CN110685536B - 一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置 - Google Patents

一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110685536B
CN110685536B CN201810725590.2A CN201810725590A CN110685536B CN 110685536 B CN110685536 B CN 110685536B CN 201810725590 A CN201810725590 A CN 201810725590A CN 110685536 B CN110685536 B CN 110685536B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
platform
gate
standing
passenger
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810725590.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110685536A (zh
Inventor
王建文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yutong Bus Co Ltd
Original Assignee
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd filed Critical Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority to CN201810725590.2A priority Critical patent/CN110685536B/zh
Publication of CN110685536A publication Critical patent/CN110685536A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110685536B publication Critical patent/CN110685536B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/40—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for gates
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/506—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles for buses
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Landscapes

  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本发明涉及一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置，当车辆停靠在站台闸门前，通过车载拍摄装置对车辆安全禁站立区进行拍摄和站台拍摄装置对闸门安全禁站立区进行拍摄，根据两个装置拍摄的图像识别并判断乘客状态，根据乘客状态来控制车门和站台闸门的开启或关闭。本发明的控制方法及装置，准确、安全、智能、自动，使得自动驾驶技术取得到了进展。

Description

一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置。
背景技术
现有公交专线的BRT站台，是靠驾驶员开、关车门，闸门接收射频感应信号，控制电机开、关闸门，以实现乘客上、下车，在无人操作的情况下便不能实现。而且，在乘客进行上、下车的过程中，对乘客的监控同样是驾驶员通过摄像头监控实现的。这样一来，使得驾驶员的工作繁重。
为了减轻驾驶员的负担，随着全球汽车产业正处于深度变革时期，自动驾驶与智能联网成为汽车产业发展新的战略制高点。自动驾驶技术作为传统燃油车辆以及新能源车辆的未来发展方向而受到行业的大力推广。目前，全球各大汽车厂商、高科技公司均投入大量精力进行自动驾驶相关技术的研发、测试与验证。但是，并未有相关技术来实现自动驾驶公交车辆停靠BRT站台时，安全、可靠地开、关车门和站台闸门，保证乘客安全地上、下车。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置，用以实现自动驾驶车辆安全地上下车。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
本发明提供了一种自动驾驶车辆安全控制方法，包括如下步骤：
当车辆停靠在站台闸门前，通过设置在车辆上的车载拍摄装置对车辆安全禁站立区进行拍摄，以及设置在站台闸门区的站台拍摄装置对闸门安全禁站立区进行拍摄，根据两个装置拍摄的图像识别并判断乘客状态：
当车门、站台闸门处于关闭状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为有人，或者站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人，车载终端或站台终端报警，提示乘客退出禁站区，确认车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人后，控制车门和站台闸门开启；
当车门、站台闸门处于打开状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人，且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人，控制车门和站台闸门关闭。
本发明还提供了一种自动驾驶车辆安全控制装置，包括处理器，所述处理器用于执行指令实现如下方法：
当车辆停靠在站台闸门前，通过设置在车辆上的车载拍摄装置对车辆安全禁站立区进行拍摄，以及设置在站台闸门区的站台拍摄装置对闸门安全禁站立区进行拍摄，根据两个装置拍摄的图像识别并判断乘客状态：
当车门、站台闸门处于关闭状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为有人，或者站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人，车载终端或站台终端报警，提示乘客退出禁站区，确认车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人后，控制车门和站台闸门开启；
当车门、站台闸门处于打开状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人，且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人，控制车门和站台闸门关闭。
本发明的有益效果：
本发明利用两台拍摄装置分别对车辆安全禁站立区和闸门安全禁站立区的乘客进行拍摄，根据两台拍摄装置拍摄的情况，来同步控制车门和站台闸门开启或关闭，以实现触发自动、识别自动、操控自动，完成自动驾驶车辆的乘客安全上下车。本发明的控制方法及装置，准确、安全、智能、自动，使得自动驾驶技术取得到了进展。
作为方法及装置的进一步改进，当接收到乘客下车请求且车辆未起步时，控制车门和站台闸门开启。
作为方法及装置的进一步改进，在控制车门和站台闸门开启时，还控制语音播报到站线路车辆和服务用语。
作为方法及装置的进一步改进，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为有人且拥挤时，或者站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人且拥挤时，控制车载终端报警装置或站台终端报警装置工作。
作为方法及装置的进一步改进，当车门或站台闸门正在关闭时，若站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人闯门时，控制车门和站台闸门开启。
附图说明
图1是一种自动驾驶车辆系统框图；
图2是一种车门机构示意图。
具体实施方式
本发明利用车联网技术、程控技术，来实现在自动驾驶公交车辆到来站台闸门时，通过视频监控以及平台远程控制，达到人工智能的车辆、站台运行。为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚，下面结合附图，对本发明作进一步的详细说明。
本发明的方法作用于自动驾驶车辆进站上下乘客的场景下，为了实现该方法，需要在车辆上安装车载拍摄装置，该装置的镜头朝向车辆安全禁站立区，以对车辆内部的车辆安全禁站立区的乘客状态进行拍摄；同时，在站台闸门处安装有站台拍摄装置，该装置的镜头朝向闸门安全禁站立区，以对站台的闸门安全禁站立区的乘客状态进行拍摄。
在增加了这两个拍摄装置后，采用如图1所示的系统以实现本发明的一种自动驾驶车辆安全控制方法，该系统能够使车辆停靠在站台闸门时，基于卫星定位、V2I系统定位导航，完成一系列的动作，实现监控、警示、开启车门、开启站台闸门、关闭车门、关闭站台闸门、防夹等功能，实现车辆停车后乘客安全的自动上下车。
该系统包括卫星云平台，卫星云平台是该系统的核心处理模块。卫星云平台与车载终端、站台终端之间均无线通讯。卫星云平台能够接收车载终端和站台终端发送的各种信息，并下发指令给车载终端和站台终端，以对车门和站台闸门进行控制。
该实施例中使用的车门机构可如图2所示，该车门机构包括车门本体34，车门本体上设置有车门扶手35；车门本体上端设置有门泵32，以控制车门的开启与关闭，通过电源线33以实现供电；还车门机构还包括连动杆31、传动转轴36和车门摆臂37。
车载终端(包含有V2V并联设备)用于接收车载拍摄装置拍摄的画面、车门的开关控制、警示的控制、以及数据同步。车载终端通过相应的线束与车载拍摄装置相连，以接收车载拍摄装置采集的图像，对乘客上下车的情况进行识别分析。车载终端还通过相应的线束与车载语音报警器相连，控制车载语音报警器工作以进行警示。同时，车载终端还通过CAN模块与车门的门泵相连，以控制车门的开启与关闭。
站台终端(包含有V2V并联设备)用于接收站台拍摄装置拍摄的画面、站台闸门的开关控制、警示的控制、以及数据同步。站台终端通过相应的线束与站台拍摄装置相连，以接收站台拍摄装置采集的图像，对乘客上下车的情况进行识别分析。站台终端还通过相应的线束与站台语音报警器相连，控制站台语音报警器工作以进行警示。同时，站台终端还通过相应的线束与站台闸门控制器相连，以控制站台闸门的开启与关闭。
当车辆在卫星平台、V2I系统的精确导航下，自动行驶至站台闸门口时，卫星平台通过无线通讯下发指令给车载终端和站台终端，以指示启动上下乘客流程。此时，设置在车辆上的车载拍摄装置和设置在站台闸门区的站台拍摄装置被指令工作，分别对车辆安全禁站立区的乘客和闸门安全禁站立区的乘客进行拍摄，并将拍摄的画面分别传送至车载终端和站台终端，车载终端和站台终端将拍摄的画面进行分析，并将分析的结果上传至卫星平台。卫星平台根据两者的分析结果来控制相应的设备动作。
当识别出来车辆安全禁站立区的乘客状态为有人，或者闸门安全禁站立区的乘客状态为有人时，卫星平台下发指令给车载终端和站台终端，车载终端、站台终端报警，提示乘客退出禁站区，确认安全后(该安全表现为车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人)，以分别通过门泵和站台闸门控制器来控制车门和站台闸门开启。同时，语音播报到站路线车辆及服务用语，以对乘客进行提示。
当识别出来站台安全禁站立区的乘客状态为拥挤或者禁线内有危险画面时，站台终端下发指令给站台语音报警，以进行警示。
在乘客上下车的过程中，车载拍摄装置和站台拍摄装置继续工作，直至乘客上下车完毕，此时识别出来车载拍摄装置拍摄的画面和站台拍摄装置拍摄的画面均为无乘客走动，此时下发关车门和关站台闸门指令。站台闸门机构滑动关门。
在关闭过程中，如遇乘客突现闯门的情况(可为站台闸门的闯门或者车门的闯门)，监控画面识别危险，此时关车门和关站台闸门指令停止，车门和站台闸门停止关闭；同时，感压式传感器工作，并触发信息给站台闸门控制器以停止电机驱动，并立即反向驱动双向同步电机，以实现转关为开。同时，监控语音发出提醒服务，车门的防夹系统工作。突发情况解除后，重复关门动作，直至关到位后，关闭车门、站台闸门动作结束。
或者，乘客按下请求下车按钮时，系统判断车辆是否起步，若没有起步则重新下发指令给车载终端和站台终端，以分别通过门泵和站台闸门控制器来控制车门和站台闸门开启。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
当车辆停靠在站台闸门前，卫星云平台通过无线通讯下发指令给车载终端和站台终端，以指示启动上下乘客流程；此时，通过设置在车辆上的车载拍摄装置对车辆安全禁站立区进行拍摄，以及设置在站台闸门区的站台拍摄装置对闸门安全禁站立区进行拍摄，并将拍摄的画面分别传送至车载终端和站台终端，车载终端和站台终端将拍摄的画面进行分析，并将分析的结果上传至卫星云平台，卫星云平台根据两者的分析结果来控制相应的设备动作：
当车门、站台闸门处于关闭状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为有人，或者站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人，卫星云平台下发指令给车载终端和站台终端，车载终端或站台终端报警，提示乘客退出禁站区，确认车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人后，控制车门和站台闸门开启；
当车门、站台闸门处于打开状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人，且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人，此时下发关车门和关站台闸门指令，控制车门和站台闸门关闭，所述对车门和站台闸门开闭的控制为同步控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，当接收到乘客下车请求且车辆未起步时，安全检测无异常，控制车门和站台闸门开启。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，在控制车门和站台闸门开启时，还控制语音播报到站线路车辆和服务用语。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为有人且拥挤时，或者站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人且拥挤时，控制车载终端报警装置或站台终端报警装置工作。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，当车门或站台闸门正在关闭时，若站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人闯门时，控制车门和站台闸门开启。
6.一种自动驾驶车辆安全控制装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行指令实现如下方法：
当车辆停靠在站台闸门前，卫星云平台通过无线通讯下发指令给车载终端和站台终端，以指示启动上下乘客流程；此时，通过设置在车辆上的车载拍摄装置对车辆安全禁站立区进行拍摄，以及设置在站台闸门区的站台拍摄装置对闸门安全禁站立区进行拍摄，并将拍摄的画面分别传送至车载终端和站台终端，车载终端和站台终端将拍摄的画面进行分析，并将分析的结果上传至卫星云平台，卫星云平台根据两者的分析结果来控制相应的设备动作：
当车门、站台闸门处于关闭状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为有人，或者站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人，卫星云平台下发指令给车载终端和站台终端，车载终端或站台终端报警，提示乘客退出禁站区，确认车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人后，控制车门和站台闸门开启；
当车门、站台闸门处于打开状态时，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为无人，且站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为无人，此时下发关车门和关站台闸门指令，控制车门和站台闸门关闭；所述对车门和站台闸门开闭的控制为同步控制。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆安全控制装置，其特征在于，当接收到乘客下车请求且车辆未起步时，安全检测无异常，控制车门和站台闸门开启。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆安全控制装置，其特征在于，在控制车门和站台闸门开启时，还控制语音播报到站线路车辆和服务用语。
9.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆安全控制装置，其特征在于，若车载拍摄装置识别出车辆安全禁站立区的乘客状态为有人且拥挤时，或者站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人且拥挤时，控制车载终端报警装置或站台终端报警装置工作。
10.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆安全控制装置，其特征在于，当车门或站台闸门正在关闭时，若站台拍摄装置识别出闸门安全禁站立区的乘客状态为有人闯门时，控制车门和站台闸门开启。
CN201810725590.2A 2018-07-04 2018-07-04 一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置 Active CN110685536B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810725590.2A CN110685536B (zh) 2018-07-04 2018-07-04 一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810725590.2A CN110685536B (zh) 2018-07-04 2018-07-04 一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110685536A CN110685536A (zh) 2020-01-14
CN110685536B true CN110685536B (zh) 2021-12-10

Family

ID=69106470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810725590.2A Active CN110685536B (zh) 2018-07-04 2018-07-04 一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110685536B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112783165A (zh) * 2020-12-29 2021-05-11 新奇点智能科技集团有限公司 一种自动驾驶车辆的控制系统及方法
CN112943024A (zh) * 2021-02-04 2021-06-11 南京金龙客车制造有限公司 一种客车内摆门主动防夹方法
CN115126379B (zh) * 2021-03-29 2024-02-27 比亚迪股份有限公司 公交车站台载客控制方法、装置、公交车及存储介质
CN113668977B (zh) * 2021-08-27 2023-03-17 一汽解放汽车有限公司 车门和站台闸门开闭控制方法、装置和计算机设备
CN114120080A (zh) * 2021-12-02 2022-03-01 公安部交通管理科学研究所 一种违反禁止标线的车辆违法行为的识别方法

Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1478171A (zh) * 2000-12-01 2004-02-25 ���ܿ���ϵͳ���޹�˾ 摄像机监控的运动安全系统
CN101105097A (zh) * 2007-08-23 2008-01-16 上海交通大学 站台屏蔽门智能控制方法
CN101557975A (zh) * 2006-09-18 2009-10-14 克诺尔布莱姆斯轨道系统英国有限公司 站台屏蔽门
KR20100013481A (ko) * 2008-07-31 2010-02-10 명관 이 열차 모니터링 시스템 및 방법
JP2011240846A (ja) * 2010-05-19 2011-12-01 Hitachi Kokusai Electric Inc 監視システムの監視装置
CN102542837A (zh) * 2011-12-22 2012-07-04 厦门雅迅网络股份有限公司 一种公交线路站点经纬度采集装置和方法
CN102648117A (zh) * 2009-08-27 2012-08-22 克诺尔-布里姆斯股份有限公司 用于监视从车辆入口到建筑部分的上车或下车区域的监视装置和方法
CN102750821A (zh) * 2012-06-21 2012-10-24 华北电力大学 一种公交汽车的调度系统
CN102745145A (zh) * 2012-07-22 2012-10-24 李良杰 公交车门内外双监控系统
CN103091724A (zh) * 2013-01-31 2013-05-08 华南理工大学 直线地铁站台屏蔽门与列车间异物自动检测方法及其装置
CN104156737A (zh) * 2014-08-19 2014-11-19 哈尔滨工程大学 一种公交车乘客安全下车自动检测方法
CN104343309A (zh) * 2013-08-07 2015-02-11 牟瑛 公交车车门防夹监控装置
CN104777521A (zh) * 2015-03-24 2015-07-15 广州市地下铁道总公司 一种基于双目视觉的列车车门与站台屏蔽门之间异物检测系统及其检测方法
CN105847646A (zh) * 2016-05-11 2016-08-10 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种商用车智能监控系统
CN106875725A (zh) * 2017-04-05 2017-06-20 合肥酷睿网络科技有限公司 一种公交车调度系统
CN107146447A (zh) * 2017-07-16 2017-09-08 汤庆佳 一种基于无人机的智能车辆管理系统及其方法
CN107542358A (zh) * 2017-08-21 2018-01-05 深圳市海梁科技有限公司 一种无人驾驶公交车门的控制方法及系统
CN107547861A (zh) * 2016-10-25 2018-01-05 郑州蓝视科技有限公司 站内安全上下车视频监控方法
CN206859955U (zh) * 2017-06-12 2018-01-09 郑兆鹏 曲线型地铁站台屏蔽门与列车之间异物监测控制系统
JP2018020756A (ja) * 2016-05-10 2018-02-08 株式会社デンソーウェーブ ホームドア制御システム
CN109493596A (zh) * 2018-11-02 2019-03-19 南京泰晟科技实业有限公司 一种准确式人数统计系统

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1478171A (zh) * 2000-12-01 2004-02-25 ���ܿ���ϵͳ���޹�˾ 摄像机监控的运动安全系统
CN101557975A (zh) * 2006-09-18 2009-10-14 克诺尔布莱姆斯轨道系统英国有限公司 站台屏蔽门
CN101105097A (zh) * 2007-08-23 2008-01-16 上海交通大学 站台屏蔽门智能控制方法
KR20100013481A (ko) * 2008-07-31 2010-02-10 명관 이 열차 모니터링 시스템 및 방법
CN102648117A (zh) * 2009-08-27 2012-08-22 克诺尔-布里姆斯股份有限公司 用于监视从车辆入口到建筑部分的上车或下车区域的监视装置和方法
JP2011240846A (ja) * 2010-05-19 2011-12-01 Hitachi Kokusai Electric Inc 監視システムの監視装置
CN102542837A (zh) * 2011-12-22 2012-07-04 厦门雅迅网络股份有限公司 一种公交线路站点经纬度采集装置和方法
CN102750821A (zh) * 2012-06-21 2012-10-24 华北电力大学 一种公交汽车的调度系统
CN102745145A (zh) * 2012-07-22 2012-10-24 李良杰 公交车门内外双监控系统
CN103091724A (zh) * 2013-01-31 2013-05-08 华南理工大学 直线地铁站台屏蔽门与列车间异物自动检测方法及其装置
CN104343309A (zh) * 2013-08-07 2015-02-11 牟瑛 公交车车门防夹监控装置
CN104156737A (zh) * 2014-08-19 2014-11-19 哈尔滨工程大学 一种公交车乘客安全下车自动检测方法
CN104777521A (zh) * 2015-03-24 2015-07-15 广州市地下铁道总公司 一种基于双目视觉的列车车门与站台屏蔽门之间异物检测系统及其检测方法
JP2018020756A (ja) * 2016-05-10 2018-02-08 株式会社デンソーウェーブ ホームドア制御システム
CN105847646A (zh) * 2016-05-11 2016-08-10 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种商用车智能监控系统
CN107547861A (zh) * 2016-10-25 2018-01-05 郑州蓝视科技有限公司 站内安全上下车视频监控方法
CN106875725A (zh) * 2017-04-05 2017-06-20 合肥酷睿网络科技有限公司 一种公交车调度系统
CN206859955U (zh) * 2017-06-12 2018-01-09 郑兆鹏 曲线型地铁站台屏蔽门与列车之间异物监测控制系统
CN107146447A (zh) * 2017-07-16 2017-09-08 汤庆佳 一种基于无人机的智能车辆管理系统及其方法
CN107542358A (zh) * 2017-08-21 2018-01-05 深圳市海梁科技有限公司 一种无人驾驶公交车门的控制方法及系统
CN109493596A (zh) * 2018-11-02 2019-03-19 南京泰晟科技实业有限公司 一种准确式人数统计系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN110685536A (zh) 2020-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110685536B (zh) 一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置
US10387738B2 (en) Method and device for monitoring a vehicle that is in an autonomous operating mode and is located in a parking facility
US10713954B2 (en) Method and apparatus for operating a vehicle
US20180304887A1 (en) Method and device for reducing a risk of a collision of a motor vehicle with an object
JP6530272B2 (ja) 機械式駐車装置
CN108263325A (zh) 一种基于图像处理技术的车内遗漏生命体检测系统
US10769940B2 (en) Method for opening and closing door of vehicle for safe getting-off of passenger
CN110533904B (zh) 基于车联网的无人驾驶公交门控系统、装置及方法
JP2015200933A (ja) 自律走行車両
JP2009280063A (ja) 車両空調システム
CN106080609A (zh) 一种基于adas模块的安全驾驶的方法和系统
CN110281748A (zh) 一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制方法、系统及车辆
CN108162903B (zh) 监测车辆的方法和装置
CN107464416B (zh) 巴士的半自动驾驶方法及系统
CN110356313A (zh) 一种提升汽车安全驾驶的方法和系统
CN109094337A (zh) 一种基于avm的动作控制汽车电动尾门系统及方法
CN107972610B (zh) 基于单摄像头的车内监测装置及方法
JPH10278788A (ja) ドア開閉制御装置
CN113306563B (zh) 一种紧急停车的方法、装置、电子设备及存储介质
CN115234122A (zh) 无人巴士自动门闭环控制方法、系统、设备及存储介质
CN110182173B (zh) 一种基于人脸识别系统的汽车开门方法
JP2009234318A (ja) 車両環境制御システム及び乗車意思検出装置
CN116291104A (zh) 电开门安全开闭的控制方法、装置、设备及介质
JP2019114267A (ja) 自律走行車両
CN110264732B (zh) 车辆通道检测系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 450061 Yudao Road, Guancheng District, Zhengzhou City, Henan Province

Patentee after: Yutong Bus Co.,Ltd.

Address before: 450061 Yudao Road, Guancheng District, Zhengzhou City, Henan Province

Patentee before: ZHENGZHOU YUTONG BUS Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder