等である。第１種別の乗車位置は、「車両が待機できる環境である待ち合わせ場所」の一例である。

第２種別の乗車位置は、例えば、周辺の交通量が多く、車両２００が所定時間停車するスペースが存在しない乗車位置、または上記のスペースが存在しても、そのスペースに車両２００が所定時間停車すると交通状況または社会的な慣習に影響を及ぼすとみなされる乗車位置である。第２種別の乗車位置は、例えば、繁華街や、整備されていない地域に設定された乗車位置等である。

管理装置３００は、例えば、乗車予定位置が第１状況または第２種別である場合、利用者と車両２００との待ち合わせ場所に利用者が到着した後に、車両２００を待ち合わせ場所に到着させ、乗車予定位置が第１状況でないまたは第１種別である場合、利用者と車両２００との待ち合わせ場所に利用者が到着した後に、車両２００を待ち合わせ場所に到着させる処理を実行しなくてもよい。管理装置３００は、例えば、乗車予定位置が第１状況でないまたは第１種別である場合、利用者と車両２００との待ち合わせ場所に利用者が到着する前に、車両２００を待ち合わせ場所に到着させてもよい。

以上説明した第２実施形態によれば、待ち合わせ場所が、車両２００が待機できる環境である場合、待ち合わせ場所に利用者が到着する前に、車両２００を待ち合わせ場所に到着させることにより、リアルタイムの環境の応じた好適なサービスの運営を行うことができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
端末装置から輸送リクエストを受け付け、
前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定し、
前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせ、
前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる、
管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、管理装置３００は、車両２００に搭載されてもよい。また、車両２００は、遠隔地から遠隔操作される遠隔操作車両であってもよい。この場合、車両２００は、監視ユニット２１０により取得される各種情報を通信装置２２０によって外部装置に送信する。外部装置では、受信した各種情報に基づいて車両２００の周辺状況を示す画像を生成し（あるいは再生し）、遠隔操作者に提示する。この際に、通信による遅延をカバーするため、先読み処理によって画像等が補正されてもよい。遠隔操作者は、提示された画像に基づいて運転操作子を操作する。運転操作子に対してなされた操作は、車両２００に送信され、車両２００は受信した操作に基づいて走行する。

１００ 端末装置
２００ 車両
２２０ 通信装置
２４０ 車室内監視装置
２４２ 認証装置
２７０ 自動運転制御ユニット
３００ 管理装置
３１０ 通信部
３２０ フロント処理部
３２２ 受付部
３２４ 情報提供部
３２６ 情報処理部
３３０ 輸送スケジュール決定部
３４０ 経路決定部
３５０ 料金処理部
３７０ 記憶部
３７２ 利用者情報
３７４ 輸送リクエスト一覧情報
３７６ 輸送スケジュール情報
３７８ 地図情報
Ｕ 利用者

Claims (12)

1. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
   端末装置から輸送リクエストを受け付ける受付部と、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する決定部と、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる車両制御部であって、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる車両制御部と、
   前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも前に到着した場合、前記利用者にインセンティブを付与する処理部と、
   を備える管理装置。
2. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
   端末装置から輸送リクエストを受け付ける受付部と、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する決定部と、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる車両制御部であって、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる車両制御部と、
   前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも後に到着した場合、前記利用者が前記待ち合わせ時間よりも前に到着した場合よりも、利用者が負担する対価を大きくする処理部と、
   を備える管理装置。
3. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
   端末装置から輸送リクエストを受け付ける受付部と、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する決定部と、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる車両制御部であって、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる車両制御部と、を備え、
   前記車両制御部は、前記待ち合わせ場所が、前記車両が待機できる環境である場合、前記待ち合わせ場所に前記利用者が到着する前に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる、
   管理装置。
4. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
   端末装置から輸送リクエストを受け付ける受付部と、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する決定部と、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる車両制御部であって、前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる車両制御部と、を備え、
   前記車両制御部は、前記利用者が到着する時刻と前記待ち合わせ場所が前記車両が待機できる環境であるか否かとに基づいて決定されたタイミングで前記待ち合わせ場所に前記車両を到着させるように前記車両を制御する、
   管理装置。
5. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置が、
   端末装置から輸送リクエストを受け付け、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定し、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせ、
   前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させ、
   前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得し、
   前記到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも前に到着した場合、前記利用者にインセンティブを付与する、
   管理方法。
6. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置に、
   端末装置から輸送リクエストを受け付ける処理と、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する処理と、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる処理と、
   前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる処理と、
   前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得する処理と、
   前記到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも前に到着した場合、前記利用者にインセンティブを付与する処理と、
   を実行させるプログラム。
7. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置が、
   端末装置から輸送リクエストを受け付け、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定し、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせ、
   前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させ、
   前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得し、
   前記到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも後に到着した場合、前記利用者が前記待ち合わせ時間よりも前に到着した場合よりも、利用者が負担する対価を大きくする、
   管理方法。
8. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置に、
   端末装置から輸送リクエストを受け付ける処理と、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する処理と、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる処理と、
   前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる処理と、
   前記利用者が管理する端末装置から前記利用者が待ち合わせ場所に到着したことを示す到着情報を取得する処理と、
   前記到着情報に基づいて、前記利用者が前記待ち合わせ場所に、前記輸送スケジュールに含まれる待ち合わせ時間よりも後に到着した場合、前記利用者が前記待ち合わせ時間よりも前に到着した場合よりも、利用者が負担する対価を大きくする処理と、
   を実行させるプログラム。
9. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置が、
   端末装置から輸送リクエストを受け付け、
   前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定し、
   前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせ、
   前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させ、
   前記待ち合わせ場所が、前記車両が待機できる環境である場合、前記待ち合わせ場所に前記利用者が到着する前に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる、
   管理方法。
10. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置に、
    端末装置から輸送リクエストを受け付ける処理と、
    前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する処理と、
    前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる処理と、
    前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる処理と、
    前記待ち合わせ場所が、前記車両が待機できる環境である場合、前記待ち合わせ場所に前記利用者が到着する前に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる処理と、
    を実行させるプログラム。
11. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置が、
    端末装置から輸送リクエストを受け付け、
    前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定し、
    前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせ、
    前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる、
    前記利用者が到着する時刻と前記待ち合わせ場所が前記車両が待機できる環境であるか否かとに基づいて決定されたタイミングで前記待ち合わせ場所に前記車両を到着させるように前記車両を制御する、
    管理方法。
12. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置に、
    端末装置から輸送リクエストを受け付ける処理と、
    前記輸送リクエストに基づいて前記車両による利用者の輸送スケジュールを決定する処理と、
    前記輸送スケジュールに基づいて、前記車両を前記利用者の目的地に向かわせる処理と、
    前記輸送スケジュールに含まれる前記利用者と前記車両との待ち合わせ場所に前記利用者が到着した後に、前記車両を前記待ち合わせ場所に到着させる処理と、
    前記利用者が到着する時刻と前記待ち合わせ場所が前記車両が待機できる環境であるか否かとに基づいて決定されたタイミングで前記待ち合わせ場所に前記車両を到着させるように前記車両を制御する処理と、
    を実行させるプログラム。

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