CN115126379B - 公交车站台载客控制方法、装置、公交车及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种公交车站台载客控制方法、装置、公交车及存储介质，应用于公交车的方法包括：在公交车完成站台停车的情况下，获取公交车与站台的距离信息，并确定公交车的车门与站台的闸门是否对齐；在距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，控制车门开启。如此，能使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，同时还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种公交车站台载客控制方法、装置、公交车及存储介质。
背景技术
快速公交系统(Bus Rapid Transit)简称BRT，是一种高速快捷的新型交通工具，在城市中规划出固定路线供其使用，配备相关站台闸门设施，可以做到更高效的运输载客，这一特性十分适合无人驾驶车辆商用化运营。
传统BRT车辆到站后由司机驾驶公交车使公交车与站台对齐，并通过车载射频遥控控制器同步控制车门与站台闸门联动开启或关闭，但此方法不适用于无人驾驶公交车辆。
发明内容
本公开的目的是提供一种公交车站台载客控制方法、装置、公交车及存储介质，以解决无人驾驶公交车如何准确靠站载客的问题。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种公交车站台载客控制方法，应用于公交车，所述方法包括：
在公交车完成站台停车的情况下，获取所述公交车与站台的距离信息，并确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐；
在所述距离信息处于预设的距离范围内、且所述公交车的车门与所述站台的闸门对齐的情况下，控制所述车门开启。
本公开第二方面提供一种公交车站台载客控制方法，应用于站台控制系统，所述方法包括：
确定停靠在站台的公交车的车门是否开启，其中，在所述公交车与所述站台的距离信息处于预设的距离范围内、且所述公交车的车门与所述站台的闸门对齐的情况下，所述车门被开启；
在确定所述公交车的车门开启的情况下，控制所述站台的闸门开启。
本公开第三方面提供一种公交车站台载客控制装置，应用于公交车，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为在公交车完成站台停车的情况下，获取所述公交车与站台的距离信息，并确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐；
第一控制模块，被配置为在所述距离信息处于预设的距离范围内、且所述公交车的车门与所述站台的闸门对齐的情况下，控制所述车门开启。
本公开第四方面提供一种公交车站台载客控制装置，应用于公交车，所述装置包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，所述计算机程序被所述处理器执行时，能实现本公开第一方面提供的方法。
本公开第五方面提供一种公交车，包括本公开第三方面提供的装置，或本公开第四方面提供的装置。
本公开第六方面提供一种公交车站台载客控制装置，应用于站台控制系统，所述装置包括：
第二确定模块，被配置为确定停靠在站台的公交车的车门是否开启，其中，在所述公交车与所述站台的距离信息处于预设的距离范围内、且所述公交车的车门与所述站台的闸门对齐的情况下，所述车门被开启；
第二控制模块，被配置为在确定所述公交车的车门开启的情况下，控制所述站台的闸门开启。
本公开第七方面提供一种公交车站台载客控制装置，应用于站台控制系统，所述装置包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，所述计算机程序被所述处理器执行时，能实现本公开第二方面提供的方法。
本公开第八方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，能实现本公开第一方面或第二方面提供的方法。
通过上述方式，在公交车完成站台停车的情况下，在公交车与站台的距离信息在预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，公交车控制车门开启，以使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，同时还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的实施环境示意图；
图2是本公开一示例性实施例示出的实施环境示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的公交车站台载客控制方法的流程图；
图4是本公开另一示例性实施例示出的公交车站台载客控制方法的流程图；
图5是本公开一示例性实施例示出的用于实施公交车站台载客控制方法的公交车、站台控制系统与图像获取装置之间的信令交互图；
图6是本公开另一示例性实施例示出的用于实施公交车站台载客控制方法的公交车、站台控制系统与图像获取装置之间的信令交互图；
图7是本公开一示例性实施例示出的公交车站台载客控制装置的结构框图；
图8是本公开另一示例性实施例示出的公交车站台载客控制装置的结构框图；
图9是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
图10是根据本公开另一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
附图标记说明
10公交车，11车门，20站台，21闸门，22乘车等待区域，30距离传感器，40图像获取装置。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是本公开一示例性实施例示出的实施环境示意图，图2是本公开一示例性实施例示出的实施环境示意图。参照图1和图2，该实施环境可以包括公交车10、站台20上的站台控制系统以及图像获取装置40。
公交车10上可以设置第一信号收发模块，相应地，站台控制系统可以设置第二信号收发模块，图像获取装置40可以设置第三信号收发模块。
此外，公交车10上的第一信号收发模块与图像获取装置40上的第三信号收发模块之间可以建立通信连接，以允许在公交车10与图像获取装置40之间进行信号传输。图像获取装置40上的第三信号收发模块与站台控制系统的第二信号收发模块之间可以建立通信连接，以允许在图像获取装置40与站台控制系统之间进行信号传输。公交车10上的第一信号收发模块与站台控制系统的第二信号收发模块之间可以建立通信连接，以允许在公交车10与图像获取装置40之间进行信号传输。
示例地，图像获取装置40与公交车10之间例如可以采用蓝牙、2G(英文：2nd-Generation wireless telephone technology，中文：第二代移动通信技术)、3G(英文：3rd-Generation wireless telephone technology，中文：第三代移通信技术)、4G(英文：4th-Generation wireless telephone technology，中文：第四代移动通信技术)、5G(英文：5th-Generation wireless telephone technology，中文：第五代移动通信技术)、NB-IOT(英文：Narrow Band Internet of Things,，中文：窄带物联网)、eMTC(英文：LTEenhanced MTO，中文：增强机器类通信)、LTE(英文：Long Term Evolution，中文：通用移动通信技术的长期演进)、LTE-A(英文：LTE-Advanced，中文：长期演进技术升级版)、近场通信(Near Field Communication，简称NFC)、WiFi等任一种方式进行通信。
示例地，图像获取装置40与站台控制系统之间例如可以采用蓝牙、2G、3G、4G、5G、NB-IOT、eMTC、LTE、LTE-A、近场通信、WiFi等任一种方式进行通信。
示例地，公交车10与站台控制系统之间例如可以采用蓝牙、2G、3G、4G、5G、NB-IOT、eMTC、LTE、LTE-A、近场通信、WiFi等任一种方式进行通信。
图3是本公开一示例性实施例示出的公交车站台载客控制方法的流程图。参照图3，本公开第一方面提供了一种公交车站台载客控制方法，应用于公交车，例如可以为图1和图2所示出的公交车10，该方法可以包括：
步骤S101，在公交车完成站台停车的情况下，获取公交车与站台的距离信息，并确定公交车的车门与站台的闸门是否对齐。
示例性地，参照图1，可以在公交车10上设置距离传感器30，距离传感器30可以设置在公交车10设置车门11的一侧(例如可以位于底部，以能在公交车10完成站台停车时与站台20相对应)，这样，公交车10可以通过距离传感器30获取上述距离信息。
可替换地，还可在站台的一侧设置距离传感器，在公交车完成站台停车的情况下，距离传感器将距离信息发送至公交车，以使公交车获取该距离信息。
步骤S102，在距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，控制车门开启。
在距离信息处于预设的距离范围内的情况下，此时公交车的车门与站台的间距符合要求，乘客在上下车时可以直接从闸门进入到公交车内，不必走下站台再上车，老人及幼儿上下车更加方便。
若公交车的车门与站台的闸门对齐，乘客可在站台与公交车之间顺利通行；若公交车的车门与站台的闸门没有对齐，一方面乘客的通行空间变小，容易产生拥挤，不利于乘客上下车安全，同时也减缓了乘客上下车的速度，另一方面，乘客容易卡入闸门与公交车的间隙中。
因此，在距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，控制车门开启，能使乘客安全、顺利地上下车。
通过本方案，在公交车完成站台停车的情况下，在公交车与站台的距离信息在预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，公交车控制车门开启，以使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，同时还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
图4是本公开另一示例性实施例示出的公交车站台载客控制方法的流程图。参照图4，本公开第二方面提供了一种公交车站台载客控制方法，应用于站台控制系统(例如可以为图1和图2中示出的站台20的站台控制系统)，该方法可以包括：
步骤S201，确定停靠在站台的公交车的车门(例如可以为图1和图2中示出的车门11)是否开启，其中，在公交车与站台的距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，车门被开启。
通过确定公交车的车门是否开启，可以确定公交车是否准确停车，在公交车的车门开启的情况下，此时公交车已经准确停车，乘客可以正常上下爱车。
步骤S202，在确定公交车的车门开启的情况下，控制站台的闸门(例如可以为图1和图2中示出的闸门21)开启。
在确定公交车的车门开启的情况下，控制闸门开启，以使乘客能顺利上下车，实现公交车的正常载客。
通过本方案，在确认车门开启的情况下站台控制系统控制闸门开启，避免在车门未开启的情况下开启闸门导致乘客卡入公交车与站台间隙的情况，提高安全性。
还需指出，车门在在公交车与站台的距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下开启，使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
图5是本公开一示例性实施例示出的用于实施公交车站台载客控制方法的公交车(例如可以为图1和图2示出的公交车10)、站台控制系统(例如可以为图1和图2中站台20的站台控制系统)与图像获取装置(例如可以为图1和图2示出的图像获取装置40)之间的信令交互图，其中，该公交车可以例如为无人驾驶公交车。参照图1、图2以及图5，该公交车站台载客控制方法可以包括：
步骤S301，在公交车完成站台停车的情况下，公交车获取公交车与站台的距离信息。
在公交车获取距离信息之后，公交车可以确定距离信息是否位于预设的距离范围内(例如可以为图2中公交车与站台的间距D是否位于预设的距离范围内)。
在公交车确定距离信息没有位于预设的距离范围内的情况下，可以控制提示装置提示对应于公交车与站台的间距异常的提示信息，以便于人工介入对公交车进行调整，进而调整公交车与站台的间距，使距离信息位于预设的距离范围内。
示例性地，公交车可以通过GPS(英文：Global Positioning System，中文：全球定位系统)+IMU(英文：Inertial Measurement Unit，中文：惯性测量单元)进行定位，以能够保证10cm的定位误差，便于公交车准确停靠在站台上。
步骤S302，在距离信息处于预设的距离范围内的情况下，公交车向图像获取装置发送第五交互信息，以使图像获取装置响应于第五交互信息获取第一车门图像(即步骤S303)，其中，该第一车门图像能够表征车门与闸门是否对齐。
步骤S304，图像获取装置根据第一车门图像，确定车门(例如可以为图1和图2中示出的车门11)与闸门(例如可以为图1和图2中示出的闸门21)是否对齐。
示例性地，图像获取装置内可以预先存储有以与拍摄第一车门图像时相同的拍摄位置和拍摄角度拍摄得到的第一预设图像，该第一预设图像能够体现车门与闸门对齐。图像获取装置可以将获取的第一车门图像与第一预设图像进行对比，确定第一车门图像与第一预设图像的相似度参数。在第一车门图像与第一预设图像的相似度参数表征二者相似的情况下(在相似度参数的数值越大表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值大于第一预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似；或者，在相似度参数的数值越小表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值小于第二预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似)，确定车门与闸门对齐。
在图像获取装置确定车门与闸门未对齐的情况下，可以控制提示装置提示车门与闸门没有对齐的提示信息，以便于人工进行介入，对公交车的位置进行前后调整。
例如，提示装置可以设置有第四信号收发模块，第四信号收发模块可以与图像获取装置上的第三信号收发模块之间建立通信连接，以允许在提示装置与图像获取装置之间进行信号传输。
提示装置与图像获取装置之间例如可以采用蓝牙、2G、3G、4G、5G、NB-IOT、eMTC、LTE、LTE-A、近场通信、WiFi等任一种方式进行通信。
提示装置可以为显示装置，可显示的图像或文字形式的提示信息。可替换地，提示装置也可以包括扬声器，相对应地，提示信息可以为音频信息。
步骤S305，在图像获取装置确定车门与闸门对齐的情况下，向公交车发送用于表征车门与闸门已经对齐的第一交互信息。
公交车接收到第一交互信息之后，响应于第一交互信息，控制车门开启(即步骤S306)。
步骤S307，图像获取装置获取第二车门图像，其中，第二车门图像能够表征车门是否开启。
步骤S308，图像获取装置根据第二车门图像确定车门是否开启。
示例性地，图像获取装置内可以存储有以与拍摄第二车门图像时相同的拍摄位置和拍摄角度拍摄得到的第二预设图像，该第二预设图像能够体现车门已经开启。图像获取装置可以将获取的第二车门图像与第二预设图像进行对比，确定第二车门图像与第二预设图像的相似度参数。在第二车门图像与第二预设图像的相似度参数表征二者相似的情况下(在相似度参数的数值越大表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值大于第三预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似；或者，在相似度参数的数值越小表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值小于第四预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似)，确定车门开启。
需要说明的是，虽然本示例性实施例中步骤S303以及步骤S304均在步骤S302之后执行，步骤S303以及步骤S304也可先于步骤S302执行，也能达到相同的技术效果，此处不再赘述。
需要说明的是，在仅有图像获取装置与提示装置通信的情况下，通过设置先于步骤S305执行的步骤S302，在公交车完成站台停车后，若在预设的第一等待时长内图像获取装置没有接收到公交车发送的第五交互信息，则此时确定公交车与站台的距离信息没有处于预设的距离范围内，图像获取装置可以控制提示装置提示距离信息没有处于预设的距离范围内的提示信息。
若图像获取装置接收到第五交互信息，但是在步骤S304中确定车门与闸门没有对齐，此时图像获取装置可以控制提示装置提示车门与闸门没有对齐的提示信息。
若图像获取装置已经向公交车发送第一交互信息，示例性地，图像获取装置可以从发送第一交互信息开始计时，在计时达到第二等待时长时采集第二车门图像，若第二车门图像表征车门没有开启，则确定车门在第二等待时长内没有开启。此时图像获取装置可以确定公交车的车门故障，图像获取装置可以控制提示装置提示公交车的车门故障的提示信息。
如此，在公交车车门未正常开启的情况下，可以准确地确定车门未开启的原因，在人工介入时可以快速处理异常，便于公交系统顺利运行。
若第二车门图像表征车门已开启，则确定车门在第二等待时长内开启。此时，图像获取装置向站台控制系统发送表征车门已经开启的第三交互信息(即步骤S309)。
站台控制系统在接收到第三交互信息之后，控制站台的闸门开启(即步骤S310)，以使乘客能正常上下车，公交车能够正常载客。
参照图2，站台上可以设置与闸门21对应的乘车等待区域22，在闸门打开后，图像获取装置获取乘车等待区域图像(即步骤S311)，其中，乘车等待区域图像能表征乘车等待区域内的待上车乘客数量。
步骤S312，图像获取装置根据乘车等待区域图像确定乘车等待区域内有无待上车乘客。
示例性地，图像获取装置可以根据乘车等待区域图像确定乘车等待区域内是否有人，在确认乘车等待区域内有人的情况下，确定乘车等待区域内有待上车乘客；在确认乘车等待区域内没有人的情况下，确定乘车等待区域内没有待上车乘客。
在确定乘车等待区域内没有待上车乘客的情况下，图像获取装置向站台控制系统发送表征乘车等待区域内无待上车乘客的第四交互信息(即步骤S313)。
站台控制系统接收第四交互信息之后，控制闸门关闭(即步骤S314)。
步骤S315，图像获取装置获取闸门图像，其中，闸门图像能够表征闸门的开闭状态；
步骤S316，图像获取装置根据闸门图像确定闸门是否关闭。
示例性地，图像获取装置内可以预先存储有以与拍摄闸门图像时相同的拍摄位置和拍摄角度拍摄得到的第三预设图像，该第三预设图像能够体现闸门已经关闭。图像获取装置可以确定闸门图像与第三预设图像的相似度参数。在闸门图像与第三预设图像的相似度参数表征二者相似的情况下(在相似度参数的数值越大表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值大于第五预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似；或者，在相似度参数的数值越小表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值小于第六预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似)，确定闸门关闭。
在图像获取装置确定闸门关闭的情况下，向公交车发送表征闸门关闭的第二交互信息(即步骤S317)。
公交车接收第二交互信息后，控制车门关闭(即步骤S318)。
示例性地，站台控制系统还可获取闸门的运行状态，闸门的运行状态可以包括闸门的开闭时刻、闸门开闭的间隔，以能够通过闸门的运行状态，确定公交车停站时间、到站时间间隔、行驶时间，并将公交车停站时间、到站时间间隔、行驶时间以及故障信息上传至服务器，以对公交车的运行情况进行联网监控。
示例性地，站台控制系统还可控制站台上的显示屏实时显示公交车停站时间、到站时间间隔、行驶时间，并可对公交车停站时间、到站时间间隔、行驶时间进行实时播报，以便于乘客了解公交车的运行状态。
通过本方案，能够保证无人驾驶公交车停靠位置准确，以便于乘客顺利上下车。
还需指出，由于可以通过图像获取装置进行图像获取和处理，在进行升级时只需对图像获取装置进行升级，无需对每辆公交车和每个站台控制系统进行升级，能够减少升级迭代的成本。同时能够降低公交车和站台控制系统的复杂度，在降低成本的同时能提高可靠性。
在本公开的另一示例性实施例中，与图5所示的实施例的区别之处在于：
在公交车完成站台停车后，首先图像获取装置获取第一车门图像，并根据第一车门图像确定车门与闸门是否对齐；在图像获取装置确定车门与闸门对齐的情况下，向公交车发送表征车门与闸门对齐的第一交互信息。公交车接收到第一交互信息之后，获取公交车与站台的距离信息；在距离信息位于预设的距离范围内的情况下，公交车控制车门开启。
如此，也能使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，同时还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
在本公开另一示例性实施例中，与图5所示的实施例的区别之处在于：
在公交车完成站台停车后，公交车获取公交车与站台的距离信息，同时图像获取装置获取第一车门图像。
在公交车确定距离信息位于预设的距离范围内，且公交车接收到图像获取装置发送的表征车门与闸门对齐的第一交互信息的情况下，公交车控制车门开启。
如此，也能达到上述实施例的有益效果，此处不再赘述。
图6是本公开另一示例性实施例示出的用于实施公交车站台载客控制方法的公交车、站台控制系统与图像获取装置之间的信令交互图。参照图1、图2以及图6，公交车站台载客控制方法可以包括：
步骤S401，在公交车完成站台停车的情况下，公交车获取公交车与站台的距离信息。
在公交车获取距离信息之后，步骤S402，公交车可以确定距离信息是否位于预设的距离范围内。
步骤S403，图像获取装置获取第一车门图像，其中，第一车门图像能够表征车门与闸门是否对齐。
步骤S404，图像获取装置向公交车发送第一车门图像。
步骤S405，公交车根据第一车门图像，确定车门与闸门是否对齐。
示例性地，公交车内可以预先存储有以与拍摄第一车门图像时相同的拍摄位置和拍摄角度拍摄得到的第一预设图像，该第一预设图像能够体现车门与闸门对齐。公交车可以将获取的第一车门图像与第一预设图像进行对比，确定第一车门图像与第一预设图像的相似度参数。在第一车门图像与第一预设图像的相似度参数表征二者相似的情况下(在相似度参数的数值越大表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值大于第一预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似；或者，在相似度参数的数值越小表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值小于第二预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似)，确定车门与闸门对齐。
需要说明的是，虽然图6所示的实施例中步骤S403、步骤S404以及步骤S405均在步骤S401和步骤S402之后执行，步骤S403、步骤S404以及步骤S405也可先于步骤S401和步骤S402执行，或者与步骤S401和步骤S402同步执行，也能达到相同的技术效果，此处不再赘述。
步骤S406，在公交车确定距离信息处于预设的距离范围内、且车门与闸门对齐的情况下，控制车门开启。
示例性地，若公交车确定距离信息未处于预设的距离范围内，或车门与闸门未对齐，公交车可以控制提示装置提示对应于公交车的位置待调整的提示信息。
例如，提示装置可以设置有第四信号收发模块，第四信号收发模块可以与公交车上的第一信号收发模块之间建立通信连接，以允许在提示装置与公交车之间进行信号传输。提示装置与公交车之间例如可以采用蓝牙、2G、3G、4G、5G、NB-IOT、eMTC、LTE、LTE-A、近场通信、WiFi等任一种方式进行通信。
在公交车确定距离信息处于预设的距离范围内、且车门与闸门对齐的情况下，控制车门开启，能够避免公交车与站台间距过大导致老人或儿童上车不便的情况。
步骤S407，在公交车控制车门开启之后，图像获取装置获取第二车门图像，其中，第二车门图像能够表征车门是否开启。
步骤S408，图像获取装置向站台控制系统发送第二车门图像。
步骤S409，站台控制系统根据第二车门图像，确定车门是否开启。
站台控制系统可以存储有以与拍摄第二车门图像时相同的拍摄位置和拍摄角度拍摄得到的第二预设图像，该第二预设图像能够体现车门已经开启。站台控制系统可以将获取的第二车门图像与第二预设图像进行对比，确定第二车门图像与第二预设图像的相似度参数。在第二车门图像与第二预设图像的相似度参数表征二者相似的情况下(在相似度参数的数值越大表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值大于第三预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似；或者，在相似度参数的数值越小表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值小于第四预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似)，确定车门开启。
在确定车门未开启的情况下，站台控制系统可以控制提示装置提示对应于车门未正常开启的提示信息，便于维护维修人员快速定位车门故障的公交车，以能快速进行维修。
例如，提示装置可以设置有第四信号收发模块，第四信号收发模块可以与站台控制系统上的第二信号收发模块之间可以建立通信连接，以允许在提示装置与站台控制系统之间进行信号传输。提示装置与站台控制系统之间例如可以采用蓝牙、2G、3G、4G、5G、NB-IOT、eMTC、LTE、LTE-A、近场通信、WiFi等任一种方式进行通信。
在确定车门开启的情况下，站台控制系统控制闸门开启(即步骤S410)。如此，车门和闸门均顺利开启，乘客能正常上下车，以使公交车能顺利载客。
在闸门开启之后，步骤S411，图像获取装置获取乘车等待区域图像，其中，乘车等待区域图像能表征乘车等待区域内的待上车乘客数量。
步骤S412，图像获取装置向站台控制系统发送乘车等待区域图像。
步骤S413，站台控制系统根据乘车等待区域图像，确定乘车等待区域是否有待上车乘客。
示例性地，站台控制系统可以根据乘车等待区域图像确定乘车等待区域内是否有人，在确认乘车等待区域内有人的情况下，确定乘车等待区域内有待上车乘客；在确认乘车等待区域内没有人的情况下，确定乘车等待区域内没有待上车乘客。
在确定乘车等待区域内无待上车乘客的情况下，站台控制系统控制闸门关闭(即步骤S414)。
步骤S415，图像获取装置获取闸门图像，其中，闸门图像能够表征闸门的开闭状态。
步骤S417，图像获取装置向公交车发送闸门图像。
步骤S418，公交车根据闸门图像，确定闸门是否关闭。
公交车内可以预先存储有以与拍摄闸门图像时相同的拍摄位置和拍摄角度拍摄得到的第三预设图像，该第三预设图像能够体现闸门已经关闭。公交车可以确定闸门图像与第三预设图像的相似度参数。在闸门图像与第三预设图像的相似度参数表征二者相似的情况下(在相似度参数的数值越大表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值大于第五预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似；或者，在相似度参数的数值越小表示二者越相似的情况下，若该相似度参数的数值小于第六预设阈值则认为该相似度参数表征二者相似)，确定闸门关闭。
在公交车确定闸门关闭的情况下，控制车门关闭(即步骤S418)。
通过本方案，能通过公交车和站台控制系统进行图像处理，能降低对图像获取装置计算能力的要求，能降低图像处理装置的成本。
需要说明的是，在结合图5、图6所描述的各个方法步骤，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
图7是本公开一示例性实施例示出的公交车站台载客控制装置的结构框图。参照图7，本公开第三方面提供一种公交车站台载客控制装置500，应用于公交车，该装置500可以包括：
第一确定模块501，被配置为在公交车完成站台停车的情况下，获取公交车与站台的距离信息，并确定公交车的车门与站台的闸门是否对齐；第一控制模块502，被配置为在距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，控制车门开启。
如此，在公交车完成站台停车的情况下，在公交车与站台的距离信息在预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，公交车控制车门开启，以使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，同时还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
示例性地，第一确定模块501可以被配置为通过以下方式确定公交车的车门与站台的闸门是否对齐：
接收图像采集装置发送的第一车门图像，第一车门图像能够体现车门与闸门之间的相对位置；根据第一车门图像确定车门与闸门是否对齐。
或者，第一确定模块501可以被配置为通过以下方式确定公交车的车门与站台的闸门是否对齐：
在接收到图像采集装置发送的用于表征车门与闸门对齐的第一交互信息时，确定车门与闸门对齐。
示例性地，该装置500还可以包括：
第三确定模块，被配置为确定闸门是否关闭；第一控制模块还被配置为在确定闸门关闭的情况下，控制车门关闭。
示例性地，第三确定模块可以被配置为通过以下方式确定闸门是否关闭：
接收图像采集装置发送的闸门图像，闸门图像能够体现闸门的开闭状态；根据闸门图像，确定闸门是否关闭。
或者，第三确定模块可以被配置为通过以下方式确定闸门是否关闭：
在接收到图像采集装置发送的用于表征闸门关闭的第二交互信息时，确定闸门关闭。
示例性地，该装置500还可以包括：
提示模块，被配置为在距离信息未处于预设的距离范围内、或车门与闸门未对齐的情况下，控制提示装置提示对应于公交车的位置需要调整的提示信息。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图8是本公开另一示例性实施例示出的公交车站台载客控制装置的结构框图。参照图8，本公开第六方面提供一种公交车站台载客控制装置600，应用于站台控制系统，该装置600可以包括：
第二确定模块601，被配置为确定停靠在站台的公交车的车门是否开启，其中，在公交车与站台的距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，车门被开启；第二控制模块602，被配置为在确定公交车的车门开启的情况下，控制站台的闸门开启。
如此，在确认车门开启的情况下站台控制系统控制闸门开启，避免在车门未开启的情况下开启闸门导致乘客卡入公交车与站台间隙的情况，提高安全性。
还需指出，车门在在公交车与站台的距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下开启，使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
示例性地，第二确定模块601可以被配置为通过以下方式确定停靠在站台的公交车的车门是否开启：
接收图像采集装置发送的第二车门图像，第二车门图像能够体现车门的开闭状态；根据第二车门图像确定车门是否开启。
或者，第二确定模块601可以被配置为通过以下方式确定停靠在站台的公交车的车门是否开启：
在接收到图像采集装置发送的用于表征车门开启的第三交互信息时，确定车门开启。
示例性地，站台上具有与闸门对应的乘车等待区域，装置600还可以包括：
第四确定模块，被配置为在第二控制模块602控制站台的闸门开启之后，确定乘车等待区域内是否有待上车乘客；第二控制模块602还可以被配置为在确定乘车等待区域内无待上车乘客的情况下，控制闸门关闭。
示例性地，第四确定模块可以被配置为通过以下方式确定乘车等待区域内是否有待上车乘客：
接收采集装置发送的乘车等待区域图像，乘车等待区域图像能够体现乘车等待区域内的待上车乘客数量；根据乘车等待区域图像确定乘车等待区域内是否有待上车乘客。
或者，第四确定模块可以被配置为通过以下方式确定乘车等待区域内是否有待上车乘客：
接收图像采集装置发送的用于表征乘车等待区域内没有待上车乘客的第四交互信息，确定乘车等待区域内没有待上车乘客。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图9是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图9所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的应用于公交车的公交车站台载客控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的应用于公交车的公交车站台载客控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的应用于公交车的公交车站台载客控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的应用于公交车的公交车站台载客控制方法。
本公开另一示例性实施例还提供了一种公交车，包括上述应用于公交车的公交车站台载客控制装置700，或者上述应用于公交车的公交车站台载客控制装置500。
图10是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。如图10所示，该电子设备800可以包括：处理器801，存储器802。该电子设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(I/O)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。
其中，处理器801用于控制该电子设备800的整体操作，以完成上述的应用于站台控制系统的公交车站台载客控制方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该电子设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件805可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的应用于站台控制系统的公交车站台载客控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的应用于站台控制系统的公交车站台载客控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由电子设备800的处理器801执行以完成上述的应用于站台控制系统的公交车站台载客控制方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (14)
1.一种公交车站台载客控制方法，其特征在于，应用于公交车，所述方法包括：
在公交车完成站台停车的情况下，获取所述公交车与站台的距离信息，并确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐；
在所述距离信息处于预设的距离范围内、且所述车门与所述闸门对齐的情况下，控制所述车门开启；
其中，所述确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐，包括：
接收图像采集装置发送的第一车门图像，所述第一车门图像能够体现所述车门与所述闸门之间的相对位置；
根据所述第一车门图像确定所述车门与所述闸门是否对齐；或者
所述确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐，包括：
在接收到图像采集装置发送的用于表征所述车门与所述闸门对齐的第一交互信息时，确定所述车门与所述闸门对齐。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车门开启之后，所述方法还包括：
确定所述闸门是否关闭；
在确定所述闸门关闭的情况下，控制所述车门关闭。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述闸门是否关闭，包括：
接收图像采集装置发送的闸门图像，所述闸门图像能够体现所述闸门的开闭状态；
根据所述闸门图像，确定所述闸门是否关闭；或者：
所述确定所述闸门是否关闭，包括：
在接收到图像采集装置发送的用于表征所述闸门关闭的第二交互信息时，确定所述闸门关闭。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述距离信息未处于预设的距离范围内、或所述车门与所述闸门未对齐的情况下，控制提示装置提示对应于所述公交车的位置需要调整的提示信息。
5.一种公交车站台载客控制方法，其特征在于，应用于站台控制系统，所述方法包括：
确定停靠在站台的公交车的车门是否开启，其中，在所述公交车与所述站台的距离信息处于预设的距离范围内、且所述公交车的车门与所述站台的闸门对齐的情况下，所述车门被开启；
在确定所述公交车的车门开启的情况下，控制所述站台的闸门开启；
其中，所述公交车通过以下方式，确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐：
接收图像采集装置发送的第一车门图像，所述第一车门图像能够体现所述车门与所述闸门之间的相对位置；
根据所述第一车门图像确定所述车门与所述闸门是否对齐；或者
所述公交车通过以下方式，确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐：
在接收到图像采集装置发送的用于表征所述车门与所述闸门对齐的第一交互信息时，确定所述车门与所述闸门对齐。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定停靠在站台的公交车的车门是否开启，包括：
接收图像采集装置发送的第二车门图像，所述第二车门图像能够体现所述车门的开闭状态；
根据所述第二车门图像确定所述车门是否开启；或者
所述确定停靠在站台的公交车的车门是否开启，包括：
在接收到图像采集装置发送的用于表征所述车门开启的第三交互信息时，确定所述车门开启。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述站台上具有与所述闸门对应的乘车等待区域，在控制所述站台的闸门开启之后，所述方法还包括：
确定所述乘车等待区域内是否有待上车乘客；
在确定所述乘车等待区域内无待上车乘客的情况下，控制所述闸门关闭。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述乘车等待区域内是否有待上车乘客，包括：
接收采集装置发送的乘车等待区域图像，所述乘车等待区域图像能够体现所述乘车等待区域内的待上车乘客数量；
根据所述乘车等待区域图像确定所述乘车等待区域内是否有待上车乘客；或者
所述确定所述乘车等待区域内是否有待上车乘客，包括：
接收所述图像采集装置发送的用于表征所述乘车等待区域内没有待上车乘客的第四交互信息，确定所述乘车等待区域内没有待上车乘客。
9.一种公交车站台载客控制装置，其特征在于，应用于公交车，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为在公交车完成站台停车的情况下，获取所述公交车与站台的距离信息，并确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐；
第一控制模块，被配置为在所述距离信息处于预设的距离范围内、且所述车门与所述闸门对齐的情况下，控制所述车门开启；
其中，所述第一确定模块，被配置为通过以下方式确定闸门是否关闭：
接收图像采集装置发送的第一车门图像，所述第一车门图像能够体现所述车门与所述闸门之间的相对位置；
根据所述第一车门图像确定所述车门与所述闸门是否对齐；或者
所述第一确定模块，被配置为通过以下方式确定闸门是否关闭：
在接收到图像采集装置发送的用于表征所述车门与所述闸门对齐的第一交互信息时，确定所述车门与所述闸门对齐。
10.一种公交车站台载客控制装置，其特征在于，应用于公交车，所述装置包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，所述计算机程序被所述处理器执行时，能实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
11.一种公交车，其特征在于，包括如权利要求9或10所述的装置。
12.一种公交车站台载客控制装置，其特征在于，应用于站台控制系统，所述装置包括：
第二确定模块，被配置为确定停靠在站台的公交车的车门是否开启，其中，在所述公交车与所述站台的距离信息处于预设的距离范围内、且所述公交车的车门与所述站台的闸门对齐的情况下，所述车门被开启；
第二控制模块，被配置为在确定所述公交车的车门开启的情况下，控制所述站台的闸门开启；
其中，所述公交车通过以下方式，确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐：
接收图像采集装置发送的第一车门图像，所述第一车门图像能够体现所述车门与所述闸门之间的相对位置；
根据所述第一车门图像确定所述车门与所述闸门是否对齐；或者
所述公交车通过以下方式，确定所述公交车的车门与所述站台的闸门是否对齐：
在接收到图像采集装置发送的用于表征所述车门与所述闸门对齐的第一交互信息时，确定所述车门与所述闸门对齐。
13.一种公交车站台载客控制装置，其特征在于，应用于站台控制系统，所述装置包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，所述计算机程序被所述处理器执行时，能实现如权利要求5至8中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，能实现如权利要求1至4中任一项所述的方法或如权利要求5至8中任一项所述的方法。
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