JP2019139687A - 車両制御システム及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
ことで、より早く第1のユーザと第2のユーザとを合流させることができる。また、要求元の第2の車両も自律走行可能な車両であるので、第2のユーザにとっても第2の車両に乗車中の時間は空き時間である可能性が高く、第1のユーザ及び第2のユーザ双方にとって空き時間を有効に活用することができる。
本実施形態では、Electric Vehicle(EV)パレットと呼ばれる自走式の電動車両がネットワーク上のコンピュータシステムと連携して、ユーザに様々な機能あるいはサービスを提供する。本実施形態のEVパレット(以下、単にEVパレット)は、自動運転および無人運転可能な移動体であり、用途に応じて様々な寸法のものが存在する。例えば、スーツケース代わりに利用可能な小型のものから、人、物を搬送可能な大型のものまで、様々なEVパレットが利用可能である。
<システム概要>
図1は、第1実施形態に係る車両制御システム1のシステム構成の一例を示す図である。車両制御システム1は、複数の車両100、複数の車両100を管理するセンタサーバ500を含む。車両制御システム1は、センタサーバ500が2台の車両100を合流させるマッチングサービスを提供するシステムである。
移動体通信、WiFi等の無線LANの規格に従った無線通信を行う。
R4は、図示しない駆動軸に連結され、図2及び図3に例示する駆動用モータ1Cによって駆動される。また、4つの車輪TR1からTR4の走行時の進行方向(4つの車輪TR1からTR4の回転面に平行は方向)は、図2及び図3に例示する操舵用モータ1Bによって、ボディ1Zに対して相対的に変位し、進行方向が制御される。
10は、CPU 11と、メモリ12と、画像処理部13とインタフェースIF1を有する。インタフェースIF1には、外部記憶装置14、通信部15、ディスプレイ16、タッチパネル付ディスプレイ16A、カメラ17、障害物センサ18、車輪エンコーダ19、操舵角エンコーダ1A、操舵用モータ1B、駆動用モータ1C、GPS受信部1E、マイクロフォン1F、スピーカ1G、BLE通信部1H、施解錠装置150等が接続される。
ンサによる撮影装置である。カメラ17は、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得し、制御系10内の図示しないフレームバッファに格納する。フレーム周期でフレームバッファに格納される画像をフレームデータと呼ぶ。
工衛星(Global Positioning Satellite)から時刻信号の電波を受信し、制御系10の図示しないレジスタに格納する。マイクロフォン1Fは、音声を検出して、ディジタル信号に変換し、制御系10の図示しないレジスタに格納する。スピーカ1Gは、制御系10または図示しない信号処理部に接続されるD/A変換器および増幅器により駆動され、音および音声を含む音響を再生する。
1と連携し、カメラ17から所定のフレーム周期ごとに得られるフレームバッファのデータを処理する。画像処理部13は、例えば、GPUとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置34は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive(SSD)、ハードディスクドライブ等である。
ラ17からの画像のフレームデータ中で、ユーザのジェスチャを認識し、認識されたジェスチャから得られるユーザの意思に応答する。また、制御系10は、マイクロフォン1Fから得られる音声信号を解析し、音声認識から得られたユーザの意思に応答する。なお、制御系10は、カメラ17からの画像のフレームデータおよびマイクロフォン1Fから得られる音声データを通信部15からネットワーク上のセンタサーバ500に送信してもよい。そして、画像のフレームデータおよび音声データの解析をセンタサーバ500に分担させてもよい。
ドリーダにICカードを近づけ、ユーザの識別情報をICカードリーダに読み取らせる。入出力制御部104は、例えば、ICカードリーダからユーザの識別情報の入力を受け、当該ユーザの識別情報を含む乗車通知又は降車通知を生成する。
自車両が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地、経由地、及び、目的地に基づいて自動的に生成されてもよい。なお、自車両が走行するルート算出は、車両100内ではなく、外部装置(例えば、センタサーバ500)の処理に頼ってもよい。この場合、センタサーバ500は、車両100からその自車両位置を取得し、当該車両100が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含む。
自車両が行うべき処理には、例えば、「ユーザを乗降させる」、「荷物を搭載する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画制御部102が生成した運行計画は、後述する走行制御部101へ送信される。
部103が生成した車両100の周囲環境に関するデータ、位置情報取得部106が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部101は、運行計画制御部102から走行開始指令が入力されると、所定の経路に沿って走行し、且つ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動用モータ1Cへ送信される。車両を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
図7は、センタサーバ500の運行制御部503によるマッチング制御処理のフローチャートの一例である。図7に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。図7に示される処理の実行主体は、センタサーバ500のCPU 51であるが、便宜上、機能構成要素である運行制御部503を主体として説明する。なお、図7以降のフローチャートの説明についても同様とする。
のユーザとの合流指令とが含まれている。また、S106では、運行制御部503は、車両管理情報テーブルにおける要求元の車両100と対象車両とのサービス状態フィールドを「サービス中」に更新し、サービスIDフィールドに、当該マッチングサービスの識別情報を入力する。
図9は、具体例における処理シーケンスの一例である。具体例では、車両#AにはユーザAが乗車しており、車両#BにはユーザBが乗車していることを前提とする。また、ユーザAとユーザBとは、同じ組織に属しており、両者が属する組織が車両制御システム1によって提供されるサービスに契約している。そのため、ユーザAとユーザBとは車両100を利用可能であり、また、互いの車両100の利用状況を参照可能とする。また、車両#A及び車両#Bは、いずれのサービスも実行中でないことを想定する。
とを行い、乗車を記録させる。
第1実施形態では、車両100に乗車中のユーザが、他の車両100に乗車中の他のユーザと合流することができる。車両100は自律走行車両であって、例えば、車両100に乗車中のユーザは、所定の目的地へ移動中である可能性が高い。したがって、車両100のユーザにとって、車両100に乗車中の時間は空き時間である可能性が高く、比較的会いやすい状態にある。したがって、車両100に乗車中のユーザ同士が合流できることによって、移動等のすきま時間を有効に使用することができるようになる。
のいずれか一方のユーザが他方の車両100に移動した場合には、ユーザが乗車していない車両100は、初期位置に戻るように制御される。これによって、車両100はサービスが終了すると予め決められた初期位置に戻るので、車両100の管理がしやすくなる。
図10は、第2実施形態に係る車両制御システム1Xのシステム構成の一例を示す図である。第2実施形態に係る車両制御システム1Xは、ユーザ端末200を含む。第2実施形態では、車両100に乗車中のユーザに対するマッチング要求がユーザ端末200からセンタサーバ500へ送信される。ユーザ端末200から送信されるマッチング要求には、対象のユーザの識別情報と、当該ユーザ端末200の位置情報が含まれている。
201:YES)、処理がS105に進み、図7のS105からS108と同様の処理が、要求元のユーザが乗車中の車両100と対象車両とに対して行われる。すなわち、運行制御部503は、要求元のユーザが乗車中の車両100と対象車両との現在位置に基づいて、合流地点と合流予定時刻とを決定し(S105)、両車両100に運行指令を送信し(S106)、両車両100又は要求元のユーザ端末200と対象車両とからマッチングサービスの完了通知を受信すると(S107:YES)、サービスを終了させる(S108)。
第2実施形態では、要求元のユーザ端末200のユーザが車両100に乗車していない場合には、例えば、マッチング要求の対象の車両がユーザ端末200の所在地の方に移動して、要求元のユーザとマッチング要求の対象のユーザとを合流させる。これに代えて、要求元のユーザ端末200のユーザが車両100に乗車していない場合には、例えば、センタサーバ500は、ユーザ端末200の所在地に車両100を向かわせ、当該車両100に当該ユーザを乗車させ、合流地点に向かわせてもよい。
る(S108)。
第1実施形態及び第2実施形態では、ユーザがマッチング要求を送信する場合には、車両100又はユーザ端末200にマッチング要求の対象となるユーザの識別情報を、直接入力又は同じ組織に属するユーザのリストから選択することで指定する。これに代えて、例えば、マッチング要求を行う前に、要求元のユーザは、車両100又はユーザ端末200を通じて、センタサーバ500に車両100に乗車中のユーザの一覧を要求し、当該一覧からマッチング要求の対象となるユーザを選択するようにしてもよい。
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記の車両制御を実現させるプログラムを、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータが上記のセンタサーバ500として機能する。
ピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
51 :CPU
52 :メモリ
54 :外部記憶装置
55 :通信部
100 :車両
200 :ユーザ端末
500 :センタサーバ
501 :要求受付部
502 :位置情報管理部
503 :運行制御部
504 :車両管理データベース
Claims (9)
- 複数の車両と、
前記複数の車両のそれぞれについて、乗車中のユーザに関する情報を記憶する記憶部と、
前記複数の車両のうちのいずれかに乗車中のユーザとの合流を要求するマッチング要求を受信する受信部と、
前記記憶部に記憶される情報に基づいて、前記マッチング要求に合致する第1のユーザが乗車中の第1の車両を特定し、前記第1の車両と前記マッチング要求の要求元とを合流させるように、前記第1の車両に対する制御を行う制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記複数の車両のそれぞれは、移動指令に基づいて自律走行可能な車両であり、
前記制御部は、前記第1の車両に対する前記制御として、前記要求元との合流地点を決定し、前記第1の車両に前記合流地点への移動指令を送信する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記マッチング要求の要求元は、前記複数の車両のうちの前記第1の車両以外の車両であって、第2のユーザが乗車中の第2の車両であり、
前記制御部は、前記第2の車両にも前記合流地点への移動指令を送信する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記マッチング要求の要求元は、第2のユーザのユーザ端末である、
請求項1又は2に記載の車両制御システム。 - 前記マッチング要求の要求元は、前記複数の車両のうちの前記第1の車両以外の第2の車両に乗車している第2のユーザのユーザ端末であり、
前記制御部は、前記第2の車両にも前記合流地点への移動指令を送信する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記マッチング要求の要求元は、前記複数の車両のうちのいずれの車両にも乗車していない第2のユーザのユーザ端末であり、
前記制御部は、前記複数の車両のうちの前記第1の車両以外の第2の車両へ、前記ユーザ端末の所在地への移動指令と、前記ユーザ端末の所在地における前記第2のユーザの乗車指令と、前記ユーザ端末の所在地から前記合流地点への移動指令とを送信する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記第1の車両と前記第2の車両とが前記合流地点において合流し、前記第1のユーザ又は前記第2のユーザのうちのいずれか一方が、前記第2の車両又は前記第1の車両に乗り換えた場合に、前記第1の車両と前記第2の車両とのうちユーザが乗車していない車両に、所定の位置への移動指令を送信する、
請求項3、5、及び6のいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記第1の車両に前記マッチング要求についての確認要求を通知し、前記第1の車両から応答が受信された場合に、前記第1の車両に対する前記制御を行う、
請求項2から7のいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 複数の車両を制御する制御装置が、
前記複数の車両のそれぞれについて、乗車中のユーザに関する情報を記憶部に記憶し、
前記複数の車両のうちのいずれかに乗車中のユーザとの合流を要求するマッチング要求
を受信し、
前記記憶部に記憶される情報に基づいて、前記マッチング要求に合致する第1のユーザが乗車中の第1の車両を特定し、前記第1の車両と前記マッチング要求の要求元とを合流させるように、前記第1の車両に対する制御を行う、
車両制御方法。
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