CN110154940A - 车辆控制系统及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制系统及车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

一种车辆控制系统及车辆控制方法，使用户与在车辆乘车中的其他的用户汇合，具备：多个车辆；存储部，针对多个车辆中的每一个存储与乘车中的用户相关的信息；接收部，接收要求与在多个车辆中的任一车辆乘车中的用户汇合的匹配要求；及控制部，基于存储于存储部的信息，确定符合匹配要求的第一用户乘车中的第一车辆，以使第一车辆与匹配要求的要求源汇合的方式进行对于第一车辆的控制。

Description

车辆控制系统及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制系统及车辆控制方法。
背景技术
公开有在车辆内设置有办公用备品的移动式办公室(例如，专利文献1)。在移动式办公室中，即使在车辆行驶中，搭乘者也能够进行办公作业。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平09-183334号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，有时会产生例如在移动式办公室内进行办公作业的用户彼此想要相见而进行商谈的需求。
本发明鉴于上述那样的各种实际情况而作出，其目的在于提供能够进行与在车辆乘车中的其他的用户汇合的车辆控制系统及车辆控制方法。
用于解决课题的手段
本发明的形态之一涉及车辆控制系统，具备：多个车辆；存储部，针对多个车辆中的每一个存储与乘车中的用户相关的信息；接收部，接收要求与在多个车辆中的任一车辆乘车中的用户汇合的匹配要求；及控制部，基于存储于存储部的信息，确定符合匹配要求的第一用户乘车中的第一车辆，以使第一车辆与匹配要求的要求源汇合的方式进行对于第一车辆的控制。多个车辆分别是例如有人驾驶或无人驾驶的汽车。
由此，匹配要求的要求源的用户能够与第一用户汇合。而且，对于在第一车辆乘车中的第一用户来说，在第一车辆乘车中的时间为空闲时间或闲暇时间的可能性高，根据本发明的形态之一，能够有效地利用空闲时间。
另外，在本发明的形态之一中，可以是，多个车辆分别是能够基于移动指令自主行驶的车辆，作为对于第一车辆的控制，控制部决定与要求源的汇合地点，对第一车辆发送向汇合地点移动的移动指令。在车辆是能够自主行驶的车辆的情况下，例如，与有人驾驶的车辆相比车辆控制系统容易进行控制，更容易使匹配要求的要求源的用户与第一用户汇合。而且，在车辆是能够自主行驶的车辆的情况下，对于在第一车辆乘车中的第一用户而言，在第一车辆乘车中的时间成为空闲时间或闲暇时间的可能性更高，能够有效利用闲暇时间。
另外，在本发明的形态之一中，可以是，多个车辆分别是能够自主行驶的车辆，匹配要求的要求源是多个车辆中的第一车辆以外的第二用户乘车中的第二车辆。在这种情况下，控制部对于第二车辆也发送向汇合地点移动的移动指令。第一车辆及第二车辆这两方朝向汇合地点移动，由此能够更早地使第一用户与第二用户汇合。而且，要求源的第二车辆也是能够自主行驶的车辆，因此对于第二用户而言，也是在第二车辆乘车中的时间为闲暇时间的可能性高，对于第一用户及第二用户双方而言能够有效利用闲暇时间。
另外，在本发明的形态之一中，可以是，匹配要求的要求源第二用户的用户终端。由此，即使匹配要求的要求源是用户终端，也能够使要求源的用户(第二用户)与第一用户汇合。
另外，在本发明的形态之一中，可以是，匹配要求的要求源是在多个车辆中的第一车辆以外的第二车辆乘车的第二用户的用户终端。在这种情况下，控制部可以也对第二车辆发送向汇合地点移动的移动指令。由此，在第二用户在第二车辆乘车的情况下，第一车辆和第二车辆这两方朝向汇合地点移动，因此能够更早地使第一用户与第二用户汇合。
另外，在本发明的形态之一中，可以是，匹配要求的要求源是未在多个车辆中的任一车辆乘车的第二用户的用户终端。在这种情况下，例如，控制部可以向多个车辆中的第一车辆以外的第二车辆发送向用户终端的所在地移动的移动指令、用户终端的所在地处的第二用户的乘车指令、从用户终端的所在地向汇合地点移动的移动指令。由此，第二车辆朝向第二用户的源移动，搭乘第二用户而朝向汇合地点移动，因此即使在第二用户未在第二车辆乘车的情况下，也能够更早地使第一用户与第二用户汇合。
另外，在本发明的形态之一中，在第一车辆及第二车辆是能够自主行驶的车辆的情况下，在第一车辆与第二车辆在汇合地点处汇合且第一用户或第二用户中的任一方换乘于第二车辆或第一车辆的情况下，控制部对于第一车辆和第二车辆中的用户未乘车的车辆发送向规定的位置移动的移动指令。由此，用户未乘车的车辆返回规定的位置，容易管理车辆。
另外，在本发明的形态之一中，可以是，控制部向第一车辆通知关于匹配要求的确认要求，在从第一车辆接收到响应的情况下，进行对于第一车辆的控制。由此，能够考虑在第一车辆乘车中的第一用户的状态来判定是否使匹配要求源的用户与在第一车辆乘车中的第一用户汇合。
需要说明的是，本发明的车辆控制系统可以由一个或多个计算机等处理装置构成。在该车辆控制系统由多个处理装置构成的情况下，该车辆控制系统的各结构分散地配备于多个处理装置，各个处理装置协作地实现作为车辆控制系统的处理。
也可以从车辆控制方法的方面来掌握本发明。在该车辆控制方法中，对多个车辆进行控制的控制装置针对多个车辆中的每一个将与乘车中的用户相关的信息存储于存储部，接收要求与在多个车辆中的任一车辆乘车中的用户汇合的匹配要求，基于存储于存储部的信息确定符合匹配要求的第一用户乘车中的第一车辆，以使第一车辆与匹配要求的要求源汇合的方式进行对于第一车辆的控制。需要说明的是，到上述为止的关于车辆控制系统所公开的技术思想在不产生技术上的分歧的范围内也能够适用于该车辆控制方法。
发明效果
根据本发明，能够使用户与在车辆乘车中的其他的用户汇合。
附图说明
图1是表示第一实施方式的车辆控制系统的系统结构的一例的图。
图2是表示车辆的硬件结构的一例的图。
图3是表示搭载于EV货盘的控制单元及与控制单元相关的各部分的硬件结构的一例的图。
图4是例示中心服务器的硬件结构的图。
图5是表示车辆控制系统中的中心服务器和车辆的功能结构的一例的图。
图6是车辆管理信息表的一例。
图7是中心服务器的运行控制部的匹配控制处理的流程图的一例。
图8是中心服务器的运行控制部的车辆返回控制处理的流程图的一例。
图9是具体例中的处理顺序的一例。
图10是表示第二实施方式的车辆控制系统的系统结构的一例的图。
图11是第二实施方式的中心服务器的运行控制部的匹配控制处理的流程图的一例。
图12是第二实施方式的变形例的中心服务器的运行控制部的匹配控制处理的流程图的一例。
标号说明
1、1X:车辆控制系统
51:CPU
52:存储器
54:外部存储装置
55:通信部
100:车辆
200:用户终端
500:中心服务器
501:要求受理部
502:位置信息管理部
503:运行控制部
504:车辆管理数据库
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。以下的实施方式的结构为例示，本发明不限定为实施方式的结构。
<关于EV货盘>
在本实施方式中，被称为Electric Vehicle(EV，电动汽车)货盘的自动行驶式的电动车辆与网络上的计算机系统协作，向用户提供各种功能或服务。本实施方式的EV货盘(以下，简称为EV货盘)是能够进行自动驾驶及无人驾驶的移动体，是根据用途而存在各种尺寸的EV货盘。例如，能够利用从可以取代手提箱而利用的小型的至能够搬运人、物品的大型的各种EV货盘。
另外，EV货盘具有用于EV货盘的控制、提供与利用EV货盘的用户连接的用户接口及与网络上的各种服务器发送/接收信息发送/接收等的信息处理装置及通信装置。EV货盘与网络上的各种服务器协作，从而除了能够由EV货盘单独执行的处理之外，还将通过网络上的各种服务器附加的功能及服务向用户提供。
<第一实施方式>
<系统概要>
图1是表示第一实施方式的车辆控制系统1的系统结构的一例的图。车辆控制系统1包括多个车辆100、对多个车辆100进行管理的中心服务器500。车辆控制系统1是中心服务器500提供使两台车辆100汇合的匹配服务的系统。
多个车辆100分别经由例如无线通信网而连接于互联网，通过互联网而与中心服务器500连接。车辆100分别进行例如符合3G、LTE(Long Term Evolution，长期演进技术)、LTE-Advanced等的移动体通信、依照WiFi等无线LAN的标准的无线通信。
车辆100例如是EV货盘。EV货盘是搬运人或物品的能够自动驾驶行驶及无人驾驶行驶的移动体。EV货盘具有基于计算机控制的用户接口，受理来自用户的要求，向用户进行反应，相对于来自用户的要求执行规定的处理，并将处理结果向用户报告。例如，EV货盘受理声音、图像，或者从计算机的输入输出设备受理用户的指示，执行处理。而且，EV货盘根据用户的图像或声音等来识别用户，随着用户的移动而追随用户。但是，针对来自用户的要求中的EV货盘无法单独处理的要求，EV货盘将来自用户的要求向中心服务器500通知，与中心服务器500协作地执行处理。EV货盘无法单独处理的要求可例示例如从中心服务器500上的数据库取得信息、要求基于学习机器的识别或推论等的情况。需要说明的是，车辆100没有限定为EV货盘，也可以是例如人进行驾驶的货物用汽车。
车辆100从中心服务器500接受运行指令，生成运行计划，按照运行计划而到目的地为止进行自主行驶。车辆100具备位置信息的取得单元，以规定的周期取得位置信息并向中心服务器500发送。而且，车辆100根据来自相对于该车辆100进行上车或下车的用户的输入，将用户的上车通知或下车通知向中心服务器500发送。
中心服务器500进行车辆100的控制。更具体而言，中心服务器500在车辆管理数据库保持有车辆100的位置信息、在车辆100乘车中的用户的信息。中心服务器500例如从用户A乘车中的车辆100A受理与用户B的匹配要求，从车辆管理数据库提取用户B乘车中的车辆100B，决定汇合地点和时刻，向车辆100A和车辆100B发送运行指令。
车辆100接收来自中心服务器500的运行指令，计算运行路径而开始运行，在指定的时刻前朝向汇合地点移动。在第一实施方式中，车辆100设想为EV货盘。车辆100及EV货盘是“车辆”的一例。匹配要求的对象的用户是“第一用户”的一例。匹配要求的对象的用户乘车中的车辆100是“第一车辆”的一例。第一实施方式的匹配要求的发送源即车辆100是“第二车辆”的一例。在第一实施方式的匹配要求的发送源即车辆100乘车中的用户是“第二用户”的一例。中心服务器500是“控制装置”的一例。
图2是表示车辆100的硬件结构的一例的图。图3是表示搭载于EV货盘的控制单元10及与控制单元10相关的各部分的硬件结构的一例的图。图2及图3是采用EV货盘作为车辆100时的图。在图2及图3中，将车辆100作为EV货盘100来说明。
EV货盘100具有箱形的主体1Z、在主体1Z下部的两侧方相对于行进方向而前后设置的四个车轮TR1～TR4。四个车轮TR1～TR4连结于未图示的驱动轴，由图2及图3例示的驱动用电动机1C来驱动。而且，对于四个车轮TR1～TR4的行驶时的行进方向(与四个车轮TR1～TR4的旋转面平行的方向)，通过图2及图3例示的转向用电动机1B相对于主体1Z相对地位移而控制行进方向。
如图2那样，在EV货盘100的主体1Z的外壁固定有显示器16-1～16-5。显示器16-1～16-5是例如液晶显示器、电发光面板等。在将显示器16-1～16-5不分别区分而进行总称的情况下，称为显示器16。
当前，在图2中，EV货盘100假定为向箭头AR1的方向行进。因此，将图2的左方向假定为行进方向。因此，在图2中，将主体1Z的行进方向侧的侧面称为EV货盘100的前表面，将行进方向的反方向的侧面称为EV货盘100的后表面。而且，将相对于主体1Z的行进方向处于右侧的侧面称为右侧面，将处于左侧的侧面称为左侧面。
如图2那样，EV货盘100在前表面中的接近两侧的角部的位置具有障碍物传感器18-1、18-2，在后表面中的接近两侧的角部的位置具有障碍物传感器18-3、18-4。而且，EV货盘100在前表面、左侧面、后表面及右侧面分别具有相机17-1、17-2、17-3、17-4。在将障碍物传感器18-1等不分别区分而进行总称的情况下，在本实施方式中，称为障碍物传感器18。而且，在将相机17-1、17-2、17-3、17-4不分别区分而进行总称的情况下，在本实施方式中，称为相机17。
另外，EV货盘100具有转向用电动机1B、驱动用电动机1C、向转向用电动机1B及驱动用电动机1C供给电力的二次电池1D。而且，EV货盘100具有时时刻刻检测车轮的旋转角的车轮编码器19、检测车轮的行驶方向即转向角的转向角编码器1A。而且，EV货盘100具有控制单元10、通信部15、GPS接收部1E、麦克风1F、扬声器1G。需要说明的是，虽然未图示，但是二次电池1D也向控制单元10等供给电力。但是，也可以与向转向用电动机1B及驱动用电动机1C供给电力的二次电池1D另行地设置向控制单元10等供给电力的电源。
控制单元10也称为Electronic Control Unit(ECU，电子控制单元)。如图3那样，控制单元10具有CPU 11、存储器12、图像处理部13、接口IF1。在接口IF1连接有外部存储装置14、通信部15、显示器16、带有触摸面板的显示器16A、相机17、障碍物传感器18、车轮编码器19、转向角编码器1A、转向用电动机1B、驱动用电动机1C、GPS接收部1E、麦克风1F、扬声器1G、BLE通信部1H、上锁/开锁装置150等。
障碍物传感器18是超声波传感器、雷达等。障碍物传感器18向检测对象方向发出超声波、电磁波等，基于反射波对检测对象方向上的障碍物的存在、位置、相对速度等进行检测。
相机17是基于Charged-Coupled Devices(CCD，电荷耦合器件)、Metal-Oxide-Semiconductor(MOS，金属氧化物半导体)或Complementary Metal-Oxide-Semiconductor(CMOS，互补金属氧化物半导体)等影像传感器的摄影装置。相机17以称为帧周期的规定时间间隔取得图像，保存于控制单元10内的未图示的帧缓冲器。将以帧周期保存于帧缓冲器的图像称为帧数据。
转向用电动机1B按照来自控制单元10的指示信号来控制车轮的旋转面与水平面交叉的交叉线的方向，即成为基于车轮的旋转的行进方向的角度。驱动用电动机1C按照来自控制单元10的指示信号，例如，对车轮TR1～TR4进行驱动，使其旋转。但是，驱动用电动机1C也可以对车轮TR1～TR4中的一对车轮TR1、TR2或另一对车轮TR3、TR4进行驱动。二次电池1D向转向用电动机1B、驱动用电动机1C及与控制单元10连接的部件供给电力。
转向角编码器1A以规定的检测时间间隔检测成为基于车轮的旋转的行进方向的、车轮的旋转面与水平面交叉的交叉线的方向(或车轮的旋转轴的水平面内的角度)，并保存在控制单元10的未图示的寄存器中。例如，在图2中，相对于行进方向(箭头AR1方向)，在车轮的旋转轴正交的方向上设定角度的原点。而且，车轮编码器19以规定的检测时间间隔取得车轮的旋转速度，并保存在控制单元10的未图示的寄存器中。
通信部15是例如通过手机基站及与手机基站连接的公共通信线路网而与网络上的各种服务器等进行通信用的通信部。通信部15以符合规定的无线通信标准的无线信号及无线通信方式进行无线通信。
Global Positioning System(GPS，全球定位系统)接收部1E从在地球的周围绕圈的多个人造卫星(Global Positioning Satellite)接收时刻信号的电波，并保存在控制单元10的未图示的寄存器中。麦克风1F检测声音，转换成数字信号，并保存在控制单元10的未图示的寄存器中。扬声器1G由控制单元10或与未图示的信号处理部连接的D/A转换器及放大器来驱动，对于包含响声及声音的音频进行再生。
控制单元10的CPU 11执行在存储器12展开为可执行的计算机程序，执行作为控制单元10的处理。存储器12保存有CPU 11所执行的计算机程序、CPU 11所处理的数据等。存储器12是例如Dynamic Random Access Memory(DRAM，动态随机存取存储器)、Static RandomAccess Memory(SRAM，静态随机存取存储器)、Read Only Memory(ROM，只读存储器)等。图像处理部13与CPU 11协作，对于从相机17每规定的帧周期得到的帧缓冲器的数据进行处理。图像处理部13具有例如GPU和成为帧缓冲器的图像存储器。外部存储装置34是非易失性的存储装置，例如，为Solid State Drive(SSD，固态硬盘)、硬盘驱动器等。
例如图3那样，控制单元10经由接口IF1，从EV货盘100的各部分的传感器取得检测信号。而且，控制单元10根据来自GPS接收部1E的检测信号来计算地球上的位置即纬度和经度。而且，控制单元10从保存于外部存储装置14的地图信息数据库取得地图数据，将计算出的纬度和经度与地图数据上的位置进行对照，决定当前地。而且，控制单元10取得在地图数据上从当前地至目的地的路径。而且，控制单元10基于来自障碍物传感器18、相机17等的信号来检测EV货盘100的周围的障碍物，以避开障碍物的方式决定行进方向，对转向角进行控制。
此外，控制单元10与图像处理部13协作，对于从相机17取得的图像针对每一帧数据进行处理，例如，检测基于图像的差分的变化，识别障碍物。而且，控制单元10以来自相机17的图像的各帧数据来识别用户，将与用户的距离维持成规定值，追随用户的移动。而且，控制单元10在来自相机17的图像的帧数据中，识别用户的姿势，对于根据识别的姿势而得到的用户的意思进行响应。而且，控制单元10对于从麦克风1F得到的声音信号进行解析，对于根据声音识别而得到的用户的意思进行响应。需要说明的是，控制单元10可以将来自相机17的图像的帧数据及从麦克风1F得到的声音数据从通信部15向网络上的中心服务器500发送。并且，可以使图像的帧数据及声音数据的解析由中心服务器500分担。
此外，控制单元10在显示器16上显示图像、文字等信息。而且，控制单元10检测对于带有触摸面板的显示器16A的操作，受理来自用户的指示。而且，对于经由带有触摸面板的显示器16A、相机17、麦克风1F的来自用户的指示，控制单元10从显示器16、带有触摸面板的显示器16A、或扬声器1G进行响应。
在图3中，例示了接口IF1，但是控制单元10与控制对象之间的信号的发送/接收并未限定为接口IF1。即，控制单元10可以具有接口IF1以外的多个信号发送/接收路径。而且，在图3中，控制单元10具有单一的CPU 11。但是，CPU没有限定为单一的处理器，可以是多处理器结构。而且，通过单一的插槽连接的单一的CPU可以具有多芯结构。上述各部分的至少一部分的处理可以由CPU以外的处理器，例如Digital Signal Processor(DSP，数字信号处理器)、Graphics Processing Unit(GPU，图形处理器)等专用处理器进行。而且，上述各部分的至少一部分的处理可以是集成电路(IC)、其他的数字电路。而且，上述各部分的至少一部分可以包含模拟电路。
图4是例示中心服务器500的硬件结构的图。中心服务器500具有CPU 51、存储器52、接口IF5、外部存储装置54及通信部55。CPU51、存储器52、接口IF5及外部存储装置54的结构及作用与图2的CPU 11、存储器12、接口IF1、外部存储装置14相同。通信部55例如通过LAN而与公共通信线路网连接，通过公共通信线路网而与网络上的各种服务器等进行通信。CPU 51是“接收部”、“控制部”的一例。外部存储装置54是“存储部”的一例。
图5是表示车辆控制系统1的中心服务器500和车辆100的功能结构的一例的图。中心服务器500通过存储器52上的计算机程序而作为图5例示的各部分进行动作。即，中心服务器500具备要求受理部501、位置信息管理部502、运行控制部503、车辆管理数据库(DB)504来作为功能结构要素。
要求受理部501例如从车辆100受理与用户的匹配要求。匹配要求是与对象的用户汇合的要求。匹配要求包含例如成为对象的用户的辨别信息。需要说明的是，成为匹配要求的对象的用户的指定方法例如可以是向车辆100的带有触摸面板的显示器16A直接输入用户的辨别信息的方法，也可以是从车辆100的带有触摸面板的显示器16A上显示的用户的一览表中选择的方法。需要说明的是，中心服务器500在由缔结了匹配服务的契约的多个组织使用的情况下，作为匹配要求的对象，可以指定属于相同组织的用户，但是无法指定属于不同的组织的用户。
因此，在使用从用户的一览表中选择匹配要求的对象的用户的方法的情况下，一览表所显示的用户例如设为如属于与进行匹配要求的用户相同的组织的用户那样的、认可用户间的信息共有的用户。但是，匹配要求的对象的用户的指定方法没有限定于此。要求受理部是“接收部”的一例。
位置信息管理部502例如接收从各车辆100以规定的周期发送的位置信息，向后述的车辆管理DB504登记。
运行控制部503例如在受理了匹配要求时，确定匹配要求的对象的用户乘车中的车辆100。运行控制部503决定要求源的车辆100与匹配要求的对象的车辆100的汇合地点及汇合预定时刻，将包含汇合地点及汇合预定时刻的运行指令向要求源的车辆100和匹配要求的对象的车辆100发送。运行控制部503的处理的详情在后文叙述。运行控制部503是“控制部”的一例。
车辆管理DB504例如在中心服务器500的外部存储装置54内被生成。车辆管理DB504保存有例如对车辆控制系统1内的与各车辆100相关的信息进行保持的车辆管理信息表。车辆管理信息表的详情在后文叙述。车辆管理DB504是“存储部”的一例。
中心服务器500的各功能结构要素中的任一个或其处理的一部分可以通过与网络连接的其他的计算机执行。而且，由中心服务器500执行的一连串的处理可以通过硬件执行，但也可以通过软件执行。
接下来，车辆100通过存储器上的计算机程序而作为图5例示的各部分进行动作。车辆100例如具备行驶控制部101、运行计划控制部102、环境检测部103、输入输出控制部104、收发部105、位置信息取得部106来作为功能结构要素。
收发部105是与中心服务器500连接的接口。收发部105例如将从其他的功能结构要素输入的数据通过通信部15向中心服务器500发送，或者通过通信部15从中心服务器500接收数据并向规定的功能结构要素输出。
输入输出控制部104例如受理相对于车辆100的来自用户的操作输入，根据操作输入来生成要求或通知。受理来自用户的操作输入的单元例如包括带有触摸面板的显示器16A、硬件开关(未图示)、IC读卡器(未图示)。例如，输入输出控制部104将操作画面向带有触摸面板的显示器16A输出。在带有触摸面板的显示器16A上显示的操作画面中，例如有分别包含匹配要求的对象的用户的信息的输入栏或一览表、用于输入与匹配要求的对象的用户汇合完成的图标、用于输入车辆100的使用结束的图标等的画面。输入输出控制部104例如基于由用户对带有触摸面板的显示器16A进行的操作而生成匹配要求、匹配服务完成通知、车辆100的使用结束的通知等。
另外，例如，各用户保持有记录用户的辨别信息的IC卡。用户在相对于车辆100进行上车或下车时，使IC卡接近设置于车辆100的IC读卡器，使IC读卡器读取用户的辨别信息。输入输出控制部104例如从IC读卡器接受用户的辨别信息的输入，生成包含该用户的辨别信息的上车通知或下车通知。
例如，匹配要求、匹配服务的完成的通知、车辆100的使用结束的通知、上车通知、下车通知被从输入输出控制部104向收发部105输出，通过通信部15向中心服务器500发送。需要说明的是，在车辆100乘车的用户进行的操作并不局限于上述的操作。例如，可以通过声音进行操作。
位置信息取得部106例如以规定的周期取得通过GPS接收部1E等取得的车辆100的位置信息，并向中心服务器500发送。车辆100的位置信息例如是纬度、经度。或者，车辆100的位置信息例如可以是住所。而且，通过位置信息取得部106取得的车辆100的位置信息例如也向运行计划控制部102、行驶控制部101输出。
运行计划控制部102接收来自中心服务器500的运行指令。运行计划控制部102基于运行指令和通过位置信息取得部106得到的本车的位置信息，算出车辆100应前进的路径，生成运行计划。运行计划包括与这样算出的车辆100行驶的路径相关的数据、对在路径的一部分或全部处车辆100应进行的处理进行规定的数据。作为运行计划包含的数据的例子，例如，可列举以下的(1)、(2)那样的例子。
(1)通过道路链路的集合表示本车行驶的路径的数据
本车行驶的路径例如可以参照存储的地图数据，基于提供的出发地、经由地及目的地而自动生成。需要说明的是，本车行驶的路径计算可以不在车辆100内而依赖于外部装置(例如，中心服务器500)的处理。在这种情况下，中心服务器500从车辆100取得其本车位置，算出该车辆100应前进的路径，并使该算出的路径数据包含于上述的运行指令中。
(2)表示本车在路径上的地点处应进行的处理的数据
本车应进行的处理包括例如“使用户上下车”、“搭载行李”这样的处理，但是并不局限于此。运行计划控制部102生成的运行计划被向后述的行驶控制部101发送。
环境检测部103基于通过搭载于车辆100的各种传感器取得的数据来检测在自主行驶中使用的车辆100的周围的环境信息。环境检测部103的检测的对象是例如车道的数目和位置、存在于本车的周围的车辆的数目和位置、存在于本车的周围的障碍物(例如行人、自行车、结构物、建筑物等)的数目和位置、道路的结构、道路标识等信息，但是并不局限于此。只要是为了进行自主的行驶而使用的对象，则检测的对象可以是任意的对象。例如，在传感器为立体相机的情况下，通过对由其拍摄的图像数据进行图像处理而进行车辆100的周围的物体检测。而且，环境检测部103可以不仅检测车辆100的周围的物体，也对检测到的物体进行追踪。追踪是例如对检测到的对象物继续检测的情况。例如，根据前一步骤检测到的物体的坐标与当前的物体的坐标的差分，能够求出该物体的相对速度。环境检测部103检测到的与车辆100的周围环境相关的数据被向后述的行驶控制部101输出。
行驶控制部101例如基于运行计划控制部102生成的运行计划、环境检测部103生成的与车辆100的周围环境相关的数据、位置信息取得部106取得的本车的位置信息来生成用于控制本车的自主行驶的控制指令。例如，当从运行计划控制部102输入行驶开始指令时，行驶控制部101以沿着规定的路径行驶并避免障碍物进入以本车为中心的规定的安全区域内的方式生成应使本车行驶的控制指令。生成的控制指令被向驱动用电动机1C发送。关于用于使车辆自主行驶的控制指令的生成方法，可以采用公知的方法。
图6是车辆管理信息表的一例。车辆管理信息表保存在中心服务器500的车辆管理DB 504中。车辆管理信息表是对车辆控制系统1内的与车辆100相关的车辆管理信息进行保持的表。作为车辆管理信息，车辆管理信息表包含例如车辆ID、初始位置、当前位置、服务状态、服务ID、乘车中用户ID的字段。
向车辆ID字段输入车辆100的辨别信息。车辆100的辨别信息可以是例如在车辆控制系统1中向各车辆100分配的辨别信息，也可以是在车辆100的号码牌上刻印的号码。
向初始位置字段输入车辆100的初始位置的位置信息。车辆100例如在服务完成且未被分配其他服务的情况下被控制为返回初始位置。在车辆ID字段和初始位置字段中，从车辆管理信息表的初始状态预先输入有值。
在当前位置字段输入有从车辆100以规定的周期接收的车辆100的当前位置的位置信息。当前位置字段例如在每次通过位置信息管理部502接收来自车辆100的位置信息时被更新。
在服务状态字段中输入有表示车辆100的服务状态的值。在第一实施方式中，作为表示车辆100的服务状态的值，输入有“非服务中”、“服务中”中的任一个。服务状态字段的初始值为例如“非服务中”。服务状态字段例如由运行控制部503更新。
在服务ID字段中输入有向车辆100分配的服务的辨别信息。服务的辨别信息例如由中心服务器500的要求受理部501赋予。在服务状态字段为“服务中”的情况下，服务ID字段为输入了分配的服务的辨别信息的状态，在“非服务中”的情况下，服务ID字段为空。服务ID字段例如由运行控制部503更新。需要说明的是，使用车辆100的服务也存在除了匹配服务之外的服务，车辆100根据服务的内容也可以并行地执行多个服务。因此，在车辆100执行的服务为多个的情况下，向服务ID字段输入多个服务的辨别信息。服务ID字段例如由运行控制部503更新。
在乘车中用户ID字段中输入在车辆100乘车中的用户的辨别信息。在车辆100乘车中的用户信息例如通过来自车辆100的上车通知来通知。乘车中用户ID字段例如每当针对该车辆100而接收到上车通知或下车通知时由运行控制部503更新。
<处理的流程>
图7是中心服务器500的运行控制部503的匹配控制处理的流程图的一例。图7所示的处理例如以规定的周期反复执行。图7所示的处理的执行主体是中心服务器500的CPU51，但是为了简便起见，以作为功能结构要素的运行控制部503为主体进行说明。需要说明的是，关于图7之后的流程图的说明也是同样。
在S101中，运行控制部503判定是否接收到匹配要求。在接收到匹配要求时(S101：是)，处理进入S102。在未接收到匹配要求时(S101：否)，图7所示的处理结束。
在S102中，运行控制部503根据车辆管理信息表和与匹配要求一起接收的对象的用户的辨别信息来对对象的用户乘车中的车辆100是否存在进行判定。在对象的用户乘车中的车辆100存在的情况下(S102：是)，处理进入S103。在对象的用户未在任一车辆100乘车中的情况下(S102：否)，处理进入S109。
在S103中，运行控制部503向在S102中确定的对象的用户乘车中的车辆100发送匹配确认要求。匹配确认要求是对象的用户用于确认与要求源的用户的汇合的了解的要求。与匹配确认要求一起也发送例如匹配要求的要求源的用户的辨别信息。之后，将对象的用户乘车中的车辆100称为匹配要求的对象车辆，或简称为对象车辆。
在匹配要求的对象车辆中，当接收到匹配确认要求时，例如，在带有触摸面板的显示器16A上显示来自要求源的用户的匹配确认要求的消息和允许或拒绝响应的图标。在匹配要求的对象车辆乘车中的对象的用户选择允许或拒绝的图标，从而向中心服务器500发送允许响应或拒绝响应。
在S104中，运行控制部503判定从对象车辆是否接收到允许响应。在从对象车辆接收到允许响应时(S104：是)，处理进入S105。在从对象车辆未接收到允许响应时(S104：否)，即，在从对象车辆接收到拒绝响应时、在虽然经过规定的时间但是既未接收到允许响应也未接收到拒绝响应的情况下，处理进入S109。
在S105中，运行控制部503决定汇合场所和汇合预定时刻。汇合场所和汇合预定时刻的决定方法没有限定为确定的方法，可以使用公知的任一方法。例如，汇合场所可以决定为要求源的车辆100的当前位置与对象车辆的当前位置的中间点。或者，在要求源的车辆100或对象车辆中的任一个为其他的移动服务的执行中时，汇合场所也可以考虑该其他的移动服务的目的地的位置信息来决定。各车辆100的当前位置保存于车辆管理信息表。而且，对于汇合预定时刻，例如将移动速度看作规定的速度，根据从要求源的车辆100或对象车辆的当前位置至汇合地点的距离、移动速度，算出要求源的车辆100或对象车辆的到达汇合地点的预定时刻，并且决定为将晚的一方的时刻加上容许时间后的值。
在S106中，运行控制部503向要求源的车辆100和对象车辆发送运行指令。在S106中发送的运行指令包括例如在S105中要求的向汇合地点的至汇合预定时刻为止的移动指令、在汇合地点处与对象车辆或要求源的用户汇合的汇合指令。而且，在S106中，运行控制部503将车辆管理信息表中的要求源的车辆100和对象车辆的服务状态字段更新为“服务中”，向服务ID字段输入该匹配服务的辨别信息。
在S107中，运行控制部503判定是否从要求源的车辆100及对象车辆这两方接收到匹配完成通知。匹配完成通知是表示要求源的车辆100与对象车辆100汇合了的情况的通知，例如，通过用户向车辆100输入而从车辆100向中心服务器500发送。在从要求源的车辆100及对象车辆这两方接收到匹配完成通知时(S107：是)，处理进入S108。在未从要求源的车辆100及对象车辆这两方接收到匹配完成通知的情况下(S107：否)，成为等待状态。
在S108中，运行控制部503使匹配服务结束。而且，在S108中，运行控制部503从车辆管理信息表中的要求源的车辆100和对象车辆的服务ID字段中删除该匹配服务的辨别信息，在服务ID字段成为空的情况下将服务状态字段更新为“非服务中”。然后，图7所示的处理结束。
在S109中，由于在S102中对象的用户不是在任一车辆100乘车中或者在S104中未从对象车辆接收到允许响应，因此运行控制部503向要求源的车辆100发送表示无法匹配的情况的不可匹配通知。不可匹配通知可以包含无法匹配的理由，然后，图7所示的处理结束。
图8是中心服务器500的运行控制部503的车辆返回控制处理的流程图的一例。车辆返回控制处理是在车辆100成为非服务状态时，以返回初始位置的方式进行控制的处理。图8所示的处理例如以规定的周期反复执行。
在S201中，运行控制部503判定是否接收到车辆使用结束通知。车辆使用结束通知是表示用户对车辆100的使用的结束的通知，例如，由用户向车辆100输入。更具体而言，车辆使用结束通知例如在车辆100乘车的用户从车辆100下车的情况下向车辆100输入。在接收到车辆使用结束通知的情况下(S201：是)，处理进入S202。在未接收到车辆使用结束通知的情况下(S201：否)，图8所示的处理结束。
在S202中，运行控制部503判定在车辆管理信息表中该车辆100的服务状态字段的值是否为“非服务中”。在该车辆100的服务状态字段的值为“非服务中”的情况下(S202：是)，处理进入S203。在该车辆100的服务状态字段的值不为“非服务中”的情况下(S202：否)，
图8所示的处理结束。
在S203中，运行控制部503判定在车辆管理信息表中该车辆100的乘车中用户ID字段是否为空，即，判定在该车辆100乘车中用户是否存在。在该车辆100乘车中用户存在的情况下(S203：是)，图8所示的处理结束。在该车辆100乘车中用户不存在的情况下(S203：否)，处理进入S204。
在S204中，运行控制部503从车辆管理信息表取得该车辆100的初始位置。在S205中，运行控制部503生成向通知源的车辆100的运行指令。在S205中生成的运行指令包含例如向在S204中取得的该车辆100的初始位置移动的移动指令。在S206中，运行控制部503将在S205中生成的运行指令向通知源的车辆100发送。然后，图8所示的处理结束。
<具体例>
图9是具体例的处理顺序的一例。在具体例中，以用户A在车辆#A乘车且用户B在车辆#B乘车的情况前提。而且，用户A与用户B属于相同组织，两者所属的组织与通过车辆控制系统1提供的服务缔结契约。因此，用户A和用户B能够利用车辆100，而且，能够参照彼此的车辆100的利用状况。而且，车辆#A及车辆#B假定任意的服务都不是执行中。
在S501中，车辆#A通过来自用户A的输入，将与用户B的匹配要求向中心服务器500发送，中心服务器500接收来自车辆#A的匹配要求(图7，S101：是)。例如，在车辆#A的带有触摸面板的显示器16A上显示属于用户A及用户B所属的组织的用户的辨别信息的列表，用户A通过从该列表之中选择成为匹配要求的对象的用户B的辨别信息，从而将与用户B的匹配要求从车辆#A向中心服务器500发送。
在S502中，中心服务器500将匹配要求的对象的用户即用户B乘车中的车辆#B决定为匹配要求的对象车辆(图7，S102：是)。在S503中，中心服务器500向车辆#B发送匹配确认要求(图7，S103)。在S504中，用户B向车辆#B输入允许响应，车辆#B向中心服务器500发送允许响应，中心服务器500从车辆#B接收允许响应(图7，S104：是)。
在S505中，中心服务器500决定车辆#A与车辆#B的汇合地点及汇合预定时刻(图7，S105)。在本具体例中，将地点A决定为汇合地点。在S506中，中心服务器500生成运行指令，向车辆#A和车辆#B发送(图7，S106)。在S506中向车辆#A及车辆#B发送的运行指令包含例如向作为汇合地点的地点A的至汇合预定时刻为止的移动指令、与地点A处的车辆#B或车辆#A汇合的汇合指令。
在S511/S521中，车辆#A/车辆#B接收来自中心服务器500的运行指令，生成运行计划。在S511/S521中生成的运行计划包括例如至汇合地点A的路径、在汇合地点A处与车辆#B/车辆#A汇合等。在S512/S522中，车辆#A/车辆#B按照生成的运行计划开始运行。在S513/S523中，车辆#A/车辆#B到达汇合地点A，与车辆#B/车辆#A汇合。
在S531中，用户A从车辆#A向车辆#B移动，车辆#A的使用结束。需要说明的是，用户A在从车辆#A下车时，将车辆#A的使用结束和基于与车辆#B的汇合的匹配服务的完成向例如车辆#A的带有触摸面板的显示器16A输入。而且，用户A例如使自身保持的IC卡接近车辆#A具备的IC读卡器来读取自身的用户的辨别信息，记录下车。用户A在例如下一上车的车辆#B中也进行同样的情况，记录上车。
在S532中，车辆#A向中心服务器500发送匹配服务的完成通知和车辆使用结束通知，中心服务器500对它们进行接收(图8，S201：是)。而且，虽然图示省略，但是用户A的下车通知也从车辆#A向中心服务器500发送。在S533中，车辆#B向中心服务器500发送匹配服务的完成通知和用户A的上车通知，中心服务器500对它们进行接收(图7，S108)。
需要说明的是，例如，用户B将基于与车辆#A的汇合的匹配服务的完成向例如车辆#B的带有触摸面板的显示器16A输入。车辆#B接收来自用户B的输入和用户A的上车记录，生成匹配服务的完成通知和用户A的上车通知。
另外，中心服务器500在从车辆#A接收到用户A的下车通知时，例如从车辆管理信息表的车辆#A的乘车中用户ID字段中删除用户A的辨别信息。中心服务器500在从车辆#B接收到用户A的上车通知时，例如向车辆管理信息表的车辆#B的乘车中用户ID字段追加用户A的辨别信息。而且，中心服务器500在从车辆#A和车辆#B接收到匹配服务的完成通知时(图7，S108)，将车辆管理信息表的车辆#A及车辆#B的服务状态字段更新为“非服务中”。但是，在用户A和用户B在车辆#B陆续上车并从任一用户输入了新的移动服务的要求时，车辆#B再次成为“服务中”。
在S541中，中心服务器500生成向着接收到车辆使用结束通知的车辆#A发送的、包含向初始位置的移动指令的运行指令(图8，S205)。在S542中，中心服务器500向车辆#A发送运行指令(图8，S206)。车辆#A在从中心服务器500接收到运行指令时，开始车辆#A的向初始位置的运行，车辆#A返回初始位置。
<第一实施方式的作用效果>
在第一实施方式中，在车辆100乘车中的用户能够与在其他的车辆100乘车中的其他的用户汇合。车辆100是自主行驶车辆，例如，在车辆100乘车中的用户处于向规定的目的地移动中的可能性高。因此，对于车辆100的用户而言，在车辆100乘车中的时间为空闲时间的可能性高，处于比较容易见面的状态。因此，在车辆100乘车中的用户彼此能够汇合，由此能够有效使用移动等的闲暇时间。
另外，例如，通过将两台车辆100彼此的汇合地点设定为各车辆100的当前地点之间的任一地点(例如，中间地点)等，能够更迅速地汇合。而且，中心服务器500决定汇合预定时刻，作为运行指令的一部分向各车辆100通知，因此在各车辆100上车的用户能够知晓两者汇合的预定时刻。
另外，对于匹配要求对象的车辆100发送匹配要求确认，对于匹配要求的对象的用户，通过对与要求源的用户的汇合进行确认而能够根据匹配要求的对象的用户的状态来决定是否汇合。
另外，在第一实施方式中，在匹配要求的要求源的车辆100或对象的车辆100中的任一方的用户移动到另一方的车辆100的情况下，用户未上车的车辆100被控制成返回初始位置。由此，车辆100在服务结束时返回预先决定的初始位置，因此车辆100的管理变得容易。
<第二实施方式>
图10是表示第二实施方式的车辆控制系统1X的系统结构的一例的图。第二实施方式的车辆控制系统1X包含用户终端200。在第二实施方式中，从用户终端200向中心服务器500发送相对于在车辆100乘车中的用户的匹配要求。从用户终端200发送的匹配要求包含对象的用户的辨别信息和该用户终端200的位置信息。
中心服务器500的处理与第一实施方式大致相同。具体而言，中心服务器500在从用户终端200接收到匹配要求时，确定匹配要求的对象的用户乘车中的车辆100，向该车辆100发送匹配确认要求。中心服务器500在从匹配要求的对象的车辆100接收到允许响应时，决定汇合地点，向匹配要求的对象的车辆100发送包含向汇合地点移动的移动指令的运行指令。
要求源的用户与匹配要求的对象的车辆100的汇合地点例如可以是要求源的用户终端200的当前位置，也可以基于要求源的用户终端200的当前位置和匹配要求的对象的车辆100的当前位置来决定。根据汇合地点，也可以向要求源的用户终端200发送向汇合地点移动的移动指令。
用户终端200例如是智能电话、平板终端等。在用户终端200安装有例如用于利用匹配服务的应用程序，通过该应用程序的执行，能够发送匹配要求。
用户终端200例如按照来自用户的输入而向中心服务器500发送匹配要求、匹配服务的完成通知等。第二实施方式的用户终端200是“第二用户的用户终端”的一例。
图11是第二实施方式的中心服务器500的运行控制部503的匹配控制处理的流程图的一例。在图11所示的流程图中，关于与图7所示的第一实施方式的匹配控制处理相同的处理，标注相同标号。图11所示的处理也以规定的周期反复执行。
S101～S104的处理如图7中说明那样。但是，在图11中，匹配要求的发送源是用户终端200。即，运行控制部503从用户终端200接收匹配要求(S101：是)，匹配要求的对象的用户确定乘车中的对象车辆(S102：是)，向对象车辆发送匹配确认要求(S103)，从对象车辆接收允许响应(S104：是)。需要说明的是，在匹配要求的对象的用户未在任一车辆100乘车的情况下(S102：否)、从对象车辆接收到拒绝响应的情况下(S104：否)，运行控制部503向要求源的用户终端200发送不可匹配通知(S109)，这一点也与第一实施方式相同。
在S301中，运行控制部503例如参照车辆管理信息表来判定要求源的用户终端200的用户是否在任一车辆100乘车中。在要求源的用户终端200的用户在任一车辆100乘车中的情况下(S301：是)，处理进入S105，对于要求源的用户乘车中的车辆100和对象车辆进行与图7的S105～S108同样的处理。即，运行控制部503基于要求源的用户乘车中的车辆100和对象车辆的当前位置来决定汇合地点和汇合预定时刻(S105)，向两车辆100发送运行指令(S106)，在从两车辆100或要求源的用户终端200和对象车辆接收到匹配服务的完成通知时(S107：是)，使服务结束(S108)。
在要求源的用户终端200的用户在任一车辆100都不是乘车中的情况下(S301：否)，处理进入S302。在S302中，运行控制部503将汇合地点设定为要求源的用户终端200的当前位置。在S303中，运行控制部503向对象车辆发送运行指令。然后处理进入S107，在运行控制部503从要求源的用户终端200和对象车辆接收到匹配服务的完成通知时(S107：是)，使服务结束(S108)。需要说明的是，汇合地点没有限定为例如要求源的用户终端200的所在地，可以是要求源的用户终端200的当前位置与匹配要求的对象的车辆100的当前位置之间的任一地点。
根据第二实施方式，即使是在车辆100未上车的用户，也能够利用与在车辆100乘车中的用户汇合的匹配服务。
<第二实施方式的变形例>
在第二实施方式中，在要求源的用户终端200的用户在车辆100未上车的情况下，例如，匹配要求的对象的车辆向用户终端200的所在地的一方移动而使要求源的用户与匹配要求的对象的用户汇合。也可以取代于此，在要求源的用户终端200的用户在车辆100未上车的情况下，例如，中心服务器500使车辆100朝向用户终端200的所在地移动，使该用户在该车辆100上车并朝向汇合地点移动。
图12是第二实施方式的变形例的中心服务器500的运行控制部503的匹配控制处理的流程图的一例。在图12所示的流程图中，对于与图7及图11所示的匹配控制处理相同的处理，标注相同标号。图12所示的处理也以规定的周期反复执行。
S101～S104、S201的处理如图11中说明那样。要求源的用户终端200的用户在任一车辆100乘车中时(S201：是)的处理如图11中说明那样，对于要求源的用户乘车中的车辆100和对象车辆进行与图7的S105～S108同样的处理。
在要求源的用户终端200的用户在任一车辆100都不是乘车中的情况下(S301：否)，处理进入S401。在S401中，运行控制部503决定向要求源的用户终端200的所在地的接车。例如，关于向要求源的用户终端200的所在地的接车，选择“非服务中”且无任一用户处于乘车中且位于用户终端200的所在地的最近的车辆100。
之后的S105～S108的处理如图11中说明那样。即，运行控制部503基于向要求源的用户终端200接车的接车车辆100和对象车辆的当前位置来决定汇合地点和汇合预定时刻(S105)，向两车辆100发送运行指令(S106)，在从两车辆100或要求源的用户终端200和对象车辆接收到匹配服务的完成通知时(S107：是)，使服务结束(S108)。
需要说明的是，在这种情况下，在S106中，对于向要求源的用户终端200接车的接车车辆100发送的运行指令包括例如向要求源的用户终端200的所在地移动的移动指令、该用户终端200的所在地的用户的上车指令、从该用户终端200的所在地向汇合地点移动的移动指令、在汇合地点处与匹配要求的对象的车辆100汇合的汇合指令。
根据第二实施方式的变形例，在要求源的用户终端200的用户未在车辆100乘车中的情况下，使车辆100朝向该用户的地址移动，使该用户以该车辆100移动至汇合地点，由此能够更早地使要求源的用户与匹配要求的对象的用户汇合。
<其他>
在第一实施方式及第二实施方式中，在用户发送匹配要求的情况下，在车辆100或用户终端200中将成为匹配要求的对象的用户的辨别信息直接输入或者通过从属于相同组织的用户的列表中选择来指定。也可以取代于此，例如，在进行匹配要求之前，要求源的用户通过车辆100或用户终端200而对中心服务器500要求在车辆100乘车中的用户的一览表，从该一览表中选择成为匹配要求的对象的用户。
另外，在第一实施方式及第二实施方式中，作为匹配要求的对象而指定的是用户个人，但是并不局限于此，例如，也可以将“属于部门A的用户”等用户的属性指定为匹配要求的对象。而且，作为匹配要求的对象，也可以指定多个用户。
另外，在第一实施方式及第二实施方式中，车辆100被设想为EV货盘，但是车辆100可以是例如有人驾驶的汽车。在这种情况下，可以在该汽车搭载例如数据通信装置，数据通信装置进行与第一实施方式或第二实施方式的车辆100同样的处理(例如，与中心服务器500的通信等)。或者，可以使汽车的驾驶员等乘车用户所持有的用户终端进行第一实施方式或第二实施方式中的车辆100的处理(例如，与中心服务器500的通信等)。
<记录介质>
可以将使计算机等机械、装置(以下，称为计算机等)实现上述的车辆控制的程序记录于计算机等能够读取的记录介质中。使计算机等读入该记录介质的程序而执行，从而该计算机作为上述的中心服务器500发挥功能。
在此，计算机等能够读取的记录介质是指将数据或程序等信息通过电气性、磁气性、光学性、机械性或化学性的作用而存储并且能够从计算机等读取的非暂时性的记录介质。作为这样的记录介质中的能够从计算机等拆卸的介质，存在例如软盘、光磁盘、CD-ROM、CD-R/W、DVD、蓝光光盘、DAT、8mm磁带、闪存等存储卡等。而且，作为固定于计算机等的记录介质，存在硬盘、ROM(只读存储器)等。此外，SSD(Solid State Drive，固态硬盘)既可以利用作为从计算机等能够拆卸的记录介质，也可以利用作为固定于计算机等的记录介质。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，具备：
多个车辆；
存储部，针对所述多个车辆中的每一个存储与乘车中的用户相关的信息；
接收部，接收要求与在所述多个车辆中的任一车辆乘车中的用户汇合的匹配要求；及
控制部，基于存储于所述存储部的信息，确定符合所述匹配要求的第一用户乘车中的第一车辆，以使所述第一车辆与所述匹配要求的要求源汇合的方式进行对于所述第一车辆的控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述多个车辆分别是能够基于移动指令自主行驶的车辆，
作为对于所述第一车辆的所述控制，所述控制部决定与所述要求源的汇合地点，对所述第一车辆发送向所述汇合地点移动的移动指令。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述匹配要求的要求源是所述多个车辆中的所述第一车辆以外的第二用户乘车中的第二车辆，
所述控制部对于所述第二车辆也发送向所述汇合地点移动的移动指令。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述匹配要求的要求源是第二用户的用户终端。
5.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述匹配要求的要求源是在所述多个车辆中的所述第一车辆以外的第二车辆乘车的第二用户的用户终端，
所述控制部对于所述第二车辆也发送向所述汇合地点移动的移动指令。
6.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述匹配要求的要求源是未在所述多个车辆中的任一车辆乘车的第二用户的用户终端，
所述控制部向所述多个车辆中的所述第一车辆以外的第二车辆发送向所述用户终端的所在地移动的移动指令、所述用户终端的所在地处的所述第二用户的乘车指令、从所述用户终端的所在地向所述汇合地点移动的移动指令。
7.根据权利要求3、5、6中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在所述第一车辆与所述第二车辆在所述汇合地点处汇合且所述第一用户或所述第二用户中的任一方换乘于所述第二车辆或所述第一车辆的情况下，所述控制部对于所述第一车辆和所述第二车辆中的用户未乘车的车辆发送向规定的位置移动的移动指令。
8.根据权利要求2～7中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述控制部向所述第一车辆通知关于所述匹配要求的确认要求，在从所述第一车辆接收到响应的情况下，进行对于所述第一车辆的所述控制。
9.一种车辆控制方法，其中，
对多个车辆进行控制的控制装置针对所述多个车辆中的每一个将与乘车中的用户相关的信息存储于存储部，
所述控制装置接收要求与在所述多个车辆中的任一车辆乘车中的用户汇合的匹配要求，
所述控制装置基于存储于所述存储部的信息，确定符合所述匹配要求的第一用户乘车中的第一车辆，以使所述第一车辆与所述匹配要求的要求源汇合的方式进行对于所述第一车辆的控制。
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