WO2021035735A1 - 一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备 - Google Patents

一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备 Download PDF

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WO2021035735A1
WO2021035735A1 PCT/CN2019/103857 CN2019103857W WO2021035735A1 WO 2021035735 A1 WO2021035735 A1 WO 2021035735A1 CN 2019103857 W CN2019103857 W CN 2019103857W WO 2021035735 A1 WO2021035735 A1 WO 2021035735A1
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WO
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movement state
movable object
state data
movable
navigation information
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PCT/CN2019/103857
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马建云
应佳行
商志猛
张华森
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Definitions

  • This application relates to the field of navigation technology, and in particular to a method, system and related equipment for locating movable objects.
  • navigation and positioning technology is widely used in military, science and people's daily life.
  • the data measured by each of the various sensors included in the vehicle can be fused to estimate more accurate information such as position and speed.
  • radar as a key sensor among a variety of sensors, can be used for obstacle detection, relative navigation information (such as relative position, relative speed, etc.) detection between movable objects and other processes.
  • the radar measurement method is easily interfered by factors such as the measurement environment, the accuracy and reliability of the relative navigation information between movable objects measured by the radar is low.
  • the embodiments of the present application disclose a method, system and related equipment for locating movable objects, which can improve the accuracy and reliability of relative navigation information between movable objects.
  • an embodiment of the present application provides a method for locating a movable object, which is applied to a control terminal, and the method includes:
  • the relative navigation information is sent to at least one of the plurality of movable objects.
  • an embodiment of the present application also provides a method for locating a movable object, which is applied to the movable object, and the method includes:
  • an embodiment of the present application also provides a method for locating a movable object, which is applied to a positioning system, the system includes the movable object and a control terminal, and the method includes:
  • Movement state data of the movable object, and the movable object is any one of the movable objects among a plurality of movable objects;
  • the control terminal determines the relative navigation information among the plurality of movable objects according to the received movement state data of each of the plurality of movable objects;
  • At least one of the movable objects receives the relative navigation information.
  • an embodiment of the present application provides a device for locating a movable object, which is applied to a control terminal, and the device includes:
  • An acquiring module configured to acquire the movement state data of each movable object in a plurality of movable objects
  • a determining module configured to determine relative navigation information among a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object
  • the sending module is configured to send the relative navigation information to at least one of the plurality of movable objects.
  • an embodiment of the present application also provides a device for locating a movable object, which is applied to a movable object, and the device includes:
  • An obtaining module configured to obtain movement state data of each of the plurality of movable objects
  • the sending module is used to send the movement state data of each movable object to the control terminal, so that the control terminal determines the movement state data between the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • Relative navigation information
  • the receiving module is configured to receive the relative navigation information sent by the control terminal.
  • an embodiment of the present application provides a control terminal, where the control terminal includes a processor, a communication interface, and a memory;
  • the memory is configured to store a computer program, and the computer program includes program instructions
  • the relative navigation information is sent to at least one of the plurality of movable objects through the communication interface.
  • an embodiment of the present application provides a movable object, where the movable object includes a processor, a communication interface, and a memory;
  • the memory is configured to store a computer program, and the computer program includes program instructions
  • the movement state data of each movable object is sent to the control terminal through the communication interface, so that the control terminal determines the relationship between the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • Relative navigation information ;
  • an embodiment of the present application provides a positioning system, which includes a movable object and a control terminal, wherein:
  • the movable object is used to obtain movement state data of the movable object, and the movable object is any one of the movable objects among a plurality of movable objects;
  • the movable object is also used to send movement state data of the movable object to the control terminal;
  • the control terminal is used to receive the movement state data of the movable object
  • the control terminal is further configured to determine relative navigation information between the plurality of movable objects according to the received movement state data of each of the plurality of movable objects;
  • the control terminal is further configured to send the relative navigation information to at least one of the plurality of movable objects;
  • At least one of the movable objects is used to receive the relative navigation information.
  • an embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and the computer program includes program instructions that, when executed by a processor, cause all When the processor is executed, the method for locating a movable object according to any one of the first aspect, the second aspect, and the third aspect is implemented.
  • the control terminal may obtain the movement state data of each movable object among the plurality of movable objects, and determine the relative relationship between the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object. Navigation information, and then the relative navigation information can be sent to at least one of the plurality of movable objects.
  • the embodiment of the present application can make the determined relative navigation information between the movable objects more accurate and reliable.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a positioning system provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram of a data collection terminal provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a process of issuing relative navigation information according to an embodiment of the application.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a scene for positioning a movable object according to an embodiment of the application
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another scene for positioning a movable object according to an embodiment of the application.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of a method for positioning a movable object according to an embodiment of the application
  • FIG. 7 is a schematic diagram of movement state data without time alignment processing provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of another method for positioning a movable object according to an embodiment of this application.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of yet another method for positioning a movable object according to an embodiment of this application.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a device for locating a movable object according to an embodiment of the application.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of another device for positioning a movable object provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 13 is a schematic structural diagram of a movable object provided by an embodiment of the application.
  • an embodiment of the present application proposes a method and system for locating movable objects And related equipment, it can easily obtain relative navigation information among multiple movable objects based on the movement state data of each movable object among multiple movable objects, and can effectively ensure the accuracy of relative navigation information among movable objects Degree and reliability.
  • the movement state data mentioned in the embodiment of the present application may include navigation information, and the navigation information may be at least one of the following: position, speed, and acceleration.
  • the relative navigation information mentioned in the embodiment of the present application may include at least one of the following: relative position, relative speed, and relative acceleration.
  • the method for locating a movable object may be applied to a control terminal.
  • the control terminal for example, can be any one of the following: a remote control, a smart phone, a tablet computer, and a server.
  • the server can be a server or a server cluster.
  • the control terminal may also be an electronic device such as a notebook computer, a desktop computer, and so on.
  • the control terminal can obtain the movement state data of each movable object among the plurality of movable objects on the one hand; on the other hand, it can determine the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • Relative navigation information between objects; on the one hand, the relative navigation information can be sent to at least one of a plurality of movable objects.
  • the method for locating a movable object may also be applied to a movable object.
  • the movable object can realize data collection, data transmission, and data processing functions.
  • the movable object can realize the function of calculating relative navigation information.
  • the movable object may be, for example, any of the following: aircraft (including drones), vehicles (including unmanned vehicles), and robots.
  • the above-mentioned movable object may be directed to any one of the plurality of movable objects, or may also be directed to one of the plurality of movable objects.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a positioning system provided by an embodiment of this application.
  • the system shown in FIG. 1 may include a vehicle 11, a vehicle 12, a vehicle 13 and a server 21.
  • the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 may obtain their respective movement state data, and respectively send their respective movement state data to the server 21.
  • the server 21 can receive the movement status data sent by the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13, and can determine the vehicle 11, the vehicle 11 and the vehicle 13 according to the received movement status data of the vehicle 11, the movement status data of the vehicle 12, and the movement status data of the vehicle 13. Relative navigation information between 12 and vehicle 13.
  • the server 21 may send relative navigation information to at least one of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13.
  • the process of acquiring movement state data may be as follows: the vehicle 11 uses a data collection terminal to collect its own movement state data. Among them, the manner in which the vehicle 12 and the vehicle 13 obtain the movement state data can refer to the vehicle 11.
  • the data collection terminal may include at least one of the following: a satellite positioning device, a data processor, and a communication device.
  • the satellite positioning equipment can be used to collect the position and speed of the movable object; and/or the data processor can be used to process the position and speed of the movable object to generate movement status data; and/or the communication device can be used to send Mobile status data.
  • the above-mentioned satellite positioning device may be a real-time dynamic (RTK) carrier phase differential positioning device, a global positioning system (Global Positioning System, GPS) positioning device, and so on.
  • the above-mentioned data processor may be a Microcontroller Unit (MCU), a single-chip microcomputer, etc.
  • the above-mentioned communication device may be a 4G communication module, a Bluetooth communication module, a wireless communication module, and the like.
  • the satellite positioning equipment, the data processor, and the communication device include, but are not limited to, establishing a connection through a Universal Asynchronous Receiver (UART) communication link.
  • UART Universal Asynchronous Receiver
  • the server 21 may specifically determine the relative navigation information between multiple vehicles in the following manner: the server 21 may determine the received movement status of each of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 according to preset rules. The data is preprocessed to obtain the preprocessing result, and the relative navigation information between the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 can be determined according to the preprocessing result. By adopting the above method, the accuracy of the determined relative navigation information can be improved.
  • the server 21 may calculate relative navigation information between at least two vehicles among the plurality of vehicles. Specifically, the server 21 may determine the relative navigation information between at least two of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 according to the received movement state data of each of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13. For example, referring to FIG. 3, the server 21 can determine the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12, and can also determine the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 13, and can also determine the relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 13. information.
  • the aforementioned server 21 performs preprocessing on the movement state data of each of the vehicles 11, 12, and 13 according to preset rules, which can mean that the server 21 performs preprocessing on the vehicles 11, 12, and 13 according to preset rules. At least two vehicles in the mobile state data of each vehicle are preprocessed.
  • the server 21 determines the relative navigation information between at least two of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 according to the received movement state data of each of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13.
  • the server 21 determines the relative navigation information between a designated one of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 and at least one other vehicle based on the received movement state data of each of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13.
  • the designated vehicle may refer to one of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13.
  • the designated vehicle among the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 may correspond to the second designated movable object among the plurality of movable objects mentioned in the embodiment of the present application.
  • server 21 can determine the relative navigation information between vehicle 12 and vehicle 11 and the relationship between vehicle 12 and vehicle 13 based on the received movement state data of each of vehicle 11, vehicle 12, and vehicle 13. Relative navigation information between.
  • the server 21 may send the relative navigation information to the first target vehicle, and the first target vehicle is the vehicle used to receive the relative navigation information among the vehicles 11, 12, and 13.
  • the first target vehicle may correspond to the first target movable object mentioned in the embodiment of the present application. For example, referring to FIG.
  • the server 21 may send the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12 to the vehicle 11, and/or send the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 13 to the vehicle 11, and/or the vehicle 12 Send the relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 11, and/or send the relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 13 to the vehicle 12, and/or send the relative navigation information between the vehicle 13 and the vehicle 11 to the vehicle 13 , And/or send relative navigation information between the vehicle 13 and the vehicle 12 to the vehicle 13.
  • the above-mentioned relative navigation information may be relative navigation information between the first target vehicle and the second target vehicle.
  • the second target vehicle may correspond to the second target movable object mentioned in the embodiment of the present application.
  • the server 11 may determine a vehicle whose distance from the first target vehicle is within a preset distance range, and determine the vehicle as the second target vehicle. For example, if the first target vehicle is the vehicle 11 and the second target vehicle is the vehicle 12, the server 21 may send the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12 to the vehicle 11.
  • the server 21 can send the relative navigation information between the vehicle 11 and a vehicle closer to the vehicle 11 to the vehicle 11, thereby ensuring the safety of the movement of the vehicle 11.
  • the vehicle 11 can control its own movement state, such as acceleration or deceleration, according to the relative navigation information.
  • the relative navigation information is the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12
  • the relative navigation information indicates that the vehicle 11 and the vehicle 12 are gradually approaching, and the distance between the two is less than the preset safety distance, then the vehicle 11 can control Accelerate itself to maintain a safe distance from the vehicle 12.
  • the vehicle 11 can obtain the perception data of the perception system of the vehicle 11, and control according to the relative navigation information and the perception data The state of its own movement. In one embodiment, the vehicle 11 can control its own movement state based on the result of the fusion after fusing the relative navigation information and the perception data. Or, the vehicle 11 can also control its own movement state with the relative navigation information as absolute reference data for the perception data.
  • the control terminal in addition to introducing a control terminal into the system to determine the relative navigation information, the control terminal may also not be introduced, and the movable object itself determines the relative navigation information.
  • the movable object may obtain the movement state data of each of the plurality of movable objects; and determine the relative navigation information among the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • the movable object may also send the relative navigation information to at least one other movable object among the plurality of movable objects.
  • the movable object may receive movement state data broadcast by other movable objects among the moving objects.
  • the movable object can obtain identification information of other movable objects among a plurality of movable objects, and can select the movable object that needs to establish communication according to the identification information, and the movable object can send mobile
  • the state data acquisition instruction is sent to the movable object that establishes communication, and can receive the movement state data sent by the movable object that establishes communication.
  • the movable object can be an identification information selection operation, and can establish communication with the movable object corresponding to the identification information according to the identification information indicated by the identification information selection operation.
  • the movable object can control the movement state of the movable object according to the relative navigation information, and/or control the movement state of other movable objects among the plurality of movable objects.
  • the movable object may also obtain the sensing data of the sensing system of the movable object, and control the movement state of the movable object according to the relative navigation information and the sensing data, and/or control a plurality of the movable object The movement state of other movable objects among the movable objects.
  • the target vehicle can obtain its own movement status data, including information such as position and speed, and send its own movement status data to the test vehicle.
  • the test vehicle can receive the movement status data sent by the target vehicle.
  • the vehicle-mounted positioning data terminal of the test vehicle that is, the data collection terminal, can send the movement status data of the target vehicle and the movement status data of the test vehicle (including information such as position and speed) to the navigation system, so that the navigation system can according to the movement status of the target vehicle
  • the data and the movement status data of the test vehicle determine the relative navigation information between the test vehicle and the target vehicle.
  • the navigation system After the navigation system determines the relative navigation information, it can send a control instruction to the control system, so that the control system controls the operation of the vehicle according to the control instruction to control the movement state of the test vehicle.
  • the vehicle-mounted positioning data terminal can replace the sensing system to obtain movement status data.
  • the vehicle-mounted positioning data terminal can also perform data fusion with the data obtained by the sensing system to obtain more accurate and reliable movement status data, which is not limited here.
  • multiple reference vehicles may be set.
  • three reference vehicles are set, namely, reference vehicle 1, reference vehicle 2, and reference vehicle 3.
  • the number of reference vehicles is not limited.
  • the reference car 1, the reference car 2, and the reference car 3 can respectively obtain its own movement status data, such as information such as position and speed, and the test vehicle can receive the movement status sent by the reference car 1, the reference car 2, and the reference car 3. data.
  • the vehicle-mounted positioning data terminal of the test vehicle that is, the data collection terminal, can send the movement state data of each reference vehicle and the movement state data of the test vehicle, such as location, speed, and other information to the perception system.
  • the perception system can acquire perception data, such as the movement status data of the test vehicle measured by the perception system.
  • the perception data can include the movement status data of the reference car 1, the movement status data of the reference car 2, and the movement status data of the reference car 3. Mobile status data.
  • the perception system can send multiple movement status data and perception data obtained by the vehicle-mounted positioning data terminal to the navigation system.
  • the navigation system can determine the relative navigation information between the test vehicle, the reference vehicle 1, the reference vehicle 2, and the reference vehicle 3 according to the movement status data obtained by the vehicle positioning data terminal, and merge the relative navigation information with the perception data of the perception system , Thereby sending a control instruction to the control system based on the fusion result, so that the control system controls the operation of the vehicle according to the control instruction to control the movement state of the test vehicle.
  • the navigation system can use multiple movement status data obtained by the vehicle positioning data terminal to analyze the accuracy of the perception data of the sensing system, and the relative navigation information can be determined as absolute based on the multiple movement status data acquired by the vehicle positioning data terminal.
  • the reference data is used to send a control instruction to the control system, so that the control system controls the operation of the vehicle according to the control instruction to control the movement state of the test vehicle.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of a method for locating a movable object according to an embodiment of this application. This method can be applied to the aforementioned control terminal. Specifically, the method may include the following steps:
  • the movement state data of each movable object is collected by a data collection terminal on each movable object.
  • the method for controlling the terminal to obtain the movement state data of each movable object among the plurality of movable objects may be: the controlling terminal receives each of the plurality of movable objects sent by the first designated movable object.
  • the movement state data of the movable object, wherein the first designated movable object is a movable object used to collect movement state data of other movable objects among the plurality of movable objects.
  • the vehicle 11 can also obtain the movement status data of the vehicle 12 and the movement status data of the vehicle 13.
  • the vehicle 11 sends the movement state data of the vehicle 11, the movement state data of the vehicle 12, and the movement state data of the vehicle 13 to the server 21.
  • the server 21 can receive the movement state data of the vehicle 11, the movement state data of the vehicle 12, and the movement state data of the vehicle 13 sent by the vehicle 11.
  • a part of the movement status data of each of the plurality of movable objects may be sent by the first movable object, and another part of the movement status data may be sent by the first movable object.
  • the movement status data may be sent by the second movable object.
  • the first movable object is a movable object that sends the part of the movement state data among the plurality of movable objects.
  • the second movable object is a movable object that sends the other part of the movement state data among the plurality of movable objects.
  • the embodiment of the present application may also include movable objects such as a third movable object, a fourth movable object, and a fifth movable object, which are not limited herein.
  • S602 Determine relative navigation information among a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • the method for the control terminal to determine the relative navigation information between multiple movable objects according to the movement state data of each movable object may be:
  • the movement state data of the preprocessing is performed to obtain at least one group of preprocessed movement state data, and the relative navigation information among a plurality of movable objects is determined according to the at least one set of movement state data after the preprocessing.
  • the server 21 may preprocess the movement state data of the vehicle 11, the movement state data of the vehicle 12, and the movement state data of the vehicle 13, to obtain at least one group of preprocessed mobile turntable data, and according to the prediction
  • the processed at least one set of movement state data determines the relative navigation information among the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13.
  • the order in which the control terminal receives the movement status data of each of the multiple movable objects may be sequential, which leads to multiple movements received by the control terminal at the same time
  • the status data may not be the measured value at the same point in time.
  • the server 21 receives the movement state data of the vehicle 11 earlier, and receives the movement state data of the vehicle 13 later. If multiple movement state data received at the same time are used to calculate relative navigation information among multiple vehicles, this will result in deviations in the determined relative navigation information, which is not accurate enough. Therefore, in order to avoid this situation, an embodiment of the present application proposes a time alignment rule for determining relative navigation information, which can improve the accuracy of the determined relative navigation information.
  • the preset rule may include a time alignment rule
  • the movement state data of each movable object may include collection time indication information
  • the control terminal performs data on the movement state of each movable object according to the preset rule.
  • the preprocessing is performed to obtain at least one set of movement state data after the preprocessing.
  • the control terminal may control the terminal according to the collection time indication information included in the movement state data of each movable object according to the time alignment rule for each of the Time alignment processing is performed on the movement state data of the movable object to obtain at least one set of movement state data after the time alignment processing.
  • the collection time indication information may include Coordinated Universal Time (UTC). For example, taking Fig.
  • the server 21 needs to calculate the relative navigation information between the vehicle 11 and the two vehicles 12, it can set the UTC of the vehicle 11 to 12:00:01 and the UTC of the vehicle 12 to 12.
  • the movement state data of :00:01 is time-aligned, and the movement state data of the vehicle 11 whose UTC is 12:00:02 and the movement state data of the vehicle 12 whose UTC is 12:00:02 can also be aligned.
  • the control terminal determines the relative navigation information between the plurality of movable objects according to the preprocessed at least one set of movement state data. Specifically, the control terminal may determine the number according to the at least one set of movement state data after the time alignment processing. Relative navigation information between the movable objects. In this embodiment of the application, at least one set of movement state data processed by time alignment is used to determine the relative navigation information between multiple movable objects, which can improve the accuracy of the determined relative navigation information and avoid using multiple data received at the same time. The relative navigation information determined by calculating the relative navigation information between multiple vehicles caused by the calculation of the movement status data has a deviation and is not accurate enough.
  • the movement state data of each movable object can also be preprocessed according to other preset rules.
  • the coordinate system where each movable object is located can be mapped to the same coordinate system, or Data filtering processing, etc. are not limited here.
  • the control terminal may determine relative navigation information between the second designated movable object and at least one other movable object according to the movement state data of each movable object.
  • the second designated movable object is one of a plurality of movable objects.
  • at least one of the other movable objects may be designated by the second designated movable object.
  • the at least one other movable object may also be a movable object in the same moving area as the second designated movable object, for example, located on the same driving road.
  • the second designated movable object may also be the aforementioned first designated movable object.
  • the relative navigation information can be used to control the movement state of the movable object.
  • the relative navigation information can be fused with the sensing data of the sensing system of the movable object to control the movement state of the movable object.
  • the relative navigation information can be used as absolute reference data for controlling the movement state of the movable object.
  • the relative navigation information sent by the control terminal to the at least one movable object may include relative navigation information associated with each of the at least one movable object.
  • the server 21 can send to the vehicle 11 the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12, and the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 13; the server 21 can also send the vehicle 12 and the vehicle 12 to the vehicle 12.
  • the relative navigation information between the vehicle 11 and the relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 13; the server 21 can also send the relative navigation information between the vehicle 13 and the vehicle 11, and the relative navigation information between the vehicle 13 and the vehicle 12. Relative navigation information.
  • control terminal sends the relative navigation information to at least one of the plurality of movable objects.
  • control terminal may send the relative navigation information to the first target movable object, where the The first target movable object is a movable object used for receiving the relative navigation information among the plurality of movable objects.
  • the relative navigation information sent by the control terminal to the first target movable object may include relative navigation information associated with the first target movable object.
  • the relative navigation information sent by the control terminal to the at least one first target movable object may also include relative navigation information not related to the first target movable object.
  • the relative navigation information sent by the server 21 to the vehicle 11 may also include relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 13.
  • the first target movable object may include a first designated movable object, or may include a second designated movable object.
  • the control terminal can acquire the movement state data of each movable object among the plurality of movable objects, and determine a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • the relative navigation information between the objects can then be sent to at least one of the plurality of movable objects. Using the above process makes the determined relative navigation information more accurate and reliable.
  • FIG. 8 is another method for locating a movable object provided by this embodiment of the present application.
  • the method can be applied to a movable object.
  • the movable object may be understood as each movable object among the plurality of movable objects, or may also be one movable object among the plurality of movable objects.
  • the method may include the following steps:
  • the manner in which the movable object obtains the movement state data of each of the plurality of movable objects may be as follows: the movable object collects each of the plurality of movable objects by using the data collection terminal Movement status data of movable objects.
  • the movable object may send the movement state data of each movable object to the control terminal.
  • the control terminal may determine a plurality of relative navigation information between the movable objects according to the movement state data of each movable object, and the movable object may receive the relative navigation information sent by the control terminal.
  • a movable object in addition to controlling its own movement state, can also control the movement state of other movable objects among multiple movable objects in a specific application scenario, for example, the control is associated with the relative navigation information The movement state of the other movable object.
  • the vehicle 11 in addition to controlling the movement state of the vehicle 11 based on the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12, the vehicle 11 can also control the movement state of the vehicle 12 based on the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12.
  • the vehicle 11 can also control the movement state of the vehicle 12 and/or the movement state of the vehicle 13 according to the relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 13.
  • the movable object can acquire the movement state data of each of the plurality of movable objects, and send the movement state data of each movable object to the control terminal.
  • the control terminal determines the relative navigation information among a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object, and receives the relative navigation information sent by the control terminal.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of another method for locating a movable object according to an embodiment of this application.
  • This method can be applied to positioning systems.
  • the system may include movable objects and control terminals. Specifically, the method may include the following steps:
  • the movable object acquires movement state data of the movable object, where the movable object is any one of the movable objects among a plurality of movable objects.
  • the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 can obtain their respective movement state data.
  • the movable object sends the movement state data of the movable object to the control terminal.
  • the control terminal receives movement state data of the movable object.
  • the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 may respectively send their respective movement state data to the server 21, and the control terminal may receive the respective movement state data sent by the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 respectively.
  • the control terminal determines relative navigation information among the plurality of movable objects according to the received movement state data of each of the plurality of movable objects.
  • the server 21 may determine the relative navigation information between the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 according to the received movement state data of each of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13.
  • the server 21 can preprocess the received movement state data of each of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 according to preset rules to obtain at least one group of preprocessed movement states. data.
  • the server 21 may determine the relative navigation information between the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13 based on the pre-processed at least one set of movement state data.
  • the control terminal sends the relative navigation information to at least one of the plurality of movable objects.
  • the server 21 may send relative navigation information to at least one of the vehicle 11, the vehicle 12, and the vehicle 13.
  • the server 21 may send the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12 to the vehicle 11, and/or may also send the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 13 to the vehicle 11, and/or It is also possible to send relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 13 to the vehicle 11.
  • the server 21 can send to the vehicle 11 the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 12, and the relative navigation information between the vehicle 11 and the vehicle 13; the server 21 can also send the vehicle 11 12 Send the relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 11, and the relative navigation information between the vehicle 12 and the vehicle 13. The server 21 can also send the relative navigation information between the vehicle 13 and the vehicle 11, and the vehicle 13 Relative navigation information between the vehicle and the vehicle 12.
  • At least one of the movable objects receives the relative navigation information.
  • At least one of the movable objects can receive the relative navigation information, and can store the relative navigation information, or perform movement control based on the relative navigation information, or perform navigation prompts based on the relative navigation information.
  • the movable object can obtain the movement state data of the movable object, and can send the movement state data of the movable object to the control terminal; the control terminal can receive the movement state data of the movable object, And according to the received movement state data of each movable object in the plurality of movable objects, the relative navigation information among the plurality of movable objects is determined; the control terminal can also move to at least one of the plurality of movable objects.
  • the object sends relative navigation information, and at least one movable object can receive the relative navigation information. The above method improves the accuracy and reliability of the relative navigation information.
  • Fig. 10 is a schematic structural diagram of a device for locating a movable object according to an embodiment of the present application.
  • the device can be applied to control terminals.
  • the device may include:
  • the acquiring module 1001 is configured to acquire the movement state data of each movable object in a plurality of movable objects.
  • the determining module 1002 is configured to determine relative navigation information among a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • the sending module 1003 is configured to send the relative navigation information to at least one of the plurality of movable objects.
  • the movement state data includes at least one of the following: position, velocity, and acceleration.
  • the relative navigation information includes at least one of the following: relative position, relative speed, and relative acceleration.
  • the acquiring module 1001 is specifically configured to receive movement state data sent by each of the plurality of movable objects.
  • the acquiring module 1001 is specifically configured to receive the movement state data of each of the plurality of movable objects sent by the first designated movable object, wherein the The first designated movable object is a movable object used to collect movement state data of other movable objects among the plurality of movable objects.
  • the determining module 1002 is specifically configured to preprocess the movement state data of each movable object according to preset rules to obtain at least one group of preprocessed movement state data; The at least one set of movement state data after the preprocessing determines the relative navigation information among the plurality of movable objects.
  • the preset rules include time alignment rules
  • the movement state data of each movable object includes collection time indication information
  • the determining module 1002 performs a calculation on each of the movable objects according to the preset rule.
  • the movement state data of the moving object is preprocessed to obtain at least one set of preprocessed movement state data, specifically according to the collection time indication information included in the movement state data of each movable object, and the time alignment rule
  • the movement state data of each movable object is subjected to time alignment processing to obtain at least one set of movement state data after the time alignment processing.
  • the determining module 1002 determines the relative navigation information between the plurality of movable objects according to the pre-processed at least one set of movement state data, specifically according to the time alignment process.
  • the at least one set of movement state data of determines the relative navigation information among the plurality of movable objects.
  • the determining module 1002 is specifically configured to determine the relative relationship between at least two of the plurality of movable objects according to the movement state data of each of the movable objects. Navigation information.
  • the determining module 1002 determines the relative navigation information between at least two of the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object, specifically To determine relative navigation information between a second designated movable object and at least one other movable object according to the movement state data of each movable object, wherein the second designated movable object is a plurality of One of the movable objects among the movable objects.
  • the sending module 1003 is specifically configured to send the relative navigation information to a first target movable object, wherein the first target movable object is among the plurality of movable objects A movable object for receiving the relative navigation information.
  • the relative navigation information is relative navigation information between the first target movable object and the second target movable object, wherein the second target movable object is more Among the movable objects, a movable object whose distance from the first target movable object is within a preset distance range.
  • the movement state data of each movable object is collected by a data collection terminal on each movable object.
  • the data collection terminal includes at least one of the following: a satellite positioning device, a data processor, and a communication device.
  • the satellite positioning device is used to collect the position and speed of a movable object; and/or the data processor is used to process the position and speed of the movable object to generate a moving state Data; and/or the communication device is used to send the movement state data.
  • the satellite positioning device is a real-time dynamic carrier phase differential positioning device.
  • the relative navigation information is used to control the movement state of the movable object.
  • the relative navigation information is fused with the sensing data of the sensing system of the movable object, it is used to control the movement state of the movable object.
  • the movable object includes one or more of unmanned vehicles, unmanned aerial vehicles, and robots.
  • control terminal includes any one of the following: a remote control, a smart phone, a tablet computer, and a server.
  • the device can obtain the movement state data of each movable object among the plurality of movable objects, and determine a plurality of the movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • the relative navigation information between the objects can then be sent to at least one of the plurality of movable objects. Using the above process makes the determined relative navigation information more accurate and reliable.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of another device for positioning a movable object according to an embodiment of the present invention.
  • the device can be applied to movable objects.
  • the device may include:
  • the acquiring module 1101 is configured to acquire the movement state data of each of the plurality of movable objects.
  • the sending module 1102 is configured to send the movement state data of each movable object to the control terminal, so that the control terminal determines the relationship between the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object. Relative navigation information.
  • the receiving module 1103 is configured to receive the relative navigation information sent by the control terminal.
  • the movement state data includes at least one of the following: position, velocity, and acceleration.
  • the relative navigation information includes at least one of the following: relative position, relative speed, and relative acceleration.
  • the acquisition module 1101 is specifically configured to use a data collection terminal to collect the movement state data of each of the plurality of movable objects.
  • the data collection terminal includes at least one of the following: a satellite positioning device, a data processor, and a communication device.
  • the satellite positioning device is used to collect the position and speed of a movable object; and/or the data processor is used to process the position and speed of the movable object to generate a moving state Data; and/or the communication device is used to send the movement state data.
  • the satellite positioning device is a real-time dynamic carrier phase differential positioning device.
  • the device further includes a control module 1104.
  • control module 1104 is configured to control the movement state of the movable object according to the relative navigation information after the receiving module 1103 receives the relative navigation information sent by the control terminal.
  • control module 1104 is further configured to obtain the sensing data of the sensing system of the movable object after the receiving module 1103 receives the relative navigation information sent by the control terminal; The relative navigation information and the perception data control the movement state of the movable object.
  • the device can obtain the movement state data of each of the plurality of movable objects, and send the movement state data of each movable object to the control terminal to
  • the control terminal determines the relative navigation information between a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object, and receives the relative navigation information sent by the control terminal.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of this application.
  • the control terminal may include a processor 1201, a communication interface 1202, and a memory 1203.
  • the processor 1201, the communication interface 1202, and the memory 1203 may be connected by a bus or other methods. among them:
  • the memory 1203 is configured to store a computer program, and the computer program includes program instructions;
  • the relative navigation information is sent to at least one of the plurality of movable objects through the communication interface 1202.
  • the movement state data includes at least one of the following: position, speed, and acceleration.
  • the relative navigation information includes at least one of the following: relative position, relative speed, and relative acceleration.
  • the processor 1201 obtains the movement state data of each of the plurality of movable objects, specifically for:
  • the movement state data sent by each of the plurality of movable objects is received through the communication interface 1202.
  • the processor 1201 obtains the movement state data of each of the plurality of movable objects, specifically for:
  • a movable object used to collect the movement state data of the other movable objects.
  • the processor 1201 determines relative navigation information between a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object, which is specifically used for:
  • the relative navigation information among the plurality of movable objects is determined according to the at least one set of movement state data after the preprocessing.
  • the preset rule includes a time alignment rule
  • the movement state data of each movable object includes collection time indication information
  • the processor 1201 performs a check on each of the movable objects according to the preset rule.
  • the movement state data of the movable object is preprocessed to obtain at least one set of movement state data after preprocessing, which is specifically used for:
  • the collection time indication information included in the movement state data of each movable object perform time alignment processing on the movement state data of each movable object according to the time alignment rule to obtain the time-aligned processed data At least one set of mobile status data;
  • the processor 1201 determines the relative navigation information between the plurality of movable objects according to the at least one set of movement state data after the preprocessing, which is specifically used for:
  • the processor 1201 determines relative navigation information between a plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object, which is specifically used for:
  • the relative navigation information between at least two of the plurality of movable objects is determined according to the movement state data of each of the movable objects.
  • the processor 1201 determines relative navigation information between at least two of the plurality of movable objects according to the movement state data of each of the movable objects , Specifically used for:
  • the relative navigation information between a second designated movable object and at least one other movable object is determined according to the movement state data of each movable object, wherein the second designated movable object is a plurality of said movable objects.
  • the processor 1201 is specifically configured to:
  • the relative navigation information is sent to a first target movable object through the communication interface 1202, where the first target movable object is a movable object used to receive the relative navigation information among the plurality of movable objects.
  • the relative navigation information is relative navigation information between the first target movable object and the second target movable object, wherein the second target movable object is more Among the movable objects, a movable object whose distance from the first target movable object is within a preset distance range.
  • the movement state data of each movable object is collected by a data collection terminal on each movable object.
  • the data collection terminal includes at least one of the following: a satellite positioning device, a data processor, and a communication device.
  • the satellite positioning device is used to collect the position and speed of a movable object; and/or the data processor is used to process the position and speed of the movable object to generate a moving state Data; and/or the communication device is used to send the movement state data.
  • the satellite positioning device is a real-time dynamic carrier phase differential positioning device.
  • the relative navigation information is used to control the movement state of the movable object.
  • the relative navigation information is fused with the sensing data of the sensing system of the movable object, it is used to control the movement state of the movable object.
  • the movable object includes one or more of unmanned vehicles, unmanned aerial vehicles, and robots.
  • control terminal includes any one of the following: a remote control, a smart phone, a tablet computer, and a server.
  • FIG. 13 is a schematic structural diagram of a movable object provided by an embodiment of this application.
  • the movable object may include a processor 1301, a communication interface 1302, and a memory 1303.
  • the processor 1301, a communication interface 1302, and the memory 1303 may be connected by a bus or other methods, where:
  • the memory 1303 is configured to store a computer program, and the computer program includes program instructions;
  • the movement state data of each movable object is sent to the control terminal through the communication interface 1302, so that the control terminal determines the relative relationship between the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • Navigation information is sent to the control terminal through the communication interface 1302, so that the control terminal determines the relative relationship between the plurality of movable objects according to the movement state data of each movable object.
  • the relative navigation information sent by the control terminal is received through the communication interface 1302.
  • the movement state data includes at least one of the following: position, velocity, and acceleration.
  • the relative navigation information includes at least one of the following: relative position, relative speed, and relative acceleration.
  • the processor 1301 obtains the movement state data of each of the plurality of movable objects, specifically for:
  • a data collection terminal is used to collect the movement state data of each of the plurality of movable objects.
  • the data collection terminal includes at least one of the following: a satellite positioning device, a data processor, and a communication device.
  • the satellite positioning device is used to collect the position and speed of a movable object; and/or the data processor is used to process the position and speed of the movable object to generate a moving state Data; and/or the communication device is used to send the movement state data.
  • the satellite positioning device is a real-time dynamic carrier phase differential positioning device.
  • the processor 1301 is further configured to control the movement state of the movable object according to the relative navigation information.
  • the processor 1301 is further configured to obtain the sensing data of the sensing system of the movable object; and control the sensing data of the movable object according to the relative navigation information and the sensing data. Mobile status.
  • the program can be stored in a computer-readable storage medium, and the storage medium can include : Flash disk, read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access device (Random Access Memory, RAM), magnetic disk or optical disk, etc.

Abstract

一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备，其中，该方法可以包括：获取多个可移动物体中每个可移动物体的移动状态数据(S601)；根据每个可移动物体的移动状态数据确定多个可移动物体之间的相对导航信息(S602)；向多个可移动物体中的至少一个可移动物体发送相对导航信息(S603)。该方法可以提高可移动物体间的相对导航信息的准确度和可靠性。

Description

一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备 技术领域
本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备。
背景技术
导航定位技术作为一种保障可移动物体(如车辆)移动安全性和准确性的技术，被广泛地应用于军事、科学以及人们的日常生活中。
例如，对于车辆，在进行自动导航时，如果要获取车辆的导航信息，可以对车辆包括的多种传感器中每种传感器测量到的数据进行融合，从而估计出较为准确的位置、速度等信息。其中，雷达作为多种传感器中比较关键的传感器，可以用于障碍物检测、可移动物体之间的相对导航信息(例如相对位置、相对速度等)检测等过程。然而，由于雷达测量的方式极易受到测量环境等因素的干扰，导致通过雷达测量到的可移动物体间的相对导航信息的准确度和可靠性较低。
发明内容
本申请实施例公开了一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备，可以提高可移动物体间的相对导航信息的准确度和可靠性。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于定位可移动物体的方法，应用于控制终端，所述方法包括：
获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
第二方面，本申请实施例还提供一种用于定位可移动物体的方法，应用于可移动物体，所述方法包括：
获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
第三方面，本申请实施例还提供了一种用于定位可移动物体的方法，应用于定位系统，所述系统包括可移动物体和控制终端，所述方法包括：
所述可移动物体获取所述可移动物体的移动状态数据，所述可移动物体为多个所述可移动物体中的任意一个所述可移动物体；
所述可移动物体向所述控制终端发送所述可移动物体的移动状态数据；
所述控制终端接收所述可移动物体的移动状态数据；
所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
所述控制终端向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息；
至少一个所述可移动物体接收所述相对导航信息。
第四方面，本申请实施例提供了一种用于定位可移动物体的装置，应用于控制终端，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
确定模块，用于根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
发送模块，用于向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
第五方面，本申请实施例还提供一种用于定位可移动物体的装置，应用于可移动物体，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
发送模块，用于向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以 使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
接收模块，用于接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
第六方面，本申请实施例提供了一种控制终端，所述控制终端包括处理器、通信接口和存储器；
所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器调用所述程序指令时用于执行：
获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
通过所述通信接口向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
第七方面，本申请实施例提供了一种可移动物体，所述可移动物体包括处理器、通信接口和存储器；
所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器调用所述程序指令时用于执行：
获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
通过所述通信接口向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
通过所述通信接口接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
第八方面，本申请实施例提供了一种定位系统，所述系统包括可移动物体和控制终端，其中：
所述可移动物体，用于获取所述可移动物体的移动状态数据，所述可移动物体为多个所述可移动物体中的任意一个所述可移动物体；
所述可移动物体，还用于向所述控制终端发送所述可移动物体的移动状态数据；
所述控制终端，用于接收所述可移动物体的移动状态数据；
所述控制终端，还用于根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移 动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
所述控制终端，还用于向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息；
至少一个所述可移动物体，用于接收所述相对导航信息。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行时实现上述第一方面、第二方面和第三方面中任一方面所述的用于定位可移动物体的方法。
本申请实施例中，控制终端可以获取多个可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据，并根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息，进而可以向多个该可移动物体中的至少一个该可移动物体发送该相对导航信息。相较于现有技术的由可移动物体的雷达来测量出相对导航信息的方式，本申请实施例能够使得确定出的可移动物体间的相对导航信息更加准确可靠。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的以一种定位系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种数据采集终端的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种相对导航信息下发过程的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种用于可移动物体定位的场景示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种用于可移动物体定位的场景示意图；
图6为本申请实施例提供的一种用于可移动物体定位的方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种未进行时间对齐处理的移动状态数据的示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种用于可移动物体定位的方法的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的又一种用于可移动物体定位的方法的流程示意图；
图10为本申请实施例提供的一种用于定位可移动物体的装置的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的另一种用于定位可移动物体的装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种可移动物体的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
为了解决现有技术中通过雷达测量到的可移动物体间的相对导航信息准确性较低和可靠性较低的技术问题，本申请实施例提出了一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备，可以根据多个可移动物体中每个可移动物体的移动状态数据，轻松获取多个可移动物体间的相对导航信息，并可以有效地保障可移动物体间的相对导航信息的准确度和可靠性。其中，本申请实施例提及的移动状态数据可以包括导航信息，该导航信息可以为以下中的至少一个：位置、速度和加速度。相应地，本申请实施例提及的相对导航信息可以包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
在一个实施例中，本申请实施例提供的用于定位可移动物体的方法可以应用于控制终端。其中，该控制终端，例如可以为以下中的任一种：遥控器、智能手机、平板电脑、服务器。其中，该服务器可以为一个服务器或为服务器集群。在一个实施例中，该控制终端还可以为笔记本电脑、台式电脑等等电子设备。本申请实施例中，该控制终端一方面可以获取多个可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据；一方面可以根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息；一方面可以向多个该可移动物体 中的至少一个该可移动物体发送该相对导航信息。
在一个实施例中，本申请实施例提供的用于定位可移动物体的方法还可以应用于可移动物体。该可移动物体可以实现数据采集、数据传输、数据处理功能。在一个实施例中，该可移动物体可以实现相对导航信息计算的功能。其中，该可移动物体，例如可以为以下中的任一种：飞行器(包括无人机)、车辆(包括无人驾驶车辆)、机器人。在一个实施例中，上述可移动物体可以是针对多个该可移动物体中的任意一个该可移动物体，或还可以是针对多个该可移动物体中的其中一个该可移动物体。
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图。图1所示的系统可以包括车辆11、车辆12、车辆13和服务器21。其中，车辆11、车辆12和车辆13可以分别获取各自的移动状态数据，并分别向服务器21发送各自的移动状态数据。服务器21可以接收车辆11、车辆12和车辆13分别发送的移动状态数据，并可以根据接收到的车辆11的移动状态数据、车辆12的移动状态数据和车辆13的移动状态数据确定车辆11、车辆12和车辆13之间的相对导航信息。服务器21可以向车辆11、车辆12和车辆13中的至少一个车辆发送相对导航信息。
下面将简要阐述车辆获取移动状态数据的方式。
例如，以车辆11为例，其获取移动状态数据的过程可以如下：车辆11利用数据采集终端采集自身的移动状态数据。其中，车辆12和车辆13获取移动状态数据的方式可以参考车辆11。在一个实施例中，如图2所示，该数据采集终端可以包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。卫星定位设备可以用于采集可移动物体的位置和速度；和/或数据处理器可以用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或通信装置可以用于发送移动状态数据。例如，上述卫星定位设备可以为实时动态(Real-time kinematic,RTK)载波相位差分定位设备、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位设备等等。上述数据处理器可以为微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、单片机等等、上述通信装置可以为4G通信模块、蓝牙通信模块、无线通信模块等等。卫星定位设备、数据处理器与通信装置之间包括但不限于通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver，UART)通信链路建立连接。
下面将简要阐述服务器21确定相对导航信息的过程。
在一个实施例中，服务器21具体可以通过如下方式确定多个车辆之间的相对导航信息：服务器21可以按照预设规则对接收到的车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据进行预处理，得到预处理结果，并可以根据预处理结果确定车辆11、车辆12和车辆13之间的相对导航信息。采用上述方式，能够提高确定出的相对导航信息的准确性。
在一个实施例中，服务器21可以计算多个车辆中至少两个车辆之间的相对导航信息。具体地，服务器21可以根据接收到的车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据确定车辆11、车辆12和车辆13中至少两个车辆之间的相对导航信息。例如，参见图3，服务器21可以确定车辆11与车辆12之间的相对导航信息，还可以确定车辆11与车辆13之间的相对导航信息，还可以确定车辆12与车辆13之间的相对导航信息。此时，前述提及的服务器21按照预设规则对车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据进行预处理可以为服务器21按照预设规则对车辆11、车辆12和车辆13中至少两个车辆中每个车辆的移动状态数据进行预处理。
在一个实施例中，服务器21根据接收到的车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据确定车辆11、车辆12和车辆13中至少两个车辆之间的相对导航信息，可以为服务器21根据接收到的车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据确定车辆11、车辆12和车辆13中的指定车辆与至少一个其它车辆之间的相对导航信息。其中，该指定车辆可以是指车辆11、车辆12和车辆13中的其中一个车辆。车辆11、车辆12和车辆13中的指定车辆可以对应本申请实施例提及的多个该可移动物体中的第二指定可移动物体，例如，若该指定车辆为车辆12，至少一个其它车辆包括车辆11和车辆13，服务器21可以根据接收到的车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据确定车辆12与车辆11之间的相对导航信息，以及车辆12与车辆13之间的相对导航信息。
下面将简要阐述服务器21对相对导航信息的下发策略。
在一个实施例中，服务器21可以向第一目标车辆发送相对导航信息，该第一目标车辆为车辆11、车辆12和车辆13中的用于接收该相对导航信息的车辆。其中，该第一目标车辆可以对应本申请实施例提及的第一目标可移动物体。例 如，参见图3，服务器21可以向车辆11发送车辆11与车辆12之间的相对导航信息，和/或向车辆11发送车辆11与车辆13之间的相对导航信息，和/或向车辆12发送车辆12与车辆11之间的相对导航信息，和/或向车辆12发送车辆12和车辆13之间的相对导航信息，和/或向车辆13发送车辆13和车辆11之间的相对导航信息，和/或向车辆13发送车辆13和车辆12之间的相对导航信息。
在一个实施例中，上述相对导航信息，可以为第一目标车辆与第二目标车辆之间的相对导航信息。其中，该第二目标车辆可以对应本申请实施例提及的第二目标可移动物体。服务器11可以确定与第一目标车辆的距离在预设距离范围内的车辆，并将该车辆确定为第二目标车辆。例如，该第一目标车辆为车辆11，第二目标车辆为车辆12，服务器21可以向车辆11发送车辆11与车辆12之间的相对导航信息。采用上述方式使得服务器21可以向车辆11发送车辆11与距离车辆11较近的车辆之间的相对导航信息，进而保障车辆11的移动安全。
下面将简要阐述车辆对接收到的相对导航信息的处理过程。
在一个实施例中，以车辆11为例，如果车辆11接收到服务器21下发的相对导航信息，车辆11可以根据该相对导航信息控制自身的移动状态，如加速或减速。例如，若该相对导航信息为车辆11与车辆12之间的相对导航信息，该相对导航信息指示车辆11与车辆12正在逐渐靠近，并且两者的距离小于预设安全距离，则车辆11可以控制自身加速，以保持与车辆12之间的安全距离。
在一个实施例中，以车辆11为例，如果车辆11接收到服务器21下发的相对导航信息，车辆11可以获取车辆11的感知系统的感知数据，并根据该相对导航信息和该感知数据控制自身的移动状态。在一个实施例中，车辆11可以将该相对导航信息和该感知数据进行融合后，基于融合结果控制自身的移动状态。或，车辆11还可以针对该感知数据，以该相对导航信息为绝对参考数据控制自身的移动状态。
在一个实施例中，除了在系统中引入控制终端以确定相对导航信息，还可以不引入控制终端，转而由可移动物体自身来确定相对导航信息。例如，可移动物体可以获取多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据；根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息。在一个实施例中，该可移动物体还可以向多个该可移动物体中的至少一个 其它该可移动物体发送该相对导航信息。
在一个实施例中，该可移动物体可以接收多个该移动物体中其它可移动物体广播的移动状态数据。
在一个实施例中，该可移动物体可以获取多个该可移动物体中其它该可移动物体的标识信息，并可以依据该标识信息选择需建立通信的可移动物体，该可移动物体可以发送移动状态数据获取指令至该建立通信的可移动物体，并可以接收该建立通信的可移动物体发送的移动状态数据。在一个实施例中，该可移动物体可以标识信息选择操作，并可以依据该标识信息选择操作指示的标识信息与该标识信息对应的可移动物体建立通信。
在一个实施例中，该可移动物体可以根据该相对导航信息控制该可移动物体的移动状态，和/或控制多个该可移动物体中其它该可移动物体的移动状态。
在一个实施例中，该可移动物体还可以获取该可移动物体的感知系统的感知数据，并根据该相对导航信息和该感知数据控制该可移动物体的移动状态，和/或控制多个该可移动物体中其它该可移动物体的移动状态。
下面将对可移动物体确定相对导航信息的应用场景进行介绍。
在一个应用场景中，参见图4，目标车可以获取自身的移动状态数据，包括位置和速度等信息，并向测试车辆发送自身的移动状态数据。测试车辆可以接收目标车发送的移动状态数据。测试车辆的车载定位数据终端，即数据采集终端可以将目标车的移动状态数据以及测试车辆的移动状态数据(包括位置和速度等信息)发送至导航系统，从而由导航系统根据目标车的移动状态数据以及测试车辆的移动状态数据确定出测试车辆与目标车之间的相对导航信息。导航系统在确定出相对导航信息后，可以发送控制指令至控制系统，以由该控制系统根据该控制指令控制车辆的运行，以控制测试车辆的移动状态。在该应用场景下，车载定位数据终端可以代替感知系统以获取移动状态数据。当然，车载定位数据终端也可以和感知系统获取的数据进行数据融合，以获取更为准确和可靠的移动状态数据，在此不作限定。
再一个应用场景中，参见图5，可以设置多个参照车辆，例如在图5的实施例中，设置三个参照车辆，分别为参照车1、参照车2、参照车3。当然，在其他应用场景中，参照车辆的数目不作限定。当测试车辆的数据采集终端接收到 各参照车辆的移动状态数据之后，可以发送指令控制测试车辆进行相应的移动，例如但不限于主动变道、车辆跟踪等，例如，当参照车1与测试车辆之间的距离小于预设值时，测试车辆主动进行变道，以使得测试车辆与参照车辆之间的距离在安全范围内，防止发生危险；或者，测试车辆也可以对参照车辆进行跟踪驾驶，等等，在此不作限定。
进一步地，参照车1、参照车2、参照车3可以分别获取自身的移动状态数据，如位置、速度等信息，测试车辆可以接收参照车1、参照车2、参照车3分别发送的移动状态数据。测试车辆的车载定位数据终端，即数据采集终端可以将各参照车的移动状态数据以及测试车辆的移动状态数据，如位置、速度等信息发送至感知系统。感知系统可以获取感知数据，如由感知系统测量到的测试车辆的移动状态数据等数据，例如，该感知数据可以包括参照车1的移动状态数据、参照车2的移动状态数据、参照车3的移动状态数据。感知系统可以将车载定位数据终端获取的多个移动状态数据以及感知数据发送至导航系统。导航系统可以根据车载定位数据终端获取的移动状态数据来确定测试车辆、参照车1、参照车2、参照车3之间的相对导航信息，并将该相对导航信息与感知系统的感知数据进行融合，从而基于融合结果发送控制指令至控制系统，以由该控制系统根据该控制指令控制车辆的运行，以控制测试车辆的移动状态。或，导航系统可以利用车载定位数据终端获取的多个移动状态数据来分析感知系统的感知数据的准确性，并可以根据车载定位数据终端获取的多个移动状态数据确定出的相对导航信息为绝对参考数据以发送控制指令至控制系统，从而由该控制系统根据该控制指令控制车辆的运行，以控制测试车辆的移动状态。
下面将对本申请实施例提供的一种用于定位可移动物体的方法及相关设备进行详细介绍。请参阅图6，为本申请实施例提供的一种用于定位可移动物体的方法的流程示意图。该方法可以应用于前述提及的控制终端中。具体地，该方法可以包括以下步骤：
S601、获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
在一个实施例中，每个该可移动物体的移动状态数据是由每个该可移动物体上的数据采集终端采集的。
在一个实施例中，控制终端获取多个可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据的方式可以为：控制终端接收第一指定可移动物体发送的多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据，其中，该第一指定可移动物体为多个该可移动物体中用于搜集其它该可移动物体的移动状态数据的可移动物体。例如，除了可以由前述提及的由车辆11、车辆12和车辆13分别向服务器21发送各自的移动状态数据之外，还可以由车辆11获取车辆12的移动状态数据和车辆13的移动状态数据，并由车辆11向服务器21发送车俩11的移动状态数据、车辆12的移动状态数据、车辆13的移动状态数据。服务器21可以接收车辆11发送的该车辆11的移动状态数据、车辆12的移动状态数据、车辆13的移动状态数据。
在一个实施例中，除了前述提及的发送方式，多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据中的一部分移动状态数据可以是由第一可移动物体发送的，另一部分移动状态数据可以是由第二可移动物体发送的。其中，第一可移动物体为多个该可移动物体中发送该一部分移动状态数据的可移动物体。第二可移动物体为多个该可移动物体中发送该另一部分移动状态数据的可移动物体。在一个实施例中，根据数据发送对象的不同，本申请实施例还可以包括第三可移动物体、第四可移动物体、第五可移动物体等等可移动物体，在此不做限定。
S602、根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
在一个实施例中，控制终端根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息的方式可以为：控制终端按照预设规则对每个该可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据，并根据该预处理后的至少一组移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息。通过对移动状态数据进行预处理，进而利用预处理后的至少一组移动状态数据确定相对导航信息，能够提高确定出的相对导航信息的准确性。例如，参见图1，服务器21可以对车辆11的移动状态数据、车辆12的移动状态数据、车辆13的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动转台数据，并根据该预处理后的至少一组移动状态数据确定车辆11、车辆 12和车辆13之间的相对导航信息。
考虑到网络延迟等因素的影响，控制终端接收到多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据的顺序可能有先后，这就导致控制终端在同一时刻接收到的多个移动状态数据可能不为同一时间点上的测量值。例如，由图7可以看出服务器21收到车辆11的移动状态数据较早，收到车辆13的移动状态数据较晚。如果采用同一时刻接收到的多个移动状态数据计算多个车辆间的相对导航信息，这将导致确定出的相对导航信息出现偏差，不够准确。因此，为了避免这种情况，本申请实施例提出了一种时间对齐规则以用于确定相对导航信息，可以提高确定出的相对导航信息的准确性。
在一个实施例中，该预设规则可以包括时间对齐规则，每个该可移动物体的移动状态数据可以包括采集时间指示信息，控制终端按照预设规则对每个该可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据的方式可以如下：控制终端根据每个该可移动物体的移动状态数据包括的采集时间指示信息，按照该时间对齐规则对该每个该可移动物体的移动状态数据进行时间对齐处理，得到时间对齐处理后的至少一组移动状态数据。在一个实施例中，该采集时间指示信息可以包括世界统一协调时(Coordinated Universal Time，UTC)。例如，以图7为例，服务器21若需要计算车辆11与车俩12之间的相对导航信息，则可以将车辆11的UTC为12:00:01的移动状态数据与车辆12的UTC为12:00:01的移动状态数据进行时间对齐处理，还可以将车辆11的UTC为12:00:02的移动状态数据与车辆12的UTC为12:00:02的移动状态数据进行对齐处理。
基于此，控制终端根据该预处理后的至少一组移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息具体可以为控制终端根据该时间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息。本申请实施例采用时间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息，可以提高确定出的相对导航信息的准确性，避免采用同一时刻接收到的多个移动状态数据计算多个车辆间的相对导航信息带来的确定出的相对导航信息出现偏差，不够准确的问题。
在其他实施例中，也可以按照其他预设规则对每个可移动物体的移动状态 数据进行预处理，例如，可以对每个可移动物体所在的坐标系映射在同一坐标系下，还可以进行数据滤波处理等，在此不作限定。
在一个实施例中，控制终端可以根据每个该可移动物体的移动状态数据确定第二指定可移动物体与至少一个其它该可移动物体之间的相对导航信息。其中，该第二指定可移动物体为多个该可移动物体中的其中一个可移动物体。在一个实施例中，至少一个该其它可移动物体可以是该第二指定可移动物体指定的。或，至少一个该其它可移动物体还可以是与该第二指定可移动物体处于同一移动区域的可移动物体，例如，位于同一行驶道路。
在一个实施例中，该第二指定可移动物体还可以为前述提及的第一指定可移动物体。
S603、向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
在一个实施例中，该相对导航信息可以用于控制该可移动物体的移动状态。或，该相对导航信息可以与该可移动物体的感知系统的感知数据融合后，用于控制该可移动物体的移动状态。在一个实施例中，该相对导航信息可以作为控制该可移动物体的移动状态的绝对参考数据。
在一个实施例中，控制终端向至少一个该可移动物体发送的该相对导航信息，可以包括与至少一个该可移动物体中每个该可移动物体相关联的相对导航信息。例如，参见图3，服务器21可以向车辆11发送车辆11与车辆12之间的相对导航信息，以及车辆11与车辆13之间的相对导航信息；服务器21还可以向车辆12发送车辆12与车辆11之间的相对导航信息，以及车辆12与车辆13之间的相对导航信息；服务器21还可以向车辆13发送车辆13与车辆11之间的相对导航信息，以及车辆13与车辆12之间的相对导航信息。
在一个实施例中，控制终端向多个该可移动物体中的至少一个该可移动物体发送该相对导航信息，具体可以为控制终端向第一目标可移动物体发送该相对导航信息，其中，该第一目标可移动物体为多个该可移动物体中用于接收该相对导航信息的可移动物体。
在一个实施例中，控制终端向第一目标可移动物体发送的相对导航信息可以包括与该第一目标可移动物体相关联的相对导航信息。此外，在一些特定场 景下，控制终端向至少一个该第一目标可移动物体发送的该相对导航信息还可以包括与该第一目标可移动物体不相关的相对导航信息。例如，服务器21向车辆11发送的相对导航信息还可以包括车辆12和车辆13之间的相对导航信息。
在一个实施例中，该第一目标可移动物体可以包括第一指定可移动物体，或可以包括第二指定可移动物体。
可见，图6所示的实施例中，控制终端可以获取多个可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据，并根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息，进而可以向多个该可移动物体中的至少一个该可移动物体发送该相对导航信息。采用上述过程，使得确定出的相对导航信息更加准确可靠。
请参阅图8，为本申请实施例提供的另一种用于定位可移动物体的方法，该方法可以应用于可移动物体。该可移动物体可以理解为多个可移动物体中每个可移动物体，或还可以是多个可移动物体中其中一个可移动物体。具体地，该方法可以包括以下步骤：
S801、获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
在一个实施例中，可移动物体获取多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据的方式可以如下：可移动物体利用数据采集终端采集多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据。
S802、向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
S803、接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
在步骤S802-S803中，可移动物体可以向控制终端发送每个该可移动物体的移动状态数据。控制终端可以根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息，该可移动物体可以接收该控制终端发送的该相对导航信息。
在一个实施例中，可移动物体除了可以控制自身的移动状态，在特定的应用场景下还可控制多个该可移动物体中其它该可移动物体的移动状态，如控制 与该相对导航信息关联的其它该可移动物体的移动状态。例如，车辆11除了可以根据车辆11和车辆12之间的相对导航信息控制车辆11的移动状态之外，还可以根据车辆11和车辆12之间的相对导航信息控制车辆12的移动状态。甚至，车辆11还可以根据车辆12和车辆13之间的相对导航信息控制车辆12的移动状态和/或车辆13的移动状态。
可见，图8所示的实施例中，可移动物体可以获取多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据，并向控制终端发送每个该可移动物体的移动状态数据，以使得该控制终端根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息，并接收该控制终端发送的该相对导航信息。采用上述方式，使得可移动物体得到的相对导航信息更加准确可靠。
请参阅图9，为本申请实施例提供的又一种用于定位可移动物体的方法的流程示意图。该方法可以应用于定位系统中。该系统可以包括可移动物体和控制终端。具体地，该方法可以包括以下步骤：
S901、所述可移动物体获取所述可移动物体的移动状态数据，所述可移动物体为多个所述可移动物体中的任意一个所述可移动物体。
例如，以图1为例，车辆11、车辆12和车辆13可以分别获取各自的移动状态数据。
S902、所述可移动物体向所述控制终端发送所述可移动物体的移动状态数据。
S903、所述控制终端接收所述可移动物体的移动状态数据。
例如，以图1为例，车辆11、车辆12和车辆13可以分别向服务器21发送各自的移动状态数据，控制终端可以接收车辆11、车辆12、车辆13分别发送的各自的移动状态数据。
S904、所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
例如，以图1为例，服务器21可以根据接收到的车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据，确定车辆11、车辆12和车辆13之间的相对导航信息。
再如，以图1为例，服务器21可以按照预设规则对接收到的车辆11、车辆12和车辆13中每个车辆的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据。服务器21可以根据该预处理后的至少一组移动状态数据确定车辆11、车辆12和车辆13之间的相对导航信息。
S905、所述控制终端向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
例如，以图1为例，服务器21可以向车辆11、车辆12和车辆13中的至少一个车辆发送相对导航信息。
再如，以图1为例，服务器21可以向车辆11发送车辆11与车辆12之间的相对导航信息，和/或还可以向车辆11发送车辆11与车辆13的相对导航信息，和/或还可以向车辆11发送车辆12和车辆13之间的相对导航信息。
再如，结合图1和图3来看，服务器21可以向车辆11发送车辆11与车辆12之间的相对导航信息，以及车辆11和车辆13之间的相对导航信息；服务器21还可以向车辆12发送车辆12与车辆11之间的相对导航信息，以及车辆12和车辆13之间的相对导航信息；服务器21还可以向车辆13发送车辆13和车辆11之间的相对导航信息，以及车辆13和车辆12之间的相对导航信息。
S906、至少一个所述可移动物体接收所述相对导航信息。
其中，至少一个该可移动物体可以接收该相对导航信息，并可以存储该相对导航信息，或根据该相对导航信息进行移动控制，或根据该相对导航信息进行导航提示。
可见，图9所示的实施例中，可移动物体可以获取可移动物体的移动状态数据，并可以向控制终端发送可移动物体的移动状态数据；控制终端可以接收可移动物体的移动状态数据，并根据接收到的多个可移动物体中每个可移动物体的移动状态数据，确定多个可移动物体之间的相对导航信息；控制终端还可以向多个可移动物体中的至少一个可移动物体发送相对导航信息，至少一个可移动物体可以接收相对导航信息，采用上述方式提高了相对导航信息的准确性和可靠性。
请参阅图10，为本申请实施例提供的一种用于定位可移动物体的装置的结 构示意图。该装置可以应用于控制终端。具体地，该装置可以包括：
获取模块1001，用于获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
确定模块1002，用于根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
发送模块1003，用于向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
在一种可选的实施方式中，获取模块1001，具体用于接收多个所述可移动物体中每个所述可移动物体发送的移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，获取模块1001，具体用于接收第一指定可移动物体发送的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，其中，所述第一指定可移动物体为多个所述可移动物体中用于搜集其它所述可移动物体的移动状态数据的可移动物体。
在一种可选的实施方式中，确定模块1002，具体用于按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据；根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述预设规则包括时间对齐规则，每个所述可移动物体的移动状态数据包括采集时间指示信息，确定模块1002按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据，具体为根据每个所述可移动物体的移动状态数据包括的采集时间指示信息，按照所述时间对齐规则对所述每个所述可移动物体的移动状态数据进行时间对齐处理，得到时间对齐处理后的至少一组移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，确定模块1002根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体为根据所述时 间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，确定模块1002，具体用于根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，确定模块1002根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体为根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定第二指定可移动物体与至少一个其它所述可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二指定可移动物体为多个所述可移动物体中的其中一个可移动物体。
在一种可选的实施方式中，发送模块1003，具体用于向第一目标可移动物体发送所述相对导航信息，其中，所述第一目标可移动物体为多个所述可移动物体中用于接收所述相对导航信息的可移动物体。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息为所述第一目标可移动物体与第二目标可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二目标可移动物体为多个所述可移动物体中与所述第一目标可移动物体的距离在预设距离范围内的可移动物体。
在一种可选的实施方式中，每个所述可移动物体的移动状态数据是由每个所述可移动物体上的数据采集终端采集的。
在一种可选的实施方式中，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息用于控制所述可移动物体的移动状态。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息与所述可移动物体的感知系 统的感知数据融合后，用于控制所述可移动物体的移动状态。
在一种可选的实施方式中，所述可移动物体包括无人车、无人机和机器人中的一种或多种。
在一种可选的实施方式中，所述控制终端包括以下中的任一个：遥控器、智能手机、平板电脑、服务器。
可见，图10所示的实施例中，该装置可以获取多个可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据，并根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息，进而可以向多个该可移动物体中的至少一个该可移动物体发送该相对导航信息。采用上述过程，使得确定出的相对导航信息更加准确可靠。
请参阅图11，为本发明实施例提供的另一种用于定位可移动物体的装置的结构示意图。该装置可以应用于可移动物体。具体地，该装置可以包括：
获取模块1101，用于获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
发送模块1102，用于向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
接收模块1103，用于接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
在一种可选的实施方式中，获取模块1101，具体用于利用数据采集终端采集多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以 生成移动状态数据；和/或所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
在一种可选的实施方式中，所述装置还包括控制模块1104。
在一种可选的实施方式中，控制模块1104，用于在接收模块1103接收所述控制终端发送的所述相对导航信息之后，根据所述相对导航信息控制所述可移动物体的移动状态。
在一种可选的实施方式中，控制模块1104，还用于在接收模块1103接收所述控制终端发送的所述相对导航信息之后，获取所述可移动物体的感知系统的感知数据；根据所述相对导航信息和所述感知数据控制所述可移动物体的移动状态。
可见，图11所示的实施例中，该装置可以获取多个该可移动物体中每个该可移动物体的移动状态数据，并向控制终端发送每个该可移动物体的移动状态数据，以使得该控制终端根据每个该可移动物体的移动状态数据确定多个该可移动物体之间的相对导航信息，并接收该控制终端发送的该相对导航信息。采用上述方式，使得可移动物体得到的相对导航信息更加准确可靠。
请参阅图12，为本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意图。所述控制终端可以包括处理器1201、通信接口1202和存储器1203。处理器1201、通信接口1202和存储器1203之间可以通过总线或其它方式连接。其中：
所述存储器1203，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器1201调用所述程序指令时用于执行：
获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
通过通信接口1202向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位 置、速度和加速度。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1201获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，具体用于：
通过通信接口1202接收多个所述可移动物体中每个所述可移动物体发送的移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1201获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，具体用于：
通过通信接口1202接收第一指定可移动物体发送的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，其中，所述第一指定可移动物体为多个所述可移动物体中用于搜集其它所述可移动物体的移动状态数据的可移动物体。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1201根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据；
根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述预设规则包括时间对齐规则，每个所述可移动物体的移动状态数据包括采集时间指示信息，所述处理器1201按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据，具体用于：
根据每个所述可移动物体的移动状态数据包括的采集时间指示信息，按照所述时间对齐规则对所述每个所述可移动物体的移动状态数据进行时间对齐处理，得到时间对齐处理后的至少一组移动状态数据；
其中，所述处理器1201根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
根据所述时间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动 物体之间的相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1201根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1201根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定第二指定可移动物体与至少一个其它所述可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二指定可移动物体为多个所述可移动物体中的其中一个可移动物体。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1201，具体用于：
通过通信接口1202向第一目标可移动物体发送所述相对导航信息，其中，所述第一目标可移动物体为多个所述可移动物体中用于接收所述相对导航信息的可移动物体。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息为所述第一目标可移动物体与第二目标可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二目标可移动物体为多个所述可移动物体中与所述第一目标可移动物体的距离在预设距离范围内的可移动物体。
在一种可选的实施方式中，每个所述可移动物体的移动状态数据是由每个所述可移动物体上的数据采集终端采集的。
在一种可选的实施方式中，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息用于控制所述可移动物体的 移动状态。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息与所述可移动物体的感知系统的感知数据融合后，用于控制所述可移动物体的移动状态。
在一种可选的实施方式中，所述可移动物体包括无人车、无人机和机器人中的一种或多种。
在一种可选的实施方式中，所述控制终端包括以下中的任一个：遥控器、智能手机、平板电脑、服务器。
请参阅图13，为本申请实施例提供的一种可移动物体的结构示意图。该可移动物体可以包括处理器1301、通信接口1302和存储器1303，该处理器1301、通信接口1302和存储器1303可以通过总线或其它方式连接，其中：
所述存储器1303，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器1301调用所述程序指令时用于执行：
获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
通过通信接口1302向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
通过通信接口1302接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
在一种可选的实施方式中，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
在一种可选的实施方式中，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1301获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，具体用于：
利用数据采集终端采集多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
在一种可选的实施方式中，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1301，还用于根据所述相对导航信息控制所述可移动物体的移动状态。
在一种可选的实施方式中，所述处理器1301，还用于获取所述可移动物体的感知系统的感知数据；根据所述相对导航信息和所述感知数据控制所述可移动物体的移动状态。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应所述知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应所述知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例所提供的一种用于定位可移动物体的方法、系统及相关设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (90)

  1. 一种用于定位可移动物体的方法，应用于控制终端，其特征在于，所述方法包括：
    获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
    向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
  4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，包括：
    接收多个所述可移动物体中每个所述可移动物体发送的移动状态数据。
  5. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，包括：
    接收第一指定可移动物体发送的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，其中，所述第一指定可移动物体为多个所述可移动物体中用于搜集其它所述可移动物体的移动状态数据的可移动物体。
  6. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预 处理后的至少一组移动状态数据；
    根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设规则包括时间对齐规则，每个所述可移动物体的移动状态数据包括采集时间指示信息，所述按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据，包括：
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据包括的采集时间指示信息，按照所述时间对齐规则对所述每个所述可移动物体的移动状态数据进行时间对齐处理，得到时间对齐处理后的至少一组移动状态数据；
    其中，所述根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    根据所述时间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  8. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定第二指定可移动物体与至少一个其它所述可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二指定可移动物体为多个所述可移动物体中的其中一个可移动物体。
  10. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向多个所述可移动 物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息，包括：
    向第一目标可移动物体发送所述相对导航信息，其中，所述第一目标可移动物体为多个所述可移动物体中用于接收所述相对导航信息的可移动物体。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述相对导航信息为所述第一目标可移动物体与第二目标可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二目标可移动物体为多个所述可移动物体中与所述第一目标可移动物体的距离在预设距离范围内的可移动物体。
  12. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，每个所述可移动物体的移动状态数据是由每个所述可移动物体上的数据采集终端采集的。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
    所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或
    所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或
    所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
  15. 根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
  16. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对导航信息用于控制所述可移动物体的移动状态。
  17. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对导航信息与所述可移动物体的感知系统的感知数据融合后，用于控制所述可移动物体的移动状 态。
  18. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动物体包括无人车、无人机和机器人中的一种或多种。
  19. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制终端包括以下中的任一个：遥控器、智能手机、平板电脑、服务器。
  20. 一种用于定位可移动物体的方法，应用于可移动物体，其特征在于，所述方法包括：
    获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
    向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
    接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
  22. 根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
  23. 根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，包括：
    利用数据采集终端采集多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，
    所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或
    所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或
    所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
  26. 根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
  27. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述接收所述控制终端发送的所述相对导航信息之后，所述方法还包括：
    根据所述相对导航信息控制所述可移动物体的移动状态。
  28. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述接收所述控制终端发送的所述相对导航信息之后，所述方法还包括：
    获取所述可移动物体的感知系统的感知数据；
    根据所述相对导航信息和所述感知数据控制所述可移动物体的移动状态。
  29. 一种用于定位可移动物体的方法，应用于定位系统，其特征在于，所述系统包括可移动物体和控制终端，所述方法包括：
    所述可移动物体获取所述可移动物体的移动状态数据，所述可移动物体为多个所述可移动物体中的任意一个所述可移动物体；
    所述可移动物体向所述控制终端发送所述可移动物体的移动状态数据；
    所述控制终端接收所述可移动物体的移动状态数据；
    所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
    所述控制终端向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息；
    至少一个所述可移动物体接收所述相对导航信息。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
  31. 根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
  32. 根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端按照预设规则对接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据；
    所述控制终端根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述预设规则包括时间对齐规则，每个所述可移动物体的移动状态数据包括采集时间指示信息，所述控制终端按照预设规则对接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据，包括：
    所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据包括的采集时间指示信息，按照所述时间对齐规则对所述每个所述可移动物体的移动状态数据进行时间对齐处理，得到时间对齐处理后的至少一组移动状态数据；
    其中，所述控制终端根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端根据所述时间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  34. 根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据确定第二指定可移动物体与至少一个其它所述可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二指定可移动物体为多个所述可移动物体中的其中一个可移动物体。
  36. 根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述控制终端向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息，包括：
    所述控制终端向第一目标可移动物体发送所述相对导航信息，其中，所述第一目标可移动物体为多个所述可移动物体中用于接收所述相对导航信息的可移动物体。
  37. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述相对导航信息为所述第一目标可移动物体与第二目标可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二目标可移动物体为多个所述可移动物体中与所述第一目标可移动物体的距离在预设距离范围内的可移动物体。
  38. 根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述可移动物体获取所述可移动物体的移动状态数据，包括：
    所述可移动物体利用数据采集终端采集所述可移动物体的移动状态数据。
  39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
  40. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，
    所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或
    所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或
    所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
  41. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
  42. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述至少一个所述可移动物体接收所述控制终端发送的所述相对导航信息之后，所述方法还包括：
    所述可移动物体根据所述相对导航信息控制所述可移动物体的移动状态。
  43. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述至少一个所述可移动物体接收所述控制终端发送的所述相对导航信息之后，所述方法还包括：
    所述可移动物体获取所述可移动物体的感知系统的感知数据；
    所述可移动物体根据所述相对导航信息和所述感知数据控制所述可移动物体的移动状态。
  44. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述可移动物体包括无人车、无人机和机器人中的一种或多种。
  45. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述控制终端包括以下中的任一个：遥控器、智能手机、平板电脑、服务器。
  46. 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括处理器、通信接口和存储器；
    所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
    所述处理器调用所述程序指令时用于执行：
    获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
    通过所述通信接口向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息。
  47. 根据权利要求46所述的控制终端，其特征在于，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
  48. 根据权利要求46或47所述的控制终端，其特征在于，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
  49. 根据权利要求46或47所述的控制终端，其特征在于，所述处理器获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，具体用于：
    通过所述通信接口接收多个所述可移动物体中每个所述可移动物体发送的移动状态数据。
  50. 根据权利要求46或47所述的控制终端，其特征在于，所述处理器获取多个可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，具体用于：
    通过所述通信接口接收第一指定可移动物体发送的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，其中，所述第一指定可移动物体为多个所述可移动物体中用于搜集其它所述可移动物体的移动状态数据的可移动物体。
  51. 根据权利要求46或47所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
    按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据；
    根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  52. 根据权利要求51所述的控制终端，其特征在于，所述预设规则包括时间对齐规则，每个所述可移动物体的移动状态数据包括采集时间指示信息，所述处理器按照预设规则对每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据，具体用于：
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据包括的采集时间指示信息，按照所述时间对齐规则对所述每个所述可移动物体的移动状态数据进行时间对齐处理，得到时间对齐处理后的至少一组移动状态数据；
    其中，所述处理器根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
    根据所述时间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  53. 根据权利要求46或47所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  54. 根据权利要求53所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息，具体用于：
    根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定第二指定可移动物体与至少一个其它所述可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二指定可移动物体为多个所述可移动物体中的其中一个可移动物体。
  55. 根据权利要求46或47所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    通过所述通信接口向第一目标可移动物体发送所述相对导航信息，其中，所述第一目标可移动物体为多个所述可移动物体中用于接收所述相对导航信息的可移动物体。
  56. 根据权利要求55所述的控制终端，其特征在于，所述相对导航信息为所述第一目标可移动物体与第二目标可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二目标可移动物体为多个所述可移动物体中与所述第一目标可移动物体的距离在预设距离范围内的可移动物体。
  57. 根据权利要求46或47所述的控制终端，其特征在于，每个所述可移动物体的移动状态数据是由每个所述可移动物体上的数据采集终端采集的。
  58. 根据权利要求57所述的控制终端，其特征在于，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
  59. 根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，
    所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或
    所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或
    所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
  60. 根据权利要求58或59所述的控制终端，其特征在于，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
  61. 根据权利要求46所述的控制终端，其特征在于，所述相对导航信息用于控制所述可移动物体的移动状态。
  62. 根据权利要求46所述的控制终端，其特征在于，所述相对导航信息与所述可移动物体的感知系统的感知数据融合后，用于控制所述可移动物体的移动状态。
  63. 根据权利要求46所述的控制终端，其特征在于，所述可移动物体包括无人车、无人机和机器人中的一种或多种。
  64. 根据权利要求46所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端包括以下中的任一个：遥控器、智能手机、平板电脑、服务器。
  65. 一种可移动物体，其特征在于，所述可移动物体包括处理器、通信接口和存储器；
    所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
    所述处理器调用所述程序指令时用于执行：
    获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据；
    通过所述通信接口向控制终端发送每个所述可移动物体的移动状态数据，以使得所述控制终端根据每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
    通过所述通信接口接收所述控制终端发送的所述相对导航信息。
  66. 根据权利要求65所述的可移动物体，其特征在于，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
  67. 根据权利要求65或66所述的可移动物体，其特征在于，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
  68. 根据权利要求65或66所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器获取多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，具体用于：
    利用数据采集终端采集多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据。
  69. 根据权利要求68所述的可移动物体，其特征在于，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
  70. 根据权利要求69所述的可移动物体，其特征在于，
    所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或
    所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或
    所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
  71. 根据权利要求69或70所述的可移动物体，其特征在于，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
  72. 根据权利要求65所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述相对导航信息控制所述可移动物体的移动状态。
  73. 根据权利要求65所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器，还用于获取所述可移动物体的感知系统的感知数据；根据所述相对导航信息和所述感知数据控制所述可移动物体的移动状态。
  74. 一种定位系统，其特征在于，所述系统包括可移动物体和控制终端，其中：
    所述可移动物体，用于获取所述可移动物体的移动状态数据，所述可移动物体为多个所述可移动物体中的任意一个所述可移动物体；
    所述可移动物体，还用于向所述控制终端发送所述可移动物体的移动状态数据；
    所述控制终端，用于接收所述可移动物体的移动状态数据；
    所述控制终端，还用于根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息；
    所述控制终端，还用于向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息；
    至少一个所述可移动物体，用于接收所述相对导航信息。
  75. 根据权利要求74所述的系统，其特征在于，所述移动状态数据包括以下中的至少一个：位置、速度和加速度。
  76. 根据权利要求74或75所述的系统，其特征在于，所述相对导航信息包括以下中的至少一个：相对位置、相对速度和相对加速度。
  77. 根据权利要求74或75所述的系统，其特征在于，所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端按照预设规则对接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据；
    所述控制终端根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  78. 根据权利要求77所述的系统，其特征在于，所述预设规则包括时间对齐规则，每个所述可移动物体的移动状态数据包括采集时间指示信息，所述控制终端按照预设规则对接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据进行预处理，得到预处理后的至少一组移动状态数据，包括：
    所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体 的移动状态数据包括的采集时间指示信息，按照所述时间对齐规则对所述每个所述可移动物体的移动状态数据进行时间对齐处理，得到时间对齐处理后的至少一组移动状态数据；
    其中，所述控制终端根据所述预处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端根据所述时间对齐处理后的至少一组移动状态数据确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  79. 根据权利要求74或75所述的系统，其特征在于，所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据，确定多个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息。
  80. 根据权利要求79所述的系统，其特征在于，所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据确定多个所述可移动物体中至少两个所述可移动物体之间的相对导航信息，包括：
    所述控制终端根据接收到的多个所述可移动物体中每个所述可移动物体的移动状态数据确定第二指定可移动物体与至少一个其它所述可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二指定可移动物体为多个所述可移动物体中的其中一个可移动物体。
  81. 根据权利要求74或75所述的系统，其特征在于，所述控制终端向多个所述可移动物体中的至少一个所述可移动物体发送所述相对导航信息，包括：
    所述控制终端向第一目标可移动物体发送所述相对导航信息，其中，所述第一目标可移动物体为多个所述可移动物体中用于接收所述相对导航信息的可移动物体。
  82. 根据权利要求81所述的系统，其特征在于，所述相对导航信息为所述第一目标可移动物体与第二目标可移动物体之间的相对导航信息，其中，所述第二目标可移动物体为多个所述可移动物体中与所述第一目标可移动物体的距离在预设距离范围内的可移动物体。
  83. 根据权利要求74或75所述的系统，其特征在于，所述可移动物体获取所述可移动物体的移动状态数据，包括：
    所述可移动物体利用数据采集终端采集所述可移动物体的移动状态数据。
  84. 根据权利要求83所述的系统，其特征在于，所述数据采集终端包括以下中的至少一种：卫星定位设备、数据处理器和通信装置。
  85. 根据权利要求84所述的系统，其特征在于，
    所述卫星定位设备用于采集可移动物体的位置和速度；和/或
    所述数据处理器用于对可移动物体的位置和速度进行处理，以生成移动状态数据；和/或
    所述通信装置用于发送所述移动状态数据。
  86. 根据权利要求84所述的系统，其特征在于，所述卫星定位设备为实时动态载波相位差分定位设备。
  87. 根据权利要求74所述的系统，其特征在于，所述至少一个所述可移动物体，还用于根据所述相对导航信息控制所述可移动物体的移动状态。
  88. 根据权利要求74所述的系统，其特征在于，所述至少一个所述可移动物体，还用于获取所述可移动物体的感知系统的感知数据；根据所述相对导航信息和所述感知数据控制所述可移动物体的移动状态。
  89. 根据权利要求74所述的系统，其特征在于，所述可移动物体包括无人 车、无人机和机器人中的一种或多种。
  90. 根据权利要求74所述的系统，其特征在于，所述控制终端包括以下中的任一个：遥控器、智能手机、平板电脑、服务器。
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