CN111942369A - 车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供在包括停车场的区域中行驶的场景下，能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部，在从所述停车场所进行出库的情况下，所述驾驶控制部使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

Description

车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及 存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知有如下技术：在停车场内使车辆移动的情况下，与管理停车场的管理装置进行通信，按照管理装置的引导来进行入库、出库(例如日本特开2017-182230号公报)。

发明内容

然而，在以往的技术中，在与管理装置之间的通信状态不正常的情况下，有时针对入库、出库的驾驶控制不适当地进行。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供在包括停车场的区域中行驶的场景下，能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部将所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部，在从所述停车场所进行出库的情况下，所述驾驶控制部使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

(2)在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备通信部，该通信部与终端装置及停车场管理装置通信，所述停车场管理装置管理包括所述停车场所的停车场，所述驾驶控制部通过所述通信部而在与所述停车场管理装置之间的通信不正常或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况、且在接受到来自所述终端装置的出库指示的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的行驶路径，并基于所生成的行驶路径来使所述本车辆行驶。

(3)在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部生成在所述行驶轨迹上以相反方向进行行驶的预定行驶路径。

(4)在上述(2)的方案的基础上，在由所述识别部识别到的其他车辆存在于使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置的情况下，所述驾驶控制部通过所述通信部与所述其他车辆进行通信，使所述其他车辆移动到使所述本车辆能够沿着所述预定行驶路径行驶的位置。

(5)在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部取得由所述识别部识别到的出库中的其他车辆的预定行驶路径及入库时间，在所取得的预定行驶路径与所述本车辆的预定行驶路径中的至少一部分重复的情况下，所述驾驶控制部将所述其他车辆的入库时间与所述本车辆的入库时间进行比较，并使所述入库时间早的一方的车辆优先出库。

(6)在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部在使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置识别到物体的情况下，所述驾驶控制部生成以所述预定行驶路径为基准躲避与所述物体之间的接触而行驶的躲避路径，并使所述本车辆沿着所生成的躲避路径行驶。

(7)在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部通过所述通信部而在与所述停车场管理装置之间的通信不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下，抑制向所述停车场所入库的驾驶控制。

(8)一种终端装置，其与上述(1)所述的车辆控制装置进行通信，其中，所述终端装置具备：通信部，其与所述车辆控制装置及停车场管理装置通信，所述停车场管理装置管理包括使车辆停车的停车场所的停车场；以及输出控制部，在基于所述通信部的与所述停车场管理装置之间的通信状态正常的情况下，所述输出控制部向所述停车场管理装置输出所述本车辆的入库要求或出库要求，在与所述停车场管理装置之间的通信状态不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下、且在能够进行基于所述通信部的与所述车辆控制装置之间的通信的情况下，所述输出控制部向所述车辆控制装置输出所述本车辆的出库要求。

(9)在上述(8)的方案的基础上，在与所述停车场管理装置之间的通信不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下、且在与所述车辆控制装置之间的通信正常的情况下，所述输出控制部不向所述车辆控制装置输出所述本车辆的入库要求。

(10)一种停车场管理装置，其与上述(1)所述的车辆控制装置进行通信，并且对包括使车辆停车的停车场所的停车场进行管理，其中，所述停车场管理装置具备：通信部，其与所述车辆控制装置及终端装置进行通信；以及控制部，其控制车辆相对于所述停车场的各停车场所的入库或出库，所述控制部通过所述通信部而在与所述车辆控制装置及所述终端装置之间的通信状态从不正常的状态变化到正常的状态的情况下，向存在于所述停车场的车辆进行停车状况的询问，并基于询问结果来管理所述停车场的停车状况。

(11)在上述(10)的方案的基础上，在询问结果包含入库中或出库中的车辆的情况下，所述控制部抑制所述车辆以外的车辆的入库或出库的控制，直至所述入库中或出库中的车辆的入库或出库完成。

(12)本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别到的结果，进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制；将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部；在从所述停车场所进行出库的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径；以及基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

(13)本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别到的结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制；将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部；在从所述停车场所进行出库的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径；以及基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

根据上述(1)～(13)的方案，在包括停车场的区域中行驶的场景下，能够执行更适当的驾驶控制。

附图说明

图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示终端装置的功能结构的一例的图。

图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。

图5是表示在终端装置的显示器上作为自动入库接受画面而显示的图像的一例的图。

图6是表示用于使预定出库时刻输入的图像的一例的图。

图7是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图8是用于说明行驶轨迹识别部的图。

图9是表示在终端装置的显示器上作为自动出库接受画面而显示的图像的一例的图。

图10是示出表示不能执行自动入库处理的图像的一例的图。

图11是表示询问是否直接对本车辆进行出库指示的图像的一例的图。

图12是用于说明生成与在入库时于行驶轨迹上行驶的时候的车辆的方向相反方向的预定行驶路径的图。

图13是表示在预定行驶路径上存在其他车辆的场景的一例的图。

图14是表示使其他车辆移动之后的场景的图。

图15是用于说明预测其他车辆的预定行驶路径与本车辆M的预定行驶路径的一部分会重复的情况下的驾驶控制的图。

图16是用于说明在预定行驶路径上存在障碍物的情况下的驾驶控制的图。

图17是用于说明停车空间状态表的更新的图。

图18是表示由实施方式的终端装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图19是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的自动入库处理的流程的一例的流程图。

图20是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的自动出库处理的流程的一例的流程图。

图21是表示由停车场管理装置500执行的通信状态复原之后的处理的流程的一例的流程图。

图22是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指，自动地控制车辆的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。自动驾驶车辆也可以通过乘员的手动操作来执行驾驶控制。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调阅读即可。

[整体结构]

图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。将通信装置20与自动驾驶控制装置100组合起来是“车辆控制装置”的一例。通信装置20为“通信部”的一例。

相机10例如是利用CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、互联网等网络，基于通信状态而与利用本车辆M的用户U的终端装置300、存在于本车辆M的周边的其他车辆、停车场管理装置500、或者各种服务器装置等通信。用户U例如可以是本车辆M的拥有者，也可以是通过出赁车服务、车辆共享服务等而仅进行本车辆M的利用的利用者。终端装置300例如是用户U能够拿持的智能手机、平板终端等便携终端。以下，设为本车辆M的乘员包括用户U。通信装置20、终端装置300及停车场管理装置500分别与其他装置以能够通信的方式连接。以下，有时将与通信装置20通信改说成与本车辆M通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括显示装置、车室内用扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示装置例如包括在仪表板中的与驾驶员面对的部分设置的仪表显示器、在仪表板的中央设置的中央显示器、HUD(Head Up Display)等。HUD例如是使图像与风景重叠而供视觉辨识的装置，作为一例，通过向本车辆M的前风窗玻璃、合成器投射包含图像的光，来使乘员视觉辨识虚像。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40例如也可以包括检测获知存在于车室内的座椅的载荷的载荷传感器。由车辆传感器40检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过终端装置300的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定的地图上路径向MPU60输出。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、停车场信息、电话号码信息等。停车场信息例如是停车场的位置、停车场的形状、可停车台数、自动驾驶的可否、上下车区域、停止区域等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100输出、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM、存储卡等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡槽等而安装于自动驾驶控制装置100的存储装置。

存储部190由上述的各种存储装置实现。存储部190例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random Access Memory)等实现。在存储部190中例如存储终端信息192、入库行驶轨迹信息194、程序、及其他各种信息。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将行动计划生成部140与第二控制部160组合起来是“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120例如基于来自MPU60、HMI控制部180等的指示、来自终端装置300的指示，来执行与本车辆M的自动驾驶相关的控制。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别本车辆M的周边环境。例如，识别部130基于被输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体例如是其他车辆等移动体、障碍物。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域表示。在物体为其他车辆等移动体的情况下，物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130也可以将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像(以下称作拍摄图像)识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130例如识别暂时停止线、红灯、收费站、停车场的出入口闸门、停止区域、上下车区域、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道或停车空间(停车场所的一例)的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130例如具备停车空间识别部132、行驶轨迹识别部134及通信状况识别部136。停车空间识别部132、行驶轨迹识别部134及通信状况识别部136的功能的详细情况见后述。

行动计划生成部140生成通过自动驾驶使本车辆M行驶的行动计划。例如，行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、而且能够基于由识别部130识别的识别结果等而应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车场等停车场中通过自动驾驶而停车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。自动泊车控制部142的功能的详细情况见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并将该信息存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

返回图1，HMI控制部180通过HMI30向乘员通知规定的信息。规定的信息例如包括与本车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与本车辆M的行驶存在关联的信息。与本车辆M的状态相关的信息例如包括本车辆M的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括与自动驾驶的执行的有无、用于开始自动驾驶的事先设定相关的信息、询问是否开始自动驾驶的信息、以及与通过自动驾驶进行的驾驶支援的程度相关的信息等。规定的信息也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质的条目(例如电影)等与本车辆M的行驶不关联的信息。规定的信息例如还可以包括本车辆M与终端装置300之间的通信状态、自动驾驶中的当前位置、自动驾驶中的目的地、本车辆M的燃料余量所相关的信息。HMI控制部180也可以将由HMI30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

HMI控制部180也可以经由通信装置20而与存储于终端信息192的终端装置300、停车场管理装置500进行通信，将规定的信息向终端装置300、停车场管理装置500发送。HMI控制部180也可以使HMI30输出从终端装置300、停车场管理装置500取得的信息。例如，HMI控制部180也可以在利用通信装置20接收到来自终端装置300、停车场管理装置500的询问的情况下，利用自动驾驶控制装置100来生成针对询问的回答，并使所生成的回答向进行了询问的终端装置300、停车场管理装置500发送。

HMI控制部180例如也可以进行如下控制：使进行与本车辆M通信的终端装置300的登记的登记画面显示于HMI30的显示装置，将经由登记画面而输入的与终端装置300相关的信息作为终端信息192而存储于存储部190。上述的终端信息192的登记例如在用户U乘车时或自动泊车事件等自动驾驶开始之前的规定的时机执行。上述的终端信息192的登记也可以由安装于终端装置300的应用程序(后述的停车应用)执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[终端装置]

图3是表示终端装置300的功能结构的一例的图。终端装置300例如具备通信部310、输入部320、显示器330、扬声器340、应用执行部350、输出控制部360及存储部370。通信部310、输入部320、应用执行部350及输出控制部360例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于终端装置300的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM、存储卡等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡槽等而安装于终端装置300的存储装置。

存储部370由上述的各种存储装置实现。存储部370例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM或RAM等实现。在存储部370中例如存储停车应用372、程序、及其他各种信息。

通信部310例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth、DSRC、LAN、WAN、互联网等网络，基于通信状态与本车辆M、停车场管理装置500、其他外部装置进行通信。

输入部320例如接受通过各种按键、按钮等的操作进行的用户U的输入。显示器330例如是LCD(Liquid Crystal Display)等。输入部320也可以作为触摸面板而与显示器330一体构成。显示器330通过输出控制部360的控制，显示与实施方式中的自动驾驶相关的信息、其他为了使用终端装置300而需要的信息。扬声器340例如通过输出控制部360的控制来输出规定的声音。

应用执行部350通过执行存储于存储部370的停车应用372来实现。停车应用372例如是经由网络与本车辆M、访问对象设施的停车场管理装置500进行通信，并将基于自动驾驶的自动入库要求、自动出库要求等向停车场管理装置500或本车辆M发送的应用程序(应用)。

应用执行部350也可以识别与停车场管理装置500、本车辆M之间的通信状态，并根据识别结果来切换入库指示、出库指示的发送对象。在该情况下，应用执行部350从本车辆M、停车场管理装置500以规定周期接收发送来的特定信号(例如心跳信号)，或者发送询问动作的询问信号，并基于该询问信号的响应信号的接收状态、信号的内容来识别本车辆M的通信装置20、停车场管理装置500的通信状态。例如，在以规定周期接收到特定信号的情况、接收到响应信号的情况下，应用执行部350识别为与发送了特定信号或响应信号的装置之间的通信状态正常。例如，在不能以规定周期接收到特定信号的情况、在规定期间内没有接收到响应信号的情况下，应用执行部350识别为没有发送特定信号或响应信号的装置的通信状态不正常(异常)。应用执行部350也可以在上述的识别为正常或不正常的状态持续了规定时间以上的情况下，最终识别为通信状态正常或不正常。应用执行部350也可以根据是否由通信部310接收到从停车场管理装置500发送的表示异常状态的信息，来判定停车场管理装置500是否为异常状态。该情况下的异常状态例如是指，通信状态正常但停车场管理装置500自身异常(因处理负荷、处理错误等而不是能够管理车辆的入库、出库的状态)的情况。

由此，应用执行部350例如在与停车场管理装置500之间的通信状态正常的情况下，将自动入库要求、自动出库要求向停车场管理装置500发送。应用执行部350在与停车场管理装置500之间的通信状态异常的情况或停车场管理装置500自身为异常状态、但与本车辆M之间的通信状态正常的情况下，将发送目的地切换为本车辆M而发送自动入库指示、自动出库指示等。

预执行部350取得由停车场管理装置500、本车辆M发送的信息，并基于所取得的信息来使输出控制部360执行规定的通知。规定的通知例如是向显示器330进行的图像显示、来自扬声器340的声音输出。例如，应用执行部350也可以在要求进行自动入库、自动出库的对象为停车场管理装置500的情况和不能与停车场管理装置500通信而切换为本车辆M的情况下，使输出的通知内容不同。

应用执行部350也可以通过将内置于终端装置300的GPS(Global PositioningSystem)装置(未图示)取得的终端装置300的位置信息向停车场管理装置500、本车辆M发送，或者进行终端信息、通知内容等的登记，或者进行其他与车辆协作相关的处理。

输出控制部360根据应用执行部350的指示，控制使显示器330显示的图像的内容、显示形态、使扬声器340输出的声音的内容、输出形态。例如，输出控制部360可以使显示器330显示来自本车辆M的与驾驶控制(自动入库、自动出库)相关的信息、询问驾驶控制、上锁状态的指示的信息等，也可以使扬声器340输出与上述的信息对应的声音。输出控制部360可以直接从外部装置取得通知内容的图像、声音，或者在终端装置300内生成通知内容的图像、声音并使其从显示器330及扬声器340输出。输出控制部360也可以使为了使用终端装置300而需要的各种信息从显示器330及扬声器340输出。

[通过自动驾驶进行的驾驶控制]

接着，具体说明通过实施方式的自动驾驶进行的驾驶控制。以下，作为本车辆M通过自动驾驶进行的行驶下的驾驶控制的一例，使用在作为包括停车场的区域的一例的访问对象设施的代客泊车场中通过自动驾驶进行自动泊车的场景来进行说明。以下，作为“自动泊车”的一例而使用以无人的方式行驶的“无人行驶”下的停车。本实施方式中的自动驾驶也可以在车辆内存在乘员的状态下进行。

图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。在图4的例子中，示出了访问对象设施的停车场(例如代客泊车场)PA。在停车场PA中，在从道路Rd到访问对象设施的路径上设置有闸门400-in及闸门400-out、停止区域410、以及上下车区域420。在图4的例子中，设置有控制停车场PA的停车状况、车辆的入库、出库的停车场管理装置500。

在此，说明基于自动泊车事件的本车辆M的自动入库时及自动出库时的处理。关于自动入库时及自动出库时的处理，基于终端装置300、本车辆M及停车场管理装置500的通信状态来执行不同的处理。在判定通信状态的情况下，车辆M在通信状况识别部136中，与上述的由应用执行部350进行的处理同样地，基于特定信号、响应信号，来识别与终端装置300、停车场管理装置500之间的通信状态，由此判定通信状态是否正常。车辆M也可以根据是否接收到从停车场管理装置500发送来的表示异常状态的信息，来判定停车场管理装置500是否为异常状态。停车场管理装置500在后述的通信状态管理部522中，与由应用执行部350进行的处理同样地，基于特定信号、响应信号，来判定与终端装置300、车辆M之间的通信状态是否正常。以下，针对几个控制模式中的每个来说明与终端装置300、本车辆M及停车场管理装置500的通信状态相应的自动泊车的驾驶控制。在各控制模式下，将终端装置300及停车场管理装置500的动作包括在内进行说明。

[第一控制模式]

第一控制模式是说明终端装置300、本车辆M及停车场管理装置500的全部的通信状态正常的情况下的自动入库及自动出库的模式。在全部的通信状态正常的情况下，从终端装置300向停车场管理装置500发送自动入库要求及自动出库要求，从停车场管理装置500向本车辆M指示到停车空间(停车场所的一例)PS的路径，本车辆M沿着从停车场管理装置500指示的路径(以下称作指示路径)执行自动入库及自动出库。本车辆M中的自动入库、自动出库的执行条件并不限定于上述的条件，例如也可以在经过了预先设定的时间的情况下和/或因满足其他执行条件执行。

[自动入库]

首先，说明第一控制模式下的自动入库。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而穿过图4所示的闸门400-in行进到停止区域410。停止区域410面对与访问对象设施连接的上下车区域420。在上下车区域420设置有用于避雨雪的遮檐。本车辆M在停止区域410中乘员(以下称作用户U)下车之后，开始以无人方式进行自动驾驶而移动到停车场PA内的停车空间PS的自动泊车事件。

在自动泊车事件(自动入库)的执行之前，首先，终端装置300显示用于向用户U询问是否进行自动入库的自动入库接受画面。图5是表示在终端装置300的显示器330上作为自动入库接受画面而显示的图像IM1的一例的图。图5所示的图像IM1例如由输出控制部360生成。关于图像布局、显示的内容，并不限定于图5所示的图像。关于图6以后的图像的说明也同样。

输出控制部360例如可以根据由用户U进行的显示指示而使图5所示的图像IM1显示，也可以在推定出用户U已从本车辆M下车之后等规定的时机使图5所示的图像IM1显示。关于用户U是否已从本车辆M下车的判定，例如可以通过是否由识别部130根据相机10的拍摄图像的解析结果而从面部的特征信息等识别到用户U来进行判定，也可以根据由车辆传感器40的载荷传感器检测到的座椅的载荷是否成为了阈值以下来进行判定。识别部130基于经由通信装置20识别到的结果，在根据相机10的拍摄图像的解析结果识别到用户U的情况、或者由载荷传感器检测到的座椅的载荷成为了阈值以下的情况下，经由通信装置20向终端装置300发送使自动入库接受画面显示的指示。终端装置300的输出控制部360基于上述的指示，使图5所示的图像IM1显示于显示器330。

在图5的例子中，图像IM1作为自动入库接受画面而包括文字信息显示区域A1和选择项目显示区域A2。在文字信息显示区域A1，例如显示用于向用户U询问是否开始自动入库的文字信息。在图5的例子中，在文字信息显示区域A1，显示有“开始自动入库吗？”这样的文字信息。

选择项目显示区域A2包括用于接受对由文字信息显示区域A1显示的内容予以许可这一情况的GUI(Graphical User Interface)图标IC1(“是”按钮)、以及用于接受对所显示的内容予以拒绝这一情况的GUI图标IC2(“否”按钮)。

输出控制部360也可以除了显示上述的图像IM1以外(或者代替于此)，使与显示于文字信息显示区域A1的文字信息同样的声音从扬声器340输出。关于以后的图像的说明也是同样。

在利用输入部320接受到GUI图标IC1的操作的情况下，输出控制部360生成用于使预定出库时刻输入的图像IM2，并使显示器330输出所生成的图像IM2。图6是表示用于使预定出库时刻输入的图像IM2的一例的图。图像IM2包括时刻输入区域A3和选择项目显示区域A4。在时刻输入区域A3，例如显示促使用户U输入预定出库时刻的文字信息、以及用于输入预定出库时刻的GUI微件。在图6的例子中，在时刻输入区域A3中，显示有“请输入库预定出库时刻。”这样的文字信息、以及通过从显示于下拉列表的多个时刻选择1个时刻或者利用输入部320直接输入数字而能够进行时刻的输入的组合框。

选择项目显示区域A4包括用于接受对由文字信息显示区域A3输入的内容予以承认这一情况的GUI图标IC3(“好”按钮)。输出控制部360在由输入部320接受到用户U对GUI图标IC3的操作的情况下，使图像IM2的显示结束。并且，将与自动入库要求及预定出库时刻相关的信息连同与入库对象的车辆相关的信息(例如称作车辆ID)一起向停车场管理装置500发送。在图5所示的图像IM1中，在GUI图标IC2被选择了的情况下，输出控制部360使图像IM1的显示结束。

停车场管理装置500基于由终端装置300发送的与自动入库要求及预定出库时刻相关的信息，与本车辆M进行通信，使本车辆M向规定的停车空间PS行驶。

车辆M的自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置500取得的信息，来使本车辆M停车于停车场PA的停车空间PS内。具体而言，自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而从停车场管理装置500接收自动入库指示。然后，本车辆M从停止区域410到停车场PA为止，按照停车场管理装置500的引导进行移动，或者一边凭借自力进行感测一边移动。

图7是表示停车场管理装置500的结构的一例的图。停车场管理装置500例如具备通信部510、控制部520及存储部530。控制部520例如具备通信状态管理部522、停车状况管理部524及入库出库控制部526。通信部510和控制部520例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于停车场管理装置500的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM、存储卡等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡槽等而安装于终端装置300的存储装置。

存储部530由上述的各种存储装置实现。存储部530例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM、或RAM等实现。在存储部530中，例如存储停车场地图信息532、停车空间状态表534、停车状况询问结果536、程序、及其他各种信息。

通信部510根据基于通信状态管理部522的通信状态，通过无线与本车辆M、其他车辆、以及终端装置300等通信。通信状态管理部522基于特定信号、响应信号，来判定与终端装置300、车辆M之间的通信状态是否正常。通信状态管理部522识别通信状态从不正常的状态(异常状态)变化(复原)为正常的状态。停车状况管理部524基于由通信部510取得的信息和存储于存储部530的信息，来将车辆向停车空间PS引导。

停车场地图信息532是几何地表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息532包括每个停车空间PS的坐标。停车空间状态表534例如对于作为停车空间PS的辨别信息的停车空间ID，对应有表示是空闲状态还是满(停车中)状态的状态、在是满状态的情况下的停车中的车辆的辨别信息即车辆ID、向停车空间PS入库的入库时刻、以及从停车空间PS出库的预定出库时刻。入库时刻是本车辆M向停车空间PS停车时。入库时刻可以是通过了闸门400-in的时刻，也可以是从在停止区域410停车的地点P1开始自动入库的时刻。预定出库时刻例如是由用户U通过终端装置300指定的时刻。入库时刻、预定出库时刻也可以存储于本车辆M的存储部190。停车状况询问结果536通过停车状况管理部524保存包含对存在于停车场PA内的各车辆进行停车状况的询问得到的结果在内的信息。停车状况询问结果536的详细、见后述。

停车状况管理部524当从用户U的终端装置300接收到本车辆M的入库指示(自动入库要求)时，参照停车空间状态表534，提取状态为空闲状态的停车空间PS，并从停车场地图信息532取得所提取的停车空间PS的位置，使用通信部510将到所取得的停车空间PS的位置为止的适宜的路径向本车辆M发送。停车状况管理部524基于存在于停车场PA内的多个车辆的位置关系，为了避免多个车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。

在接收到来自停车场管理装置500的指示路径(以下称作入库指示路径)的本车辆M中，作为自动入库处理，自动泊车控制部142生成基于入库指示路径得到的目标轨道。当靠近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别部132识别对停车空间PS进行划分的停车框线等，识别停车空间PS的详细的位置向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置而修正目标轨道，使本车辆M停车于停车空间PS。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142电可以不依赖于通信，基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果自己发现空闲状态的停车空间，使本车辆M向所发现的停车空间内停车。

停车状况管理部524对停车空间状态表534的与本车辆M所停放的停车空间PS的停车空间ID建立了对应关系的“状态”设定表示满状态的信息(例如图7所示的“满”)，并且保存本车辆M的车辆ID和入库时刻及预定出库时刻。

行驶轨迹识别部134例如识别本车辆M从开始进行自动入库的地点到停车于停车空间PS为止的行驶轨迹。图8是用于说明行驶轨迹识别部134的图。图8将上述的图4所示的访问对象设施的停车场PA的一部分摘录示出。行驶轨迹识别部134识别行驶轨迹TR1，所述行驶轨迹TR1是指，将从停车场管理装置500接收到入库指示路径的地点(在图8的例子中，是指用户U在上下车区域420下车了的停止区域410处的停车地点)作为开始地点P1，并沿着入库指示路径实际进行行驶而到停车于停车空间PS的地点(以下称作结束地点P2)为止的行驶轨迹TR1。行驶轨迹TR1例如是道路上的本车辆M的基准点(例如本车辆M的中心或重心)所通过的地点。行驶轨迹识别部134也可以代替开始地点P1，而使用停止区域410内的规定的地点、停车场PA的入口地点(图8所示的地点PE)。行驶轨迹识别部134例如也可以代替基于从停车场管理装置500入库的入库指示路径得到的行驶轨迹，而识别通过用户U的手动驾驶进行的入库时的行驶轨迹。

行驶轨迹识别部134也可以识别与入库时的本车辆M的行为相关的信息。与行为相关的信息例如是与入库时的本车辆M的速度、相对于行进方向而言的车辆方向(例如前进、后退、转向角)相关的信息。例如，行驶轨迹识别部134识别出在行驶轨迹TR1的整体中，从开始地点P1到地点PB为止本车辆M前进，从地点PB到结束地点P2为止本车辆M后退(倒车行驶)。行驶轨迹识别部134将包括与行驶轨迹TR1及行为相关的信息在内的信息作为入库行驶轨迹信息194而存储于存储部190。

[自动出库]

接着，说明第一控制模式下的自动出库。自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M停车中也维持着动作状态。在自动泊车事件(自动出库)的执行之前，首先，终端装置300显示向用户U询问是否进行自动出库的自动出库接受画面。图9是表示在终端装置300的显示器330上作为自动出库接受画面而显示的图像IM3的一例的图。输出控制部360例如可以根据由用户U进行的显示指示而使图9所示的图像IM3显示，也可以在因当前时刻经过了预定出库时刻而从停车场管理装置500进行了询问的时机使图9所示的图像IM3显示。

在图9的例子中，图像IM3作为自动出库接受画面而包括文字信息显示区域A5和选择项目显示区域A6。在文字信息显示区域A5中，例如显示用于向用户U询问是否开始自动出库的文字信息。在图9的例子中，在文字信息显示区域A5显示有“开始自动出库吗？”这样的文字信息。

选择项目显示区域A6包括用于接受对由文字信息显示区域A5显示的内容予以许可这一情况的GUI图标IC4(“是”按钮)、以及用于接受对所显示的内容予以拒绝这一情况的GUI图标IC5(“否”按钮)。

在利用输入部320接受到GUI图标IC4的操作的情况下，输出控制部360将用于执行自动出库的自动出库要求连同与出库对象的车辆相关的信息(例如车辆ID)一起向停车场管理装置500发送，并使图像IM3的显示结束。在由输入部320接受到GUI图标IC5的操作的情况下，输出控制部360使图像IM3的显示结束。

停车场管理装置500的停车状况管理部524在接收到由终端装置300发送的自动出库要求的情况下，与本车辆M进行通信，输出使本车辆M从规定的停车空间PS出库的出库指示路径(例如从停车空间PS到停止区域410的路径)。

自动泊车控制部142例如基于通信装置20从停车场管理装置500接收到的自动出库指示，使本车辆M的系统起动而执行自动出库。自动泊车控制部142从停车场管理装置500接收出库指示路径，基于接收到的出库指示路径，使本车辆M移动到停止区域410。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而将本车辆M的位置信息向停车场管理装置500发送。停车场管理装置500的控制部520基于本车辆M的位置信息，与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。

自动泊车控制部142判定在上下车区域(在上车区域与下车区域分开的情况下为上车区域)420是否存在用户U，在判定为存在用户U的情况下，使本车辆M停车于距用户U所存在的位置规定距离以内的停止区域410的空闲空间。在该情况下，自动泊车控制部142从终端装置300取得位置信息，在所取得的位置信息为上下车区域420内的情况下，判定为在上下车区域420存在用户U。自动泊车控制部142也可以基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果，来判定在上下车区域420是否存在用户U。在该情况下，自动泊车控制部142预先在本车辆M的入库前，根据由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来取得用户U的特征信息。并且，自动泊车控制部142将根据出库时的检测结果得到的人的特征信息与用户U的特征信息进行比较，在类似度为规定值以上的情况下，判定为存在用户U。

在停车后使用户U乘车之后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶、或者通过别的功能部进行的自动驾驶。在该情况下，自动泊车控制部142例如在检测获知本车辆M的车门的开闭、或者接受到对驾驶操作件80、HMI30进行的操作、或者检测获知向车室内座椅施加的载荷为规定值以上的情况下，判定为用户U进行了乘车。

自动泊车控制部142也可以在判定为用户U不存在于上下车区域420的情况下，进行使本车辆M慢行而延迟抵达停止区域410的时间的控制。由此，能够缩短在停止区域410的等待时间，能够缓解停止区域410的拥堵。

自动泊车控制部142也可以在从使本车辆M停止于停止区域410起的经过时间为规定时间以上、且未检测获知用户U的乘车的情况下，生成经由停止区域410巡回的巡回路，执行在巡回路上巡回的自动驾驶。自动泊车控制部142也可以在满足上述的条件的情况下，再次执行停车于停车场PA的自动驾驶。由此，能够抑制停止区域410的拥堵。

自动泊车控制部142也可以在基于来自停车场管理装置500的指示的自动出库完成了的情况下，删除存储于存储部190的入库行驶轨迹信息194。停车状况管理部524在本车辆M的自动出库完成了的情况下，对停车空间状态表534的与本车辆M之前停放着的停车空间PS的停车空间ID建立了对应关系的“状态”的项目设定表示空闲状态的“空”，并且删除本车辆M的车辆ID、入库时刻及预定出库时刻。

在第一控制模式中，主要说明了对本车辆M的处理，但停车场管理装置500对于访问对象设施内的其他车辆也进行同样的处理，执行与入库、出库相关的控制。关于以后的控制模式的说明也是同样的。

[第二控制模式]

第二控制模式是说明终端装置300、本车辆M及停车场管理装置500中的、一部分的装置的通信状态不正常的情况或装置自身为异常状态的情况下的自动入库及自动出库的模式。以下，作为装置的一例而使用停车场管理装置500，主要以通信状态不正常的情况为中心来进行说明。以下，主要以与第一控制模式之间的不同点为中心进行说明，对于共通部分的说明予以省略。

[自动入库]

在第二控制模式中，终端装置300首先使显示器330对用户U显示上述的图5所示的图像IM1。输入部320在接受到用户U对GUI图标IC1的操作的情况下，将自动入库要求向停车场管理装置500发送，但在第二控制模式中，停车场管理装置500的通信状态不正常，因此不能执行自动入库。因此，输出控制部360使显示器330显示表示不能执行自动入库处理的信息。

图10是示出表示不能执行自动入库处理的图像IM4的一例的图。在图10的例子中，图像IM4包括文字信息显示区域A7和选择项目显示区域A8。在文字信息显示区域A7例如显示表示不能执行自动入库及其理由的信息。在图10的例子中，在文字信息显示区域A7显示有“不能与停车场管理装置通信，因此不能执行自动入库。”这样的文字信息。

选择项目显示区域A8包括用于接受对由文字信息显示区域A7显示的内容予以承认这一情况的GUI图标IC6(“好”按钮)。输出控制部360在由输入部320接受到用户U对GUI图标IC6的操作的情况下，使图像IM4的显示结束。由此，能够使用户U更明确地掌握不能执行自动入库及其理由。其结果是，用户U能够采取通过自动入库以外的方法(例如手动驾驶)进行停车、或者因存在复原为停车场管理装置500的通信状态的可能性而在经过规定时间之后再次进行自动入库要求这样的应对。

在第二控制模式中，也有可能存在如下情况：在从停车场管理装置500接收到自动入库指示之后、且接收到入库指示路径之前的时机或开始沿着入库指示路径的行驶之前的时机，与停车场管理装置500之间的通信状态变得不正常的情况或停车场管理装置500自身成为异常状态。在该情况下，自动泊车控制部142也可以进行抑制自动入库的控制。也可以进行将表示停车场管理装置500的通信状态不正常的信息或表示停车场管理装置500自身异常状态的信息向终端装置300发送的控制。

[自动出库]

在第二控制模式中，在出库时与停车场管理装置500之间的通信状态不正常的情况或停车场管理装置500自身为异常状态的情况下，输出控制部360生成用于询问是否直接对本车辆M进行出库指示的图像，并使所生成的图像显示于显示器330。图11是表示询问是否直接对本车辆M进行出库指示的图像IM5的一例的图。在图11的例子中，图像IM5包括文字信息显示区域A9和选择项目显示区域A10。在文字信息显示区域A9例如显示表示不能与停车场管理装置通信、以及用于询问是否不对停车场管理装置500而直接对本车辆M进行自动出库要求的信息。在图11的例子中，在文字信息显示区域A9显示有“不能与停车场管理装置通信。直接向车辆进行出库指示吗？”这样的文字信息。

选择项目显示区域A10包括用于接受对由文字信息显示区域A8显示的内容予以许可这一情况的GUI图标IC7(“是”按钮)和用于接受对由文字信息显示区域A8显示的内容予以拒绝这一情况的GUI图标IC8(“否”按钮)。输出控制部360在由输入部320接受到用户U对GUI图标IC7的操作的情况下，向本车辆M发送自动出库指示，并使图像IM5的显示结束。输出控制部360在由输入部320接受到用户U对GUI图标IC8的操作的情况下，使图像IM5的显示结束。

自动泊车控制部142在从终端装置300接受到自动出库指示的情况下，不能从停车场管理装置500接收到出库指示路径，因此使用存储于存储部190的入库行驶轨迹信息194来执行使本车辆M出库的自动出库。具体而言，自动泊车控制部142将入库行驶轨迹信息194所包含的行驶轨迹TR1的结束地点P2作为出库时的开始地点，将开始地点P1作为出库时的结束地点，以使从地点P2到地点P1的行驶路径TR1中的至少一部分的区域逆再生的方式，生成用于使本车辆M行驶的预定行驶路径。逆再生例如是沿着入库时的行驶轨迹出库。逆再生也可以包括基于入库时的本车辆M的行为(例如入库时的速度)，来进行出库时的行为。并且，自动泊车控制部142通过根据基于所生成的预定行驶路径得到的目标轨道，来使本车辆M行驶，由此使本车辆M移动到停止区域410。

当单纯地逆再生入库时的本车辆M的行驶时，本车辆M会一边后退一边行驶。因此，自动泊车控制部142也可以为了在出库时也能够一边前进一边进行逆再生的行驶，而生成用于以与入库时的本车辆M的方向相反方向进行出库的预定行驶路径。

图12是用于说明生成与在入库时于行驶轨迹行驶的时候的车辆M的方向相反方向的预定行驶路径的图。在图12的例子中，示出了停车场PA的整个区域中的包括行驶轨迹TR1在内的一部分的区域。为了能够使车身以与入库时相反方向行驶，自动泊车控制部142首先生成用于从停车于停车空间PS的当前的本车辆M的地点P2向出库时的行进方向调转方向而前进、之后沿着行驶轨迹TR1上行驶的预定行驶路径SR1。在图12的例子中，自动泊车控制部142为了能够使本车辆M朝向停车场PA的出口地点(图12所示的地点PE)前进，生成使本车辆M向右侧转弯、并且以在距地点P2规定距离以内且转向角的变化量处于规定量以内的方式一边进行转向控制一边前进的预定行驶路径SR1。自动泊车控制部142生成从与行驶轨迹TR1重叠的地点向前沿着行驶轨迹TR1行驶的预定行驶路径SR1。由此，自动泊车控制部142能够以顺畅的本车辆M的行为使出库时的行进方向为与入库时的行进方向相反方向，到停车场PA的出口PE为止能够一边前进一边出库。

自动泊车控制部142也可以在由识别部130识别到的其他车辆存在于使本车辆M不能在预定行驶路径SR1上行驶的位置的情况下，与其他车辆进行车车间通信，进行使其他车辆移动的控制。图13是表示在预定行驶路径SR1存在其他车辆m1的场景的一例的图。在图13的例子中，示出了其他车辆m1存在于预定行驶路径SR1上且向与本车辆M的行进方向相反方向行驶着的场景。在该场景中，本车辆M因其他车辆m1的存在而不能沿着预定行驶路径SR1行驶。于是，自动泊车控制部142为了使本车辆M不脱离预定行驶路径SR1而行驶，与其他车辆m1进行车车间通信，进行使其他车辆m1从预定行驶路径SR1移动到规定位置的指示。规定位置例如是使本车辆M能够不与其他车辆m1接触而在预定行驶路径SR1上行驶的程度的位置。例如，自动泊车控制部142将与预定行驶路径SR1相关的信息向其他车辆m1发送，进行用于使其他车辆m1向远离预定行驶路径SR1的位置移动的指示。自动泊车控制部142也可以基于预定行驶路径SR1与其他车辆m1的位置，来导出其他车辆m1的移动目的地的位置，并将导出的位置向其他车辆m1发送而使其他车辆m1向上述位置移动。

图14是表示用于使其他车辆m1移动之后的场景的图。自动泊车控制部142通过与其他车辆m1的车车间通信，使其他车辆m1向图14所示那样的规定位置移动(退避)。自动泊车控制部142也可以在其他车辆m1移动着的期间，进行使本车辆M停止或减速的控制。这样，自动泊车控制部142在与自动入库时的行驶轨迹TR1对应地生成的预定行驶路径SR1上存在其他车辆的情况下，进行车车间通信而使其他车辆移动，由此能够维持预定行驶路径SR1而使本车辆M行驶。通过沿着在入库时所通过的路径进行出库，从而即便不存在停车场管理装置500的引导，也能够更安全地在停车场PA内行驶。

自动泊车控制部142也可以在本车辆M的出库中由识别部130识别到出库中的其他车辆的情况下，与其他车辆进行车车间通信，决定先出库的车辆。在该情况下，自动泊车控制部142也可以从出库中的其他车辆取得与其他车辆的入库时间及预定行驶路径相关的信息，在预测取得的预定行驶路径会与本车辆M的预定行驶路径SR1的一部分重复的情况下，基于其他车辆m1的入库时刻(其他车辆入库时刻)和本车辆M的入库时刻(本车辆入库时刻)来决定出库的优先位次。

图15是用于说明预测其他车辆m2的预定行驶路径SR2会与本车辆M的预定行驶路径SR1的一部分重复的情况的驾驶控制的图。在图15的例子中，自动泊车控制部142在根据由识别部130识别到的其他车辆m2的行为而识别为其他车辆m2处于出库中的情况下，与其他车辆m2进行车车间通信，取得其他车辆m2的行驶预测路径SR2及其他车辆入库时刻。接着，自动泊车控制部142将预定行驶路径SR2与本车辆M的预定行驶路径SR1进行比较，在也包括时间方面的信息在内而存在重复的路径(换言之，当两车辆继续出库时存在接触的可能性的路径)的情况下，将其他车辆入库时刻与本车辆入库时刻进行比较。然后，自动泊车控制部142例如以使时刻早的一方的车辆(先入库了的车辆)先出库的方式决定优先位次。自动泊车控制部142也可以代替上述的入库时刻而(或除此以外还)以使距出口(例如地点PE)的距离近的一方的车辆先出库的方式决定优先位次。

在图15的例子中，本车辆M的入库时刻为“11时10分”，其他车辆m2的入库时刻为与本车辆M的入库时同日的“10时35分”。因此，自动泊车控制部142以使其他车辆m2先出库的方式，生成在预定行驶路径SR1上停止或减速的行动计划。自动泊车控制部142将与优先顺位相关的信息向其他车辆m2发送，进行使先出库的控制。由此，即便在本车辆M与其他车辆m2之间各自的预定行驶路径的一部分重复的情况下，也能够顺利地出库。

自动泊车控制部142也可以在由识别部130在使本车辆M不能在预定行驶路径SR1上行驶的位置识别到障碍物等物体的情况下，生成以预定行驶路径SR1为基准躲避与物体之间的接触而行驶的躲避路径，使本车辆M沿着所生成的躲避路径行驶。

图16是用于说明在预定行驶路径SR1上存在障碍物OB的情况下的驾驶控制的图。在图16的例子中，示出了在预定行驶路径SR1上存在障碍物OB的例子。在该情况下，自动泊车控制部142生成以预定行驶路径SR1为基准而偏置了能够躲避障碍物OB而行驶的距离的躲避路径AR。在该情况下，自动泊车控制部142例如以使躲避路径AR的距离或偏置量(相对于预定行驶路径SR1的横向偏移量)最小的方式生成躲避路径AR。由此，即便在预定行驶路径SR1存在障碍物OB的情况下，也能够使本车辆M出库。通过在将从预定行驶路径SR1的偏移抑制了的躲避路径AR上行驶，从而减少从在入库时的行驶轨迹TR1上行驶了时的行为发生的变更，由此能够以更安全的行为使本车辆M出库。

在第二控制模式下的自动出库处理中，主要说明了从停车空间PS到停车场PA的出口(地点PE)的出库控制，但在从停车场PA的出口(地点PE)到停止区域410的地点P1的路径中存在逆行的可能性。于是，自动泊车控制部142也可以基于在入库时存储于停车场管理装置500的存储部530的停车场地图信息532来判定对行驶轨迹TR1进行逆再生的预定行驶路径SR1的至少一部分是否包含在道路上逆行的区间，并基于判定结果来生成预定行驶路径。例如，在判定为对行驶轨迹TR1进行逆再生得到的预定行驶路径SR1的一部分(例如从地点PE到地点P1为止)在道路上逆行的情况下，自动泊车控制部142基于从地点PE到地点P1的地图信息来再次生成不逆行的预定行驶路径，使本车辆M沿着再次生成的预定行驶路径行驶。通过像这样基于地图信息来判定可否在对行驶轨迹进行逆再生的预定行驶路径行驶，能够执行更适当的自动出库。

[通信状态复原了的情况下的停车场管理装置500的处理]

接着，说明通信状态复原了的情况下的停车场管理装置500的处理。停车场管理装置500的停车状况管理部524管理相对于停车场PA的各停车空间进行入库出库的车辆的停车状况。在此，在根据通信状态管理部522而通信状态异常的情况下，停车状况管理部524不能管理车辆相对于停车场PA的各停车空间的出库状况、入库状况，停车空间状态表534不被更新。因此，停车状况管理部524在通过通信状态管理部522识别到通信状态从异常状态变化(复原)为正常状态的情况下，更新存储于存储部530的停车空间状态表534。

在该情况下，停车状况管理部524经由通信部510而与存在于停车场PA内的车辆进行通信，询问停车状况。询问的停车状况例如包括车辆的位置信息、车辆ID、车辆的状况、入库时刻、预定出库时刻等信息。车辆的状况例如包括与停车中、入库中、或出库中等状况相关的信息。停车状况管理部524将从各车辆得到的询问结果作为停车状况询问结果536而存储于存储部530。

接着，停车状况管理部524基于停车状况询问结果536，来更新存储于存储部530的停车空间状态表534。图17是用于说明停车空间状态表534的更新的图。在图17的例子中，示出了停车空间状态表534、停车状况询问结果536及更新后的停车空间状态表534N。

在停车状况询问结果536中，对于车辆ID而对应有车辆的状况、停车空间ID、位置信息、入库时刻及预定出库时刻。例如，在车辆的状况为停车中的情况下，除了“车辆ID”及“状况”以外，还保存与“停车空间ID”、“入库时刻”及“预定出库时刻”对应的信息，在车辆的状况为入库中或出库中的情况下，除了“车辆ID”及“状况”以外，还保存与“位置信息”对应的信息。

停车状况管理部524在停车空间状态表534与停车状况询问结果536之间的各停车空间ID进行匹配，在存在匹配的停车空间ID的情况下，基于保存于停车状况询问结果536的“车辆ID”、“状况”、“入库时刻”、及“预定出库时刻”的信息，来更新停车空间状态表534的对应的停车空间ID所对应的“状态”、“车辆ID”、“入库时刻”及“预定出库时刻”的信息。在停车状况询问结果536的停车空间ID保存有信息的情况下，车辆的状况为停车中。因此，停车状况管理部524对与停车空间状态表534的停车空间ID建立了对应关系的“状态”设定表示满状态的信息(例如“满”)。

在图17的例子中，在更新后的停车空间状态表534N中，停车空问ID为“001”及“003”的信息被更新了。由此，停车场管理装置500能够使用更新后的停车空间状态表534N来适当地进行通信状态复原之后的车辆的入库控制或出库控制。

在停车状况询问结果536的“状况”包括“入库中”或“出库中”的车辆的情况下，该车辆不通过由停车场管理装置500进行的引导而行驶着。因此，入库出库控制部526基于停车状况询问结果536，在存在入库中或出库中的车辆的情况下，在该车辆的入库或出库完成之前，即便在从终端装置接受到其他车辆的自动入库要求或自动出库要求的情况下，也以不将自动入库指示或自动出库指示向对象的车辆发送的方式进行控制。由此，能够抑制未通过停车场管理装置500的引导而行驶着的车辆与通过引导而行驶的车辆之间的接触，其结果是，能够进行更顺利的入库控制及出库控制。

在上述的第二控制模式中，说明了停车场管理装置500的通信状态不正常的情况下的自动入库及自动出库，但对于停车场管理装置500自身为异常状态的情况下的自动入库及自动出库，也能够进行与上述同样的处理。在该情况下，自动泊车控制部142在由通信装置20接收到表示停车场管理装置500的通信状态不正常的信息的情况下，执行第二控制模式。

在第二控制模式中，例如在终端装置300的通信状态不正常的情况下，不能将自动入库要求、自动出库要求向停车场管理装置500发送，或者将自动入库指示、自动出库向本车辆M发送。在本车辆M的通信状态为异常的情况下，不能接收来自停车场管理装置500、终端装置300的自动入库指示、自动出库指示，因此不能执行自动入库或自动出库。

[处理流程]

接着，使用流程图来说明由实施方式的车辆系统1等执行的处理的流程。以下，将由终端装置300执行的处理、由自动驾驶控制装置100执行的自动入库处理及自行出库处理、由停车场管理装置500执行的通信状态复原之后的处理分别分开而进行说明。

[由终端装置300执行的处理]

图18是表示由实施方式的终端装置300执行的处理的流程的一例的流程图。在图18的例子中，输出控制部360在规定的时机使接受自动入库或自动出库的接受画面(例如图像IM1或图像IM3)显示(步骤S100)。接着，输入部320接受来自用户U的操作(步骤S102)。在步骤S102的处理中，输入部320也可以从用户U接受预定出库时刻的输入。接着，应用执行部350判定停车场管理装置500的通信状态是否正常(步骤S104)。在判定为通信状态正常的情况下，应用执行部350将接受到的自动入库要求或自动出库要求与对象车辆的车辆ID一起向停车场管理装置500发送(步骤S106)。

在步骤S104的处理中判定为停车场管理装置500的通信状态不正常的情况下，应用执行部350判定接受到的操作内容是否为入库指示(步骤S108)。在判定为入库指示的情况下，输出控制部360使显示器330显示表示不能执行自动入库的信息(例如图像IM4)(步骤S110)。

在步骤S108的处理中判定为不是入库指示的情况下，判定为出库指示。在该情况下，输出控制部360使显示器330显示询问是否直接对本车辆M进行自动出库指示的信息(例如图像IM5)(步骤S112)。接着，输入部320判定是否接受到自动出库指示(步骤S114)。在判定为接受到自动出库指示的情况下，应用执行部350经由通信部310将自行出库指示向本车辆M发送(步骤S116)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S114的处理中判定为未接受自动出库指示的情况下，本流程图的处理结束。在本流程图的步骤S104的处理中，也可以代替判定停车场管理装置500的通信状态是否正常，而判定是否由通信部310接收到从停车场管理装置500发送的表示异常状态的信息。在该情况下，在判定为未接收到表示异常状态的信息的情况下，应用执行部350执行步骤S106的处理，在判定为接收到表示异常状态的信息的情况下，应用执行部350执行步骤S108以后的处理。

[由自动驾驶控制装置100执行的自动入库处理]

图19是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的自动入库处理的流程的一例的流程图。在图19的例子中，自动驾驶控制装置100判定是否通过通信装置20接收到来自停车场管理装置500的自动入库指示(步骤S200)。在判定为接收到来自停车场管理装置500的自动入库指示的情况下，自动泊车控制部142从停车场管理装置500取得入库指示路径(步骤S202)，执行使本车辆M沿着所取得的入库指示路径向规定的停车空间入库的自动入库(步骤S204)。接着，行驶轨迹识别部134取得向规定的停车空间进行了入库时的入库行驶轨迹(步骤S206)，将与所取得的入库行驶轨迹相关的信息(入库行驶轨迹信息)存储于存储部190(步骤S208)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S200的处理中判定为未接收自动入库指示的情况下，本流程图的处理结束。

[由自动驾驶控制装置100执行的自动出库处理]

图20是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的自动出库处理的流程的一例的流程图。在图20的例子中，自动驾驶控制装置100判定是否通过通信装置20接收到来自停车场管理装置500的自动出库指示(步骤S250)。在判定为接收到自动出库指示的情况下，自动泊车控制部142从停车场管理装置500取得出库指示路径(步骤S252)，执行使本车辆M沿着所取得的出库指示路径出库的自动出库(步骤S254)。

在步骤S250的处理中判定为未接收到来自停车场管理装置500的自行出库指示的情况下，自动驾驶控制装置100判定是否通过通信装置20接收到来自终端装置300的自动出库指示(步骤S256)。接收到来自终端装置300的自动出库指示的情况是指，与停车场管理装置500之间的通信状态不正常(异常)情况或停车场管理装置500自身为异常状态的情况。在判定为接收到来自终端装置300的自动出库指示的情况下，自动泊车控制部142从存储部190取得入库行驶轨迹信息(步骤S258)，基于所取得的入库行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径(行动计划)(步骤S260)。接着，自动泊车控制部142执行使本车辆M沿着预定行驶路径出库的自动出库(步骤S262)。

接着，在步骤S254或步骤S262的处理结束后，自动泊车控制部142删除存储于存储部190的入库行驶轨迹信息194(步骤S264)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S256的处理中判定为未接收到来自终端装置300的自动出库指示的情况下，本流程图的处理结束。在步骤S264的处理中，也可以是，自动泊车控制部142在出库完成后不删除入库行驶轨迹信息194，并利用于下次以后的同一停车场的入库时或出库时。

[由停车场管理装置500执行的通信状态复原之后的处理]

图21是表示由停车场管理装置500执行的通信状态复原之后的处理的流程的一例的流程图。在图21的例子中，通信状态管理部522判定停车场管理装置500的通信状态是否正常(步骤S300)。停车状况管理部524进行等待直至由通信状态管理部522判定为通信状态正常，在判定为通信状态正常的情况下，向存在于停车场PA内的车辆进行停车状况的询问(步骤S302)。接着，停车状况管理部524从存在于停车场PA内的车辆取得停车状况的询问结果(步骤S304)，基于所取得的询问结果(停车状况询问结果536)来更新存储于存储部530的停车空间状态表534(步骤S306)。

接着，入库出库控制部526判定在询问结果中是否存在入库中或出库中的车辆(步骤S308)。在存在入库中或出库中的车辆的情况下，在直至该车辆的入库或出库完成的期间，抑制其他车辆的自动入库或自动出库(步骤S310)。在步骤S308的处理后、或者步骤S308的处理中判定为不存在入库中或出库中的车辆的情况下，本流程图的处理结束。在本流程图的步骤S300的处理中，通信状态管理部522也可以代替判定停车场管理装置500的通信状态是否正常，而判定停车场管理装置500是否为异常状态。在该情况下，通信状态管理部522在判定为异常状态的情况下，将表示异常状态的信息向终端装置300、车辆发送之后，进行等待直至判定为不是异常状态。

根据上述的实施方式，在自动驾驶控制装置100中，具备：识别部130，其识别本车辆M的周边环境；以及驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)，其基于识别部130的识别结果，来进行本车辆M的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，驾驶控制部将本车辆M向停车场入库为止的行驶轨迹存储于存储部190，在从停车场进行出库的情况下，使用存储于存储部190的行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使本车辆M行驶，由此在包括停车场的区域行驶的场景中，能够执行更适当的驾驶控制。

根据实施方式，例如即便在本车辆M与停车场管理装置500之间的通信状态异常(不正常)的情况下，也能够追溯入库时的行驶轨迹而出库，因此无需进行停车场管理装置500的引导，就能够进行安全性更高的出库控制。

[硬件结构]

图22是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100的计算机成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。向驱动装置100-6装配光盘等可移动型存储介质(例如能够由计算机读入的非暂时性存储介质)。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而展开到RAM100-3，并由CPU100-2执行。CPU100-2参照的程序100-5a可以保存于在驱动装置100-6装配的可移动型存储介质，也可以经由网络而从其他装置下载。由此，实现自动驾驶控制装置100的各构成要素中的一部分或全部。

需要说明的是，上述的硬件结构也可以用作实施方式的停车场管理装置500的硬件结构的一例。在该情况下，停车场管理装置500的计算机成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。由此，实现停车场管理装置500的各构成要素中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下那样表现。

车辆控制装置构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别到的结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制；

将所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部；

在从所述停车场所进行出库的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径；以及

基于生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边环境；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，

所述驾驶控制部将所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部，在从所述停车场所进行出库的情况下，所述驾驶控制部使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备通信部，该通信部与终端装置及停车场管理装置通信，所述停车场管理装置管理包括所述停车场所的停车场，

所述驾驶控制部在与所述停车场管理装置之间的通信不正常或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况、且在接受到来自所述终端装置的出库指示的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的行驶路径，并基于所生成的行驶路径来使所述本车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部生成在所述行驶轨迹上以相反方向进行行驶的预定行驶路径。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

在由所述识别部识别到的其他车辆存在于使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置的情况下，所述驾驶控制部通过所述通信部与所述其他车辆进行通信，使所述其他车辆移动到使所述本车辆能够沿着所述预定行驶路径行驶的位置。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部取得由所述识别部识别到的出库中的其他车辆的预定行驶路径及入库时间，在所取得的预定行驶路径与所述本车辆的预定行驶路径中的至少一部分重复的情况下，所述驾驶控制部将所述其他车辆的入库时间与所述本车辆的入库时间进行比较，并使所述入库时间早的一方的车辆优先出库。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在由所述识别部在使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置识别到物体的情况下，所述驾驶控制部生成以所述预定行驶路径为基准躲避与所述物体之间的接触而行驶的躲避路径，并使所述本车辆沿着所生成的躲避路径行驶。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在与所述停车场管理装置之间的通信不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下，抑制向所述停车场所入库的驾驶控制。

8.一种终端装置，其与权利要求1所述的车辆控制装置进行通信，其特征在于，

所述终端装置具备：

通信部，其与所述车辆控制装置及停车场管理装置通信，所述停车场管理装置管理包括使车辆停车的停车场所的停车场；以及

输出控制部，在基于所述通信部的与所述停车场管理装置之间的通信状态正常的情况下，所述输出控制部向所述停车场管理装置输出所述本车辆的入库要求或出库要求，在与所述停车场管理装置之间的通信状态不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下、且在能够进行基于所述通信部的与所述车辆控制装置之间的通信的情况下，所述输出控制部向所述车辆控制装置输出所述本车辆的出库要求。

9.根据权利要求8所述的终端装置，其中，

在与所述停车场管理装置之间的通信不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下、且在与所述车辆控制装置之间的通信正常的情况下，所述输出控制部不向所述车辆控制装置输出所述本车辆的入库要求。

10.一种停车场管理装置，其与权利要求1所述的车辆控制装置进行通信，并且对包括使车辆停车的停车场所的停车场进行管理，其特征在于，

所述停车场管理装置具备：

通信部，其与所述车辆控制装置及终端装置进行通信；以及

控制部，其控制车辆相对于所述停车场的各停车场所的入库或出库，

所述控制部通过所述通信部而在与所述车辆控制装置及所述终端装置之间的通信状态从不正常的状态变化到正常的状态的情况下，向存在于所述停车场的车辆进行停车状况的询问，并基于询问结果来管理所述停车场的停车状况。

11.根据权利要求10所述的停车场管理装置，其中，

在询问结果包含入库中或出库中的车辆的情况下，所述控制部抑制所述车辆以外的车辆的入库或出库的控制，直至所述入库中或出库中的车辆的入库或出库完成。

12.一种车辆控制方法，其特征在于，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别到的结果，进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制；

将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部；

在从所述停车场所进行出库的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径；以及

基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

13.一种存储介质，其存储有程序，其特征在于，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别到的结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制；

将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部；

在从所述停车场所进行出库的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径；以及

基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

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