CN115668326A - 停车辅助装置、停车辅助方法、停车辅助系统、停车辅助程序以及便携终端装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车辅助装置、停车辅助方法、停车辅助系统、停车辅助程序以及便携终端装置。构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助装置(39)具备：异常判定部(47A：S110、S120)，构成为当自动驾驶车辆(18)在停车场内通过自动驾驶移动时，判定上述自动驾驶车辆有无异常；以及通知指令部(47B：S140～S160)，构成为当判定为有上述异常时，进行用于对上述自动驾驶车辆的用户所持有的便携终端装置(45)通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，其中，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法、停车辅助系统、停车辅助程序 以及便携终端装置

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于在2020年5月20日向日本专利厅申请的日本专利申请第2020-088229号的优先权，通过参照将日本专利申请第2020-088229号的全部内容引用到本国际申请中。

技术领域

本公开涉及构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置、由停车辅助装置执行的停车辅助方法、具备停车辅助装置的停车辅助系统、停车辅助程序以及便携终端装置。

背景技术

例如，在下述专利文献1中，已知有作为上述的停车辅助系统，停车场侧的管理装置将自动驾驶车辆从下车区域引导至停车区域的停车位置的自动代客泊车的技术。

专利文献1：日本特开2019-160086号公报

然而，在上述专利文献1的技术中，在能够确认出车载传感器的功能降低的情况下，提醒驾驶员将车辆V停到能够通过驾驶员自己的操作进行停车的停车场亦即一般停车场。然而，没有考虑当自动驾驶车辆在停车场内移动时，发生异常的可能性。发明人的详细研究的结果发现了如下课题：在驾驶员下车后，若车辆发生异常，则该自动驾驶车辆不能在停车场内移动，而阻碍其他自动驾驶车辆的移动。

发明内容

本公开的一个方面在于在构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置中，即使自动驾驶车辆发生了异常，也难以阻碍其他自动驾驶车辆的移动。

本公开的一个方式是管理装置，是构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置。将构成为能够在具备具有多个区划的乘降区域和停车区域的停车场内，根据由该停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆。

停车辅助装置具备异常判定部和通知指令部。异常判定部构成为：当自动驾驶车辆在停车场内通过自动驾驶移动时，判定自动驾驶车辆有无异常。通知指令部构成为：在判定为存在异常时，进行用于对自动驾驶车辆的用户所持有的便携终端装置通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，其中，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置。

根据这样的结构，能够通过用户所持有的便携终端装置，向用户通知回收位置以及应该前往该回收位置的情况，例如用户应该迅速地移动到回收位置而使自动驾驶车辆移动的情况。因而，即使自动驾驶车辆发生异常，也能够难以阻碍其他自动驾驶车辆的移动。

附图说明

图1是停车场的俯视图。

图2是表示停车辅助系统的结构的框图。

图3是管理装置的控制部中的功能框图。

图4是由管理装置执行的通知处理的流程图。

图5是表示实施方式中的通知图像的图像图。

图6是表示另一实施方式中的通知图像的图像图。

图7是表示又一方式的通知图像的图像图。

图8是表示又一方式的通知图像的图像图。

图9是表示又一方式的通知图像的图像图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。

[1-1.停车辅助系统1的结构]

基于图1～图3对停车辅助系统1的结构进行说明。如图1所示，停车辅助系统1具备：在用户下车的区域亦即下车区域设定的入库车室3、在用户乘车的区域亦即乘车区域设定的出库车室5以及停车区域7。

此外，以下，将包含入库车室3、出库车室5以及停车区域7的区域也记作该停车场。另外，将包含入库车室3和出库车室5的区域也记作乘降区域3、5。在入库车室3和出库车室5分别设置有多个区划。入库车室3经由入口15与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部通过入口15进入入库车室3。自动驾驶车辆18具备自动代客泊车功能。

此外，自动驾驶车辆18只要能够实施该停车场内的自动代客泊车功能即可，不需要具备在该停车场外进行自动驾驶的功能。另外，自动代客泊车功能包含：通过自动驾驶从入库车室3行驶到停车区域7中的停车位置并停车的功能和从停车区域7中的停车位置行驶到出库车室5的功能。另外，自动代客泊车功能包含在其他车辆的入库或者出库时，为了在停车区域7内移动而行驶的功能。

自动代客泊车功能特别包含：反复获取自动驾驶车辆18的位置信息并发送到作为本公开的停车辅助装置的管理装置39的功能、以及从管理装置39接受引导路径并根据引导路径控制自动驾驶车辆18进行行驶的功能。此外，所谓的自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前位置的推断结果，例如，包含该停车场的区域内的坐标值。

入库车室3以及出库车室5与店铺等设施22的入口23相邻。入库到入库车室3的自动驾驶车辆18的乘员能够从自动驾驶车辆18下车，步行进入入口23。

出库车室5经由出口27与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车室5通过出口27进入停车辅助系统1的外部。出库车室5与入口23相邻。乘员能够从入口23步行进入出库车室5。

停车区域7是能够使多个自动驾驶车辆18停车的场所。在停车区域7的内部设置有多个区划。设置于入库车室3、出库车室5以及停车区域7的各个区划是能够使一台自动驾驶车辆18停车的区域。但是，对于停车区域7，无需设置区划。

自动驾驶车辆18能够从入库车室3向停车区域7行驶。另外，自动驾驶车辆18能够从停车区域7向出库车室5行驶。

如图2所示，停车辅助系统1具备管理装置39、基础设施41、固定终端装置43以及便携终端装置45。停车辅助系统1具备多个无人输送车辆21。

无人输送车辆21例如能够以在该无人输送车辆21上载置有包括自动驾驶车辆18的任意车辆的状态(以下，为载置状态)行驶。另外，无人输送车辆21通过钻入车辆的下部并抬起车辆，能够在不是载置状态的状态与载置状态之间迁移。另外，无人输送车辆21具有沿着由管理装置39提供的引导路径自动驾驶到目标位置的功能。

无人输送车辆21能够通过在载置状态下，沿着引导路径自动驾驶到目标位置，而将车辆输送到目标位置。由无人输送车辆21输送的车辆可以是自动驾驶车辆18，也可以为不是自动驾驶车辆18的车辆、即不具备自动驾驶的功能的车辆。

无人输送车辆21保持与该停车场相关的地图信息。无人输送车辆21在进行自动驾驶时，例如使用地图信息。无人输送车辆21在进行自动驾驶时，使用位置信息。无人输送车辆21能够与管理装置39进行通信。

管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备微型计算机，该微型计算机具有CPU51、例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，为存储器53)。

控制部47的各功能通过CPU51执行储存于非过渡性实体记录介质的程序来实现。程序包含本公开的停车辅助程序。在本例中，存储器53相当于储存有程序的非过渡性实体记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。此外，控制部47可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

控制部47具备用于对自动驾驶车辆18以及无人输送车辆21发送到停车位置的引导路径以及开始停车或出库的指示的结构。控制部47在使自动驾驶车辆18移动时，设定从自动驾驶车辆18的当前位置到目标位置的引导路径，并将引导路径以及开始指示发送到自动驾驶车辆18。于是，自动驾驶车辆18根据引导路径移动。

另外，控制部47在使包括不是自动驾驶车辆18的车辆的任意的输送对象车辆移动时，设定从无人输送车辆21的当前位置经由该车辆的当前位置到目标位置的引导路径。而且，控制部47将引导路径和开始指示发送到无人输送车辆21。于是，无人输送车辆21根据引导路径移动，将输送对象的车辆输送到目标位置。

例如，如图3所示，控制部47具备异常判定部47A、通知指令部47B、手动设定部47C、到达检测部47D、通知设定部47E以及距离检测部47F。对于构成控制部47的各部47A～47F的工作后述。

在存储器53中记录有该停车场的地图信息。另外，地图信息包含表示停车区域7中的区划的状态的信息。作为区划的状态，有空着的状态(以下，为空闲状态)和被自动驾驶车辆18占据的状态(以下，为占有状态)。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。

基础设施41具备获取表示停车辅助系统1的内部的状况的信息(以下，为停车场内信息)，并将停车场内信息供给到管理装置39的功能。作为基础设施41，包括测定入库车室3内的车辆的尺寸的传感器以及拍摄该停车场的内部的相机、激光雷达等。

作为停车场内信息，例如，可举出表示障碍物的位置的信息、表示停车区域7中的区划的状态的信息、存在于停车辅助系统1的内部的自动驾驶车辆18的位置信息等。

如图1所示，固定终端装置43设置在入库车室3的附近。固定终端装置43根据由用户进行的作为自动驾驶车辆18的入库的意思的输入操作、例如停车请求，输出停车请求信号。所谓的停车请求信号是请求将处于入库车室3的自动驾驶车辆18输送到停车区域7并停车的信号。另外，固定终端装置43在将与输入操作相应的信号输出到管理装置39时，输出自动驾驶车辆18的识别信息等。

另外，固定终端装置43根据由用户进行的作为自动驾驶车辆18的出库的意思的输入操作、例如出库请求，输出出库请求信号。所谓的出库请求信号是请求将停在停车区域7的自动驾驶车辆18引导到出库车室5的信号。

另外，固定终端装置43例如根据输入操作输出自动驾驶车辆18的识别信息。所谓的识别信息例如是用于唯一确定自动驾驶车辆18的车牌等信息。

便携终端装置45是由自动驾驶车辆18的乘员所持有的设备，构成为能够与管理装置39进行通信。便携终端装置45向管理装置39反复发送便携终端装置45的当前位置的信息。另外，便携终端装置45具备通知部45A。作为通知部45A，例如具备显示器和扬声器、以及控制这些部件的控制电路45B，便携终端装置45例如构成为具备这些部件的智能手机。便携终端装置45根据来自管理装置39的指令，由通知部45A以图像、声音对乘员进行报告。此外，对乘员的报告也包括在乘员持有便携终端装置45而从自动驾驶车辆18下车的情况下进行的报告。控制电路45B对应于便携终端装置45中的控制部的一个例子。

自动驾驶车辆18如上述那样具备自动代客泊车功能。如图2所示，自动驾驶车辆18具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73以及通信部75。

控制部69控制自动驾驶车辆18的各部。自动驾驶的功能通过由控制部69进行的控制来实现。自动驾驶车辆18从管理装置39获取该停车场的地图信息以及引导路径，在进行自动驾驶时，使用该停车场的地图信息以及引导路径。

传感器组71获取表示自动驾驶车辆18的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如，可举出存在于自动驾驶车辆18周边的障碍物的位置等。传感器组71例如包括相机、激光雷达等。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用周边信息。

位置信息获取部73获取自动驾驶车辆18的位置信息。位置信息获取部73例如是基于激光雷达和地图的位置推断系统。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。

如图2所示，停车辅助系统1还具备设备96。设备96是可改写的遥控钥匙、智能手机等用户以外的人所持有的任意设备。在本实施方式中，设备96由该停车场的管理者所持有。设备96能够通过无线与自动驾驶车辆18以及管理装置39进行通信。

设备96具备处理部97和记录部98。处理部97具备微型计算机，该微型计算机具有未图示的CPU和存储器。处理部97从设备96的外部获取虚拟钥匙，在记录部98中对获取到的虚拟钥匙进行处理，以及实施将虚拟钥匙用作自动驾驶车辆18的钥匙的处理。对于这些处理后述。

[1-2.处理]

接下来，使用图4的流程图对由管理装置39执行的通知处理进行说明。通知处理是在自动驾驶车辆18的用户(例如驾驶员)在入库车室3处下车后，管理装置39监视自动驾驶车辆18有无异常，在有异常的情况下，进行通知以使用户返回到自动驾驶车辆18的处理。或者，是在自动驾驶车辆18有异常的情况下，用户以外的人进行用于使自动驾驶车辆18迅速移动的程序的处理。

在通知处理中，首先，在S110中，管理装置39的异常判定部47A实施自动驾驶车辆18的检查、或者自动驾驶车辆18状态的监视。例如，在自动驾驶车辆18到达入库车室3，并且自动驾驶车辆18的用户下车，然后，想要使自动驾驶车辆18移动到停车区域7时，实施自动驾驶车辆18的检查。在该情况下的检查中，实施自动驾驶车辆18的尺寸等标准是否适合该停车场、自动驾驶车辆18的状态例如可行驶距离、有无故障等是否满足预先设定的基准等。异常判定部47A通过该检查来判定是合格或者不合格。

另外，例如在自动驾驶车辆18的移动中始终实施自动驾驶车辆18状态的监视。在该情况的监视中，判定自动驾驶车辆18是否不偏离指定的引导路径地行驶、自动驾驶车辆18是否发生了故障、错误等不良情况等。在检查为不合格的情况下、在偏离引导路径的情况下以及在自动驾驶车辆18发生了不良情况的情况下等，异常判定部47A判定为自动驾驶车辆18存在异常。

接着，在S120中，异常判定部47A判定自动驾驶车辆18是否存在异常。当异常判定部47A在S120中判定为没有异常的情况下，移至S130，管理装置39判定是否完成了移动。管理装置39若从自动驾驶车辆18接受到入库完成的意思的停车完成通知、出库完成的意思的出库完成通知以及在停车区域7内的移动完成的意思的移动完成通知中的任意一个通知，则判定为移动完成。在未接受到这些任意一个通知的情况下，管理装置39判定为移动没有完成。

当管理装置39在S130中判定为没有完成移动的情况下，返回到S110。另一方面，当管理装置39在S130中判定为移动完成了的情况下，结束图4的通知处理。

另外，当管理装置39在S120中判定为存在某些异常的情况下，移至S135，距离检测部47F检测便携终端装置45与回收位置的距离。此处，所谓的回收位置表示自动驾驶车辆18停车的位置、或者自动驾驶车辆18要停车的位置，且用户为了乘坐自动驾驶车辆18而应移动的位置。

在自动驾驶车辆18位于入库车室3时，将回收位置设定为该入库车室3。另外，在自动驾驶车辆18移动时，将自动驾驶车辆18最终到达的预定的目标位置主要设定为出库车室5。

在入库车室3和出库车室5存在多个区划的情况下，回收位置表示自动驾驶车辆18停车的区划、或者成为目标位置的区划的位置。成为目标位置的区划也是自动驾驶车辆18将要停车的区划。距离检测部47F在测定便携终端装置45与回收位置的距离时，测定它们的直线距离即可，此时，可以测定三维空间中的距离，也可以测定二维平面中的距离。

接着，管理装置39的通知设定部47E在S140中设定通知间隔。通知间隔是反复实施后述的S160中的通知时的进行该通知的间隔，根据预先设定的任意条件来设定。在这里，例如，通知设定部47E随着从开始通知起的时间的经过，将通知间隔设定得更短，并且，随着便携终端装置45与回收位置的距离接近，将通知间隔设定得更长。

从开始通知起的时间例如是以最初实施后述的S160时为起点到当前时刻的时间。通知设定部47E例如以最初的10分钟每隔5分钟、接下来的6分钟每隔3分钟、然后每隔1分钟的方式，随着时间的经过使通知间隔变化。

但是，例如如果与上次的通知时相比，便携终端装置45与回收位置的距离接近，则通知设定部47E也可以不使通知间隔变短、或者进一步减小通知间隔的变化量。也就是说，在便携终端装置45与回收位置的距离以接近的方式变化的情况下，与便携终端装置45与回收位置的距离没有以接近的方式变化的情况相比，将通知间隔设定得更长即可。

接着，在S150中，管理装置39的通知指令部47B判定是否是通知定时。换言之，通知指令部47B判定从上次的通知起是否经过了由通知间隔指定的时间。

当通知指令部47B在S150中判定为是通知定时的情况下，移至S160，实施通知。在这里，通知指令部47B进行用于对自动驾驶车辆18的用户所持有的便携终端装置45通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，其中，该回收信息表示自动驾驶车辆18的回收位置，该提示信息表示该用户应前往该回收位置。来自通知指令部47B的指令被控制电路45B接收。便携终端装置45的通知部45A接受该指令，使便携终端装置45的显示器显示依据指令的图像，并且从扬声器利用声音提醒用户注意。

具体而言，例如将显示于便携终端装置45的通知图像的一个例子示于图5。图5所示的通知图像100A是在入库时的移动中产生了某种错误的情况下的显示例。在通知图像100A中，例如包含车辆的图画、与车辆的图画重叠地表示无法入库的意思的X的符号、作为提示信息的异常的内容、提醒返回到入库车室的消息、以及驾驶权限赋予按钮。

驾驶权限赋予按钮是要求批准虚拟钥匙的使用的批准内容，包含文本以及图像中的至少一方。虚拟钥匙与可随时使用的该自动驾驶车辆18专用的遥控钥匙等不同，是能够对可改写的遥控钥匙、智能手机等该停车场的管理者所持有的设备96赋予临时使用的权限的虚拟的钥匙。以下，将虚拟钥匙称为数字钥匙。

若用户进行在通知图像100A上点击驾驶权限赋予按钮等操作，则管理装置39实施对该停车场的管理者所持有的设备96赋予驾驶自动驾驶车辆18的权限的处理，也就是能够利用数字钥匙的处理。此外，如图2所示，由管理装置39从经由互联网95与管理装置39连接的钥匙分发服务器91获取数字钥匙，并发送到对象的设备96，设定数字钥匙。

此时，设备96的处理部97接收数字钥匙，并将接收到的数字钥匙储存于记录部98，成为能够利用数字钥匙的状态。但是，管理装置39从钥匙分发服务器91获取数字钥匙的定时是任意的。

若像这样赋予数字钥匙，则该停车场的管理者能够使用被赋予了驾驶权限的设备96驾驶自动驾驶车辆18。此外，能够对设备96赋予数字钥匙驾驶车辆的技术由Digital Key1.0或者2.0等标准化。在S160的处理后，本处理移至S210。

然而，当管理装置39在S150中判定为不是通知定时的情况下，移至S210，到达检测部47D判定是否检测到用户移动到成为回收位置的车室。此外，到达检测部47D构成为通过监视便携终端装置45的位置，来检测用户到达了回收位置。或者，到达检测部47D也可以是拍摄车室内部或者用户出入车室的空间部分的相机。在该情况下，到达检测部47D构成为通过监视车室内部是否存在乘员，来检测用户到达了回收位置。

当管理装置39在S210中判定为检测到用户移动到车室的情况下，移至S220，向便携终端装置45发送指令，使得结束通知。便携终端装置45若接受到结束通知的指令，则结束通知图像100A的显示。在S220的处理后，图4的通知处理结束。

另一方面，当管理装置39在S210中判定为没有检测到用户移动到车室的情况下，移至S230，判定是否有用户无法移动到车室的意思、换言之无法返回的意思的通知。此外，管理装置39接受无法返回的意思的通知的功能相当于本公开中的通知接受部。

当管理装置39在S230中判定为没有无法返回的意思的通知的情况下，移至S240，判定是否从开始通知起经过了预先设定的规定时间。当管理装置39在S240中判定为从开始通知起没有经过预先设定的规定时间的情况下，返回到S135。

另一方面，当管理装置39在S230中判定为有无法返回的意思的通知的情况下、或者在S240中判定为从开始通知起经过了预先设定的规定时间的情况下，移至S250，判定是否允许赋予数字钥匙。

另一方面，管理装置39移至S250，判定是否允许赋予数字钥匙。在驾驶权限赋予按钮被用户操作的情况下，管理装置39判定为允许赋予数字钥匙。

当管理装置39在S250中判定为不允许赋予数字钥匙的情况下，移至S260，在设定为牵引移动自动驾驶车辆18后，结束图4的通知处理。作为牵引移动自动驾驶车辆18的设定，例如，考虑对该停车场的管理者进行由于用户无法返回到车室所以请求进行牵引移动的通知。

另一方面，当管理装置39在S250中判定为允许赋予数字钥匙的情况下，移至S270，手动设定部47C对该停车场的管理者所持有的规定设备赋予数字钥匙。

接着，在S280中，手动设定部47C设定为在自动驾驶车辆18中能够进行利用了数字钥匙的手动驾驶。然后，图4的通知处理结束。

[1-3.效果]

根据以上详细叙述的第一实施方式，起到以下的效果。

(1a)本公开的一个方式是构成为辅助车辆的停车的管理装置39。将构成为能够在具备具有多个区划的乘降区域3、5和停车区域7的停车场内，根据由该管理装置39设定的引导路径实施自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆18。

管理装置39具备异常判定部47A和通知指令部47B。异常判定部47A构成为在自动驾驶车辆18在停车场内通过自动驾驶移动时，判定自动驾驶车辆18有无异常。通知指令部47B构成为在判定为有异常时，进行用于对自动驾驶车辆18的用户所持有的便携终端装置45通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，其中，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆18的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置。此外，所谓的“通过自动驾驶移动时”表示在用户下车后自动驾驶车辆18未被用户等操作而通过自动行驶进行移动时，包括在入库车室停车中、或者引导路径的移动中。

根据这样的结构，能够通过用户所持有的便携终端装置45，向用户通知回收位置和应前往该回收位置的情况，例如用户应迅速地移动到回收位置并使自动驾驶车辆18移动的情况。因此，即使自动驾驶车辆18发生了异常，也能够难以阻碍其他自动驾驶车辆18的移动。

(1b)在本公开的一个方式中，通知指令部47B构成为进行用于通知以下内容的指令，其中，该内容包含确定乘降区域3、5中的自动驾驶车辆18所停车的区划的信息作为回收信息。

根据这样的结构，由于能够确定自动驾驶车辆18停车的区划并进行通知，因此能够不使用户迷惑地将其引导到该区划。

(1c)在本公开的一个方式中，通知指令部47B构成为进行用于通知以下内容的指令，其中，该内容包含确定乘降区域3、5中的自动驾驶车辆18将要停车的区划的信息作为回收信息。

根据这样的结构，由于能够确定自动驾驶车辆18将要停车的区划并进行通知，因此能够不使用户迷惑地将其引导到该区划。

(1d)在本公开的一个方式中，通知指令部47B构成为包含自动驾驶车辆18的异常的内容、有关用户应到达回收位置的时间的时限、对用户征收的追加费用中的一个以上作为提示信息。

根据这样的结构，由于提示信息包含用户想要前往回收位置的信息，因此能够使用户更早地移动到回收位置。

(1e)在本公开的一个方式中，通知指令部47B构成为进行用于通知批准内容的指令，该批准内容请求批准用于用户以外的人手动驾驶自动驾驶车辆18的虚拟钥匙的使用。手动设定部47C构成为若通过便携终端装置45批准虚拟钥匙的使用，则设定为能够使用虚拟钥匙手动驾驶自动驾驶车辆18。

根据这样的结构，由于在判定为有异常的情况下，通知请求虚拟钥匙的使用的批准内容，因此通过用户操作便携终端装置45并批准，能够委托停车场的管理者等移动自动驾驶车辆18。

(1f)在本公开的一个方式中，手动设定部47C构成为对用户以外的人所持有的设备赋予驾驶自动驾驶车辆18的权限。

根据这样的结构，能够设定为用户以外的人能够使用所持有的设备临时驾驶自动驾驶车辆18。

(1g)在本公开的一个方式中，到达检测部47D构成为检测用户到达了回收位置。通知指令部47B在到达回收位置之前的期间，以预先设定的通知间隔反复进行指令。

根据这样的结构，在用户到达回收位置之前的期间，能够反复进行通知。因此，能够提醒用户更早地前往回收位置。

(1h)在本公开的一个方式中，通知设定部47E构成为根据预先设定的条件来设定通知间隔。通知指令部47B构成为以由通知设定部47E设定的通知间隔反复进行指令。

根据这样的结构，能够根据预先设定的条件、即状况任意地设定通知间隔。

(1i)在本公开的一个方式中，通知设定部47E构成为随着时间的经过将通知间隔设定得更短。

根据这样的结构，能够随着时间经过更强地提醒用户移动到回收位置。

(1j)在本公开的一个方式中，距离检测部47F构成为反复检测便携终端装置45与回收位置的距离。通知设定部47E构成为随着便携终端装置45与回收位置的距离接近，将通知间隔设定得更长。

根据这样的结构，在便携终端装置45与回收位置的距离接近的情况下，用户有前往回收位置的意愿，能够减少通知的频率。因此，能够抑制用户感到通知麻烦。

(1k)在本公开的一个方式中，管理装置39构成为接受用户经由便携终端装置45输入的无法返回到自动驾驶车辆18的意思的通知，作为针对与提示信息相关的通知的响应。

根据这样的结构，在用户无法返回到自动驾驶车辆18、或者没有返回的意愿的情况下，能够将该意愿作为无法返回的意思的通知发送到管理装置39。因此，接受到无法返回的意思的通知的管理装置39能够停止提示自动驾驶车辆18的移动的通知、或者委托用户以外的人代替用户移动自动驾驶车辆18。

(1l)本公开的一个方式是由自动驾驶车辆18的用户所持有的便携终端装置45。便携终端装置45具备控制部45B和通知部45A。在自动驾驶车辆18在该停车场内通过自动驾驶移动时，管理装置39判定自动驾驶车辆18有无异常。

控制部45B构成为在通过管理装置39判定为自动驾驶车辆18有异常的情况下，由管理装置39接收用于通知包含回收信息和提示信息的内容的指令。回收信息是表示用户应回收该自动驾驶车辆18的回收位置的信息。提示信息是要求用户应前往该回收位置的信息。通知部45A构成为基于用于通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，通过图像或者声音对用户进行报告。

根据这样的结构，由于便携终端装置45从管理装置39接受用于通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，因此能够使用通知部45A向用户良好地进行通知。

[2.其他实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(2a)在上述实施方式中，在通知时显示了通知图像100A，但并不限定于此。例如，也可以采用图6～图9所示的通知图像100B～100E等任意的通知图像。

在图6所示的通知图像100B中，作为提示信息，包含表示到收费为止的时间、收费金额上升的意思的图像和消息、提醒返回到入库车室的消息。根据通知图像100B，能够使讨厌收费的用户意识到迅速地返回到入库车室。

在图7所示的通知图像100C中，是入库前的检查不合格的情况下的显示例，包括车辆的图画、与车辆的图画重叠地表示尺寸不一致的虚线的框、作为回收信息的车室编号、作为提示信息的异常的内容以及提醒返回到车室的消息。

在本例中，由于包含车室编号，因此能够向用户容易理解地通知用户应移动的车室。

在图8所示的通知图像100D中，包括作为提示信息的“车门打开了”这样的异常的内容、表示返回到车辆并锁车门这样的异常的解决方法的消息、入库时刻。

在图9所示的通知图像100E中，作为提示信息，包含车辆正在U形转弯的图像和驾驶权限赋予按钮。使用这些通知图像100B～100E，也能够同样地提醒用户移动到回收位置。

(2b)本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器和存储器以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合来构成。

另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。在实现控制部47所包含的各部的功能的方法中，未必需要包含软件，其全部的功能也可以使用一个或者多个硬件来实现。

(2c)可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其他上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

(2d)除了上述的停车辅助系统1之外，也能够以将该停车辅助系统1作为构成要素的系统、用于使计算机作为该停车辅助系统1发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡性实体记录介质、停车辅助方法等各种方式来实现本公开。

Claims (15)

1.一种停车辅助装置，是构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助装置(39)，

将构成为能够在具备具有多个区划的乘降区域和停车区域的停车场内根据由该停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆(18)，

上述停车辅助装置(39)具备：

异常判定部(47A：S110、S120)，构成为当上述自动驾驶车辆在上述停车场内通过自动驾驶移动时，判定上述自动驾驶车辆有无异常；以及

通知指令部(47B：S140～S160)，构成为当判定为有上述异常时，进行用于对上述自动驾驶车辆的用户所持有的便携终端装置(45)通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，其中，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述通知指令部构成为进行用于通知以下内容的指令，其中，上述内容包含确定上述乘降区域中的上述自动驾驶车辆所停车的区划的信息作为上述回收信息。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

上述通知指令部构成为进行用于通知以下内容的指令，其中，上述内容包含确定上述乘降区域中的上述自动驾驶车辆将要停车的区划的信息作为上述回收信息。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述通知指令部构成为进行用于通知以下内容的指令，其中，上述内容包含上述自动驾驶车辆异常的内容、关于上述用户应到达回收位置的时间的时限、以及对上述用户征收的追加费用中的一个以上作为上述提示信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述通知指令部构成为进行用于通知批准内容的指令，上述批准内容要求批准用于上述用户以外的人手动驾驶上述自动驾驶车辆的虚拟钥匙的使用，

该停车辅助装置还具备手动设定部(47C：S270、S280)，上述手动设定部构成为若上述便携终端装置批准上述虚拟钥匙的使用，则设定为能够使用上述虚拟钥匙手动驾驶上述自动驾驶车辆。

6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其中，

上述手动设定部构成为对上述用户以外的人所持有的设备赋予驾驶上述自动驾驶车辆的权限。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的停车辅助装置，其中，

还具备到达检测部(47D：S210)，上述到达检测部构成为检测上述用户到达了上述回收位置，

上述通知指令部构成为在到达上述回收位置之前的期间，以预先设定的通知间隔反复进行上述指令。

8.根据权利要求7所述的停车辅助装置，其中，

还具备通知设定部(47E：S140)，上述通知设定部构成为根据预先设定的条件来设定上述通知间隔，

上述通知指令部构成为以由上述通知设定部设定的通知间隔反复进行上述指令。

9.根据权利要求8所述的停车辅助装置，其中，

上述通知设定部构成为：随着时间的经过，将上述通知间隔设定得更短。

10.根据权利要求8或9所述的停车辅助装置，其中，

还具备距离检测部(47F：S135)，上述距离检测部构成为反复检测上述便携终端装置与上述回收位置的距离，

上述通知设定部构成为：随着上述便携终端装置与上述回收位置的距离接近，将上述通知间隔设定得更长。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的停车辅助装置，其中，

还具备通知接受部(47：S230)，上述通知接受部构成为接受上述用户经由上述便携终端装置输入的无法返回到上述自动驾驶车辆的意思的通知，作为针对与上述提示信息相关的通知的响应。

12.一种停车辅助方法，是由构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助装置(39)执行的停车辅助方法，

将构成为能够在具备具有多个区划的乘降区域和停车区域的停车场内，根据由该停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆(18)，

当上述自动驾驶车辆在上述停车场内通过自动驾驶移动时，判定上述自动驾驶车辆有无异常(47A：S110、S120)，

当判定为有上述异常时，进行用于向上述自动驾驶车辆的用户所持有的便携终端装置(45)通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置(47B：S140～S160)。

13.一种停车辅助系统，具备：

停车辅助装置(39)，构成为辅助车辆的自动代客泊车；以及

便携终端装置(45)，由自动驾驶车辆的用户所持有，

上述自动驾驶车辆构成为能够在具备具有多个区划的乘降区域和停车区域的停车场内，根据由上述停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶，

上述停车辅助装置具备：

异常判定部(47A：S110、S120)，构成为当上述自动驾驶车辆在上述停车场内通过自动驾驶移动时，判定上述自动驾驶车辆有无异常；以及

通知指令部(47B：S140～S160)，构成为当判定为有上述异常时，进行用于对上述便携终端装置通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置，

上述便携终端装置具备通知部(45A)，上述通知部构成为若接受到包含上述回收信息和上述提示信息的内容的指令，则将上述回收信息和上述提示信息通知给上述用户。

14.一种停车辅助程序，是由构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助装置(39)所包含的计算机执行的停车辅助程序，

上述停车辅助程序用于使上述计算机实现如下功能：

在自动驾驶车辆(18)通过自动驾驶移动时，判定上述自动驾驶车辆有无异常(47A：S110、S120)，其中，上述自动驾驶车辆表示构成为能够在具备具有多个区划的乘降区域和停车区域的停车场内，根据引导路径实施自动驾驶的车辆；以及

当判定为有上述异常时，进行用于对上述自动驾驶车辆的用户所持有的便携终端装置(45)通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，其中，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置(47B：S140～S160)。

15.一种便携终端装置，是将构成为能够在具备具有多个区划的乘降区域和停车区域的停车场内，根据由构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助装置(39)设定的引导路径实施自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆(18)，由上述自动驾驶车辆的用户所持有的便携终端装置(45)，

上述便携终端装置具备：

控制部(45B)，构成为当上述自动驾驶车辆在上述停车场内通过自动驾驶移动时，通过上述停车辅助装置判定上述自动驾驶车辆有无异常，当判定为有上述异常时，通过上述停车辅助装置接收用于通知包含回收信息和提示信息的内容的指令，其中，上述回收信息表示该用户应回收该自动驾驶车辆的回收位置，上述提示信息表示该用户应前往该回收位置；以及

通知部(45A)，构成为基于上述指令，通过图像或者声音对上述用户进行报告。

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