JP6993570B2 - ホームドア制御システム - Google Patents

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Description

本発明は、ホームに設置されたホームドアを制御するホームドア制御システムに関するものである。
近年、駅のホームからの落下事故防止等の観点から、鉄道車両の車両ドアの開閉と連動するように開閉させるホームドアをホームに設置している駅が増えてきている。このようなホームドアを車両ドアの閉状態に連動させて自動的に閉状態に制御する技術として、例えば、下記特許文献１に開示されるホーム柵開閉システムが知られている。このホーム柵開閉システムは、１系統の無線通信を用いてドア開閉動作の情報を確実に伝送する目的で、列車に設置される車両ドア操作装置および車上無線機と、ホームに設置される地上無線機およびホーム柵制御装置とを備えるように構成されている。そして、低出力モードの車上無線機と低出力モードの地上無線機との間での通信の確立によって列車とホームを関連づけた後、車両ドア操作装置とホーム柵制御装置とは、高出力モードの車上無線機と高出力モードの地上無線機との間の通信によって車両ドアとホームドアとのドア開閉動作を連動させて制御する。
特開２０１４－２１８１８４号公報
ところで、上記特許文献１に開示されるように鉄道車両（列車）に車上無線機等を設置する構成では、そのホームを利用する全ての鉄道車両に同等の無線通信機能を有する無線機等を設置するため、ホームドアの設置に合わせて鉄道車両の工事・改造等が必要となる。特に、複数の鉄道会社の鉄道車両が同じホームに乗り入れる場合には全ての鉄道車両に既定の無線機等を設置するための工事・改造等が必要となるだけでなく、一部の鉄道車両の仕様によってはその鉄道車両に上記既定の無線機等を設置することが困難な場合も想定される。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、無線通信を利用することなく、鉄道車両の動作状態に連動させてホームドアを自動的に制御し得るホームドア制御システムを提供することにある。
上記目的を達成するため、特許請求の範囲の請求項１に記載の発明は、
駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
少なくとも鉄道車両の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示と、
前記識別表示を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果に基づいて前記鉄道車両の動作状態を検知する検知手段と、
前記検知手段により検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて前記ホームドアを制御する制御手段と、
を備え、
前記識別表示は、光学的に読み取り可能な情報コードであって、前記鉄道車両の複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に設けられ、
前記鉄道車両の動作状態には、前記車両ドアの開動作、開状態、閉動作及び閉状態の少なくとも１つを含む当該車両ドアの動作状態が含まれ、
前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して前記鉄道車両の動作状態を検知することを特徴とする。
請求項１の発明では、撮像手段による識別表示の撮像結果に基づいて鉄道車両の動作状態が検知手段により検知され、この検知された鉄道車両の動作状態に基づいてホームドアが制御手段により制御される。車両ドアの開閉や鉄道車両の停車・発車等、鉄道車両の動作状態が変化することで撮像される識別表示の位置等も変化するため、識別表示の撮像結果に基づいて鉄道車両の動作状態を検知でき、無線通信を利用することなく、検知した鉄道車両の動作状態に連動させてホームドアを自動的に制御することができる。
特に、識別表示は、鉄道車両の複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に設けられ、鉄道車両の動作状態には、車両ドアの開動作、開状態、閉動作及び閉状態の少なくとも１つを含む当該車両ドアの動作状態が含まれる。これにより、車両ドアが開閉することで撮像される識別表示の位置等も変化するため、識別表示の撮像結果に基づいて車両ドアの動作状態を検知でき、無線通信を利用することなく、検知した車両ドアの動作状態に連動させてホームドアを自動的に制御することができる。
そして、識別表示は、光学的に読み取り可能な情報コードである。情報コードは、その目的上、撮像画像から認識しやすく生成されるため、誤認され難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。特に、その情報コードに、例えば、車両ドアの開動作における情報コードの移動方向や閉動作における情報コードの移動方向に関する情報を記録することで、その情報コードの読み取りに応じて車両ドアの開動作や閉動作を正確に検知することができる。
さらに、検知手段は、撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して鉄道車両の動作状態を検知する。鉄道車両の動作状態に応じて検出される識別表示の位置が変化するので、この識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮することで鉄道車両の動作状態を検知することができる。
請求項２の発明では、識別表示は、車両ドアが閉状態である場合に撮像手段により撮像されて、車両ドアが開状態である場合に撮像手段により少なくとも一部が撮像されないように配置されるため、識別表示の撮像結果に基づいて車両ドアの閉状態や開状態を含めた動作状態を容易に検知することができる。
請求項３の発明では、撮像手段は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示が撮像視野内に位置し、車両ドアが開状態であるときの識別表示の少なくとも一部が撮像視野外に位置するように設置されるため、識別表示の撮像結果に基づいて車両ドアの閉状態や開状態を含めた動作状態を容易に検知することができる。
請求項４の発明では、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動方向を考慮して車両ドアの動作状態を検知する。これにより、車両ドアが開状態になる前の開動作や閉状態になる前の閉動作を迅速に検知でき、車両ドアの動作状態の検知に関する処理時間を短縮することができる。
請求項５の発明では、検知手段は、撮像手段により連続して移動するように撮像されていた識別表示が撮像されなくなり、前回撮像された識別表示が撮像画像のうち縁部よりも中央側にて撮像されている場合に、車両ドアの開状態を検知する。鉄道車両が移動中であることから識別表示が撮像手段の撮像視野を通過していれば、最後に撮像された識別表示が撮像画像のうち中央側ではなく縁部にて撮像されるはずなので、鉄道車両が移動中である場合に車両ドアの開状態であると誤検知されることを抑制することができる。
請求項６の発明では、検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった識別表示が撮像画像のうち縁部よりも中央側にて移動するように撮像される場合に、車両ドアの閉動作を検知する。鉄道車両が移動中であることから識別表示が撮像手段の撮像視野を通過していれば、前回まで連続して撮像されていなかった識別表示が撮像画像のうち中央側ではなく縁部から移動するように撮像されるはずなので、鉄道車両が移動中である場合に車両ドアの閉動作であると誤検知されることを抑制することができる。
請求項７の発明では、検知手段は、連続して撮像されている識別表示の移動方向が逆方向に変化する場合に、車両ドアの再開閉動作を検知する。車両ドアでの挟み込み防止等のために、車両ドアが閉動作している途中で開動作する場合や開動作している途中で閉動作する場合のような車両ドアの再開閉動作時には、撮像されている識別表示の移動方向が逆方向に変化するので、このような逆方向への識別表示の移動を検知することで、車両ドアの再開閉動作を検知することができる。
請求項８の発明では、識別表示は、複数の特定パターンを有し所定の情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであって、車両ドアが開状態である場合に撮像されないように配置される。そして、検知手段は、撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される特定パターンの検出数の変化を考慮して車両ドアの動作状態を検知する。これにより、車両ドアが開状態になる際、例えば、まずその開動作時における移動方向側の特定パターンが撮像されなくなった後に残りの特定パターンが撮像されなくなるように撮像される特定パターンの検出数が変化するので、このような特定パターンの検出数の変化を考慮して車両ドアの動作状態を検知することができる。
請求項９の発明では、検知手段は、撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動量を考慮して車両ドアの動作状態を検知する。正常な車両ドアの開閉動作時の識別表示の移動量はほぼ一定なので、識別表示の移動量を考慮して車両ドアの動作状態を検知することができる。
請求項１０の発明では、検知手段は、撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動量が車両ドアの開閉動作時の移動距離に基づいて設定される所定の移動量閾値以上になる場合に、鉄道車両の移動を検知する。車両ドアの開閉動作である場合には識別表示の移動量が上記所定の移動量閾値未満になることで、識別表示の移動量が上記所定の移動量閾値以上となる場合には、車両ドアの開閉動作ではなく鉄道車両の移動であると検知することができる。
請求項１１の発明では、検知手段は、識別表示の位置の時間変化が第１閾値以上であるとき、鉄道車両の動作状態が変化していると検知する。これにより、識別表示の位置の時間変化が第１閾値未満となるような状態、例えば、鉄道車両が単に揺れている状態等の場合に、鉄道車両が動作していると誤検知されることもないので、鉄道車両の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
請求項１２の発明では、検知手段は、識別表示の位置の時間変化に基づいて、当該識別表示が移動していないとみなされる状態が所定時間以上維持される場合に、車両ドアの閉状態または鉄道車両の停車状態を検知する。これにより、識別表示が移動していないことを確実に検知でき、車両ドアの閉状態または鉄道車両の停車状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
請求項１３の発明では、検知手段は、識別表示の位置の時間変化に基づいて、車両ドアの閉状態が検知される状態から識別表示の移動量が第２閾値以上となると、車両ドアの開動作を検知する。これにより、識別表示の移動量が第２閾値未満となるような場合、例えば、鉄道車両が単に揺れている状態等の場合に、車両ドアが開動作していると誤検知されることもないので、車両ドアの開動作の検知に関する検知精度を高めることができる。
請求項１４の発明では、検知手段は、識別表示の位置の時間変化に基づいて、車両ドアの開動作が検知される状態から識別表示が撮像手段により撮像されなくなった状態が所定時間以上維持される場合に、車両ドアの開状態を検知する。これにより、開動作している車両ドアの識別表示が乗客等により隠されて撮像されなくなったことで直ちに車両ドアの開状態と誤検知されることもないので、車両ドアの開状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
請求項１５の発明では、検知手段は、識別表示の位置の時間変化に基づいて、車両ドアの閉動作の検知後に識別表示が停止したときの位置が前回の当該識別表示の停止位置に一致するとみなされる場合に、車両ドアの閉状態を検知する。これにより、仮に識別表示が停止するように撮像されたとしても直ちに車両ドアが閉状態であると誤検知されることもないので、車両ドアの閉状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
請求項１６の発明では、検知手段は、識別表示の位置の時間変化に基づいて、車両ドアの開動作の際に進入側に移動する識別表示が鉄道車両の停車時に撮像手段の撮像視野の進入側縁部に位置している場合には、鉄道車両の動作状態を検知しない。これにより、車両ドアの開動作の途中で撮像視野外となるような識別表示に基づいて鉄道車両の動作状態が検知されることもないので、鉄道車両の動作状態に関する誤検知を抑制することができる。
請求項１７の発明では、検知手段は、識別表示の位置の時間変化に基づいて、車両ドアの開動作の際に退出側に移動する識別表示が鉄道車両の停車時に撮像手段の撮像視野の退出側縁部に位置している場合には、鉄道車両の動作状態を検知しない。これにより、車両ドアの開動作の途中で撮像視野外となるような識別表示に基づいて鉄道車両の動作状態が検知されることもないので、鉄道車両の動作状態に関する誤検知を抑制することができる。
請求項１８の発明では、識別表示は、当該識別表示を設けた車両ドアの開閉方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。これにより、識別表示として設けられた情報コードを光学的に読み取ることで、その識別表示の移動方向から車両ドアの開閉動作を容易に検知することができる。
請求項１９の発明では、識別表示は、鉄道車両の動作状態を検知する際にパラメータと比較される閾値を鉄道事業者毎または車種毎に変化させるための情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。これにより、識別表示として設けられた情報コードを光学的に読み取ることで得られた情報に基づいて閾値を都度変更することで、車両ドアの開閉タイミング等が鉄道事業者毎または車種毎に異なる場合でも、その識別表示が設けられた鉄道車両の動作状態を検知するために適した閾値を容易に設定することができる。
請求項２０の発明では、検知手段は、同時期に複数の撮像手段のうちの一部にて識別表示が一定時間継続して認識される撮像結果が得られ、残部にて識別表示が一定時間継続して認識されない撮像結果が得られる場合に、残部の撮像手段による撮像結果を鉄道車両の動作状態の検知のために利用しない。仮に複数の識別表示のうちの１つが認識不能に劣化等している場合でも、この識別表示を撮像している撮像手段の結果が鉄道車両の動作状態の検知のために利用されることもないので、識別表示の劣化等に起因する検知精度の低下を抑制することができる。また、例えば、１つの車両に３つの車両ドアが設けられることを前提に撮像手段がそれぞれ配置される場合に、１つの車両に２つの車両ドアが設けられる鉄道車両の動作状態を検知する場合でも、撮像可能な識別表示がその撮像視野に存在し得ない撮像手段の結果が鉄道車両の動作状態の検知のために利用されることもなく、検知精度の低下を抑制することができる。
請求項２１の発明では、鉄道車両の動作状態を、撮像手段による識別表示の撮像結果に基づく検知と異なる構成で検知する第２検知手段を備える。これにより、この第２検知手段による検知結果と上述した検知手段による検知結果との双方を考慮することで、鉄道車両の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
請求項２２の発明では、識別表示が設けられる複数の両開き式の車両ドアのうち、一部の車両ドアには一方のドアのみに識別表示が設けられ、この一部の車両ドアとは異なる一部の車両ドアには他方のドアのみに識別表示が設けられる。これにより、鉄道車両が移動している場合には全ての識別表示が同じ方向に移動し、車両ドアが開閉動作している場合には一部の識別表示の移動方向と異なる一部の識別表示の移動方向とが逆方向となるので、各識別表示のそれぞれの移動方向に応じて鉄道車両の移動か車両ドアの開閉動作かを容易に検知することができる。
請求項２３の発明では、識別表示は、閉状態の一方のドアおよび他方のドアの双方に跨るように設けられるため、車両ドアが閉状態とならなければ識別表示を認識できないので、開状態の車両ドアが閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
請求項２４の発明では、識別表示は、車両ドアを囲って当該車両ドアとともに移動しない部位と閉状態の車両ドアとの双方に跨るように設けられるため、車両ドアが閉状態とならなければ識別表示を認識できないので、開状態の車両ドアが閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
請求項２５の発明では、識別表示は、１つの車両ドアに対して複数設けられ、検知手段は、複数の識別表示の撮像手段による撮像結果に基づいて車両ドアの動作状態を検知する。これにより、一部の識別表示が乗客の荷物等により隠されて撮像されない場合でも残部の識別表示が撮像されることで、その車両ドアの動作状態をより確実に検知することができる。
請求項２６の発明のように、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成される車両ドアに対して、複数の識別表示のうちの一部が一方のドアに設けられ他の一部が他方のドアに設けられてもよい。
請求項２７の発明では、識別表示は、矩形状のコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードであって、１つの車両ドアに対して、一方のドアに設けられる二次元コード及び他方のドアに設けられる二次元コードは、２つの位置検出パターンが互いに近づくように配置される。これにより、車両ドアの閉動作開始時には、二次元コードの全体が撮像される前に２つの位置検出パターンが撮像されて検知されることで車両ドアの閉動作を検知して、その後の二次元コードのデコードの成否に応じてその閉動作の確認を行うことで、二次元コードのデコードの成否に応じてその閉動作を検知する場合と比較して、車両ドアの閉動作を迅速かつ正確に検知することができる。
請求項２８の発明では、識別表示は、二次元コードであって、１つの車両ドアに対して、一方のドアに設けられる二次元コードと他方のドアに設けられる二次元コードとは、ミラー反転した関係にて同じ情報が記録されるように構成される。これにより、例えば、ミラー反転していない二次元コードを一方のドアに設け、この二次元コードがミラー反転されて構成される二次元コードを他方のドアに設けることで、デコード時にミラー反転処理を要しない二次元コードは一方のドアに設けられる二次元コードであり、ミラー反転処理を要する二次元コードは他方のドアに設けられる二次元コードであると判別することができる。このため、その二次元コードが一方のドアと他方のドアとのいずれに設けられているかを示す情報を当該二次元コードに記録する必要がないため、二次元コードに記録すべき情報量を削減することができる。すなわち、二次元コードに記録される情報を変えずに一方のドア及び他方のドアのいずれに設けられた二次元コードであるかを判別することができる。
請求項２９の発明では、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される複数の識別表示のそれぞれの移動方向を考慮して鉄道車両の動作状態を検知する。車両ドアの開閉動作や鉄道車両の移動・停車等に応じて複数の識別表示のそれぞれの移動方向が変化するため、このように変化する各識別表示の移動方向に応じて鉄道車両の動作状態を検知することができる。
請求項３０の発明では、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の識別表示の全てが同じ方向に移動している場合に、鉄道車両が移動中であることを検知する。車両ドアが開閉動作する場合には、一方のドアに設けられる識別表示と他方のドアに設けられる識別表示との移動方向が逆方向になり、鉄道車両が移動する場合には、全ての識別表示が同じ方向に移動するため、車両ドアの開閉動作と誤検知されることなく鉄道車両が移動中であることを検知することができる。
請求項３１の発明では、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の識別表示の一部の移動方向と他の一部の移動方向とが近づく方向である場合に、車両ドアの閉動作を検知する。車両ドアの閉動作時には、複数の識別表示のうち一方のドアに設けられる一部の移動方向と他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが近づく方向となるため、このような近づく方向への各識別表示の移動を検知することで、車両ドアの閉動作を検知することができる。
請求項３２の発明では、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の識別表示の一部の移動方向と他の一部の移動方向とが遠ざかる方向である場合に、車両ドアの開動作を検知する。車両ドアの開動作時には、複数の識別表示のうち一方のドアに設けられる一部の移動方向と他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが遠ざかる方向となるため、このような遠ざかる方向への各識別表示の移動を検知することで、車両ドアの開動作を検知することができる。
請求項３３の発明のように、複数の識別表示には、車両ドアを囲って当該車両ドアとともに移動しない部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。
請求項３４の発明では、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の識別表示のうち他の識別表示を除く識別表示が移動している場合に、鉄道車両の停車状態であって車両ドアが開閉動作中であることを検知する。鉄道車両が移動している場合には他の識別表示も含めて全ての識別表示が移動し、車両ドアが開閉動作中である場合には他の識別表示は移動しないため、鉄道車両の移動と車両ドアの開閉動作とを容易に区別して検知でき、他の識別表示を除く識別表示が移動している場合に、鉄道車両の停車状態であって車両ドアが開閉動作中であることを検知することができる。
請求項３５の発明では、検知手段は、撮像手段により撮像された複数の識別表示の全てが所定時間移動していない場合に、鉄道車両の停車状態であって車両ドアの閉状態を検知する。鉄道車両が停車している各車両ドアが閉状態であれば全ての識別表示の全てが所定時間移動していないため、このような全ての識別表示の全てが所定時間移動しない場合には鉄道車両の停車状態であって車両ドアの閉状態を検知することができる。
請求項３６の発明では、検知手段は、相対位置検出手段により検出された複数の識別表示の相対位置の変化を考慮して車両ドアの動作状態を検知する。これにより、例えば、相対位置検出手段により検出された複数の識別表示の相対位置が車両ドアの閉状態時に対応する既定の位置関係となっていない場合には、車両ドアが物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドアが閉状態であることを検知できるだけでなく、車両ドアが完全に閉まっていない状態であることも検知することができる。
請求項３７の発明では、識別表示は、鉄道車両の複数の車両ドアのそれぞれに設けられ、制御手段は、検知手段により検知される複数の車両ドアのそれぞれの動作状態に基づいて、対応するホームドアの開閉箇所を個々に制御する。このようにホームドアの開閉箇所を個々に制御することで、ホームドアの一部分だけを再開閉する等、より細かなホームドアの制御を行うことができ、その利便性を高めることができる。
請求項３８の発明では、制御手段は、検知手段により検知される鉄道車両の動作状態に基づいて、ホームドアの全ての開閉箇所を同じ動作状態に制御する。これにより、検知手段により一部の車両ドアの動作状態が検知できれば残部の車両ドアの動作状態が検知できなくてもその検知結果に基づいてホームドアを一括制御できるので、車両ドアの動作状態の検知に関して冗長性（ロバスト性）を向上させることができる。
請求項３９の発明では、検知手段は、撮像手段による識別表示の撮像結果から複数の車両ドアの動作状態をそれぞれ求めて多数決を利用することで、全ての車両ドアに関して統一された車両ドアの動作状態を検知する。これにより、検知された一部の車両ドアの動作状態を利用してホームドアの一括制御を行う場合でも、その検知結果の信頼性を向上させることができる。特に、撮像手段による識別表示の撮像結果から奇数個の検知結果を取得して多数決を利用することで、多数決によって得られた検知結果の信頼性をさらに向上させることができる。
請求項４０の発明では、撮像手段は、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて複数設けられる。これにより、ホームに設けられる柱や壁などの設置物のために１つの撮像手段を識別表示に対して撮像しやすい位置に設置し難い設置環境や鉄道車両の停車位置のずれが大きくなるような環境等であっても、複数の撮像手段を利用することで識別表示の撮像に関して必要な撮像視野を容易に確保でき、各撮像手段の設置容易性も向上させることができる。
請求項４１の発明では、複数の撮像手段は、互いに撮像視野の一部が重なるようにそれぞれ配置されるため、識別表示を撮像するための撮像視野を、１つの撮像手段を用いる場合と比較して広くすることができる。
請求項４２の発明では、複数の撮像手段は、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置される。これにより、閉状態の車両ドアの識別表示が複数の撮像手段のうちの１つで撮像されなくても他の撮像手段で撮像されることで、その車両ドアに対する識別表示の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
請求項４３の発明では、検知手段は、鉄道車両の停車時に２つの撮像手段によって同じ識別表示が撮像された場合に、当該識別表示の移動方向が中央側となる撮像画像に基づいて車両ドアの動作状態を検知する。撮像された識別表示の移動方向が中央側となる撮像画像の方が、撮像された識別表示の移動方向が縁部側となる撮像画像よりも、車両ドアが閉状態となるまで識別表示を継続して撮像しやすくなるので、２つの撮像画像のうちの一方を利用する場合でも車両ドアの動作状態を確実に検知することができる。
請求項４４の発明では、検知手段は、識別表示が設けられる車両ドアごとに１つ配置されるように複数設けられ、制御手段は、複数の検知手段によるそれぞれの検知結果に基づいてホームドアを制御する。これにより、車両ドアごとに検知結果が集約されるので、車両ドアごとにその動作状態を容易に把握することができる。
請求項４５の発明では、１つの車両ドアに対して設けられる複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから車両ドアの動作状態を検知可能にする検知手段として機能するように構成される。これにより、検知手段としての機能を兼備する１つの撮像手段をマスター機、他の撮像手段をスレーブ機として構成することができ、制御手段はマスター機からそれぞれ検知結果を取得できるので、各撮像手段と制御手段との通信構成を簡素化することができる。
請求項４６の発明では、撮像手段は、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて鉄道車両の移動方向に沿い３つ設けられ、３つの撮像手段のうち鉄道車両の移動方向にて中央に設けられる撮像手段が、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから車両ドアの動作状態を検知可能にする検知手段として機能するように構成される。これにより、例えば、マスター機とスレーブ機とで情報の共有等を行う場合、２つのスレーブ機がマスター機よりも進行方向側に配置されていると、マスター機は２つのスレーブ機のそれぞれと通信する必要があるが、３つの中央にマスター機が配置されていると、マスター機は進行方向側のスレーブ機と通信するだけで共有すべき情報を取得できる。これにより、マスター機とスレーブ機との間の通信量を削減することができる。
請求項４７の発明では、１つの車両ドアに対して設けられる複数の撮像手段は、識別表示を認識する際に取得した情報を他の撮像手段と共用する。識別表示を認識する際に取得した情報として、例えば、認識に適した明るさに関する情報を採用することができる。この構成では、１つの車両ドアに対して各撮像手段が撮像する範囲の明るさはほぼ変わらないため、他の撮像手段での認識率を高めることができる。また、識別表示を認識する際に取得した情報として、例えば、識別表示が写り込む範囲やタイミングを採用することができる。この構成では、１つの車両ドアに対する各撮像手段の位置関係は既知であるため、進入側に位置する１つの撮像手段の撮像結果に基づいて、他の撮像手段にて識別表示が写り込む範囲及びタイミングを推定することができる。
請求項４８の発明では、識別表示は、誤り訂正機能を有し所定の情報が記録される情報コードであり、情報コードを読み取る際に誤り訂正される訂正度合いが所定値以上になると情報コードの劣化を報知する報知手段を備える。これにより、報知手段による報知を受けた者は識別表示としての情報コードの劣化を容易に把握できるので、情報コードの劣化を解消しやすくなり読取保証を実現することができる。
請求項４９の発明では、識別表示は、矩形状のコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードであって、この二次元コードは、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置される。コード領域のうち位置検出パターンが設けられない隅部側には、読み取るべきデータを記録したデータ記録領域が配置され、２つの位置検出パターンが下方となるように配置されることで、データ記録領域は、上方となるように配置される。このようにデータ記録領域が上方となるように配置されることで、二次元コードを構成するコード領域のうちの下方が乗客の荷物等により隠される場合でも、データ記録領域が隠され難くなり、３つの位置検出パターンのうちの２つが上方となるように配置される場合と比較して、二次元コードに記録されるデータの読取成功率を高めることができる。
第１実施形態に係るホームドア制御システムの概要を示す説明図である。 車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略斜視図である。 車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略正面図である。 ホームドア制御装置の電気的構成を例示するブロック図である。 第１実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 車両ドアの開閉状態と識別表示の位置との関係を示す説明図であり、図６（Ａ）は、車両ドアが開状態であるときの識別表示の位置を示し、図６（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の位置を示し、図６（Ｃ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の位置を示す。 第１実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す概略断面図である。 第３実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す概略断面図であり、図１０（Ａ）は、第１変形例における窓の断面を示し、図１０（Ｂ）は、第２変形例における窓の断面を示す。 第４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１１（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１１（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第４実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１２（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１２（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第５実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１３（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの各識別表示の状態を示し、図１３（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での各識別表示の状態を示す。 第５実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１４（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの各識別表示の状態を示し、図１４（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での各識別表示の状態を示す。 第６実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１５（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１５（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第６実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 第６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１７（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１７（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。 第７実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１８（Ａ）は、識別表示が被覆部により覆われた状態を示し、図１８（Ｂ）は、被覆部を取り除いた状態を示す。 第７実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１９（Ａ）は、第１変形例における被覆部の状態を示し、図１９（Ｂ）は、第２変形例における被覆部の状態を示す。 第８実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２０（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図２０（Ｂ）は、車両ドアの開動作開始直後での識別表示の状態を示す。 第９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２１（Ａ）は、鉄道車両が移動しているときの識別表示の状態を示し、図２１（Ｂ）は、停車している鉄道車両の車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示す。 第９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２２（Ａ）は、車両ドアが開動作しているときの識別表示の状態を示し、図２２（Ｂ）は、車両ドアが閉動作しているときの識別表示の状態を示す。 第９実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 第９実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１０実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２５（Ａ）は、鉄道車両が移動しているときの識別表示の状態を示し、図２５（Ｂ）は、停車している鉄道車両の車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示す。 第１０実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２６（Ａ）は、車両ドアが開動作しているときの識別表示の状態を示し、図２６（Ｂ）は、車両ドアが閉動作しているときの識別表示の状態を示す。 第１０実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。 ホームの柱がカメラの設置を阻害する状態を例示する説明図である。 第１２実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第２変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第３変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１２実施形態の第４変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３３（Ａ）はカメラ３０ａの撮像画像に基づいて車両ドアの動作状態を検知する場合を示し、図３３（Ｂ）はカメラ３０ｂの撮像画像に基づいて車両ドアの動作状態を検知する場合を示す。 第１２実施形態の第５変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３４（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３４（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３４（Ｃ）は、図３４（Ａ）の撮像画像と図３４（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１２実施形態の第６変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３５（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３５（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３５（Ｃ）は、図３５（Ａ）の撮像画像と図３５（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１２実施形態の第７変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３６（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３６（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３６（Ｃ）は、垂直方向に配列される位置検出パターンを規準に図３６（Ａ）の撮像画像と図３６（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１２実施形態の第７変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図３７（Ａ）は、カメラ３０ａの撮像画像を示し、図３７（Ｂ）は、カメラ３０ｂの撮像画像を示し、図３７（Ｃ）は、水平方向に配列される位置検出パターンを規準に図３７（Ａ）の撮像画像と図３７（Ｂ）の撮像画像とを結合した結合画像を示す。 第１３実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１３実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１３実施形態の第２変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１４実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１実施形態において各車両ドアに対してカメラが向けられている状態を示す説明図である。 第１実施形態において高身長の乗客が乗り込む場合でも天井に設置されたカメラにより車両ドアに貼付されたＱＲコードが撮像される状態を説明する説明図である。 第１５実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１７実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第１８実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図４７（Ａ）は、閉状態での撮像画像を示し、図４７（Ｂ）は開動作時の撮像画像を示し、図４７（Ｃ）は、開状態での撮像画像を示す。 第１８実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図４８（Ａ）は、開状態での撮像画像を示し、図４８（Ｂ）は閉動作時の撮像画像を示す。 第１９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図４９（Ａ）は、全ての位置検出パターンが撮像された撮像画像を示し、図４９（Ｂ）は一部の位置検出パターンが撮像された撮像画像を示し、図４９（Ｃ）は、全ての位置検出パターンが撮像されていない撮像画像を示す。 第１９実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２０実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図５１（Ａ）は、閉状態での撮像画像を示し、図５１（Ｂ）は、ＱＲコードが進入側縁部にて撮像された撮像画像を示し、図５１（Ｃ）は、ＱＲコードが撮像されなくなった撮像画像を示す。 第２１実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２２実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 ホームドアの可動扉の開閉による開閉箇所を変更した状態を説明する説明図である。 第２４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２５実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、進入方向側から鉄道車両が進入したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、進入方向側から進入した鉄道車両が停車したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、鉄道車両がオーバーランしたときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、鉄道車両がオーバーラン後に戻って停車したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、目標停車位置範囲外での停車の際に車両ドアが開動作したときの各撮像画像を示す説明図である。 第２７実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部であって、鉄道車両が発車する際の各撮像画像を示す説明図である。 識別表示の変形例を示す説明図である。 車両ドアの変形例を示す説明図である。 回送車両が目標停車位置範囲からずれて停車したときのホームドアの閉状態を説明する説明図である。 識別表示の表示切替を説明する説明図であって、図６６（Ａ）は識別表示の表示状態を示し、図６６（Ｂ）は識別表示の非表示状態を示す。 停車検知後に撮像画像全体から検知範囲を狭めて開閉処理を行う状態を説明する説明図である。 第２８実施形態において撮像画像内でのＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 第２８実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される動作状態検知処理の流れを示すフローチャートの一部である。 第２８実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される動作状態検知処理の流れを示すフローチャートの一部である。 車両ドアが再開閉する際の撮像画像内でのＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 鉄道車両が通過する際の撮像画像内でのＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 停車時に撮像視野の進入側縁部に位置し開動作時に進入側に移動して撮像されなくなるＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 停車時に撮像視野の退出側縁部に位置し開動作時に退出側に移動して撮像されなくなるＱＲコードの位置の時間変化を説明する説明図である。 第２９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 図７６（Ａ）は、２つの位置検出パターンが下方となるように配置されたときの撮像状態を例示する説明図であり、図７６（Ｂ）は、２つの位置検出パターンが上方となるように配置されたときの撮像状態を例示する説明図である。 第２９実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。 ２つの位置検出パターンが互いに近づくように一方のドアと他方のドアとにＱＲコードを設けた状態を例示する説明図である。 一方のドアと他方のドアとにミラー反転状態となるようにそれぞれＱＲコードを設けた状態を例示する説明図である。
［第１実施形態］
以下、本発明のホームドア制御システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１および図２に示すホームドア制御システム１は、駅のホーム２に配置されたホームドア２０を制御するためのシステムであり、鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示を撮像する複数のカメラ３０と、各カメラ３０の撮像結果に基づいて鉄道車両１０の動作状態を検知してホームドア２０を制御するホームドア制御装置４０（図４参照）とを備えている。
本実施形態では、鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示として、ＱＲコード（登録商標）５０が採用されており、このＱＲコード５０は、乗降口１１に設けられる車両ドア１２に貼付されている。すなわち、乗降口１１（車両ドア１２）ごとにＱＲコード５０が設けられる。このため、本実施形態では、ＱＲコード５０は、当該ＱＲコード５０が設けられる鉄道車両１０および乗降口１１（車両ドア１２）等を特定するための車両番号やドア番号等の情報（以下、乗降口特定情報ともいう）が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されている。
車両ドア１２は、一方のドア１３と他方のドア１４とを有する両開き式のスライドドアであって、一方のドア１３および他方のドア１４は、枠体となるドア本体の上部中央に透明のガラス窓が保持されるようにそれぞれ構成されている。ＱＲコード５０は、図３に示すように、一方のドア１３のガラス窓１３ａのうち上部であって他方のドア１４に近接する位置に、車外側から貼付されている。このため、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態となる場合に、一方のドア１３が収容される車体部１１ａに覆われて隠蔽されることで外部から撮像できない状態となる。また、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態であるときに乗客が邪魔してカメラ３０により撮像されない状態を防止するため、ガラス窓１３ａのうち上部に貼付される。
なお、図３に示すように、鉄道車両１０が目標停車位置に停車しており車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０の位置を、停車基準位置ともいう。また、本実施形態では、鉄道車両１０は、自動で目標停車位置に停車するための停止装置等を備えているものとする。
ホームドア２０は、ホーム２の縁２ａの延伸方向（以下、開閉方向ともいう）に沿って防護壁を形成するように配置されており、鉄道車両１０の各乗降口１１に対応して複数の可動扉２１および扉駆動部２２を備えるように構成されている。各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０からの開指示または閉指示に応じて可動扉２１を開閉方向に沿うように移動させることで、ホームドア２０を開状態または閉状態に切り替える機能を有するもので、目標停車位置での各乗降口１１に対応してそれぞれ配置されている。すなわち、各扉駆動部２２は、目標停車位置での各乗降口１１に対して、上記開指示の入力に応じて、可動扉２１の少なくとも一部を収容して乗降口１１を露出させる開動作を行う。また、各扉駆動部２２は、上記閉指示の入力に応じて、図３に示すように、開閉方向にて対向する他の扉駆動部２２により移動される可動扉２１に対して狭い隙間を介して対向するか接触する位置（以下、通行遮断位置ともいう）まで可動扉２１を移動させることで、乗降口１１への通行を遮断する閉動作を行う。
各カメラ３０は、受光センサ（例えば、Ｃ－ＭＯＳエリアセンサ、ＣＣＤエリアセンサ等）を備えた撮像手段として機能し、目標停車位置の乗降口１１ごとに、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０を読取可能に撮像するようにホーム２の天井２ｂにそれぞれ設けられている。カメラ３０は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介してホームドア制御装置４０に接続されており、ホームドア制御装置４０からの撮像指示を受けてその撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されている。
特に、カメラ３０は、図３に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０から一方のドア１３の開方向（図３の右方向）に位置する車体部１１ａの縁までを含む範囲となるように設置されている。これは、閉まり始めた車両ドア１２のＱＲコード５０を迅速に撮像して認識するためであり、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置することを前提に撮像視野３１を開閉方向に沿い可能な範囲で広げている。これにより、カメラ３０は、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。
ホームドア制御装置４０は、各カメラ３０から受信した撮像画像に基づく鉄道車両１０の動作状態、より具体的には、車両ドア１２の動作状態等の検知結果に基づいて各扉駆動部２２に対して開指示または閉指示を送信することで、ホームドア２０の開閉状態を制御する制御手段として機能する装置である。ホームドア制御装置４０は、ホームドア２０近傍に設置されてもよいし、ホームドア２０内に組み込まれるように設置されてもよい。このホームドア制御装置４０は、図４に示すように、ＣＰＵからなる制御部４１、ＲＯＭ，ＲＡＭ、不揮発性メモリなどからなる記憶部４２、各種操作ボタンや操作キー（図示略）によって構成される操作部４３や通信部４４などを備えている。
制御部４１は、後述する開閉処理を実行することで、車両ドア１２の閉状態を検知した後、この車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御するように機能する。記憶部４２には、上記開閉処理を実行するための所定のプログラム等が制御部４１により実行可能に予め格納されている。操作部４３は、制御部４１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部４１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。特に、操作部４３のうち上記開閉処理を開始する際に操作される開操作ボタン（図示略）は、鉄道車両１０の車掌等が操作しやすい位置、例えば、目標停車位置での車掌室近傍に位置するホームドア２０の上面等に配置されている。通信部４４は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介して有線通信または無線通信を行う公知の通信インタフェースとして構成されており、制御部４１と協働して各カメラ３０や各扉駆動部２２等の外部機器と通信を行うように機能する。
次に、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
鉄道車両１０がホーム２に入る前では、ホームドア２０は各扉駆動部２２が上記閉動作を行っていることで閉状態となっている。その後、ホーム２に入った鉄道車両１０が目標停車位置に停車したことで車両ドア１２が開状態となる際、車掌等により操作部４３の開操作ボタンが操作される。これにより、制御部４１にて開閉処理が開始されて、図５のステップＳ１０１に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記開指示を受信すると、可動扉２１の少なくとも一部を収容する上記開動作をそれぞれ行う。これにより、車両ドア１２が開状態となった乗降口１１を介して鉄道車両１０での乗り降りが可能な状態となる。このとき、図６（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０は、一方のドア１３が収容される車体部１１ａに覆われることで外部から撮像できない状態となっている。
上述のように開指示を送信してから所定時間（車両ドア１２が開状態となっていることが想定される時間）が経過した後、ステップＳ１０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ１０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ１０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
本実施形態では、識別表示が認識手段として機能する制御部４１により認識されるか否かの判定は、上記デコード処理により上記乗降口特定情報が読み取れるか否かに基づいてなされ、各カメラ３０にてそれぞれＱＲコード５０が撮像されている場合には、各ＱＲコード５０のデコードにより全ての乗降口１１（車両ドア１２）に対応する乗降口特定情報が読み取られることとなる。このため、車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０をデコードできないため、上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わると、車掌による所定の操作等に応じて、各車両ドア１２を閉状態とするために一方のドア１３および他方のドア１４が閉方向にそれぞれ移動し始める。この移動に伴い、図６（Ｂ）に示すように、各ＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動すると、各カメラ３０によりＱＲコード５０がそれぞれ撮像される（Ｓ１０３）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ１０５）、識別表示が認識されたことで車両ドア１２の閉動作又は閉状態が検知されてステップＳ１０７にてＹｅｓと判定される。なお、ＱＲコード５０と異なる情報コードが撮像されてデコードされる場合には、乗降口特定情報と異なる情報が読み取られるので、識別表示が認識されないとして（Ｓ１０７でＮｏ）、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。また、車両ドア１２の動作状態として、車両ドア１２の閉動作、閉状態等を検知する制御部４１およびホームドア制御装置４０は、「検知手段」の一例に相当し得る。
続いて、ステップＳ１０９に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記閉指示を受信すると、可動扉２１を閉方向に移動させる上記閉動作をそれぞれ行う。これにより、図３に示すように、各可動扉２１が上記通行遮断位置まで閉方向に移動することで、各乗降口１１への通行がそれぞれ遮断される。また、このとき、各車両ドア１２は、図６（Ｃ）に示すように、閉状態となっている。
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、鉄道車両１０の車両ドア１２に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態である場合にカメラ３０による撮像画像から制御部４１のデコード処理により認識されるように配置される。そして、ホームドア制御装置４０は、その制御部４１による開閉処理により、カメラ３０によるＱＲコード５０の撮像結果に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知し、このように検知される車両ドア１２の動作状態に基づいてホームドア２０を制御する。
これにより、撮像された撮像画像からＱＲコード５０のデコードが成功することで識別表示としてのＱＲコード５０が認識される場合には、車両ドア１２が閉状態であると検知されて、この場合にホームドア制御装置４０によりホームドア２０を閉状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御することができる。
また、カメラ３０は、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。これにより、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が撮像（認識）されないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを抑制することができる。
特に、本実施形態では、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置することを前提に撮像視野３１を可能な範囲で広げているので、閉まり始めた車両ドア１２のＱＲコード５０を迅速に認識することができ（図６（Ｂ）参照）、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドア２０を設けたことで延長される鉄道車両１０のホーム停車時間を短縮することができる。
また、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態であるときにカメラ３０により撮像されないように車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられるため、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が撮像されて認識されることもないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。なお、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態であるときに、全てが車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられることに限らず、誤り訂正機能を用いてもデコードできないことを前提に少なくとも一部が車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられてもよい。
そして、本実施形態では、識別表示は、所定の情報として乗降口特定情報が光学的に読み取り可能に記録されたＱＲコード５０として生成される。ＱＲコードは、他の種別の情報コードと同様に、その目的上、撮像画像から認識しやすく生成されるため、誤認され難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。
特に、上記ステップＳ１０７に示す判定処理では、各カメラ３０によって撮像されたＱＲコード５０から乗降口特定情報を読み取った場合に、識別表示を認識する。このように、ＱＲコード５０に記録される情報まで確認して認識することで、より一層誤認され難くなり、識別表示の認識精度をさらに向上させることができる。なお、上記ステップＳ１０７に示す判定処理では、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れをさらに小さくするために、読み取った情報が乗降口特定情報であるか否かを判定することなく、撮像視野３１での撮像画像において公知のデコード処理により何らかの情報が読み取られることで、識別表示を認識してもよい。
また、ＱＲコード５０は車両ドア１２のガラス窓１３ａに設けられるため、ＱＲコード５０がドア本体１３ｂ（図３参照）に設けられる場合と比較して、ＱＲコード５０を容易に大きく表示でき、識別表示の認識精度を向上させることができる。
本実施形態の変形例として、鉄道車両１０は、自動で目標停車位置に停車するための停止装置等を備えていなくてもよい。この場合には、鉄道車両１０の停車位置が目標停車位置に対して所定の距離だけずれて停車する可能性が高くなる。このため、図７に示すように、停車位置ずれが生じない場合に必要な撮像視野の開閉方向長さＬ１に対して、想定される停車位置ずれＬ２分だけ撮像視野３１が開閉方向に沿い広くなるようにカメラ３０を設置する。すなわち、カメラ３０は、鉄道車両１０の停車位置のずれを考慮して、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。
これにより、鉄道車両１０の停車位置がずれたとしても、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０が確実に撮像視野３１内に位置するので、閉状態の車両ドア１２が開状態であると誤検知されることを抑制することができる。そして、鉄道車両１０の停車位置がずれたとしても、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が認識されないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。なお、上記開閉方向長さＬ１は、例えば、一方のドア１３のドア幅Ｌｄに等しくなるように６５０ｍｍに設定されており、この場合、上記停車位置ずれＬ２は、例えば、７００ｍｍに設定される。
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るホームドア制御システムについて、図８を用いて説明する。
本第２実施形態では、検知される車両ドアの動作状態にはさらに車両ドアの開動作、開状態が含まれ、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、車両ドア１２に設けられる識別表示を利用して車両ドア１２の開状態を検知することで、車掌等による開操作ボタンの手動操作によることなく、ホームドア２０を自動的に開状態に制御する。
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が目標停車位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図８のステップＳ２０１に示す判定処理にて鉄道車両１０が停車しているか否かについて判定される。この判定処理は、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との比較により、鉄道車両１０が停車しているか否かを判定する処理であり、鉄道車両１０が停車するまで上記ステップＳ２０１にてＮｏとの判定が繰り返される。なお、上記ステップＳ２０１の判定処理では、例えば、車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０（識別表示）を基準に、鉄道車両１０が停車しているか否かを判定してもよいし、車両ドア１２自体を基準に、鉄道車両１０が停車しているか否かを判定してもよい。
ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が目標停車位置に停車することで、ステップＳ２０１にてＹｅｓと判定されると、ステップＳ２０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ２０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ２０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
鉄道車両１０が目標停車位置に停車した直後であり各車両ドア１２が閉状態である場合には、撮像視野３１内にＱＲコード５０が位置しているため（図６（Ｃ）参照）、各カメラ３０によりＱＲコード５０がそれぞれ撮像されて乗降口特定情報が読み取られる。このため、識別表示が認識されたことで車両ドア１２の閉状態が検知されてステップＳ２０７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ２０３からの処理が繰り返される。
上記繰り返し処理中に車両ドア１２が開き始めて一方のドア１３が開方向に移動する際でも、ＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置している間（図６（Ｂ）参照）、上記ステップＳ２０７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ２０３からの処理が繰り返される。そして、車両ドア１２が開状態となり、ＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像視野３１外に位置すると（図６（Ａ）参照）、デコードが失敗して識別表示が認識されないことで車両ドア１２の開状態又は開動作が検知されてステップＳ２０７にてＮｏと判定される。この場合には、ステップＳ２０９に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。なお、車両ドア１２の動作状態として、車両ドア１２の開状態、開動作等を検知する制御部４１およびホームドア制御装置４０は、「検知手段」の一例に相当し得る。
各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記開指示を受信すると、可動扉２１の少なくとも一部を収容する上記開動作をそれぞれ行う。これにより、車両ドア１２が開状態となった乗降口１１を介して鉄道車両１０での乗り降りが可能な状態となる。
上記第１実施形態と同様に、上記開指示を送信してから所定時間が経過した後、ステップＳ２１１に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ２１３に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ２１５に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０としてのＱＲコードをデコードできないため、上記ステップＳ２１５にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ２１１からの処理が繰り返される。
乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わり一方のドア１３が閉方向にそれぞれ移動し始めることで、図６（Ｂ）に示すように、各ＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動して撮像される（Ｓ２１１）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ２１３）、識別表示が認識されたことで車両ドア１２の閉動作又は閉状態が検知されてステップＳ２１５にてＹｅｓと判定される。そして、ステップＳ２１７に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、鉄道車両１０の車両ドア１２に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態である場合にカメラ３０による撮像画像から制御部４１のデコード処理により認識されて、車両ドア１２が開状態である場合にカメラ３０による撮像画像から認識されないように配置される。これにより、上記第１実施形態と同様に、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御することができる。また、鉄道車両１０がホーム２に存在するにも関わらず、撮像された撮像画像からＱＲコード５０が認識されない場合には車両ドア１２が開状態であると検知されて、この場合にホームドア制御装置４０によりホームドア２０を開状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の開状態に連動させてホームドア２０を自動的に開状態に制御することができる。すなわち、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉することができる。
本実施形態の変形例として、上記ステップＳ２０７では、各ＱＲコード５０がそれぞれデコード成功していた状態から失敗することで、上記ステップＳ２０９以降の処理がなされることに限らず、デコード成功していた各ＱＲコード５０の移動が移動していると認識される場合に、上記ステップＳ２０９以降の処理がなされてもよい。すなわち、停止しているＱＲコード５０（識別表示）が認識された後に当該ＱＲコード５０が移動していると認識される場合に、車両ドア１２の開動作が検知されて、ホームドア２０がホームドア制御装置４０により開状態に制御される。
これにより、車両ドア１２が開状態となることでＱＲコード５０（識別表示）が移動して撮像（認識）されなくなる前に車両ドア１２の開動作を検知してホームドア２０を開状態に制御できるので、車両ドア１２が開き始めるタイミングに対するホームドア２０が開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドア２０を設けたことで延長される鉄道車両１０のホーム停車時間を短縮することができる。
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るホームドア制御システムについて、図９を用いて説明する。
本第３実施形態では、図９に示すように、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０が、ガラス窓１３ａの車内側に貼付される車内用の広告１５に対して裏面側となるように当該ガラス窓１３ａの車外側に貼付される点が主に上記第１実施形態と異なる。これにより、ＱＲコード５０（識別表示）を大きく表示したとしても、そのＱＲコード５０が広告１５の邪魔にならずガラス窓１３ａを介した景観等を遮ることもないので、効率的なＱＲコード５０の配置を実現することができる。
本実施形態の第１変形例として、図１０（Ａ）に示すように、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２のガラス窓１３ａに対して車内側から貼付されてもよい。このため、ＱＲコード５０が車外側から貼付される場合と比較して、ＱＲコード５０に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を抑制でき、識別表示としてのＱＲコード５０の認識精度をさらに向上させることができる。
また、本実施形態の第２変形例として、図１０（Ｂ）に示すように、車両ドア１２のガラス窓１３ａ（１４ａ）は、外側ガラス１６ａおよび内側ガラス１６ｂを有する二重ガラスとして構成され、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、ガラス窓１３ａの２つのガラス１６ａ，１６ｂの間にて貼付されてもよい。これにより、ＱＲコード５０に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を確実に抑制でき、識別表示としてのＱＲコード５０の認識精度をより一層向上させることができる。
なお、車両ドア１２のガラス窓１３ａ（１４ａ）に対して上述のようにＱＲコード５０（識別表示）を配置する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１１を用いて説明する。
本第４実施形態では、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５１が、閉状態の一方のドア１３および他方のドア１４の双方に跨るように構成される点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、図１１（Ａ）に示すように、ＱＲコード５１の右側部５１ａが一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける他方のドア１４側の上縁部に設けられ、ＱＲコード５１の左側部５１ｂが他方のドア１４のドア本体１４ｂにおける一方のドア１３側の上縁部に設けられる。このため、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５１がデコード可能に撮像されず、図１１（Ｂ）に示すように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５１が右側部５１ａと左側部５１ｂとに分割されてしまいデコードされないので、上記開閉処理ではステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。
このように、車両ドア１２が閉状態とならなければ識別表示として設けられるＱＲコード５１を認識できないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
本実施形態の変形例として、識別表示は、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位と閉状態の車両ドア１２との双方に跨るように設けられてもよい。具体的には、例えば、図１２（Ａ）に例示するＱＲコード５２を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５２は、ＱＲコード５２の下側部５２ａが一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部に設けられ、ＱＲコード５２の上側部５２ｂが乗降口１１の上縁を構成する車体部１１ｂに設けられる。
このようにしても、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５２がデコード可能に撮像されず、図１２（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５２が下側部５２ａと上側部５２ｂとに分割されてしまいデコードされないので、上記開閉処理ではステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。これにより、車両ドア１２が閉状態とならなければ識別表示として設けられるＱＲコード５２を認識できないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
なお、上述した識別表示が相対移動する２つの物体（一方のドア１３および他方のドア１４や、一方のドア１３および車体部１１ｂ）に跨るように設けられる等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１３を用いて説明する。
本第５実施形態では、鉄道車両１０に複数の識別表示が設けられてこれら複数の識別表示の撮像結果に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、複数の識別表示として、図１３（Ａ）に例示するように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３が、他方のドア１４のガラス窓１４ａのうち上部であって一方のドア１３に近接する位置に、車外側から貼付されている。そして、カメラ３０は、図１３（Ａ）に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０とＱＲコード５３とを含まれることを前提に開閉方向に狭い範囲となるように設置されている。
そして、上記開閉処理におけるステップＳ１０７の判定処理では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てがデコードされて認識される場合にＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされる。
このため、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５０およびＱＲコード５３の双方が同時にデコード可能に撮像されず、図１３（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像視野３１外に位置してデコードされないので、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。
すなわち、複数の識別表示のうちの一部だけが認識されても全ての識別表示が認識されない限りホームドア２０が閉状態に制御されることもないので、仮に複数の識別表示のうちの一部に似ている表示（例えば、ＱＲコード５０に似ている表示のみ）が認識されたとしても、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
本実施形態の第１変形例として、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。具体的には、例えば、図１４（Ａ）に例示するＱＲコード５４を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５４は、一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部であって、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられる。この場合には、カメラ３０は、図１４（Ａ）に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０とＱＲコード５４とを含まれることを前提に開閉方向に狭い範囲となるように設置される。
このようにしても、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５０およびＱＲコード５４の双方が同時にデコード可能に撮像されず、図１４（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置してデコードされないので、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。これにより、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることを確実に抑制することができる。
なお、複数の識別表示には、ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３またはＱＲコード５４が含まれることに限らず、ＱＲコード５３およびＱＲコード５４の双方が含まれてもよいし、さらに他のＱＲコード（識別表示）が含まれてもよい。
本実施形態の第２変形例として、複数の識別表示として複数の情報コードを採用する構成では、各情報コードは、記録される所定の情報が互いに関連するように生成されてもよい。例えば、図１３に示す例では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は、同じ情報が記録されるように生成されてもよいし、連番となる情報が記録されるように生成されてもよい。
これにより、予め決められた所定数の情報コードから情報をそれぞれ読み取れたとしても、それらが関連していなければ識別表示として認識されることはないので、識別表示を誤認し難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。
なお、上述した複数の識別表示の全てが認識される場合にホームドア２０を閉状態に制御する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１５および図１６を用いて説明する。
本第６実施形態では、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に、ホームドア２０が閉状態に制御される点が主に上記第５実施形態と異なる。このため、第５実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、車両ドア１２が閉状態であるか否かを正確に判定するため、車両ドア１２の開閉時に相対移動する少なくとも２つの識別表示（ＱＲコード５０およびＱＲコード５３）を用意している。そして、車両ドア１２が閉状態時の２つの識別表示の開閉方向での相対距離が、図１５（Ａ）に示すように規定距離Ｘｏとして予め測定されて、既定の位置関係に関する情報として記憶部４２に記憶されている。
そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理において、撮像画像から各識別表示を認識した後にその撮像画像に基づいて各識別表示の相対位置を検出し、この検出された相対位置が既定の位置関係となる場合に、車両ドア１２が閉状態であると検知する。具体的には、撮像画像から検出されるＱＲコード５０とＱＲコード５３との開閉方向での相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下となる場合に、車両ドア１２が閉状態であると検知する。車両ドア１２が完全に閉まっていないと、識別表示同士が規定距離Ｘｏよりも離れた状態で撮像されるため、検出された相対位置が既定の位置関係を満たさないからである。なお、本実施形態では、上記所定の閾値Ｘｔｈは、車両ドア１２が閉状態とみなすことができる相対距離に応じて設定され、例えば、ほぼ０（ゼロ）の近い数値に設定することができる。また、カメラ３０による撮像画像から撮像された複数の識別表示の相対位置を検出する制御部４１は、「検出手段」の一例に相当し得る。
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図１６に示すフローチャートを参照して説明する。
車掌等により操作部４３の開操作ボタンが操作されることで制御部４１にて開閉処理が開始されると、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信されて（図１６のＳ１０１）、各車両ドア１２が開状態となる。そして、上記第１実施形態と同様に、上記開指示を送信してから所定時間が経過した後、ステップＳ１０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ１０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ１０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０，５３が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０，５３をデコードできないため、上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わり一方のドア１３が閉方向にそれぞれ移動し始めることで、各ＱＲコード５０，５３がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動して撮像される（Ｓ１０３）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０，５３のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ１０５）、識別表示が認識されたとしてステップＳ１０７にてＹｅｓと判定される。
続いて、ステップＳ１０８に示す判定処理において、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるか否かについて判定される。具体的には、上述したように、撮像画像から検出されるＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下であるか否かに基づいて判定される。
ここで、図１５（Ａ）に例示するように、各車両ドア１２が閉状態となっているために、ＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとが車両ドア１２ごとに等しくなっている場合には、相対距離Ｘａと規定距離Ｘｏとの差がそれぞれ所定の閾値Ｘｔｈ以下となるので、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるとして車両ドア１２の閉状態が検知されて、ステップＳ１０８にてＹｅｓと判定される。この場合には、ステップＳ１０９に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
一方、図１５（Ｂ）に例示するように、少なくともいずれかの車両ドア１２が完全に閉まっていないために、ＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈよりも大きくなると、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係でないとして、ステップＳ１０８にてＮｏと判定される。この場合には、全ての車両ドア１２において、相対距離Ｘａと規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下となり認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であると判定されるまで、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
なお、上記ステップＳ１０８にてＮｏとの判定が想定される時間よりも長く継続される場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態であることを外部に報知してもよい。特に、各車両ドア１２について相対距離Ｘａをそれぞれ検出していることから、各車両ドア１２のうちいずれが完全に閉まっていない状態であるか把握することができる。このため、その完全に閉まっていない車両ドア１２に関して、例えば対向している可動扉２１および扉駆動部２２に設けられる発光部の発光等により特定可能に報知してもよいし、当該車両ドア１２を特定する情報を外部に送信することで報知してもよい。
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、複数の識別表示が全て認識されるとともに（Ｓ１０７でＹｅｓ）、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に（Ｓ１０８でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態が検知されてホームドア２０がホームドア制御装置４０により閉状態に制御される。これにより、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となっていない場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドア１２が閉状態であることを単に検知できるだけでなく、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態であることも検知することができる。
本実施形態の第１変形例として、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。具体的には、例えば、図１７（Ａ）に例示するＱＲコード５４を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５４は、一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部であって、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられる。特に、ＱＲコード５４は、図１７（Ａ）に示すように、車両ドア１２が閉状態時における開閉方向でのＱＲコード５０との規定距離が０（ゼロ）となるように配置される。
そして、上記開閉処理では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５４が認識された撮像画像からＱＲコード５０とＱＲコード５４との開閉方向での相対距離Ｘｂが検出されて、この検出された相対距離Ｘｂが所定の閾値Ｘｔｈ以下となる場合には、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるとして（Ｓ１０８でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされる。一方、図１７（Ｂ）に例示するように、少なくともいずれかの車両ドア１２が完全に閉まっていないために、ＱＲコード５０とＱＲコード５４との相対距離Ｘｂが所定の閾値Ｘｔｈよりも大きくなると、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係でないとして、ステップＳ１０８にてＮｏと判定され、上記ステップＳ１０３からの処理がなされる。
このようにしても、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となっていない場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドア１２が閉状態であることを単に検知できるだけでなく、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態であることも検知することができる。特に、ＱＲコード５４は、車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられるので、互いに移動する場合と比較して、相対距離Ｘｂの検出精度を高めることができる。
なお、車両ドア１２が閉状態時に同時に撮像される複数の識別表示には、ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３またはＱＲコード５４が含まれることに限らず、ＱＲコード５３およびＱＲコード５４の双方が含まれてもよいし、さらに他のＱＲコード（識別表示）が含まれてもよい。すなわち、３つ以上の識別表示について相対位置関係が既定の位置関係となる場合に、車両ドア１２の閉状態を検知してホームドア２０を閉状態に制御してもよい。
なお、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に車両ドア１２の閉状態を検知してホームドア２０を閉状態に制御する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第７実施形態］
次に、本発明の第７実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１８を用いて説明する。
本第７実施形態では、識別表示が認識困難に設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、識別表示は、可視光と異なる所定の波長帯の光が照射されたときに所定の反射特性を示すように設けられ、識別表示の少なくとも一部は、所定の波長帯の光を透過させて可視光の透過を妨げる被覆部により被覆される。具体的には、識別表示として設けられるＱＲコード５０は、一般的に使用される通常の塗料等を塗布して構成され、被覆部６０は、上記所定の波長帯の光が照射されたときにＱＲコード５０からの反射光を透過させ、可視光の透過を妨げるような塗料等を塗布して構成されている。本実施形態では、上記所定の波長帯の光として、例えば、赤外線の波長帯の光（赤外光）を想定しており、被覆部６０は、例えば、赤外線透過塗料等を塗布して構成される。特に、被覆部６０は、図１８（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０の全てを覆うように配置されている。なお、図１８（Ａ）では、便宜上、被覆部６０に対してハッチングを付している。
そして、カメラ３０は、上記所定の波長帯の光である赤外光をその撮像視野３１を含めた範囲に対して照射可能な照明光源（図示略）を備えており、この照明光源から赤外光を照射した状態で撮像視野３１を撮像することで、図１８（Ｂ）に例示するように、被覆部６０が取り除かれた状態のＱＲコード５０を撮像可能に構成されている。
このように被覆部６０により全体が覆われるＱＲコード５０は、赤外光が照射されることで、被覆部６０が取り除かれた状態で撮像可能となるので、赤外光を照射できる照明光源を備えるカメラ３０を用意することで、ＱＲコード５０を認識可能に撮像できる。一方、上述のような照明光源が無ければ被覆部６０により妨げられてＱＲコード５０を完全に撮像できないことから、当該ＱＲコード５０を認識できなくなる。このため、第三者では識別表示として設けられるＱＲコード５０自体を正確に認識し難くなり、ＱＲコード５０と類似する識別表示を偽造する等の不正行為を抑制することができる。
なお、被覆部６０は、識別表示として設けられるＱＲコード５０の全てを覆うことなく、当該ＱＲコード５０が誤り訂正機能を用いても読み取り不能となる程度の部分、例えば、位置検出パターン等の特定のパターンと異なる部分を覆うように配置されてもよい。このようにしても、ＱＲコード５０を完全に撮像できないことから、当該ＱＲコード５０を認識できなくなり、上記不正行為を抑制することができる。
本実施形態の第１変形例として、図１９（Ａ）に例示するような被覆部６１を採用してもよい。本実施形態の第１変形例では、識別表示として設けられるＱＲコード５０は、一方のドア１３のドア本体１３ｂに設けられ、被覆部６１は、ＱＲコード５０の全てを覆い、当該ＱＲコード５０が設けられる周囲のドア本体１３ｂの色に対して同色となるように設けられる。これにより、ＱＲコード５０（識別表示）だけでなく被覆部６０をも視認困難となるので、上記不正行為をより抑制することができる。
本実施形態の第２変形例として、図１９（Ｂ）に例示するような被覆部６２を採用してもよい。この被覆部６２は、形状、模様や色彩を変化させた任意の図形として構成されて、識別表示として設けられるＱＲコード５０の全てを覆うように配置される。このように被覆部６２が任意の図形から構成されても、この被覆部６２が上記所定の波長帯の光の照射に応じたＱＲコード５０からの反射光を透過させるので、上記不正行為を抑制するとともに被覆部６２に関してデザイン性を高めることができる。
なお、被覆部６０～６２を利用することで識別表示が認識困難に設けられる等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第８実施形態］
次に、本発明の第８実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２０を用いて説明する。
本第８実施形態では、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０が、閉状態の車両ドア１２が開動作の開始直後から開状態となるまでカメラ３０により撮像されないように隠蔽される位置に設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。
具体的には、図２０（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０は、一方のドア１３におけるドア本体１３ｂのうち車体部１１ａの縁の近傍の上隅部に貼付されている。
このため、撮像視野３１が車両ドア１２およびその周辺を含むようにカメラ３０が配置される場合でも、図２０（Ｂ）に示すように、車両ドア１２が開動作を開始すると、閉動作が完了するまでＱＲコード５０がカメラ３０により認識されなくなる。これにより、車両ドア１２の開動作開始から閉動作完了までを容易に把握することができる。
なお、ＱＲコード５０等の識別表示を、閉状態の車両ドア１２が開動作の開始直後から開状態となるまでカメラ３０により撮像されないように隠蔽される位置に設ける等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第９実施形態］
次に、本発明の第９実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２１～図２３を用いて説明する。
本第９実施形態では、車両ドア１２に設けられる複数の識別表示を利用することで、撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される複数の識別表示のそれぞれの移動方向を考慮して鉄道車両１０の動作状態を検知し、車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する点が主に上記第２実施形態と異なる。このため、第２実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、図２１および図２２に示すように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３が、他方のドア１４のガラス窓１４ａのうち上部であって一方のドア１３に近接する位置に、車外側から貼付されている。そして、カメラ３０は、その撮像視野３１が、目標停車位置での車両ドア１２およびその周辺を撮像可能な範囲（以下、車両ドア周辺範囲ともいう）となるように設置されている。
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図２３に示すフローチャートを参照して説明する。
ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が目標停車位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図２３のステップＳ３０１の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップＳ３０３に示す判定処理にて、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との差分（比較）により、識別表示として機能する各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、鉄道車両１０がホーム２に入っていない状態ではステップＳ３０３にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０１からの処理が繰り返される。なお、ステップＳ３０３および後述するステップＳ３０７，Ｓ３１１，Ｓ３１７，Ｓ３２１を実行する制御部４１は、移動判定手段として機能する。
そして、ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が減速して目標停車位置手前までくることで、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との差分により、同じ方向に移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像されると（図２１（Ａ）の矢印Ｆ１ａ，Ｆ１ｂ参照）、鉄道車両１０が移動中であると検知されて、ステップＳ３０３にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３０５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３０７に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定される。ここで、鉄道車両１０が停車するまで移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像されるため、ステップＳ３０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０５からの処理が繰り返される。
そして、鉄道車両１０が目標停車位置に停車することでＱＲコード５０およびＱＲコード５３が所定時間移動していない場合には（図２１（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態であって鉄道車両１０の停車が検知されて、ステップＳ３０７にてＹｅｓと判定される。なお、本実施形態では、上記所定時間は、各車両ドア１２にて共通の値が予め設定されている。
続いて、ステップＳ３０９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１１に示す判定処理にてＱＲコード５０とＱＲコード５３とが遠ざかる方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は停止した状態であるため、ステップＳ３１１にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０９からの処理が繰り返される。
そして、目標停車位置に停車した鉄道車両１０の各車両ドア１２が開動作を開始すると、ＱＲコード５０とＱＲコード５３とが遠ざかる方向に移動することから（図２２（Ａ）の矢印Ｆ２ａ，Ｆ２ｂ参照）、車両ドア１２の開動作が検知されて、ステップＳ３１１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１３に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
続いて、ステップＳ３１５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１７に示す判定処理にてＱＲコード５０とＱＲコード５３とが近づく方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作中か開状態（停止中）であり、車両ドア１２が閉動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は近づく方向に移動していないため、ステップＳ３１７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１５からの処理が繰り返される。
そして、各車両ドア１２が閉動作を開始すると、ＱＲコード５０とＱＲコード５３とが近づく方向に移動することから（図２２（Ｂ）の矢印Ｆ３ａ，Ｆ３ｂ参照）、車両ドア１２の閉動作が検知されて、ステップＳ３１７にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３２１に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が閉動作中であり、車両ドア１２が閉状態（停止）でない場合には、ステップＳ３２１にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１９からの処理が繰り返される。
そして、車両ドア１２が閉状態となることでＱＲコード５０およびＱＲコード５３が所定時間移動していない場合には（図２１（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、ステップＳ３２１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３２３に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、カメラ３０により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３が移動しているか否かについて判定される。そして、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３を撮像した撮像画像に対するデコード処理によって識別表示を認識する認識結果に加えてＱＲコード５０およびＱＲコード５３の移動に関する判定結果に基づいて車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態が検知されて、ホームドア２０が制御部４１により制御される。これにより、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドア２０を制御できるので、ホームドア２０の開閉タイミングと車両ドア１２の開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
また、カメラ３０により識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが同じ方向に移動していると判定される場合に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、鉄道車両１０が移動中であると検知されてホームドア２０が上記開指示の待ち状態として制御される。車両ドア１２が開閉動作する場合には、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３との移動方向が逆方向になり、鉄道車両１０が移動する場合には、全てのＱＲコード５０，５３が同じ方向に移動するため、車両ドア１２の開閉動作と誤検知されることなく鉄道車両１０が移動中であることを検知することができる。すなわち、鉄道車両１０が移動中である場合には全ての識別表示が同じ方向に移動するため、この全ての識別表示が同じ方向へ移動しているとの判定に応じて鉄道車両１０が移動中であると判断でき、鉄道車両１０の移動にともない車両ドア１２が移動してもその車両ドア１２が開閉動作しているとの誤認を抑制することができる。
さらに、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが近づく方向であると判定される場合に（Ｓ３１７でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉動作が検知されて、ホームドア２０が閉状態に制御される。車両ドア１２の閉動作時には、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが近づく方向となるため、このような近づく方向への各ＱＲコードの移動を検知することで、車両ドア１２の閉動作を検知することができる。すなわち、一方のドア１３と他方のドア１４とが近づく方向に移動している場合には車両ドア１２が閉動作していると判断できるので、この場合にホームドア２０を閉状態に制御する場合には、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
さらに、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが遠ざかる方向であると判定される場合に（Ｓ３１１でＹｅｓ）、車両ドア１２の開動作が検知されて、ホームドア２０が開状態に制御される。車両ドア１２の開動作時には、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが遠ざかる方向となるため、このような遠ざかる方向への各ＱＲコードの移動を検知することで、車両ドア１２の開動作を検知することができる。すなわち、一方のドア１３と他方のドア１４とが遠ざかる方向に移動している場合には車両ドア１２が開動作していると判断できるので、この場合にホームドア２０を開状態に制御することで、車両ドア１２が開き始めるタイミングに対するホームドア２０が開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
特に、カメラ３０により複数の識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３０７でＹｅｓ，Ｓ３２１でＹｅｓ）、車両ドア１２の停止が検知されてホームドア２０が上記開指示または上記閉指示の待ち状態として制御される。これにより、車両ドア１２が停止（移動）しているか否かを容易に把握できるので、車両ドア１２の閉動作中または開動作中に当該車両ドア１２が閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤検知されることを抑制することができる。
さらに、車両ドア１２の閉動作を検出した直後に（Ｓ３１７でＹｅｓ）、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３２１でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、ホームドア２０が閉状態に制御される。これにより、乗客の荷物等が車両ドア１２に挟まったために車両ドア１２が再び開動作するような場合であっても、ホームドア２０が閉状態に制御されることもないので、不要なホームドア２０の閉動作を抑制することができる。
また、鉄道車両１０の移動を検出した直後に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３０７でＹｅｓ）、車両ドア１２が開状態となる直前での車両ドア１２の閉状態であって鉄道車両１０の停車状態であると検知されてホームドア２０が制御される。鉄道車両１０の移動検出直後に複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと判定される場合には、車両ドア１２が開状態となる直前の鉄道車両１０の停車状態であると判断できるので、ホームドア２０を円滑に開動作するように制御することができる。
なお、識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３は、少なくとも上記所定時間に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されてもよい。これにより、鉄道車両１０ごとまたは識別表示が設けられる車両ドア１２ごとに車両ドア１２の開閉タイミングが異なる場合であっても、その識別表示が設けられる車両ドア１２の開閉に関して適した時間を上記所定時間として容易に設定することができる。
また、車両ドア１２に設けられる複数の識別表示を利用することで、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
なお、鉄道車両１０の停車時に撮像された複数の識別表示のそれぞれの移動方向に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知することに限らず、撮像された複数の識別表示のうち１つの移動方向に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。例えば、図２４に例示する撮像画像Ｐのように、鉄道車両１０の停車時に２つのＱＲコード５０，５３が撮像されている場合に、最も撮像画像の中央側に位置しているＱＲコード５０の移動方向に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、車両ドア１２が開閉動作する場合でも検知基準となる識別表示が撮像視野の中央から離れにくくなるので、カメラ３０にて検知基準となる識別表示を撮像する際に必要な撮像視野を狭くすることができる。
［第１０実施形態］
次に、本発明の第１０実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２５～図２７を用いて説明する。
本第１０実施形態では、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれる点が主に上記第９実施形態と異なる。このため、第９実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、図２５および図２６に示すように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５４が、車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられる他の識別表示として、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられている。このため、車両ドア１２の開閉時には、ＱＲコード５０のみが移動し、ＱＲコード５４は移動しない。
また、本実施形態では、ＱＲコード５０は、一方のドア１３に設けられているため、車両ドア１２の閉動作時には鉄道車両１０の進行方向に移動し、車両ドア１２の開動作時には鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動する。この車両ドア１２の開閉方向と当該車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の移動方向とに関する情報は、記憶手段として機能する記憶部４２に予め記憶されている。このため、ＱＲコード５０の移動方向を検出することで、車両ドア１２が開動作および閉動作のいずれの状態であるかを把握することができる。
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図２７に示すフローチャートを参照して説明する。
上記第９実施形態と同様に、ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が目標停車位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図２７のステップＳ３０１の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップＳ３０３に示す判定処理にて各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。そして、ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が減速して目標停車位置手前までくることで、同じ方向に移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５４が撮像されると（図２５（Ａ）の矢印Ｆ４ａ，Ｆ４ｂ参照）、鉄道車両１０が移動中であると検知されて、ステップＳ３０３にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３０５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３０７に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定され、鉄道車両１０が目標停車位置に停車することでＱＲコード５０およびＱＲコード５４が所定時間移動していない場合には（図２５（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態であって鉄道車両１０の停車が検知されて、ステップＳ３０７にてＹｅｓと判定される。
続いて、ステップＳ３０９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１１ａに示す判定処理にてＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が開方向（鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向）に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０は停止した状態であるため、ステップＳ３１１ａにてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０９からの処理が繰り返される。
そして、目標停車位置に停車した鉄道車両１０の各車両ドア１２が開動作を開始すると、ＱＲコード５４は停止したままでＱＲコード５０が鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向（開方向）に移動することから（図２６（Ａ）の矢印Ｆ５参照）、車両ドア１２の開動作が検知されて、ステップＳ３１１ａにてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１３に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
続いて、ステップＳ３１５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１７ａに示す判定処理にてＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が閉方向（鉄道車両１０の進行方向）に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作中か開状態（停止中）であり、車両ドア１２が閉動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０は鉄道車両１０の進行方向に移動していないため、ステップＳ３１７ａにてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１５からの処理が繰り返される。
そして、各車両ドア１２が閉動作を開始すると、ＱＲコード５４は停止したままでＱＲコード５０が鉄道車両１０の進行方向（閉方向）に移動することから（図２６（Ｂ）の矢印Ｆ６参照）、車両ドア１２の閉動作が検知されて、ステップＳ３１７ａにてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３２１に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定され、車両ドア１２が閉状態となることでＱＲコード５０が所定時間移動していない場合には（図２５（Ｂ）参照）、車両ドア１２の閉状態が検知されて、ステップＳ３２１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３２３に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、カメラ３０により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５４が移動しているか否かについて判定される。そして、ＱＲコード５０およびＱＲコード５４を撮像した撮像画像に対するデコード処理によって識別表示を認識する認識結果に加えてＱＲコード５０およびＱＲコード５４の移動に関する判定結果に基づいて車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態が検知されて、ホームドア２０が制御部４１により制御される。このようにしても、上記第９実施形態と同様に、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドア２０を制御できるので、ホームドア２０の開閉タイミングと車両ドア１２の開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
また、カメラ３０により識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５４の全てが移動していると判定される場合に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、鉄道車両１０が移動中である検知されてホームドア２０が上記開指示の待ち状態として制御される。このため、上記第９実施形態と同様に、鉄道車両１０の移動にともない車両ドア１２が移動してもその車両ドア１２が開閉動作しているとの誤検知を抑制することができる。
特に、カメラ３０により撮像された複数の識別表示のうちＱＲコード５４（他の識別表示）を除くＱＲコード５０が移動していると判定される場合に、車両ドア１２が閉動作中または開動作中であると検知されてホームドア２０が制御される。複数の識別表示のうちＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が移動している場合には車両ドア１２が閉動作または開動作していると判断できるので、車両ドア１２の閉動作中または開動作中に当該車両ドア１２が閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤検知されることを抑制することができる。
なお、ＱＲコード５０には、上述した車両ドア１２の開閉方向と当該車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の移動方向とに関する情報が記録されてもよい。すなわち、識別表示は、少なくとも車両ドア１２の開閉時における当該識別表示の移動方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成されてもよい。これにより、撮像した情報コードから移動方向に関する情報を解読して取得することで、当該情報を記憶部４２に予め記憶することなく、移動している情報コードが設けられた車両ドア１２が閉動作状態および開動作状態のどちらの状態であるかを容易に検知することができる。
また、車両ドア１２とともに移動しない部位に他の識別表示を設ける等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１１実施形態］
次に、本発明の第１１実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１１実施形態では、カメラ３０は、車両ドア１２の開状態時および閉状態時を含む停止時を除き、車両ドア１２の開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能なシャッタ速度に設定される点が主に上記第１実施形態と異なる。
具体的には、車両ドア１２の開閉動作時に上記ステップＳ１０３にて撮像されたＱＲコード５０がぼけてしまい、ステップＳ１０５のデコード処理にて解読できない程度に、カメラ３０のシャッタ速度が設定される。このため、車両ドア１２の閉動作時では、撮像画像から識別表示が認識されないために上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定され、上記閉指示が送信されることもない。
このように、車両ドア１２の開閉動作時に識別表示として撮像されたＱＲコード５０はぼけてしまって認識されないことから、識別表示が認識可能に撮像されているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを容易に検知でき、車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを検知したうえでホームドア２０を制御することができる。
なお、ＱＲコード５０には、上記シャッタ速度に関する情報、例えば、上記シャッタ速度や当該シャッタ速度を算出するための情報等が記録されてもよい。すなわち、識別表示は、少なくとも上記シャッタ速度に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成されてもよい。これにより、鉄道車両１０ごとまたは情報コードが設けられる車両ドア１２ごとに車両ドア１２の開閉速度が異なる場合であっても、撮像した情報コードから上記シャッタ速度に関する情報を解読して取得することで、情報コードごとに車両ドア１２の開閉動作中の認識不能なシャッタ速度をカメラ３０にて設定することができる。
また、車両ドア１２の開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能にカメラ３０のシャッタ速度が設定される等の本実施形態の特徴的構成は、識別表示の移動方向を判定する場合等を除き、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１２実施形態］
次に、本発明の第１２実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１２実施形態では、撮像手段は、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて複数設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
ホーム２には、柱や壁などの設置物が設置されており、この設置物の設置場所によっては、車両ドア１２に貼付されたＱＲコード５０に対して撮像しやすい位置にカメラ３０を設置し難い場合がある。例えば、図２８に例示するように、ＱＲコード５０に対して撮像しやすい位置に柱３が設置されていると、この柱３がカメラ３０の設置を阻害してしまう可能性がある。また、目標停車位置に対する鉄道車両１０の停車位置のずれが大きくなるような環境等では、１つのカメラ３０では、鉄道車両１０が目標停車位置から大きくずれて停車した際、本来撮像されるべきＱＲコード５０が撮像されなくなる可能性がある。
そこで、本実施形態では、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて撮像手段を複数設けている。具体的には、図２９に示すように、１つの車両ドア１２に向けて２つの撮像手段として、カメラ３０ａ，３０ｂが設けられている。すなわち、各車両ドア１２には、それぞれ一対のカメラ３０ａ，３０ｂが向けられている。カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、それぞれの撮像視野３１ａ，３１ｂの一部が重なるように配置されて、それぞれの撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されている。
より具体的には、カメラ３０ａは、目標停車位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるとき（例えば、ずれが７００ｍｍ）のＱＲコード５０（図２９の下段Ｘ３参照）と目標停車位置でのＱＲコード５０（図２９の中段Ｘ２参照）との双方が撮像視野３１ａに含まれるように設置されている。また、カメラ３０ｂは、目標停車位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるとき（例えば、ずれが７００ｍｍ）のＱＲコード５０（図２９の上段Ｘ１参照）と目標停車位置でのＱＲコード５０との双方が撮像視野３１ｂに含まれるように設置されている。
そして、制御部４１により実行される開閉処理では、車両ドア１２ごとにカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによる撮像がそれぞれなされて（Ｓ１０３）、各撮像画像についてデコード処理がなされる（Ｓ１０５）。そして、各車両ドア１２において、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによる撮像画像に対するデコード処理により少なくとも一方にて乗降口特定情報がそれぞれ読み取られることで識別表示が認識されると（Ｓ１０７でＹｅｓ）、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信される（Ｓ１０９）。
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、撮像手段は、ＱＲコード５０（識別表示）が設けられる１つの車両ドア１２に向けて複数設けられる。これにより、ホーム２に設けられる柱３や壁などの設置物のために１つの撮像手段を識別表示に対して撮像しやすい位置に設置し難い設置環境や鉄道車両１０の停車位置のずれが大きくなるような環境等であっても、複数の撮像手段を利用することで識別表示の撮像に関して必要な撮像視野（３１ａ，３１ｂ）を容易に確保でき、各撮像手段の設置容易性も向上させることができる。
特に、複数の撮像手段（３０ａ，３０ｂ）は、互いに撮像視野（３１ａ，３１ｂ）の一部が重なるようにそれぞれ配置されるため、識別表示を撮像するための撮像視野を、１つの撮像手段を用いる場合と比較して広くすることができる。
なお、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、図２９に例示するように撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとの重なる範囲が大きくなるように配置されることに限らず、その利用環境等に適した範囲となるように設置されてもよい。例えば、本実施形態の第１変形例として、複数の撮像手段による撮像視野をより広くするため、図３０に例示するように、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとの重なる範囲が目標停車位置でのＱＲコード５０を撮像可能な最小の範囲となるように配置されてもよい。また、ホーム２での設置環境等によっては、各車両ドア１２の少なくとも一部に向けられるカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂが重ならないように配置されてもよい。
また、撮像手段は、ＱＲコード５０等の識別表示が設けられる１つの車両ドア１２に向けて２つ設けられることに限らず、３つ以上設けられてもよい。具体的には、例えば、本実施形態の第２変形例として、図３１に例示するように、１つの車両ドア１２に向けて３つの撮像手段として機能するカメラ３０ａ～３０ｃを、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとが一部重なるとともに撮像視野３１ｂと撮像視野３１ｃとが一部重なって配置されるように設けてもよい。また、車両ドア１２ごとに撮像手段の個数が異なってもよい。
また、複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されてもよい。具体的には、本実施形態の第３変形例として、図３２に例示するように、水平面に投影したカメラ３０ａの光軸３２ａとカメラ３０ｂの光軸３２ｂとが交わるように、カメラ３０ａとカメラ３０ｂとを配置することができる。これにより、撮像視野を広げるためにそれぞれの光軸が平行となるように各撮像手段が配置される場合と比較して、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂ（各撮像手段）の設置容易性を向上させることができる。
また、本実施形態の第４変形例として、制御部４１により実行される開閉処理では、１つの車両ドア１２について、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つによる撮像画像についてＱＲコード５０等の識別表示を認識して車両ドア１２の動作状態を検知するための処理を行ってもよい。この場合、予め設定された条件等に基づいてカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つが選択されてもよいし、その撮像環境等に応じてカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つが都度選択されてもよい。これにより、複数の撮像手段による全ての撮像結果を常に考慮しなくてもよいため、識別表示の認識判定、すなわち、車両ドア１２の動作状態に関する検知を単純化することができる。
例えば、鉄道車両１０の停車時にカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによって同じ識別表示が撮像された場合に、当該識別表示の移動方向が中央側となる撮像画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知することができる。図３３（Ａ）のように撮像されている場合には、ＱＲコード５０が一方のドア１３に設けられているため、カメラ３０ａによる撮像画像ではＱＲコード５０の移動方向が中央側となり、カメラ３０ｂによる撮像画像ではＱＲコード５０の移動方向が縁部側となるので、カメラ３０ａの撮像画像に基づいて車両ドア１２の動作状態が検知される。図３３（Ｂ）のように撮像されている場合には、ＱＲコード５３が他方のドア１４に設けられているため、カメラ３０ａによる撮像画像ではＱＲコード５３の移動方向が縁部側となり、カメラ３０ｂによる撮像画像ではＱＲコード５３の移動方向が中央側となるので、カメラ３０ｂの撮像画像に基づいて車両ドア１２の動作状態が検知される。このように、撮像された識別表示の停車時からの移動方向が中央側となる撮像画像の方が、撮像された識別表示の停車時からの移動方向が縁部側となる撮像画像よりも、車両ドア１２が閉状態となるまで識別表示を継続して撮像しやすくなるので、２つの撮像画像のうちの一方を利用する場合でも車両ドア１２の動作状態を確実に検知することができる。
また、本実施形態の第５変形例として、複数の撮像手段により同時に撮像された複数の撮像画像を撮像視野が重なる領域を規準に結合した結合画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。具体的には、例えば、図３４（Ａ）に示すようにカメラ３０ａにて撮像された撮像画像Ｐａと図３４（Ｂ）に示すようにカメラ３０ｂにて撮像された撮像画像Ｐａとを、図３４（Ｃ）に示すように、それらの撮像視野が重なる領域Ｐｃを規準に結合して結合画像Ｐｊを生成し、この結合画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、識別表示を撮像するための撮像視野を、１つの撮像手段を用いる場合と比較して広くすることができる。
また、本実施形態の第６変形例として、複数の撮像手段によりそれぞれ同じ識別表示が同時に撮像された場合に、複数の撮像手段により撮像された複数の撮像画像を識別表示を規準に結合した結合画像に基づいて車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。具体的には、例えば、図３５（Ａ）に示すようにカメラ３０ａにてＱＲコード５０が撮像された撮像画像Ｐａと図３５（Ｂ）に示すようにカメラ３０ｂにてＱＲコード５０が撮像された撮像画像Ｐｂとを、図３５（Ｃ）に示すように、ＱＲコード５０を規準に結合して結合画像Ｐｊを生成する。この場合、例えば、撮像画像ＰａでのＱＲコード５０の基準点（例えば左上隅）の座標が（１００，２００）、撮像画像ＰｂでのＱＲコード５０の同じ基準点の座標が（１０００，１８０）である場合には、オフセット補正値（９００，－２０）を利用して撮像画像Ｐａと撮像画像Ｐｂとを結合して結合画像Ｐｊを生成し、この結合画像Ｐｊに基づいて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、結合画像を生成する際の基準が明確となり、精度良く結合画像を生成することができる。
また、本実施形態の第７変形例として、識別表示が複数の特定パターンを有し所定の情報を光学的に読み取り可能に記録した情報コードである場合に、各特定パターンの少なくとも一部の位置を規準に結合して結合画像を生成してもよい。具体的には、例えば、上記特定パターンは、ＱＲコードの各位置検出パターン（ファインダパターン）であり、これら各位置検出パターンの位置を規準に結合して結合画像を生成することができる。この場合、一方の撮像画像にて一部の位置検出パターンが撮像されない場合でも、撮像された位置検出パターンを利用して結合画像を生成することができる。
例えば、図３６（Ａ）に例示する撮像画像Ｐａのように、カメラ３０ａにて全ての位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３が撮像され、図３６（Ｂ）に例示する撮像画像Ｐｂのように、各検出パターンの一部として撮像画像に対して垂直方向に配列される位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２のみがカメラ３０ｂにて撮像される場合、これら位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２を規準に、図３６（Ｃ）に例示するように、結合画像Ｐｊを生成する。
また、図３７（Ａ）に例示する撮像画像Ｐａのように、カメラ３０ａにて全ての位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３が撮像され、図３７（Ｂ）に例示する撮像画像Ｐｂのように、各検出パターンの一部として撮像画像に対して水平方向に配列される位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ３のみがカメラ３０ｂにて撮像される場合、これら位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ３を規準に、図３７（Ｃ）に例示するように、結合画像Ｐｊを生成する。なお、図３６および図３７では、便宜上、車両ドア１２等の図示を省略し、ＱＲコードおよびその位置検出パターンの外形を図示して各セルの図示を省略している。
このように、情報コードを構成する上で撮像画像から認識しやすい特定パターン（位置検出パターン）の少なくとも一部を結合画像の生成時の基準とすることができ、さらに精度良く結合画像を生成することができる。
なお、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて撮像手段が複数設けられる等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上述した第２実施形態や第９実施形態等において制御部４１により実行される開閉処理では、鉄道車両１０の停車後に複数の撮像手段のうち最初に識別表示を認識可能に撮像した撮像手段を用いて識別表示を認識するための処理を行ってもよい。
［第１３実施形態］
次に、本発明の第１３実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１３実施形態では、複数の撮像手段は、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置される点が主に上記第１２実施形態と異なる。
具体的には、図３８に示すように、カメラ３０ａは、目標停車位置でのＱＲコード５０（図３８の中段Ｘ２参照）だけでなく、目標停車位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０（図３８の下段Ｘ３参照）と目標停車位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０（図３８の上段Ｘ１参照）との双方がその撮像視野３１ａに含まれるように設置されている。同様に、カメラ３０ｂは、目標停車位置でのＱＲコード５０だけでなく、目標停車位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０と目標停車位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０との双方がその撮像視野３１ｂに含まれるように設置されている。
このように、ＱＲコード５０が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野３１ａ，３１ｂが重なるようにカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ配置されるため、例えば、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０がカメラ３０ａで撮像されなくてもカメラ３０ｂで撮像されることで、ＱＲコード５０が認識される。これにより、その車両ドア１２に対する識別表示（ＱＲコード５０）の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
なお、識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるように複数の撮像手段がそれぞれ配置される構成では、各撮像手段のうち一部の撮像周期と少なくとも他の一部の撮像周期とを、識別表示に照射される照明光の照明周期の半周期分ずらすことができる。具体的には、本実施形態の第１変形例として、図３９に例示するように、識別表示に照射される照明光Ｌｓの照明周期Ｔに対して、カメラ３０ａの撮像周期とカメラ３０ｂの撮像周期とを照明光Ｌｓの照明周期Ｔの半周期分に相当するＴ／２だけずらす。
これにより、識別表示に照射される照明光Ｌｓの明るさが周期的に変化する場合でも、カメラ３０ａ（一部の撮像手段）にて撮像される識別表示とカメラ３０ｂ（他の一部の撮像手段）にて撮像される識別表示との双方が同時に暗い状態で撮像されることもないので、フリッカーの影響を回避することができる。
なお、各カメラ３０ａ，３０ｂは、その撮像周期が、本ホームドア制御システム１の設置時に取得された照明光Ｌｓの照明周期Ｔに関する情報に基づいて予め設定されてもよい。また、各カメラ３０ａ，３０ｂは、その撮像周期が、ホームドア制御装置４０からの指示に応じて変更可能に構成されてもよく、この場合、照明光Ｌｓの照明周期Ｔに関する情報は、本ホームドア制御システム１の設置時に予め取得されて記憶部４２等に記憶されてもよいし、設置後等に外部からの情報入力に応じて取得されてもよい。
また、複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されてもよい。具体的には、本実施形態の第２変形例として、図４０に例示するように、水平面に投影したカメラ３０ａの光軸３２ａとカメラ３０ｂの光軸３２ｂとが交わるように、カメラ３０ａとカメラ３０ｂとを配置することができる。これにより、撮像視野を広げるためにそれぞれの光軸が平行となるように各撮像手段が配置される場合と比較して、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂ（各撮像手段）の設置容易性を向上させることができる。特に、例えば、あるタイミングにてカメラ３０ａ（一部の撮像手段）が太陽光の西日やスポットライト、鏡面反射等の影響を受けるような状況であってもカメラ３０ｂ（他の撮像手段）がその影響を受け難くなることから、１つの車両ドア１２に対する識別表示の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を向上させることができる。
なお、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるように複数の撮像手段がそれぞれ配置される等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１４実施形態］
次に、本発明の第１４実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１４実施形態では、車両ドアごとに識別表示の検知結果を集約する点が主に上記第１２実施形態と異なる。
具体的には、図４１に示すように、カメラ３０ａからの撮像画像とカメラ３０ｂからの撮像画像とを取得してＱＲコード５０を公知のデコード処理等を用いて認識するための処理を行う集約機器７０が車両ドア１２ごとに設けられており、各集約機器７０によるＱＲコード５０の認識結果がホームドア制御装置４０に送信される。すなわち、各集約機器７０は、複数の撮像手段（３０ａ，３０ｂ）を利用して対応する車両ドア１２に設けられる識別表示（５０）をそれぞれ認識することで車両ドア１２の閉状態等の車両ドア１２の動作状態を検知する検知手段として機能し、その検知結果をホームドア制御装置４０に送信する。
ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理では、上述したステップＳ１０３，Ｓ１０５の処理が省略されて、全ての集約機器７０から識別表示を認識して車両ドア１２が閉状態（閉動作）であるとの検知結果を受信すると、ステップＳ１０７にてＹｅｓと判定されて、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信される（Ｓ１０９）。
このように、検知手段として機能する集約機器７０が車両ドア１２ごとに１つ配置されるように複数設けられ、ホームドア制御装置４０は、各集約機器７０によるそれぞれの検知結果に基づいてホームドア２０を制御する。これにより、車両ドア１２ごとに検知結果が集約されるので、車両ドア１２ごとに閉状態等を容易に把握することができる。
なお、上述した集約機器７０に代えて、複数の撮像手段の１つに集約機器７０の機能を持たせてマスター機とし、他の撮像手段をスレーブ機として構成してもよい。すなわち、複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから識別表示を認識して検知可能に検知手段として機能するように構成される。例えば、図４２に例示するように、カメラ３０ａに集約機器７０の機能を持たせてマスター機とし、カメラ３０ｂをスレーブ機として構成することができる。
このように、検知手段としての機能を兼備するカメラ３０ａをマスター機、カメラ３０ｂをスレーブ機として構成することで、ホームドア制御装置４０はマスター機であるカメラ３０ａからそれぞれ検知結果を取得できるので、各カメラ３０ａ，３０ｂとホームドア制御装置４０との通信構成を簡素化することができる。
なお、車両ドアごとに識別表示の検知結果を集約する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上述した第２実施形態等において制御部４１により実行される開閉処理では、車両ドア１２の開状態や開動作、鉄道車両１０の動作状態等の検知結果をカメラが向けられる車両ドア１２ごとに集約してホームドア制御装置４０に送信することができる。
［第１５実施形態］
次に、本発明の第１５実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１５実施形態では、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行う点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
上記第１実施形態では、上述したように、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にＱＲコード５０等の識別表示がそれぞれ設けられおり、各車両ドア１２に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられている（図４３参照）。各カメラ３０は、高身長の乗客が乗り込む場合や乗客が背の高い手荷物等を持って乗り込む場合等でもＱＲコード５０等が認識可能（デコード可能）に撮像されるように配置されている。具体的には、図４４に例示するように、ホーム２の床面からＨ１（例えば、１３５０ｍｍ）の高さにＱＲコード５０が貼付され、車両ドア１２からの距離Ｚ（例えば、４００ｍｍ）の位置に高身長（例えば、Ｈ２＝２０００ｍｍ）の乗客が立っていても、カメラ３０の光軸が水平面に対してθ（例えば、６０°）となるようにカメラ３０がホーム２の天井２ｂに設置されることで、このカメラ３０によりＱＲコード５０等が認識可能に撮像される。
そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理では、全ての車両ドア１２についてＱＲコード５０等の識別表示を認識するための処理がなされる。より具体的には、全ての撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知され、これにより、複数の車両ドア１２のそれぞれの閉状態等を考慮してホームドア２０が制御されるので、より実状に即したホームドア２０の自動制御を行うことができる。
これに対して、本実施形態では、各車両ドア１２の一部に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられる。例えば、１車両につき４つの車両ドア１２がある場合には、これら４つの車両ドア１２のうちの１つの車両ドア１２についてカメラ３０が向けられて配置される。そして、制御部４１にて行われる開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。
これにより、複数の車両ドア１２のうちの一部の閉状態等の検知結果に応じてホームドア２０の全ての開閉箇所を同じ動作状態に自動制御でき、全ての車両ドア１２の閉状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。例えば、閉状態の車両ドア１２の１つについて乗客の手荷物等のためにＱＲコード５０等の識別表示が撮像されない場合でも、他の閉状態の車両ドア１２についてＱＲコード５０等の識別表示が撮像されて認識されることで、ホームドア２０を閉状態に自動制御することができる。
なお、全ての車両ドア１２に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられてもよく、その場合でも、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知することができる。また、各扉駆動部２２は、対応する車両ドア１２の開閉状態等を鉄道車両側の面に設けたセンサ等で検知した検知結果に応じて、鉄道車両１０とホームドア２０との間の人の挟み込み等を防止するため、ホームドア制御装置４０からの閉指示等と異なるように可動扉２１を個々に移動させてもよい。
なお、識別表示が設けられる車両ドア１２の数を３以上としてこれら識別表示が設けられる車両ドア１２に向けてそれぞれカメラ３０を配置し、各カメラ３０による識別表示の撮像結果から複数の車両ドア１２の動作状態をそれぞれ求めて多数決を利用することで、全ての車両ドア１２に関して統一された車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。例えば、３つの車両ドア１２に対してそれぞれ識別表示を設け、２つのカメラ３０の撮像結果から車両ドア１２の閉状態が検知されて、残りの１つのカメラ３０の撮像結果から車両ドア１２の開状態が検知されると、多数決を利用して、各車両ドア１２が閉状態であると検知する。これにより、検知された一部の車両ドア１２の動作状態を利用してホームドア２０の一括制御を行う場合でも、その検知結果の信頼性を向上させることができる。特に、各カメラ３０による識別表示の撮像結果から奇数個の検知結果を取得して多数決を利用することで、多数決によって得られた検知結果の信頼性をさらに向上させることができる。
このように、一部の車両ドア１２の動作状態の検知結果に応じてホームドア２０の全ての開閉箇所を同じ動作状態に制御する構成では、各カメラ３０を、図４５に例示するように、一部の車両ドア１２に対する撮像視野のずれ方向と残部の車両ドア１２に対する撮像視野のずれ方向とを鉄道車両１０の進行方向に関して異なるように配置してもよい。これにより、鉄道車両１０が目標停車位置からずれて停車したとしても、上記一部の車両ドア１２に向けられたカメラ３０と上記残部の車両ドア１２に向けられたカメラ３０とのいずれかの撮像視野に識別表示が入りやすくなるため、１つの車両ドア１２に対して複数のカメラ３０を向ける必要もないので、撮像手段の構成を簡素化することができる。
なお、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示の認識結果から車両ドア１２の動作状態を検知するための処理を行う等の本実施形態や変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上記第２実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識される撮像状態から識別表示が認識されない撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が開状態であると検知されてもよい。このようにしても、全ての車両ドア１２の開状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。また、上記第９実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示の移動が認識される場合にその移動に応じた判定を行ってもよい。このようにしても、全ての車両ドア１２の移動状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
［第１６実施形態］
次に、本発明の第１６実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１６実施形態では、識別表示は、鉄道車両１０の複数の車両ドア１２のそれぞれに設けられ、ホームドア制御装置４０は、検知される複数の車両ドア１２のそれぞれの動作状態に基づいて、対応するホームドア２０の開閉箇所を個々に制御する。このため、ホームドア制御装置４０は、例えば、閉状態と検知された車両ドア１２に対応する扉駆動部２２を制御して可動扉２１を閉状態とし、開状態と検知された車両ドア１２に対応する扉駆動部２２を制御して可動扉２１を開状態とする。
このようにホームドア２０の開閉箇所を個々に制御することで、ホームドア２０の一部分だけを再開閉する等、より細かなホームドア２０の制御を行うことができ、その利便性を高めることができる。なお、ホームドア２０の開閉箇所を個々に制御する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１７実施形態］
次に、本発明の第１７実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１７実施形態では、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの一部に向けて撮像手段がそれぞれ設けられる点が主に上記第１２実施形態と異なる。
本実施形態では、上記第１２実施形態と同様に、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にＱＲコード５０等の識別表示がそれぞれ設けられる一方で、上記第１２実施形態と異なり、各車両ドア１２のうちの一部に向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられている。特に、本実施形態では、カメラ３０ａ，３０ｂが向けられる車両ドア１２は、駅によって異なっている。
具体的には、例えば、図４６に示すように、３両編成の鉄道車両１０における複数の車両ドアを先頭側から順に１２ａ～１２ｌとするとき、駅Ａでは、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられる。また、駅Ｂでは、車両ドア１２ｂ，１２ｇ，１２ｊに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられ、駅Ｃでは、車両ドア１２ｃ，１２ｆ，１２ｋに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられる。なお、図４６では、便宜上、ＱＲコード５０等の識別表示の図示を省略している。
そして、制御部４１にて行われる開閉処理では、カメラ３０ａ，３０ｂでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。例えば、駅Ａでは、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。また、駅Ｂでは、車両ドア１２ｂ，１２ｇ，１２ｊでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。また、駅Ｃでは、車両ドア１２ｃ，１２ｆ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知される。
このように、ＱＲコード５０等の識別表示が設けられる複数の車両ドア１２のうちの一部に向けてカメラ３０ａ，３０ｂ等の撮像手段がそれぞれ設けられるようにすることで、図４６に例示するように、鉄道車両１０が停車する駅のホーム２ごとに柱３や壁４等のために撮像手段の設置場所が制約等されて撮像対象となる車両ドア１２が異なる場合であっても、ホームドア２０の自動制御を行うことができる。
特に、ＱＲコード５０等の識別表示は、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にそれぞれ設けられるため、鉄道車両１０が停車するホーム２ごとに撮像対象となる車両ドア１２が異なる場合であっても、どの撮像手段でも閉状態の車両ドア１２であれば識別表示が認識可能に撮像されるので、撮像手段の設置場所の制約等に影響されることなくホームドア２０の自動制御を行うことができる。
なお、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に向けて撮像手段がそれぞれ設けられる等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、識別表示が設けられる複数の車両ドア１２のうちの一部に向けて向けられる撮像手段は、２つのカメラ３０ａ，３０ｂに限らず、１つのカメラ３０であってもよいし３つ以上のカメラ３０ａ～３０ｃであってもよい。また、車両ドア１２ごとに撮像手段の個数が異なってもよい。
また、上記第２実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識される撮像状態から識別表示が認識されない撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が開状態であると検知されてもよい。また、上記第９実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示の移動が認識される場合にその移動に応じた検知を行ってもよい。
また、制御部４１により実行される開閉処理では、上記第１５実施形態のように、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保するため、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行ってもよい。例えば、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄでの撮像画像において識別表示が認識されなくても、車両ドア１２ｈ，１２ｋでの撮像画像において識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると検知してもよい。
［第１８実施形態］
次に、本発明の第１８実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１８実施形態では、撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動方向を考慮して車両ドアの動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
本実施形態では、連続して識別表示が撮像される複数の撮像画像の差分からその識別表示が移動しているか否かを判断し、移動している場合にその識別表示の移動方向に応じて車両ドア１２の動作状態を検知する。これにより、車両ドア１２が開状態になる前の開動作や閉状態になる前の閉動作を迅速に検知でき、車両ドア１２の動作状態の検知に関する処理時間を短縮することができる。
具体的には、例えば、図４７（Ａ）に示す撮像画像Ｐから図４７（Ｂ）に示す撮像画像Ｐまで連続して移動するように撮像されていたＱＲコード５０が、図４７（Ｃ）に例示するように撮像されなくなり、図４７（Ｂ）に例示するように前回撮像されたＱＲコード５０が撮像画像Ｐのうち縁部よりも中央側にて撮像されている場合に、車両ドア１２の開動作後の開状態を検知する。
鉄道車両１０が移動中であることからＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１を通過していれば、最後に撮像されたＱＲコード５０が撮像画像のうち中央側ではなく縁部にて撮像されるはずなので、鉄道車両１０が移動中である場合に車両ドア１２の開動作であると誤検知されることを抑制することができる。
また、例えば、図４８（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図４８（Ｂ）に例示するように撮像画像のうち縁部よりも中央側にて移動するように撮像される場合に、車両ドア１２の閉動作を検知する。
鉄道車両１０が移動中であることからＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１を通過していれば、前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が撮像画像のうち中央側ではなく縁部から移動するように撮像されるはずなので、鉄道車両１０が移動中である場合に車両ドア１２の閉動作であると誤検知されることを抑制することができる。
また、例えば、連続して撮像されている識別表示の移動方向が逆方向に変化する場合に、車両ドア１２の再開閉動作を検知する。車両ドア１２での挟み込み防止等のために、車両ドア１２が閉動作している途中で開動作する場合や開動作している途中で閉動作する場合のような車両ドア１２の再開閉動作時には、撮像されている識別表示の移動方向が逆方向に変化するので、このような逆方向への識別表示の移動を検知することで、車両ドア１２の再開閉動作を検知することができる。
特に、ＱＲコード５０に、車両ドア１２の開動作における当該ＱＲコード５０の移動方向や閉動作における当該ＱＲコード５０の移動方向など、車両ドア１２の開閉時における当該ＱＲコード５０の移動方向に関する情報を光学的に読み取り可能に記録することができる。これにより、識別表示として撮像されたＱＲコード５０を読み取ることでそのＱＲコード５０の移動方向に関する情報を取得できるので、車両ドア１２の開動作や閉動作を正確に検知することができる。
なお、識別表示の移動方向を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第１９実施形態］
次に、本発明の第１９実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１９実施形態では、識別表示の特定パターンを考慮して車両ドアの動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
本実施形態では、カメラ３０によりＱＲコード５０を連続して撮像した際の複数の撮像画像の差分に基づいてＱＲコード５０の各位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３の検出数を求め、この検出数の変化を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知する。
具体的には、例えば、車両ドア１２の開動作時に、図４９（Ａ）に例示するように、全ての位置検出パターンＦＰ１～ＦＰ３が撮像されていることで検出数が３である場合に、図４９（Ｂ）に例示するように、位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２が撮像されて検出数が２となりその検出数が減少することで車両ドア１２の開動作を検知する。その後、図４９（Ｃ）に例示するように、位置検出パターンの検出数が０となると、車両ドア１２の開動作後の開状態を検知する。
また、例えば、車両ドア１２の閉動作時に、図４９（Ｃ）に例示するように、全ての位置検出パターンが撮像されていないことで検出数が０である場合に、図４９（Ｂ）に例示するように、位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ２が撮像されて検出数が２となりその検出数が増加することで車両ドア１２の閉動作を検知する。
このように、車両ドア１２の開閉動作に応じて位置検出パターン（特定パターン）の検出数が変化するので、このような位置検出パターンの検出数の変化を考慮することで車両ドア１２の動作状態を検知することができる。
なお、撮像画像から情報コードを読み取れなくても複数の特定パターンの少なくとも１つを検出する場合に、車両ドア１２が開状態でないと検知することができる。これにより、図５０に例示するように、閉状態時の車両ドア１２のＱＲコード５０の一部が位置検出パターンＦＰ２とともに乗客の荷物Ｂａ等により隠されるためにＱＲコード５０が読み取れない場合でも、位置検出パターンＦＰ１，ＦＰ３が撮像されて検出されることで車両ドア１２が開状態でないと検知されるので、車両ドア１２の開状態であると誤検知されることを抑制することができる。
また、複数の特定パターンの検出数の変化に限らず、情報コードを解読することなく各特定パターンの移動方向や移動量等を考慮することで、車両ドア１２の動作状態を検知してもよい。ここで、情報コードの特定パターンとしては、ＱＲコードの位置検出パターンに限らず、例えば、マキシコードにおける中央の同心円形状や、バーコードにおけるスタートキャラクタおよびストップキャラクタ、データマトリックスコードにおけるアライメントパターン等を利用することができる。
なお、特定パターンを考慮して車両ドアの動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２０実施形態］
次に、本発明の第２０実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２０実施形態では、識別表示の移動量を考慮して車両ドアの動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
本実施形態では、連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の移動量を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知する。正常な車両ドア１２の開閉動作時の識別表示の移動量はほぼ一定なので、識別表示の移動量を考慮して車両ドア１２の動作状態を検知することができる。
具体的には、例えば、車両ドア１２の閉状態時に撮像されるＱＲコード５０が車両ドア１２の開動作に応じて移動し車体部１１ａに覆われて隠蔽されるまでの移動距離よりも僅かに大きくなるように所定の移動量閾値を画素数に応じて設定して記憶部４２に予め記憶する。このため、各撮像画像の差分に基づいて検出されるＱＲコード５０の移動量が上記所定の移動量閾値以上になる場合には、車両ドア１２の開閉動作ではなく鉄道車両１０の移動であると検知することができる。
また、例えば、連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出されるＱＲコード５０の移動量が上記所定の移動量閾値に達することなく当該ＱＲコード５０が撮像されなくなり、前回撮像されたＱＲコード５０が撮像画像の縁部にて撮像されている場合に、鉄道車両１０の目標停車位置範囲外での停車を検知する。この場合には、想定外の停車であることから、車両ドア１２の動作状態を検知しないこともできる。
具体的には、目標停車位置範囲よりも手前で停車していることから、図５１（Ａ）に例示するように、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０が進入側縁部（図５１の右側の縁部）よりもわずかに中央側にて撮像されている場合、車両ドア１２が開動作すると、ＱＲコード５０は、進入側縁部方向（図５１での右方向）に移動する。そして、ＱＲコード５０は、図５１（Ｂ）に例示するように進入側縁部にて撮像された後、図５１（Ｃ）に例示するように、その移動量が上記所定の移動量閾値に達することなく撮像されなくなる。
目標停車位置範囲からずれて停車した鉄道車両１０の車両ドア１２の識別表示が撮像された状態ではその車両ドア１２の移動方向によっては識別表示が移動後すぐに撮像視野外となり撮像されなくなる場合がある。このため、識別表示の移動量が上記所定の移動量閾値に達することなく当該識別表示が最後に撮像画像の縁部にて撮像される場合には、鉄道車両１０の目標停車位置範囲外での停車として検知することができる。また、この場合に車両ドア１２の動作状態を検知しないことで、不要な検知処理を抑制することができる。
なお、上記所定の移動量閾値を予め計測して記憶部４２に記憶することなく、学習して補正した所定の移動量閾値を記憶部４２に記憶するようにしてもよい。すなわち、車両ドア１２の移動が検知される際の識別表示の移動量を順次記録しこのように記録されている移動量に基づいて記憶部４２に記憶される所定の移動量閾値を補正する。これにより、複数種類の車両ドア１２が撮像対象となる場合でも、車両ドア１２の移動が検知されるごとにその際の識別表示の移動量が学習されて、上記所定の移動量閾値を補正してその設置環境に応じた範囲を有するように最適化できるので、車両ドア１２の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。なお、制御部４１により行われる補正処理により、車両ドア１２の移動が検知される際の識別表示の移動量に基づいて記憶部４２に記憶される所定の移動量閾値が補正されるもので、制御部４１は、「補正手段」の一例に相当し得る。
また、ＱＲコード５０は、上記所定の移動量閾値が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されてもよい。これにより、識別表示として撮像されたＱＲコード５０を読み取ることで、その車両ドア１２に適した上記所定の移動量閾値を容易に取得することができる。
なお、識別表示の移動量等を考慮して車両ドアの動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２１実施形態］
次に、本発明の第２１実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２１実施形態では、一方のドア及び他方のドアのいずれかに一方に識別表示が設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。
本実施形態では、図５２に例示するように、識別表示としてＱＲコードが設けられる複数の車両ドア１２のうち、一部の車両ドア１２には一方のドア１３のみにＱＲコード５０が設けられ、この一部の車両ドアとは異なる一部の車両ドア１２には他方のドア１４のみにＱＲコード５３が設けられる。
これにより、鉄道車両１０が移動している場合には全てのＱＲコード５０，５３が同じ方向に移動し、車両ドア１２が開閉動作している場合にはＱＲコード５０の移動方向とＱＲコード５３の移動方向とが逆方向となるので、ＱＲコード５０及びＱＲコード５３のそれぞれの移動方向に応じて鉄道車両１０の移動か車両ドア１２の開閉動作かを容易に検知することができる。例えば、４号車の車両ドア１２の５号車側となる一方のドア１３にＱＲコード５０が設けられ、５号車の車両ドア１２の４号車側となる他方のドア１４にＱＲコード５３が設けられる場合には、車両ドア１２の開動作時には、ＱＲコード５０の移動方向とＱＲコード５３の移動方向とが近づく方向となり、車両ドア１２の閉動作時には、ＱＲコード５０の移動方向とＱＲコード５３の移動方向とが遠ざかる方向となる。
なお、一方のドア１３及び他方のドア１４のいずれかに一方に識別表示が設けられる等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２２実施形態］
次に、本発明の第２２実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２２実施形態では、識別表示として機能する情報コードにホームドアにおいて開状態にすべき場所に関する情報が記録される点が主に上記第１実施形態と異なる。
本実施形態では、編成の車両数やドアの位置等が異なる様々な鉄道車両１０がホーム２に停車する場合を想定し、その停車する鉄道車両１０に応じてホームドア２０の開閉箇所を変更するため、ＱＲコード５０にホームドア２０において開状態にすべき場所に関する情報（以下、開状態位置情報ともいう）が光学的に読み取り可能に記録されている。
本実施形態では、開状態位置情報として、例えば、図５３に例示する項目（会社名、路線名、号車番号、ドア番号、車両数、ドア数、海山）に対応する情報がＱＲコード５０に記録されている。具体的には、ＱＲコード５０には、会社名および路線名として、想定される会社名のそれぞれをコード化した番号や想定される路線名のそれぞれをコード化した番号や、号車番号、ドア番号および車両数を特定する番号が記録される。このため、ＱＲコード５０を読み取って図５３に例示する開状態位置情報を取得した場合には、そのＱＲコード５０が設けられる鉄道車両１０を運行する会社名や路線名を取得できるだけでなく、その鉄道車両１０が８両編成であり、３つの車両ドア１２を有する５両目において２番目の車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０を読み取っていることがわかる。なお、海山情報は、ＱＲコード５０が設けられる側面が海側（１）か山側（２）を示す情報であって、進行方向左右のどちら側面にＱＲコード５０が設けられているかを把握するための情報である。
そして、制御部４１は、上記開閉処理の実行により読み取ったＱＲコード５０ごとに開状態位置情報をそれぞれ取得すると、このように取得した各開状態位置情報に基づく開閉箇所に対応する扉駆動部２２の制御を行う。特に、図５４のように、ホームドア２０が扉駆動部２２の移動等に応じて可動扉２１の開閉による開閉箇所を変更可能な構成であれば、取得した各開状態位置情報に対応するように可動扉２１の開閉による開閉箇所を変更させてその開閉制御を行うことができる。
このように、ホームドア２０を利用する鉄道車両１０の各車両ドア１２の位置等がその鉄道車両１０の種別等によって異なる場合でも、その種別等に応じてホームドア２０において開状態にすべき場所に関する情報を識別表示として機能するＱＲコード５０等の情報コードに記録することで、ホームドア制御装置４０は、情報コードを読み取ることで得た情報に基づいてホームドア２０において開状態にすべき場所をその種別等ごとに区別して制御することができる。
なお、開状態位置情報は、図５３のような項目ごとの情報に限らず、ホームドア２０において開状態にすべき場所そのものを特定する情報であってもよく、このように識別表示として機能する情報コードにホームドア２０において開状態にすべき場所に関する情報が記録される等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２３実施形態］
次に、本発明の第２３実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２３実施形態では、情報コードの誤り訂正を利用して読み取った情報コードの劣化を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
ＱＲコード５０等、誤り訂正機能を有する情報コードは、当該情報コードを構成する複数のセルの一部が汚れている場合や破損している場合でもそのセルを訂正するように復元することで記録された情報を読み取ることができる。すなわち、訂正されるセル数が多くなり、訂正度合いが高くなるほど、その解読できた情報コードの表示状態が劣化していることになる。
このため、本実施形態では、制御部４１は、情報コードを読み取る際に誤り訂正される訂正度合いが所定値以上になると情報コードの劣化を検知して、ホームドア制御装置４０等に報知手段として設けられる表示部の表示や発光部の点灯等に応じてその劣化を報知する。さらに、その訂正度合い（訂正されるセル数等）に応じて劣化程度も報知することができる。
これにより、上述のような報知を情報コードの張り替え時期の通知として利用でき、このような通知を受けた者は識別表示としての情報コードの劣化を容易に把握できるので、情報コードの劣化を解消しやすくなり、確実な読取保証を実現することができる。
なお、本実施形態における識別表示は、ＱＲコードに限らず、誤り訂正機能を有する情報コードであれば実現可能であり、このように誤り訂正を利用して識別表示（読み取った情報コード）の劣化を検知する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２４実施形態］
次に、本発明の第２４実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２４実施形態では、識別表示を利用して鉄道車両の動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
本実施形態では、図５５に示すように、車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０ではなく車体部１１ｂ等の車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられるＱＲコード５４を識別表示として利用し、制御部４１にて行われる検知処理により鉄道車両１０の動作状態を検知する。
具体的には、検知処理では、各カメラ３０により移動するように撮像されているＱＲコード５４が停止した後に所定時間移動していない場合に、鉄道車両１０の停止を検知する。この鉄道車両１０の停止を検知した際に、撮像画像に占めるＱＲコード５４の位置に応じて鉄道車両１０の停車位置を検知する。その際、撮像画像において、目標停車位置範囲に対応する所定の範囲内にＱＲコード５４が撮像されている場合に、鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車を検知する。これにより、鉄道車両１０の停車位置だけでなく鉄道車両１０が目標停車位置範囲内に停車しているか否かについて簡素な構成にて容易に判定することができる。
なお、車体部１１ａや車両ドア１２等、鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位に設けられるＱＲコード５０等の識別表示を利用して鉄道車両１０の動作状態を検知してもよく、このように識別表示を利用して鉄道車両の動作状態を検知する等の本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２５実施形態］
次に、本発明の第２５実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２５実施形態では、鉄道車両の動作状態の検知に関して複数の検知モードが用意される点が主に上記第２４実施形態と異なる。
本実施形態では、車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の撮像結果を利用して鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車を検知すると、そのＱＲコード５０を利用して車両ドア１２の動作状態を検知する。このため、本実施形態では、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、車両ドア１２の動作状態だけでなく鉄道車両の動作状態をも検知する。
また、鉄道車両１０の停車を検知する場合、鉄道車両１０が停車する停車直前でのＱＲコード５０が撮像視野に入るまで検知精度を高めるような撮像を行う必要もないので、車両ドア１２の動作状態を検知する場合よりも、撮像間隔や検知間隔を長くして処理負荷の軽減や消費電力の低減が可能となる。このため、本実施形態では、鉄道車両１０の停車を検知するための停車検知モードと車両ドア１２の動作状態を検知するためのドア開閉検知モードとを用意し、停車検知モードでのカメラ３０による撮像間隔をドア開閉検知モードよりも長くし、これに対応して停車検知モードでの制御部４１による検知間隔をドア開閉検知モードよりも長くして車両ドア１２の動作状態を検知しないことで、システム全体としての処理負荷の軽減や消費電力の低減等を図ることができる。
そして、停車検知モードにて、上述したように鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車が検知されると、カメラ３０やホームドア制御装置４０は、停車検知モードからドア開閉検知モードに移行する。このように鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車の検知に応じて停車検知モードからドア開閉検知モードに移行することで、ドア開閉検知モードへの移行を適切なタイミングにて自動的に行うことができる。
なお、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、ＱＲコード５０が撮像されることで鉄道車両１０の目標停車位置範囲内での停車が検知されると、そのＱＲコード５０の移動に基づく車両ドア１２の開動作を検知することなくホームドア２０を開状態に制御してもよい。このようにしても、鉄道車両１０が停車する前や目標停車位置範囲外で停車する場合にホームドア２０が開状態になることもないので、ホームドア２０を安全かつ迅速に開動作させて開状態にすることができる。
また、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、カメラ３０により撮像されたＱＲコード５０の移動速度が所定の速度閾値以上である場合に、鉄道車両１０のオーバーラン（通過）を検知してもよい。鉄道車両１０が目標停車位置範囲内で停車する場合、停車が検知される直前までのＱＲコード５０の移動速度は、停車直前での鉄道車両１０の移動速度に等しくなる。このため、上記所定の速度閾値を停車直前での鉄道車両１０の移動速度に応じて設定することで、鉄道車両１０がオーバーランする場合には、ＱＲコード５０の移動速度が上記所定の速度閾値以上となるので、オーバーランしている鉄道車両１０が停車する前にそのオーバーランを検知することができる。
また、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、図５６に示すように鉄道車両１０の進行方向から撮像可能な部位となる前面１１ｃに設けられるＱＲコード５５等の識別表示をホーム２の縁２ａの近傍等に設けたカメラ（図示略）で撮像し、この識別表示の撮像サイズに応じて鉄道車両１０の停車位置を検知してもよい。前面１１ｃに設けられるＱＲコード５５のように、進行方向から撮像可能な部位に設けられる識別表示の撮像サイズは、目標停車位置手前で停車すると小さくなり、目標停車位置を通過すると大きくなるので、その識別表示の撮像サイズに応じて鉄道車両１０の停車位置を検知することができる。特に、進行方向側に設けられる識別表示を撮像するので、側面に設けられる識別表示をカメラ３０等で撮像する場合と比較して停止位置の位置ずれを考慮する必要がなく、確実に鉄道車両１０の停車位置を検知することができる。
また、ホーム２に配置されたレーザレーダ装置等（図示略）を利用して測定された鉄道車両１０までの距離に基づいて、鉄道車両１０の停止位置や目標停車位置範囲内に停車しているか否かについて検知してもよい。
なお、本実施形態および変形例等の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２６実施形態］
次に、本発明の第２６実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２６実施形態では、撮像画像における識別表示の位置を考慮して鉄道車両の動作状態を検知する点が主に上記第２５実施形態と異なる。
本実施形態では、図５７（Ａ）に示すように、カメラ３０により撮像される撮像画像Ｐにおいて、鉄道車両１０がその撮像視野３１に進入する側の縁部に相当する進入側縁部Ｐｉと鉄道車両１０が撮像視野から退出する側の縁部に相当する退出側縁部Ｐｏとが予め設定されている。そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１により行われる開閉処理では、撮像画像Ｐにおける識別表示の位置と進入側縁部Ｐｉおよび退出側縁部Ｐｏとの関係や識別表示の移動方向等を考慮して鉄道車両１０の動作状態を検知する。
具体的には、図５７（Ｂ）に例示する撮像状態まで連続して識別表示が撮像されていない状態で、図５７（Ｃ）に例示するように識別表示としてＱＲコード５０が撮像され、このＱＲコード５０が撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像される場合に、鉄道車両１０の進入を検知する。このように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像される場合には、車両ドア１２の開閉動作と誤検知することなく、鉄道車両１０の進入を検知することができる。すなわち、画像外の侵入方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入った場合には、鉄道車両１０の進入を検知する。
そして、図５８（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図５８（Ｂ）に例示するように撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像されてから移動した後、例えば図５８（Ｃ）に例示する位置にて所定時間移動していないことが撮像される場合に、車両ドア１２の閉動作後の閉状態と誤検知することなく、鉄道車両１０の停車状態を検知することができる。すなわち、画像外の侵入方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、所定時間停止した場合には、鉄道車両１０の停車を検知する。
また、前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図５９（Ａ）に例示するように撮像画像Ｐのうち進入側縁部Ｐｉにて撮像されてから移動し図５９（Ｂ）に例示するように退出側縁部Ｐｏにて撮像された後に、図５９（Ｃ）に例示するように撮像されなくなる場合に、鉄道車両１０の停車後の発車と誤検知することなく、鉄道車両１０の通過（オーバーラン）を検知することができる。すなわち、画像外の侵入方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、その停止を検知することなく画像外の退出方向へ出て行った場合には、鉄道車両１０の通過（オーバーラン）を検知する。
また、図６０（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図６０（Ｂ）に例示するように撮像画像Ｐのうち退出側縁部Ｐｏにて撮像されてから移動した後、例えば図６０（Ｃ）に例示する位置にて所定時間移動していないことが撮像される場合に、オーバーラン後に鉄道車両１０が進行方向逆側に移動して戻った後として、鉄道車両１０の停車状態を検知することができる。すなわち、画像外の退出方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、所定時間停止した場合には、鉄道車両１０のオーバーラン戻り後の停車を検知する。
また、車両ドア１２の閉状態時に撮像されるＱＲコード５０が車両ドア１２の開動作に応じて移動し車体部１１ａに覆われて隠蔽されるまでの移動距離よりも僅かに小さくなるように所定の移動量閾値を画素数に応じて設定して記憶部４２に予め記憶することで、以下のような検知を行うことができる。例えば、図６１（Ａ）に例示するように前回まで連続して撮像されていなかったＱＲコード５０が、図６１（Ｂ）に例示するように撮像画像Ｐのうち退出側縁部Ｐｏにて撮像されてから、図６１（Ｃ）に例示するようにその移動量が上記所定の移動量閾値以上になることなく撮像されなくなると、鉄道車両１０の目標停車位置範囲外での停車を検知することができる。すなわち、画像外の退出方向からＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１に入り、上記所定の移動量閾値以上移動することなく読めなくなった場合には、目標停車位置範囲外での停車の際に開動作した車両ドア１２のＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて隠蔽されていることを検知する。
［第２７実施形態］
次に、本発明の第２７実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２７実施形態では、識別表示を利用して鉄道車両の発車を検知する点が主に上記第２５実施形態と異なる。
本実施形態では、検知される鉄道車両１０の動作状態として鉄道車両１０の発車が想定されており、ドア開閉検知モードにて鉄道車両１０の発車が検知されると、カメラ３０やホームドア制御装置４０は、ドア開閉検知モードからに停車検知モード移行する。このように鉄道車両１０の発車の検知に応じてドア開閉検知モードから停車検知モードに移行することで、停車検知モードへの移行を適切なタイミングにて自動的に行うことができる。
特に、本実施形態では、カメラ３０によるＱＲコード５０等の撮像結果に基づいて車両ドア１２の開状態（開動作）を検知してから当該車両ドア１２の閉状態（閉動作）を検知した後に、当該ＱＲコード５０等が一定量以上移動している場合に、鉄道車両１０の発車を検知する。
より具体的には、例えば、図６２（Ａ）に示す状態にて車両ドア１２の閉動作後の閉状態が検知され、図６２（Ｂ）に示すようにこの閉状態の検知に利用したＱＲコード５０が移動して退出側縁部Ｐｏにて撮像された後に、図６２（Ｃ）に示すように撮像されなくなる場合に、鉄道車両１０の発車を検知することができる。
［第２８実施形態］
次に、本発明の第２８実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２８実施形態では、識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して鉄道車両の動作状態を検知する点が主に上記第１実施形態と異なる。
本実施形態では、ホームドア制御装置４０は、制御部４１にて行われる動作状態検知処理により、連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する。
例えば、図６８は、撮像画像内において、車両ドア１２の開動作時に鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動するＱＲコード５０（一方のドア１３に貼付されるＱＲコード５０）について、そのＱＲコード５０の位置（以下、コード位置Ｙともいう）の鉄道車両１０の停車直前から発車後までの時間変化の一例を示しており、縦軸は鉄道車両１０の進行方向に相当し、「１」が進入側（進入側縁部）での位置を示し「０」が退出側（退出側縁部）での位置を示す。図６８からわかるように、鉄道車両１０の停車直前でカメラ３０の撮像視野３１内に入り込んだＱＲコード５０が停車位置まで移動することで、コード位置Ｙが１からＹａまで減少するように変化する。そして、車両ドア１２の開動作時にコード位置ＹがＹｂまで増加するように変化したところでＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて隠蔽されると、コード位置Ｙが計測不能となる（図６８のハッチング領域参照）。そして、車両ドア１２が閉動作を開始すると、コード位置ＹがＹｂからＹａまで減少するように変化し、その後、鉄道車両１０が発車すると、コード位置ＹがＹａから０まで減少するように変化する。なお、撮像画像内において、車両ドア１２の開動作時に鉄道車両１０の進行方向に移動するＱＲコード（他方のドア１４に貼付されるＱＲコード）の位置の時間変化を測定する場合には、車両ドア１２の開動作時にコード位置ＹがＹａよりもさらに減少するように変化したところでＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて隠蔽されると、コード位置Ｙが計測不能となる。そして、車両ドア１２が閉動作を開始すると、コード位置ＹがＹａまで増加するように変化する。また、鉄道車両１０がそのホーム２にて折り返し運転する場合には、鉄道車両１０が発車すると、コード位置ＹがＹａから１まで増加するように変化する。
すなわち、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に応じて識別表示として検出されるＱＲコード５０のコード位置Ｙが変化するので、このコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮することで鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することができる。これにより、ホームドア制御装置４０は、動作状態検知処理により検知される鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に基づいて、ホームドア２０の開閉状態を制御することができる。
以下、本実施形態において、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知するため、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる動作状態検知処理について、図６９及び図７０に示すフローチャートを参照して詳述する。なお、動作状態検知処理では、各カメラ３０によりそれぞれ撮像される全てのＱＲコード５０についてそれぞれのコード位置Ｙの変化を考慮することでその動作状態を検知してもよいし、一部のＱＲコード５０についてそれぞれのコード位置Ｙの変化を考慮することでその動作状態を検知してもよい。以下の説明では、各カメラ３０によりそれぞれ撮像されるＱＲコード５０のうち、車両ドア１２の開動作時に鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動するＱＲコード５０（一方のドア１３に貼付されるＱＲコード５０）の１つについての処理を例にして詳述する。また、ＱＲコード５０には、上記乗降口特定情報など、当該ＱＲコード５０が付される鉄道車両１０の鉄道事業者や車種を特定する情報（事業者コードや車種コード）や当該ＱＲコード５０を設けた車両ドア１２の開閉方向に関する情報が記録されているものとする。
制御部４１により動作状態検知処理が開始されると、図６９のステップＳ４０１に示す撮像処理がなされ、カメラ３０にて撮像された画像が取得される。次に、ステップＳ４０３に示すデコード処理がなされ、撮像した撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理がなされる。続いて、ステップＳ４０５に示す判定処理にて、カメラ３０から取得した撮像画像において識別表示としてＱＲコード５０が認識（撮像）されるか否かについて判定され、鉄道車両１０が停車直前となるまではＱＲコード５０をデコード可能に撮像できないことを前提に、Ｎｏとの判定が繰り返される。
そして、停車直前の鉄道車両１０の一方のドア１３に貼付されるＱＲコード５０が撮像されてデコード成功すると、識別表示としてＱＲコード５０が認識される（Ｓ４０５でＹｅｓ）。続いて、ステップＳ４０７に示すコード位置計測処理にて、撮像画像に基づいて上述したコード位置Ｙが計測される。なお、コード位置Ｙは、撮像画像に占めるＱＲコード５０の特定位置、例えば、ＱＲコード５０の中心位置や３つの位置検出パターンから求められる特定の位置等を基準に計測することができる。
次に、ステップＳ４０９に示すコード移動量計測処理がなされ、前回計測されたコード位置Ｙとの差に基づいてコード位置Ｙの時間変化としてコード移動量ΔＹが計測される。続いて、ステップＳ４１１に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１以上であるか否かについて判定される。ここで、第１閾値ΔＹ１は、例えば、停車している鉄道車両１０が揺れた際にＱＲコード５０が移動する移動量よりも僅かに大きくなる程度の値に設定されており、鉄道車両１０が停車しておらずに減速移動している場合には、ステップＳ４１１にてＹｅｓと判定されて、鉄道車両１０の停車していないとして、上記ステップＳ４０７からの処理が繰り返される。
そして、鉄道車両１０がほぼ停車状態まで減速することでコード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になると（Ｓ４１１でＮｏ：図６８のｔ１参照）、ステップＳ４１３に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態が所定時間Ｔａ以上維持されているか否かについて判定される。ここで、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になった直後であれば、ステップＳ４１３にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ４０７からの処理が繰り返される。
そして、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態、すなわち、ＱＲコード５０が移動していないとみなされる状態が所定時間Ｔａ以上維持されると（図６８のｔ２参照）、ステップＳ４１３にてＹｅｓと判定されて、鉄道車両１０の停車状態及び車両ドア１２の閉状態が検知される（Ｓ４１５）。また、この停車状態でのコード位置Ｙが閉状態位置Ｙａとして設定される。
続いて、継続して撮像される撮像画像からコード位置Ｙが計測されると（Ｓ４１７）、ステップＳ４１９に示す判定処理にて、現時点でのコード位置Ｙと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上であるか否かについて判定される。ここで、第２閾値ΔＹ２は、車両ドア１２が閉状態から開動作を始めたときのＱＲコード５０の移動量に応じた値に設定されており、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２未満であれば、ステップＳ４１９にてＮｏと判定されて、車両ドア１２が開動作し始めていないとして、上記ステップＳ４１５からの処理が繰り返される。なお、上記、ステップＳ４１９による判定結果に加えて、上記ステップＳ４０３でのデコード結果に含まれる開閉方向に関する情報とコード位置Ｙの変化方向とに基づいて、開動作状態であるか否かを検知してもよい。
そして、車両ドア１２が開動作し始め（図６８のｔ３参照）、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となると（図６８のｔ４参照）、ステップＳ４１９にてＹｅｓと判定されて、ステップＳ４２１に示す判定処理にて、閉状態の車両ドア１２が移動し始めてからコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間（ｔ４－ｔ３）が、所定時間Ｔｂ以下であるか否かについて判定される。ここで、上記所定時間Ｔｂは、通常の車両ドア１２の開動作開始時にコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間に応じて設定されており、車両ドア１２が閉状態から開動作を始めている場合には、上記ステップＳ４２１にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の開動作が検知される（Ｓ４２３）。
続いて、継続して撮像される撮像画像からコード位置Ｙが計測された後（Ｓ４２５）、ステップＳ４２７に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が撮像される状態が維持されているか否かについて判定される。ここで、ＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われるまで移動しておらず開動作しているＱＲコード５０が撮像される状態が維持されていると、ステップＳ４２７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ４２３からの処理が繰り返される。
そして、開動作しているＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されなくなると（図６８のｔ５参照）、ステップＳ４２７にてＮｏと判定されて、ステップＳ４２９に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持されているか否かについて判定される。ここで、ＱＲコード５０が撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持されていないと、ＱＲコード５０が乗客の荷物等により一時的に隠された可能性もあるため、ステップＳ４２９にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ４２３からの処理が繰り返される。
そして、ＱＲコード５０が撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持されると（図６８のｔ６参照）、ステップＳ４２９にてＹｅｓと判定されて、ＱＲコード５０が最後に撮像されたときのコード位置Ｙが隠蔽開始位置Ｙｂと設定される。次に、ステップＳ４３１に示す判定処理にて、隠蔽開始位置Ｙｂと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３以上であるか否かについて判定される。ここで、第３閾値ΔＹ３は、通常での開動作時に撮像され得るＱＲコード５０の移動量よりも小さな値に設定されており、開動作時のＱＲコード５０を撮像している場合には、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３以上となり、ステップＳ４３１にてＹｅｓと判定される。
続いて、ステップＳ４３３に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４以下であるか否かについて判定される。ここで、第４閾値ΔＹ４は、開動作時に撮像され得るＱＲコード５０の最大移動量よりも僅かに大きく、第３閾値ΔＹ３よりも大きな値に設定されており、開動作時のＱＲコード５０を撮像している場合には、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４以下となり、ステップＳ４３３にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の開状態が検知される（図７０のＳ４３５）。
続いて、ステップＳ４３７に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が撮像されない状態が維持されているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が閉動作をしておらずＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われた状態が維持されていると、ステップＳ４３７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ４３５からの処理が繰り返される。
そして、車両ドア１２が閉動作を開始することでＱＲコード５０が撮像されると（図６８のｔ７参照）、ステップＳ４３７にてＮｏと判定されて、撮像画像からコード位置Ｙが計測される（Ｓ４３９）。続いて、ステップＳ４４１に示す判定処理にて、現時点でのコード位置Ｙと隠蔽開始位置Ｙｂとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上であるか否かについて判定され、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５未満であれば、ステップＳ４４１にてＮｏと判定されて、車両ドア１２が閉動作し始めていないとして、上記ステップＳ４３９からの処理が繰り返される。なお、上記、ステップＳ４４１による判定結果に加えて、上記ステップＳ４０３でのデコード結果に含まれる開閉方向に関する情報とコード位置Ｙの変化方向とに基づいて、閉動作状態であるか否かを検知してもよい。
そして、車両ドア１２の閉動作に応じてＱＲコード５０が閉方向にさらに移動することで、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となると（図６８のｔ８参照）、ステップＳ４４１にてＹｅｓと判定されて、ステップＳ４４３に示す判定処理にて、車両ドア１２の開状態の検知後にＱＲコード５０が撮像され始めてからコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間（ｔ８－ｔ７）が、所定時間Ｔｄ以下であるか否かについて判定される。ここで、上記所定時間Ｔｄは、通常の車両ドア１２の閉動作時にコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間に応じて設定されており、車両ドア１２が閉動作している場合には、上記ステップＳ４４３にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の閉動作が検知される（Ｓ４４５）。
そして、ＱＲコード５０が撮像される状態が維持されている場合には（Ｓ４４７でＹｅｓ）、コード位置Ｙが計測されるとともに（Ｓ４４９）、コード移動量ΔＹが計測される（Ｓ４５１）。そして、ステップＳ４５３に示す判定処理にて、ＱＲコード５０が閉状態位置Ｙａで停止しているか否かについて判定され、車両ドア１２が閉動作中でありＱＲコード５０が停止していない場合にはＮｏと判定されて、上記ステップＳ４４５からの処理が繰り返される。
そして、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になり、現時点でのコード位置Ｙが閉状態位置Ｙａにほぼ一致すると、ＱＲコード５０が閉状態位置Ｙａで停止していると判定され（Ｓ４５３でＹｅｓ：図６８のｔ９参照）、ステップＳ４５５に示す判定処理にて、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態が所定時間Ｔｅ以上維持されているか否かについて判定される。ここで、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満になった直後であれば、ステップＳ４５５にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ４４５からの処理が繰り返される。
そして、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となる状態、すなわち、ＱＲコード５０が閉状態位置Ｙａにて移動していないとみなされる状態が所定時間Ｔｅ以上維持されると（図６８のｔ１０参照）、ステップＳ４５５にてＹｅｓと判定されて、車両ドア１２の閉状態が検知される（Ｓ４５７）。
その後、コード移動量ΔＹａが上述した第４閾値ΔＹ４を超えると、ステップＳ４５９の判定処理にてＹｅｓと判定されて、開動作時以上にＱＲコード５０が移動しているとして、鉄道車両１０の発車が検知される（Ｓ４６１）。
そして、同時期に他のカメラ３０にて撮像されている他のＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化についても同様に考慮されることで、それぞれ車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態が検知される。制御部４１は、それぞれ検知結果の多数決に基づいて車両ドア１２の動作状態や鉄道車両１０の動作状態を特定し、その結果に基づいてホームドア２０の開閉状態を制御する。
一方、閉状態の車両ドア１２が移動し始めてからコード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間が所定時間Ｔｂを超えると（Ｓ４２１でＮｏ）、ステップＳ４６３に示すエラー処理がなされる。また、開動作しているＱＲコード５０が撮像されなくなってからその撮像されていない状態が所定時間Ｔｃ以上維持された際、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３未満であるか（Ｓ４３１でＮｏ）、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４を超えると（Ｓ４３３でＮｏ）、ステップＳ４６３に示すエラー処理がなされる。また、車両ドア１２の閉動作に応じて閉方向に移動しているＱＲコード５０のコード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間が所定時間Ｔｄを超えると（Ｓ４４３でＮｏ）、ステップＳ４６３に示すエラー処理がなされる。ステップＳ４６３におけるエラー処理では、撮像されたＱＲコード５０のコード位置Ｙが上記多数決に基づく鉄道車両１０の動作状態又は車両ドア１２の動作状態の検知に利用されずにエラーとされる。この場合には、同時期に他のカメラ３０にて撮像されている他のＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮して、エラーとなった車両ドア１２の動作状態が推測される。
また、同時期に複数のカメラ３０のうちの一部にてＱＲコード５０が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知可能に一定時間継続して認識される撮像結果が得られ、残部のカメラ３０にてＱＲコード５０が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知可能に一定時間継続して認識されない撮像結果が得られる場合に、その残部のカメラ３０による撮像結果を上記多数決に基づく鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用しない。
また、図７１に示すように、再開閉のため、閉動作状態の車両ドア１２が再び開動作を始めたことで（図７１のｔ１１参照）、車両ドア１２が閉状態となりＱＲコード５０が撮像されなくなると（図７１のｔ１２参照）、上記ステップＳ４４７にてＮｏと判定される。この場合には、車両ドア１２の開状態が検知され（Ｓ４３５）、上記ステップＳ４３７以降の処理がなされる。なお、上記ステップＳ４４７の判定処理では、閉動作状態検知後に撮像されなくなった際に最後に撮像されたＱＲコード５０のコード位置Ｙが隠蔽開始位置Ｙｂに一致しているとみなされる場合にＮｏと判定されて、上記ステップＳ４３５以降の処理が行われてもよい。
また、図７２に示すように、鉄道車両１０が減速しつつ移動しており、ＱＲコード５０が撮像視野を進入側縁部から退出側縁部に向けて単に移動するように撮像される場合を想定し、上記ステップＳ４１１におけるＹｅｓとの繰り返し判定中にＱＲコード５０が撮像されなくなると、本動作状態検知処理を終了してもよい。
また、図７３に示すように、車両ドア１２の開動作の際に進入側に移動するＱＲコード５０が鉄道車両１０の停車時に撮像視野の進入側縁部近傍に位置している場合には、開動作の途中で撮像視野外となるためにＱＲコード５０が撮像されなくなることから、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了してもよい。具体的には、例えば、上記ステップＳ４１５にて鉄道車両１０の停車状態及び車両ドア１２の閉状態が検知された後、閉状態位置Ｙａを考慮して、１－Ｙａが第４閾値ΔＹ４未満であれば、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了する。これにより、車両ドア１２の開動作の途中で撮像視野外となるようなＱＲコード５０に基づいて鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態が検知されることもないので、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に関する誤検知を抑制することができる。
また、図７４に示すように、車両ドア１２の開動作の際に退出側に移動するＱＲコード５０が鉄道車両１０の停車時に撮像視野の退出側縁部近傍に位置している場合には、開動作の途中で撮像視野外となるためにＱＲコード５０が撮像されなくなることから、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了してもよい。具体的には、例えば、上記ステップＳ４１５にて鉄道車両１０の停車状態及び車両ドア１２の閉状態が検知された後、閉状態位置Ｙａを考慮して、Ｙａが第４閾値ΔＹ４未満であれば、そのＱＲコード５０に関して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することなく本動作状態検知処理を終了する。このようにしても、車両ドア１２の開動作の途中で撮像視野外となるようなＱＲコード５０に基づいて鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態が検知されることもないので、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に関する誤検知を抑制することができる。
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、制御部４１にて行われる動作状態検知処理において、各カメラ３０により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出されるＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する。鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態に応じて検出されるＱＲコード５０のコード位置Ｙが変化するので、このＱＲコード５０のコード位置Ｙの変化をパラメータとして考慮することで鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知することができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化を示すコード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１以上であるとき、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態が変化していると検知する。これにより、コード移動量ΔＹが第１閾値ΔＹ１未満となるような状態、例えば、鉄道車両１０が単に揺れている状態等の場合に、鉄道車両１０や車両ドア１２が動作していると誤検知されることもないので、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化を示すコード移動量ΔＹに基づいて、当該ＱＲコード５０が移動していないとみなされる状態が所定時間Ｔａ以上維持される場合に（Ｓ４１３でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉状態または鉄道車両１０の停車状態を検知する。これにより、ＱＲコード５０が移動していないことを確実に検知でき、車両ドア１２の閉状態または鉄道車両１０の停車状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、現時点でのコード位置Ｙと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａ（車両ドア１２の閉状態が検知される状態からのＱＲコード５０の移動量）が第２閾値ΔＹ２以上となると、車両ドア１２の開動作を検知する。これにより、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２未満となるような場合、例えば、鉄道車両１０が単に揺れている状態等の場合に、車両ドア１２が開動作していると誤検知されることもないので、車両ドア１２の開動作の検知に関する検知精度を高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間が所定時間Ｔｂ以下である場合に（Ｓ４２１でＹｅｓ）、車両ドア１２の開動作を検知する。これにより、コード移動量ΔＹａが第２閾値ΔＹ２以上となるまでの時間が所定時間Ｔｂを超える場合、例えば、ＱＲコード５０が車両ドアの開閉速度よりも明らかに遅い速度で移動しているように撮像される場合には（Ｓ４２１でＮｏ）、車両ドア１２が開動作していると誤検知されることもないので、車両ドア１２の開動作の検知に関する検知精度をさらに高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、車両ドア１２の開動作が検知される状態からＱＲコード５０が撮像されなくなった状態が所定時間Ｔｃ以上維持される場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。これにより、開動作している車両ドア１２のＱＲコード５０が乗客等により隠されて撮像されなくなったことで直ちに車両ドア１２の開状態と誤検知されることもないので、車両ドア１２の開状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、隠蔽開始位置Ｙｂと閉状態位置Ｙａとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹａｂ（車両ドア１２の開動作時におけるＱＲコード５０の移動量）が第３閾値ΔＹ３以上となる場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。通常での車両ドア１２の開動作時のＱＲコード５０の移動量は決まっているため、この通常での車両ドア１２の開動作時におけるＱＲコード５０の移動量に応じて上記第３閾値ΔＹ３を設定することで、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３未満となるような場合に車両ドア１２の開状態と誤検知されることもないので（Ｓ４３１でＮｏ）、車両ドア１２の開状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３よりも大きくなるように設定される第４閾値ΔＹ４以下となる場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。これにより、コード移動量ΔＹａｂが第３閾値ΔＹ３未満となるような場合だけでなく、コード移動量ΔＹａｂが第４閾値ΔＹ４を超えるような明らかに車両ドア１２の開状態と異なる場合にまで車両ドア１２の開状態と誤検知されることもないので（Ｓ４３３でＮｏ）、車両ドア１２の開状態の検知に関する検知精度をより高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、現時点でのコード位置Ｙと隠蔽開始位置Ｙｂとの差の絶対値であるコード移動量ΔＹｂ（車両ドア１２の開状態の検知後にＱＲコード５０が撮像され始めてからの当該ＱＲコード５０の移動量）が第５閾値ΔＹ５以上となると、車両ドア１２の閉動作を検知する。これにより、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５未満となるような場合、例えば、鉄道車両１０が単に揺れている状態等の場合に、車両ドア１２が閉動作していると誤検知されることもないので、車両ドア１２の閉動作の検知に関する検知精度を高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、コード移動量ΔＹｂが第５閾値ΔＹ５以上となるまでの時間が所定時間Ｔｄ以下である場合に（Ｓ４４３でＹｅｓ）、車両ドア１２の閉動作を検知する。これにより、ＱＲコード５０が車両ドア１２の開閉速度よりも明らかに遅い速度で移動しているように撮像される場合であっても、車両ドア１２が閉動作していると誤検知されることもないので（Ｓ４４３でＮｏ）、車両ドア１２の閉動作の検知に関する検知精度をさらに高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、車両ドア１２の閉動作の検知後にＱＲコード５０が停止したときのコード位置Ｙが前回の当該ＱＲコード５０の停止位置である閉状態位置Ｙａに一致するとみなされる場合に、車両ドア１２の閉状態を検知する。これにより、仮にＱＲコード５０が停止するように撮像されたとしても直ちに車両ドア１２が閉状態であると誤検知されることもないので、車両ドア１２の閉状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
また、上記動作状態検知処理では、ＱＲコード５０のコード位置Ｙの時間変化に基づいて、車両ドア１２の閉動作の検知後にＱＲコード５０が撮像されなくなった際の最後に撮像された当該ＱＲコード５０のコード位置Ｙが、前回車両ドア１２の開動作の検知後にＱＲコード５０が撮像されなくなった際の最後に撮像された当該ＱＲコード５０のコード位置Ｙである隠蔽開始位置Ｙｂに一致するとみなされる場合に、車両ドア１２の開状態を検知する。これにより、閉動作している車両ドア１２が再開閉する場合でもその車両ドア１２の開状態を確実に検知することができる。
また、ＱＲコード５０は、当該ＱＲコード５０を設けた車両ドア１２の開閉方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。これにより、識別表示として設けられたＱＲコード５０を光学的に読み取ることで、そのＱＲコード５０の移動方向から車両ドア１２の開閉動作を容易に検知することができる。
また、上記動作状態検知処理では、同時期に複数のカメラ３０のうちの一部にてＱＲコード５０が一定時間継続して認識される撮像結果が得られ、残部にてＱＲコード５０が一定時間継続して認識されない撮像結果が得られる場合に、残部のカメラ３０による撮像結果を上記多数決に基づく鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用しない。仮に複数のＱＲコード５０のうちの１つが認識不能に劣化等している場合でも、このＱＲコード５０を撮像しているカメラ３０の結果が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用されることもないので、ＱＲコード５０の劣化等に起因する検知精度の低下を抑制することができる。また、例えば、１つの車両に３つの車両ドア１２が設けられることを前提にカメラ３０がそれぞれ配置される場合に、１つの車両に２つの車両ドア１２が設けられる鉄道車両１０の動作状態を検知する場合でも、撮像可能なＱＲコード５０がその撮像視野に存在し得ないカメラ３０の結果が鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態の検知のために利用されることもなく、検知精度の低下を抑制することができる。
本実施形態の第１変形例として、ＱＲコード５０には、鉄道車両１０の鉄道事業者や車種を特定する情報（事業者コードや車種コード）が記録されているため、この情報の少なくとも一部を利用して、鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する際にパラメータと比較される閾値（ΔＹ１～ΔＹ５等）を鉄道事業者毎または車種毎に変化させてもよい。すなわち、識別表示を、鉄道車両１０の動作状態を検知する際にパラメータと比較される閾値を鉄道事業者毎または車種毎に変化させるための情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成してもよい。これにより、識別表示として設けられたＱＲコード５０を光学的に読み取ることで得られた情報に基づいて閾値を都度変更することで、車両ドア１２の開閉タイミング等が鉄道事業者毎または車種毎に異なる場合でも、そのＱＲコード５０が設けられた鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知するために適した閾値を容易に設定することができる。
本実施形態の第２変形例として、鉄道車両１０の動作状態を、各カメラ３０によるＱＲコード５０等の識別表示の撮像結果に基づく検知と異なる構成で検知する第２検知手段、例えば、ホーム２に配置されたレーザレーダ装置等を備えるようにしてもよい。これにより、この第２検知手段による検知結果と上述したＱＲコード５０等の識別表示の撮像結果に基づく検知結果との双方を考慮することで、例えば、鉄道車両１０が車両ドア１２を開状態にしたまま長時間停車するために識別表示が長時間撮像されないような場合でも鉄道車両１０の停車を確認でき、鉄道車両１０の動作状態の検知に関する検知精度を高めることができる。
なお、識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して鉄道車両１０や車両ドア１２の動作状態を検知する等の本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
［第２９実施形態］
次に、本発明の第２９実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第２９実施形態では、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置される二次元コードを識別表示として採用する点が主に上記第１実施形態と異なる。
ＱＲコードのように、矩形状のコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードは、読み取るべきデータを記録したデータ記録領域が、主にコード領域のうち位置検出パターンが設けられない隅部側に配置される。このため、上記二次元コードを識別表示として車両ドア１２又は車体部１１ａに対して３つの位置検出パターンのうちの２つが上方となるように貼付していると、データ記録領域がコード領域のうち下方に位置することになる。そうすると、図７６（Ｂ）に例示するＱＲコード９０を撮像した撮像画像Ｐからわかるように、コード領域９１のうちの下方が乗客の荷物Ｂａ等により隠された状態で撮像される場合、誤り訂正可能な範囲を超えてデータ記録領域９３が隠されていると、３つの位置検出パターン９２ａ～９２ｃのうち撮像されている２つの位置検出パターン９２ａ，９２ｂを利用してコード領域９１を特定できたとしても、解読可能にデータ記録領域９３が撮像されていないために、読み取るべきデータのデコードに失敗してしまう。
そこで、本実施形態では、識別表示として採用する二次元コードを、車両ドア１２又は車体部１１ａに対して、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように貼付する。具体的には、図７５に例示するＱＲコード８０のように、矩形状のコード領域８１が、２つの位置検出パターン８２ａ，８２ｃを下方とし、残りの位置検出パターン８２ｂが左上、データ記録領域８３が主に右上側（位置検出パターンが設けられない隅部側）となるように、一方のドア１３のガラス窓１３ａに貼付する。
このようにデータ記録領域８３が上方となるように配置されることにより、図７６（Ａ）に例示する撮像画像Ｐからわかるように、コード領域８１のうちの下方が乗客の荷物Ｂａ等により隠された状態で撮像される場合でも、データ記録領域８３が誤り訂正可能な範囲を超えて隠されて難くなり、撮像されている位置検出パターン８２ｂ等を利用してコード領域８１を特定することで、読み取るべきデータをデコードすることができる。すなわち、３つの位置検出パターンのうちの２つが上方となるように配置される場合と比較して、二次元コードに記録されるデータの読取成功率を高めることができる。
なお、識別表示として採用する二次元コードは、データ記録領域８３が主に右上側となるように貼付されることに限らず、図７７に例示するＱＲコード８０ａのように、データ記録領域８３が主に左上側となるように貼付されてもよい。また、コード領域８１が乗客の荷物等により隠され難くするため、車両ドア１２又は車体部１１ａに対して貼付可能な範囲のうちできるだけ上方となる位置に上記二次元コードを貼付することが好ましい。
なお、３つの位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置される二次元コードを識別表示として採用する本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
なお、本発明は上記各実施形態および変形例に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。また、各実施形態及び変形例における特徴的構成の少なくとも一部を必要に応じて他の実施形態等にも適用することができる。
（１）車両ドア１２等に設けられる識別表示は、ＱＲコードであることに限らず、例えば、バーコード等の一次元コードやデータマトリックスコード、マキシコード等の二次元コードなどの他の種別の情報コードであってもよい。また、車両ドア１２に設けられる識別表示は、例えば、図６３（Ａ）に例示する表示５６のように、所定の形状、模様や色彩からなる図形であってもよいし、図６３（Ｂ）に例示する表示５７のように、番号表示であってもよい。なお、図６３（Ａ）に例示する表示５６は、ＱＲコードの位置検出パターンの１つとなるように表示されている。また、図６３（Ｂ）に例示する表示５７は、例えば、鉄道車両１０および乗降口１１（車両ドア１２）等を特定するための車両番号およびドア番号となるように表示されている。
特に、車両ドア１２等に識別表示として設けられる情報コードは、所定の復号鍵を有しない第三者が読み取れないように、所定の情報を所定の暗号化方式に基づいて暗号化するように生成されてもよい。このため、第三者では情報コードに記録される情報を読み取ることができないため、識別表示（情報コード）を偽造する等の不正行為を抑制することができる。ここで、上記所定の暗号化方式に基づいて暗号化された情報コードとしては、例えば、公開領域と非公開領域とを有するように構成される一部非公開コードを採用することができる。なお、上記公開領域は、復号鍵を要しない情報が記録される領域であり、上記非公開領域は、復号鍵を用いて復号可能に暗号化された情報が記録される領域である。
（２）車両ドア１２は、一方のドア１３と他方のドア１４とを有する両開き式のスライドドアとして構成されることに限らず、図６４に例示するような１つのドア１３を有する片開き式のスライドドアとして構成されてもよい。この場合、ＱＲコード５０等の識別表示は、上記各実施形態のような場所に設けることができる。また、ホームドア２０は、１つの乗降口１１に対して一対の可動扉２１が配置されるように構成されることに限らず、１つの乗降口１１に対して１つの可動扉２１が配置されるように構成されてもよい。
（３）カメラ３０（３０ａ～３０ｃ）は、ホーム２の天井２ｂに設けられることに限らず、車両ドア１２に設けられる識別表示を撮像可能な位置、例えば、ホームドア２０の上部や鉄道車両１０側の側面等に設けられてもよい。この場合には、ＱＲコード５０等の識別表示とカメラ３０（３０ａ～３０ｃ）との間に乗客が入り込むこともないので、識別表示は、例えば、車両ドア１２の下部に設けることもできる。また、カメラ３０（３０ａ～３０ｃ）は、無線通信を利用して撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されてもよい。
（４）第２５実施形態等における目標停車位置範囲内での停車検知でホームドア２０を開状態に制御する場合において、乗客が乗り降りしない回送車両がホーム２に停車する際、その回送車両の外面等にＱＲコード５０等の識別表示が設けられている場合、ホームドア制御装置４０は、外部から運行情報（ダイヤ情報）を取得することで、ホーム２に停車している鉄道車両１０が回送車両と判断される場合には、開閉処理を行わないようにすることができる。一方、図６５に例示するように、乗客が乗り降りする際の目標停車位置範囲に対して回送車両がずれて停車することでも、ＱＲコード５０等の識別表示が撮像されないことで、ホームドア制御装置４０による開閉処理を行わないようにすることができる。また、ＱＲコード５０等の識別表示の表示状態および非表示状態を切り替え可能な表示部５８を鉄道車両１０の外部から撮像可能な部位、例えば、図６６に例示するように車両ドア１２の一方のドア１３に設け、運行用車両となる場合には図６６（Ａ）に例示するように表示部５８をＱＲコード５０の表示状態とし、回送車両となる場合には図６６（Ｂ）に例示するようにＱＲコード５０の非表示状態としてもよい。これにより、回送車両となるためにＱＲコード５０が非表示状態となった鉄道車両１０がホーム２に進入しても、ＱＲコード５０等の識別表示が撮像されないことで、ホームドア制御装置４０による開閉処理を行わないようにすることができる。
（５）鉄道車両１０が停車するごとに、鉄道車両１０の停車時に撮像された識別表示の位置を規準に撮像画像のうちの一部に検知範囲を狭めた状態で開閉処理を行ってもよい。例えば、鉄道車両１０の停車検知前はカメラ３０の撮像範囲の全体についてＱＲコード５０を検知するための処理を行い、図６７（Ａ）に示すように撮像画像Ｐにて鉄道車両１０の停車を検知した場合に、ＱＲコード５０の位置とその開閉時の移動方向に応じて検知範囲３３を設定して、図６７（Ｂ）（Ｃ）に示すように、その検知範囲３３についてＱＲコード５０を検知するための処理を行う。このように狭めた検知範囲３３について開閉処理を行うことで、その処理速度を向上させることができる。
（６）上記各実施形態では、ホーム２への停車時の鉄道車両１０の移動方向（進入方向）とそのホーム２からの発車時の鉄道車両１０の移動方向（退出方向）とが同じ場合について説明している。一方、終着駅及び始発駅になるホーム２や折り返し運転がなされるホーム２では、上述した進入方向と退出方向とが逆方向となる。この場合には、制御部４１にてなされる開閉処理での発車検知の際に、停車検知での「進入側」と「退出側」とを入れ替えて検知処理を行うことができる。
（７）降車側の各車両ドア１２が開閉した後に反対側となる乗車側の各車両ドア１２が開閉するようなホーム、すなわち、降車側に配置されるホームドア２０と乗車側に配置されるホームドア２０とが鉄道車両１０を介して対向するようなホームでは、それぞれのホームドア２０を共通のホームドア制御装置４０により制御してもよい。そして、車体の一方の側面側（海側）に設けられてその一方の側面側に配置される情報等が記録される各識別表示と、車体の他方の側面側（山側）に設けられてその他方の側面側に配置される情報等が記録される各識別表示とを利用することで、一方の側面側の各車両ドア１２の動作状態に応じた一方の側面側のホームドア２０の制御や他方の側面側の各車両ドア１２の動作状態に応じた他方の側面側のホームドア２０の制御を個別に行ってもよい。
（８）撮像手段それぞれがＱＲコード５０等の情報コードを上述のような公知のデコード処理等を用いて認識するための処理を行う機能を兼備し、その認識結果をホームドア制御装置４０に送信するように構成されてもよい。この構成では、１つの車両ドア１２に対して複数の撮像手段が設けられる場合、情報コードを認識等する際に取得した情報を各撮像手段にて共用することができる。
例えば、上述した図３１に示すように、３つのカメラ３０ａ～３０ｃが鉄道車両１０の移動方向に沿って配置される場合、鉄道車両１０の進入側に位置するカメラ３０ａが最初にＱＲコード５０を撮像して認識することとなる。このため、その情報コード５０を認識等する際にカメラ３０ａが取得した情報をカメラ３０ｂやカメラ３０ｃに送信して共有することができる。
ここで、情報コード５０を認識等する際にカメラ３０ａが取得した情報としては、例えば、ＱＲコード５０をデコード成功するために適した明るさ（例えば、明暗差を大きくするための条件や露光状態等）に関する情報を採用することができる。この場合には、３つのカメラ３０ａ～３０ｃが撮像する範囲の明るさはほぼ変わらないため、カメラ３０ｂやカメラ３０ｃでのデコード成功率を高めることができる。また、情報コード５０を認識等する際にカメラ３０ａが取得した情報としては、例えば、情報コード５０が写り込む範囲やタイミングを採用することができる。各カメラ３０ａ～３０ｃの位置関係は既知であるため、進入側に位置するカメラ３０ａの撮像結果に基づいて、情報コード５０がカメラ３０ｂに写り込む範囲及びタイミングやカメラ３０ｃに写り込む範囲及びタイミングを推定することができるからである。この場合には、カメラ３０ｂやカメラ３０ｃでは、情報コード５０が写り込む範囲及びタイミングが分かるので、情報コード５０を撮像画像から見つけるために必要な処理負荷を軽減することができる。
（９）上述した図３１に例示するように、鉄道車両１０の移動方向に沿って３つの撮像手段が配置され、上述のように撮像手段それぞれが公知のデコード処理等を行う機能を兼備する場合、中央に位置する撮像手段（図３１の例ではカメラ３０ｂ）をマスター機、他の撮像手段（図３１の例ではカメラ３０ａ，３０ｃ）をスレーブ機として構成することができる。
上述のような情報の共有等を行う場合、２つのスレーブ機がマスター機よりも進行方向側に配置されていると、マスター機は２つのスレーブ機のそれぞれと通信する必要があるが、３つの中央にマスター機が配置されていると、マスター機は進行方向側のスレーブ機と通信するだけで共有すべき情報を取得できる。これにより、マスター機とスレーブ機との間の通信量を削減することができる。
（１０）一方のドア１３と他方のドア１４とに識別表示としてそれぞれ３つの位置検出パターンを有する二次元コードとしてＱＲコード５０，５３を設ける場合、図７８に例示するように、ＱＲコード５０及びＱＲコード５３は、三隅に設けられる３つの位置検出パターンのうちの２つが互いに近づくように配置されてもよい。
この構成では、車両ドア１２の閉動作開始時には上記２つの位置検出パターンがＱＲコードを構成する他の領域よりも早く撮像され、車両ドア１２の開動作時には上記２つの位置検出パターンがＱＲコードを構成する他の領域よりも長い時間撮像される。このため、車両ドア１２の閉動作開始時には、二次元コードの全体が撮像される前に２つの位置検出パターンが撮像されて検知されることで車両ドア１２の閉動作を検知して、その後の二次元コードのデコードの成否に応じてその閉動作の確認を行うことで、二次元コードのデコードの成否に応じてその閉動作を検知する場合と比較して、車両ドア１２の閉動作を迅速かつ正確に検知することができる。
（１１）一方のドア１３と他方のドア１４とにそれぞれＱＲコードのような二次元コードを設ける場合、一方のドア１３に設けられる二次元コードと他方のドア１４に設けられる二次元コードとは、ミラー反転した関係にて同じ情報が記録されるように構成されてもよい。例えば、図７９に例示するように、２つの位置検出パターンが互いに近づく状態にて、一方のドア１３に設けられる一方のＱＲコード５０がミラー反転されて構成される他方のＱＲコード５０ａを、他方のドア１４に設ける。
これにより、二次元コードをデコードする場合に、ミラー反転処理を要しない二次元コードは一方のドア１３に設けられる二次元コードであり、ミラー反転処理を要する二次元コードは他方のドア１４に設けられる二次元コードであると判別することができる。このため、その二次元コードが一方のドア１３と他方のドア１４とのいずれに設けられているかを示す情報を当該二次元コードに記録する必要がないため、二次元コードに記録すべき情報量を削減することができる。すなわち、二次元コードに記録される情報を変えずに一方のドア１３及び他方のドア１４のいずれに設けられた二次元コードであるかを判別することができる。
１…ホームドア制御システム
２…ホーム
１０…鉄道車両
１２，１２ａ～１２ｌ…車両ドア
１３…一方のドア
１４…他方のドア
１３ａ，１４ａ…ガラス窓
２０…ホームドア
２１…可動扉
２２…扉駆動部
３０，３０ａ～３０ｃ…カメラ（撮像手段）
３１…撮像視野
４０…ホームドア制御装置（制御手段）
４１…制御部（検知手段，相対位置検出手段）
４２…記憶部（記憶手段）
５０～５４…ＱＲコード（識別表示）
７０…集約機器（検知手段）

Claims (49)

  1. 駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
    少なくとも鉄道車両の外部から撮像可能な部位に設けられる識別表示と、
    前記識別表示を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果に基づいて前記鉄道車両の動作状態を検知する検知手段と、
    前記検知手段により検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて前記ホームドアを制御する制御手段と、
    を備え、
    前記識別表示は、光学的に読み取り可能な情報コードであって、前記鉄道車両の複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に設けられ、
    前記鉄道車両の動作状態には、前記車両ドアの開動作、開状態、閉動作及び閉状態の少なくとも１つを含む当該車両ドアの動作状態が含まれ、
    前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の位置の変化をパラメータとして考慮して前記鉄道車両の動作状態を検知することを特徴とするホームドア制御システム。
  2. 前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段により撮像されて、前記車両ドアが開状態である場合に前記撮像手段により少なくとも一部が撮像されないように配置されることを特徴とする請求項１に記載のホームドア制御システム。
  3. 前記撮像手段は、前記車両ドアが閉状態であるときの前記識別表示が撮像視野内に位置し、前記車両ドアが開状態であるときの前記識別表示の少なくとも一部が撮像視野外に位置するように設置されることを特徴とする請求項１または２に記載のホームドア制御システム。
  4. 前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の移動方向を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  5. 前記検知手段は、前記撮像手段により連続して移動するように撮像されていた前記識別表示が撮像されなくなり、前回撮像された前記識別表示が撮像画像のうち縁部よりも中央側にて撮像されている場合に、前記車両ドアの開状態を検知することを特徴とする請求項４に記載のホームドア制御システム。
  6. 前記検知手段は、前回まで連続して撮像されていなかった前記識別表示が撮像画像のうち縁部よりも中央側にて移動するように撮像される場合に、前記車両ドアの閉動作を検知することを特徴とする請求項４または５に記載のホームドア制御システム。
  7. 前記検知手段は、連続して撮像されている前記識別表示の移動方向が逆方向に変化する場合に、前記車両ドアの再開閉動作を検知することを特徴とする請求項４～６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  8. 前記識別表示は、複数の特定パターンを有し所定の情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであって、前記車両ドアが開状態である場合に撮像されないように配置され、
    前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記特定パターンの検出数の変化を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  9. 前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の移動量を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  10. 前記検知手段は、前記撮像手段により連続して撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記識別表示の移動量が前記車両ドアの開閉動作時の移動距離に基づいて設定される所定の移動量閾値以上になる場合に、前記鉄道車両の移動を検知することを特徴とする請求項９に記載のホームドア制御システム。
  11. 前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化が第１閾値以上であるとき、前記鉄道車両の動作状態が変化していると検知することを特徴とする請求項１～１０のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  12. 前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、当該識別表示が移動していないとみなされる状態が所定時間以上維持される場合に、前記車両ドアの閉状態または前記鉄道車両の停車状態を検知することを特徴とする請求項１～１１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  13. 前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの閉状態が検知される状態から前記識別表示の移動量が第２閾値以上となると、前記車両ドアの開動作を検知することを特徴とする請求項１～１２のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  14. 前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作が検知される状態から前記識別表示が前記撮像手段により撮像されなくなった状態が所定時間以上維持される場合に、前記車両ドアの開状態を検知することを特徴とする請求項１～１３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  15. 前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの閉動作の検知後に前記識別表示が停止したときの位置が前回の当該識別表示の停止位置に一致するとみなされる場合に、前記車両ドアの閉状態を検知することを特徴とする請求項１～１４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  16. 前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作の際に進入側に移動する前記識別表示が前記鉄道車両の停車時に前記撮像手段の撮像視野の進入側縁部に位置している場合には、前記鉄道車両の動作状態を検知しないことを特徴とする請求項１～１５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  17. 前記検知手段は、前記識別表示の位置の時間変化に基づいて、前記車両ドアの開動作の際に退出側に移動する前記識別表示が前記鉄道車両の停車時に前記撮像手段の撮像視野の退出側縁部に位置している場合には、前記鉄道車両の動作状態を検知しないことを特徴とする請求項１～１６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  18. 前記識別表示は、当該識別表示を設けた前記車両ドアの開閉方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項１～１７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  19. 前記識別表示は、前記鉄道車両の動作状態を検知する際に前記パラメータと比較される閾値を鉄道事業者毎または車種毎に変化させるための情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項１～１８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  20. 前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる複数の前記車両ドアに向けて１つずつ設けられ、
    前記検知手段は、同時期に複数の前記撮像手段のうちの一部にて前記識別表示が一定時間継続して認識される撮像結果が得られ、残部にて前記識別表示が一定時間継続して認識されない撮像結果が得られる場合に、前記残部の前記撮像手段による撮像結果を前記鉄道車両の動作状態の検知のために利用しないことを特徴とする請求項１～１９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  21. 前記鉄道車両の動作状態を、前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果に基づく検知と異なる構成で検知する第２検知手段を備えることを特徴とする請求項１～２０のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  22. 前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
    前記識別表示が設けられる前記複数の車両ドアのうち、一部の車両ドアには前記一方のドアのみに前記識別表示が設けられ、前記一部の車両ドアとは異なる一部の車両ドアには前記他方のドアのみに前記識別表示が設けられることを特徴とする請求項１～２１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  23. 前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
    前記識別表示は、閉状態の前記一方のドアおよび前記他方のドアの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項１～２１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  24. 前記識別表示は、前記車両ドアを囲って当該車両ドアとともに移動しない部位と閉状態の前記車両ドアとの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項１～２１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  25. 前記識別表示は、１つの前記車両ドアに対して複数設けられ、
    前記検知手段は、前記複数の識別表示の前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項１～２４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  26. 前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
    １つの前記車両ドアに対して、前記複数の識別表示のうちの一部は、前記一方のドアに設けられ、前記複数の識別表示のうちの他の一部は、前記他方のドアに設けられることを特徴とする請求項２５に記載のホームドア制御システム。
  27. 前記識別表示は、矩形状のコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードであって、
    １つの前記車両ドアに対して、前記一方のドアに設けられる二次元コード及び前記他方のドアに設けられる二次元コードは、２つの前記位置検出パターンが互いに近づくように配置されることを特徴とする請求項２６に記載のホームドア制御システム。
  28. 前記識別表示は、二次元コードであって、
    １つの前記車両ドアに対して、前記一方のドアに設けられる二次元コードと前記他方のドアに設けられる二次元コードとは、ミラー反転した関係にて同じ情報が記録されるように構成されることを特徴とする請求項２６または２７に記載のホームドア制御システム。
  29. 前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像の差分に基づいて検出される前記複数の識別表示のそれぞれの移動方向を考慮して前記鉄道車両の動作状態を検知することを特徴とする請求項２６～２８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  30. 前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが同じ方向に移動している場合に、前記鉄道車両が移動中であることを検知することを特徴とする請求項２９に記載のホームドア制御システム。
  31. 前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち一部の移動方向と他の一部の移動方向とが近づく方向である場合に、前記車両ドアの閉動作を検知することを特徴とする請求項２９または３０に記載のホームドア制御システム。
  32. 前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち一部の移動方向と他の一部の移動方向とが遠ざかる方向である場合に、前記車両ドアの開動作を検知することを特徴とする請求項２９～３１のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  33. 前記複数の識別表示には、前記車両ドアを囲って当該車両ドアとともに移動しない部位に設けられる他の識別表示が含まれることを特徴とする請求項２５～３２のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  34. 前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち前記他の識別表示を除く識別表示が移動している場合に、前記鉄道車両の停車状態であって前記車両ドアが開閉動作中であることを検知することを特徴とする請求項３３に記載のホームドア制御システム。
  35. 前記検知手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していない場合に、前記鉄道車両の停車状態であって前記車両ドアの閉状態を検知することを特徴とする請求項２５～３４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  36. 前記撮像手段による撮像画像から撮像された前記複数の識別表示の相対位置を検出する相対位置検出手段を備え、
    前記検知手段は、前記相対位置検出手段により検出された前記複数の識別表示の相対位置の変化を考慮して前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項２５～３５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  37. 前記識別表示は、前記鉄道車両の複数の車両ドアのそれぞれに設けられ、
    前記制御手段は、前記検知手段により検知される前記複数の車両ドアのそれぞれの動作状態に基づいて、対応する前記ホームドアの開閉箇所を個々に制御することを特徴とする請求項１～３６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  38. 前記制御手段は、前記検知手段により検知される前記鉄道車両の動作状態に基づいて、前記ホームドアの全ての開閉箇所を同じ動作状態に制御することを特徴とする請求項１～３６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  39. 前記検知手段は、前記撮像手段による前記識別表示の撮像結果から複数の車両ドアの動作状態をそれぞれ求めて多数決を利用することで、全ての前記車両ドアに関して統一された前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項３８に記載のホームドア制御システム。
  40. 前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる１つの前記車両ドアに向けて複数設けられることを特徴とする請求項１～３９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  41. 前記複数の撮像手段は、互いに撮像視野の一部が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項４０に記載のホームドア制御システム。
  42. 前記複数の撮像手段は、少なくとも前記識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項４１に記載のホームドア制御システム。
  43. 前記検知手段は、前記鉄道車両の停車時に２つの前記撮像手段によって同じ前記識別表示が撮像された場合に、当該識別表示の移動方向が中央側となる撮像画像に基づいて前記車両ドアの動作状態を検知することを特徴とする請求項４０～４２のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  44. 前記検知手段は、前記識別表示が設けられる前記車両ドアごとに１つ配置されるように複数設けられ、
    前記制御手段は、前記複数の検知手段によるそれぞれの検知結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項４０～４３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  45. １つの前記車両ドアに対して設けられる前記複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから前記車両ドアの動作状態を検知可能にする前記検知手段として機能するように構成されることを特徴とする請求項４０～４４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  46. 前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる１つの前記車両ドアに向けて前記鉄道車両の移動方向に沿い３つ設けられ、
    前記３つの撮像手段のうち前記鉄道車両の移動方向にて中央に設けられる撮像手段が、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから前記車両ドアの動作状態を検知可能にする前記検知手段として機能するように構成されることを特徴とする請求項４５に記載のホームドア制御システム。
  47. １つの前記車両ドアに対して設けられる前記複数の撮像手段は、前記識別表示を認識する際に取得した情報を他の撮像手段と共用することを特徴とする請求項４０～４６のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  48. 前記識別表示は、誤り訂正機能を有し所定の情報が記録される情報コードであり、
    前記情報コードを読み取る際に誤り訂正される訂正度合いが所定値以上になると前記情報コードの劣化を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１～４７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
  49. 前記識別表示は、矩形状のコード領域のうちの三隅に当該コード領域の特定に利用可能な位置検出パターンが設けられる二次元コードであって、
    前記二次元コードは、３つの前記位置検出パターンのうちの２つが下方となるように配置されることを特徴とする請求項１～４８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
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