CN112277966B - 车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆。该车辆具备：通信部，其从外部的操作装置接收用于操作行驶装置的操作信息；取得部，其从周边信息检测部取得车身的周边的周边信息；行驶计划生成部，其基于所述周边信息而生成行驶计划；行驶控制部，其以如下方式对所述行驶装置进行控制，即，实施基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划的行驶即自动驾驶、以及基于在所述通信部中所接收到的所述操作信息的行驶即远程驾驶；报知装置，其朝向车外而报知在所述通信部中所接收到的、与由所述自动驾驶或所述远程驾驶实施的输送的利用者相关的识别信息。

Description

车辆
技术领域
本公开涉及一种能够进行自动驾驶以及远程驾驶的车辆。
背景技术
在美国专利第9964948号说明书中，公开了一种能够进行自动驾驶的车辆，且为了协助自动驾驶而能够执行由远程驾驶者实施的远程驾驶的车辆。
在通过像美国专利第9964948号说明书这样的车辆去迎接人员时、或者接收货物时，如果乘员不在，则人员并不清楚是可以乘车呢还是可以搭载货物呢。
发明内容
本公开的目的在于，提供一种即使乘员不在，车外的人也能够对可否进行乘车或搭载货物进行判别的车辆。
第一方式为，一种车辆，具备：通信部，其从外部的操作装置接收用于操作行驶装置的操作信息；取得部，其从周边信息检测部取得车身的周边的周边信息；行驶计划生成部，其基于所述周边信息而生成行驶计划；行驶控制部，其以如下方式对所述行驶装置进行控制，即，实施基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划的行驶即自动驾驶、以及基于在所述通信部中所接收到的所述操作信息的行驶即远程驾驶；报知装置，其朝向车外而报知在所述通信部中接收到的、与由所述自动驾驶或所述远程驾驶实施的输送的利用者相关的识别信息。
在第一方式的车辆中，通过行驶控制部对行驶装置进行控制，从而能够执行自动驾驶和远程驾驶。在此，自动驾驶是基于取得部从周边信息检测部所取得的周边信息、和在行驶计划生成部中所生成的行驶计划而被执行的。此外，远程驾驶是基于从操作装置被发送并在通信部中被接收到的操作信息而被执行的。在该车辆中，被构成为，当通信部接收到由自动驾驶或远程驾驶实施的输送的利用者(也就是车辆的利用者)所涉及的识别信息时，报知装置向车外报知该识别信息。因此，根据该车辆，即使在乘员(例如，车辆的所有者、驾驶员)没有乘车的情况下，也能够以被报知的识别信息为基础来确定车辆的利用者。因此，即使乘员不在，车外的人员也能够对是否能够乘车或是否能够搭载货物进行辨别。
第二方式的车辆为第一方式的车辆，并且所述报知装置具有显示装置，所述显示装置对作为所述识别信息的所述利用者的图像进行显示。
第二方式的车辆作为报知装置而具备显示装置，识别信息包括车辆的利用者的图像。根据该车辆，通过向车外显示利用者的图像，从而车外的人员能够通过视觉来对利用者进行辨别。
第三方式的车辆为第一或第二方式的车辆，并且所述报知装置具有扬声器，所述扬声器输出作为所述识别信息的所述利用者的语音。
第三方式的车辆作为报知装置而具备扬声器，识别信息包括车辆的利用者的语音。根据该车辆，通过向车外输出利用者的语音，从而车外的人员能够通过听觉来对利用者进行辨别。
第四方式的车辆为第一至第三方式中的任意一个方式的车辆，并且具备：车门部，其被设置在所述车身上；上锁部，其实施所述车门部的上锁以及开锁；认证部，其基于车外的信息而实施使所述上锁部开锁的认证。
在第四方式的车辆中，被构成为，通过上锁部而被上锁的车门部能够通过利用认证部实施认证而进行开锁。根据该车辆，能够防止与利用者没有关系的人员的乘车、或与利用者没有关系的货物的装载。
根据本公开，即使乘员不在，车外的人员也能够对是否能够乘车或是否能够搭载货物进行辨别。
附图说明
基于以下附图详细描述本公开的示例性实施例，其中：
图1为表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统的概要结构的图。
图2为表示第一实施方式的车辆的硬件结构的框图。
图3为表示第一实施方式的车辆中的报知装置的配置的图。
图4为表示第一实施方式的车辆控制装置的功能结构的示例的框图。
图5为表示第一实施方式的远程操作装置的硬件结构的框图。
图6为表示第一实施方式的远程控制装置的功能结构的示例的框图。
图7为表示第一实施方式的处理服务器的硬件结构的框图。
图8为表示第一实施方式的处理服务器的功能结构的示例的框图。
图9为对在第一实施方式中利用者实施登记的处理的流程进行说明的顺序图。
图10为对在第一实施方式中由车辆实施的输送的流程进行说明的顺序图。
图11为对第一实施方式的报知与开锁处理的流程进行说明的流程图。
图12为对第二实施方式的报知与开锁处理的流程进行说明的流程图。
具体实施方式
[第一实施方式]
图1为，表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统10的概要结构的框图。
(概要)
如图1所示那样，第一本实施方式所涉及的车辆控制系统10被构成为，包括作为自动驾驶车辆的车辆12、便携式终端14、开锁终端15、作为操作装置的远程操作装置16、和处理服务器18。
本实施方式的车辆12具备车辆控制装置20，远程操作装置16具备远程控制装置40。并且，在车辆控制系统10中，车辆控制装置20、远程控制装置40、便携式终端14以及处理服务器18经由网络N1而彼此被连接在一起。此外，车辆控制装置20与开锁终端15通过线路N2而被直接连接。
本实施方式的便携式终端14为车辆12的利用者所持有的通信终端，例如相当于智能手机或平板电脑。此外，本实施方式的开锁终端15为车外的人所持有的通信终端，例如相当于智能手机或平板电脑。作为通信终端的开锁终端15能够使用从处理服务器18所取得的认证码从而对车辆12进行开锁。另外，开锁终端15也可以包括作为用于对车辆12进行开锁的便携式设备的车辆12专用的遥控钥匙。
另外，虽然图1的车辆控制系统10仅分别图示了一台车辆12、便携式终端14、开锁终端15、远程操作装置16以及处理服务器18，但台数也可以为多台。
(车辆)
车辆12被构成为，能够执行基于由车辆控制装置20预先生成的行驶计划而实施自主行驶的自动驾驶、基于远程操作装置16中的远程驾驶员的操作的远程驾驶、和基于车辆12的乘员(也就是驾驶员)的操作的手动驾驶。
图2为，表示被搭载于本实施方式的车辆12上的设备的硬件结构的框图。车辆12除了包括上述的车辆控制装置20之外，还包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28、作动器30、报知装置32、话筒34和门锁装置36。
车辆控制装置20被构成为，包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)20A、ROM(Read Only Memory：只读存储器)20B、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)20C、存储器20D、通信I/F(Inter Face：接口)20E以及输入输出I/F20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G而以能够相互通信的方式被连接在一起。CPU20A为处理器的一个示例，RAM20C为存储器的一个示例。
CPU20A为中央运算处理单元，并且执行各种程序或对各个部分进行控制。即，CPU20A从ROM20B中读取程序，并将RAM20C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，执行程序被存储在ROM20B中。通过CPU20A执行该执行程序，从而使车辆控制装置20作为图4所示的位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作接受部240、行驶控制部250、识别信息取得部260、报知部270、认证部280以及通知部290而发挥功能。
如图2所示那样，ROM20B对各种程序以及各种数据进行存储。RAM20C作为工作区域而暂时性地对程序或数据进行存储。
作为存储部的存储器20D由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(SolidState Drive：固态驱动器)构成，并对包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据进行存储。此外，在存储器20D中，存储有下文叙述的利用者的识别信息、以及车辆12所固有的认证码。
作为通信部的通信I/F20E包括用于与网络N1连接的接口，以与远程控制装置40、便携式终端14以及处理服务器18等进行通信。该接口例如使用LTE、Wi-Fi(注册商标)等的通信标准。此外，通信I/F20E包括用于通过利用无线通信或红外线通信的线路N2而与开锁终端15进行直接通信的通信装置。
本实施方式的通信I/F20E经由网络N1而朝向车辆12的外部的远程操作装置16发送由摄像机24A所拍摄到的拍摄图像，并从远程操作装置16接收作为用于对车辆12进行操作的操作信息的远程操作信息。此外，通信I/F20E经由网络N1而从处理服务器18接收利用者的识别信息。在识别信息中，包括有利用者的面部图像、姓名等的信息、语音信息。
输入输出I/F20F为，用于与被搭载于车辆12上的各个装置进行通信的接口。本实施方式的车辆控制装置20经由输入输出I/F20F而连接有GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28、作动器30、报知装置32、话筒34以及门锁装置36。另外，GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28、作动器30、报知装置32、话筒34以及门锁装置36也可以与总线20G直接连接。
GPS装置22为，对车辆12的当前位置进行测定的装置。GPS装置22包括接收来自GPS卫星的信号的天线。
作为周边信息检测部的外部传感器24为，对车辆12的车身80周边的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器24包括对预定范围进行拍摄的摄像机24A、向预定范围发送探测波并接收反射波的毫米波雷达24B、和对预定范围进行扫描的激光雷达(Laser ImagingDetection and Ranging：激光成像检测与测距)24C。各外部传感器24被设置在车身80的多个位置上。
内部传感器26为，对车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器26包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。
输入装置28为，用于供正在车辆12上乘车的乘员进行操作的开关组。输入装置28包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘28A、作为使车辆12加速的开关的加速器踏板28B、和作为使车辆12减速的开关的制动器踏板28C。
作为行驶装置的作动器30包括使车辆12的转向轮驱动的转向盘作动器、对车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对车辆12的减速进行控制的制动器作动器。
报知装置32为，用于朝向车外报知识别信息的装置组。如图3所示那样，报知装置32包括：第一显示器32A，其为被设置在侧窗84上的透过型显示器；第二显示器32B，其为被设置在侧门82上的液晶显示器；扬声器32C，其被设置在侧门82上。在第一显示器32A上，显示有识别信息中的利用者的面部图像。此外，在第二显示器32B上，显示有识别信息中的利用者的姓名所涉及的文字。而且，在扬声器32C中，输出有识别信息中的利用者的语音。
话筒34为，用于取得车外的语音的收音装置。话筒34在侧门82上以与扬声器32C邻接的方式被设置。在本实施方式的车辆12中，设为车外的人能够通过朝向车外设置的扬声器32C以及话筒34而与车辆12的利用者进行对话。
作为上锁部的门锁装置36能够进行作为车门部的侧门82的上锁以及开锁。该门锁装置36包括使侧门82锁定的锁定机构、和使锁定机构驱动的作动器。门锁装置36中的“上锁”是指，侧门82处于锁定状态，“开锁”是指，侧门82处于解锁状态。
图4为，表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。如图4所示那样，车辆控制装置20具有：位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作接受部240、行驶控制部250、识别信息取得部260、报知部270、认证部280以及通知部290。各个功能结构通过CPU20A读取被存储在ROM20B中的执行程序并执行该程序而被实现。
位置取得部200具有取得车辆12的当前位置的功能。位置取得部200从GPS装置22经由输入输出I/F20F而取得位置信息。
作为取得部的周边信息取得部210具有取得车辆12的周边的周边信息的功能。周边信息取得部210从外部传感器24经由输入输出I/F20F而取得车辆12的周边信息。在“周边信息”中，并不限于车辆12的周边的车辆、行人，还包含天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。
车辆信息取得部220具有取得车辆12的车速、加速度、横摆率等的车辆信息的功能。车辆信息取得部220从内部传感器26经由输入输出I/F20F而取得车辆12的车辆信息。
行驶计划生成部230具有如下功能，即，基于由位置取得部200所取得的位置信息、由周边信息取得部210所取得的周边信息、由车辆信息取得部220所取得的车辆信息，而生成用于使车辆12行驶的行驶计划的功能。在行驶计划中，不仅包括到被预先设定的目的地为止的行驶路线，而且还包括用于避开车辆12前方的障碍物的前进路线、车辆12的速度等的信息。
操作接受部240具有在实施基于车辆12的乘员的操作的手动驾驶的情况下，接受从各个输入装置28被输出的信号的功能。操作接受部240以从各个输入装置28接受到的信号为基础而生成作为用于对作动器30进行控制的操作信息的车辆操作信息。
行驶控制部250具有对基于由行驶计划生成部230所生成的行驶计划的自动驾驶、基于从远程操作装置16所接收到的远程操作信息的远程驾驶、以及基于从操作接受部240所接受到的车辆操作信息的手动驾驶进行控制的功能。自动驾驶、远程驾驶以及手动驾驶通过行驶控制部250对作动器30进行控制从而被执行。
识别信息取得部260具有从处理服务器18经由通信I/F20E而取得识别信息的功能。识别信息取得部260将所取得的识别信息存储在存储器20D中。
报知部270具有通过向各个报知装置32输出识别信息，从而实施报知的功能。即，报知部270向第一显示器32A输出利用者的面部图像，向第二显示器32B输出利用者的姓名所涉及的文字信息，向扬声器32C输出利用者的语音信息。
认证部280具有用于使侧门82开锁的认证功能。在本实施方式中，在从开锁终端15所取得的认证码与ROM20B或存储器20D中所存储的认证码一致的情况下，认证部280判断为认证。认证部280在判断为认证的情况下，对门锁装置36进行操作从而使侧门82开锁。由此，车外的人能够使侧门82开闭。
通知部290具有如下功能，即，从利用者所持有的便携式终端14取得配车目的地，并当在配车目的地处车外的人的乘车或货物的装载完成的情况下，向便携式终端14通知已完成的主旨的功能。配车目的地为所指定的场所的一个示例。
(远程操作装置)
图5为，表示被搭载于本实施方式的远程操作装置16上的设备的硬件结构的框图。远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置40之外，还包括显示装置42、扬声器44和输入装置48。
远程控制装置40被构成为，包括CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F经由总线40G而以能够彼此通信的方式被连接在一起。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F的功能与上述的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F相同。
CPU40A从ROM40B读取程序，并将RAM40C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，在ROM40B中存储有处理程序。通过CPU40A执行处理程序，从而使远程控制装置40作为图6所示的行驶信息取得部400、操作信息生成部410以及操作切换部420而发挥功能。
在本实施方式的远程控制装置40上，经由输入输出I/F40F而连接有显示装置42、扬声器44以及输入装置48。另外，显示装置42、扬声器44以及输入装置48也可以与总线40G直接连接。
显示装置42为，用于使通过车辆12的摄像机24A而被拍摄到的图像、以及车辆12所涉及的各种信息进行显示的液晶监视器。
扬声器44为，对通过附属于车辆12的摄像机24A的话筒而与拍摄图像一同被收录的语音、以及由话筒34收录的语音进行重放的扬声器。
输入装置48为，用于供作为利用远程操作装置16的远程驾驶者的远程驾驶员进行操作的控制器。输入装置48包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘48A、作为使车辆12加速的开关的加速器踏板48B、和作为使车辆12减速的开关的制动器踏板48C。另外，各个输入装置48的形态并不限于此。例如，也可以代替转向盘48A而设置操纵杆开关。又例如，也可以代替加速器踏板48B或制动器踏板48C的踏板开关而设置按钮开关或操纵杆开关。
图6为，表示远程控制装置40的功能结构的示例的框图。如图6所示那样，远程控制装置40具有行驶信息取得部400、操作信息生成部410以及操作切换部420。
行驶信息取得部400具有取得从车辆控制装置20被发送的摄像机24A的拍摄图像及语音、以及车速等的车辆信息的功能。所取得的拍摄图像或车辆信息被显示在显示装置42上，并且语音信息从扬声器44被输出。
操作信息生成部410具有在实施基于远程驾驶员的操作的远程驾驶的情况下，接受从各个输入装置48被输出的信号的功能。此外，操作信息生成部410以从各个输入装置48所接受到的信号为基础而生成向车辆控制装置20发送的远程操作信息。
操作切换部420具有通过远程驾驶员而开始进行远程操作的功能。例如，操作切换部420在从处理服务器18取得了操作开始命令的情况下，开始进行远程操作。此时，在从处理服务器18取得了驾驶开始命令的车辆控制装置20中，车辆12开始进行远程驾驶。又例如，操作切换部420在从车辆控制装置20取得了操作开始命令的情况下，开始进行远程操作。此时，在发送了操作开始命令的车辆控制装置20中，车辆12开始进行远程驾驶。
(处理服务器)
如图7所示那样，处理服务器18被构成为，包括CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E经由总线60G而以能够相互通信的方式被连接在一起。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E的功能与上述的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D以及通信I/F20E相同。
CPU60A从ROM60B或存储器60D读取程序，并将RAM60C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，在存储器60D中存储有信息处理程序。通过CPU60A执行信息处理程序，从而处理服务器18作为图8所示的识别信息收集部600、识别信息提供部610以及配车处理部620而发挥功能。
图8为，表示处理服务器18的功能结构的示例的框图。如图8所示那样，处理服务器18具有识别信息收集部600、识别信息提供部610以及配车处理部620。
识别信息收集部600具有从处理服务器18的外部取得车辆12的利用者所涉及的识别信息的功能。通过识别信息收集部600而被取得的识别信息与该识别信息的利用者的ID以及密码一起被存储在存储器60D中。
识别信息提供部610具有向该利用者所利用的车辆12的车辆控制装置20发送利用者的识别信息的功能。例如，在从利用者所持有的便携式终端14请求配车的情况下，将以下文叙述的配车处理部620决定了所配车的车辆12的情况为契机，从而识别信息提供部610向被实施配车的车辆12的车辆控制装置20发送识别信息。
配车处理部620具有从多个车辆12中选定实施配车的车辆12的功能。此外，配车处理部620具有在使实施配车的车辆12实施远程驾驶的情况下，选定对该车辆12进行远程操作的远程操作装置16的功能。配车处理部620在选定所配车的车辆12、且使该车辆12实施远程驾驶的情况下，朝向该车辆12的车辆控制装置20发送驾驶开始命令，并且朝向远程控制装置40发送操作开始命令。
(作用)
在本实施方式的车辆控制系统10中，根据利用者的请求而被配车的车辆12能够通过远程驾驶或自动驾驶来输送人员或货物。例如被设为，当将孩子托付给托儿所的父母委托配车时，被配车的车辆12能够前往托儿所，并让孩子搭乘而接送其直至自家住宅。在这种情况下，父母成为利用者。
在此，在车辆12正在实施远程驾驶或自动驾驶的情况下，如果作为利用者的父母并未乘车于车辆12中时，对孩子是否可以搭乘车辆12，此外，托儿所的保护人是否可以让孩子搭乘车辆12进行判断是很困难的。在车辆12为并非父母所有的汽车共享(carsharing)的车辆的情况下，将进一步使判断变得困难。
因此，在本实施方式中，通过朝向车外报知车辆12的利用者的识别信息，从而使得车外的人能够对利用者进行识别。以下，对本实施方式的车辆控制系统10的控制的流程进行说明。
首先，在本实施方式的车辆控制系统10中，使用图9的顺序图来对利用者实施登记的处理的流程进行说明。
在图9的步骤S10中，利用者所持有的便携式终端14接受利用者的操作。在该操作中，利用者启动被预先安装在便携式终端14内的应用程序，作为个人信息而输入自己的姓名等，并且添加面部图像。然后，通过利用者按下被显示在便携式终端14的画面中的登记按钮，从而完成操作的接受。
在步骤S11中，便携式终端14朝向处理服务器18发送在步骤S10中接受到的个人信息。
在步骤S12中，处理服务器18的CPU60A执行登记处理。在登记处理中，CPU60A发行利用者的ID以及密码，并且将与所发行的ID相对应的个人信息作为识别信息而存储在存储器60D中。
在步骤S13中，CPU60A朝向便携式终端14发送在登记处理中发行的ID以及密码。即，向利用者进行通知。
接下来，使用图10的顺序图来对在本实施方式的车辆控制系统10中，利用者利用由车辆12实施的输送的情况下的处理的流程进行说明。
在图10的步骤S20中，利用者所持有的便携式终端14接受利用者的操作。在该操作中，利用者启动被预先安装在便携式终端14中的应用程序，并使用在登记处理中发行的ID密码来实施登录。然后，利用者在便携式终端14的画面上，对车辆12的配车目的地以及配车时刻进行指定。然而，通过利用者按下被显示在便携式终端14的画面中的请求按钮，从而完成操作的接受。
在步骤S21中，便携式终端14朝向处理服务器18发送在步骤S20中接受到的配车目的地以及配车时刻的信息。
在步骤S22中，处理服务器18的CPU60A执行配车处理。在配车处理中，CPU60A选定在输送中所利用的车辆12，并且在车辆12实施远程驾驶的情况下，选定实施远程操作的远程操作装置16。
在步骤S23中，CPU60A朝向实施远程操作的远程操作装置16的远程控制装置40发送操作开始命令。
在步骤S24中，CPU60A朝向开锁终端15发送用于对通过配车处理而被选定的车辆12进行开锁的认证码。
在步骤S25中，CPU60A朝向实施远程驾驶的车辆12的车辆控制装置20发送驾驶开始命令。
在步骤S26中，CPU60A朝向实施远程驾驶的车辆12的车辆控制装置20发送利用者、具体而言为委托配车的ID所涉及的利用者的识别信息。另外，识别信息也可以与驾驶开始命令一起发送。
在步骤S27中，在车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A接收从处理服务器18被发送的识别信息。所接收到的识别信息被暂时存储在存储器20D中。
在步骤S28中，在车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A开始进行远程驾驶。此外，在步骤S29中，在远程操作装置16中，远程控制装置40的CPU40A开始进行远程操作。即，在远程操作装置16中，从车辆12接收摄像机24A的拍摄图像和内部传感器26的车辆信息，并且朝向车辆12的车辆控制装置20而发送用于对车辆12进行控制的远程操作信息。
在步骤S30中，在车辆12中，CPU20A实施是否到达了所指定的配车目的地的判断。在车辆到达了配车目的地的情况下，进入接下来的步骤S31。另外，如果车辆12到达距配车目的地预定范围内，则CPU20A可以判断为到达。
在步骤S31中，在车辆12中，CPU20A朝向利用者的便携式终端14发送表示车辆12的到达的到达通知。
在步骤S32中，在车辆12中，CPU20A朝向位于车辆12的车外并实施车辆12的开锁的人员所持有的开锁终端15而发送表示车辆12的到达的到达通知。在上述的接送孩子的示例的情况下，开锁终端15既可以是将乘车于车辆12中的孩子所持有，也可以是目送的保护人所持有。通过开锁终端15取得到达通知，从而持有者能够掌握车辆12的到达情况，并能够从屋内移动至车辆12的旁边。
在步骤S33中，利用者所持有的便携式终端14接受语音。即，便携式终端14能够接受利用者的声音。
在步骤S34中，在车辆12中，CPU20A执行报知与开锁处理。利用报知与开锁处理，从而可朝向车外的人报知利用者的识别信息，并且通过基于预定的信息来实施认证，从而门锁装置36使侧门82开锁。另外，关于报知与开锁处理的详细内容，将在下文叙述。
在步骤S35中，在实施语音接受的便携式终端14、和执行报知与开锁处理的车辆控制装置20之间的双向上，实施语音信息的发送接收。即，便携式终端14向车辆控制装置20发送在步骤S33中接受到的语音所涉及的语音信息。另一方面，车辆控制装置20朝向便携式终端14发送在步骤S34的报知与开锁处理中从话筒34所取得的语音所涉及的语音信息。由此，能够实现持有便携式终端14的利用者与车辆12的车外的人的对话。
在步骤S36中，在车辆12中，CPU20A实施是否具有人员的乘车以及货物的装载中的至少任意一方的判断。在CPU20A判断为具有人员的乘车以及货物的装载中的至少任一方的情况下，进入接下来的步骤S37。
在步骤S37中，在车辆12中，CPU20A朝向利用者的便携式终端14而发送表示人员的乘车或货物的装载已完成的乘车或装载通知。
在步骤S38中，在车辆12中，CPU20A朝向处理服务器18发送人员乘车于车内的时刻或地点、装载有货物的时刻或地点所涉及的记录。
在步骤S39中，在车辆12中，CPU20A朝向远程控制装置40发送操作开始命令。
在步骤S40中，在车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A再次开始进行远程驾驶。此外，在步骤S41中，在远程操作装置16中，远程控制装置40的CPU40A开始进行远程操作。即，在远程操作装置16中，从车辆12接收摄像机24A的拍摄图像和内部传感器26的车辆信息，并且朝向车辆12的车辆控制装置20而发送用于对车辆12进行控制的远程操作信息。
接下来，使用图11的流程图来对在车辆控制装置20中被执行的报知与开锁处理的流程进行说明。
在图11的步骤S100中，CPU20A在报知装置32上显示被存储在存储器20D中的识别信息所涉及的图像。具体而言，CPU20A在第一显示器32A上显示识别信息中的利用者的面部图像，在第二显示器32B上显示利用者的姓名或昵称等的文字图像。由此，例如在对孩子进行接送的情况下，位于车外的人员(孩子或保护人)能够对作为利用者的父母所配车的车辆12已到达的情况进行识别。又例如，在对货物进行输送的情况下，位于车外的人能够对作为利用者的货物的收货人所配车的车辆12已到达的情况进行识别。
在步骤S101中，CPU20A执行发声处理。具体而言，CPU20A向扬声器32C输出从便携式终端14所取得的语音信息，并向便携式终端14发送话筒34所收音到的语音所涉及的信息。由此，能够实现持有便携式终端14的利用者与车辆12的车外的人的对话。
在步骤S102中，CPU20A经由通信I/F20E而从开锁终端15取得认证码。
在步骤S103中，CPU20A实施如下动作，即，对作为认证所涉及的处理的结果的、从开锁终端15所取得的认证码和被预先存储在存储器20D中的车辆12所固有的认证码进行比较并进行是否一致的判断。在判断为所取得的认证码与车辆12所固有的认证码相一致的情况下，CPU20A进入接下来的步骤S104。另一方面，在判断为所取得的认证码与车辆12所固有的认证码不一致的情况下，CPU20A进入步骤S105。
在步骤S104中，CPU20A对门锁装置36进行操作从而使侧门82开锁。由此，侧门82能够进行开闭，从而能够实现人员的乘车以及货物的搭载。
在步骤S105中，CPU20A实施表示认证失败的错误报知。例如，CPU20A在第二显示器32B上显示“认证码不一致”的文字，并向扬声器32C输出警告音。
在步骤S106中，CPU20A执行错误报知的次数是否超过了规定次数的判断。在被判断为错误报知的次数超过了规定次数的情况下，CPU20A进入接下来的步骤S107。另一方面，在判断为错误报知的次数没有超过规定次数的情况下，CPU20A返回至步骤S102。即，再次尝试认证。
在步骤S107中，CPU20A朝向便携式终端14而发送表示不可开锁的主旨的信息。由此，持有便携式终端14的利用者能够掌握无法进行人员的乘车以及货物的搭载的主旨。
在步骤S108中，CPU20A停止报知。即，CPU20A停止利用者的面部图像的向第一显示器32A的显示，并停止利用者的姓名或昵称等的文字图像的向第二显示器32B的显示。此外，CPU20A使发声处理结束。由此，报知与开锁处理结束。
在本实施方式的车辆12中，行驶控制部250通过对作动器30进行控制，从而能够执行自动驾驶和远程驾驶。在此，在上述的处理的示例中，通过利用者实施配车委托(步骤S21)，从而在配车处理(步骤S22)中，选定被利用于输送的车辆12，并且选定实施远程操作的远程操作装置16，并使车辆12去实施远程驾驶。但是，并不限定于此，例如在远程驾驶员不在的情况等的、无法选定实施远程操作的远程操作装置16的情况下，车辆12也可以实施自动驾驶。在这种情况下，处理服务器18的CPU60A在执行了配车处理时，发送用于使自动驾驶开始的驾驶开始命令。
在本实施方式中，在车辆12通过自动驾驶或远程驾驶而实施输送时，从处理服务器18取得由车辆12实施的输送服务的利用者的面部图像以及姓名等的识别信息。并且，车辆12被构成为，向车外报知报知装置32所取得的识别信息。因此，根据本实施方式，即使在利用者未在车辆12上乘车的情况下，车外的人也能够确定对车辆12进行了配车的利用者。因此，车外的人能够对是否能够进行乘车或是否能够进行搭载货物实施辨别。
本实施方式的识别信息包括利用者的面部图像、以及姓名或昵称等的文字图像。并且，在车辆12中，利用者的面部图像被显示在第一显示器32A上，利用者的姓名或昵称等的文字图像被显示在第二显示器32B上。因此，在本实施方式的车辆12中，车外的人能够通过视觉来对利用者进行辨别。
此外，本实施方式的识别信息包括车辆12的利用者的语音信息。并且，在车辆12中，通过从扬声器32C输出作为识别信息的利用者的语音，从而车外的人能够通过听觉来对利用者进行辨别。进一步地，能够通过扬声器32C以及话筒34而与利用者进行对话。
另外，通过将扬声器32C以及话筒34设置在非车外侧而是车内侧，或者除了车外侧以外，还设置在车内侧，从而在车辆12上乘车的乘员能够与车辆12的利用者进行对话。例如，在通过车辆12来接送孩子的情况下，乘车的孩子能够与父母进行对话。由此，能够给予孩子安心感。
在本实施方式的车辆12中，被构成为，通过门锁装置36而被上锁了的侧门82能够通过由认证部280实施认证而开锁。因此，根据本实施方式，能够防止与利用者没有关系的人员的乘车、或与利用者没有关系的货物的装载。
另外，在将车辆12利用于进行在托儿所等地的孩子的接送的情况下，通过作为利用者的父母在委托配车时输入时间表信息，从而能够配合父母的下班时间而将车辆12配车至孩子的位置，并配合父母的回家时间而将孩子接送至自家住宅为止。在这种情况下，在步骤S20的操作接受中，通过作为利用者的父母预先对时间表进行登记，从而在处理服务器18中按照时间表而向车辆12等发出指示。
[第二实施方式]
虽然在第一实施方式中，通过朝向开锁终端15预先发送的认证码来执行认证，但是在第二实施方式中，通过从开锁终端15朝向车辆12预先发送的图像来执行认证。以下，对与第一实施方式不同的不同点进行说明。
本实施方式的认证部280在从开锁终端15预先取得的车外的人员的面部图像与由作为摄像装置的摄像机24A所拍摄到的图像相一致的情况下，判断为认证。虽然在第一实施方式中，在图10的配车处理(步骤S22)的结束后，在步骤S24中开锁终端15接收了认证码，但是代替于此，在本实施方式中，可从开锁终端15朝向车辆控制装置20而发送持有开锁终端15的人员的面部图像。
接下来，使用图12的流程图来对车辆控制装置20在取得车外的人员的面部图像时所执行的报知与开锁处理的流程进行说明。
由于图12的步骤S200以及步骤S201的处理与图11所示的第一实施方式的步骤S100以及步骤S101的处理相同，因此省略说明。
在步骤S202中，CPU20A通过摄像机24A而对在车外的侧门82附近的人员的图像进行拍摄。
在步骤S203中，CPU20A实施如下动作，即，对作为认证所涉及的处理的结果的、从开锁终端15所取得的面部图像和所拍摄到的图像中所包含的面部图像进行比较并进行是否一致的判断。在判断为所取得的面部图像与所拍摄到的面部图像相一致的情况下，CPU20A进入接下来的步骤S204。另一方面，在判断为所取得的面部图像与所拍摄到的面部图像不一致的情况下，CPU20A进入步骤S205。
由于图12的步骤S204～步骤S208的处理与图11所示的第一实施方式的步骤S104～步骤S108的处理相同，因此省略说明。
如上文所述，在本实施方式中，通过面部认证来实施开锁，从而起到了与第一实施方式相同的作用效果。
[附注]
另外，在上述实施方式中，也可以由CPU以外的各种的处理器来执行CPU20A、CPU40A以及CPU60A读取并执行软件(程序)的各个处理。作为这种情况下的处理器，可例示出具有在FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程逻辑门阵列)等的制造后能够改变电路结构的PLD(Programmable Logic Device：可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等的、为了执行特定的处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。此外，既可以由这些各种处理器中的一个来执行各个处理，也可以由同种类型或不同类型的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等)来执行各个处理。此外，更具体而言，这些各种的处理器的硬件结构为，对半导体元件等的电路元件进行组合而得到的电路。
此外，在上述实施方式中，以程序被预先存储(安装)在计算机可读取的非暂时性记录介质中的方式来进行了说明。例如，在车辆控制装置20中，执行程序被预先存储在ROM20B中。此外，在远程控制装置40中，处理程序被预先存储在ROM40B中。进一步地，在处理服务器18中，信息处理程序被预先存储在存储器60D中。然而，并不限于此，各程序也可以以被记录在CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory：只读光盘存储器)、DVD-ROM(DigitalVersatile Disc Read Only Memory：数字通用光盘只读存储器)、以及USB(UniversalSerial Bus：通用串行总线)存储器等的非暂时性的记录介质中的形态来提供。此外，各程序也可以设为经由网络而从外部装置被下载的形态。
在上述实施方式中说明的处理的流程也是一个示例，可以在不脱离主旨的范围内，删除不必要的步骤，或者追加新的步骤，或者对处理顺序进行更换。

Claims (7)

1.一种车辆，具备：
通信部，其从外部的操作装置接收用于操作行驶装置的操作信息；
取得部，其从周边信息检测部取得车身的周边的周边信息；
行驶计划生成部，其基于所述周边信息而生成行驶计划；
行驶控制部，其以如下方式对所述行驶装置进行控制：实施基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划的行驶即自动驾驶、以及基于在所述通信部中所接收到的所述操作信息的行驶即远程驾驶；
发送部，其朝向实施被设置在所述车身上的车门部的开锁的车外的持有者所持有的开锁终端而发送表示所述车身的到达的到达通知；
报知装置，其在通过所述发送部朝向所述开锁终端发送了所述到达通知之后，朝向车外而报知在所述通信部中所接收到的、与由所述自动驾驶或所述远程驾驶实施的输送的利用者相关的识别信息；
通知部，
所述报知装置在所述车辆到达了所述利用者所指定的场所的情况下，朝向车外而开始进行报知，
所述通知部在从所述利用者所持有的便携式终端取得所述指定的场所并在所述指定的场所处车外的人员的乘车或货物的装载完成了的情况下，朝向所述便携式终端通知完成了的信息。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，
所述报知装置具有显示装置，所述显示装置对作为所述识别信息的所述利用者的面部图像以及所述利用者的姓名或昵称的文字图像进行显示。
3.如权利要求2所述的车辆，其中，
所述发送部在判断为具有车外的人员的乘车以及货物的装载中的至少任意一方的情况下，朝向所述利用者所持有的通信终端而发送表示车外的人员的乘车以及货物的装载中的至少任意一方已完成的乘车或装载通知，
所述行驶控制部在通过所述发送部朝向所述通信终端发送了所述乘车或装载通知之后，控制所述行驶装置而再次开始进行所述自动驾驶或者所述远程驾驶。
4.如权利要求3所述的车辆，其中，
所述发送部朝向处理服务器发送人员乘车于车内的时刻及地点、以及在车内装载有货物的时刻及地点所涉及的记录。
5.如权利要求1所述的车辆，其中，
所述报知装置具有扬声器，所述扬声器输出作为所述识别信息的所述利用者的语音。
6.如权利要求1所述的车辆，其中，具备：
上锁部，其实施所述车门部的上锁以及开锁；
认证部，其基于车外的信息而实施使所述上锁部开锁的认证。
7.如权利要求6所述的车辆，其中，
具备摄像装置，所述摄像装置对车外进行拍摄，
所述认证部在预先取得的图像和作为所述车外的信息的所述摄像装置的拍摄图像相一致的情况下，实施使所述上锁部开锁的认证。
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