CN114940186A - 乘客输送系统、乘客输送方法以及车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及乘客输送系统、乘客输送方法以及车辆的控制装置。乘客输送系统具备：异常判定部，其判定在车辆内是否出现了身体不适的乘客；输送计划制作部，其在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，决定将身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地；以及车辆控制部，其控制车辆的行驶以使得经由该经由地而将身体不适的乘客向医疗机构进行输送。

Description

乘客输送系统、乘客输送方法以及车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及乘客输送(客运)系统、乘客输送方法以及车辆的控制装置。

背景技术

日本特开2020-46727中记载了在检测到车辆的驾驶员身体不适(身体状况不佳)的情况下通过自主行驶使车辆行驶到医疗机构。

发明内容

此外，正在研究使用能够自主行驶的车辆输送多位乘客的服务。在提供这种服务时，若变更车辆的行驶路线以将身体不适的乘客输送到医疗机构，恐怕会对车辆内的其他乘客的预定(安排)造成妨碍。

于是，本发明的目的在于，在由能够自主行驶的车辆输送身体不适的乘客的情况下抑制对车辆内的其他乘客的预定造成妨碍。

本公开的要旨如下。

(1)一种乘客输送系统，具备车辆和服务器，所述车辆能够通过自主行驶输送多位乘客，所述服务器能够与该车辆通信，所述乘客输送系统具备：异常判定部，其判定在所述车辆内是否出现了身体不适的乘客；输送计划制作部，其在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，决定将该身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地；以及车辆控制部，其控制所述车辆的行驶以使得经由所述经由地而将所述身体不适的乘客向所述医疗机构进行输送。

(2)根据上述(1)所述的乘客输送系统，所述异常判定部监视所述车辆内的乘客的状态，基于所述乘客的状态来检测有身体不适嫌疑(身体状况疑似不佳)的乘客，并请求其他乘客确认该乘客是否身体不适。

(3)根据上述(1)或(2)所述的乘客输送系统，所述车辆控制部在判定为出现了身体不适的乘客后所述车辆内的乘客拒绝向所述医疗机构输送的情况下，中止向该医疗机构的输送。

(4)根据上述(1)至(3)中任一项所述的乘客输送系统，还具备下车地点取得部，所述下车地点取得部取得所述车辆内的乘客的希望下车地点，所述车辆是该车辆的运行路线预先确定的公交车，所述车辆控制部在离所述医疗机构最近的所述运行路线上的公交车站位于比所述车辆的当前位置远且比正常乘客的希望下车地点近之处的情况下，在该车辆抵达该医疗机构后使该车辆前往该希望下车地点。

(5)根据上述(1)至(4)中任一项所述的乘客输送系统，还具备车辆调度部，所述车辆调度部进行向所述经由地的车辆调度。

(6)根据上述(1)至(5)中任一项所述的乘客输送系统，所述车辆是该车辆的运行路线预先确定的公交车，所述输送计划制作部选择该车辆的运行路线上的公交车站作为所述经由地。

(7)根据上述(6)所述的乘客输送系统，所述输送计划制作部选择在所述运行路线上位于所述车辆的当前位置的前方并且离该车辆的当前位置最近的公交车站作为所述经由地。

(8)根据上述(1)至(7)中任一项所述的乘客输送系统，还具备信号控制部，所述信号控制部控制信号机(交通信号灯)的点亮状态，所述信号控制部控制信号机的点亮状态以使得直到所述车辆将所述身体不适的乘客输送到所述医疗机构为止该车辆不会因信号机而停止。

(9)根据上述(1)至(8)中任一项所述的乘客输送系统，还具备行驶指示部，所述行驶指示部进行对所述车辆以外的其他车辆的行驶指示，所述行驶指示部进行对所述其他车辆的行驶指示以使得直到所述车辆将所述身体不适的乘客输送到所述医疗机构为止所述其他车辆不会位于该车辆的前方。

(10)一种乘客输送方法，是使用能够通过自主行驶输送多位乘客的车辆的乘客输送方法，包括：判定在所述车辆内是否出现了身体不适的乘客；在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，决定将该身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地；以及使所述车辆行驶以经由所述经由地而将所述身体不适的乘客向所述医疗机构进行输送。

(11)一种车辆的控制装置，其设置于能够通过自主行驶输送多位乘客的车辆，所述车辆的控制装置具备：异常判定部，其判定在所述车辆内是否出现了身体不适的乘客；输送计划制作部，其在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，决定将该身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地；以及车辆控制部，其控制所述车辆的行驶以使得经由所述经由地而将所述身体不适的乘客向所述医疗机构进行输送。

根据本发明，能够在由能够自主行驶的车辆输送身体不适的乘客的情况下抑制对车辆内的其他乘客的预定造成妨碍。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是本发明的第一实施方式涉及的乘客输送系统的概略构成图。

图2是概略地表示图1的车辆的构成的图。

图3是概略地表示图1的服务器的构成的图。

图4是第一实施方式中的ECU(电子控制单元)的处理器的功能框图。

图5是第一实施方式中的服务器的处理器的功能框图。

图6是表示本发明的第一实施方式中的异常判定处理的控制例程的流程图。

图7是表示本发明的第一实施方式涉及的乘客输送系统的工作的一例的时序图。

图8是表示沿着运行路线行驶中的车辆的状况的一例的图。

图9是表示本发明的第二实施方式中的异常判定处理的控制例程的流程图。

图10是第三实施方式中的服务器的处理器的功能框图。

图11是第四实施方式中的ECU的处理器的功能框图。

图12是表示本发明的第四实施方式涉及的乘客输送系统的工作的一例的时序图。

图13是概略地表示使用通信装置的车辆的通信状态的图。

图14是第五实施方式中的ECU的处理器的功能框图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素附加同一附图标记。

＜第一实施方式＞

首先，参照图1～图8，对本发明的第一实施方式进行说明。

＜乘客输送系统的构成＞

图1是本发明的第一实施方式涉及的乘客输送系统1的概略构成图。如图1所示，乘客输送系统1具备车辆2以及车辆2外部的服务器3。车辆2和服务器3能够经由通信网络4和无线基站5相互通信。

车辆2构成为进行自主行驶。即，在车辆2中，车辆2的加速、转向和减速(制动)全部被自动控制，无需驾驶车辆2的驾驶员。此外，自主行驶也被称为自动驾驶，车辆2是所谓的自动驾驶车辆。

另外，车辆2中设置有多个座位，车辆2能够通过自主行驶输送多位乘客。在本实施方式中，车辆2是车辆2的运行路线预先确定的公交车。即，车辆2为了乘客上车和下车而在运行路线上的各公交车站停车。

图2是概略地表示图1的车辆2的构成的图。如图2所示，车辆2具备电子控制单元(ECU(Electronic Control Unit))40。ECU40包括通信接口41、存储器42以及处理器43，执行车辆2的各种控制。通信接口41以及存储器42经由信号线连接于处理器43。ECU40是设置于车辆2的、车辆2的控制装置的一例。此外，在本实施方式中为，设置有一个ECU40，但也可以按各功能设置有多个ECU。

通信接口41具有用于将ECU40连接于依照CAN(Controller Area Network，控制器域网)等标准的车内网络的接口电路。ECU40经由通信接口41以及车内网络与连接于车内网络的车载设备(其他ECU等)相互通信。通信接口41是ECU40的通信部的一例。

存储器42例如具有易失性半导体存储器(例如RAM)以及非易失性半导体存储器(例如ROM)。存储器42存储由处理器43执行的计算机程序、和由处理器43执行各种处理时所使用的各种数据等。存储器42是ECU40的存储部的一例。

处理器43具有一个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其外围电路，执行各种处理。此外，处理器43也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他的运算电路。

另外，如图2所示，车辆2具备周边信息检测装置21、车辆状态检测装置22、乘客状态检测装置23、GNSS接收器24、地图数据库25、致动器26、输入输出装置27以及通信装置28。这些车载设备分别与ECU40电连接。

周边信息检测装置21检测车辆2的周边信息。周边信息包含道路的白线、其他车辆、行人、自行车、建筑物、标识、信号机、障碍物等的信息。例如，周边信息检测装置21包括车外摄像头、毫米波雷达、激光雷达(Laser Imaging Detection And Ranging(LIDAR))、超声波传感器等。周边信息检测装置21的输出、即由周边信息检测装置21检测出的车辆2的周边信息被发送到ECU40，并经由ECU40的输入接口等输入到ECU40的处理器43。

车辆状态检测装置22检测车辆2的状态量。车辆2的状态量包括车辆2的速度(车速)、加速度、舵角、偏航率等。车辆状态检测装置22例如包括车速传感器、加速度传感器、舵角传感器、偏航率传感器等。车辆状态检测装置22的输出、即由车辆状态检测装置22检测出的车辆2的状态量被发送到ECU40，并经由ECU40的输入接口等输入到ECU40的处理器43。

乘客状态检测装置23检测车辆2的乘客的状态。乘客状态检测装置23例如包括生成乘客的图像的车内摄像头、检测安全带是否被系上的安全带传感器、检测乘客是否就座的就座传感器、读取乘客的信息的信息读取器等。乘客状态检测装置23的输出、即由乘客状态检测装置23检测出的车辆2的乘客的状态被发送到ECU40，并经由ECU40的输入接口等输入到ECU40的处理器43。

GNSS接收器24基于从多个(例如大于等于3个)定位卫星获得的定位信息，检测车辆2的当前位置(例如车辆2的经度和纬度)。具体而言，GNSS接收器24捕捉多个定位卫星，接收从定位卫星发出的电波。而且，GNSS接收器24基于电波的发出时刻与接收时刻之差计算到定位卫星的距离，并基于到定位卫星的距离以及定位卫星的位置(轨道信息)检测车辆2的当前位置。GNSS接收器24的输出、即由GNSS接收器24检测出的车辆2的当前位置被发送到ECU40，并经由ECU40的输入接口等输入到ECU40的处理器43。

此外，GNSS(Global Navigation Satellite System：全球定位卫星系统)是美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo、日本的QZSS、中国的北斗(BeiDou)、印度的IRNSS等卫星定位系统的总称。因此，GNSS接收器24包括GPS接收器。

地图数据库25存储有路面信息、车道信息以及建筑物的位置信息之类的三维地图信息。存储于地图数据库25的地图是所谓的高精度地图。ECU40的处理器43从地图数据库25取得地图信息。此外，存储于地图数据库25的地图信息也可以使用与车辆2外部的通信、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图创建)技术等进行定期更新。另外，也可以为，地图数据库设置于服务器3，ECU40的处理器43从服务器3取得地图信息。

致动器26使车辆2动作。例如，致动器26包括用于车辆2的加速的驱动装置(发动机和马达中的至少一方)、用于车辆2的减速(制动)的制动致动器、用于车辆2的转向的转向马达、用于车辆2的门的开闭的门致动器等。ECU40的处理器43控制致动器26以进行车辆2的自主行驶。

输入输出装置27在车辆2与乘客之间进行信息的输入输出。输入输出装置27例如包括显示信息的显示器、发出声音的扬声器、用于乘客进行输入操作的操作按钮或操作开关、接收乘客的语音的麦克风等。输入输出装置27将由ECU40的处理器43输出的各种信息通知给车辆2的乘客。另外，输入输出装置27将由乘客输入的信息等发送给ECU40的处理器43。输入输出装置27也被称为人机接口(Human Machine Interface(HMI))。此外，也可以为，乘客的便携终端(例如智能手机、平板终端等)通过无线或有线方式连接于车辆2的车内网络，作为输入输出装置而发挥功能。

通信装置28是使车辆2能够与车辆2的外部进行通信的设备(例如数据通信模块(DCM(Data communication module)))。通信装置28通过访问(接入)无线基站5而经由无线基站5连接于通信网络4。ECU40经由通信装置28、无线基站5以及通信网络4与服务器3进行通信。

图3是概略地表示图1的服务器3的构成的图。服务器3具备通信接口31、储存(storage)装置32、存储器33以及处理器34。通信接口31、储存装置32以及存储器33经由信号线连接于处理器34。此外，服务器3也可以还具备键盘和鼠标之类的输入装置、显示器之类的输出装置等。另外，服务器3也可以由多个计算机构成。

通信接口31具有用于将服务器3连接于通信网络4的接口电路。服务器3经由通信网络4以及无线基站5与车辆2进行通信。通信接口31是服务器3的通信部的一例。

储存装置32例如具有硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SDD)或者光记录介质及其访问装置。储存装置32存储各种数据，例如存储车辆信息、乘客信息、地图信息、和用于处理器34执行各种处理的计算机程序等。储存装置32是服务器3的存储部的一例。

存储器33具有非易失性半导体存储器(例如RAM)。存储器33例如暂时存储由处理器34执行各种处理时所使用的各种数据等。存储器33是服务器3的存储部的一例。

处理器34具有一个或多个CPU及其外围电路，执行各种处理。此外，处理器34也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他的运算电路。

＜乘客输送系统的控制＞

图4是第一实施方式中的ECU40的处理器43的功能框图。在本实施方式中，处理器43具有异常判定部51以及车辆控制部52。异常判定部51以及车辆控制部52是通过ECU40的处理器43执行存储于ECU40的存储器42的计算机程序而实现的功能模块。此外，这些功能模块也可以分别由设置于处理器43的专用的运算电路实现。

异常判定部51判定在车辆2内是否出现了身体不适的乘客。例如，异常判定部51在经由输入输出装置27而被通知了车辆2的乘客的异常的情况下，判定为在车辆2内出现了身体不适的乘客。在该情况下，向输入输出装置27对异常的输入由身体不适的乘客或者其周围的乘客通过操作按钮或操作开关的操作、语音输入等进行。

车辆控制部52控制车辆2。例如，车辆控制部52使用致动器26控制车辆2的行驶以使得车辆2沿着预先确定的行驶路线安全地行驶。

图5是第一实施方式中的服务器3的处理器34的功能框图。在本实施方式中，处理器34具有输送计划制作部61。输送计划制作部61是通过服务器3的处理器34执行存储于服务器3的储存装置32的计算机程序而实现的功能模块。此外，输送计划制作部61也可以由设置于处理器34的专用的运算电路实现。

输送计划制作部61制作用于将车辆2内的身体不适的乘客向医疗机构进行输送的输送计划。具体而言，输送计划制作部61在由车辆2的异常判定部51判定为车辆2内出现了身体不适的乘客的情况下，决定将身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地。

车辆2基于由输送计划制作部61制作的输送计划，将身体不适的乘客向医疗机构进行输送。具体而言，车辆2使正常乘客在输送计划中所决定的经由地下车，之后，将身体不适的乘客输送到输送计划中所决定的医疗机构。即，车辆2的车辆控制部52控制车辆2的行驶以经由经由地而将身体不适的乘客向医疗机构进行输送。

据此，能够顺利地输送身体不适的乘客，并且抑制正常乘客因向医疗机构的移动而浪费时间。因此，能够在由能够自主行驶的车辆2输送身体不适的乘客的情况下抑制对车辆2内的其他乘客的预定造成妨碍。

以下，参照图6的流程图以及图7的时序图，对上述的控制进行具体说明。

图6是表示本发明的第一实施方式中的异常判定处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU40的处理器43以预定的执行间隔反复执行。

首先，在步骤S101中，异常判定部51判定是否经由输入输出装置27而被通知了车辆2的乘客的异常。在判定为没被通知乘客的异常的情况下，本控制例程结束。另一方面，在判定为被通知了乘客的异常的情况下，本控制例程进入步骤S102。

在步骤S102中，异常判定部51判定为在车辆2内出现了身体不适的乘客。步骤S102之后，本控制例程结束。

图7是表示本发明的第一实施方式涉及的乘客输送系统1的工作的一例的时序图。在该时序图中，车辆2与服务器3之间的通信经由通信网络4以及无线基站5进行。

当在图6的控制例程中判定为出现了身体不适的乘客的情况下，车辆2的异常判定部51通过将乘客的异常信息发送给服务器3，将车辆2内出现了身体不适的乘客这一情况通知给服务器3(步骤S1)。乘客的异常信息包含车辆2的当前位置、即出现了身体不适的乘客时的车辆2的位置、车辆2的识别信息(例如车辆2的识别号)、和乘车人数等。

车辆2的当前位置由GNSS接收器24检测。车辆2的识别信息存储于ECU40的存储器42或者车辆2的其他存储装置。乘车人数基于乘客状态检测装置23的输出来确定。

服务器3的输送计划制作部61在从车辆2接收到乘客的异常信息时，制作用于将车辆2内的身体不适的乘客向医疗机构进行输送的输送计划(步骤S2)。具体而言，输送计划制作部61决定将身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常的乘客下车的经由地。另外，输送计划制作部61生成车辆2从当前位置经由经由地而到达医疗机构的行驶路线。

例如，输送计划制作部61从预先作为输送目的地所选定的多个医疗机构中，选择离车辆2的当前位置最近的医疗机构，作为将身体不适的乘客送往的医疗机构。在该情况下，在如图8所示的状况下，距离车辆2的当前位置最近的A医院被选择作为将身体不适的乘客送往的医疗机构。

此外，输送计划制作部61也可以选择距离在车辆2的运行路线上位于车辆2的当前位置的前方的公交车站最近的医疗机构作为将身体不适的乘客送往的医疗机构。在该情况下，在如图8所示的状况下，距离车辆2的运行路线上的公交车站BS5最近的B医院被选择作为将身体不适的乘客送往的医疗机构。另外，在该情况下，输送计划制作部61也可以以使从车辆2的当前位置到离医疗机构最近的公交车站的运行路线包含于行驶路线的方式生成到医疗机构的行驶路线。据此，能够抑制车辆2在运行路线以外的道路上行驶，能够提高输送身体不适的乘客时的自主行驶的安全度。

另外，输送计划制作部61例如选择车辆2的运行路线上的公交车站作为使正常乘客下车的经由地。在该情况下，正常乘客能够通过利用抵达经由地的公交车站的其他车辆，确保直到目的地的移动手段(工具)。

尤其，在本实施方式中，选择在车辆2的运行路线上位于车辆2的当前位置的前方并且离车辆2的当前位置最近的公交车站作为经由地。在该情况下，在如图8所示的状况下，车辆2接下来要停车的公交车站BS2被选择作为经由地。据此，能够防止车辆2在从当前位置向经由地行驶时远离正常乘客的目的地，能够有效地抑制对于正常乘客的时间的浪费。

此外，输送计划制作部61也可以选择出租车站或者其他车辆的运行路线上的公交车站作为经由地。据此，能够方便正常乘客利用其他移动手段。在该情况下，例如，作为经由地，选择离车辆2的当前位置最近的出租车站或公交车站、或者从车辆2的当前位置到医疗机构的行驶路线上的出租车站或公交车站。

接着，服务器3的输送计划制作部61将输送计划发送给车辆2(步骤S3)。输送计划包含经由地和医疗机构的位置信息以及车辆2的行驶路线。此外，输送计划制作部61也可以经由通信网络4向医疗机构通知要输送身体不适的乘客这一情况、和车辆2预计抵达医疗机构的时刻等。

车辆2在从服务器3接收到输送计划时，向经由地行驶(步骤S4)。具体而言，车辆2的车辆控制部52使车辆2沿着从服务器3发送来的行驶路线行驶到经由地。此外，此时，车辆控制部52也可以经由输入输出装置27向车辆2的乘客通知要停止车辆2通常的运行这一情况、和经由地的位置信息等。

之后，车辆2在抵达经由地时，使正常乘客从车辆2下车(步骤S5)。例如，车辆2的车辆控制部52使车辆2在经由地停止，并使用致动器26的门致动器，将车辆2的门打开预定时间。此外，此时，车辆控制部52也可以基于乘客状态检测装置23的输出，判别乘客有没有下车。另外，车辆控制部52也可以使用输入输出装置27，通过语音或显示促使乘客下车。

车辆2在正常乘客下车后，向医疗机构行驶(步骤S6)。具体而言，车辆2的车辆控制部52使车辆2沿着从服务器3发送来的行驶路线从经由地行驶到医疗机构。

之后，车辆2在抵达医疗机构时，使身体不适的乘客从车辆2下车(步骤S7)。例如，车辆2的车辆控制部52使车辆2在医疗机构停止，并使用致动器26的门致动器，将车辆2的门打开预定时间。此时，例如，身体不适的乘客由医疗机构的工作人员帮助从车辆2下车。此外，车辆控制部52也可以经由无线基站5以及通信网络4、或者通过车辆2与医疗机构的近距离无线通信，向医疗机构通知车辆2已抵达医疗机构。另外，车辆控制部52也可以通过车辆2的喇叭等声音，向医疗机构通知车辆2已抵达医疗机构。

此外，车辆2从当前位置经由经由地而到达医疗机构的行驶路线也可以由车辆2的车辆控制部52代替服务器3的输送计划制作部61来生成。在该情况下，经由地和医疗机构的位置信息作为输送计划而从服务器3发送给车辆2。

另外，车辆控制部52在由异常判定部51判定为出现了身体不适的乘客后车辆2内的乘客拒绝向医疗机构输送的情况下，也可以中止向医疗机构的输送而使车辆2恢复为通常的运行。据此，能够避免因为输入输出装置27的误操作等而进行向医疗机构的输送。

另外，也可以，服务器3的处理器34代替ECU40的处理器43而具有异常判定部。在该情况下，服务器3的异常判定部基于从车辆2发送来的输入输出装置27的输出，判定在车辆2内是否出现了身体不适的乘客。

另外，也可以，服务器3的处理器34代替ECU40的处理器43而具有车辆控制部。在该情况下，服务器3的车辆控制部通过与车辆2的通信而使用致动器26对车辆2进行远程控制。

另外，也可以，ECU40的处理器43代替服务器3的处理器34而具有输送计划制作部。

＜第二实施方式＞

第二实施方式涉及的乘客输送系统除了以下说明的点之外基本上与第一实施方式涉及的乘客输送系统的构成和控制是同样的。因此，以下，以与第一实施方式不同的部分为中心对本发明的第二实施方式进行说明。

在第二实施方式中，异常判定部51监视车辆2内的乘客的状态，基于乘客的状态，判定在车辆2内是否出现了身体不适的乘客。据此，不依赖车辆2内的乘客所发的通知就能够检测身体不适的乘客。然而，在该情况下，有在乘客睡着时等误检测乘客的异常之虞。

于是，异常判定部51基于乘客状态检测装置23的输出，监视车辆2内的乘客的状态，基于乘客的状态来检测有身体不适嫌疑的乘客，并请求其他乘客确认该乘客是否身体不适。据此，能够抑制乘客异常的误检测。

图9是表示本发明的第二实施方式中的异常判定处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU40的处理器43以预定的执行间隔反复执行。

首先，在步骤S201中，异常判定部51取得乘客状态检测装置23的输出。

接下来，在步骤S202中，异常判定部51基于乘客状态检测装置23的输出，判定在车辆2内是否存在有身体不适嫌疑的乘客。例如，异常判定部51在从由乘客状态检测装置23的车内摄像头所生成的乘客的图像中检测出乘客的异常(倒下、昏迷等)时，判定为存在有身体不适嫌疑的乘客。例如，基于乘客的图像的乘客的异常检测使用神经网络模型之类的机器学习模型来进行。

当在步骤S202中判定为不存在有身体不适嫌疑的乘客的情况下，本控制例程结束。另一方面，当在步骤S202中判定为存在有身体不适嫌疑的乘客的情况下，本控制例程进入步骤S203。

在步骤S203中，异常判定部51经由输入输出装置27，请求其他乘客确认有身体不适嫌疑的乘客是否身体不适。此时，异常判定部51也可以将有身体不适嫌疑的乘客的位置信息(座位号等)通知给其他乘客。

接下来，在步骤S204中，异常判定部51判定是否由其他乘客确认了有身体不适嫌疑的乘客身体不适。其他乘客对输入输出装置27输入确认结果，异常判定部51从输入输出装置27取得确认结果。

在步骤S204中，判定为由其他乘客确认了有身体不适嫌疑的乘客并非身体不适的情况下，本控制例程结束。另一方面，在步骤S204中，判定为由其他乘客确认了有身体不适嫌疑的乘客身体不适的情况下，本控制例程进入步骤S205。

在步骤S205中，异常判定部51判定为在车辆2内出现了身体不适的乘客。在步骤S205之后，本控制例程结束。

此外，也可以为，异常判定部51将有身体不适嫌疑的乘客的图像(静态图像或者动态图像)发送给服务器3，服务器3的操作员对有身体不适嫌疑的乘客是否身体不适进行确认。此时，也可以经由输入输出装置27在服务器3的操作员与车辆2内的乘客之间进行语音通话。

另外，也可以，服务器3的处理器34代替ECU40的处理器43而具有异常判定部。在该情况下，服务器3的异常判定部基于从车辆2发送来的乘客状态检测装置23的输出，判定在车辆2内是否存在有身体不适嫌疑的乘客，并经由输入输出装置27，请求其他乘客确认有身体不适嫌疑的乘客是否身体不适。

＜第三实施方式＞

第三实施方式涉及的乘客输送系统除了以下说明的点之外基本上与第一实施方式涉及的乘客输送系统的构成和控制是同样的。因此，以下，以与第一实施方式不同的部分为中心对本发明的第三实施方式进行说明。

图10是第三实施方式中的服务器3的处理器34的功能框图。在第三实施方式中，处理器34除了输送计划制作部61还具有车辆调度部62。输送计划制作部61以及车辆调度部62是通过服务器3的处理器34执行存储于服务器3的储存装置32的计算机程序而实现的功能模块。此外，输送计划制作部61以及车辆调度部62也可以由设置于处理器34的专用的运算电路实现。

车辆调度部62进行向由输送计划制作部61所决定的经由地的车辆调度。即，为了将正常乘客向目的地进行输送，车辆调度部62使车辆2以外的其他车辆前往经由地。据此，能够确保正常乘客的输送手段。另外，可以选择公交车站和出租车站以外的任意地方作为经由地。

例如，车辆调度部62经由通信网络4与在车库等待机(等候)的其他车辆进行通信，向其他车辆发送车辆调度信息。车辆调度信息包含经由地的位置信息等。此外，接载正常乘客的其他车辆既可以是进行自主行驶的自动驾驶车辆，也可以是被手动驾驶的车辆。

另外，也可以为，车辆2能够经由通信网络4以及无线基站5与其他车辆进行通信，ECU的处理器43代替服务器3的处理器34而具有车辆调度部。

＜第四实施方式＞

第四实施方式涉及的乘客输送系统除了以下说明的点之外基本上与第一实施方式涉及的乘客输送系统的构成和控制是同样的。因此，以下，以与第一实施方式不同的部分为中心对本发明的第四实施方式进行说明。

图11是第四实施方式中的ECU40的处理器43的功能框图。在第四实施方式中，处理器43除了异常判定部51以及车辆控制部52还具有下车地点取得部53。异常判定部51、车辆控制部52以及下车地点取得部53是通过ECU40的处理器43执行存储于ECU40的存储器42的计算机程序而实现的功能模块。此外，这些功能模块也可以分别由设置于处理器43的专用的运算电路实现。

下车地点取得部53取得车辆2内的乘客的希望下车地点。例如，乘客对输入输出装置27输入希望下车地点，下车地点取得部53经由输入输出装置27取得乘客的希望下车地点。向输入输出装置27对希望下车地点的输入例如通过文字输入、语音输入、运行路线上的公交车站的选择等进行。

如上所述，在出现了身体不适的乘客的情况下，在经由地让正常乘客下车，之后将身体不适的乘客输送到医疗机构。然而，在正常乘客的希望下车地点位于比医疗机构远之处的情况下，在经由地下车对于正常乘客而言未必是便利的选择。

于是，在第四实施方式中，车辆2的车辆控制部52在离医疗机构最近的运行路线上的公交车站位于比车辆2的当前位置远且比正常乘客的希望下车地点近之处的情况下，在车辆2抵达医疗机构后使车辆2前往正常乘客的希望下车地点。据此，能够进行考虑到正常乘客的希望下车地点的高效的输送。例如，在图8所示的状况下，在选择离公交车站BS5最近的B医院作为医疗机构、且正常乘客的希望下车地点为公交车站BS5的前方的公交车站BS6的情况下，车辆控制部52在车辆2抵达B医院后使车辆2前往公交车站BS6。

图12是表示本发明的第四实施方式涉及的乘客输送系统1的工作的一例的时序图。在该时序图中，车辆2与服务器3之间的通信经由通信网络4以及无线基站5进行。

在第四实施方式中，当在图6的控制例程中判定为出现了身体不适的乘客的情况下，车辆2的下车地点取得部53取得正常乘客的希望下车地点(S11)。例如，下车地点取得部53在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，经由输入输出装置27通过语音等促使正常乘客输入希望下车地点，并取得由正常乘客向输入输出装置27输入的希望下车地点。

此外，乘客也可以在乘坐到车辆2上时将希望下车地点输入到输入输出装置27。另外，乘客也可以在乘坐车辆2之前向乘客的便携终端输入希望下车地点。在该情况下，在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，下车地点取得部53从正常乘客的便携终端取得希望下车地点。

与图7的步骤S1同样地，车辆2的异常判定部51将乘客的异常信息发送给服务器3，另外，车辆2的下车地点取得部53将正常乘客的希望下车地点发送给服务器3(步骤S12)。

服务器3的输送计划制作部61在从车辆2接收到异常信息和希望下车地点时，制作用于将车辆2内的身体不适的乘客向医疗机构进行输送的输送计划(步骤S13)。此时，与图7的步骤S2同样地，输送计划制作部61决定医疗机构和经由地，生成车辆2从当前位置经由经由地而到达医疗机构的行驶路线。另外，输送计划制作部61在离医疗机构最近的运行路线上的公交车站位于比车辆2的当前位置远且比正常乘客的希望下车地点近之处的情况下，也生成从医疗机构到希望下车地点的行驶路线。

步骤S14～S18与图7的步骤S3～S7同样地进行。在第四实施方式中，车辆2在身体不适的乘客下车后，向正常乘客的希望下车地点行驶(步骤S19)。具体而言，车辆2的车辆控制部52使车辆2沿着从服务器3发送来的行驶路线从医疗机构行驶到希望下车地点。

之后，车辆2在抵达希望下车地点时，使正常乘客从车辆2下车(步骤S20)。例如，车辆2的车辆控制部52使车辆2在希望下车地点停止，并使用致动器26的门致动器，将车辆2的门打开预定时间。此外，此时，车辆控制部52也可以基于乘客状态检测装置23的输出，判别乘客有没有下车。另外，车辆控制部52也可以使用输入输出装置27，通过语音或者显示促使乘客下车。

在正常乘客下车后，车辆2恢复为通常的运行而沿着运行路线行驶到终点或者从希望下车地点向车库等行驶。此外，在除身体不适的乘客以外的所有乘客的希望下车地点都位于比离医疗机构最近的公交车站远之处的情况下，车辆2也可以不经由经由地而行驶到医疗机构，并在之后从医疗机构向希望下车地点行驶。

另外，也可以，服务器3的处理器34代替ECU40的处理器43而具有下车地点取得部。在该情况下，服务器3的下车地点取得部根据从车辆2发送来的输入输出装置27的输出，取得正常乘客的希望下车地点。

＜第五实施方式＞

第五实施方式涉及的乘客输送系统除了以下说明的点之外基本上与第一实施方式涉及的乘客输送系统的构成和控制是同样的。因此，以下，以与第一实施方式不同的部分为中心对本发明的第五实施方式进行说明。

在第五实施方式中，如图13所示，车辆2能够与信号机100以及其他车辆200进行通信。例如，车辆2通过使用车辆2的通信装置28的近距离无线通信来与信号机100进行通信，通过使用车辆2的通信装置28的车车间通信来与其他车辆200进行通信。

图14是第五实施方式中的ECU40的处理器43的功能框图。在第五实施方式中，处理器43除了异常判定部51以及车辆控制部52还具有信号控制部54以及行驶指示部55。异常判定部51、车辆控制部52、信号控制部54以及行驶指示部55是通过ECU40的处理器43执行存储于ECU40的存储器42的计算机程序而实现的功能模块。此外，这些功能模块也可以分别由设置于处理器43的专用的运算电路实现。

信号控制部54控制信号机100的点亮状态。例如，信号控制部54通过利用近距离无线通信向信号机100发送控制信号，从而控制信号机100的点亮状态。行驶指示部55通过车辆2与其他车辆200之间的车车间通信向车辆2以外的其他车辆200发送行驶指示。

如上所述，在出现了身体不适的乘客的情况下，车辆2将身体不适的乘客向医疗机构进行输送。此时，希望能够不受交通状况的影响而迅速地输送身体不适的乘客。

因此，信号控制部54控制信号机100的点亮状态以使得直到车辆2将身体不适的乘客输送到医疗机构为止车辆2不会因信号机100而停止。据此，能够缩短直到医疗机构的所需时间。例如，信号控制部54向车辆2前方的信号机100发送控制信号以使得在车辆2通过时信号机100的点亮状态为绿灯，信号机100按照该控制信号来控制信号机100的点亮定时(timing)。

另外，行驶指示部55向其他车辆200发送行驶指示以使得直到车辆2将身体不适的乘客输送到医疗机构为止其他车辆200不会位于车辆2的前方。据此，能够缩短直到医疗机构的所需时间。例如，行驶指示部55向车辆2周围的其他车辆200发送车辆2的行驶路线，并指示其他车辆200不要在车辆2的行驶路线上行驶。在其他车辆200为自动驾驶车辆的情况下，其他车辆200重新设定其他车辆200的行驶路线以使得不在车辆2的行驶路线上行驶。

此外，也可以省略信号控制部54和行驶指示部55中的任一方。另外，也可以为，服务器3能够经由通信网络4与信号机100进行通信，服务器3的处理器34代替ECU40的处理器43而具有信号控制部。在该情况下，服务器3的信号控制部按预定间隔从车辆2接收车辆2的当前位置，并向车辆2前方的信号机100发送控制信号。此外，服务器3的信号控制部也可以经由向信号机100发送控制信号的交通管理中心来控制信号机100的点亮状态。

另外，也可以为，服务器3能够经由通信网络4以及无线基站5与其他车辆200进行通信，服务器3的处理器34代替ECU40的处理器43而具有行驶指示部。在该情况下，服务器3的行驶指示部按预定间隔从车辆2接收车辆2的当前位置，并向车辆2周围的其他车辆200发送车辆2的行驶路线。此外，在其他车辆200为自动驾驶车辆的情况下，服务器3的行驶指示部也可以以不包含车辆2的行驶路线的方式制作其他车辆200的行驶路线，并将其他车辆200的行驶路线发送给其他车辆200。

＜其他实施方式＞

以上，说明了本发明涉及的优选的实施方式，但本发明不限定于这些实施方式，而可以在权利要求书的记载内施行各种修改和变更。例如，车辆2也可以是根据用户的利用请求来运行的按需式公交车、自动驾驶出租车等。

另外，使计算机实现ECU40的处理器43或者服务器3的处理器34所具有的各部分的功能的计算机程序也可以以存储于能够由计算机读取的记录介质的形式提供。能够由计算机读取的记录介质例如是磁记录介质、光记录介质或者半导体存储器。

另外，上述的实施方式能够任意组合来实施。例如，在第二实施方式与第三实施方式、第四实施方式或者第五实施方式组合的情况下，作为异常判定处理，执行图9的控制例程以代替图6的控制例程。

Claims (11)

1.一种乘客输送系统，具备车辆和服务器，所述车辆能够通过自主行驶输送多位乘客，所述服务器能够与该车辆通信，所述乘客输送系统具备：

异常判定部，其判定在所述车辆内是否出现了身体不适的乘客；

输送计划制作部，其在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，决定将该身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地；以及

车辆控制部，其控制所述车辆的行驶以使得经由所述经由地而将所述身体不适的乘客向所述医疗机构进行输送。

2.根据权利要求1所述的乘客输送系统，

所述异常判定部监视所述车辆内的乘客的状态，基于所述乘客的状态来检测有身体不适嫌疑的乘客，并请求其他乘客确认该乘客是否身体不适。

3.根据权利要求1或2所述的乘客输送系统，

所述车辆控制部在判定为出现了身体不适的乘客后所述车辆内的乘客拒绝向所述医疗机构输送的情况下，中止向该医疗机构的输送。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的乘客输送系统，

还具备下车地点取得部，所述下车地点取得部取得所述车辆内的乘客的希望下车地点，

所述车辆是该车辆的运行路线预先确定的公交车，

所述车辆控制部在离所述医疗机构最近的所述运行路线上的公交车站位于比所述车辆的当前位置远且比正常乘客的希望下车地点近之处的情况下，在该车辆抵达该医疗机构后使该车辆前往该希望下车地点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的乘客输送系统，

还具备车辆调度部，所述车辆调度部进行向所述经由地的车辆调度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的乘客输送系统，

所述车辆是该车辆的运行路线预先确定的公交车，

所述输送计划制作部选择该车辆的运行路线上的公交车站作为所述经由地。

7.根据权利要求6所述的乘客输送系统，

所述输送计划制作部选择在所述运行路线上位于所述车辆的当前位置的前方并且离该车辆的当前位置最近的公交车站作为所述经由地。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的乘客输送系统，

还具备信号控制部，所述信号控制部控制信号机的点亮状态，

所述信号控制部控制信号机的点亮状态以使得直到所述车辆将所述身体不适的乘客输送到所述医疗机构为止该车辆不会因信号机而停止。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的乘客输送系统，

还具备行驶指示部，所述行驶指示部进行对所述车辆以外的其他车辆的行驶指示，

所述行驶指示部进行对所述其他车辆的行驶指示以使得直到所述车辆将所述身体不适的乘客输送到所述医疗机构为止所述其他车辆不会位于该车辆的前方。

10.一种乘客输送方法，是使用能够通过自主行驶输送多位乘客的车辆的乘客输送方法，包括：

判定在所述车辆内是否出现了身体不适的乘客；

在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，决定将该身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地；以及

使所述车辆行驶以经由所述经由地而将所述身体不适的乘客向所述医疗机构进行输送。

11.一种车辆的控制装置，其设置于能够通过自主行驶输送多位乘客的车辆，所述车辆的控制装置具备：

异常判定部，其判定在所述车辆内是否出现了身体不适的乘客；

输送计划制作部，其在判定为出现了身体不适的乘客的情况下，决定将该身体不适的乘客送往的医疗机构和使正常乘客下车的经由地；以及

车辆控制部，其控制所述车辆的行驶以使得经由所述经由地而将所述身体不适的乘客向所述医疗机构进行输送。

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