CN115034416A - 自动驾驶车辆、车辆分配管理装置和终端装置 - Google Patents

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泽田昌久
伊藤洋之
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服部博生
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Abstract

本发明涉及自动驾驶车辆、车辆分配管理装置和终端装置。一种自动驾驶车辆，包括分析单元、自主行驶控制单元和乘客确认单元，乘客确认单元被配置为在以下的至少一种情况下将通知传输给车辆分配预约中设置的关注者的联系电话装置：(1)其中车辆分配预约中设置的乘客已经在车辆分配预约中设置的上车点上车的情况；(2)从车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被分析单元识别的情况；以及(3)其中乘客已经在车辆分配预约中设置的目的地下车的情况。

Description

自动驾驶车辆、车辆分配管理装置和终端装置
技术领域
本公开涉及一种用作无人出租车的自动驾驶车辆、一种在无人出租车服务中管理车辆分配的车辆分配管理装置、以及一种可以进行车辆分配预约的终端装置。
背景技术
例如，如日本未审查专利申请公开No.2016-210417(JP2016-210417A)所述，已知一种不需要司机驾驶并且可以自主操作的自动驾驶车辆。
在日本未审查专利申请公开No.2005-56135(JP 2005-56135A)中，当看护护理服务提供者所拥有的接载车辆及其司机被闲置时，通过将接载车辆用作护理出租车，实现对该接载车辆的有效利用。日本未审查专利申请公开No.2016-162438(JP 2016-162438A)公开了一种基于车辆共享的接载服务，其中多个老年人共享有司机的车辆。
发明内容
本公开提供一种自动驾驶车辆、车辆分配管理装置和终端装置，在使用自动驾驶车辆提供无人出租车服务时可以远程看护乘客。
根据本公开方案，自动驾驶车辆包括分析单元、自动行驶控制单元和乘客确认单元。分析单元被配置为能够对主车辆的附近物体执行属性识别和距离测量。自主行驶控制单元被配置为能够基于预定行驶路线信息和附近物体的属性和距离来自主地控制转向机构、制动机构和驱动机构。乘客确认单元被配置为在以下的至少一种情况下将通知传输给车辆分配预约中设置的关注者的联系电话装置：(1)其中车辆分配预约中设置的乘客已经在车辆分配预约中设置的上车点上车的情况；(2)其中从车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被分析单元识别的情况；以及(3)其中乘客已经在车辆分配预约中设置的目的地下车的情况。
通过这种配置，乘客的上车/下车信息和乘客在上车时不在场的信息被传输给关注者的联系电话装置。例如，当乘客是老年人或儿童时，该信息被传输给其家人的联系电话，因此家人可以确认该乘客。
在该配置中，自动驾驶车辆可以进一步包括成像装置，成像装置对自动驾驶车辆的周边进行成像并将捕获图像传输给分析单元。在这种情况下，乘客确认单元可以被配置为：在(2)其中从目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被分析单元识别的情况下，将不在场通知作为通知传输给关注者的联系电话装置，以及传输捕获图像。成像装置可以被配置为基于来自已经接收到不在场通知的关注者的联系电话装置的操作命令来改变成像设置。
通过这种配置，当自动驾驶车辆即使在目标上车点到达时间之后也无法识别乘客时，关注者的联系电话装置可以看见由自动驾驶车辆的成像装置捕获的图像并远程操作成像装置。因此，远程关注者例如可以使用捕获图像来确认自动驾驶车辆难以识别的乘客的特征，并且可通过远程操作来改变成像装置的成像设置，以便确认可以容易地识别的特征，诸如乘客的面部。
在所述配置中，分析单元可以被配置为基于车辆分配预约中设置的乘客的面部图像来识别捕获图像中的乘客。
通过这种配置，可以节省乘客将密码输入到安装在自动驾驶车辆中的装置等劳力。
在所述配置中，自动驾驶车辆可以进一步包括外部扬声器，外部扬声器能够输出作为对关注者的联系电话装置的呼叫单元的输入的语音。
通过这种配置，可通过从外部扬声器输出关注者的声音来吸引没有注意到自动驾驶车辆的乘客的注意。
根据本公开另一个方案的车辆分配管理装置包括车辆分配管理单元和乘客确认单元。车辆分配管理单元被配置为基于车辆分配预约在接载时将自动驾驶车辆分配到车辆分配预约中设置的上车点。乘客确认单元被配置为在以下的至少一种情况下将通知传输给车辆分配预约中设置的关注者的联系电话装置：(1)其中车辆分配预约中设置的乘客已经在上车点乘上自动驾驶车辆的情况；(2)其中从车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被自动驾驶车辆识别的情况；以及(3)其中乘客已经在车辆分配预约中设置的目的地从自动驾驶车辆下车的情况。
在所述配置中，乘客确认单元可以被配置为：在(2)从目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被自动驾驶车辆识别的情况下，将不在场通知作为通知传输给关注者的联系电话装置，以及传输由被配置为对自动驾驶车辆的周边进行成像的成像装置捕获的图像。不在场通知可包括要求来自关注者的联系电话装置的、对成像装置的操作命令的输入的消息。
根据本公开另一个方案的终端装置包括输入单元，输入单元被配置为能够接收自动驾驶车辆的车辆分配预约的输入。在车辆分配预约中设置上车点、目标上车点到达时间和乘客。终端装置进一步包括收发器单元和远程操作单元。收发器单元被配置为：当从目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被自动驾驶车辆在上车点识别时，接收不在场通知和由被配置为对自动驾驶车辆的周边进行成像的成像装置捕获的图像。远程操作单元被配置为：当由收发器单元接收到不在场通知和捕获图像时，能够输入对于成像装置的操作命令。
通过根据本公开的自动驾驶车辆、车辆分配管理装置和终端装置，可以在使用自动驾驶车辆提供无人出租车服务时远程照看乘客。
附图说明
下面参考附图描述本发明示例性实施例的特征、优点及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据实施例的车辆分配系统的硬件配置的示意图。
图2是示出根据实施例的车辆分配系统的功能配置的示意图。
图3是示出用户注册信息管理表的示意图。
图4是示出车辆分配预约信息管理表的示意图。
图5是示出作为根据实施例的自动驾驶车辆的示例的个人机动车辆的立体图。
图6是示出通过车辆分配管理装置执行的车辆分配例程的示意图。
图7是示出出发布置后的接载例程(1/2)的示意图。
图8是示出出发布置后的接载例程(2/2)的示意图。
图9是示出接载时在终端装置的显示单元上显示的引导画面(1/6)的示意图。
图10是示出接载时在终端装置的显示单元上显示的引导画面(2/6)的示意图。
图11是示出接载时在终端装置的显示单元上显示的引导画面(3/6)的示意图。
图12是示出接载时在终端装置的显示单元上显示的引导画面(4/6)的示意图。
图13是示出接载时在终端装置的显示单元上显示的引导画面(5/6)的示意图。
图14是示出接载时在终端装置的显示单元上显示的成像装置的远程操作画面的示意图。
图15是示出接载时在终端装置的显示单元上显示的引导画面(6/6)的示意图。
图16是示出根据实施例的另一个示例的车辆分配系统的功能配置的示意图。
图17是示出根据实施例另一个实施例的出发布置后的接载例程(1/2)的示意图；以及
图18是示出根据实施例另一个实施例的出发布置后的接载例程(2/2)的示意图。
具体实施方式
下面参照附图描述本发明的实施例。以下所述形状、材料、数量和数值仅用于说明，并且可以根据自动驾驶车辆、车辆分配管理装置和终端装置的规格适当改变。在以下描述中，所有附图中相同或相似的元件用相同的附图标记来表示。
整体配置
图1示出根据实施例的车辆分配系统的整体配置。该系统包括自动驾驶车辆10、车辆分配管理装置50和终端装置70。自动驾驶车辆10、车辆分配管理装置50和终端装置70能够使用诸如互联网95的通信装置相互通信。
在根据本实施例的车辆分配系统中，作为诸如智能手机的终端装置70的拥有者的用户对作为无人出租车的自动驾驶车辆10的分配进行预约。车辆分配管理装置50执行对车辆分配预约的接收和自动驾驶车辆10的管理。
在根据本实施例的车辆分配系统中，将除了已经进行车辆分配预约的终端装置70的用户之外的人员假设为主要乘客。例如，老年人或儿童是乘客，并且其家人使用他或她的终端装置70进行车辆分配预约。
如下详细所述，在根据本实施例的车辆分配系统中，作为无人出租车的自动驾驶车辆10在接载时行驶到在车辆分配预约中设置的上车点，当自动驾驶车辆10到达上车点时，自动驾驶车辆10对自动驾驶车辆的周边进行成像并识别乘客。
当所识别的乘客乘上自动驾驶车辆10并离开时，将上车通知传输给关注者的联系电话装置，包括已经进行车辆分配预约的终端装置70。当有乘客在内的自动驾驶车辆10到达目的地且乘客下车时，将下车通知传输给关注者的联系电话装置。通过这种方式，可以通知远程关注者乘客已经上车或下车，从而照看乘客。
在根据本实施例的车辆分配系统中，当自动驾驶车辆10在目标上车点到达时间之后无法识别上车点处的乘客时，将不在场通知和自动驾驶车辆10周围的捕获图像传输给作为关注者的联系电话装置的终端装置70。在接收到所传输信息的终端装置70中，其用户远程操作自动驾驶车辆10的外部相机11A。例如，看见捕获图像的关注者可以在视觉上识别在进行车辆分配预约时尚未设置的乘客的特征并远程操作外部相机11A(例如，乘客的图像放大)，因此，自动驾驶车辆10可以准确地识别乘客。
车辆分配管理装置
车辆分配管理装置50例如安装于使用自动驾驶车辆10提供无人出租车服务的管理公司。车辆分配管理装置50例如由计算机(电子计算器)构成。参照图1，车辆分配管理装置50包括控制数据的输入和输出的输入/输出控制器51作为其硬件配置。车辆分配管理装置50还包括CPU52、输入单元53、显示单元54、ROM 55、RAM 56和硬盘驱动器57(HDD)。可以使用诸如固态驱动器(SSD)的存储装置来代替硬盘驱动器57。这些组件连接到内部总线58。
用于执行车辆分配管理的程序存储在作为存储装置的ROM 55和硬盘驱动器57的至少一个中。通过使车辆分配管理装置50的CPU 52等执行程序，在车辆分配管理装置50中形成图2所示的功能块。
也就是说，作为存储单元，车辆分配管理装置50包括动态地图存储单元66、用户注册信息存储单元67、车辆分配预约存储单元68和自动驾驶车辆存储单元69。作为功能单元，车辆分配管理装置50包括收发器单元60、车辆分配管理单元61、车辆分配预约设置单元62、地图准备单元63和计时器65。
作为地图数据的动态地图数据存储在动态地图存储单元66中。动态地图是三维地图，并且例如存储道路的位置和形状(三维形状)。道路的三维形状例如包括坡度和宽度。在道路上绘制的车行道、人行道、停车线等的位置也存储在动态地图中。道路附近诸如建筑物和信号器的结构的位置和形状(三维形状)也存储在动态地图中。停车场的位置和形状也存储在动态地图中。
例如，在动态地图中使用包括纬度和经度的地理坐标系。当自动驾驶车辆10以自动驾驶方式行驶时，地图准备单元63从动态地图存储单元66中提取动态地图数据，并准备包括行驶路线的引导地图数据。行驶路线包括自动驾驶车辆10的当前位置、上车点和目的地。
被提供使用自动驾驶车辆10进行的无人出租车服务的用户的注册信息存储在用户注册信息存储单元67中。图3示出存储在用户注册信息存储单元67中的用户注册信息管理表。
管理表中提供以下条目：用户管理号、用户名、用户账户名、用户终端标识符号、附加联系电话标识符号以及乘客1和乘客2的面部图像。用户账户名是用于识别提供利用使用自动驾驶车辆10的无人出租车服务的用户的名称(成员名称)，并且是用于使用安装在用户的终端装置70中的无人出租车应用82的名称。例如，将用户的电子邮件地址用作用户帐户名。
用户终端标识符号是用于标识终端装置70的符号，终端装置70是互联网95上用户所拥有的关注者的联系电话装置。用户终端标识符号例如可以是分配给终端装置70的IP地址。如下所述，当在车辆分配预约中设置的乘客乘上自动驾驶车辆10时，当乘客下车时，以及当自动驾驶车辆10的扫描数据分析单元40无法识别乘客时，乘客确认单元45参考用户终端标识符号经由因特网95访问作为关注者的联系电话装置的终端装置70。
除了作为用户终端的终端装置70之外，还可将可以从乘客确认单元45接收通知的装置的标识符号存储在附加联系电话标识符号的条目中。例如，当乘客是老年人时，将家庭医院所拥有的智能手机用作附加装置。附加联系电话标识符号例如可以是分配给添加的装置的IP地址。
在乘客1和乘客2的面部图像的条目中存储使用无人出租车服务的乘客的面部图像数据。面部图像数据可以是图像数据，诸如JPEG数据。如下所述，当乘客乘上作为无人出租车的自动驾驶车辆10时，基于面部图像数据来识别乘客的面部。例如，当假设诸如学龄前儿童或老年人的不习惯信息和通信装置的操作的人员是无人出租车的乘客时，因为执行该面部识别，所以乘客无需操作用于认证的装置。
图4所示的车辆分配预约信息管理表存储在车辆分配预约存储单元68中。在车辆分配预约管理表中提供以下条目：用户名、用户帐户名、上车点、目的地、目标上车点到达时间、乘客名和乘客的面部图像。
用户账户名对应于存储在图3所示的用户注册信息管理表中的用户账户名。也就是说，在进行车辆分配预约时从用户启动无人出租车应用82的用户帐户名称被存储在该条目中。与用户账户名相关的用户名被存储在车辆分配预约管理表中。
从无人出租车应用82输入的上车点和目的地被存储在上车点和目的地的条目中。上车点和目的地的地址被存储在这些条目中。还存储了上车点和目的地的地理坐标(纬度和经度)，以应对动态数据的坐标系。
无人出租车的乘客的姓名被存储在乘客名的条目中。乘客名由用户例如使用无人出租车应用82来输入。乘客的面部图像数据被存储在乘客面部图像的条目中。例如，该数据是用户从存储在图3所示的用户注册信息管理表中的乘客的面部图像中选择的。
作为通过车辆分配管理装置50管理的无人出租车的自动驾驶车辆10的车辆信息被存储在自动驾驶车辆存储单元69中。车辆信息包括自动驾驶车辆10的识别符号(例如，车辆编号)、车辆颜色、里程、充电状态、操作状态(接载中、已占用或可用)等。
车辆分配管理单元61基于车辆分配预约来管理自动驾驶车辆10。如下文将描述的，当目标上车点到达时间临近时，车辆分配管理单元61将处于可用状态的自动驾驶车辆10设置为分配车辆。自动驾驶车辆10被分配给在车辆分配预约中设置的上车点。车辆分配预约设置单元62与终端装置70的无人出租车应用82配合，进行自动驾驶车辆10的车辆分配预约。
地图准备单元63准备连接三个点的行驶路线，三个点包括设置为分配车辆的自动驾驶车辆10的当前位置(即，出发点)和在车辆分配预约中设置的上车点和目的地。地图准备单元63向被设置为分配车辆的自动驾驶车辆10传输包括行驶路线的动态地图数据。在使用无人驾出租车应用82进行车辆分配预约时，地图准备单元63向终端装置70传输地图数据(例如二维地图数据)。
自动驾驶车辆
图5示出自动驾驶车辆10的外观。例如，自动驾驶车辆10也被称为个人机动车辆或超小型机动车辆，并且是能够容纳一或两名乘客的小型车辆。自动驾驶车辆10例如用作无人出租车。
基于美国汽车工程师协会(SAE)的标准，自动驾驶车辆10可以在等级0(司机进行所有操作)至等级5(完全自动化驾驶)下操作。例如，当自动驾驶车辆10操作时，自动驾驶的等级被设置为例如4级或5级。
图1示出自动驾驶车辆10的自动驾驶机制。自动驾驶车辆10是电动车辆，其中将旋转电机17(电动机)用作驱动源，将未示出的电池用作电源。作为行驶控制机构，自动驾驶车辆10包括将车轮16转向的转向机构15以及对车轮16进行制动的制动机构14。作为驱动机构，自动驾驶车辆10包括控制旋转电机17的输出的逆变器18。
自动驾驶车辆10包括外部相机11A、LiDAR单元11B、接近度传感器12、定位单元13和控制单元20，作为用于获取自身位置或确认周围环境的机构。
参照图5，将传感器单元11设置在自动驾驶车辆10的前表面、后表面和两个侧表面。每个传感器单元11包括外部相机11A(见图1)和LiDAR单元11B。
LiDAR单元11B是用于通过自动驾驶来行驶的传感器单元，并且是能够测量主车辆的附近物体与主车辆之间距离的距离测量单元。在LiDAR单元11B中使用利用光检测和测距(LiDAR)——即，激光——来测量到附近物体的距离的技术。LiDAR单元11B包括向外部发射红外激光的发射器、接收反射光的接收器以及旋转发射器和接收器的电动机。
例如，发射器向外部发射红外激光。当从发射器发射的激光到达自动驾驶车辆10的附近物体时，其反射光被接收器接收。基于从自发射器发射光到接收器接收光所需的时间来计算反射点与接收器之间的距离。当通过电动机旋转发射器和接收器时，激光在水平方向和垂直方向发射，因此可以获得自动驾驶车辆10周边的三维点组数据。
外部相机11A是在与LiDAR单元11B相同的视场中捕获图像的成像装置。外部相机11A包括图像传感器，诸如CMOS传感器或CCD传感器。接近度传感器12例如是红外线传感器，并且设置在自动驾驶车辆10的前表面、两个侧表面和后表面，如图5所示。外部相机11A对自动驾驶车辆10的周边进行成像，并将捕获图像传输给扫描数据分析单元40。
定位单元13是使用人造卫星执行定位的系统，并且例如使用全球导航卫星系统(GNSS)。可以使用定位单元13来估计自身位置(纬度和经度)。
内部相机29对自动驾驶车辆10的内部进行成像。捕获图像用于确定乘客是否已经乘上自动驾驶车辆。内部相机29包括图像传感器，诸如CMOS传感器或CCD传感器。
外部扬声器19设置在自动驾驶车辆10的前表面，如图5所示。当乘客确认单元45(参见图2)在上车点处不能识别乘客时，如下面将描述的，输入到作为关注者的联系电话装置的终端装置70的呼叫单元78的语音，例如关注者的自然语音，从外部扬声器19输出。
例如，外部告示牌90设置在自动驾驶车辆10的前表面(参见图5)。外部告示牌90例如是液晶显示器并且被配置为能够显示各种消息。例如，在外部告示牌90上显示自动驾驶状态(AUTONOMOUS)、可用状态或占用状态。在接载时，在外部告示牌90上显示乘客的姓名或昵称。
参照图1，控制单元20例如可以是自动驾驶车辆10的电子控制单元(ECU)并由计算机(电子计算器)构成。作为其硬件配置，控制单元20包括控制数据的输入/输出的输入/输出控制器21。作为运算单元，控制单元20包括CPU 22、图形处理单元(GPU)23和深度学习加速器(DLA)24。作为存储单元，控制单元20包括ROM 25、RAM 26和硬盘驱动器(HDD)27。可以使用诸如固态驱动器(SSD)的存储装置来代替硬盘驱动器27。这些组件连接到内部总线28。
用于执行自动驾驶车辆10的自动驾驶控制的程序存储在作为存储装置的ROM 25和硬盘驱动器27的至少一个中。通过使得控制单元20的CPU 22等执行程序，在控制单元20中形成图2所示的功能块。也就是说，作为功能块，控制单元20包括扫描数据分析单元40、自身位置估计单元41、自主行驶控制单元42、收发器单元43、乘客确认单元45、地图存储单元46、车辆分配预约存储单元47和计时器48。
扫描数据分析单元40被配置为能够执行对主车辆的附近物体的属性的识别和到附近物体的距离的测量。扫描数据分析单元40获取由外部相机11A捕获的捕获图像。扫描数据分析单元40通过使用诸如You-Only-Look-Once(YOLO)的监督学习或已知深度学习方法，使用单次多盒检测器(SSD)对所获取的捕获图像执行图像识别。通过图像识别来执行捕获图像中物体的检测和物体的属性(诸如车辆、行人或结构)的识别。
扫描数据分析单元40从LiDAR单元11B获取三维点组数据。扫描数据分析单元40执行聚类，将三维点组分为多个簇。扫描数据分析单元40准备周边数据，其中将经过图像识别的捕获图像和聚类的三维点组数据的坐标进行叠加。可以基于周边数据来检测具有特定属性的物体与自动驾驶车辆10的距离。周边数据被传输给自身位置估计单元41和自主行驶控制单元42。
如下面将要描述的，扫描数据分析单元40基于在车辆分配预约中设置的乘客的面部图像来识别乘客的面部。例如，扫描数据分析单元40包括面部图像数据库，其中存储多个面部图像。乘客的面部图像数据也被存储在面部图像数据库中。扫描数据分析单元40被配置为能够从外部相机11A捕获的捕获图像中提取面部图像，并从面部图像数据库中提取与所提取的面部图像具有最高相似度的面部信息。
自身位置估计单元41从定位单元13获取自身位置信息(纬度和经度)。例如，自身位置估计单元41从卫星获取自身位置信息。已知从卫星获取的自身位置信息包括最大约100m的误差。因此，自身位置估计单元41可以校正从定位单元13获取的自身位置信息。
例如，自身位置估计单元41根据从卫星获取的自身位置信息估计粗略的自身位置，并从地图存储单元46提取自身位置附近的动态地图数据。自身位置估计单元41基于动态地图对来自扫描数据分析单元40的周边图像与三维图像执行匹配。通过该匹配获取动态地图上的坐标点，即，自身位置。获取的自身位置信息(车辆位置信息)被发送给自主行驶控制单元42。
收发器单元43同时充当接收从外部发送给自动驾驶车辆10的信号的接收器单元以及将来自自动驾驶车辆10的信号发射到外部的发射器单元。例如，从车辆分配管理装置50向收发器单元43传输行驶路线地图数据和行驶调度数据。如下面将描述的，行驶路线地图数据包括动态地图数据并从车辆分配管理装置50的地图准备单元63传输。行驶调度数据包括出发时间、目标上车点到达时间和目标目的地到达时间。
自主行驶控制单元42被配置为能够基于预定行驶路线信息和属性以及已由扫描数据分析单元40分析的附近物体的距离来控制作为驱动机构的转向机构15、制动机构14和逆变器18。
具体而言，自主行驶控制单元42基于地图存储单元46中存储的行驶路线地图数据、车辆分配预约存储单元47中存储的行驶调度数据、从自身位置估计单元41传输的自身位置信息(车辆位置信息)以及从扫描数据分析单元40传输的周边数据，执行自动驾驶车辆10的行驶控制。
例如，基于车辆位置和行驶路线地图数据来确定全局路线。基于周边数据来确定避开前方障碍物等的局部路线。自主行驶控制单元42根据所确定的路线来控制制动机构14、转向机构15和逆变器18。
图4所示的车辆分配预约数据被存储在车辆分配预约存储单元47中。车辆分配管理装置50所接收的所有车辆分配预约数据如图4所示，并且只有其中车辆被指定为分配车辆的车辆分配预约数据被存储在自动驾驶车辆10的车辆分配预约存储单元47中。
如下面将描述的，乘客确认单元45确定扫描数据分析单元40是否已经在上车点处识别出乘客。在以下(1)至(3)的至少一种情况下，乘客确认单元45经由收发器单元43将通知传输给作为在车辆分配预约中设置的关注者的联系电话装置的终端装置70：
(1)其中车辆分配预约中设置的乘客已经在车辆分配预约中设置的上车点上车的情况；
(2)其中从车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被扫描数据分析单元40识别的情况；以及
(3)其中乘客已经在车辆分配预约中设置的目的地下车的情况。
在(2)的情况下，即，当在上车点处乘客尚未被扫描数据分析单元40识别时，乘客确认单元45向终端装置70(关注用户的联系电话装置)传输不在场通知，以请求外部相机11A的远程操作。
当乘客的面部被扫描数据分析单元40识别时，乘客确认单元45使用外部告示牌90(参见图5)执行接载消息显示或使用外部扬声器19输出接载语音，以吸引乘客对自动驾驶汽车10的注意。
终端装置
参照图1，终端装置70是使用自动驾驶车辆10的无人出租车服务的用户所拥有的通信终端装置。终端装置70例如可以是智能手机。
图1示出终端装置70的硬件配置。终端装置70包括输入/输出控制器71、CPU 72、输入单元73、显示单元74和呼叫单元78。作为存储单元，终端装置70包括ROM 75、RAM 76和存储器装置77。这些组件连接到内部总线79。
输入单元73和显示单元74可以整体形成为触摸面板。如下面将描述的，输入单元73可以在自动驾驶车辆10的车辆分配预约中输入目的地、上车点、使用日期和调度上车时间(目标上车点到达时间)。
用于执行自动驾驶车辆10的车辆分配预约的程序存储于作为存储装置的ROM 75和存储装置77的至少一个。通过使得终端装置70的CPU72等执行该程序，在终端装置70中形成图2所示的功能块。通过使得CPU72执行存储于诸如DVD的非暂时性计算机可读存储介质的程序，也可以在终端装置70中形成图2所示的功能块。也就是说，终端装置70包括收发器单元80和无人出租车应用82作为功能块。
无人出租车应用82包括显示控制单元82A、车辆分配预约设置单元82B、远程相机操作单元82C和远程扬声器操作单元82D。当无人出租车应用82启动时，在显示单元74上显示认证画面。当用户例如使用输入单元73将用户帐户名和密码输入到画面时，无人出租车应用82登录车辆分配预约系统。
例如，显示控制单元82A在显示单元74上显示包括认证图像的车辆分配预约画面。在使用自动驾驶车辆10接载时，显示控制单元82A在显示单元74上显示图9至图15所示的引导画面。
车辆分配预约设置单元82B设置作为无人出租车的自动驾驶车辆的车辆分配预约。例如，车辆分配预约设置单元82B使得显示控制单元82A在显示单元74上显示车辆分配预约画面，并允许用户输入车辆分配预约所需的条目，其在图4示出。输入条目被传输给车辆分配管理装置50的车辆分配管理单元61。
如下面将描述的，在接载时当乘客尚未被自动驾驶车辆10的扫描数据分析单元40识别时(当乘客不在场时)，远程相机操作单元82C被配置为远程操作外部相机11A。当乘客不在场时，远程扬声器操作单元82D被配置为将诸如输入到呼叫单元78的关注者的自然语音的语音数据传输给乘客确认单元45。乘客确认单元45从外部扬声器19输出所接收的语音数据。
车辆分配管理例程
图6示出通过车辆分配管理装置50执行的车辆分配管理例程。该例程以预定时间间隔(例如，10分钟)重复执行。该时间间隔与下面将描述的接载时间段中指定的时间(例如，1小时)相比更短。在图6至图8中，示出用于执行步骤的实体。具体而言，由车辆分配管理装置50执行的步骤用(C)表示，由自动驾驶车辆10执行的步骤用(V)表示，由终端装置70执行的步骤用(U)表示。
车辆分配管理单元61参考车辆分配预约存储单元68中存储的车辆分配预约管理表。车辆分配管理单元61根据计时器65来参考当前时间。车辆分配管理单元61提取其中在车辆分配预约管理表中设置的目标上车点到达时间之前的接载时间段中包括当前时间的车辆分配预约(下面适当地称之为先前车辆分配预约)(S10)。接载时间段例如可以是在先前车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间之前的1小时。
车辆分配管理单元61访问自动驾驶车辆存储单元69，确认所管理的每个自动驾驶车辆10的操作状态(接载中、已占用或可用)，并提取可用的自动驾驶车辆10(S12)。车辆分配管理单元61将可用的自动驾驶车辆10中最靠近在先前车辆分配预约中设置的上车点的自动驾驶车辆10设置为分配车辆(S14)。
然后，地图准备单元63准备经过三个点的行驶路线地图数据，三个点包括被设置为分配车辆的自动驾驶车辆10的当前位置以及在先前车辆预约中设置的上车点和目的地。通过处理存储在动态地图存储单元66中的动态地图数据来准备地图数据。
车辆分配管理单元61将行驶路线地图数据和行驶调度数据传输给被设置为分配车辆的自动驾驶车辆10(S16)。行驶调度数据包括在先前车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间和自动驾驶车辆10在目标上车点到达时间以预定的额定速度行驶到目的地的目标目的地到达时间。车辆分配管理单元61将出发命令传输给被设置为分配车辆的自动驾驶车辆10(S18)。
接载例程
图7和图8示出通过被设置为分配车辆的自动驾驶车辆10执行的到上车点的接载例程。当执行接载例程时，在作为关注者的联系电话装置的终端装置70的显示单元74上显示图9至图15所示的引导画面。
如上所述，自动驾驶车辆10从车辆分配管理装置50的车辆分配管理单元61接收出发命令。已经接收到出发命令的自动驾驶车辆10的自主行驶控制单元42在控制作为驱动机构的制动机构14、转向机构15和逆变器18的同时，执行沿着行驶路线地图从当前位置到上车点的自动驾驶行驶(S30)。
车辆分配管理装置50的车辆分配管理单元61参考存储在车辆分配预约存储单元68(参见图2)中的车辆分配管理表(参见图4)。具体而言，参考该表中、其中自动驾驶车辆10正在执行接载的车辆分配预约，获取在该车辆分配预约中设置的用户账户名。
车辆分配管理单元61参考存储在用户注册信息存储单元67中的用户注册信息管理表(参见图3)，获取与所获取的用户账户名相关的用户终端标识符号。车辆分配管理单元61经由互联网95访问具有所获取的用户终端标识符号的、作为关注者的联系电话装置的终端装置70。
车辆分配管理单元61将地图图像数据和出发消息数据传输给终端装置70(S32)。终端装置70的显示控制单元82A在显示单元74上显示所传输的数据(S34)。
例如，如图9所示，在显示单元74上显示地图图像100。在地图图像100中显示上车点标记102、目的地标记104和分配车辆标记112。在地图图像100中显示消息框110A和消息框110B，在消息框110A中描述指示自动驾驶车辆10已经离开上车点的出发消息，在消息框110B中描述当前时间、目标上车点到达时间和目标目的地到达时间。
当自动驾驶车辆10到达上车点时，自主行驶控制单元42控制制动机构14和逆变器18，使得自动驾驶车辆10在该位置停止(S36)。车辆分配管理单元61将指示分配车辆已经到达上车点的通知传输给终端装置70。如图10所示，在得到通知的终端装置70的显示单元74上显示消息框110C，在消息框110C中描述指示自动驾驶车辆10已经到达上车点的消息。
扫描数据分析单元40从外部相机11A获取自动驾驶车辆10周边的捕获图像并执行图像识别(S38)。将来自扫描数据分析单元40的图像识别结果传输给乘客确认单元45。乘客确认单元45确定在由扫描数据分析单元40识别的物体的属性中是否包括乘客，也就是说，扫描数据分析单元40是否已经在捕获的外部图像中识别出乘客的面部(S40)。
当扫描数据分析单元40已经在捕获的外部图像中识别出乘客的面部时，乘客确认单元45将指示乘客识别成功的通知传输给终端装置70。在已经接收到通知的终端装置70的显示单元74上的地图图像100中显示图11所示的消息框110D。在消息框110D中描述指示自动驾驶车辆10可以识别乘客的消息。
乘客确认单元45确定乘客是否已经乘上车辆。具体而言，如图8所示，乘客确认单元45使得扫描数据分析单元40分析来自内部相机29的捕获图像并确定在捕获图像中是否可以识别乘客(S58)。
当尚未从捕获的内部图像中识别出乘客时，乘客确认单元45使用外部告示牌90(参见图5)和外部扬声器19的至少一个来输出上车要求消息(S64)。当乘客被该消息催促并乘上自动驾驶车辆10时，乘客确认单元45将上车通知传输给作为关注者的联系电话装置的终端装置70(S60)。例如，如图12所示，在终端装置70上显示消息框110E，其中描述指示已确认乘客已经乘上车辆的消息。自动驾驶车辆10通过自动驾驶行驶到目的地(S62)。
虽然不包括在图7和图8所示的例程中，当自动驾驶车辆10已到达目的地并且扫描数据分析单元40基于来自内部相机29的捕获图像确认乘客已经下车时，乘客确认单元45将到达通知传输给作为关注者的联系电话装置的终端装置70。
当在步骤S40中扫描数据分析单元40没有从捕获的外部图像中识别出乘客的面部时，乘客确认单元45参照计时器48确定当前时间是否超过了在车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间(S42)。如果当前时间未超过目标上车点到达时间，则存在乘客尚未到达上车点的可能性，因此在步骤S38中，扫描数据分析单元40继续对捕获的外部图像执行图像识别。
另一方面，如果当前时间超过目标上车点到达时间，则乘客确认单元45计算从目标上车点到达时间的流逝时间Tw，并确定流逝时间是否大于预定的阈值时间Tth(等待时间)(S44)。阈值时间Tth例如可以是10分钟。当从目标上车点到达时间的流逝时间Tw等于或小于阈值时间Tth时，在步骤S38中，扫描数据分析单元40继续对捕获的外部图像执行图像识别。
另一方面，当从目标上车点到达时间的流逝时间Tw大于阈值时间Tth(等待时间)时，乘客确认单元45将不在场通知1的数据传输给终端装置70(S46)。乘客确认单元45将来自外部相机11A的捕获图像传输给终端装置70。
当终端装置70的收发器单元80接收到不在场通知1的数据时，在显示单元74上的地图图像100中显示消息框110F，其中描述指示自动驾驶车辆10尚未确认(识别)乘客的不在场通知1，如图13所示。
此外，在消息框110F中描述了用于要求远程操作外部相机11A的消息和指示可以从外部扬声器19输出呼叫单元78的语音的消息。例如，将显示单元74切换到图14所示的远程操作画面。在远程操作画面中显示由外部相机11A捕获的自动驾驶车辆10的周边图像122，该图像是通过收发器单元80接收的捕获图像。
在远程操作画面中显示用于改变显示位置的操作按钮120A至120D以及用于改变成像倍率的变焦按钮124。这些按钮由用户经由远程相机操作单元82C来操作。根据用户输入的操作命令改变外部相机11A的成像设置(S48)。设置被改变后的捕获图像从乘客确认单元45传输给终端装置70(S50)。
例如，当乘客面向与车辆分配预约时设置的面部图像中不同的方向时，扫描数据分析单元40可能难以识别面部。当乘客远离自动驾驶车辆10时，可能难以分析面部特征。
在这种情况下，乘客的关注者可以能够基于诸如乘客的衣服或身高的特征来识别乘客。因此，允许用户远程操作外部相机11A并改变诸如倍率或成像角度(相机角度)的设置，从而使得能够识别乘客的面部。
当用户向终端装置70的呼叫单元78说话时，呼叫单元78将语音数据传输给乘客确认单元45(S52)。乘客确认单元45将所接收的语音数据从外部扬声器19输出(S54)。当乘客听到的语音从外部扬声器19输出时，可能导致注意力的吸引，诸如乘客的面部转向自动驾驶车辆10，因此可能容易地识别面部。可以在预定时间内重复执行步骤S48至步骤S54。
乘客确认单元45确定扫描数据分析单元40是否已经从捕获的外部图像中识别出乘客的面部(S56)。当识别出乘客的面部时，例程进行到步骤S58，其中确认乘客是否乘上自动驾驶车辆10。
另一方面，当在步骤S56中扫描数据分析单元40不能从捕获的外部图像中识别出乘客的面部时，乘客确认单元45将不在场通知2的数据传输给终端装置70(S66)。如图15所示，在终端装置70的显示单元74上的地图图像100中显示消息框110G，其中描述指示自动驾驶车辆10不能确认(识别)乘客的不在场通知2。
此外，在消息框110G中描述用于要求联系诸如警察或针对老年人的设施的相关者的消息或者指示取消车辆分配预约的消息。乘客确认单元45取消车辆分配预约(S68)。例如，乘客确认单元45将指示即使通过用户的远程操作也不能识别乘客的通知以及取消车辆分配预约的通知传输给车辆分配管理装置50的车辆分配管理单元61。接收到通知的车辆分配管理单元61取消车辆分配预约管理表(参见图4)中的对应车辆分配预约(S68)。
在上述实施例中，在乘客乘上自动驾驶车辆10的所有情况下、在乘客从自动驾驶车辆10下车的情况下、以及在乘客不在上车点的情况下，乘客确认单元45将通知传输给终端装置70，但是在以上三种情况的仅一种情况下也可以传输通知。例如，乘客确认单元45可以执行图7中的S46(传输不在场通知1)，省略图8中的S60(传输上车通知)，并省略下车时的通知。
车辆分配系统的另一示例
图16示出根据实施例的车辆分配系统的另一示例。该示例与图2所示的示例的不同之处在于乘客确认单元45从自动驾驶车辆10转移到车辆分配管理装置50。也就是说，在本实施例中，通过车辆分配管理装置50来进行乘客上车、下车以及不在场情况下的措施。
也就是说，车辆分配管理装置50中设置的乘客确认单元45在以下的至少一种情况下将通知传输给作为在车辆分配预约中设置的关注者的联系电话装置的终端装置70：
(1)其中车辆分配预约中设置的乘客已经在车辆分配预约中设置的上车点上车的情况；
(2)其中从车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间的预定等待时间内乘客尚未被扫描数据分析单元40识别的情况；以及
(3)其中乘客已经在车辆分配预约中设置的目的地下车的情况。
具体而言，在图17和图18中示出通过图16所示的车辆分配系统进行的接载例程。在该例程中，在图7和图8中由自动驾驶车辆10执行的步骤S42、S44、S46、S50、S54、S60、S64和S66被由车辆分配管理装置50执行的步骤S142、S144、S146、S150、S154、S160、S164和S166替换。包括图17和图18中所示相同步骤编号表示的步骤在内的步骤的处理细节与图7和图8中所示的例程相同。
根据图17和图18所示的例程可以清楚地看出，当乘客在上车点乘上自动驾驶车辆10时(S58中“是”)，车辆分配管理装置50的乘客确认单元45将上车通知传输给终端装置70(S160)。当从目标上车点到达时间的预定阈值时间Tth内乘客尚未被扫描数据分析单元40识别时(S144中“是”)，车辆分配管理装置50的乘客确认单元45将不在场通知1以及由外部相机11A捕获的捕获图像传输给终端装置70(S146)。不在场通知1包括要求从终端装置70输入用于外部相机11A的操作命令的消息。
虽然不包括在图17和图18所示的例程中，当乘客在目的地从自动驾驶车辆10下车时，车辆分配管理装置50的乘客确认单元45将到达通知传输给作为关注者的联系电话装置的终端装置70。具体而言，当扫描数据分析单元40基于内部相机29的捕获图像确认乘客已经下车时，经由收发器单元43将下车通知传输给车辆分配管理装置50。接收到下车通知的车辆分配管理装置50的乘客确认单元45将到达通知传输给终端装置70。
在上述实施例中，在乘客乘上自动驾驶车辆10的所有情况下、在乘客从自动驾驶车辆10下车的情况下、以及在乘客不在上车点的情况下，车辆分配管理装置50的乘客确认单元45将通知传输给终端装置70，但是在以上三种情况的仅一种情况下也可以传输通知。例如，乘客确认单元45可以执行图17中的S146(传输不在场通知1)，省略图18中的S160(传输上车通知)，并省略下车时的通知。

Claims (7)

1.一种自动驾驶车辆，包括：
分析单元，所述分析单元被配置为能够对主车辆的附近物体执行属性识别和距离测量；
自主行驶控制单元，所述自主行驶控制单元被配置为能够基于预定行驶路线信息和所述附近物体的属性和距离来自主地控制转向机构、制动机构和驱动机构；以及
乘客确认单元，所述乘客确认单元被配置为在以下的至少一种情况下将通知传输给车辆分配预约中设置的关注者的联系电话装置：(1)其中所述车辆分配预约中设置的乘客已经在所述车辆分配预约中设置的上车点上车的情况；(2)其中从所述车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间的预定等待时间内所述乘客尚未被所述分析单元识别的情况；以及(3)其中所述乘客已经在所述车辆分配预约中设置的目的地下车的情况。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括成像装置，所述成像装置对所述自动驾驶车辆的周边进行成像并将捕获图像传输给所述分析单元，
其中，所述乘客确认单元被配置为：在(2)其中从所述目标上车点到达时间的所述预定等待时间内所述乘客尚未被所述分析单元识别的情况下，将不在场通知作为所述通知传输给所述关注者的联系电话装置，以及传输所述捕获图像，并且
其中，所述成像装置被配置为基于来自已经接收到所述不在场通知的所述关注者的联系电话装置的操作命令来改变成像设置。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，所述分析单元被配置为基于所述车辆分配预约中设置的所述乘客的面部图像来识别所述捕获图像中的所述乘客。
4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶车辆，进一步包括外部扬声器，所述外部扬声器能够输出作为对所述关注者的联系电话装置的呼叫单元的输入的语音。
5.一种车辆分配管理装置，包括：
车辆分配管理单元，所述车辆分配管理单元被配置为基于车辆分配预约在接载时将自动驾驶车辆分配到所述车辆分配预约中设置的上车点；以及
乘客确认单元，所述乘客确认单元被配置为在以下的至少一种情况下将通知传输给车辆分配预约中设置的关注者的联系电话装置：(1)其中所述车辆分配预约中设置的乘客已经在所述上车点乘上所述自动驾驶车辆的情况；(2)其中从所述车辆分配预约中设置的目标上车点到达时间的预定等待时间内所述乘客尚未被所述自动驾驶车辆识别的情况；以及(3)其中所述乘客已经在所述车辆分配预约中设置的目的地从所述自动驾驶车辆下车的情况。
6.根据权利要求5所述的车辆分配管理装置，其中，所述乘客确认单元被配置为：在(2)其中从所述目标上车点到达时间的所述预定等待时间内所述乘客尚未被所述自动驾驶车辆识别的情况下，将不在场通知作为所述通知传输给所述关注者的联系电话装置，以及传输由被配置为对所述自动驾驶车辆的周边进行成像的成像装置捕获的图像，以及
其中，所述不在场通知包括要求来自所述关注者的联系电话装置的、对所述成像装置的操作命令的输入的消息。
7.一种终端装置，包括：
输入单元，所述输入单元被配置为能够接收自动驾驶车辆的车辆分配预约的输入，在所述车辆分配预约中设置上车点、目标上车点到达时间和乘客；
收发器单元，所述收发器单元被配置为：当从所述目标上车点到达时间的预定等待时间内所述乘客尚未被所述自动驾驶车辆在所述上车点识别时，接收不在场通知和由被配置为对所述自动驾驶车辆的周边进行成像的成像装置捕获的图像；以及
远程操作单元，所述远程操作单元被配置为：当由所述收发器单元接收到所述不在场通知和所述捕获图像时，能够输入对于所述成像装置的操作命令。
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