CN113002563A - 控制装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

提供能够使用户在期望的场所从自动驾驶车辆下车的控制装置及控制方法。车辆控制装置具备：行驶控制部，其控制车辆的速度及转向；接受部，其接受来自正乘坐所述车辆的用户的停车要求；以及搜索部，其基于所述停车要求来搜索第一场所，该第一场所是能够使所述用户下车的最近的可上下车场所，在所述接受部接受到所述停车要求的情况下，所述行驶控制部使所述车辆的速度减速，并且所述搜索部搜索所述第一场所，然后，所述行驶控制部使所述车辆去往由所述搜索部搜索到的所述第一场所。

Description

控制装置及控制方法
技术领域
本发明涉及控制装置及控制方法。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而公开了如下技术：以往，在由配车系统调配的车辆的车门的附近设置有开锁用的近距离通信装置，通过近距离通信装置认证要乘坐车辆的用户利用的终端装置而门锁被开锁，或者车门被打开(例如日本特开2019-28663号公报)。
然而，在以往的技术中，没有考虑使用户在期望的场所从自动驾驶车辆下车。
以往，已知有对车辆的调配进行管理的配车管理服务器(参照日本特开2019-175491号公报)。该配车管理服务器预测与针对接受到的配车要求而分配的车辆对应的等待时间，在预测到的等待时间不包含于规定的范围的情况下，经由针对用户进行的规定的确认而向车辆委托车迎接。
然而，在上述的技术中，关于利用者乘坐车辆之后的情况，研究不充分。
发明内容
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使用户在期望的场所从自动驾驶车辆下车的控制装置及控制方法。
本发明是考虑这样的情况而完成的，本发明的其他目的之一在于，提供能够使乘坐了车辆之后的利用者的便利性提高的控制装置及控制方法。
用于解决课题的方案
本发明的控制装置及控制方法采用了以下的构成。
本发明的第一方案的控制装置具备：行驶控制部，其控制车辆的速度及转向；接受部，其接受来自正乘坐所述车辆的用户的停车要求；以及搜索部，其基于所述停车要求来搜索第一场所，该第一场所是能够使所述用户下车的最近的可上下车场所，在所述接受部接受到所述停车要求的情况下，所述行驶控制部使所述车辆的速度减速，并且所述搜索部搜索所述第一场所，然后，所述行驶控制部使所述车辆去往由所述搜索部搜索到的所述第一场所。
第二方案在上述第一方案的基础上，所述搜索部在所述搜索到的所述第一场所没有空位的情况下，搜索作为所述第一场所以外的可上下车场所的第二场所，所述行驶控制部使所述车辆去往由所述搜索部搜索到的所述第二场所。
第三方案在上述第二方案的基础上，所述控制装置还具备建议部，在所述搜索到的所述第一场所不存在空位的情况下，在所述行驶控制部正使所述车辆去往所述第一场所的期间，所述建议部向所述用户建议将停车场所变更为所述第二场所。
第四方案在上述第三方案的基础上，所述行驶控制部在所述接受部从所述用户接受到将停车场所变更为所述第二场所的意旨的应答的情况下，使所述车辆去往所述第二场所。
第五方案在上述第三方案或第四方案的基础上，所述行驶控制部在所述接受部未从所述用户接受到将停车场所变更为所述第二场所的意旨的应答、且在所述第一场所未出现空位的情况下，使所述车辆去往所述第二场所。
第六方案在上述第五方案的基础上，所述搜索部在所述车辆抵达所述第一场所之前继续所述第二场所的搜索，所述接受部在所述车辆抵达所述第一场所的情况下，接受由所述用户进行的在所述第一场所下车的意旨的应答、以及将停车场所变更为所述第二场所的意旨的应答中的任一方。
第七方案在上述第一方案至第六方案中任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备车门控制部，该车门控制部基于所述用户对操作部的操作结果，来至少控制所述车辆的车门的打开，所述操作部与所述接受部接受停车要求的操作部相同，所述接受部在所述车辆抵达停车场所、且从所述用户接受到下车的意旨的所述操作部的操作的情况下，使所述车门控制部打开所述车辆的车门。
第八方案在上述第一方案的基础上，所述车门控制部还控制所述车辆的车门的关闭，所述接受部在所述车门被打开了的状态下接受到所述用户对所述操作部的操作的情况下，使所述车门控制部关闭所述车辆的车门。
第九方案在上述第七或第八方案的基础上，所述操作部是1个以上的电子式的开关，该1个以上的电子式的开关设置于所述车辆，并接受来自所述用户的与所述停车场所相关的应答及与所述车门的开闭相关的操作，所述车辆控制装置包含机械式的车门把手，该车门把手接受由所述用户手动进行的车门打开操作，所述车门控制部基于所述用户对所述开关的操作，来进行所述车辆的车门的打开的控制。
本发明的第十方案的控制方法使计算机进行如下处理：控制车辆的速度及转向；接受来自正乘坐所述车辆的用户的停车要求；基于所述停车要求，来搜索第一场所，该第一场所是能够使所述用户下车的最近的可上下车场所；以及在接受到所述停车要求的情况下，使所述车辆的速度减速，并且搜索所述第一场所，使所述车辆去往搜索到的所述第一场所。
本发明的第十一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：控制车辆的速度及转向；接受来自正乘坐所述车辆的用户的停车要求；基于所述停车要求来搜索第一场所，该第一场所是能够使所述用户下车的最近的可上下车场所；以及在接受到所述停车要求的情况下，使所述车辆的速度减速，并且搜索所述第一场所，使所述车辆去往搜索到的所述第一场所。
本发明的第十二方案的控制装置具备：第一取得部，其从利用者能够操作的终端装置取得表示利用者的目的地的目的地信息；第一处理部，其使搭载了所述利用者的车辆去往所述目的地；第二取得部，其从所述利用者能够操作的终端装置取得下车要求信息，该下车要求信息是要求在所述车辆抵达所述目的地之前下车的信息；以及第二处理部，其在所述第二取得部取得了所述下车要求信息的情况下，基于所述下车要求信息而使所述车辆在抵达目的地之前停车。
第十三方案在上述第十二方案的基础上，所述利用者能够操作的终端装置是所述利用者携带的终端装置或设置于所述车辆的终端装置。
第十四方案在上述第十二方案或第十三方案的基础上，在所述利用者在所述目的地下车了的情况或者于所述车辆抵达所述目的地之前下车了的情况下，所述第二处理部使针对所述利用者的服务完成，且为了对与所述利用者不同的利用者提供服务而控制所述车辆。
第十四方案在上述第十二方案至第十四方案中任一方案的基础上，所述控制装置还具备：第三取得部，其从所述利用者能够操作的终端装置取得预约信息，该预约信息是在所述利用者于所述车辆抵达所述目的地之前从所述车辆下车之后，用于所述利用者预约再次乘坐车辆的信息；以及第三处理部，其基于由所述第三取得部取得的预约信息，来控制车辆。
第十五方案在上述第十四方案的基础上，所述第三处理部基于所述预约信息，来调配与所述利用者乘坐过的车辆不同的车辆。
第十六方案在上述第十二方案至第十五方案中任一方案的基础上，所述控制装置还具备：第三取得部，其从所述利用者能够操作的终端装置取得用于所述利用者指示紧急下车的紧急下车要求信息；以及第三处理部，其使所述利用者乘坐着的车辆停于与由所述第三取得部取得的紧急指示信息建立了关联的特定场所。
第十六方案在上述第十二方案至第十六方案中任一方案的基础上，所述控制装置还具备收费部，该收费部在所述利用者乘坐了所述车辆的情况下，基于预先设定的基准来向所述利用者收费，所述收费部在所述利用者抵达目的地之前下车了的情况下，不收取针对所述下车了的情况的费用。
第十七方案的控制方法使计算机进行如下处理：从利用者能够操作的终端装置取得表示利用者的目的地的目的地信息；使搭载了所述利用者的车辆去往所述目的地；从所述利用者能够操作的终端装置取得下车要求信息，该下车要求信息是要求在所述车辆抵达所述目的地之前下车的信息；以及在取得了所述下车要求信息的情况下，基于所述下车要求信息来使所述车辆在抵达目的地之前停车。
第十八方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机执行如下处理：从利用者能够操作的终端装置取得表示利用者的目的地的目的地信息；使搭载了所述利用者的车辆去往所述目的地；从所述利用者能够操作的终端装置取得下车要求信息，该下车要求信息是要求在所述车辆抵达所述目的地之前下车的信息；以及在取得了所述下车要求信息的情况下，基于所述下车要求信息而使所述车辆在抵达目的地之前停车。
根据第一方案至第十一方案，能够使用户在期望的场所从自动驾驶车辆下车。
根据第一方案至第九方案，能够在适宜的时机控制车辆的车门的打开。
根据第八方案，能够在适宜的时机控制车辆的车门的关闭。
根据第十二方案至第十八方案，控制装置基于下车要求信息来使车辆在抵达目的地之前停车，由此能够提高乘坐车辆之后的利用者的便利性。
根据第十三方案，利用者能够通过简易的操作将下车要求信息向控制装置发送而在下车位置下车。
根据第十四方案，控制装置在利用者在目的地下车了的情况或者于车辆抵达目的地之前下车了的情况下，使针对利用者的服务完成，且对与利用者不同的利用者提供服务，因此能够简化处理，而且能够不等待下车了的利用者而使接下来的利用者乘坐车辆，因此车辆的利用效率提高。
根据第十五方案，控制装置接受利用者的再次乘车，因此利用者的便利性提高。
根据第十六方案，控制装置能够使利用者再次乘车时乘坐别的车辆，因此利用者的便利性提高。控制装置不等待下车了的利用者而调配其他车辆，因此能够更高效地调配车辆。
根据第十七方案，控制装置在利用者的健康状态不良等情况下，自动地去往特定场所(例如医院)，因此利用者即便是一个人也能够安心地利用车辆。
根据第十八方案，控制装置在利用者抵达目的地之前下车了的情况下，不收取针对下车了的情况的费用，因此利用者能够轻松地利用车辆。
附图说明
图1是车辆系统的构成图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图3是车辆控制装置的构成图。
图4是保存于停车场所信息的信息的一例。
图5是用于说明操作部的配置例的图。
图6是用于说明车门的操作部的配置例的图。
图7是保存于操作部信息的信息的一例。
图8是用于说明第一场景的图。
图9是用于说明第二场景的图。
图10是用于说明第三场景的图。
图11是表示由车辆控制装置进行的用户下车时处理的流程的一例的流程图。
图12是表示由车辆控制装置进行的用户下车时处理的流程的一例的流程图。
图13是表示第一实施方式的车辆控制装置的硬件构成的一例的图。
图14是表示利用了控制装置的车辆系统的构成的一例的图。
图15是用于说明由车辆系统执行的处理的概要的图。
图16是表示终端装置的功能构成的一例的图。
图17是表示管理装置的功能构成的一例的图。
图18是表示由车辆系统执行的处理的流程的一例的序列图。
图19是表示服务应用显示于终端装置的触摸面板的图像的一例的图。
图20是表示由管理装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图21是表示POI信息的内容的一例的图。
图22是对表示触摸面板上显示的下车位置的图像的一例进行表示的图。
图23是表示由车辆系统执行的处理的流程的一例的序列图。
图24是表示收取的利用费的倾向的一例的图。
图25是表示POI信息的内容的一例的图。
图26是表示车辆的车室内的情形的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的控制装置及控制方法的实施方式。本说明书全文使用的单数形式“一”、“该”包括复数释义，除非语境明确表明并非如此。
<第一实施方式>
[整体构成]
图1是表示利用了第一实施方式的车辆控制装置(控制装置)的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、车门控制装置230及车辆控制装置300。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略构成的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向车辆M的周边辐射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长接近于光的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，从而识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(PointOf Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，且将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几号车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。自动驾驶控制装置100为“控制装置”的一例，将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能、基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行通过深度学习等对交叉路口的识别、基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的位置、及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包含物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或正要进行车道变更)。
识别部130例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包含路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点电可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、停车事件等。行动计划生成部140生成与启动了的事件相应的目标轨道。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的构成，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
车门控制装置230基于后述的操作部接受到的操作结果，来控制车辆M的车门打开、关闭。车门控制装置230为“车门控制部”的一例。
图3是车辆控制装置300的构成图。车辆控制装置300例如具备取得部310、接受部320、搜索部330、行驶控制部340、建议部350及存储部360。
取得部310取得操作部的操作信号。操作部例如是按钮开关、传感器钮(sensorbutton)、话筒、触摸面板等在由正乘坐车辆M的用户作出的下车意思示出时被操作的构件。操作部以针对一个用户能够利用一个以上的方式配置于各车门或各座位的附近。操作部可以是HMI30兼带功能，也可以使用用户利用的智能手机等终端装置代替。
取得部310取得由自动驾驶控制装置100等各种装置控制的控制结果。
接受部320接受来自正乘坐车辆的用户的停车要求。接受部320例如参照保存于存储部360的操作部信息364，判定由取得部310取得的操作部的操作信号是否符合停车要求。关于操作部信息364见后述。
接受部320在后述的搜索部330的搜索结果、建议部350的建议结果被作为信息提供给了用户的情况下，接受来自用户的应答。例如，接受部320在车辆M抵达了可上下车场所的情况下，接受由用户作出的在该可上下车场所中下车的意旨的应答、以及将停车场所变更为其他可上下车场所的意旨的应答中的任一方。
搜索部330在由接受部320接受到停车要求的情况下，基于该停车要求，来搜索能够使用户下车的最近的可上下车场所。可上下车场所例如是指转盘(rotary)、停留站点等上下车专用设施、道路休息设施、面向店铺利用者的驻停车空间、路肩的驻停车空间等。在以下的说明中，有时将最近的可上下车场所称作“第一场所”。
搜索部330例如通过参照由取得部310取得的导航装置50的处理结果，来搜索最近的可上下车场所的候补。而且，搜索部330基于相机10的拍摄结果、经由取得部310而取得的其他车辆的周边识别结果、可上下车场所的空位信息等取得结果，来搜索第一场所。搜索部330关于第一场所而经由HMI30向用户进行信息提供。
搜索部330在第一场所没有空位的情况下，搜索第一场所以外的可上下车场所(以下称作“第二场所”)。搜索部330在作为第二场所而存在多个候补的情况下，可以将距车辆M最近的场所设为第二场所，也可以将多个候补作为第二场所而向用户进行信息提供。
搜索部330只要未接受到用户作出的不需要搜索的意旨的操作，就继续进行第二场所的搜索直至车辆M抵达第一场所而用户下车。
行驶控制部340在由接受部320接受到停车要求的情况下，使车辆M的速度减速，以使车辆M能够停车。行驶控制部340在由接受部320接受到停车要求的情况下，使行动计划生成部140启动停车事件而使车辆M低速行驶，使车辆M去往第一场所。使车辆M减速和第一场所的搜索可以同时开始，也可以是某一方先开始。不过，在后者的情况下，以能够视作大致同时的程度的时间差开始在实现顺利的控制的方面是优选的。原本，使车辆M去往第一场所是在第一场所的搜索完成之后进行。
建议部350在由搜索部330搜索到的第一场所没有空位的情况下，在行驶控制部340使车辆M正去往第一场所的期间，经由HMI30而向用户进行信息提供而建议将停车场所变更为第二场所。行驶控制部340在由建议部350建议第二场所、且接受部320接受到将停车场所变更为第二场所的意旨的应答的情况下，使车辆M去往第二场所。行驶控制部340在由建议部350建议第二场所、且接受部320没有接受到将停车场所变更为第二场所的意旨的应答的情况下，继续使车辆M去往第一场所。
存储部360由各种存储装置、或者EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等实现。在存储部360中例如保存停车场所信息362、操作部信息364、程序、其他各种信息。
图4是保存于停车场所信息362的信息的一例。停车场所信息362例如包含停车场所信息、地理信息(例如经度、纬度的信息)等。
〔接受停车要求的操作部〕
图5是用于说明操作部的配置例的图。例如，在车辆M为4名用户能够乘坐的车辆、且用户分别能够使用不同的车门D1～D4的情况下，将1组以上的操作部与车门D1～D4分别建立对应关系。
例如，在车门D1的周边，配置有接受来自用户U1的与停车场所相关的应答及与车门D1的开闭相关的操作的电子式的开关HN1A、以及接受由用户U1手动进行的车门打开操作的机械式的车门把手HN1B。同样地，在车门D2的周边，配置有接受来自用户U2的与停车场所相关的应答及与车门D2的开闭相关的操作的电子式的开关HN2A、以及接受由用户U2手动进行的车门打开操作的机械式的车门把手HN2B。同样地，车门D3能够根据开关HN3A或车门把手HN3B的操作而开闭，车门D4能够根据开关HN4A或车门把手HN4B的操作而开闭。
在车门D1～D4中的各车门上，除了图示的例子以外，也可以还设置有能够从车室外对车门的打开及关闭进行操作的开关、把手。
图6是用于说明车门D3的操作部的配置例的图。开关HN3A例如是按钮开关。开关HN3是根据车辆的状况而其操作结果变化的多功能开关。例如，用户U3在想要从行驶中的车辆M下车的情况下，通过操作开关HN3A而要求停车。用户U3在想要从停车了的车辆M下车的情况下，通过操作开关HN3A而要求打开车门。用户U3在想要从停车了的车辆M下车的情况下，也可以操作车门把手HN3B而手动打开车门。车门把手HN3B即便在发生了车辆M的蓄电池不良状况、通信障碍的情况下，也能够控制车门D3的打开、关闭。
用户U3要求停车的情况下的开关HN3A的操作与要求车门的打开的情况下的开关HN3A的操作希望是同一操作(例如单纯的按压操作)。由此，用户U3无需学会复杂的操作，而能够直觉地进行停车要求，或者要求下车场所的变更，或者进行车门的开闭操作。
图7是保存于操作部信息364的信息的一例。在操作部信息364中，保存开关HN1A～开关HN4A或车门把手HN1B～HN4B的操作对象、车辆M的状态、操作内容、由接受部320判定的要求的内容等。
接受部320在开关HN1A～开关HN4A中的任一方被进行了单次按压操作的情况下，参照操作部信息364，根据该操作被进行的时间点的车辆M的状态而变更接受的要求。例如，在车辆M行驶中的情况下开关HN1A～开关HN4A中的任一方被进行了单次按压操作的情况下，接受部320将该操作作为由用户进行的停车要求而接受。在车辆M已经接受停车要求、且由建议部350建议了第二场所的情况下，在开关HN1A～开关HN4A中的任一方被进行了单次按压操作时，接受部320将该操作作为由用户作出的从第一场所向第二场所进行的停车场所的变更要求而接受。在车辆M正停于第一场所或第二场所的情况下，在开关HN1A～开关HN4A中的任一方被进行了单次按压操作时，接受部320将该操作作为由用户进行的包含车门D1～D4中的任一方的打开要求在内的下车要求而接受。
用户U3在继续乘坐在第一场所处停车而车门被打开了的状态的车辆M的情况下，通过对开关HN3A进行单次按压操作而要求车门的关闭。用户U3在不打开已停于第一场所的车辆M的车门而想要将停车场所变更为第二场所的情况下(第一场所处的下车要求的撤回)，通过对开关HN3A进行双次按压操作来要求停车场所的变更。双次按压是指，在规定时间以内开关HN3A被按压操作了2次以上(更具体而言，未按压的时间需要为规定间隔以上)。也可以代替双次按压，而规定长按(持续按压规定时间以上)等其他操作。
这样，在车辆M的车室内配置接受与车辆M的下车要求、下车场所的变更相关的操作的操作部，由此乘坐作为自动驾驶车辆的车辆M的用户能够在期望的时机进行下车指示，或者进行下车场所的变更的指示。
车门控制装置230基于用户的操作部的操作来控制车门的打开、关闭，由此能够在适宜的时机控制车辆的车门的打开、关闭，因此能够抑制发生在预料不到的时机车门打开而失落物品、或者下车途中的用户与车门接触、或者车门夹入行李这样的情况，用户能够以更具安心感的状态下车。
〔停车场所的搜索〕
图8是用于说明第一场景的图。第一场景是行驶中的车辆M的车辆控制装置300通过乘车中的用户而接受到停车要求的场景。将接受停车要求之前的车辆M的车速称作V1。
在接受部320接受到来自用户的停车要求的情况下，行驶控制部340从车辆的速度V1减速。以下，将减速后的车速称作V2。
搜索部330在接受部320接受到来自用户的停车要求的情况下，搜索第一场所。搜索部330在经由取得部310而取得了与其他车辆m1停车中的驻车框NP、以及空位状态的驻车框PA1及驻车框PA2相关的信息的情况下，作为第一场所而将驻车框NP选择为第一场所，并将空位状态的驻车框PA1选择为第二场所。而且，行驶控制部340使车辆M去往驻车框NP。此时，HMI30如图示的INF1所示，向用户提供表示正去往驻车框NP这一情况的信息。
〔第二场所的建议〕
图9是用于说明第二场景的图。第二场景是从第一场景经过规定时间后的场景，且是正去往作为第一场所的驻车框NP的车辆M的车辆控制装置300向乘车中的用户建议第二场所的场景。在第二场景中，行驶控制部340正使车辆M以车速V2去往驻车框NP。
例如，建议部350将驻车框PA1作为第二场所而向用户建议，所述驻车框PA1是第一场所的驻车框NP以外作为空位状态的可上下车场所的驻车框。在该情况下，HMI30如图示的INF2所示，向用户提供表示能够选择第二场所的驻车框PA1这一情况的信息。
行驶控制部340在由建议部350进行建议、且由接受部320接受到用户进行触钮操作而进行了变更为第二场所的意旨的应答的情况下，使车辆M朝向作为第二场所的驻车框PA1行驶。
另一方面，行驶控制部340在由建议部350进行了建议、且没有由接受部320接受到用户进行触钮操作而进行了变更为第二场所的意旨的应答的情况下，使车辆M去往作为第一场所的驻车框NP，在车辆M到达第一场所的时间点第一场所没有出现空位(推测为不会出现空位)的情况下，使车辆M去往第二场所。在该情况下，在HMI30上提示表示驻车框NP没有成为空位状态从而将下车场所从第一场所变更为第二场所这一情况的信息。
通过进行这样的控制，即便在用户关于是否将下车场所变更为第二场所而没有进行操作的情况下，车辆M也去往第一场所，因此能够不浪费时间而汲取用户的意向来使车辆M行驶。在用户进行了将下车场所变更为第二场所的意旨的操作的情况下，车辆M去往第二场所，因此能够汲取用户的意向而使车辆M行驶。在未接受到将下车场所变更为第二场所的意旨的操作、且第一场所未出现空位的情况下，车辆M将下车场所变更为第二场所，因此能够不妨碍下车场所周边的交通流而使用户在期望的场所下车。
由建议部350进行的第二场所的建议也可以仅在如图示那样第一场所不是空位状态的情况下进行，但也可以是在第一场所为空位状态的情况下也进行，还可以是在第一场所为空位状态的情况下也作为参考信息进行建议。
在以下的说明中，说明在第二场景中用户选择作为第二场所的驻车框PA1来作为停车场所的情况。
图10是用于说明第三场景的图。第三场景是从第二场景经过规定时间之后、且车辆M已经通过了驻车框NP的场景。在第三场景中，行驶控制部340使车辆M以车速V2去往驻车框PA1之后，进行了停车。车辆M已经通过了驻车框NP的附近，在第二场景中用户将驻车框PA1选择为停车场所，因此第三场景中的车辆M的第一场所为驻车框PA1。
〔停车后的第二场所的建议〕
在第三场景中，建议部350将驻车框PA2作为新的第二场所而向用户建议，所述驻车框PA2是新的第一场所的驻车框PA1以外作为空位状态的可上下车场所的驻车框。在该情况下，HMI30如图示的INF3所示那样，向用户提供表示能够选择新的第二场所的驻车框PA2这一情况的信息。
车门控制装置230在第三场景中接受部320接受到的操作为车门打开操作的情况下，进行将对象的车门打开的控制。
行驶控制部340在第三场景中接受部320接受到的操作不是车门打开操作的情况下，使车辆M去往第二场所。行驶控制部340在第三场景中，也可以是，在用户即便进行了车门打开操作之后也中止下车而进行了车门关闭操作的情况下，使车辆M去往第二场所。
〔处理流程〕
图11及图12是表示由车辆控制装置300进行的用户下车时处理的流程的一例的流程图。图11及图12所示的流程图的处理在车辆M使用户乘车而正处于行驶的过程中进行。
首先，接受部320判定操作部是否接受到由用户进行的停车要求的操作(步骤S100)。在没有判定为接受到停车要求的操作的情况下，在经过规定时间之后再次进行步骤S100的处理。在判定为接受到停车要求的操作的情况下，行驶控制部340使车辆M减速(步骤S102)。接着，搜索部330搜索第一场所(步骤S104)。步骤S102及步骤S104的处理也可以同时进行，还可以在步骤S104的处理之后进行步骤S102的处理。接着，行驶控制部340使行动计划生成部140启动停车事件而使车辆M去往第一场所(步骤S106)。
接着，搜索部330判定第一场所是否为空位状态(步骤S108)。在判定为第一场所是空位状态的情况下，行驶控制部340判定车辆M是否抵达第一场所并停车了(步骤S110)。在判定为车辆M抵达第一场所并停车了的情况下，接受部320判定是否接受到由用户对操作部进行的使车门打开的意旨的操作(步骤S112)。在判定为接受到打开车门的意旨的操作部的操作的情况下，车门控制装置230进行将对象的车门打开的控制(步骤S114)。
接受部320判定是否接受到由用户对操作部进行的取消在第一场所下车的意旨的操作(步骤S116)。在没有判定为接受到取消下车的意旨的操作部的操作的情况下，接受部320判定是否接受到由下车了的用户(或乘车中的其他用户)对操作部进行的使车门关闭的意旨的操作(步骤S118)。在没有判定为接受到使车门关闭的意旨的操作的情况下，在经过规定时间之后再次进行步骤S118的处理。在判定为接受到使车门关闭的意旨的操作的情况下，车门控制装置230进行将对象的车门关闭的控制(步骤S120)。接着，行驶控制部340使车辆M起步(步骤S122)。
移至图12。在上述的步骤S108中，在没有判定为第一场所是空位状态的情况下，搜索部330搜索第二场所(步骤S200)。接着，建议部350向用户建议第二场所(步骤S202)。接着，接受部320判定是否接受到由用户对操作部进行的向第二场所变更的意旨的操作(步骤S204)。在判定为接受到向第二场所变更的意旨的操作的情况下，行驶控制部340使车辆M去往第二场所(步骤S206)，使处理返回步骤S110。在没有判定为接受到向第二场所变更的意旨的操作的情况下，行驶控制部340使处理返回步骤S110。
同样地，在上述的步骤S110中，在没有判定为车辆M抵达第一场所并停车了的情况下，搜索部330使处理前进至步骤S200。在上述的步骤S112中没有判定为操作部接受到使车门打开的操作的情况下，搜索部330使处理前进至步骤S200。在上述的步骤S116中判定为操作部接受到下车取消的意旨的操作的情况下，搜索部330使处理前进至步骤S200。以上，结束本流程图的处理的说明。
如以上所说明那样，在第一实施方式的车辆控制装置300中，接受部320接受来自正乘坐车辆M的用户的停车要求，行驶控制部340使车辆M的车速减速，搜索部330搜索第一场所，行驶控制部340使车辆M去往第一场所，由此能够使用户在期望的场所从车辆M下车。
如以上所说明那样，在第一实施方式的车辆控制装置300中，在行驶控制部340使车辆M去往第一场所的期间，搜索部330搜索第二场所，建议部350在第一场所不存在空位的情况下建议第二场所，由此能够使用户顺利地在第一场所和第二场所中的期望的场所从车辆M下车。
例如，在用户拿着大的行李、带着乳幼儿、利用着轮椅、拄杖、处于健康状态不良等情况下，在第一场所存在特定的条件时，有时与第二场所的建议相比，优选进行抵达时间的变更。因此，由建议部350进行的建议处理也可以根据用户的属性、状况而停止。
[硬件构成]
图13是表示第一实施方式的车辆控制装置300的硬件构成的一例的图。如图所示，各种控制装置成为通信控制器300-1、CPU300-2、作为工作存储器而使用的RAM300-3、保存引导程序等的ROM300-4、闪存器、HDD等存储装置300-5、驱动装置300-6等由内部总线或专用通信线相互连接的结构。通信控制器300-1进行与车辆控制装置300以外的构成要素之间的通信。在存储装置300-5中保存有CPU300-2执行的程序300-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM300-3展开，并由CPU300-2执行。由此，实现车辆控制装置300的一部分或全部。
上述说明的实施方式的车辆控制装置能够如以下那样表现。
车辆控制装置构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
控制车辆的速度及转向；
接受来自正乘坐所述车辆的用户的停车要求；
基于所述停车要求，来搜索第一场所，所述第一场所是能够使所述用户下车的最近的可上下车场所；
在接受到所述停车要求的情况下，使所述车辆的速度减速，并且搜索所述第一场所，并使所述车辆去往搜索出的所述第一场所。
<第二实施方式>
图14是表示利用了控制装置的车辆系统1A的结构的一例的图。车辆系统1A是将如下车辆服务向利用者提供的系统，所述车辆服务是根据利用者的要求而将车辆向利用者提供的服务。车辆通过自动驾驶而将利用者带往目的地。
车辆系统1A例如包括一个以上的车辆M(在图中，车辆M-1～M-3…)、一个以上的终端装置100A、管理装置200A及结算装置300A。车辆M、终端装置100A及管理装置200A例如经由网络NW而互相通信。网络NW例如包括蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN、公用线路、供应商装置、专用线路、无线基站等。管理装置200A为“控制装置”的一例。
[车辆服务的概要]
图15是用于说明由车辆系统1A执行的处理的概要的图。首先，当利用者操作终端装置100A而将与车辆服务的利用相关的预约请求向管理装置200A发送(1)时，管理装置200A安排利用于车辆服务的车辆M(2)。接着，车辆M根据车辆服务的利用开始时刻而移动，去往利用者乘车的乘车位置。在乘车位置，利用者乘坐车辆M(3)。接着，车辆M搭载利用者而去往利用者的目的地(4)。在车辆M正去往目的地的过程中利用者示出了在途中任意的场所下车的意思的情况下，车辆M在任意的场所停车。然后，利用者从车辆M下车(5)。当利用者下车时，针对利用者的车辆服务完成，车辆M去往规定的场所(6)。
如上述那样，利用者即便在正去往目的地的过程中，也能够在任意的场所下车，利用者的便利性提高。
[车辆]
车辆M例如是一个以上的用户能够乘坐的具有四轮以上的车轮的车辆，但也可以是机动二轮车、其他车辆。车辆M除了用于对车辆进行控制的驱动力输出装置、制动装置、转向装置、控制装置以外，还具备用于提供车辆服务的设备。
车辆M例如为自动驾驶车辆。自动驾驶车辆是不依赖于车辆M的乘员的操作而控制转向及加减速，从而自动地行驶到目的地的车辆。自动驾驶车辆例如基于由相机拍摄到的图像、雷达装置的检测结果、LIDAR(Light Detection and Ranging)的检测结果等，来识别车辆M的周边的物体。自动驾驶车辆基于物体的识别结果、车辆M的位置、以及存储于存储装置的地图信息而朝向目的地行驶。
[终端装置]
终端装置100A是利用车辆服务的用户保持的终端装置。终端装置100A是智能手机、平板终端、个人电脑等用户能够携带的终端装置。
图16是表示终端装置100A的功能构成的一例的图。终端装置100A例如具备通信部102A、控制部104A、触摸面板106A及存储部120A。通信部102A是用于与其他装置通信的通信接口。控制部104例如通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行保存于存储部150A的服务应用程序(软件)122A来实现。
服务应用程序122A可以是浏览器，也可以是所谓的智能手机应用程序这样的具有比浏览器扩充的功能的程序。在以下的说明中，终端装置100A为智能手机，在与车辆服务相关的处理中，以利用预先安装于终端装置100A的服务应用程序122A为前提。服务应用程序122A根据用户的操作而与管理装置200A通信，将用户的请求向管理装置200A发送，或者进行基于从管理装置200A接收到的信息推送的推送通知。
触摸面板106A中叠加有显示信息的显示部和接受利用者的操作的接受部。
[管理装置]
图17是表示管理装置200A的功能构成的一例的图。管理装置200A例如具备通信部202A、第一取得部204A、第二取得部206A、第三取得部208A、第一处理部220A、第二处理部222A、第三处理部224A、收费部226A及存储部250A。第一取得部204A、第二取得部206A、第三取得部208A、第一处理部220A、第二处理部222A、第三处理部224A及收费部226A例如通过CPU等处理器执行保存于存储装置的程序(软件)来实现。这些功能部中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。第一取得部204A-收费部226A中的一部分的功能部也可以包含于其他功能部。例如，第一取得部204A-第三取得部208A也可以是一个取得部，第一处理部220A-第三处理部224A也可以是一个取得部。
在存储部250A中，例如存储预约信息252A、车辆信息254A、预约日程256A、下车要求信息258A、POI(Point Of Interface)信息260及收费信息262A。
通信部202A是用于经由网络NW而与其他装置通信的通信接口。通信部202A例如从终端装置100A接收预约请求。预约请求是要求利用车辆服务的请求。
第一取得部204从利用者能够操作的终端装置100A取得表示利用者的目的地的目的地信息。目的地是利用者通过车辆服务所提供的车辆而去往的目的地。第二取得部206从利用者能够操作的终端装置100A取得表示在车辆抵达目的地之前下车的下车要求信息。
第三取得部208A、利用者能够操作的终端装置100AA使搭载了利用者的车辆去往目的地。去往目的地是指，第一处理部220A向车辆M提供表示利用者的目的地的信息而指示使车辆M去往目的地。
第二处理部222A在第二取得部206取得了下车要求信息的情况下，为了使利用者在任意的场所下车，基于下车要求信息而使车辆M在抵达目的地之前停车。在使车辆M抵达目的地之前停车是指，第二处理部222A向车辆M提供表示下车位置的信息而作出使车辆M在下车位置停车的指示。
第三处理部224A基于由第三取得部208A取得的预约信息，来控制车辆。第三处理部224A例如在取得了预约信息的情况下，使车辆M去往该预约信息所包含的利用者的指定位置，在使利用者乘坐车辆M之后，让车辆M将利用者带往目的地。
收费部226A在利用者乘坐了车辆的情况下，基于预先设定的基准来向利用者收费。例如，收费部226A根据利用者对车辆M的利用时间或在车辆M上的乘车时间，来收取利用费。然后，收费部226A委托结算装置300A进行利用费的结算。由此，向车辆服务的管理者支付利用费。
[结算装置]
结算装置300A是根据管理装置200A的委托来进行与车辆服务的利用费用相关的结算的装置。结算装置300A通过规定的结算方法来进行结算。结算方法例如是通过信用卡进行的结算。结算方法也可以是通过电子货币进行的结算、通过银行汇款进行的结算、利用了用于在指定的场所支付利用费用的账单进行的结算等任意的结算方法。
[序列(1)]
图18是表示由车辆系统1A执行的处理的流程的一例的序列图。首先，终端装置100A的服务应用110将预约请求向管理装置200A发送(步骤S10A)。当管理装置200A的第一取得部204取得预约请求时，第一处理部220A将预约请求登记于预约信息252A(步骤S12A)。预约信息252A是包含一个以上的预约请求在内的信息。是在预约请求中是将利用者希望利用车辆的时间段、出发地、目的地(目的地信息)、利用等信息与利用者的辨别信息建立了对应关系的信息。
接着，第一处理部220A参照车辆信息254A，提取能够利用的车辆(步骤S14A)。车辆信息254A是将位置信息、能够利用该车辆的时间段(可利用时间)与车辆的辨别信息建立了对应关系的信息。第一处理部220A例如从车辆信息254A中提取如下车辆，所述车辆位于预约请求的出发地附近，而且在包含将利用者带到目的地所需的时间及车辆的返还所需的时间在内的时间段中利用者能够利用该车辆。
接着，第一处理部220A生成能够高效地对利用者进行车迎接并高效地将利用者带往目的地的路径(步骤S16A)。例如，基于狄克斯特拉法(dixtra)来生成路径。第一处理部220A将生成的路径、提取到的车辆及预约请求建立了对应关系的信息作为预约日程256A而存储于存储部250A。
接着，第一处理部220A参照预约日程256A，将利用者的辨别信息、利用时间段、出发地、目的地等信息(以下称作利用者信息)向在步骤S14A中提取到的车辆发送(步骤S18A)。接着，第一处理部220A将完成信息向服务应用110发送(步骤S20A)。完成信息包含出发地、出发时刻、车辆的辨别信息等。
如上述那样进行车辆的预约。并且，如以下那样，利用者能够乘坐车辆M。
利用者接近车辆M，利用者对服务应用110进行了规定的操作而与车辆M通信时，服务应用110将利用者的辨别信息向车辆M发送(步骤S22A)。接着，车辆M判定发送出的辨别信息是否与预定乘车的利用者的辨别信息一致，在一致的情况下，将车门控制为打开状态(步骤S24A)。当利用者乘坐车辆M后，车辆M朝向利用者的目的地行驶(步骤S26A)。例如，车辆M基于由车室内的相机拍摄到的图像来识别利用者的乘车(或下车)，或者在取得了由终端装置100A发送的表示乘车完成了这一情况的信息的情况下，识别到利用者乘车(或下车)了。
如上述那样，利用者乘坐车辆，车辆M去往目的地。并且，如以下那样，利用者能够在抵达目的地之前在途中下车。
接着，利用者操作服务应用110而将表示途中下车的下车要求信息向管理装置200A发送(步骤S28A)。下车要求信息是表示希望途中下车的位置的信息。接着，第二处理部222A将发送出的下车要求信息作为下车要求信息258A而存储于存储部250A(步骤S30A)。
接着，第二处理部222A为了使车辆M在基于下车要求信息258A而导出的位置停车，向车辆M发送表示停车位置的停车位置信息(步骤S32A)。接着，第二处理部222A使用通信部202A将接受到途中下车的接受信息向服务应用110发送(步骤S34A)。然后，车辆M在与步骤S30A中发送来的停车位置信息对应的位置停车(步骤S36A)。
对于车辆M，利用者在途中下车的位置或目的地从车辆M下车之后，第二处理部222A使针对利用者的服务完成，为了向与该利用者不同的利用者提供服务而控制车辆M。使服务完成例如是指，第二处理部222A使根据步骤S10A的预约请求而向利用者提供的车辆服务完成。
车辆M在利用者于途中下车的位置或目的地从车辆M下车之后，基于管理装置200A的指示，为了向与上述的利用者不同的利用者提供车辆服务而朝向任意场所行驶，或者在任意的场所待机。例如，车辆M在存在接下来乘车的利用者的情况下，为了向该利用者提供车辆服务，朝向与该利用者汇合的位置行驶。例如，车辆M在不存在接下来乘车的利用者的情况下，在规定的待机场所待机，或者返回预先设定的作为起点的位置。例如，在车辆M为通过蓄积于蓄电池的电力而行驶的电力机动车的情况下，车辆M也可以在充电没施中一边对蓄电池进行充电，一边待机。
这样，在下车位置处利用者从车辆M下车之后，管理装置200A使服务完成，由此能够简化与车辆M相关的处理，而且能够不等待下车了的利用者而使接下来的利用者乘坐车辆M，因此车辆的利用效率提高。
图19是表示服务应用110在终端装置100A的触摸面板显示的图像IM1的一例的图。在图像IM1中，例如包含操作钮B1-B5。操作钮B1是用于指示途中下车的操作钮。操作钮B2-B5是用于选择途中下车的位置的触钮。操作钮B2及操作钮B3是用于根据利用者的目的而选择途中下车的位置的触钮。操作钮B2是利用者出于利用卫生间的目的而途中下车时选择的触钮。操作钮B3是利用者出于进行购物的目的(例如在便利店落脚的目的)而途中下车时选择的触钮。
操作钮B4是用于利用者从地图中选择途中下车的位置的触钮。操作钮B5是用于利用者输入关键词、且选择与输入的关键词建立了关联的POI的触钮。当利用者操作操作钮时，服务应用110将与被操作了的触钮建立了对应关系的信息向管理装置200A发送。例如，当操作钮B1被操作时，服务应用110将下车要求信息向管理装置200A发送。
利用者在想要途中下车的情况下，操作上述的图像IM1所包含的触钮而决定途中下车的位置。管理装置200A的第二处理部222A进行以下的处理而基于利用者的操作来确定下车位置。
[流程图]
图20是表示由管理装置200A执行的处理的流程的一例的流程图。首先，第二处理部222A判定是否由第二取得部206取得了下车要求信息(步骤S100A)。在取得了下车要求信息的情况下，第二处理部222A判定是否由第二取得部206取得了与下车位置相关的信息(步骤S102A)。与下车位置相关的信息例如是表示操作钮B2-B5的任一触钮被操作了这一情况的信息、表示利用者操作终端装置100A而指定的下车位置的信息等。
在由第二取得部206取得了与下车位置相关的信息的情况下，第二处理部222A参照POI信息260A而决定下车位置(步骤S104A)。图21是表示POI信息260A的内容的一例的图。POI信息260A例如是将设施的名称、位置信息、设施的利用者的目的及关键词与POI的辨别信息建立了对应关系的信息。例如，“目的：购物、卫生间”、及“关键词：购物、卫生间、便利店”与便利店建立了对应关系。
在此，第二处理部222A如以下那样确定下车位置。
(1)在操作钮B2或操作钮B3被操作了的情况下，第二处理部222A参照POI信息260A，将符合与操作钮对应的目的、且距车辆M的位置规定距离以内的设施决定为下车位置。例如，在利用者操作了操作钮B3的情况下，第二处理部222A将车辆M的附近的便利店决定为下车位置。
(2)在操作钮B4被操作了的情况下，服务应用110使终端装置100A的触摸面板显示地图。在该地图中，设施的名称与设施的位置建立了对应关系。当利用者对显示于触摸面板的表示与地图建立了对应关系的设施的图标进行触摸操作时，服务应用110将该设施的辨别信息向管理装置200A发送。第二处理部222A基于发送的设施的辨别信息和POI信息260A，来确定设施，并将确定出的设施的位置决定为下车位置。
(3)在将关键词向操作钮B5输入、且进行了用于检索该关键词的操作的情况下，服务应用110将关键词向管理装置200A发送。当第二取得部206取得关键词时，第二处理部222A参照POI信息260A，将与关键词对应且距车辆M的位置规定距离以内的设施决定为下车位置。例如，在利用者将便利店指定为关键词的情况下，第二处理部222A将车辆M的附近的便利店决定为下车位置。
返回图20的说明。第二处理部222A将决定的下车位置向终端装置100A发送(步骤S106A)。接着，第二处理部222A判定利用者是否应允了下车位置(步骤S108A)。在利用者应允了下车位置的情况下，第二处理部222A使用通信部202A而将应允的下车位置向车辆M发送(步骤S110A)。在利用者没有应允下车位置的情况下，返回步骤S104A的处理，第二处理部222A决定与决定出的下车位置不同的下车位置。不同的下车位置是比上次决定为下车位置的设施远的位置处存在的设施。由此，本流程图的1个例程的处理结束。
图22是对显示于触摸面板的表示下车位置的图像IM2的一例进行表示的图。在图像IM2中，例如包含车辆M的位置及下车位置(便利店的位置)与地图信息建立了对应关系而得到的信息、操作钮B11、以及操作钮B12。操作钮B11是用于将表示不应允决定为下车位置的设施这一情况的信息向管理装置200A发送的触钮。在操作钮B11被操作了的情况下，与图像IM2的便利店不同的设施被决定为下车位置，决定出的下车位置与地图信息建立了对应关系而得到的信息显示于触摸面板。
操作钮B12是用于将表示应允决定为下车位置的设施这一情况的信息向管理装置200A发送的触钮。在操作钮B12被操作了的情况下，车辆M在下车位置停车，利用者能够在下车位置下车。
[序列(2)]
例如，在利用者从车辆下车之后，车辆M为了使其他利用者乘车而朝向其他位置行驶。利用者在下车位置的设施办完事且再次想要利用车辆服务的情况下，进行以下的处理。图23是表示由车辆系统1A执行的处理的流程的一例的序列图。
首先，服务应用110将再次开始请求向管理装置200A发送(步骤S200A)。再次开始请求是在抵达目的地之前下车了的利用者在下车位置下车之后，在规定时间以内发送的预约请求。在利用者于下车位置下车之后在规定时间以内发送预约请求时，服务应用110将该预约请求变换为再次开始请求并向管理装置200A发送。管理装置200A也可以在取得的预约请求为利用者在下车位置下车之后在规定时间以内发送的预约请求的情况下，判定为再次开始请求。在再次开始请求中，是利用者希望利用车辆的时间段、出发地、目的地、利用等信息与利用者的辨别信息建立了对应关系的信息。
接着，当管理装置200A的第一取得部204A取得再次开始请求时，第一处理部220A将再次开始请求存储于预约信息252A(步骤S202A)。
接着，第三处理部224A参照车辆信息254A，提取能够利用的车辆(步骤S204A)。接着，第三处理部224A生成能够高效地对利用者进行车迎接并高效地将利用者带往目的地的路径(步骤S206A)。
接着，第三处理部224A参照预约日程256A，将利用者的辨别信息、利用时间段、出发地、目的地等信息(以下称作利用者信息)向在步骤S204A中提取的车辆发送(步骤S208A)。接着，第三处理部224A将完成信息向服务应用110发送(步骤S210A)。在上述的处理中，安排的车辆可以是与到达下车位置为止利用者乘坐过的车辆M不同的车辆，也可以就是到达下车位置为止利用者乘坐过的车辆M。例如，第三处理部224A调配能够迅速且低成本地到达利用者指定的位置的车辆M。
如上述那样，第三取得部208A从利用者能够操作的终端装置100A取得在利用者在任意的场所从车辆下车之后用于利用者预约再次乘坐车辆M的预约信息。第三处理部224A基于由第三取得部208A取得的预约信息，来控制车辆M。由此，利用者能够在途中下车了的位置乘坐车辆M。
[收费部的处理]
收费部226A基于以下的观点来向利用者收取利用费用。收费部226A在利用者基于预约请求而利用了车辆服务的情况下，收取初乘运费，在利用者超过初乘运费所规定的距离或时间而利用了车辆服务的情况下，按照随着距离或时间上升而增加的倾向进行收费。
图24是表示收取的利用费的倾向的一例的图。图24的纵轴为收取的费用，图24的横轴为在车辆中已乘坐的时间(对车辆进行利用的时间)。
而且，在利用者基于再次开始请求而利用了车辆服务的情况下，与利用者基于预约请求而利用了车辆服务的情况相比，收费部226A抑制利用费。如图24所示，在预约请求下而行驶距离X1的情况下，利用费为初乘运费C1，在再次开始请求下行驶距离X1的情况下，利用费为利用者C2。利用费C2是比初乘运费C1低的金额。例如，在利用者基于再次开始请求利用车辆M的情况下，是与在初乘运费后进行加法运算的费用体系同等、或者与该费用体系相比抑制了利用费的费用体系。
这样，利用者在到达目的地之前在下车位置下车了的情况下，在再次利用车辆服务时，利用费被抑制，因此利用者的便利性提高。
收费部226A在利用者抵达目的地之前在任意的场所下车了的情况下，关于针对在任意的场所下车了这一情况的费用，也可以不收费。即收费部226A不对利用者施加处罚。在该情况下，收费部226A对利用者收取到任意的位置为止的乘车费用。其结果是，利用者能够轻松地利用车辆。
根据以上说明的第二实施方式，管理装置200A根据取得了下车要求信息这一情况，为了使利用者在任意的场所下车而使车辆M在抵达目的地之前停车，由此能够提高乘坐车辆M之后的利用者的便利性。
<第三实施方式>
以下，说明第三实施方式。在第三实施方式中，车辆M在利用者进行了规定的操作的情况下，在与操作相应的位置停止。以下，说明第三实施方式。
第三处理部224A在紧急下车触钮被操作了的情况下，参照POI信息而使车辆M去往特定的场所。紧急下车触钮是服务应用110根据利用者的操作而显示于触摸面板的触钮。
图25是表示POI信息260AA的内容的一例的图。POI信息是除了第一实施状态的POI信息260A的内容以外还将表示是否为紧急停车设施的信息与POI的辨别信息建立了对应关系的信息。在图25的例子中，医院为紧急停车设施。
例如，在乘坐着车辆M的利用者的健康状态变差、且利用者操作了紧急停车触钮的情况下，服务应用110将表示紧急停车触钮被操作了这一情况的紧急信息向管理装置200A发送。管理装置200A当取得紧急信息时，第三处理部224A参照POI信息260AA而提取存在于车辆M的附近的紧急停车设施，并使车辆M去往所提取到的紧急停车设施。
由此，利用者被自动地输送到紧急停车设施，能够在紧急停车设施中接受处理。在紧急停车触钮被操作了的情况下，管理装置200A也可以将表示向所提取的紧急停车设施输送利用者这一情况的信息及输送着利用者的车辆的辨别信息向紧急停车设施(进行管理的装置)发送。
根据以上说明的第三实施方式，管理装置200A还具备：第三取得部208A，其从利用者能够操作的终端装置100A取得用于利用者指示紧急下车的紧急下车要求信息；以及第三处理部224A，其使利用者乘坐着的车辆停于与由第三取得部208A取得的紧急指示信息建立了关联的特定场所，由此能够提高乘坐车辆之后的利用者的便利性。
<第四实施方式>
以下，说明第四实施方式。在第二实施方式及第三实施方式中，利用者操作能够携带的终端装置100A而利用车辆服务。在第三实施方式中，操作设置于车辆M的终端装置100AA而利用车辆服务。以下，以与第二实施方式及第三实施方式之间的不同点为中心进行说明。
图26是表示车辆M的车室内的情形的一例的图。图26是就座于后部座位的利用者观察车辆M的前方时的图。在车辆M的副驾驶员座的后侧设置有触摸面板400。在利用者乘坐了车辆M之后，在触摸面板400显示操作钮B21。当操作钮B21被操作时，车辆M在下车位置停车。
也可以在触摸面板400显示操作钮B12-操作钮B15。利用者也可以操作操作钮B12-操作钮B15而决定下车位置。
根据以上说明的第四实施方式，管理装置200A起到与第二实施方式或第三实施方式同样的效果。
在上述的各实施方式中，说明了相对于车辆M另外地设置管理装置200A的情况。也可以代替于此，将管理装置200A的功能构成中的一部分或全部设置于车辆M或终端装置100A(或100A)。例如，管理装置200A的第二取得部206A、第三取得部208A、第二处理部222A、第三处理部224A、下车要求信息258A、POI信息260A及收费信息262A的一部分或全部也可以包含于车辆M或终端装置100A(或100AA)。
[硬件构成]
管理装置200如前述的图13所示那样成为了通信控制器、CPU、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置、驱动装置等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器进行与管理装置以外的构成要素之间的通信。在存储装置中保存有CPU执行的程序。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM展开，并由CPU执行。由此，实现第一取得部204-收费部226中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
信息提供装置构成为具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
从利用者能够操作的终端装置取得表示利用者的目的地的目的地信息；
使搭载了所述利用者的车辆去往所述目的地；
从所述利用者能够操作的终端装置取得要求在所述车辆抵达所述目的地之前下车的下车要求信息；以及
在取得了所述下车要求信息的情况下，基于所述下车要求信息而使所述车辆在抵达目的地之前停车。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (18)

1.一种控制装置，其中，
所述控制装置具备：
行驶控制部，其控制车辆的速度及转向；
接受部，其接受来自正乘坐所述车辆的用户的停车要求；以及
搜索部，其基于所述停车要求来搜索第一场所，该第一场所是能够使所述用户下车的最近的可上下车场所，
在所述接受部接受到所述停车要求的情况下，所述行驶控制部使所述车辆的速度减速，并且所述搜索部搜索所述第一场所，然后，所述行驶控制部使所述车辆去往由所述搜索部搜索到的所述第一场所。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述搜索部在所述搜索到的所述第一场所没有空位的情况下，搜索作为所述第一场所以外的可上下车场所的第二场所，
所述行驶控制部使所述车辆去往由所述搜索部搜索到的所述第二场所。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备建议部，在所述搜索到的所述第一场所不存在空位的情况下，在所述行驶控制部正使所述车辆去往所述第一场所的期间，所述建议部向所述用户建议将停车场所变更为所述第二场所。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
所述行驶控制部在所述接受部从所述用户接受到将停车场所变更为所述第二场所的意旨的应答的情况下，使所述车辆去往所述第二场所。
5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其中，
所述行驶控制部在所述接受部未从所述用户接受到将停车场所变更为所述第二场所的意旨的应答、且在所述第一场所未出现空位的情况下，使所述车辆去往所述第二场所。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述搜索部在所述车辆抵达所述第一场所之前继续所述第二场所的搜索，
所述接受部在所述车辆抵达所述第一场所的情况下，接受由所述用户进行的在所述第一场所下车的意旨的应答、以及将停车场所变更为所述第二场所的意旨的应答中的任一方。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备车门控制部，该车门控制部基于所述用户对操作部的操作结果，来至少控制所述车辆的车门的打开，
所述操作部与所述接受部接受停车要求的操作部相同，
所述接受部在所述车辆抵达停车场所、且从所述用户接受到下车的意旨的所述操作部的操作的情况下，使所述车门控制部打开所述车辆的车门。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述车门控制部还控制所述车辆的车门的关闭，
所述接受部在所述车门被打开了的状态下接受到所述用户对所述操作部的操作的情况下，使所述车门控制部关闭所述车辆的车门。
9.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其中，
所述操作部是1个以上的电子式的开关，该1个以上的电子式的开关设置于所述车辆，并接受来自所述用户的与所述停车场所相关的应答及与所述车门的开闭相关的操作，
所述车辆控制装置包含机械式的车门把手，该车门把手接受由所述用户手动进行的车门打开操作，
所述车门控制部基于所述用户对所述开关的操作，来进行所述车辆的车门的打开的控制。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
控制车辆的速度及转向；
接受来自正乘坐所述车辆的用户的停车要求；
基于所述停车要求，来搜索第一场所，该第一场所是能够使所述用户下车的最近的可上下车场所；以及
在接受到所述停车要求的情况下，
使所述车辆的速度减速，并且搜索所述第一场所，
使所述车辆去往搜索到的所述第一场所。
11.一种控制装置，其中，
所述控制装置具备：
第一取得部，其从利用者能够操作的终端装置取得表示利用者的目的地的目的地信息；
第一处理部，其使搭载了所述利用者的车辆去往所述目的地；
第二取得部，其从所述利用者能够操作的终端装置取得下车要求信息，该下车要求信息是要求在所述车辆抵达所述目的地之前下车的信息；以及
第二处理部，其在所述第二取得部取得了所述下车要求信息的情况下，基于所述下车要求信息而使所述车辆在抵达目的地之前停车。
12.根据权利要求11所述的控制装置，其中，
所述利用者能够操作的终端装置是所述利用者携带的终端装置或设置于所述车辆的终端装置。
13.根据权利要求11或12所述的控制装置，其中，
在所述利用者在所述目的地下车了的情况或者于所述车辆抵达所述目的地之前下车了的情况下，所述第二处理部使针对所述利用者的服务完成，且为了对与所述利用者不同的利用者提供服务而控制所述车辆。
14.根据权利要求11或12所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备：
第三取得部，其从所述利用者能够操作的终端装置取得预约信息，该预约信息是在所述利用者于所述车辆抵达所述目的地之前从所述车辆下车之后，用于所述利用者预约再次乘坐车辆的信息；以及
第三处理部，其基于由所述第三取得部取得的预约信息，来控制车辆。
15.根据权利要求14所述的控制装置，其中，
所述第三处理部基于所述预约信息，来调配与所述利用者乘坐过的车辆不同的车辆。
16.根据权利要求11或12所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备：
第三取得部，其从所述利用者能够操作的终端装置取得用于所述利用者指示紧急下车的紧急下车要求信息；以及
第三处理部，其使所述利用者乘坐着的车辆停于与由所述第三取得部取得的紧急指示信息建立了关联的特定场所。
17.根据权利要求11或12所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备收费部，该收费部在所述利用者乘坐了所述车辆的情况下，基于预先设定的基准来向所述利用者收费，
所述收费部在所述利用者抵达目的地之前下车了的情况下，不收取针对所述下车了的情况的费用。
18.一种控制方法，其中，
所述控制方法使计算机进行如下处理：
从利用者能够操作的终端装置取得表示利用者的目的地的目的地信息；
使搭载了所述利用者的车辆去往所述目的地；
从所述利用者能够操作的终端装置取得下车要求信息，该下车要求信息是要求在所述车辆抵达所述目的地之前下车的信息；以及
在取得了所述下车要求信息的情况下，基于所述下车要求信息来使所述车辆在抵达目的地之前停车。
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