CN212205966U - 异物检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明的异物检测系统具备：取得对象区域（A）内的图像的摄像装置（9）；能够从对象区域（A）的内侧视觉辨认外部的透射部（7、8）；以及在从透射部（7、8）到摄像装置（9）的光的路径上的偏光滤波器（10a、10b）。对摄像装置（9）而言处于跟前侧的偏光滤波器（10a）和对摄像装置（9）而言处于里侧的偏光滤波器（10b），以偏振方向彼此相交的方式设置。基于由摄像装置（9）取得的图像，检测对象区域（A）内的异物（F）。

Description

异物检测系统

技术领域

本公开涉及检测存在于停车场等的对象区域内的异物的系统。

背景技术

在例如机械式停车场的入库/出库空间等车辆进入、停止的空间中，进行开闭出入口的门、或者搬运承载车辆的托盘这样的操作时，需要确认除了车辆之外不存在驾驶员或乘客、行李这样的异物。这样的不存在异物的确认工作能够由驾驶员或设施的主管人员等通过目视来进行，但仅依靠人力的情况下，有可能因疏忽等而无法彻底确认。因此，近年来，需要如下技术：不是仅依靠人力而自动检测对象区域内的异物，从而可靠地进行不存在异物的确认。

另外，如果目前在各国进行开发的自动驾驶技术被正式地实用化，则能够想到不仅对车辆的驾驶进行自动化，而且对如上述的门的开闭或托盘的搬运这样的、在车辆周边进行的各种操作也进行自动化。例如，可以考虑如下情况：在车辆通过自动驾驶将乘客运送到目的地后，自动移动到附近的机械式停车场，并被存放到存放空间中。在该情况下，车辆以不存在乘客的状态移动，并停止在入库/出库空间。此时，主管人员通过目视确认不存在异物，并输入操作按钮来执行门的开闭、开始托盘的移动这样的操作即可。但是，如果具有自动确认不存在异物并开始操作的构造，则更加流畅。

这样的进行异物检测的构造，不仅机械式停车场，而且在例如电动汽车的供电设备等在停止的车辆周边进行一些操作的场所都可能被广泛需要。另外，同样的构造不限于车辆，还能够广泛适用于希望在一些物体周边检测异物的局势。

作为用于自动检测对象区域内的异物的技术，提出了各种利用相机等取得对象区域内的图像，并且检测拍摄到该图像内的异物的方法。作为记载这样的技术的技术文献，可以举出例如下述专利文献1～7。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－3493号公报；

专利文献2：日本特开2015－55073号公报；

专利文献3：日本特开2014－80735号公报；

专利文献4：日本特开平08－42184号公报；

专利文献5：日本特开昭62－194366号公报；

专利文献6：日本特开2012－158968号公报；

专利文献7：日本特开2000－182195号公报。

发明内容

发明要解决的课题

在如上述的用于异物检测的技术中，不用说在检测上被要求最低限度的精度。除此之外，从建设或者维护等相关的成本方面来看，重要的是尽可能地简化装置结构。然而，如上述专利文献1～7中记载的技术均未必充分满足精度和成本这两个方面。

因此，在本公开中，说明能够以尽可能简单的结构来高精度检测异物的异物检测系统。

用于解决课题的方案

本公开涉及一种异物检测系统，构成为具备：取得对象区域内的图像的摄像装置；能够从所述对象区域的内侧视觉辨认外部的透射部；以及在从所述透射部到所述摄像装置的光的路径上，对所述摄像装置而言处于跟前侧的偏光滤波器和对所述摄像装置而言处于里侧的偏光滤波器，该跟前侧的偏光滤波器和该里侧的偏光滤波器的偏振方向彼此相交，基于由所述摄像装置取得的图像，检测所述对象区域内的异物。

在上述异物检测系统中，所述里侧的偏光滤波器能够设置在位于所述对象区域和外部空间的边界的所述透射部。

上述异物检测系统能够通过利用深度学习的程序来检测由所述摄像装置取得的图像内的异物。

在上述异物检测系统中，所述对象区域能够设为机械式停车场的入库/出库空间。

另外，本公开涉及一种异物检测系统，构成为具备：取得对象区域内的图像的摄像装置；显示由所述摄像装置取得的图像的显示部；输入构成系统的各部分的操作的操作部；以及检测所述对象区域内的异物的异物检测部，在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，将检测到的异物的信息与由所述摄像装置取得的图像一起显示在所述显示部。

上述异物检测系统能够构成为在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，操作者确认对象区域内不存在异物，然后能够将不存在异物的主旨输入所述操作部。

上述异物检测系统能够构成为在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，禁止构成系统的设备类的操作，其后，在不存在异物的主旨被输入到所述操作部的情况下，解除构成系统的所述设备类的操作禁止状态。

发明效果

依据本发明的异物检测系统，能够取得能以尽可能简单的结构来高精度检测异物这样的优异效果。

附图说明

图1是说明依据本公开的实施例的异物检测系统中的装置配置的概要平面图。

图2是简单说明本公开的实施例中的出入口及窗周边的形态的前视图。

图3是说明依据本公开的实施例的异物检测系统的系统结构的框图。

图4是概念性地示出目视出入口及窗周边的像的一个例子的前视图。

图5是概念性地示出对出入口及窗周边的图像实施掩蔽处理的图像的参考例的图。

图6是概念性地示出在出入口、窗及摄像装置设置偏光滤波器的情况下能够取得的图像的一个例子的图。

图7是说明在本公开的实施例中执行异物检测时的次序的一个例子的流程图。

图8是说明由摄像装置取得的图像的参考例的图。

图9是示出本公开的实施例中由摄像装置取得的图像的一个例子的图。

图10是本公开的实施例中显示于显示部的图像的一个例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本公开中的实施例的方式进行说明。在图1所示的本实施例的异物检测系统中，作为对象区域A假定了机械式停车设备的入库/出库空间。而且，在对象区域A内存在车辆1以外的物体（异物F）的情况下，会检测该异物F。入库/出库空间即对象区域A为四面被隔壁包围的空间，以使车辆1从设置于跟前侧（图中下侧）的入库/出库口3出入。从车辆1的停止位置来看，在右侧邻接有设置搬运装置5的空间。当车辆1入库/出库时，搬运装置5将托盘2从未图示的存放空间通过未图示的搬运口搬入到对象区域A内，另外从对象区域A搬出。对象区域A中的托盘2的固定位置为对象区域A的中央部。

从入库/出库口3来看，如图2所示，在里侧的隔壁上，从停止在托盘2上的车辆1来看在对面的位置设置有导向镜6，以对入库/出库时的车辆1的驾驶员的视野进行辅助。另外，从入库/出库口3来看，在里侧的导向镜6的侧面的位置设置有用于驾驶员、乘客或者设施的主管人员等的人员出入的出入口7。

设置于出入口7的门由能透射光的玻璃等的原料构成，以能够从出入口7的外侧视觉辨认内部。另外，在导向镜6的上方设置有窗8。

在此，在本说明书中，将能够从对象区域的内侧视觉辨认外部的光学开口部称为“透射部”。即，在本实施例中出入口7和窗8相当于透射部，但此外，能够将例如用栅栏分割与邻接的空间之间的部分等也假定为“透射部”。另外，入库/出库口3也能定义为“透射部”（但是，在本公开中说明的异物检测系统中，主要特征之一是如后述那样在透射部具备偏光滤波器10。尽管入库/出库口3能够称为“透射部”，但是它是车辆1出入的开口部，因此不适合如出入口7、窗8那样设置偏光滤波器10）。

另外，在本说明书中，“异物”是指存在于对象区域内的目标物（该情况下，搬运的目标物即车辆1）以外的物体，且为最初配置在对象区域的物体以外的物体，典型地为车辆的驾驶员、乘客、设备的主管人员这样的人。另外，带入对象区域A内并放置在车辆1外的行李等也作为“异物”的例子而举出。在图1中，作为一个例子，在对象区域A的内部图示了1个异物F。另外，在对象区域A的外部图示了2个物体O。

在对象区域A内配置有取得该对象区域A内的图像的相机等即摄像装置9。在本实施例的情况下，如图1所示，作为摄像装置9在车辆1的停止位置周边设置了总共3台摄像装置9a～9c。在从入库/出库口3看向对象区域A内的情况下，摄像装置9a配置在比车辆1的停止位置更靠里侧且左右侧中的一侧（在此图示的例子中为右侧）。摄像装置9b、9c配置在对象区域A内的、比车辆1更靠跟前侧且入库/出库口3的左右侧的位置。设置各摄像装置9的高度为对象区域A的顶棚附近。

如图1中通过虚线所示那样，各摄像装置9a～9c具备大约90°左右的视角，从入库/出库口4来看，在车辆1的停止位置的里侧且左右侧中的一侧（右侧）所具备的摄像装置9a，被配置成将左右侧中的另一侧（左侧）空间收入视角。从入库/出库口4来看，配置在左侧的摄像装置9b，被配置成将从该摄像装置9b来看对象区域A的里侧且右侧的空间收入视角。从入库/出库口4来看，配置在右侧的摄像装置9c，被配置成将从该摄像装置9c来看对象区域A的里侧且左侧的空间收入视角。

这样，在作为遮蔽物的车辆1的周边配置总共3台摄像装置9，以能够没有盲点地取得对象区域A内的图像。另外，如后述那样，也使得各摄像装置9的视角内尽可能不会拍摄到入库/出库口3。

从入库/出库口3来看，位于跟前侧的摄像装置9b、9c，被配置成与作为透射部的出入口7及窗8对置，在视角内收入出入口7和窗8。而且，在这些摄像装置9b、9c和出入口7、窗8分别具备偏光滤波器10，以使通过出入口7和窗8的外部的像不会被拍摄到由摄像装置9b、9c取得的图像中。后面将详细说明该偏光滤波器10的作用效果。

在出入口6附近的隔壁表面具备操作部11和显示部12。操作部11是输入入库/出库口3的开闭、托盘2的搬运这样的构成系统的各部分的操作的输入装置。显示部12是以根据需要显示摄像装置9中取得的对象区域A内的图像的方式构成的显示器。另外，在对象区域A或者包括对象区域A的设备的哪里发生了应当促使人员注意的一些事态的情况下，显示部12还发出警报。“应当促使人员注意的一些事态”例如是指在将车辆1搬运到对象区域A外的存放空间时，在对象区域A检测到车辆1以外的异物F的情况等。显示部12发出的警报内容例如是警告消息的显示。此外，也可以另行设置具备警报声音、点亮警告灯等能够唤起人员注意的警报功能的装置。

此外，设置操作部11、显示部12的位置并不限于此处所示的位置。例如，可以在未图示的管理室等具备与这些相当的装置，也可以在多个不同的场所具备这些装置中的任一个。此外，关于操作部11或显示部12，能够根据对象区域A的布局或其他条件来适当变更。

图3示出摄像装置9、操作部11、显示部12的控制相关的系统结构的一个例子。摄像装置9、操作部11经由Ethernet（注册商标）等的通信总线而与控制装置13信息化连接。控制装置13是监视包括作为入库/出库空间的对象区域A的机械式停车场整体、并进行各部分的运转的装置，控制入库/出库口3的开闭、托盘2的搬运、摄像装置9的工作等。

另外，显示部12经由异物检测部14而与所述通信总线连接。异物检测部14是进行对象区域内的异物检测的部分，在本实施例的情况下，构成为对摄像装置9中取得的对象区域A的图像进行适当处理的信息处理装置。另外，异物检测部14还根据需要向显示部12发送图像数据并在显示部12显示图像。

关于异物F（参照图1）的检测，本实施例中被特别假定为在异物检测部14中进行的图像处理。即，在异物检测部14中分析由摄像装置9取得的对象区域A的图像，并判定图像内是否存在人等的异物F。在异物检测部14中从处理对象的图像检测到异物F时等，控制装置13在必要的情况下在显示部12显示消息。

在异物检测部14存放有检测拍摄到图像内的异物F的程序。该程序构成为通过利用多层神经网络的深度学习方法检测特定种类的物体。作为深度学习的算法，能够利用各种算法，例如R－CNN（区域卷积神经网络：Regional－Convolutional Neural Network）、Fast R－CNN、Faster R－CNN、YOLO（你只用看一遍：You Only Look Once）、SSD（单级多框预测：Single Shot Multibox Detector），但也可以使用其他适当的算法。

存放在异物检测部14的所述程序利用这样的算法，确定拍摄到图像内的物体的种类，并且能够输出该物体为该种类的物体的概率、物体重心的坐标、物体的宽度及高度等。在机械式停车场的入库/出库空间即对象区域A中假定的异物F的种类首先为人物，所以存放在异物检测部14的所述程序应构成为至少能够从图像判别人物。此外，作为可能与车辆1一起进入对象区域A的物体假定宠物等的动物、手提包、婴儿车等各种物体，所以所述程序也可以除了人物以外还能检测这些物体。另外，可考虑如果异物检测系统的设置对象即对象区域的种类不同，则检测为异物的物体的种类也不同。所述程序并不限于检测人物，只要构成为根据对象区域的种类能够检测假定的各种物体即可。

对设置在摄像装置9及作为透射部的出入口7、窗8的偏光滤波器10的配置及作用效果进行说明。在本实施例中，在与出入口7、窗8对置的位置配置有摄像装置9b、9c，成为出入口7、窗8进入到摄像装置9b、9c的视角内的形态。

如图1所示，从对象区域A内来看，在出入口7的跟前有一个异物F，另外，在对象区域A的外侧且出入口7、窗8的里面位置存在两个物体O的情况下，若以肉眼从对象区域A内目视出入口7、窗8侧，则可看到例如图4所示那样。假设通过摄像装置9b、9c照原样取得这样的图像、且如上述通过异物检测部14内的程序执行异物检测的情况下，不用说会将位于出入口7、窗8的跟前侧的异物F检测为异物，有可能将位于里侧的物体O也检测为异物。对于存在于对象区域A内的异物F检测为异物不成问题，但如果检测到位于对象区域A外的物体O，则成为过检测。

为了防止过检测，可考虑例如如图5所示，对与拍摄到图像内的透射部（出入口7及窗8）对应的区域实施掩蔽处理而执行异物检测的方法。然而，在这样的情况下，还会掩蔽处于入库/出库口3的跟前的异物F的一部分，即便异物F存在于对象区域A内，也可能未检测到。

另外，除了如图5所示的掩蔽处理以外，还能够采用例如判定图像内对象区域A的内外这样的各种构造（例如另行设置深度图像传感器，或者在图像处理工序中引入其他判定算法等）。然而，即便假设那样处理也并不总能正确地判定对象区域A的内外，另外，还有如下缺点：在设置传感器等时发生其他费用，或者会增加异物检测部14（参照图3）相关的计算负担。

或者，省略了图示，但还考虑在对象区域A内的高处将摄像装置9朝着下方设置，从上方摄像对象区域A，从而从视角中除去对象区域A的外侧，并且覆盖对象区域A内的整个区域。然而，机械式停车场的入库/出库口的顶棚通常较低，因此朝着下方的摄像装置9难以取得充分大的范围的图像。另外，即便假设能够将摄像装置9设置在高处，也发生必须在高处进行该摄像装置9的维护的问题。进而，若一些构造物（例如，用于搬运托盘2的机构）等位于对象区域A的地板到设置摄像装置9的高度之间，则也有可能它们成为遮蔽物而无法摄像对象区域A内的整个区域。另外，若考虑想要将对象区域A内的人物检测为异物F的情况，则从上方摄像的人物的像在作为人物的特征量上是不足的，因此还存在机械的检测变得困难的问题。

因此在本实施例中，如图1所示，在作为透射部的出入口7及窗8、和与它们对置的摄像装置9b、9c分别设置偏光滤波器10，以防止光从外部空间到达处于出入口7、窗8的里侧的摄像装置9b、9c。即，关于从出入口7、窗8到摄像装置9b、9c的光路径，在对于摄像装置9b、9c而言跟前侧及里侧的位置分别具备偏光滤波器10，且将它们以偏振方向彼此相交的方式配置，从而对从出入口7、窗8到摄像装置9b、9c的一部分光进行掩蔽。跟前侧及里侧的偏光滤波器10能够对照对象区域A的实际空间结构等，配置在从透射部到摄像装置9的光路径的适当位置，但在此例示了在摄像装置9b、9c的前方和出入口7、窗8具备跟前侧及里侧的偏光滤波器10的情况。此外，以下为了说明，根据需要分别将图示于摄像装置9b、9c的前方的偏光滤波器10称为跟前侧的偏光滤波器10a、将图示于出入口7及窗8的偏光滤波器10称为里侧的偏光滤波器10b。

偏光滤波器10是仅让特定方向的偏振光通过的板状或者膜状的物品。在摄像装置9b、9c及出入口7、窗8设置偏光滤波器10时，例如以遮挡摄像装置9b、9c的透镜前方的方式配置偏光滤波器10，或者以覆盖出入口7、窗8的方式贴合膜状的偏光滤波器10即可。此外，也可以由偏振板等构成如下部分：构成摄像装置9b、9c及出入口7、窗8的部件或者原料自身（例如构成摄像装置9b、9c所具备的透镜或者透镜罩、出入口7、窗8的玻璃等）。

这样处理，当人想要通过出入口7、窗8而目视对象区域A的内外的情况下，视野不会被阻挡。即，如图4所示，能够通过出入口7、窗8从对象区域A的内侧视觉辨认外部，在从对象区域A的外侧视觉辨认内部的情况下也同样。

但是，如果想要通过摄像装置9b、9c取得对象区域A内的图像，则来自外部空间的通过出入口7、窗8的光被配置在光路上的2块偏光滤波器10阻挡。因此，如图6所示，取得仅出入口7、窗8的外侧全被涂成黑色的图像。在这样的图像中，与如图5所示实施掩蔽处理的情况不同，虽然处于出入口7、窗8的里侧的物体O被掩蔽，但是处于出入口7、窗8的跟前的异物F未被掩蔽。因而，如果利用异物检测部14基于这样处理取得的图像执行异物检测，则能够高精度判定有无异物F，而不会发生漏检测或过检测。

在此，各个偏振方向不需要严格正交。在通过摄像装置9b、9c取得拍摄到出入口7、窗8的图像，并想要通过异物检测部14执行异物检测的情况下，只要从出入口7、窗8到摄像装置9b、9c的光被阻挡到不能识别处于出入口7、窗8的里侧的物体O的程度就是充分的。

此外，如上所述，关于能够定义为与出入口7或者窗8相同的“透射部”的入库/出库口3，车辆1要进行出入，因此难以用偏光滤波器覆盖整个面。因而，假设将入库/出库口3收入任一个摄像装置9的视角内的情况下，并且在入库/出库口3的外侧存在人等物体的情况下，可能会将它检测为异物。

在本实施例中，针对该问题，通过摄像装置9的配置来对应。即，如上述，从入库/出库口3来看，里侧且左侧的摄像装置9a配置成将右侧的空间收入视角，并且从入库/出库口3来看，设置在跟前侧的左右侧的摄像装置9b、9c配置成分别将右侧或左侧的空间收入视角（参照图1）。

这样，如果配置3台摄像装置9，就能没有盲点地将对象区域A内的整个区域收入图像，并且入库/出库口3不进入各摄像装置9的视角、或者即便进入也设为视角内的边缘。因而，入库/出库口3不会被拍摄到由各摄像装置9取得的图像，即便被拍摄到也是图像的最端部。如果拍摄入库/出库口3的位置为最端部，则即便例如对图像内的相当于入库/出库口3的区域实施掩蔽处理，因位于对象区域A内的异物F被掩蔽而发生漏检测的可能性也比较小。

这样，在本实施例中，对于与摄像装置9对置的透射部（出入口7、窗8），通过偏光滤波器10物理地掩蔽光，而对于不能设置偏光滤波器10的透射部（入库/出库口3）尽可能地从摄像装置9的视角的中央部除去。通过这样处理，能够高精度进行异物检测，而排除发生如下情况的可能性，即起因于位于透射部（出入口7、窗8、入库/出库口3）外部的物体被拍摄到图像内的过检测、或掩蔽处理等导致的漏检测。

此外，导向镜6反射来自外部的通过入库/出库口3的光，所以还要考虑位于入库/出库口3外的物体映照到导向镜6中且摄像装置9b、9c将该像取得为图像的可能性。然而，即便外部的物体以那样的形态经由导向镜6进入摄像装置9b、9c的视角内，若考虑到可拍摄到图像内的物体的大小或形状，则实际上也认为异物检测部14高准确度检测图像内的物体的可能性比较低。

但是，当设置了较大尺寸的导向镜6的情况下等，还存在像对导向镜6的映入会涉及过检测的担忧。在这种情况下，也能够在导向镜6另行具备偏光滤波器，对在导向镜6反射而到达摄像装置9b、9c的光进行掩蔽。如以上说明的那样，本说明书中公开的异物检测系统的特征在于：将2块偏光滤波器10设置在从透射部7、8到摄像装置9的光的光路上，取得位置比里侧的偏光滤波器10b更靠跟前的物体的像，另一方面掩蔽里侧。只要取得这样的作用效果，能够适当变更偏光滤波器10的配置。在图1中，将偏光滤波器10设置在出入口7、窗8，但是同样将偏光滤波器10设置在处于光路径上的导向镜6也没有关系。另外，可以将偏光滤波器10设置在其他位置，但实际上如下情况被认为是简便的，即设置在对象区域A与外部空间的边界的出入口7或窗8、或者设置在形成来自外部的光的折射面的导向镜6。

当在机械式停车场的入库/出库空间即对象区域A进行车辆1的入库时，车辆1的驾驶员、乘客、设施的主管人员这样的人员操作操作部11，指示开始入库。控制装置13根据指示打开入库/出库口3。当开始入库时，在空托盘2配置在对象区域A内的固定位置即中央部的状态下打开入库/出库口3。

如果打开了入库/出库口3，则驾驶员使车辆1移动到对象区域A内，并停止在托盘2上。此时，通过导向镜6来辅助驾驶员的视野，驾驶员能够将车辆1停止在托盘2上的适当位置。停止后，驾驶员或其他的乘客下车，并通过出入口7从对象区域A退出。当驾驶员等人员已全部退出时，驾驶员等通过出入口7目视对象区域A内、确认对象区域A内是否存在人物或行李等的异物F，然后操作操作部11，输入车辆1已适当停止在托盘2上的主旨。控制装置13关闭入库/出库口3并使搬运装置5工作，将承载车辆1的托盘2搬运到对象区域A外的存放空间。

当进行车辆1的出库时，车辆1的驾驶员、乘客、设施的主管人员这样的人员操作操作部11，指示开始出库。根据指示，控制装置13通过搬运装置5将相应的托盘2搬运到对象区域A内，并打开入库/出库口3。驾驶员从出入口7进入对象区域A内，并乘上托盘2上的车辆1，从入库/出库口3移动到对象区域A外。在车辆1已出到外部的阶段，车辆1的驾驶员或主管人员等再次操作操作部11，输入已完成出库的主旨。此时，操作操作部11的人员通过作为透射部的出入口7或窗8确认对象区域A内没有异物，然后进行出库完成的输入。控制装置13根据指示关闭入库/出库口3。

此外，以驾驶员驾驶车辆1的情况为例子说明了上述一系列的动作，但是也可以存在车辆1是自动驾驶车辆的情况。在该情况下，在没有驾驶员干预的情况下进行上述的车辆1的一部分或全部动作。

边参照图7的流程图，边对如以上的在对象区域A中执行异物检测时的次序的一个例子进行说明。

首先，在步骤S1中，通过设置在出入口7的开闭传感器等（未图示）来确认出入口7的门是否关闭（步骤S1）。在打开的情况下，利用出入口7的偏光滤波器10实现的上述掩蔽功能不能很好的工作，因此重复步骤S1直到确认出入口7关闭，并待机直到确认出入口7的关闭。此时，也可以在显示部12显示促使关闭出入口7的消息。

如果确认到出入口7关闭，则控制装置13使各摄像装置9工作以取得对象区域A内的图像（步骤S2）。如果已取得图像，则异物检测部14通过所述程序对由各摄像装置9取得的图像执行异物检测处理（步骤S3）。

在步骤S4中，根据异物检测的结果，判定图像内是否存在异物。如果在由各摄像装置9取得的任何图像中都不存在异物，则设为已完成不存在异物的确认（步骤S5），并结束异物检测的工序。控制装置13进行将入库/出库口3关闭或者搬运托盘2等的操作。

在步骤S4中判定为步骤S2中取得的图像之中的至少一个图像中存在被假定为异物F的种类的物体（例如，人物）的情况下，进入步骤S11。

在此，当对象区域A内存在异物的情况下，假设在作为透射部的出入口7、窗8不具备偏光滤波器10，则在步骤S2中，例如通过摄像装置9b能取得如图8所示的图像。在该情况下，步骤S3、S4中，除了检测到位于对象区域A内的人物即异物F之外，还存在将位于出入口7的里侧的物体O也检测为异物的担忧。

但是，在本实施例的情况下，在摄像装置9b和出入口7、窗8设置了偏光滤波器10，所以在步骤S2中通过摄像装置9b实际取得的是例如图9所示那样的图像。在该图像中，出入口7、窗8的里侧被偏光滤波器10掩蔽，因此仅能将位于跟前侧的对象区域A内的异物F检测为异物。

在步骤S11中，根据需要禁止（联锁）设备类的操作（例如，入库口4的开闭、托盘2的搬运等）。进而，执行步骤S6。在步骤S6中，在显示部12显示检测到异物的主旨。此时，播放借助字符或者声音的消息，或者变更显示部12的背景色，以促使操作者（车辆1的驾驶员、或者设施的主管人员等人员）注意。

在显示部12显示由各摄像装置9取得的图像之中被判定为存在异物的图像。此外，在具有多个被判定为存在异物的图像的情况下，如果将它们全部显示在显示部12，则有可能不便观看。因此，可以在显示部12仅显示例如检测到的异物是特定种类（在此，人物）的可能性最高的图像。

如图10所示，可以将异物检测的结果进一步叠加到步骤S6中显示的图像上。此处所示的图像中，在被检测为异物的各物体的周围一并显示了示出该物体的位置的框、被确定的该物体的种类（在此，人物即“person”）、和该物体为该种类的物体的概率。

操作者一边参照如图10所示的图像，一边从出入口7视觉辨认对象区域A的内部，或者从出入口7进入对象区域A而确认是否存在异物（步骤S7）。如果确认的结果为对象区域A内有异物F，则适当进行处置，以使得不存在异物F（步骤S8～S9）。如果异物F是人则呼吁退出，如果为物品则除去。如果不存在异物F，则确认为不存在异物F，并向操作部11输入该主旨（步骤S10）。如果进行了不存在异物F的输入，则解除设备类的操作禁止状态（即，解除在步骤S11中进行的联锁），设为能够操作设备类的状态。

在步骤S7中的确认结果为对象区域A内不存在异物的情况下，先前步骤S4中的判定结果被认为误检测。例如，在利用图像识别进行异物检测的情况下，例如在车辆1的表面绘制插图等的情况下，可能会误检测为人物。在这样的情况下，从步骤S8移到步骤S10，并输入确认了实际上不存在异物的主旨。如果进行了步骤S10的输入，则完成不存在异物的确认（步骤S5）。

这样，在需要人确认不存在异物的工序中，如果在判定为存在异物的情况下在显示部12显示对象区域A内的图像，则与仅显示促使不存在异物的确认的消息等情况相比，能够唤起更细心的注意。这是因为对象区域A内的具体状态被显示为图像，所以会以符合该内容的形态确认对象区域A内。进而，在通过利用深度学习的程序从图像检测异物的情况下，机械地确定检测到的异物在图像内的位置、种类。因此，如果在由摄像装置9取得的对象区域A内的图像还一并显示被确定的异物的位置或种类这样的信息，则确认者会考虑异物的种类、位置等来确认对象区域A内，能够进行更加彻底的确认和用于除去异物F的适当的处置。

另外，在本实施例中，当判定为存在异物F的情况下（步骤S4），操作者确认对象区域A内不存在异物，然后将不存在异物的主旨输入到操作部11（步骤S10）。当检测到异物F的情况下，系统侧无法确认机械地检测的异物F的有无，或者无法进行除去这样的处理。因此，在人确认不存在异物，并根据情况进行适当的处置后向机械侧输入不存在异物，从而能够彻底确认不存在异物。

另外，在本实施例中，当判定为存在异物F的情况下（步骤S4），禁止构成系统的设备类的操作（步骤S11），其后，向操作部11输入了不存在异物的主旨的情况下，相应地解除联锁（步骤S10）。这样处理，由人确认不存在异物，待输入该主旨来解除设备类的操作禁止状态，因此能够在重新开始设备类的动作时确保安全性。

此外，当判定为由摄像装置9取得的多个图像内存在异物的情况下，另外，当判定为相同图像中存在多个异物的情况下，可以针对各图像或者每个物体促使操作者注意，以进行步骤S7～S10的工序。例如，能够采用这样的次序：对每个物体显示[OK]按钮，确认者确认对象区域A内后，如果对于一个物体输入[OK]按钮，则与下一个物体一起显示[OK]按钮。

如以上那样的异物检测的工序能够以适当的时机执行。例如，在入库时，车辆1停止在托盘2上，驾驶员向操作部11输入该主旨时进行异物检测。此时，驾驶员通过目视确认对象区域A内的状态，但是如果同时通过异物检测部14机械地执行异物检测，则可能彻底确认。此外，例如可在输入了开始出库指示时、或者输入了完成出库而关闭入库/出库口3时、或者没有特别进行操作的平常时等认为需要确认对象区域A内的状态的任意时机执行异物检测。另外，关于图像的取得及图像处理（步骤S2、S3），可考虑在一些操作时或者平常时连续执行，一旦检测到异物就发出警报这样的运用方式。

另外，在执行如图7所示的异物检测的工序的情况下，作为异物检测部14可以采用适当的结构。即，在本实施例中特别说明了基于由摄像装置9取得的对象区域A内的图像检测异物F的情况，但是异物检测部14的结构不限于此。只要例如为范围传感器等能检测对象区域A内的异物F的装置，就能作为异物检测部14而采用。而且，将检测到的异物F的信息与由摄像装置9取得的图像合在一起显示于显示部12即可。

边与上述专利文献1～7进行对比，边进一步说明如本实施例的异物检测系统的有利的方面。首先，在构筑基于图像检测异物F的系统时，以下各点是重要的。

A）确保充分的检测性能。减少误探测和漏探测两者。静止的物体也能检测。

B）由较少的装置种类构成系统。尽可能不设置摄像装置以外的传感器一类。

C）尽量不影响设备的外观。

在专利文献1中记载了一种安全确认系统，构成为：在触摸面板式的操作画面显示由相机摄影的乘入室的图像，在用户确认乘入室内安全后输入安全确认按钮。在所述操作画面除了显示乘入室的图像信息以外，还显示探测人等的存在的传感器的探测信息。即，在专利文献1记载的技术的情况下，机械地检测异物的存在时，不仅需要相机的图像而且需要另行设置多个传感器，系统结构会变复杂。即，不满足上述B的条件。

在专利文献2记载的技术中，在机械式停车场的入库/出库用泊位设置相机，并将取得的图像的像素数据划分为多个群。而且，在某一时刻的某一位置的像素数据和其他时刻的相同位置的像素数据之间发生色彩变化的情况下，判定为存在物体。在这样的方法中，检测物体时需要随时间变化，存在无法检测静止的异物的担忧。即，不满足上述A的条件。

在专利文献3记载的技术中，在入库/出库泊位内设置照明器具，通过有无移动的阴影来检测人或动物。不仅不能检测静止的物体，而且需要照明器具，因此不满足上述A、B的条件。另外，若考虑阳光或车辆前照灯的影响，则需要照射相当大的光强度的光这一方面上也有问题。

在专利文献4记载的技术中，将进入车辆的最初的入库室图像和其后的图像进行比较，当变化量超过设定值的情况下视为存在人或动物。然而，这样的方法中，容易受到来自阳光、后续车辆的前照灯、周边建筑物等照射的光这样的环境光的影响，另外容易受到相机的噪声等的影响，能够想到有过探测的趋势。另外，有必要在适当的时机（车辆停止、熄灭前照灯后到打开车辆的门为止之间）取得进入最初的图像，但是难以从相机的图像确定这样的时机。而且，即便能够取得适当时机的图像作为最初的图像，也因为乘客在该时机存在于车辆内，所以认为与后面的图像进行比较的情况下有无乘客会明显不同。即，不满足上述A的条件。

在专利文献5记载的技术中，地板被交替涂成两种不同颜色，并且由上方的相机取得的图像中颜色不连续部分被检测为异物。由于在地板绘制条纹图案，所以具有如下问题：除了上述C点不能令人满意之外，随着地板的污染而发生定期维护的耗费。

在专利文献6记载的技术中，从相机的影像中检测人，并且在下车的人数和退出的人数不一致的情况下使操作盘的操作被禁用。然而，由于下车的人通常会注意脚下，因此认为用相机难以取得能够机械地识别下车的人的面部的图像，不满足上述A。另外，由于每次人出入时都要执行面部识别和匹配，因此每次都会发生复杂的计算。

在专利文献7中记载了无人停车场并进行远程监视的系统，但是，利用者以目视进行异物的确定，或者远处的操作员通过CCD相机的图像进行异物的确定，不满足上述A。

相对于此，在如本实施例的异物检测系统中，能够通过从图像检测特定种类的异物的方式，解决上述各专利文献中记载的技术所具有的弱点。即，即便是静止的异物也能够检测，能够抵抗由于环境光等引起的光条件的变化，并且也不需要取得成为基准的图像。通过利用偏光滤波器10对透射部（出入口7、窗8）物理地掩蔽，从而无需内外的判定等复杂的计算而能够抑制误检测。而且，不影响通过透射部的肉眼的视觉辨认性。另外，作为设置在对象区域A内的机械类最低限度具有摄像装置9即可，对设计方面的影响也轻微。

此外，在本实施例中作为对象区域A假定了机械式停车场的入库/出库空间，但是只要为与外部之间具备透射部的空间，同样的异物检测系统不分种类都能够适用。例如，能假定为电动汽车的供电设备等，另外，除了处理车辆的空间以外，也能应用于一些空间内的安全确保、或者警备等。

例如，在利用机器人的生产设备等中，有时由透明的丙烯板等包围机器人臂的运转区域。在这样的场所中，为了确保运转区域内的安全，在运转区域内设置相机，并且在该相机及所述丙烯板设置偏光滤波器，以能够从外部通过丙烯板进行视觉辨认，并且，还能够进行基于所述相机的图像进行异物检测这样的应用。或者，当监视具备透明隔壁的电梯内时，还考虑在相机及所述隔壁设置偏光滤波器，以防止误检测这样的应用。

如以上那样，上述本实施例的异物检测系统，构成为具备：取得对象区域A内的图像的摄像装置9；能够从所述对象区域A的内侧视觉辨认外部的透射部7、8；以及在从所述透射部7、8到所述摄像装置9的光的路径上，对所述摄像装置9而言处于跟前侧的偏光滤波器10a和对所述摄像装置9而言处于里侧的偏光滤波器10b，该跟前侧的偏光滤波器10a和该里侧的偏光滤波器10b的偏振方向彼此相交，基于由所述摄像装置9取得的图像，检测所述对象区域A内的异物F。这样处理，来自外部空间的光被里侧的偏光滤波器10b掩蔽，而不会影响通过透射部7、8的肉眼的视觉辨认性，另一方面能够取得位于跟前的物体的像。而且，如果利用异物检测部14基于这样取得的图像执行异物检测，则能够高精度判定有无异物F，而不会发生漏检测或者过检测。

在上述异物检测系统中，所述里侧的偏光滤波器10b设置在位于所述对象区域A和外部的空间的边界的所述透射部7、8。这样处理，便于配置里侧的偏光滤波器10b。

上述异物检测系统构成为通过利用深度学习的程序来检测由所述摄像装置9取得的图像内的异物F。这样处理，在通过深度学习进行异物检测的系统中，能够适当执行异物检测。

在上述异物检测系统中，所述对象区域A能够设为机械式停车场的入库/出库空间，这样处理，能够在机械式停车场的入库/出库空间中适当执行异物检测。

另外，上述本实施例的异物检测系统，构成为具备：取得对象区域A内的图像的摄像装置9；显示由所述摄像装置9取得的图像的显示部12；输入构成系统的各部分的操作的操作部11；以及检测所述对象区域A内的异物F的异物检测部14，在通过所述异物检测部14判定为存在异物F的情况下，将检测到的异物F的信息与由所述摄像装置9取得的图像一起显示在所述显示部12。这样处理，人会考虑异物F的种类、位置等来确认对象区域A内，从而能够进行彻底的确认及用于除去异物F的适当处置。

上述异物检测系统构成为：在通过所述异物检测部14判定为存在异物F的情况下，操作者确认对象区域A内不存在异物，然后能够将不存在异物的主旨输入所述操作部11。这样，能够彻底确认不存在异物。

上述异物检测系统构成为：在通过所述异物检测部14判定为存在异物F的情况下，禁止构成系统的设备类的操作，其后，在不存在异物的主旨被输入到所述操作部11的情况下，解除构成系统的所述设备类的操作禁止状态。这样，关于所述设备类的动作能够确保安全性。

因此，依据上述本实施例，可以通过尽可能简单的结构高精度检测异物。

此外，本公开中说明的异物检测系统显然不仅限于上述实施例，在不脱离要点的范围内可加入各种变更。

标号说明

1 车辆；2 托盘；3 入库/出库口；5 搬运装置；6 导向镜；7 透射部（出入口）；8 透射部（窗）；9 摄像装置；9a 摄像装置；9b 摄像装置；9c 摄像装置；10 偏光滤波器；10a 偏光滤波器（跟前侧的偏光滤波器）；10b 偏光滤波器（里侧的偏光滤波器）；11 操作部；12 显示部；13 控制装置；14 异物检测部；A 对象区域；F 物体（异物）；O 物体。

Claims (9)

1.一种异物检测系统，构成为具备：

取得对象区域内的图像的摄像装置；

能够从所述对象区域的内侧视觉辨认外部的透射部；以及

在从所述透射部到所述摄像装置的光的路径上，对所述摄像装置而言处于跟前侧的偏光滤波器和对所述摄像装置而言处于里侧的偏光滤波器，该跟前侧的偏光滤波器和该里侧的偏光滤波器的偏振方向彼此相交，

基于由所述摄像装置取得的图像，检测所述对象区域内的异物。

2.根据权利要求1所述的异物检测系统，其中，所述里侧的偏光滤波器设置在位于所述对象区域和外部空间的边界的所述透射部。

3.根据权利要求1或2所述的异物检测系统，构成为通过利用深度学习的程序来检测由所述摄像装置取得的图像内的异物。

4.根据权利要求1所述的异物检测系统，其中，所述对象区域为机械式停车场的入库/出库空间。

5.根据权利要求2所述的异物检测系统，其中，所述对象区域为机械式停车场的入库/出库空间。

6.根据权利要求3所述的异物检测系统，其中，所述对象区域为机械式停车场的入库/出库空间。

7.一种异物检测系统，构成为具备：

取得对象区域内的图像的摄像装置；

显示由所述摄像装置取得的图像的显示部；

输入构成系统的各部分的操作的操作部；以及

检测所述对象区域内的异物的异物检测部，

在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，将检测到的异物的信息与由所述摄像装置取得的图像一起显示在所述显示部。

8.根据权利要求7所述的异物检测系统，构成为在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，操作者确认对象区域内不存在异物，并能够将不存在异物的主旨输入所述操作部。

9.根据权利要求8所述的异物检测系统，构成为：

在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，禁止构成系统的设备类的操作，

其后，在不存在异物的主旨被输入到所述操作部的情况下，解除构成系统的所述设备类的操作禁止状态。

Images