JP2018020756A - ホームドア制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
以下、本発明のホームドア制御システムを具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
図1および図2に示すホームドア制御システム1は、駅のホーム2に配置されたホームドア20を制御するためのシステムであり、鉄道車両10に設けられる識別表示を撮像する複数のカメラ30と、各カメラ30の撮像結果を利用してホームドア20を制御するホームドア制御装置40(図4参照)とを備えている。
鉄道車両10がホーム2に入る前では、ホームドア20は各扉駆動部22が上記閉動作を行っていることで閉状態となっている。その後、ホーム2に入った鉄道車両10が停車予定位置に停車したことで車両ドア12が開状態となる際、車掌等により操作部43の開操作ボタンが操作される。これにより、制御部41にて開閉処理が開始されて、図5のステップS101に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部22に対して上記開指示が送信される。
次に、本発明の第2実施形態に係るホームドア制御システムについて、図8を用いて説明する。
本第2実施形態では、鉄道車両10の車両ドア12の開閉状態に連動させてホームドア20を自動的に開閉する点が主に上記第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
ホーム2に入ってくる鉄道車両10が停車予定位置に停車する前から制御部41にて開閉処理が開始されており、まず、図8のステップS201に示す判定処理にて鉄道車両10が停車しているか否かについて判定される。この判定処理は、前回カメラ30により撮像された撮像画像との比較により、鉄道車両10が停車しているか否かを判定する処理であり、鉄道車両10が停止するまで上記ステップS201にてNoとの判定が繰り返される。なお、上記ステップS201の判定処理では、例えば、車両ドア12に設けられるQRコード50(識別表示)を基準に、鉄道車両10が停止しているか否かを判定してもよいし、車両ドア12自体を基準に、鉄道車両10が停止しているか否かを判定してもよい。
次に、本発明の第3実施形態に係るホームドア制御システムについて、図9を用いて説明する。
本第3実施形態では、図9に示すように、鉄道車両10に識別表示として設けられるQRコード50が、ガラス窓13aの車内側に貼付される車内用の広告15に対して裏面側となるように当該ガラス窓13aの車外側に貼付される点が主に上記第1実施形態と異なる。これにより、QRコード50(識別表示)を大きく表示したとしても、そのQRコード50が広告15の邪魔にならずガラス窓13aを介した景観等を遮ることもないので、効率的なQRコード50の配置を実現することができる。
次に、本発明の第4実施形態に係るホームドア制御システムについて、図11を用いて説明する。
本第4実施形態では、鉄道車両10に識別表示として設けられるQRコード51が、閉状態の一方のドア13および他方のドア14の双方に跨るように構成される点が主に上記第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第5実施形態に係るホームドア制御システムについて、図13を用いて説明する。
本第5実施形態では、鉄道車両10に複数の識別表示が設けられる点が主に上記第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第6実施形態に係るホームドア制御システムについて、図15および図16を用いて説明する。
本第6実施形態では、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に、ホームドア20が閉状態に制御される点が主に上記第5実施形態と異なる。このため、第5実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
車掌等により操作部43の開操作ボタンが操作されることで制御部41にて開閉処理が開始されると、各扉駆動部22に対して上記開指示が送信されて(図16のS101)、各車両ドア12が開状態となる。そして、上記第1実施形態と同様に、上記開指示を送信してから所定時間が経過した後、ステップS103に示す撮像処理がなされ、各カメラ30にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップS105に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からQRコード50を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップS107に示す判定処理にて、各カメラ30からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識(撮像)されるか否かについて判定される。
次に、本発明の第7実施形態に係るホームドア制御システムについて、図18を用いて説明する。
本第7実施形態では、識別表示が認識困難に設けられる点が主に上記第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第8実施形態に係るホームドア制御システムについて、図20を用いて説明する。
本第8実施形態では、鉄道車両10に識別表示として設けられるQRコード50が、閉状態の車両ドア12が開動作の開始直後から開状態となるまでカメラ30により撮像されないように隠蔽される位置に設けられる点が主に上記第1実施形態と異なる。
次に、本発明の第9実施形態に係るホームドア制御システムについて、図21〜図23を用いて説明する。
本第9実施形態では、車両ドア12に設けられる複数の識別表示を利用することで、鉄道車両10の車両ドア12の開閉状態に連動させてホームドア20を自動的に開閉する点が主に上記第2実施形態と異なる。このため、第2実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
ホーム2に入ってくる鉄道車両10が停車予定位置に停車する前から制御部41にて開閉処理が開始されており、まず、図23のステップS301の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップS303に示す判定処理にて、前回カメラ30により撮像された撮像画像との比較により、識別表示として機能する各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、鉄道車両10がホーム2に入っていない状態ではステップS303にてNoと判定されて、上記ステップS301からの処理が繰り返される。なお、ステップS303および後述するステップS307,S311,S317,S321を実行する制御部41は、「移動判定手段」の一例に相当し得る。
次に、本発明の第10実施形態に係るホームドア制御システムについて、図24〜図26を用いて説明する。
本第10実施形態では、複数の識別表示には、車両ドア12を囲い、当該車両ドア12とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれる点が主に上記第9実施形態と異なる。このため、第9実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
上記第9実施形態と同様に、ホーム2に入ってくる鉄道車両10が停車予定位置に停車する前から制御部41にて開閉処理が開始されており、まず、図26のステップS301の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップS303に示す判定処理にて各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。そして、ホーム2に入ってきた鉄道車両10が減速して停車予定位置手前までくることで、同じ方向に移動しているQRコード50およびQRコード54が撮像されると(図24(A)の矢印F4a,F4b参照)、ステップS303にてYesと判定される。続いて、ステップS305の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップS307に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定され、鉄道車両10が停車予定位置に停車することでQRコード50およびQRコード54が所定時間移動していない場合には(図24(B)参照)、ステップS307にてYesと判定される。
次に、本発明の第11実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第11実施形態では、カメラ30は、車両ドア12の開状態時および閉状態時を含む停止時を除き、車両ドア12の開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能なシャッタ速度に設定される点が主に上記第1実施形態と異なる。
次に、本発明の第12実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第12実施形態では、撮像手段は、識別表示が設けられる1つの車両ドアに向けて複数設けられる点が主に上記第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第13実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第13実施形態では、複数の撮像手段は、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置される点が主に上記第12実施形態と異なる。
次に、本発明の第14実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第14実施形態では、車両ドアごとに識別表示の認識結果を集約する点が主に上記第12実施形態と異なる。
次に、本発明の第15実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第15実施形態では、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行う点が主に上記第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第16実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第16実施形態では、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの一部に向けて撮像手段がそれぞれ設けられる点が主に上記第12実施形態と異なる。
(1)車両ドア12等に設けられる識別表示は、QRコードであることに限らず、例えば、バーコード等の一次元コードやデータマトリックスコード、マキシコード等の二次元コードなどの他の種別の情報コードであってもよい。また、車両ドア12に設けられる識別表示は、例えば、図27(A)に例示する表示55のように、所定の形状、模様や色彩からなる図形であってもよいし、図27(B)に例示する表示56のように、番号表示であってもよい。なお、図27(A)に例示する表示55は、QRコードの位置検出パターンの1つとなるように表示されている。また、図27(B)に例示する表示56は、例えば、鉄道車両10および乗降口11(車両ドア12)等を特定するための車両番号およびドア番号となるように表示されている。
2…ホーム
10…鉄道車両
12,12a〜12l…車両ドア
13…一方のドア
14…他方のドア
13a,14a…ガラス窓
20…ホームドア
21…可動扉
22…扉駆動部
30,30a〜30c…カメラ(撮像手段)
31…撮像視野
40…ホームドア制御装置(制御手段,移動判定手段)
41…制御部(認識手段,検出手段,判定手段)
42…記憶部(記憶手段)
50〜54…QRコード(識別表示)
70…集約機器(認識手段)
Claims (52)
- 駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
少なくとも鉄道車両の車両ドアに設けられる識別表示と、
前記識別表示を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像から前記識別表示を認識可能な認識手段と、
前記認識手段により前記識別表示が認識される場合に前記ホームドアを閉状態に制御する制御手段と、
を備え、
前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されるように配置されることを特徴とするホームドア制御システム。 - 駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
少なくとも鉄道車両の車両ドアに設けられる識別表示と、
前記識別表示を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像から前記識別表示を認識可能な認識手段と、
前記ホームドアの開閉状態を制御する制御手段と、
を備え、
前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されて、前記車両ドアが開状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されないように配置され、
前記制御手段は、前記認識手段により前記識別表示が認識される場合に前記ホームドアを閉状態に制御し、前記認識手段により前記識別表示が認識されない場合に前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とするホームドア制御システム。 - 前記制御手段は、前記認識手段により停止している前記識別表示が認識された後に当該識別表示が移動していると認識される場合に、前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とする請求項2に記載のホームドア制御システム。
- 前記撮像手段は、前記車両ドアが閉状態であるときの前記識別表示が撮像視野内に位置し、前記車両ドアが開状態であるときの前記識別表示が撮像視野外に位置するように設置されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記撮像手段は、前記鉄道車両の停止位置のずれを考慮して、前記車両ドアが閉状態であるときの前記識別表示が撮像視野内に位置し、前記車両ドアが開状態であるときの前記識別表示が撮像視野外に位置するように設置されることを特徴とする請求項4に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、前記車両ドアが開状態であるときに少なくとも一部が前記撮像手段により撮像されないように隠蔽される位置に設けられることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、閉状態の前記車両ドアが開動作の開始直後から開状態となるまで前記撮像手段により撮像されないように隠蔽される位置に設けられることを特徴とする請求項6に記載のホームドア制御システム。
- 前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて検出される前記識別表示の移動方向が所定の方向であるか否かについて判定する判定手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段により認識された前記識別表示の移動方向が前記所定の方向であると前記判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。 - 前記識別表示は、所定の情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記認識手段は、前記撮像手段によって撮像された情報コードから前記所定の情報を読み取った場合に、前記識別表示を認識することを特徴とする請求項9に記載のホームドア制御システム。
- 前記情報コードは、前記所定の情報を所定の暗号化方式に基づいて暗号化するように生成されることを特徴とする請求項10に記載のホームドア制御システム。
- 前記情報コードは、複数設けられ、
前記複数の情報コードは、記録される前記所定の情報が互いに関連するように生成されることを特徴とする請求項10または11に記載のホームドア制御システム。 - 前記車両ドアは、窓と当該窓を保持する枠体とを備え、
前記識別表示は、前記車両ドアの窓に設けられることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。 - 前記識別表示は、前記窓の車内側に貼付される車内用の広告に対して裏面側となるように当該窓の車外側に貼付されることを特徴とする請求項13に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、前記窓に対して車内側から貼付されることを特徴とする請求項13に記載のホームドア制御システム。
- 前記窓は、2つのガラスを有する二重ガラスとして構成され、
前記識別表示は、前記2つのガラスの間にて貼付されることを特徴とする請求項13または14に記載のホームドア制御システム。 - 前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
前記識別表示は、閉状態の前記一方のドアおよび前記他方のドアの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項1〜12に記載のホームドア制御システム。 - 前記識別表示は、前記車両ドアを囲い、当該車両ドアとともに移動しない部位と閉状態の前記車両ドアとの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項1〜12に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、複数設けられ、
前記制御手段は、前記認識手段により前記複数の識別表示が全て認識される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項1〜18のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。 - 前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
前記複数の識別表示のうちの一部は、前記一方のドアに設けられ、前記複数の識別表示のうちの他の一部は、前記他方のドアに設けられることを特徴とする請求項19に記載のホームドア制御システム。 - 前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて前記複数の識別表示のうちの少なくとも一部が移動しているか否かを判定する移動判定手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段による認識結果に加えて前記移動判定手段による判定結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項20に記載のホームドア制御システム。 - 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが同じ方向に移動していると前記移動判定手段により判定される場合に、前記鉄道車両が移動中であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項21に記載のホームドア制御システム。
- 前記制御手段は、前記認識手段により認識された前記複数の識別表示のうち前記一方のドアに設けられる一部の移動方向と前記他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが近づく方向であると前記移動判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項21または22に記載のホームドア制御システム。
- 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち前記一方のドアに設けられる一部の移動方向と前記他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが遠ざかる方向であると前記移動判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とする請求項21〜23のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記複数の識別表示には、前記車両ドアを囲い、当該車両ドアとともに移動しない部位に設けられる他の識別表示が含まれることを特徴とする請求項19または20に記載のホームドア制御システム。
- 前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて前記複数の識別表示のうちの少なくとも一部が移動しているか否かを判定する移動判定手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段による認識結果に加えて前記移動判定手段による判定結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項25に記載のホームドア制御システム。 - 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが移動していると前記移動判定手段により判定される場合に、前記鉄道車両が移動中であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項26に記載のホームドア制御システム。
- 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち前記他の識別表示を除く識別表示が移動していると前記移動判定手段により判定される場合に、前記車両ドアが閉動作中または開動作中であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項26または27に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、少なくとも前記車両ドアの開閉時における当該識別表示の移動方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項21〜24、26〜28のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記車両ドアの開閉方向と当該車両ドアに設けられる前記識別表示に関する情報とが関連付けられて記憶される記憶手段を備えることを特徴とする請求項21〜24、26〜28のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと前記移動判定手段により判定される場合に、前記車両ドアが停止しているとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項21〜24、26〜30のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記制御手段は、前記移動判定手段の判定結果に基づいて前記車両ドアの閉動作を検出した直後に、前記認識手段により認識された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと前記移動判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項31に記載のホームドア制御システム。
- 前記制御手段は、前記移動判定手段の判定結果に基づいて前記鉄道車両の移動を検出した直後に、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと前記移動判定手段により判定される場合に、前記車両ドアが開状態となる直前の前記鉄道車両の停止状態であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項31または32に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、少なくとも前記所定時間に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項31〜33のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記撮像手段による撮像画像から撮像された前記複数の識別表示の相対位置を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段により前記複数の識別表示が全て認識されるとともに前記検出手段により検出された前記複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項20〜34のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。 - 前記識別表示は、可視光と異なる所定の波長帯の光が照射されたときに所定の反射特性を示すように設けられ、
前記識別表示の少なくとも一部は、前記所定の波長帯の光を透過させて可視光の透過を妨げる被覆部により被覆されることを特徴とする請求項1〜35のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。 - 前記被覆部は、前記識別表示の全てを覆い、当該識別表示が設けられる周囲の前記車両ドアの色に対して同色となるように設けられることを特徴とする請求項36に記載のホームドア制御システム。
- 前記被覆部は、形状、模様や色彩を変化させた任意の図形から構成されることを特徴とする請求項36に記載のホームドア制御システム。
- 前記撮像手段は、前記車両ドアの開状態時および閉状態時を含む停止時を除き、前記車両ドアの開閉動作時に撮像画像から前記識別表示を認識不能なシャッタ速度に設定されることを特徴とする請求項1〜38のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、少なくとも前記シャッタ速度に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項39に記載のホームドア制御システム。
- 前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる1つの前記車両ドアに向けて複数設けられることを特徴とする請求項1〜40のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記複数の撮像手段は、互いに撮像視野の一部が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項41に記載のホームドア制御システム。
- 前記複数の撮像手段は、少なくとも前記識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項42に記載のホームドア制御システム。
- 前記複数の撮像手段のうち一部の撮像周期と少なくとも他の一部の撮像周期とを、前記識別表示に照射される照明光の照明周期の半周期分ずらすことを特徴とする請求項42または43に記載のホームドア制御システム。
- 前記複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項41〜44のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記認識手段は、1つの前記車両ドアについて、前記複数の撮像手段のいずれか1つによって撮像された撮像画像について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項41〜45のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記認識手段は、1つの前記車両ドアについて、前記複数の撮像手段によってそれぞれ撮像された撮像画像について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項41〜45のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
- 前記認識手段は、前記車両ドアごとに1つ配置されるように複数設けられ、
前記制御手段は、前記複数の認識手段によるそれぞれの認識結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項46または47に記載のホームドア制御システム。 - 前記複数の撮像手段のいずれか1つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから前記識別表示を認識可能に前記認識手段として機能するように構成されることを特徴とする請求項48に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、前記鉄道車両の複数の前記車両ドアのうちの少なくとも一部にそれぞれ設けられ、
前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる複数の前記車両ドアのうちの少なくとも一部に向けてそれぞれ設けられ、
前記認識手段は、前記撮像手段が向けられる前記車両ドアごとに当該撮像手段から撮像画像をそれぞれ取得し、取得した複数の撮像画像について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項1〜49のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。 - 前記認識手段は、前記撮像手段が向けられる前記車両ドアごとに当該撮像手段から撮像画像をそれぞれ取得し、取得した複数の撮像画像のうちの一部について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項50に記載のホームドア制御システム。
- 前記識別表示は、前記鉄道車両の全ての前記車両ドアにそれぞれ設けられることを特徴とする請求項50または51記載のホームドア制御システム。
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