CN111832772A - 管理装置、管理方法及存储介质 - Google Patents

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CN111832772A CN202010205014.2A CN202010205014A CN111832772A CN 111832772 A CN111832772 A CN 111832772A CN 202010205014 A CN202010205014 A CN 202010205014A CN 111832772 A CN111832772 A CN 111832772A
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Abstract

本发明提供能够提高停车场的运营效率的管理装置、管理方法及存储介质。管理装置具备：受理部，其基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息；以及信息处理部，其参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。

Description

管理装置、管理方法及存储介质
技术领域
本发明涉及管理装置、管理方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了判别已预约车辆的预约入场时刻及预约使用时间和与预约要求相关的预定入场时刻及预定使用时间之间的重复的有无，来判定可否接受该预约要求的停车场的预约管理装置(日本特开平9-16898号公报)。
然而，在超过预约时间而车辆在停车场停放的情况下，有时进行了预约的车辆不能在停车场停车。在这样的情况下，存在停车场的运营效率下降的情况。
发明内容
本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于提供能够提高停车场的运营效率的管理装置、管理方法及存储介质。
本发明的管理装置、管理方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的管理装置具备：受理部，其基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息；以及信息处理部，其参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。
(2)：在述(1)的方案中，所述停车场是用于所述停车车辆及所述停车预定车辆进行自动入库而向所述停车场停车或进行自动出库而从所述停车场出库的停车场。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述信息处理部在所述停车预定车辆不能在所述停车开始时刻在所述停车场停车的情况下，对所述停车预定车辆的用户赋予报酬。
(4)：在上述(1)到(3)的方案中，所述信息处理部在所述停车预定车辆不能在所述停车开始时刻在所述停车场停车的情况下，指示使所述停车预定车辆在具备充电设备的电动车辆用的停车空间停车。
(5)：在上述(4)的方案中，所述信息处理部在指示了使所述停车预定车辆在电动车辆用的停车空间停车的情况下，参照与所述停车预定车辆的类别建立了对应关系的与所述停车预定车辆相关的信息，在所述停车预定车辆为电动车辆的情况下，许可所述停车预定车辆免费利用所述充电设备。
(6)：在上述(1)到(5)中的任一个方案中，所述信息处理部在所述停车预定车辆不能在所述停车开始时刻在所述停车场停车的情况下，在经过所述允许的时间之前取得了表示所述停车车辆要超过被允许的时间而在所述停车场停车的信息的情况下，不对所述停车车辆的用户施加惩罚。
(7)：在上述(1)到(6)中的任一个方案中，所述信息处理部在距所述停车被允许的时间的结束时刻规定时间之前，对所述停车车辆的用户的终端装置提供表示接近所述结束时刻的信息。
(8)：在上述(1)到(7)中的任一个方案中，所述信息处理部在不是由于所述停车车辆的原因而所述停车预定车辆不能在所述停车场停车的情况下，对所述停车预定车辆的用户赋予报酬。
(9)：在上述(8)的方案中，不是由于所述停车车辆的原因包括：所述管理装置在所述停车预定车辆开始停车的时刻对于比所述停车场能够接受的车辆的台数多的台数的停车预定车辆受理了停车的预约的情况、或所述管理装置的不佳状况。
(10)：本发明的一方案的管理方法中，所述管理方法使计算机执行如下处理：基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息，参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。
(11)：本发明的一方案的存储介质，所述存储介质使计算机执行如下处理：基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息，参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。
根据(1)、(2)、(4)、(9)、(10)、(11)，能够提高停车场的运营效率。
根据(3)、(8)，通过管理装置对停车预定车辆的用户赋予报酬，从而用户的接受感提高。
根据(5)，管理装置能够使停车预定车辆免费利用所述充电设备，所以用户的接受感提高，满足度提高。
根据(6)，管理装置在预先存在联络的情况下，不对用户施加惩罚，所以用户的便利性提高。
根据(7)，通过管理装置将表示出库时刻接近了的信息对用户提供，从而用户的便利性提高。
附图说明
图1是包含车辆系统的停车场管理系统1的构成图。
图2是示出车辆系统的功能构成的一例的图。
图3是第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图4是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。
图5是示出停车场管理装置的构成的一例的图。
图6是示出预约管理装置的功能构成的一例的图。
图7是示出利用管理信息的内容的一例的图。
图8是示出由预约管理装置和终端装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图9是示出预约管理信息的内容的一例的图。
图10是示出由预约管理装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图11是示出用户信息的内容的一例的图。
图12是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的管理装置、管理方法及存储介质的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
[整体构成]
图1是包含车辆系统2的停车场管理系统1的构成图。停车场管理系统1例如具备搭载有车辆系统2的一辆以上的车辆(以下，称为本车辆M)、一个以上的停车场管理装置400、一个以上的预约管理装置500以及一个以上的终端装置600。这些构成要素能够经由网络NW而彼此通信。网络NW包含蜂窝网、Wi-Fi网、互联网、WAN(Wide AreaNetwork)、LAN(LocalArea Network)、公用线路、供应商装置、专用线路、无线基地站等。这些构成要素也可以分别不经由网络NW而直接进行无线通信。对于本车辆M、停车场管理装置400、预约管理装置500及终端装置600的详情在后面叙述。
终端装置600例如是智能手机、平板终端、个人计算机等利用者能够携带的终端装置。终端装置600与本车辆M通信，将利用者的请求向本车辆M发送，或者进行基于从本车辆M或停车场管理装置400接收的信息的推送通知。终端装置600与预约管理装置500通信，对规定的停车场进行用于将本车辆M停车的预约。
图2是示出车辆系统2的功能构成的一例的图。供车辆系统2搭载的车辆例如是两轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图2所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进而追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆系统2搭载的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。车辆系统2例如具备多个相机10。相机10例如安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等，对车辆的前方进行拍摄。相机10例如安装于后风窗玻璃上部、车辆的后方外侧的牌照附近、车辆的后方外侧的后备箱的车门附近，对车辆的后方进行拍摄。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12对本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14对本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14被安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)或者各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且受理乘客的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保存有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来进行确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30通用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和由线路连接而成的节点表达道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而对导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保存有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向而每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62来针对每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上进行行驶这一决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理性路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信，从而随时被更新。
驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性存储介质)被装配于驱动装置而被安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图3是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如将基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和预先赋予的基于模型的功能并行而实现。例如，“识别交叉路口”功能也可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方进行评分而综合性地进行评价从而实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，被使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表达的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线而成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，而识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的停车空间识别部132。对于停车空间识别部132的功能的详情在后面叙述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，进而能够应对本车辆M的周边状况的方式生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列。轨道点是在沿途距离上针对每规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表达。
行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶或自动行驶而停车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。对于自动泊车控制部142的功能的详情在后面叙述。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，使得本车辆M在预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于随附于存储于存储器的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，而控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将由驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，使本车辆M在停车空间内停车。图4是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸口300-in及300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶，经过闸口300-in而行进到停止区域310(或停止区域330)为止。停止区域310面向连接于访问目的地设施的乘降区域320(或乘降区域340)。在乘降区域320中设置有用于躲避雨、雪的遮蔽物。
本车辆M在停止区域310中使乘客下车后，以无人方式进行自动驾驶，开始移动至停车场PA内的停车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如可以是由乘客进行的任何操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将停车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M从停止区域310到停车场PA为止，按照停车场管理装置400的引导，或者以自己的能力一边感应一边移动。
图5是示出停车场管理装置400的构成的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420以及存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线方式与本车辆M及其他车辆通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是几何性地表达停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包含每个停车空间PS的坐标。停车空间状态表434例如是相对于作为停车空间PS的识别信息的停车空间ID而表示是处于空状态还是处于满(停车中)状态的状态和在是满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID建立了对应关系。
控制部420若通信部410从车辆接收停车请求，则参照停车空间状态表434而提取状态是空状态下的停车空间PS，将提取出的停车空间PS的位置从停车场地图信息432取得，将到取得的停车空间PS的位置为止的适当的路径使用通信部410而向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，以车辆不会同时向相同的位置行进的方式，根据需要而对确定的车辆指示停止、缓行等。
在接收到路径的车辆(以下，设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。若成为目标的停车空间PS接近，则停车空间识别部132识别对停车空间PS进行划分的停车位线等，识别停车空间PS的详细的位置而向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142受理到该情况，修正目标轨道，使本车辆M在停车空间PS停车。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M的停车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘客的终端装置接收到车迎接请求的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M移动到停止区域310为止。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而对停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，以车辆不会同时向相同的位置行进的方式根据需要而对确定的车辆指示停止、缓行等。若到停止区域310为止使本车辆M移动而使乘客乘车，则自动泊车控制部142停止动作，以后开始基于手动驾驶或者其他的功能部的自动驾驶。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，而基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果而自己发现空状态的停车空间，使本车辆M在发现的停车空间内停车。
[预约管理装置]
图6是示出预约管理装置500的功能构成的一例的图。预约管理装置500例如具备受理部502、预约处理部504、信息处理部506以及存储部520。受理部502基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息。
预约处理部504管理由终端装置600发送的预约信息。信息处理部506参照在停车场停放的停车车辆的识别信息和停车车辆被允许在停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和预约信息，在存在所述停车预定车辆的预约的状态下，所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对停车车辆的用户施加惩罚。例如，信息处理部506基于上述参照结果，在由于停车车辆超过时间而在停车场停放，使得停车预定车辆在停车开始时刻不能在停车场停车的情况下，对停车车辆的用户施加惩罚。对该处理的详情在后面叙述。
存储部520例如具备停车空间状态表522、利用管理信息524、预约管理信息526(预约信息)以及用户信息528(允许信息)。停车空间状态表522是与停车空间状态表434同样的信息。停车空间状态表522是由停车场管理装置400提供的信息。
利用管理信息524是除了停车空间状态表522所包含的信息之外，还与车辆的预约时间及超过时间建立了对应关系的信息。超过时间是车辆超过预约时间而停车了的时间。图7是示出利用管理信息524的内容的一例的图。利用管理信息524是由信息处理部506生成的信息。信息处理部506参照停车空间状态表522和利用管理信息524，确定超过预约时间而在停车场停放的车辆，关于确定出的车辆，将当前的时刻与预约时间的差值确定为超过时间。
对于预约管理信息526及用户信息528在后面叙述。
[预约处理]
图8是示出由预约管理装置500和终端装置600执行的处理的流程的一例的流程图。首先，终端装置600将预约信息向预约管理装置500发送(步骤S100)。预约管理装置500若接收由终端装置600发送的预约信息(步骤S200)，则将预约信息与预约管理信息526建立对应关系(步骤S202)。所谓建立对应关系，是在存储部520的预约管理信息526中发送的预约信息作为1记录而存储。
图9是示出预约管理信息526的内容的一例的图。预约管理信息526是用户ID、车辆ID、预约时间、停车空间ID及车辆的类别彼此建立了对应关系的信息。预约管理信息526中的停车空间ID是用户指定了的车辆的停车空间。车辆的类别是用户停车的车辆的类别。车辆的类别例如是利用充电设备能够充电的电动车辆、不是电动车辆的车辆。车辆的类别也可以是车辆的种类(公交车、普通车)、车辆的大小等。
接着，预约管理装置500将表示预约完成了的预约完成信息向终端装置600发送(步骤S204)。接着，终端装置600接收由预约管理装置500发送的预约完成信息(步骤S102)。由此本流程图的处理结束。
如上所述，用户能够操作终端装置600，预约用于使本车辆M停车的停车场。
[预约管理处理]
图10是示出由预约管理装置500执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理每隔规定时间(例如5分钟、10分钟)而开始。也可以按照预约时间的开始时刻开始。
首先，预约管理装置500参照预约管理信息526，来判定是否存在预定在当前的时刻附近入库的预定的车辆(步骤S300)。在存在预定在当前的时刻附近入库的车辆的情况下，预约管理装置500判定满足预定入库的车辆的停车条件的停车位是否空闲(步骤S302)。在满足预定入库的车辆的停车条件的停车位空闲的情况下，本流程图的处理结束。在该情况下，停车预约车辆能够在预约了的停车空间停车。
在满足预定入库的车辆的停车条件的停车位没有空闲的情况下，预约管理装置500判定停车位没有空闲的理由是否是系统侧的理由(步骤S304)。所谓系统侧的理由，是由于预约管理装置500预测取消预约的用户会出现而进行了超额预定，从而停车预约车辆不能在停车场停车。系统侧的理由是由于预约管理装置500的处理的延迟、预约管理装置500的系统障碍、其他的停车场管理系统1中的系统障碍等，而预定出库的车辆无法出库、预定入库的车辆无法入库等。在是系统侧的理由的情况下，进入步骤S310的处理。
在不存在系统侧的理由的情况下，预约管理装置500参照用户信息528，判定是否从停车车辆的用户预先存在联络(步骤S306)。所谓预先联络，是表示进行着停车的车辆的出库超过预约时间的联络。在从停车车辆的用户预先存在联络的情况下，进入步骤S310的处理。例如，若用户操作终端装置600而将表示出库延迟的信息向预约管理装置500发送，则预约管理装置500取得由终端装置600发送的信息，将取得的信息与用户信息528的用户ID建立对应关系。
图11是示出用户信息528的内容的一例的图。用户信息528例如是用户ID、车辆ID、预约时间(允许时间)、停车时间、停车费用、惩罚、报酬及预先联络的有无建立了对应关系的信息。所谓报酬，例如是停车预定车辆的用户收到的利益、担保停车预定车辆的用户承受的不利。换言之，所谓报酬，例如也可以说是损失的补偿、对于不利的代偿、报答补偿、返现等。停车费用是加上了惩罚或报酬的费用。预约管理装置500参照用户信息528，来判定是否存在预先联络。
预约管理装置500的信息处理部506也可以在距停车被允许的时间的结束时刻规定时间之前，对停车车辆的用户的终端装置提供表示停车的结束时刻接近了的信息。即，信息处理部506也可以对停车车辆的用户，在预约了的停车时间结束之前进行询问。所谓询问，是是否能够在预约的停车时间出库的询问。对于询问，在从停车车辆的用户关于停车回答了存在产生超过时间的意旨的情况下，视作预先存在联络。
如上所述，预约管理装置500在停车开始时刻停车预定车辆不能在停车场停车的情况下，在停车车辆的停车预约时间经过之前从停车车辆的用户取得了表示停车车辆超过停车预约时间而在停车场停车的信息的情况下，不对停车车辆的用户施加惩罚。由此，减轻对于用户的过度的负担。
在步骤S304的处理中，预约管理装置500判定为不是由于停车车辆的原因而停车预定车辆不能在停车场停车的情况下，也可以进入步骤S310的处理。所谓不是由于停车车辆的原因，除了如上所述的超额预定、系统障碍等之外，包括停车空间的整备、停车场的整备等。
在从停车车辆的用户预先无联络的情况下，预约管理装置500对超过预约时间而在停车场停放的车辆的用户施加惩罚(步骤S308)。所谓惩罚，是与超过了预约时间相对的负担。惩罚例如是，与超过时间中的每单位时间的停车相对的收费标准设定为比与预约时间中的每单位时间的停车相对的收费标准高或加上与停车费用分开的费用等。
信息处理部506例如基于超过时间来导出被施加的惩罚，将导出惩罚与用户信息528的与超过的车辆ID对应的记录建立对应关系。信息处理部506基于建立了对应关系的惩罚和车辆的停车时间，来导出停车费用，将与记录建立了对应关系的停车费用更新为导出的停车费用。
接着，预约管理装置500对停车预定车辆提示代替案(步骤S310)。对于代替案的详情在后面叙述。接着，预约管理装置500对停车预定车辆赋予报酬(步骤S312)。即，信息处理部506在停车预定车辆不能在停车开始时刻在停车场停车的情况下，对停车预定车辆赋予报酬。例如，信息处理部506在由于停车车辆正在停放或不是由于停车车辆的原因而停车预定车辆不能在停车场停车的情况下，对停车预定车辆的用户赋予报酬。
所谓报酬，是每单位时间的收费标准设定为比按照预约时间而能够停车的情况下的收费标准低，从停车费用的合计额度折扣掉规定额。对于折扣的程度，例如在由于系统侧的理由、其他车辆的停车等而停车预定车辆在停车场入库了的时刻与预约开始时间的差值越大时，则折扣的程度越大。报酬除了是上述的折扣等之外，也可以是能够在规定的店铺、停车场利用的折扣券等。由此，本流程图的处理结束。
信息处理部506例如在停车预定车辆不能在停车预定的停车空间停车的情况下，导出赋予的报酬，将导出的报酬与用户信息528的与停车预定车辆的车辆ID对应的记录建立对应关系。信息处理部506在停车预定车辆利用了停车场后，基于建立了对应关系的报酬和车辆的停车时间，来导出停车费用，将导出的停车费用与记录建立对应关系。
通过上述的处理，预约管理装置500能够提高停车场的运营效率。例如，促进在预定了的停车时间内使停车车辆出库。由此，在停车预定时间停车预定车辆能够停车的可靠性提高。这样，预约管理装置500能够提高停车场的运营效率。即使在停车预定时间停车预定车辆不能停车的情况下，由于对停车预定车辆的用户赋予报酬，所以用户的满足度提高，接受感提高。
[代替案(1)]
例如，预约管理装置500基于用户的请求来受理设置有充电设备的第一停车空间的预约，在无用户的请求的情况下受理没有设置充电设备的第二停车空间的预约。由于上述的情形，预约管理装置500在没有设置充电设备的第二停车空间为满车且停车预定车辆不能在第二停车空间停车的情况下，若第一停车空间空闲，则也可以使停车预定车辆在第一停车空间停车。在该情况下，预约管理装置500向停车场管理装置400发送表示在第一停车空间暂时允许停车的信息。然后，停车场管理装置400与车辆通信，使车辆在第一停车空间停车。
在该情况下，预约管理装置500在参照预约管理信息526而停车预定车辆为电动车辆的情况下，可以控制充电设备，以使停车预定车辆能够利用停车预定车辆停放的停车空间的充电设备来充电的状态。即，预约管理装置500许可充电设备的利用。若电动车辆在存在充电设备的停车空间停车，则工作人员将充电设备的充电电缆与电动车辆连接，或者充电设备对电动车辆进行无线供电，而进行充电。由此，电动车辆能够在第一停车空间使车辆停车，免费或以折扣费用来进行充电。
这样，预约管理装置500在停车开始时刻停车预定车辆不能在停车场停车的情况下，指示停车预定车辆在具备充电设备的电动车辆用的停车空间停车。由此，停车预定车辆即使在第一停车空间无空闲的情况下，也能够在第二停车空间停车。
预约管理装置500在指示了使电动车辆用的第二停车空间停车的情况下，参照与停车预定车辆的类别建立了对应关系的与停车预定车辆相关的信息，在停车预定车辆为电动车辆的情况下，许可停车预定车辆免费利用充电设备。由此，停车预定车辆的用户的满足度提高。充电设备的利用是报酬的一例。
[代替案(2)]
例如，预约管理装置500从未图示的信息提供服务器取得停车预定车辆要停车的停车场的附近的停车场的空闲状况。而且，预约管理装置500在附近的停车场存在空闲的情况下，将停车预定车辆向存在空闲的停车场引导。在该情况下，停车预定车辆的附近的停车场的利用费用也可以由预约管理装置500的管理者负担。
由此，即使在停车空间无空闲的情况下，停车预定车辆也能够在附近的停车场停车。其结果是，用户的接受感提高。
[代替案(3)]
例如，预约管理装置500也可以对停车预定车辆，以暂时在等待位置等待的方式进行指示，以在规定的路径(例如设施内的路径、设施附近的路径)上行驶的方式进行指示。在该情况下，预约管理装置500也可以对超过预定时间而停放的车辆的用户询问出库预定时间，基于询问结果，来决定停车预定车辆的指示内容。例如，在出库时间为规定时间以内的情况下，预约管理装置500也可以暂时使停车预定车辆在等待位置停车。由此，停车预定车辆能够在停车空间空出来后，迅速地在停车空间停车。
报酬或惩罚的内容也可以根据与停车场的利用相关的混杂度而变更。例如，预约管理装置500在混杂度高时、繁忙期，可以将报酬设定为高，也可以将惩罚设定为高。例如，预约管理装置500在混杂度低时、闲散期，可以将报酬设定得较低，将惩罚设定得较低。
关于在由于停车车辆超过时间而在停车场停车，而使停车预定车辆不能在停车开始时刻在停车场停车的情况下，对停车车辆的用户施加惩罚的处理，在上述的实施方式中，作为“在满足预定入库的车辆的停车条件的停车位没有空闲的情况下”对停车车辆的用户施加惩罚的情况进行了说明。取代于此(或除此之外)，预约管理装置500也可以在“预定入库的车辆在由于规定的情形(满车等)而不能在进行了预约的停车场停车的情况下”对停车车辆的用户施加惩罚。例如，在存在超过时间而停放的停车车辆、停车预定车辆预定在该停车车辆正在停车的停车空间停车的情况下，在停车预定车辆能够在其他的停车空间停车的情况下，可以对停车车辆施加惩罚，也可以不施加惩罚，可以对停车预定车辆赋予报酬，也可以不赋予报酬。
例如，在停车空间是确定停车空间的情况下，也可以“在预定入库的车辆的用户指定了的确定空间没有空闲的情况下”对停车车辆的用户施加惩罚。在该情况下，也可以将负担比第一惩罚大的第二惩罚赋予超时而停放的停车车辆的用户。第一惩罚是在没有指定确定停车空间的停车预定车辆不能在指定了的停车空间停车的情况下，对超时而停放的停车车辆的用户施加的惩罚。确定停车空间是空间比通常的停车空间大的停车空间(例如宽度比通常大的车辆、比通常长的车辆、车辆的高度比通常高的车辆能够停车的停车空间)、设置有充电设备的停车空间。
根据以上说明的实施方式，预约管理装置500基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息，参照在停车场停放的停车车辆的识别信息和停车车辆被允许在停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和预约信息，在存在停车预定车辆的预约的状态下超过停车车辆被允许的时间而在停车场停放的情况下，能够通过对停车车辆的用户施加惩罚，来提高停车场的运营效率。
[硬件结构]
图12是示出实施方式的预约管理装置500的硬件结构的一例的图。
如图所示，预约管理装置500成为通信控制器500-1、CPU500-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)500-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)500-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置500-5、驱动装置500-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器500-1进行与预约管理装置500以外的构成要素的通信。在存储装置500-5中保存有CPU500-2执行的程序500-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而在RAM500-3展开，由CPU500-2执行。由此，实现受理部502、预约处理部504及信息处理部506中的一部分或全部。停车场管理装置400也与上述同样地成为通信控制器、CPU、RAM、ROM、存储装置、驱动装置等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。而且，存储于存储装置的程序由CPU执行，从而控制部420进行各种处理。自动驾驶控制装置100也与上述同样地成为通信控制器、CPU、RAM、ROM、存储装置、驱动装置等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。存储于存储装置的程序通过由CPU执行，从而实现识别部130、行动计划生成部140或第二控制部的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样来表达。
一种车辆控制装置，构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序，
基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息，
参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，
在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种管理装置，其特征在于，具备：
受理部，其基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息；以及
信息处理部，其参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。
2.根据权利要求1所述的管理装置，其中，
所述停车场是用于所述停车车辆及所述停车预定车辆进行自动入库而向所述停车场停车或进行自动出库而从所述停车场出库的停车场。
3.根据权利要求1或2所述的管理装置，其中，
所述信息处理部在所述停车预定车辆不能在所述停车开始时刻在所述停车场停车的情况下，对所述停车预定车辆的用户赋予报酬。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的管理装置，其中，
所述信息处理部在所述停车预定车辆不能在所述停车开始时刻在所述停车场停车的情况下，指示使所述停车预定车辆在具备充电设备的电动车辆用的停车空间停车。
5.根据权利要求4所述的管理装置，其中，
所述信息处理部在指示了使所述停车预定车辆在电动车辆用的停车空间停车的情况下，参照与所述停车预定车辆的类别建立了对应关系的与所述停车预定车辆相关的信息，在所述停车预定车辆为电动车辆的情况下，许可所述停车预定车辆免费利用所述充电设备。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的管理装置，其中，
所述信息处理部在所述停车预定车辆不能在所述停车开始时刻在所述停车场停车的情况下，在经过所述允许的时间之前取得了表示所述停车车辆要超过被允许的时间而在所述停车场停车的信息的情况下，不对所述停车车辆的用户施加惩罚。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的管理装置，其中，
所述信息处理部在距所述停车被允许的时间的结束时刻规定时间之前，对所述停车车辆的用户的终端装置提供表示接近所述结束时刻的信息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的管理装置，其中，
所述信息处理部在不是由于所述停车车辆的原因而所述停车预定车辆不能在所述停车场停车的情况下，对所述停车预定车辆的用户赋予报酬。
9.根据权利要求8所述的管理装置，其中，
不是由于所述停车车辆的原因包括：所述管理装置在所述停车预定车辆开始停车的时刻对于比所述停车场能够接受的车辆的台数多的台数的停车预定车辆受理了停车的预约、或所述管理装置的不佳状况。
10.一种管理方法，其特征在于，
所述管理方法使计算机执行如下处理：
基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息，
参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，
在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。
11.一种存储介质，其特征在于，
所述存储介质存储有程序，该程序使计算机执行如下处理：
基于用户的操作来受理预定在停车场停车的停车预定车辆的车辆识别和所述停车预定车辆开始停车的停车开始时刻建立了对应关系的预约信息，
参照在所述停车场停放的停车车辆的识别信息和所述停车车辆被允许在所述停车场停车的时间建立了对应关系的允许信息和所述预约信息，
在存在所述停车预定车辆的预约的状态下所述停车车辆超过所述时间而在所述停车场停放的情况下，对所述停车车辆的用户施加惩罚。
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