CN115374423A - 用于运载工具的方法、运载工具和非暂时性存储介质 - Google Patents

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CN115374423A CN202210004590.XA CN202210004590A CN115374423A CN 115374423 A CN115374423 A CN 115374423A CN 202210004590 A CN202210004590 A CN 202210004590A CN 115374423 A CN115374423 A CN 115374423A
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L·范姆
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Abstract

本发明提供了用于运载工具的方法、运载工具和非暂时性存储介质。公开了用于自主运载工具的乘客认证和进入的方法、设备和系统。运载工具通过第一通信信道从第一移动装置接收信息。该信息指定地理地点。该信息使运载工具到达地理地点。运载工具将指示运载工具已到达该地理地点的第一消息传输到第二移动装置。第一消息包括表示运载工具的图形图标。图形图标用于在第二移动装置的用户界面上显示。运载工具通过第二通信信道从第二移动装置接收第二消息。第二消息指示图形图标在用户界面上被拖进显示在用户界面上的图形容器中。响应于接收到第二消息，解锁运载工具的至少一个门。

Description

用于运载工具的方法、运载工具和非暂时性存储介质
技术领域
本申请一般涉及运载工具的操作，并且具体地涉及自主运载工具的乘客认证和进入。
背景技术
针对运载工具从初始地点运行到最终目的地的操作的叫车(ride-hailing)通常需要用户在其它用户和运载工具在场的情况下可靠且安全地识别要登上的运载工具。然而，其它运载工具和用户的接近可能会对确信、快速且安全的乘客认证和进入构成挑战。
发明内容
公开了用于自主运载工具的乘客认证和进入的方法、设备和系统。在实施例中，运载工具的至少一个处理器通过第一通信信道来从第一移动装置接收信息。所述信息指定时间和地理地点。所述信息使得所述运载工具在所述时间到达所述地理地点。所述至少一个处理器将指示所述运载工具已到达所述地理地点的第一消息传输到第二移动装置。所述第一消息包括表示所述运载工具的图形图标。所述图形图标用于在所述第二移动装置的用户界面上显示。所述至少一个处理器通过第二通信信道来从所述第二移动装置接收第二消息。所述第二消息指示所述图形图标在所述用户界面上被拖动到显示在所述用户界面上的图形容器内。响应于接收到所述第二消息，所述至少一个处理器使用所述运载工具的控制电路来解锁所述运载工具的至少一个门。
在实施例中，所述至少一个处理器通过所述第一通信信道来从所述第一移动装置接收第三消息。所述第三消息指示所述第一移动装置位于所述地理地点的阈值距离之外。响应于接收到所述第三消息，所述至少一个处理器激活所述运载工具的个人识别号码键盘即PIN键盘，以接收用于解锁所述运载工具的至少一个门的触觉输入。
在实施例中，所述至少一个处理器将所述触觉输入转换为字母数字码或数字码。所述至少一个处理器确定为所述字母数字码或数字码与用户的身份相关。所述字母数字码或数字码用于解锁所述运载工具的至少一个门。
在实施例中，所述至少一个处理器确定为所述第二移动装置位于所述地理地点的阈值距离内。响应于确定为所述第二移动装置位于所述地理地点的阈值距离内来进行对所述至少一个门的解锁。
在实施例中，所述至少一个处理器确定为所述运载工具的呼叫按钮已被按下。响应于确定为所述运载工具的呼叫按钮已被按下，所述至少一个处理器向遥操作服务器发起遥操作呼叫。
在实施例中，所述第二消息包括所述地理地点处的所述第二移动装置所生成的生物特征信息。所述生物特征信息与用户的身份相关。
在实施例中，所述至少一个处理器使用所述运载工具的照相机来捕获至少一个图像。所述至少一个处理器确定为所述至少一个图像与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
在实施例中，所述至少一个处理器对使用所述运载工具的至少一个麦克风所捕获的音频信号进行分析。所述至少一个处理器确定为所述音频信号与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
在实施例中，所述至少一个处理器检测来自所述运载工具的至少一个传感器的信号。所述信号指示所述运载工具中的至少一个座椅被占用。响应于检测到来自所述至少一个传感器的信号来进行对所述运载工具的至少一个门的解锁。
在实施例中，所述第一通信信道是蜂窝通信信道，并且所述第二通信信道是蓝牙通信信道和近场通信信道其中至少之一。
在实施例中，所述至少一个处理器从所述运载工具的指纹读取器接收触觉输入。所述至少一个处理器确定为所述触觉输入与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
在实施例中，所述运载工具的QR扫描器扫描显示在所述第二移动装置上的QR码。所述至少一个处理器确定为所述QR码与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
在实施例中，所述第一移动装置是所述第二移动装置。
在实施例中，所述第一通信信道与所述第二通信信道相同。
这些和其它方面、特征和实现可以表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方式或步骤以及其它方式。
根据包括权利要求书的说明，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。
附图说明
图1是例示根据一个或多于一个实施例的具有自主能力的自主运载工具(AV)的示例的框图。
图2是例示根据一个或多于一个实施例的示例“云”计算环境的框图。
图3是例示根据一个或多于一个实施例的计算机系统的框图。
图4是例示根据一个或多于一个实施例的AV的示例架构的框图。
图5是根据一个或多于一个实施例的使用移动装置的用户界面的AV的乘客认证的示例图示。
图6A是根据一个或多于一个实施例的AV的乘客认证和进入的示例图示。
图6B是根据一个或多于一个实施例的AV的乘客认证和进入的替代示例图示。
图6C是根据一个或多于一个实施例的AV的乘客认证和进入的替代示例图示。
图6D是根据一个或多于一个实施例的AV的乘客认证和进入的替代示例图示。
图6E是根据一个或多于一个实施例的AV的乘客认证和进入的替代示例图示。
图6F是根据一个或多于一个实施例的AV的乘客认证和进入的替代示例图示。
图7A是根据一个或多于一个实施例的AV的乘客认证的示例。
图7B是根据一个或多于一个实施例的移动装置的用户界面的示例。
图7C是根据一个或多于一个实施例的使用嵌入式装置的AV的乘客认证的示例。
图7D是根据一个或多于一个实施例的AV的示例PIN键盘(pad)。
图8A是根据一个或多于一个实施例的使用呼叫按钮的AV的乘客认证的示例。
图8B是根据一个或多于一个实施例的使用遥操作的AV的乘客认证的示例。
图9A是根据一个或多于一个实施例的使用移动装置的用户界面的AV的乘客认证的示例。
图9B是根据一个或多于一个实施例的使用显示器的AV的乘客认证的示例。
图10是根据一个或多于一个实施例的使用移动装置的用户界面的AV的乘客认证的示例。
图11是例示根据一个或多于一个实施例的用于AV的乘客认证和进入的示例处理的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本发明模糊。
在附图中，为了便于描述，示出了示意要素(诸如表示装置、模块、指令块和数据要素的那些要素)的具体排列或次序。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体次序或排列并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在实施例中或不能在实施例中与其它要素结合。
此外，在附图中，连接要素、诸如实线或虚线或箭头用于例示两个或更多个其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中示出，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，这种要素表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
下面描述的若干特征各自可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任意组合一起使用。然而，任何个别特征可能不能解决以上所讨论的任何问题，或者只能解决以上所讨论的问题之一。以上所讨论的一些问题可能不能通过本文所描述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明书的其它地方也可以找到与具体标题有关但在具有该标题的部分中未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
1.总体概述
2.系统概述
3.自主运载工具架构
4.自主运载工具的乘客认证和进入
5.用于自主运载工具的乘客认证和进入的处理
总体概述
本文呈现了用于AV的乘客认证和进入的方法、系统和设备。在用户招呼(hail)AV以请求搭乘AV之后，该AV在所请求的时间到达特定地理地点。AV在到达时向用户的移动装置传输指示AV已到达该特定地理地点的消息。该消息与表示特定AV的图形图标相关联，并且显示在移动装置的用户界面上。为了解锁AV的门，用户在移动装置的用户界面上拖动该图形图标并将其拖动到显示在用户界面上的诸如篮(basket)等的图形容器内。移动装置还可以向AV传输诸如生物特征信息或PIN等的用于识别用户的信息。当AV确定为期望的用户进行了图形图标的拖放时，AV的控制电路解锁AV的门以使搭乘开始。如果移动装置发生故障或不可用，则用户可以使用AV的PIN键盘来解锁门，或者使用AV上的呼叫按钮来发起遥操作呼叫以寻求辅助。
所描述的实施例的优点和益处包括使得用户能够安全且可靠地识别其已经招呼的AV并解锁该AV的门。如果乘客未持有其移动装置(诸如，如果另一用户已为该乘客招呼AV等)，则该乘客可以操作AV上的PIN键盘以打开门。各个AV可以由不同的图形图标表示，从而使得乘客能够比使用其它技术(例如，比较当AV接近乘客时位于难以看到的地点的运载工具车牌号码等)更快地识别哪个运载工具是其招呼的运载工具。使用用于招呼AV并解锁AV的不同通信信道使得：在用户不接近AV的情况下，用户能够通过长距离通信信道(例如，经由蜂窝连接或一些其它长距离连接)来招呼AV，并且在乘客接近AV的情况下，用户能够使用短距离通信信道(例如，蓝牙等)来与AV通信，因此减少了用户装置和解锁AV所涉及的系统之间的通信时间以及需要在这些装置之间通信的消息的数量。
系统概述
图1是例示具有自主能力的自主运载工具100的示例的框图。
如本文所使用的，术语“自主能力”是指功能、特征或设施，该功能、特征或设施使运载工具能够部分地或完全地操作，而无需实时的人类干预，包括但不限于完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具。
如本文所使用的，AV是具有自主能力的运载工具。
如本文所使用的，“运载工具”包括货物或人员的运输方式。例如，小汽车、公共汽车、火车、飞机、无人机、卡车、船只、舰艇、潜水器、飞船等。无人驾驶的小汽车是运载工具的示例。
如本文所使用的，“轨迹”是指将AV从第一时空地点操作到第二时空地点的路径或路线。在实施例中，第一时空地点被称为初始地点或起始地点，第二时空地点被称为目的地、最终地点、目标、目标位置或目标地点。在一些示例中，轨迹由一个或多于一个路段(例如，道路的数段)组成，并且各路段由一个或多于一个块(例如，车道或交叉口的一部分)组成。在实施例中，时空地点对应于真实世界地点。例如，时空地点是上车或下车地点，以使人员或货物上车或下车。
如本文所使用的，“(一个或多于一个)传感器”包括一个或多于一个硬件组件，用于检测与传感器周围环境有关的信息。一些硬件组件可包括感测组件(例如，图像传感器、生物特征传感器)、传输和/或接收组件(例如，激光或射频波发射器和接收器)、电子组件(诸如，模数转换器等)、数据存储装置(诸如，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性存储器等)、软件或固件组件和数据处理组件(诸如，专用集成电路等)、微处理器和/或微控制器。
如本文所使用的，“场景描述”是数据结构(例如，列表)或数据流，其包括由AV运载工具上的一个或多于一个传感器检测到的一个或多于一个分类或标记的对象，或由AV外部的源提供的一个或多于一个分类或标记的对象。
如本文所使用的，“道路”是一个可以被运载工具穿过的物理区域，并且可以对应于已命名的通道(例如，城市街道、州际高速公路等)或可对应于未命名的通道(例如，房屋或办公楼内的行车道、停车场的一段、空置停车场的一段、乡村区域的泥路等)。因为有些运载工具(例如，四轮驱动的小卡车、越野车(SUV)等)能够穿过各种不特别适合运载工具行驶的物理区域，因此“道路”可以是任意市政当局或其它政府或行政机构没有正式定义为一条通道的物理区域。
如本文所使用的，“车道”是道路的可被运载工具穿越的部分，并且可以对应于车道标记之间的大部分或全部空间，或仅对应于车道标记之间的部分空间(例如，小于50％)。例如，具有相距很远的车道标记的道路可能容纳两个或多于两个的运载工具，使得一个运载工具可以在不穿过车道标记的情况下超过另一个运载工具，因此可被解释为车道比车道标记之间的空间窄，或车道之间有两个车道。在没有车道标记的情况下，也可以对车道进行解释。例如，可以基于环境的物理特征(例如，农村地区的岩石和沿着大道的树木)来定义车道。
“一个或多于一个”包括由一个要素执行的功能、由多个要素例如以分布式的方式执行的功能、由一个要素执行的若干功能、由若干要素执行的若干功能、或上述的任意组合。
还将理解的是，尽管在一些情况下，术语“第一”、“第二”等在本文中是用来描述各种要素的，但这些要素不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个要素与另一个要素。例如，在未背离各种所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点两者都是触点，但它们不是相同触点。
在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的“和/或”是指并且包括一个或多于一个相关清单项目的任意和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件、和/或其群组。
如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被理解为意指“当”或“在当时”或“响应于确定为”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果已确定”或“如果[所陈述的条件或事件]已被检测到”可选地被理解为意指“在确定时”或“响应于确定为“或”在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。
如本文所使用的，AV系统是指AV以及支持AV操作的硬件、软件、存储的数据和实时生成的数据的阵列。在实施例中，AV系统并入在AV内。在实施例中，AV系统跨若干地点分布。例如，AV系统的一些软件是在类似于下面关于图2描述的云计算环境200的云计算环境上实现的。
一般而言，本文件描述了适用于任意具有一个或多于一个自主能力的运载工具的技术，包括完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具，诸如分别为所谓的第5级、第4级和第3级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义，通过引用将其全部内容并入本文件，用于了解运载工具自主权等级的更多详细信息)等。本文件所描述的技术也适用于部分自主运载工具和驾驶员辅助运载工具，诸如所谓的第2级和第1级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义)等。在实施例中，一个或多于一个第1级、第2级、第3级、第4级和第5级运载工具系统可基于对传感器输入的处理，在某些操作条件下自动执行某些运载工具操作(例如，转向、制动和使用地图)。本文件中所描述的技术可以使从完全自主运载工具到人类操作的运载工具范围内的任意级别的运载工具受益。
参考图1，AV系统120使AV 100沿着轨迹198操作，穿过环境190至目的地199(有时称为最终地点)，同时避开对象(例如，自然障碍物191、运载工具193、行人192、骑车者和其它障碍物)和遵守道路规则(例如，操作规则或驾驶偏好)。
在实施例中，AV系统120包括用于从(一个或多于一个)处理器146接收操作命令并对其进行操作的装置101。在实施例中，计算处理器146与下面参考图3描述的处理器304相似。装置101的示例包括转向控制器102、制动器103、挡位、加速踏板或其它加速控制机构、挡风玻璃雨刮器、侧门锁、窗控器和转向指示器。
在实施例中，AV系统120包括用于测量或推断AV 100的状态或条件的属性的传感器121，这些属性诸如是AV的位置、线速度和线加速度、角速度和角加速度、以及航向(例如，AV 100的前端的方向)等。传感器121的示例是全球导航卫星系统(GNSS)、测量运载工具线加速度和角速率这两者的惯性测量单元(IMU)、用于测量或估计轮滑移率的轮传感器、轮制动压力或制动扭矩传感器、引擎扭矩或轮扭矩传感器以及转向角度和角速率传感器。
在实施例中，传感器121还包括用于感测或测量AV的环境的属性的传感器。例如，可见光、红外或热(或两者兼有)光谱的单目或立体摄像机122，LiDAR 123，RADAR，超声波传感器，飞行时间(TOF)深度传感器，速率传感器，温度传感器，湿度传感器和降水传感器。
在实施例中，AV系统120包括数据存储单元142和存储器144，用于存储与(一个或多于一个)处理器146相关联的机器指令或由传感器121收集的数据。在实施例中，数据存储单元142与以下关于图3描述的ROM 308或存储装置310类似。在实施例中，存储器144与下面描述的主存储器306类似。在实施例中，数据存储单元142和存储器144存储有关环境190的历史、实时和/或预测性信息。在实施例中，存储的信息包括地图、驾驶性能、交通拥堵更新或天气条件。在实施例中，与环境190有关的数据从远程数据库134通过通信信道传输到AV100。
在实施例中，AV系统120包括通信装置140，用于将对其它运载工具的状态和条件(诸如位置、线速度和角速度、线加速度和角加速度、以及线航向和角航向等)测量或推断的属性传送到AV 100。这些装置包括运载工具到运载工具(V2V)和运载工具到基础设施(V2I)通信装置以及用于通过点对点或自组织(ad hoc)网络或两者进行无线通信的装置。在实施例中，通信装置140跨电磁频谱(包括无线电和光通信)或其它介质(例如，空气和声介质)进行通信。运载工具对运载工具(V2V)、运载工具对基础设施(V2I)通信(以及在实施例中为一个或多于一个其它类型的通信)的组合有时被称为运载工具对所有事物(V2X)通信。V2X通信通常符合一个或多于一个通信标准，用于与自主运载工具进行的和在自主运载工具之间的通信。
在实施例中，通信装置140包括通信接口。例如，有线、无线、WiMAX、Wi-Fi、蓝牙、卫星、蜂窝、光、近场、红外或无线电接口。通信接口将数据从远程数据库134传输到AV系统120。在实施例中，远程数据库134嵌入在如图2中所描述的云计算环境200中。通信接口140将从传感器121收集的数据或与AV 100操作有关的其它数据传输到远程数据库134。在实施例中，通信接口140向AV 100传输与遥操作有关的信息。在实施例中，AV 100与其它远程(例如，“云”)服务器136通信。
在实施例中，远程数据库134还存储和传输数字数据(例如，存储诸如道路和街道地点等的数据)。这些数据存储在AV 100上的存储器144中，或者通过通信信道从远程数据库134传输到AV 100。
在实施例中，远程数据库134存储和传输与以前在一天中类似时间沿着轨迹198行驶的运载工具的驾驶属性有关的历史信息(例如，速率和加速度分布)。在一个实现中，这种数据可以存储在AV 100上的存储器144中，或者通过通信信道从远程数据库134传输到AV100。
位于AV 100上的(一个或多于一个)处理器146基于实时传感器数据和先验信息两者以算法方式生成控制动作，允许AV系统120执行其自主驾驶能力。
在实施例中，AV系统120包括耦接到(一个或多于一个)处理器146的计算机外围设备132，用于向AV 100的用户(例如，乘员或远程用户)提供信息和提醒并接收来自该用户的输入。在实施例中，外围设备132类似于下面参考图3讨论的显示器312、输入装置314和光标控制器316。耦接是无线的或有线的。任意两个或更多个的接口装置可以集成到单个装置中。
示例云计算环境
图2是例示示例“云”计算环境的框图。云计算是服务交付模式，用于使得能够方便、按需地在网络上访问可配置计算资源(例如网络、网络带宽、服务器、处理、内存、存储、应用程序、虚拟机和服务)的共享池。在典型的云计算系统中，一个或多于一个大型云数据中心容纳用于交付云所提供的服务的机器。现在参考图2，云计算环境200包括通过云202互连的云数据中心204a、204b和204c。数据中心204a、204b和204c为连接到云202的计算机系统206a、206b、206c、206d、206e和206f提供云计算服务。
云计算环境200包括一个或多于一个云数据中心。一般而言，云数据中心(例如图2中所示的云数据中心204a)是指构成云(例如图2中所示的云202或云的特定部分)的服务器的物理排列。例如，服务器在云数据中心中物理排列成房间、组、行和机架。云数据中心有一个或多于一个区域，其中包括一个或多于一个服务器房间。每个房间有一行或多行服务器，并且每行包括一个或多于一个机架。每个机架包括一个或多于一个单独的服务器节点。在一些实现中，区域、房间、机架和/或行中的服务器基于数据中心设施的物理基础设施要求(包括电力、能源、热力、热源和/或其它要求)被排列成若干组。在实施例中，服务器节点类似于图3中描述的计算机系统。数据中心204a具有许多分布在多个机架上的计算系统。
云202包括云数据中心204a、204b和204c以及用于连接云数据中心204a、204b和204c并有助于促进计算系统206a-f对云计算服务的访问的网络和网络资源(例如，网络设备、节点、路由器、交换机和网络电缆)。在实施例中，该网络表示一个或多于一个本地网络、广域网或通过使用地面或卫星连接部署的有线或无线链路耦接的网际网络的任意组合。通过网络交换的数据使用多种网络层协议(诸如，因特网协议(IP)、多协议标签交换(MPLS)、异步传输模式(ATM)、帧中继(Frame Relay)等)进行传输。此外，在网络表示多个子网络的组合的实施例中，在每个底层子网络上使用不同的网络层协议。在实施例中，网络表示一个或多于一个互连网际网络(诸如公共因特网等)。
计算系统206a-f或云计算服务消费者通过网络链路和网络适配器连接到云202。在实施例中，计算系统206a-f被实现为各种计算装置，例如服务器、台式机、膝上型计算机、平板电脑、智能电话、物联网(IoT)装置、自主运载工具(包括小汽车、无人机、航天飞机、火车、公共汽车等)和消费电子产品。在实施例中，计算系统206a-f在其它系统中实现或作为其它系统的一部分实现。
计算机系统
图3是例示计算机系统300的框图。在实现中，计算机系统300是专用计算装置。专用计算装置被硬连线以执行这些技术，或包括诸如一个或多于一个ASIC或现场可编程门阵列(FPGA)的被持久编程为执行上述技术的数字电子装置，或可包括一个或多于一个通用硬件处理器，这些硬件处理器经编程以根据固件、存储器、其它存储器、或者组合中的程序指令执行这些技术。这种专用的计算装置还可以将定制的硬线逻辑、ASIC或FPGA与定制的编程相结合来完成这些技术。在各种实施例中，专用计算装置是台式计算机系统、便携式计算机系统、手持装置、网络装置或包含硬线和/或程序逻辑以实现这些技术的任意其它装置。
在实施例中，计算机系统300包括总线302或用于传达信息的其它通信机制、以及与总线302耦接以处理信息的硬件处理器304。硬件处理器304是例如通用微处理器。计算机系统300还包括主存储器306，诸如RAM或其它动态存储装置等，该主存储器306耦接到总线302以存储信息和指令，该信息和指令由处理器304执行。在一个实现中，主存储器306用于在执行要由处理器304执行的指令期间存储临时变量或其它中间信息。当这些指令存储在处理器304可访问的非暂时性存储介质中时，使计算机系统300变成一个专用机器，该机器被定制以执行指令中指定的操作。
在实施例中，计算机系统300还包括只读存储器(ROM)308或耦接到总线302的其它静态存储装置，用于存储处理器304的静态信息和指令。提供诸如磁盘、光盘、固态驱动器或三维交叉点存储器等的存储装置310，并且该存储装置310耦接到总线302以存储信息和指令。
在实施例中，计算机系统300通过总线302耦接到诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示器、发光二极管(LED)显示器或用于向计算机用户显示信息的有机发光二极管(OLED)显示器等的显示器312。包括字母数字键和其它键的输入装置314耦接到总线302，用于向处理器304传送信息和命令选择。另一类型的用户输入装置是光标控制器316，诸如鼠标、轨迹球、触控显示器或光标方向键等，用于将方向信息和命令选择传送到处理器304，并用于控制光标在显示器312上的移动。这种输入装置通常具有两个轴(第一轴(例如，x轴)和第二轴(例如，y轴))上的两个自由度，这两个轴允许装置指定平面上的位置。
根据一个实施例，本文的技术由计算机系统300响应于处理器304执行主存储器306中包含的一个或多于一个指令的一个或多于一个序列而执行。这些指令从诸如存储装置310等的另一存储介质读入主存储器306。执行主存储器306中包含的指令序列使处理器304执行本文所描述的过程步骤。在替代实施例中，使用硬连线电路代替或与软件指令结合使用。
如本文所使用的术语“存储介质”是指存储数据和/或指令的任意非暂时性介质，这些数据和/或指令使机器以特定方式操作。这种存储介质包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质例如包括诸如存储装置310等的光盘、磁盘、固态驱动器或三维交叉点存储器。易失性介质包括动态存储器，诸如主存储器306等。存储介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任意其它磁数据存储介质、CD-ROM、任意其它光数据存储介质、任意具有孔型的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NV-RAM、或任意其它存储芯片或存储盒。
存储介质有别于传输介质，但可以与传输介质相结合使用。传输介质参与存储介质之间的信息传输。例如，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，其包括具备总线302的电线。传输介质也可以采取声波或光波的形式，诸如在无线电波和红外数据通信过程中生成的声波或光波等。
在实施例中，各种形式的介质涉及将一个或多于一个指令的一个或多于一个序列承载到处理器304以供执行。例如，这些指令最初是在远程计算机的磁盘或固态驱动器上执行的。远程计算机将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线路发送指令。计算机系统300的本地调制解调器接收电话线路上的数据，并使用红外发射器将数据转换为红外信号。红外检测器接收红外信号中承载的数据，并且适当的电路将数据放置在总线302上。总线302将数据承载到主存储器306，处理器304从主存储器306检索并执行指令。主存储器306接收的指令可以可选地在处理器304执行之前或之后存储在存储装置310上。
计算机系统300还包括耦接到总线302的通信接口318。通信接口318提供耦接到连接至本地网络322的网络链路320的双向数据通信。例如，通信接口318是综合业务数字网(ISDN)卡、电缆调制解调器、卫星调制解调器或用以提供与相应类型电话线路的数据通信连接的调制解调器。作为另一示例，通信接口318是局域网(LAN)卡，用于提供与兼容LAN的数据通信连接。在一些实现中，无线链路也被实现。在任意这种实现中，通信接口318发送和接收承载表示各种类型的信息的数字数据流的电、电磁或光信号。
网络链路320通常通过一个或多于一个网络向其它数据装置提供数据通信。例如，网络链路320通过本地网络322提供与主计算机324或与由因特网服务提供商(ISP)326运营的云数据中心或设备的连接。ISP 326又通过现在通常称为“因特网”328的世界范围分组数据通信网络来提供数据通信服务。本地网络322和因特网328两者都使用承载数字数据流的电、电磁或光信号。通过各种网络的信号以及网络链路320上并通过通信接口318的信号是传输介质的示例形式，其中这些信号承载了进出计算机系统300的数字数据。在实施例中，网络320包含上述云202或云202的一部分。
计算机系统300通过(一个或多于一个)网络、网络链路320和通信接口318发送消息和接收包括程序代码的数据。在实施例中，计算机系统300接收用于处理的代码。接收到的代码在接收到时由处理器304执行，和/或存储在存储装置310中，或存储在其它非易失性存储装置中以便以后执行。
自主运载工具架构
图4是例示用于AV(例如，图1所示的AV 100)的示例架构400的框图。架构400包括感知模块402(有时称为感知电路)、规划模块404(有时称为规划电路)、控制模块406(有时称为控制电路)、定位模块408(有时称为定位电路)和数据库模块410(有时称为数据库电路)。各模块在AV 100的操作中发挥作用。共同地，模块402、404、406、408和410可以是图1所示的AV系统120的一部分。在实施例中，模块402、404、406、408和410中的任意模块是计算机软件(例如，计算机可读介质上所存储的可执行代码)和计算机硬件(例如，一个或多于一个微处理器、微控制器、专用集成电路[多个ASIC]、硬件存储器装置、其它类型的集成电路、其它类型的计算机硬件、或者这些硬件中的任意或所有的组合)的组合。
在使用中，规划模块404接收表示目的地412的数据，并且确定表示AV100为了到达(例如，抵达)目的地412而可以行驶的轨迹414(有时称为路线)的数据。为了使规划模块404确定表示轨迹414的数据，规划模块404从感知模块402、定位模块408和数据库模块410接收数据。
感知模块402使用例如也如图1所示的一个或多于一个传感器121来识别附近的物理对象。将对象分类(例如，分组成诸如行人、自行车、汽车、交通标志等的类型)，并且将包括经分类的对象416的场景描述提供至规划模块404。
规划模块404还从定位模块408接收表示AV位置418的数据。定位模块408通过使用来自传感器121的数据和来自数据库模块410的数据(例如，地理数据)以计算位置来确定AV位置。例如，定位模块408使用来自GNSS单元的数据和地理数据来计算AV的经度和纬度。在实施例中，定位模块408所使用的数据包括具有行车道几何属性的高精度地图、描述道路网络连接属性的地图、描述行车道物理属性(诸如交通速率、交通量、运载工具和自行车车道的数量、车道宽度、车道交通方向、或车道标记类型和地点，或者它们的组合等)的地图、以及描述道路特征(诸如十字路口、交通标志或各种类型的其它行驶信号等)的空间地点的地图。
控制模块406接收表示轨迹414的数据和表示AV位置418的数据，并且以将使得AV100行驶轨迹414到达目的地412的方式来操作AV的控制功能420a～420c(例如，转向、油门、制动、点火)。例如，如果轨迹414包括左转，则控制模块406将以如下方式操作控制功能420a～420c：转向功能的转向角度将使得AV 100左转，并且油门和制动将使得AV 100在进行转弯之前暂停并等待经过的行人或运载工具。
自主运载工具的乘客认证和进入
图5是例示使用移动装置504的用户界面524的AV 100的乘客认证的示例的框图。参考图1更详细地例示和描述AV 100。一旦用户请求搭乘AV，AV 100就在所请求的时间到达所请求的地点。在到达时，AV100向用户的移动装置发送消息，从而指示AV 100已经到达。表示AV 100的图形图标显示在移动装置上。为了解锁AV 100，用户在移动装置的屏幕上拖动该图形图标。如果移动装置发生故障或不可用，则用户可以使用AV 100的PIN键盘来解锁门，或者使用AV 100上的呼叫按钮来发起遥操作呼叫以寻求辅助。
在实施例中，AV 100的至少一个处理器通过通信信道来从移动装置504接收信息。处理器与参考图1更详细地例示和描述的处理器146相同或相似。在实施例中，处理器是AV100的感知模块、规划模块或控制模块的一部分。感知模块与参考图4更详细地例示和描述的感知模块402相同或相似。规划模块与参考图4更详细地例示和描述的规划模块404相同或相似。控制模块与参考图4更详细地例示和描述的控制模块406相同或相似。通信信道与参考图6A更详细地例示和描述的通信信道604相同或相似。
在实施例中，移动装置504是智能电话、平板电脑、智能手表、个人数字助理(PDA)或具有触摸屏的可穿戴健身跟踪器(fitness tracker)。移动装置504使用计算机系统来实现，例如参考图3更详细地例示和描述的计算机系统300。移动装置504或叫车服务的用户508在移动装置504上输入对AV搭乘的请求。移动装置504通过通信信道向AV 100发送信息，以指定用于接载用户508或不同乘客(例如，图6C所示的乘客628)的特定时间和特定地理地点512。在实施例中，该信息指定目的地、乘客数量或者用户是否有行李。在另一示例中，参考图1更详细地例示和描述目的地199。在实施例中，该信息还指定用户508的身份或者(如果用户508不是乘客则)指定实际上将搭乘AV 100的乘客(例如，图6C所示的乘客628)的身份。该信息使得AV 100在特定时间到达地理地点512以使搭乘开始。例如，AV 100使用参考图10更详细地例示和描述的路径规划方法以在所请求的时间到达地理地点512。
AV 100的处理器向移动装置504传输指示AV 100已到达地理地点512的消息516。消息516可选地指示AV 100实际到达的时间、AV 100的(例如，指示制造商的)品牌、AV 100的型号、AV 100的颜色、或AV 100空闲或停放的特定地点(例如，“靠近路缘”、“在特定建筑物旁边”或“在指定的叫车上车点处”)。通过通信信道(例如，通信信道608)将消息516发送到移动装置504。
消息516包括表示AV 100的图形图标520或者与该图形图标520相关联。图形图标520用于在移动装置504的用户界面524上显示。例如，移动装置504接收消息516内的图形图标520，并且在移动装置504的用户界面524上显示该图形图标520。在实施例中，AV 100将消息516内的图形图标520传输到移动装置504。在另一实施例中，AV 100将数据(图形数据、与移动装置504可用来识别合适图形图标520的索引或表相关的数据、字母数字数据或一些其它类型的数据)传输到移动装置504，该移动装置504使用这些数据来在移动装置504的用户界面524上生成图形图标520。图形图标520的目的是识别AV 100、用户508、乘客或特定搭乘。各个不同的AV由不同的图形图标表示。在实施例中，图形图标520指示AV 100的品牌、型号或颜色，用户508或乘客的姓名，拥有、租赁或操作AV 100的实体的名称，运载工具调度服务的名称，移动装置504或上述的组合。
在实施例中，移动装置504在用户界面524上显示指令528，该指令528用于提示用户508在用户界面524上拖动图形图标520并将其拖动到图形容器532内以解锁AV 100的至少一个门。例如，显示在用户界面524上的图形容器532是篮、目标图标或其他类型的可重配置图标。用户508在用户界面524上拖动图形图标520并将其拖进图形容器532以安全地解锁AV 100的至少一个门。AV 100的处理器从移动装置504接收消息536，该消息536指示图形图标520在用户界面524上被拖进显示在用户界面524上的图形容器532中。响应于接收到消息536，处理器使用AV 100的控制电路来解锁AV 100的至少一个门。
图6A是根据各种实施例的AV 100的乘客认证和进入的示例图示。参考图1更详细地例示和描述AV 100。图6B是AV 100的乘客认证和进入的替代示例图示。AV 100通过通信信道604从移动装置504接收信息。参考图5更详细地例示和描述移动装置504。该信息指定时间和地理地点(例如，参考图5、图图6B更详细地例示和描述的地理地点512)。
通信信道604有时被称为“第一通信信道”。在实施例(未示出)中，通信信道604是在移动装置504接近AV 100的情况下所使用的短距离无线通信信道。具体地，如本文所使用的，“短距离无线通信信道”是移动装置504能够与AV100直接通信所通过的通信信道或路径。这样的短距离无线通信信道的示例包括近场通信(NFC)、蓝牙、Wi-Fi、红外、超频带(ultraband)、Wi-SUN或紫蜂(Zigbee)。
在另一实施例中，并且如图6A所示，通信信道604是被配置为在移动装置504不在AV 100附近内的情况下使用的长距离无线通信信道。长距离无线通信信道可以包括在移动装置504和AV 100之间的通信路径内的至少一个介入装置(诸如，至少一个路由器或接入节点等)。这样的长距离无线通信信道的示例包括蜂窝连接、长距离Wi-Fi、长期演进(LTE)、无线电波、移动宽带或第五代宽带蜂窝网络技术标准(5G)。在实施例中，无论通信信道604是被配置为长距离无线通信信道还是短距离无线通信信道，通信信道604都可以包括(例如，在移动装置504处于特定操作模式的情况下)仅移动装置504和AV100能够访问的虚拟专用网络(VPN)。
在实施例中，并且如图6A所示，移动装置504经由通信信道604来传输例如图6C所示的乘客628等的(除了移动装置504的用户之外的)乘客的搭乘请求。如图6A所示，通信信道604是长距离无线通信信道。乘客可以具有图6C所示的其自身的移动装置612。移动装置612可以是智能电话、平板电脑、智能手表、PDA或具有触摸屏的可穿戴健身跟踪器。移动装置612是使用计算机系统(例如，参考图3更详细地例示和描述的计算机系统300)来实现的。在移动装置504的用户是乘客的实施例中，移动装置504与移动装置612相同。
作为通信信道604的一个示例，信息从用户的智能电话(例如，移动装置504)发送到服务器605，然后从服务器605发送到AV 100。服务器605例如与如参考图1更详细地例示和描述的示例服务器136类似。服务器605可以是专用服务器，例如，作为同一服务网络(AV100是该服务网络的一部分)的一部分的服务器。在另一实施例中，服务器605可以是例如用于因特网通信的通用服务器。虽然在通信信道604中仅例示了单个服务器605，但是应当理解，真实世界实施例可以包括多个不同的服务器。
AV 100的处理器(例如，参考图1更详细地例示和描述的处理器146)将消息516(图5中所示)传输到移动装置504、612中的一者或这两者，该消息516指示AV 100已到达地理地点512。消息516包括表示AV 100的图形图标520。图形图标520用于在移动装置504、612中的一者或这两者的用户界面上显示。
AV 100通过通信信道608从移动装置504、612中的一者或这两者接收消息536。如图6B所示，通信信道608是诸如上述短距离无线通信信道等的短距离无线通信信道。更具体地，通信信道608被描述为蓝牙通信信道。如图6A和6B所示，通信信道608与通信信道604不同。然而，应当理解，在其它实施例中，通信信道604和608这两者可以都是长距离无线通信信道、短距离无线通信信道、或者是同一类型的长距离或短距离无线通信信道(例如，这两者都是蜂窝通信信道、Wi-Fi、蓝牙等)。在一个实施例中，在移动装置504的用户不位于地理地点512处、而是正在为另一乘客(例如，图6C所示的乘客628)招呼搭乘的情况下，通信信道604可以是或可以包括第一VPN，并且通信信道608可以是或可以包括与第一VPN不同的第二VPN(以供移动装置612使用)。
应当理解，某些通信信道可以包括多个类型的通信协议的使用。例如，诸如通信信道604等的长距离通信信道可以包括Wi-Fi和蜂窝连接这两者的使用。不同通信信道的其它组合可以类似地用于通信信道604或608中的一者或这两者。
具有不同通信信道的目的是使得移动装置504的用户能够在该用户不接近AV 100的情况下通过通信信道604(例如，长距离无线通信信道)招呼AV100。然后，在用户或另一乘客(例如，图6C所示的乘客628)接近AV 100的情况下，使用通信信道608(例如，短距离无线通信信道)。以这种方式，使用短距离无线通信信道(例如，通信信道608)可以缩短(例如，如与使用长距离通信信道相反)当移动装置612和AV 100彼此接近信道时移动装置612与AV100交互所需的通信时间。在移动装置504的用户不是乘客的情况下，一旦AV100到达地理地点512，乘客就使用移动装置612与AV 100交互。例如，消息536直接经由通信信道608(即，短距离无线通信信道)从移动装置612发送到AV 100。
消息536指示图形图标520在用户界面(例如，图6A所示的用户界面524)上被拖进显示在该用户界面上的图形容器(例如，参考图5更详细地例示和描述的图形容器532)中。响应于接收到消息536，AV 100的处理器解锁AV 100的至少一个门。在实施例中，AV 100确定为移动装置504、612中的一者或这两者位于地理地点512的阈值距离内。响应于确定为移动装置中的一者或这两者位于地理地点512的阈值距离内，进行对门的解锁。该阈值距离可以是例如3英尺、2码、5码等。距离阈值的目的是为了安全起见仅当期望的乘客(例如，图6C所示的乘客628)在AV 100处或在AV 100附近时才解锁门，以及确保乘客进入AV 100而不是在地理地点512处的可能类似于AV 100的其他运载工具。
在实施例中，消息536包括地理地点512处的移动装置504、612中的一者或这两者所生成的生物特征信息。例如，移动装置612(如图6C所示)捕获乘客(例如，图6C所示的乘客628)的指纹、图像、视频片段、音频片段或其组合。将移动装置612所生成的生物特征信息嵌入在消息536中以识别或授权乘客。生物特征信息与移动装置504、612中的一者或这两者的用户的身份相关。例如，生物特征信息与移动装置612的用户、移动装置504的用户的朋友(例如，乘客)或其组合相对应。生物特征信息增大了乘客认证处理的安全性，使得仅在由地理地点512处的移动装置生成的生物特征信息与处理器的预期结果匹配的情况下，才解锁门。
在实施例中，如图6A所示，AV 100的处理器使用AV 100的照相机616来捕获至少一个图像。参考图1、5、7A-7C更详细地例示和描述示例照相机。AV 100确定为图像与用于解锁AV 100的门的移动装置504、612中的任一者的用户的身份相关。参考图4更详细地描述用于对象识别的示例方法。例如，图像可以是乘客(例如，移动装置612的用户的朋友)的图像、驾驶执照或乘客(例如，图6C所示的乘客628等)的其它身份证件等。在实施例中，将图像与移动装置504、612中的任一者的用户的身份匹配包括从该图像提取特征向量。
在实施例中，如上所述，通信信道604与通信信道608相同。例如，通信信道604和608这两者都是长距离无线通信信道、短距离无线通信信道或者同一类型的长距离或短距离无线通信信道(例如，这两者都是蜂窝通信信道、Wi-Fi通信信道等)。在附加实施例中，移动装置504、612中的一者或这两者可以建立移动热点，并且AV 100可以通过Wi-Fi连接到该移动热点以传输和接收消息。在这样的实施例中，通信信道608是Wi-Fi或移动热点。
在实施例中，通过对使用至少一个麦克风620(图6B所示)所捕获的音频信号进行分析来增大乘客(例如，图6C所示的乘客628)的认证的安全性。AV100确定为音频信号与移动装置504、612中的任一者的用户的身份相关以解锁AV 100的门。例如，移动装置504、612中的一者或这两者提示乘客说出密码短语(passphrase)或词，并且AV 100的处理器进行语音识别以解码音频信号并将该音频信号与所存储的信息相匹配。在实施例中，AV 100从音频信号中提取特征，并且将该特征与基于移动装置504、612中的任一者的用户的语音而存储的特征相匹配。
图6C是AV 100的乘客认证和进入的替代示例图示。参考图1更详细地例示和描述AV 100。在实施例中，AV 100使用诸如NFC等的短距离无线通信信道来与移动装置612通信。
在实施例中，在AV 100具有蜂窝连接或一些其它类型的连接的情况下，移动装置612利用在线服务交换数据。基于NFC的通信信道652(即，使用NFC的短距离无线通信信道)用于通过移动装置612或NFC装置624(例如，卡或智能文档)与AV 100之间的短距离，来对诸如消息516和536等的消息进行无接触通信。例如，移动装置612或NFC装置624与AV 100通过在地理地点512处的短距离(例如，2～4cm)经由点对点接触而连接。
在实施例中，通信信道652用于在移动装置612或NFC装置624与AV 100之间交换数据。例如，移动装置612或NFC装置624设置有例如用于在连接到兼容NFC的AV 100时读取电子标签或进行支付的软件。NFC使得被配置为使用NFC通信信道进行通信的诸如移动装置612等的装置能够像智能卡一样起作用、并且使得乘客628能够进行诸如支付交易或票务交易等的交易。其次，移动装置612或NFC装置624可以读取AV 100上所包括(例如，所嵌入)的NFC标签上所存储的信息。
图6D是AV 100的乘客认证和进入的替代示例图示。参考图1更详细地例示和描述AV 100。参考图6B更详细地例示和描述移动装置612。在实施例中，AV 100的QR扫描器632扫描显示在移动装置612上的QR码636。处理器(例如，图1所示的处理器146)确定为QR码636与用户或乘客的身份相关以解锁AV100的门。QR码636的目的是在确定是否解锁AV 100的门时增大乘客认证的安全性。例如，QR码636包括与行程的特定时间、目的地、地理地点512、移动装置612的用户的朋友、乘客628、AV 100或其组合有关的信息。参考图6B更详细地例示和描述地理地点512。在实施例中，地理地点512由GPS坐标、街道地址、特定机构的名称、餐厅、企业、学校、叫车上车点或其组合来表示。
图6E是AV 100的乘客认证和进入的替代示例图示。参考图1更详细地例示和描述AV 100。在实施例中，AV 100通过通信信道从移动装置(例如，参考图5更详细地例示和描述的移动装置504)接收消息644。所使用的通信信道与参考图6A～6B更详细地例示和描述的通信信道604、608相同或相似。例如，通信信道是供移动装置和AV 100使用的VPN。
消息包括如下指示：移动装置位于地理地点的阈值距离之外，例如，位于与参考图5更详细地例示和描述的地理地点512相关联的地址处。在实施例中，阈值距离是10英尺、50英尺、100英尺等，并且通常足够大以指示以下项中的至少一个：(1)移动装置的用户将不在该地理地点处进入AV 100；(2)移动装置的用户将从该地理地点搭乘AV 100，但是该用户未持有移动装置；(3)乘客628将从该地理地点搭乘AV 100，但乘客628未持有移动装置；(4)乘客628不希望使用其移动装置；或者(5)移动装置不运行或者无法进行解锁功能。
在实施例中，移动装置的用户不是乘客628。如果乘客628实际上不具有移动装置，则消息644指示正在地理地点处等待的乘客628未持有移动装置。消息644可选地进一步指示乘客628或移动装置的用户优选乘客628使用PIN键盘640来解锁门。在实施例中，PIN键盘640附接到AV 100或嵌入在AV 100中。
响应于接收到位于比阈值距离大的距离处的消息644，AV 100的处理器(例如，图1所示的处理器146)激活PIN键盘640以接收用于解锁AV 100的门的来自乘客628的触觉输入。该触觉输入被转变成PIN、或者字母数字码或数字码(例如，参考图7B更详细地例示和描述的PIN 704)。PIN键盘640是PIN输入装置(PED)，诸如用于接受和可选地加密用户的PIN或AV进入码的电子装置等。在实施例中，PIN键盘640安装到AV 100或嵌入在AV 100中，并且在需要时被激活。在实施例中，PIN键盘640读取由用户或乘客628刷的卡，使得能够安全地输入PIN、或者字母数字码或数字码，并且解锁AV 100的门。
在实施例中，AV 100的处理器将触觉输入转换为字母数字码或数字码。AV 100确定为字母数字码或数字码与用于解锁AV 100的门的用户、乘客628或这两者的身份相关。例如，字母数字码或数字码是用户或乘客628的身份、行程的特定时间、地理地点、AV 100的指示等的散列函数输出。字母数字码或数字码还可以在消息(例如，图5所示的消息516)中从AV 100发送到移动装置，以供乘客628输入PIN键盘640。在替代实施例中，PIN键盘640是移动装置在该移动装置的用户界面上生成的图形PIN键盘(与智能电话屏幕键盘类似)。参考图5更详细地例示和描述示例移动装置504和示例用户界面524。
图6F是AV 100的乘客认证和进入的替代示例图示。参考图1更详细地例示和描述AV 100。AV 100的处理器确定为呼叫按钮已被按下。处理器与参考图1更详细地例示和描述的处理器146相同或相似。参考图7D、图8A更详细地例示和描述示例呼叫按钮724、804。在实施例中，呼叫按钮是显示在移动装置的用户界面(例如，参考图5更详细地例示和描述移动装置504的用户界面524)上的图形按钮。在实施例中，如图7D所示，呼叫按钮位于PIN键盘上。在另一实施例中，如图8A所示，呼叫按钮804安装在AV 100上或嵌入在AV100中。
响应于确定为呼叫按钮已被按下，AV 100的处理器向遥操作服务器(例如，图1所示的服务器136)发起遥操作呼叫。例如，如果用户或乘客(图6E所示)的移动装置的用户界面不奏效，则用户或乘客可以按下呼叫按钮。在另一示例中，如果PIN键盘640(图6E所示)对解锁AV 100不奏效，则乘客可以按下呼叫按钮。在另一示例中，如果乘客的移动装置不可用并且乘客无法进入AV 100，则乘客可以按下呼叫按钮。操作员648辅助乘客628解锁AV 100的门。例如，操作员648通过使控制信号发送到AV 100来辅助乘客628解锁AV 100的门，该控制信号被配置成使AV 100的门打开。
图7A是AV的乘客认证的示例。AV与参考图1更详细地例示和描述的AV100相同或相似。图7B是移动装置612的用户界面708的示例。处理器(例如，图1所示的处理器146)通过通信信道将消息516(图7B所示)发送到移动装置612，该消息516指示AV 100(图7B所示)已到达要接载乘客628的地理地点。参考图6B更详细地例示和描述示例通信信道608。参考图6B更详细地例示和描述移动装置612和示例地理地点512。
在实施例中，消息536(图7A所示)包括地理地点处的移动装置612所生成的生物特征信息。生物特征信息与移动装置(例如，图1所示的移动装置504)的用户、乘客628等的身份相关联(例如，相对应)。在实施例中，用户和乘客628是相同的。例如，生物特征信息是乘客628的指纹和/或图像。响应于生物特征信息与所存储的生物特征信息相匹配而解锁门。在实施例中，AV 100的处理器从AV 100的指纹读取器接收触觉输入。指纹读取器是嵌入在AV 100的表面上的光学扫描器、电容扫描器、超声波扫描器或热扫描器。指纹读取器获得用户指纹的图像，并且AV 100的处理器根据数据库确定匹配。处理器确定为触觉输入与用于解锁AV 100的门的用户的身份相关。
在实施例中，AV 100(图7B所示)接收指示移动装置612(图7B所示)位于AV 100的阈值距离之外的消息。响应于接收到该消息，AV 100的处理器激活AV 100的PIN键盘以接收用于解锁AV 100的门的码704。PIN键盘与参考图6E更详细地例示和描述的PIN键盘640相同或相似。处理器在解锁AV 100的门之前确定为该码与用户的身份相关。
图7C是使用嵌入式装置712的AV的乘客认证的示例。AV与参考图1更详细地例示和描述的AV 100相同或相似。图7D是AV的示例PIN键盘720。在实施例中，AV从移动装置接收指示移动装置位于AV 100的阈值距离之外的消息。参考图5、6A～6B更详细地例示和描述示例移动装置504、612和示例地理地点512。该消息包括乘客将无法使用其移动装置来解锁AV100的指示。
响应于接收到该消息，AV激活PIN键盘716(图7C所示)。如图7C所示，PIN键盘716嵌入或安装在AV上。在实施例中，PIN键盘716是在安装在AV上的移动装置上或在嵌入式装置712上所显示的图形PIN键盘。PIN键盘716接收用于解锁AV的门的来自乘客的触觉输入。AV的处理器将触觉输入转换为字母数字码或数字码。处理器与参考图1更详细地例示和描述的处理器146相同或相似。参考图7B更详细地例示和描述示例字母数字码或数字码704。处理器确定为字母数字码或数字码与用户或乘客的身份相关。例如，字母数字码或数字码是出生日期、身份号码的数位、电话号码的一部分或者自选的PIN。在一些实施例中，AV 100基于接收到作为PIN键盘716的输入的字母数字码或数字码来使AV 100的门解锁。
在实施例中，例如，当乘客无法解锁AV或需要附加辅助时，AV确定为乘客已按下PIN键盘720(图7D所示)上的呼叫按钮724。响应于确定为呼叫按钮724已被按下，AV向遥操作服务器(例如，参考图1更详细地例示和描述的服务器136)发起遥操作呼叫。如上所述，响应服务对该遥操作呼叫进行应答以辅助乘客解锁AV的门。在实施例中，响应服务是如图6F所示的操作员648。在实施例中，响应服务是自动化服务或如参考图8B更详细地例示和描述的聊天机器人(chatbot)808。
用户或AV(例如，参考图1更详细地例示和描述的AV 100)的乘客使用PIN键盘720进入AV以开始搭乘。在实施例中，(例如，在移动装置无法开机或移动装置不存在的情况下)乘客无法使用其移动装置来解锁AV的门。参考图5更详细地例示示例移动装置504。作为响应，AV激活PIN键盘720以接收用于解锁AV的至少一个门的触觉输入。触觉输入被转换为PIN、或者字母数字码或数字码(例如，参考图7B更详细地例示和描述的码704)。
PIN键盘720(图7D所示)在不同的实施例中有时具有不同的实现。在实施例中，PIN键盘720实现为(例如，由塑料、金属、或丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)制成的)硬件PIN键盘，并且该键盘安装在AV上或嵌入在AV中。在这样的实施例中，PIN键盘720的按钮由橡胶、金属或塑料制成。在另一实施例中，将PIN键盘720实现为安装在AV上或嵌入在AV中的电子触摸屏上的图形显示，其中AV使用参考图3更详细地例示和描述的组件。在另一实施例中，PIN键盘720被实现为移动装置(例如，参考图5更详细地例示和描述的移动装置504)上的图形显示。用户或乘客将字母数字码或数字码输入到显示在移动装置上的PIN键盘720中。
图8A是根据一个或多于一个实施例的使用呼叫按钮804的AV的乘客认证的示例。AV与参考图1更详细地例示和描述的示例AV 100相同或相似。在实施例中，呼叫按钮804被实现为(例如，由塑料、金属或ABS制成的)硬件呼叫按钮，并且该按钮安装在AV上或嵌入在AV中。例如，呼叫按钮804安装在显示器812上或显示器812周围。在这样的实施例中，呼叫按钮804和显示器812(例如，显示器壳体)由橡胶、金属或塑料制成。在另一实施例中，将呼叫按钮804实现为安装在AV上或嵌入在AV中的电子触摸屏上的图形显示，其中AV使用参考图3更详细地例示和描述的组件。在另一实施例中，呼叫按钮804实现为移动装置(例如，参考图5更详细地例示和描述的移动装置504)上的图形显示。
AV的处理器(例如，图1所示的处理器146)确定为呼叫按钮804已被按下。响应于确定为呼叫按钮804已被按下，处理器向遥操作服务器(例如，参考图1更详细地例示和描述的服务器136)发起遥操作呼叫。在呼叫按钮804在移动装置上实现的实施例中，一旦按下呼叫按钮804，移动装置(例如，图5所示的移动装置504)就将用于指示处理器发起遥操作呼叫的消息传输到处理器。
图8B是根据一个或多于一个实施例的使用遥操作的AV的乘客认证的示例。AV与参考图1更详细地例示和描述的AV 100相同或相似。特别地，图8B示出能够响应来自AV的遥操作呼叫并提供口头或其它辅助的响应服务。在实施例中，响应服务是遥操作员(teleoperator)(例如，参考图6F更详细地例示和描述的操作员648)。在另一实施例中，响应服务是自动化服务或聊天机器人808。例如，聊天机器人808基于所存储的数据和聊天机器人发送给乘客的查询来辅助对乘客进行认证，并且解锁AV的门、提供进一步的指令、或招呼其他运载工具。在实施例中，如果需要，则聊天机器人808呼叫执法或医疗服务。
图9A是根据一个或多于一个实施例的使用移动装置504的用户界面524的AV 100的乘客认证的示例。参考图1更详细地例示和描述AV 100的实施例。参考图5更详细地例示和描述用户界面524和移动装置504的实施例。在实施例中，AV 100的处理器通过通信信道从移动装置504接收信息。处理器与参考图1更详细地例示和描述的处理器146相同或相似。在另一实施例中，AV100的处理器从另一移动装置(例如，参考图6B更详细地例示和描述的移动装置612)接收信息。在另一实施例中，这里所提及的两个移动装置是相同的移动装置。AV 100接收到的信息指定特定时间和地理地点512。参考图5更详细地例示和描述地理地点512的实施例。该信息使得AV 100在特定时间到达地理地点512以向移动装置504的用户提供搭乘。参考图5更详细地例示和描述示例用户508。
AV 100的处理器将指示AV 100已到达地理地点512的消息516传输到本文所描述的移动装置中的一者或这两者。参考图5更详细地例示和描述消息516的实施例。消息516包括表示AV 100的图形图标904，或与该图形图标904相关联。参考图5将图形图标904的另一实施例更详细地例示和描述为示例图形图标520。图形图标904显示在本文所描述的移动装置中的一者或这两者的用户界面524上。在实施例中，用户界面524向移动装置504的用户显示指令908以解锁AV 100。例如，图9A示出图形图标904与“解锁”符号相像、并且指令908说明移动装置504的用户应当将图形图标904拖动或滑动到右侧。
AV 100的处理器从本文所描述的移动装置中的一者或这两者接收消息536。参考图5更详细地例示和描述消息536。消息536指示图形图标904在用户界面524上被拖动。响应于接收到消息536，AV 100的处理器使用AV 100的控制电路来解锁AV 100的至少一个门。参考图4更详细地例示和描述示例控制电路406。
在实施例中，处理器确定为本文所描述的移动装置中的一者或这两者位于地理地点512的阈值距离内。在本实施例中，响应于确定为移动装置中的一者或这两者位于地理地点512的阈值距离内而进行对AV门的解锁。在实施例中，阈值距离是1～3英尺，使得仅在本文所描述的移动装置其中之一的用户能够打开AV门的情况下才解锁该门。
图9B是根据一个或多于一个实施例的使用显示器912的AV 100的乘客认证的示例。AV与参考图1更详细地例示和描述的AV 100相同或相似。例如，使用在图3中所讨论的诸如显示器312等的组件来实现显示器912。显示器912嵌入在AV 100上或安装到AV 100。在实施例中，为了解锁AV的门，地理地点处的用户走近AV并在显示器912的输入栏上输入PIN、或者字母数字码或数字码。参考图5更详细地例示和描述示例地理地点512。参考图7B更详细地例示和描述示例数字码704。AV显示说明门已解锁的消息916。在另一实施例中，消息916显示在移动装置的用户界面上以通知用户门被解锁。参考图5更详细地例示和描述示例移动装置504和示例用户界面524。
在一些实施例中，基于来自例如内部传感器等的信号来解锁AV 100的门。在这样的配置的一个示例中，AV 100正在运营拼车，在拼车中，特定乘客意在成为要上车的第二个乘客。AV 100的处理器(例如，处理器146)检测来自AV 100的至少一个传感器的信号。参考图1更详细地例示和描述示例传感器121。该信号指示AV 100中的至少一个座椅被占用。响应于检测到来自传感器的信号而进行对AV 100的门的解锁。例如，传感器可以是用于将从座椅测量到的压力转换成电信号或数字信号的压力换能器。
在使用内部传感器的另一示例中，使用内部传感器(例如，压力换能器或一些其它传感器)来识别AV 100内的紧急状况。例如，如果传感器是压力换能器，则在AV 100的处理器146预期座椅被占用的状况下，信号不存在(指示未占用座椅)可以指示异常状态或紧急状况。例如，如果应在座椅上就坐的第一个乘客昏厥并从其座椅上掉落，则传感器将不会生成“被占用”信号。在这种情况下，AV 100可以在允许特定乘客进入之前发起遥操作呼叫或其他紧急操作。
应当理解，拼车或紧急状况示例意在作为使用内部传感器来解锁AV 100的门的高级别示例。可以通过诸如热传感器、湿度传感器、视觉传感器(例如，运动检测照相机)或一些其它类型的传感器等的其它传感器来监测其它示例或状况。
图10是根据一个或多于一个实施例的使用移动装置504的用户界面524进行AV100的乘客认证的示例。参考图1更详细地例示和描述AV 100。参考图5更详细地例示和描述用户界面524和移动装置504。在实施例中，使用移动装置504来招呼AV 100，并且使用不同的移动装置(例如，图6B所示的移动装置612)来在地理地点512处解锁AV 100。
AV 100通过通信信道从移动装置504接收信息。参考图6A更详细地例示和描述示例通信信道604。该信息指定特定时间和地理地点512。参考图6B更详细地例示和描述地理地点512。例如，地理地点512表示搭乘AV 100的起点(例如，源地点或初始地点)。参考图6B更详细地例示和描述示例起点512。该信息使得AV 100在所请求的时间到达地理地点512。
在到达地理地点512之前，AV 100的处理器将消息1004传输到移动装置504。处理器与参考图1更详细地例示和描述的处理器146相同或相似。例如，当AV 100距地理地点512几分钟时，处理器将消息1004传输到移动装置504，从而提醒移动装置504的用户AV 100即将到达。
处理器将指示AV 100已到达地理地点512的消息516传输到移动装置504。参考图5更详细地例示和描述消息516。消息516包括与AV 100相关联(例如，相对应)的图形图标1008、或者与该图形图标1008相关联。参考图5将图形图标的另一实施例更详细地例示和描述为图形图标520。在实施例中，消息516包括用于在移动装置504的用户界面524上显示的指令1012。例如，指令1012指示移动装置504的用户通过在AV 100的一侧上查找图形图标1008来查找分配给用户的AV(AV 100)。例如，图形图标1008绘制在AV 100的一侧上，贴在AV100上，或者在嵌入在AV 100上的电子显示器上显示。
在实施例中，消息516包括用于在移动装置504的用户界面524上显示的指令1016。例如，指令1016指示移动装置504的用户如何使用移动装置504来解锁AV 100。在实施例中，图形图标1008不需要与AV 100相像。例如，如图10所示，图形图标1008是与AV 100相关联的几何形状，使得AV 100可以与同其他图标相关联的其他AV区分开。图形图标1008显示在移动装置504的用户界面524上。(显示在用户界面524上的)指令1016指示移动装置504的用户在用户界面524上将图形图标1008拖进显示在用户界面524上的图形容器中，以解锁AV 100的门。参考图5更详细地例示和描述示例图形容器532。
用于自主运载工具的乘客认证和进入的处理
图11是例示根据一个或多于一个实施例的用于AV的乘客认证和进入的示例处理1100的流程图。AV与参考图1更详细地例示和描述的AV 100相同或相似。在实施例中，由运载工具控制器进行图11的处理1100。在其它实施例中，其它实体(例如，AV的规划模块或控制电路)进行处理1100的部分或全部步骤。参考图4更详细地例示和描述示例规划模块404和示例控制电路406。同样地，实施例可以包括不同的和/或附加的步骤，或者以不同顺序进行步骤。
AV的至少一个处理器通过第一通信信道从第一移动装置接收(1104)信息。该处理器与参考图1更详细地例示和描述的处理器146相同或相似。该第一通信信道与参考图6A更详细地例示和描述的通信信道604相同或相似。该第一移动装置与参考图5更详细地例示和描述的移动装置504相同或相似。该信息指定特定时间和地理地点。该地理地点与参考图5更详细地例示和描述的地理地点512相同或相似。该信息使得AV在该时间到达地理地点。
处理器将指示AV已到达地理地点的第一消息传输(1108)到第二移动装置。参考图5更详细地例示和描述示例第一消息516。参考图6B更详细地例示和描述示例第二移动装置612。在实施例中，第一移动装置是第二移动装置。第一消息包括表示AV的图形图标，或者第一消息与该图形图标相关联。参考图5更详细地例示和描述示例图形图标520。图形图标用于在第二移动装置的用户界面上显示。参考图5更详细地例示和描述示例用户界面524。在实施例中，处理器确定为呼叫按钮已被按下。参考图7D、图8A更详细地例示和描述示例呼叫按钮724、804。响应于确定为呼叫按钮已被按下，处理器向遥操作服务器(例如，参考图1更详细地例示和描述的服务器136)发起遥操作呼叫。
处理器通过第二通信信道从第二移动装置接收(1112)第二消息。参考图5更详细地例示和描述示例第二消息536。参考图6B更详细地例示和描述示例第二通信信道608。在实施例中，第一通信信道是第二通信信道。在实施例中，第一通信信道是长距离无线通信信道，并且第二通信信道是短距离无线通信信道。第二消息指示图形图标在用户界面上被拖进显示在用户界面上的图形容器中。参考图5更详细地例示和描述示例图形容器532。
在实施例中，第二消息包括本文所描述的移动装置中的一者或这两者所生成的生物特征信息。生物特征信息与这些移动装置中的一者或这两者的用户的身份相关。在实施例中，处理器使用AV的照相机来捕获至少一个图像。参考图1、5、7A～7C更详细地例示和描述示例照相机。处理器确定为图像与移动装置中的一者或这两者的用户的身份相关以用于解锁AV的门。在实施例中，通过对使用AV 100的至少一个麦克风所捕获的音频信号进行分析来增大安全性。参考图6B更详细地例示和描述示例麦克风620。处理器确定为音频信号与用于解锁AV 100的门的移动装置中的一者或这两者的用户的身份相关。
响应于接收到第二消息，处理器使用AV 100的控制电路来解锁(1116)AV的至少一个门。控制电路与参考图4更详细地例示和描述的控制电路406相同或相似。在实施例中，处理器确定为移动装置中的一者或这两者位于地理地点的阈值距离内。响应于确定为移动装置中的一者或这两者位于地理地点的阈值距离内而进行对门的解锁。在实施例中，处理器接收指示移动装置中的一者或这两者位于地理地点的阈值距离之外的消息。响应于接收到该消息，处理器激活AV的PIN键盘以接收用于解锁AV的门的输入(例如，触觉输入和/或触摸电容输入等)。参考图6E更详细地例示和描述示例PIN键盘640。在实施例中，处理器将触觉输入转换为字母数字码或数字码(例如，参考图7B更详细地例示和描述的码704)。在实施例中，处理器确定为字母数字码或数字码与用于解锁AV的门的用户或乘客的身份相关。
在实施例中，处理器检测来自AV的至少一个传感器的信号。参考图1更详细地例示和描述示例传感器121。该信号指示AV中的至少一个座椅被占用。响应于检测到来自传感器的信号而进行对AV的至少一个门的解锁。在实施例中，处理器从AV的指纹读取器接收触觉输入。处理器确定为触觉输入与用于解锁AV的门的用户的身份相关。在实施例中，AV的QR扫描器扫描在本文所描述的移动装置中的一者或这两者上显示的QR码。参考图6D更详细地例示和描述示例QR扫描器632和QR码636。处理器确定为QR码与用于解锁AV的门的用户的身份相关。
在先前描述中，已经参考许多具体细节描述了本发明的实施例，这些具体细节可因实现而不同。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而非限制性意义的。本发明范围的唯一且排他的指示、以及申请人期望是本发明范围的内容是以授权公告权利要求书的具体形式从本申请公告的权利要求书的字面和等同范围，包括任何后续修正。本文中明确阐述的用于被包括在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中所使用的意义为准。另外，当在先前的说明书或所附权利要求书使用术语“还包括”时，该短语的下文可以是附加的步骤或实体、或先前所述的步骤或实体的子步骤/子实体。

Claims (20)

1.一种用于运载工具的方法，包括：
由运载工具的至少一个处理器通过第一通信信道来从第一移动装置接收指定时间和地理地点的信息，其中，所述信息使得所述运载工具在所述时间到达所述地理地点；
由所述至少一个处理器将指示所述运载工具已到达所述地理地点的第一消息传输到第二移动装置，所述第一消息包括表示所述运载工具的图形图标，所述图形图标用于在所述第二移动装置的用户界面上显示；
由所述至少一个处理器通过第二通信信道来从所述第二移动装置接收第二消息，所述第二消息指示所述图形图标在所述用户界面上被拖动到显示在所述用户界面上的图形容器内；以及
响应于接收到所述第二消息，由所述至少一个处理器使用所述运载工具的控制电路来解锁所述运载工具的至少一个门。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器通过所述第一通信信道来从所述第一移动装置接收第三消息，所述第三消息指示所述第一移动装置位于所述地理地点的阈值距离之外；以及
响应于接收到所述第三消息，由所述至少一个处理器激活所述运载工具的个人识别号码键盘即PIN键盘，以接收用于解锁所述运载工具的至少一个门的触觉输入。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器将所述触觉输入转换为字母数字码或数字码；以及
由所述至少一个处理器确定为所述字母数字码或数字码与用户的身份相关，所述字母数字码或数字码用于解锁所述运载工具的至少一个门。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器确定为所述第二移动装置位于所述地理地点的阈值距离内，其中，响应于确定为所述第二移动装置位于所述地理地点的阈值距离内来进行对所述至少一个门的解锁。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器确定为所述运载工具的呼叫按钮已被按下；以及
响应于确定为所述运载工具的呼叫按钮已被按下，由所述至少一个处理器向遥操作服务器发起遥操作呼叫。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二消息包括所述地理地点处的所述第二移动装置所生成的生物特征信息，所述生物特征信息与用户的身份相关。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器使用所述运载工具的照相机来捕获至少一个图像；以及
由所述至少一个处理器确定为所述至少一个图像与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器对使用所述运载工具的至少一个麦克风所捕获的音频信号进行分析；以及
由所述至少一个处理器确定为所述音频信号与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器检测来自所述运载工具的至少一个传感器的信号，所述信号指示所述运载工具中的至少一个座椅被占用，其中，响应于检测到来自所述至少一个传感器的信号来进行对所述运载工具的至少一个门的解锁。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一通信信道包括蜂窝通信信道，并且所述第二通信信道包括蓝牙通信信道和近场通信信道其中至少之一。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述至少一个处理器从所述运载工具的指纹读取器接收触觉输入；以及
由所述至少一个处理器确定为所述触觉输入与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过所述运载工具的QR扫描器，扫描显示在所述第二移动装置上的QR码；
由所述至少一个处理器确定为所述QR码与用于解锁所述运载工具的至少一个门的用户的身份相关。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一移动装置是所述第二移动装置。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一通信信道是所述第二通信信道。
15.一种运载工具，包括：
至少一个计算机处理器；以及
至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个计算机处理器执行时，使得所述至少一个计算机处理器：
通过第一通信信道来从第一移动装置接收指定时间和地理地点的信息，其中，所述信息使得所述运载工具在所述时间到达所述地理地点；
将指示所述运载工具已到达所述地理地点的第一消息传输到第二移动装置，所述第一消息包括表示所述运载工具的图形图标，所述图形图标用于在所述第二移动装置的用户界面上显示；
通过与所述第一通信信道不同的第二通信信道来从所述第二移动装置接收第二消息，所述第二消息指示所述图形图标在所述用户界面上被拖动到显示在所述用户界面上的图形容器内；以及
响应于接收到所述第二消息，使用所述运载工具的控制电路来解锁所述运载工具的至少一个门。
16.根据权利要求15所述的运载工具，其中，所述指令在由所述至少一个计算机处理器执行时，还使得所述至少一个计算机处理器：
通过所述第一通信信道来从所述第一移动装置接收第三消息，所述第三消息指示所述第一移动装置位于所述地理地点的阈值距离之外；以及
响应于接收到所述第三消息，激活所述运载工具的个人识别号码键盘即PIN键盘，以接收用于解锁所述运载工具的至少一个门的触觉输入。
17.根据权利要求16所述的运载工具，其中，所述指令在由所述至少一个计算机处理器执行时，还使得所述至少一个计算机处理器：
将所述触觉输入转换为字母数字码或数字码；以及
确定为所述字母数字码或数字码与用户的身份相关，所述字母数字码或数字码用于解锁所述运载工具的至少一个门。
18.至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个计算装置执行时，使得所述至少一个计算装置：
通过第一通信信道来从第一移动装置接收指定时间和地理地点的信息，其中，所述信息使得运载工具在所述时间到达所述地理地点；
将指示所述运载工具已到达所述地理地点的第一消息传输到第二移动装置，所述第一消息包括表示所述运载工具的图形图标，所述图形图标用于在所述第二移动装置的用户界面上显示；
通过与所述第一通信信道不同的第二通信信道来从所述第二移动装置接收第二消息，所述第二消息指示所述图形图标在所述用户界面上被拖动到显示在所述用户界面上的图形容器内；以及
响应于接收到所述第二消息，使用所述运载工具的控制电路来解锁所述运载工具的至少一个门。
19.根据权利要求18所述的至少一个非暂时性存储介质，其中，所述指令在由至少一个计算装置执行时，还使得所述至少一个计算装置：
通过所述第一通信信道来从所述第一移动装置接收第三消息，所述第三消息指示所述第一移动装置位于所述地理地点的阈值距离之外；以及
响应于接收到所述第三消息，激活所述运载工具的个人识别号码键盘即PIN键盘，以接收用于解锁所述运载工具的至少一个门的触觉输入。
20.根据权利要求19所述的至少一个非暂时性存储介质，其中，所述指令在由至少一个计算装置执行时，还使得所述至少一个计算装置：
将所述触觉输入转换为字母数字码或数字码；以及
确定为所述字母数字码或数字码与用户的身份相关，所述字母数字码或数字码用于解锁所述运载工具的至少一个门。
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