CN115234122A - 无人巴士自动门闭环控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人巴士自动门闭环控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。该无人巴士自动门闭环控制方法，应用于车身域控制器，包括：获取目标信号和车门状态信息；其中，目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；基于目标信号和车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭。根据本申请实施例，能够解决自动驾驶无人巴士在无驾驶员操纵情况下，车门开闭问题，满足乘客上下车需求。

Description

无人巴士自动门闭环控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请属于汽车设计和制造领域，尤其涉及一种无人巴士自动门闭环控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶技术趋于成熟，特定场景下L3技术可最先实现落地，无人巴士应用场景也是行业比较关注的方向，在研究无人驾驶技术的同时，往往忽略了相关电子电器执行部件在无驾驶人员操纵情况下如何工作的问题，其中车门控制就是典型，以往有人驾驶的巴士车门由驾驶员在控制台通过物理开关控制。而无人巴士在无驾驶员情况下无法实现自动开、关门，人员上、下车检测及防夹功能。

因此，如何解决自动驾驶无人巴士在无驾驶员操纵情况下，车门开闭问题，满足乘客上下车需求是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种无人巴士自动门闭环控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，能够解决自动驾驶无人巴士在无驾驶员操纵情况下，车门开闭问题，满足乘客上下车需求。

第一方面，本申请实施例提供一种无人巴士自动门闭环控制方法，应用于车身域控制器，包括：

获取目标信号和车门状态信息；其中，目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；

基于目标信号和车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；

向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭。

进一步地，目标信号至少包括红外感应传感器信号，车门状态信息表征车门开启状态；获取目标信号，包括：

接收红外传感器发送的红外感应传感器信号；

其中，红外传感器在检测无人员通过车门并延时预设时间段后，向车身域控制器发送红外感应传感器信号。

进一步地，目标信号至少包括车内门开关信号，车内门开关信号包括开门指令或关门指令；获取目标信号，包括：

接收车内乘客通过使用门开关发送的开门指令或关门指令。

进一步地，目标信号至少包括远程开关门信号，远程开关门信号包括开门指令或关门指令；获取目标信号，包括：

接收T-Box转发的开门指令或关门指令；

其中，管理员APP向后台服务器下发开门指令或关门指令，后台服务器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，后台服务器向T-Box发送开门指令或关门指令。

进一步地，目标信号至少包括遥控开关门信号，遥控开关门信号包括开门指令或关门指令；获取目标信号，包括：

接收射频接收器通过串口下发的开门指令或关门指令；

其中，遥控器向射频接收器下发开门指令或关门指令，射频接收器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，通过串口向车身域控制器发送开门指令或关门指令。

进一步地，在获取目标信号和车门状态信息之后，方法还包括：

依据车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使蜂鸣器发出对应的提示音。

进一步地，依据车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使蜂鸣器发出对应的提示音，包括：

在车门开启及关闭过程中，向室外蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出断续提示音；

在车门故障时，向室外蜂鸣器发送长鸣提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出长鸣提示音；

在车门未关闭到位，向室内蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室内蜂鸣器发出断续提示音。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人巴士自动门闭环控制系统，应用于车身域控制器，包括：

获取模块，用于获取目标信号和车门状态信息；其中，目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；

确定模块，用于基于目标信号和车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；

发送模块，用于向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭。

进一步地，目标信号至少包括红外感应传感器信号，车门状态信息表征车门开启状态；获取模块，用于：

接收红外传感器发送的红外感应传感器信号；

其中，红外传感器在检测无人员通过车门并延时预设时间段后，向车身域控制器发送红外感应传感器信号。

进一步地，目标信号至少包括车内门开关信号，车内门开关信号包括开门指令或关门指令；获取模块，用于：

接收车内乘客通过使用门开关发送的开门指令或关门指令。

进一步地，目标信号至少包括远程开关门信号，远程开关门信号包括开门指令或关门指令；获取模块，用于：

接收T-Box转发的开门指令或关门指令；

其中，管理员APP向后台服务器下发开门指令或关门指令，后台服务器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，后台服务器向T-Box发送开门指令或关门指令。

进一步地，目标信号至少包括遥控开关门信号，遥控开关门信号包括开门指令或关门指令；获取模块，用于：

接收射频接收器通过串口下发的开门指令或关门指令；

其中，遥控器向射频接收器下发开门指令或关门指令，射频接收器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，通过串口向车身域控制器发送开门指令或关门指令。

进一步地，系统还包括：

预警模块，用于依据车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使蜂鸣器发出对应的提示音。

进一步地，预警模块，用于：

在车门开启及关闭过程中，向室外蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出断续提示音；

在车门故障时，向室外蜂鸣器发送长鸣提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出长鸣提示音；

在车门未关闭到位，向室内蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室内蜂鸣器发出断续提示音。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面所示的无人巴士自动门闭环控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所示的无人巴士自动门闭环控制方法。

本申请实施例的无人巴士自动门闭环控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，能够解决自动驾驶无人巴士在无驾驶员操纵情况下，车门开闭问题，满足乘客上下车需求。

该无人巴士自动门闭环控制方法，应用于车身域控制器，包括：获取目标信号和车门状态信息；其中，目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；基于目标信号和车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭。

可见，该方法在获取目标信号和车门状态信息后，基于其确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号，最后向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭，能够实现解决自动驾驶无人巴士在无驾驶员操纵情况下，车门开闭问题，满足乘客上下车需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的无人巴士自动门闭环控制方法的流程示意图；

图2是本申请一个实施例提供的功能框图；

图3是本申请一个实施例提供的开门控制流程示意图；

图4是本申请一个实施例提供的关门控制流程示意图；

图5是本申请一个实施例提供的无人巴士自动门闭环控制系统的结构示意图；

图6是本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

自动驾驶技术趋于成熟，特定场景下L3技术可最先实现落地，无人巴士应用场景也是行业比较关注的方向，在研究无人驾驶技术的同时，往往忽略了相关电子电器执行部件在无驾驶人员操纵情况下如何工作的问题，其中车门控制就是典型，以往有人驾驶的巴士车门由驾驶员在控制台通过物理开关控制。而无人巴士在无驾驶员情况下无法实现自动开、关门，人员上、下车检测及防夹功能。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种无人巴士自动门闭环控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的无人巴士自动门闭环控制方法进行介绍。

图1示出了本申请一个实施例提供的无人巴士自动门闭环控制方法的流程示意图。如图1所示，该无人巴士自动门闭环控制方法，应用于车身域控制器，包括：

S101、获取目标信号和车门状态信息；其中，目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；

在一个实施例中，目标信号至少包括红外感应传感器信号，车门状态信息表征车门开启状态；获取目标信号，包括：

接收红外传感器发送的红外感应传感器信号；

其中，红外传感器在检测无人员通过车门并延时预设时间段后，向车身域控制器发送红外感应传感器信号。

在一个实施例中，目标信号至少包括车内门开关信号，车内门开关信号包括开门指令或关门指令；获取目标信号，包括：

接收车内乘客通过使用门开关发送的开门指令或关门指令。

在一个实施例中，目标信号至少包括远程开关门信号，远程开关门信号包括开门指令或关门指令；获取目标信号，包括：

接收T-Box转发的开门指令或关门指令；

其中，管理员APP向后台服务器下发开门指令或关门指令，后台服务器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，后台服务器向T-Box发送开门指令或关门指令。

在一个实施例中，目标信号至少包括遥控开关门信号，遥控开关门信号包括开门指令或关门指令；获取目标信号，包括：

接收射频接收器通过串口下发的开门指令或关门指令；

其中，遥控器向射频接收器下发开门指令或关门指令，射频接收器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，通过串口向车身域控制器发送开门指令或关门指令。

在一个实施例中，在获取目标信号和车门状态信息之后，方法还包括：

依据车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使蜂鸣器发出对应的提示音。

在一个实施例中，依据车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使蜂鸣器发出对应的提示音，包括：

在车门开启及关闭过程中，向室外蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出断续提示音；

在车门故障时，向室外蜂鸣器发送长鸣提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出长鸣提示音；

在车门未关闭到位，向室内蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室内蜂鸣器发出断续提示音。

S102、基于目标信号和车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；

S103、向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭。

该方法在获取目标信号和车门状态信息后，基于其确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号，最后向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭，能够实现解决自动驾驶无人巴士在无驾驶员操纵情况下，车门开闭问题，满足乘客上下车需求。

下面以一个具体实施例对上述无人巴士自动门闭环控制方法进行说明。

车门控制方法基于车辆应用场景进行设计，可实现自动控制与手动控制相结合。对于上车乘客，需要认证后开门上车，检查上车后自动关闭车门。对于下车乘客，执行订单到站后自动开门下车，检查无人上车后自动关闭车门。同时考虑车内乘客开、关门便利性，设置备用开关及触控屏开关，能在适当条件下由内部打开或关闭车门。对于车辆管理员，可通过认证、APP、远程控制等自由上、下车。室内、室外蜂鸣器主要用于警示提示作用，根据应用场景需求，发出不同声音。

基于该方法，可以解决自动驾驶无人巴士在无驾驶员操纵情况下，车门开闭问题，满足乘客上下车需求：

(1)自动驾驶无人巴士在运营过程中均为定点上下车，可通过自动驾驶高精定位准确判断是否到达站点，如到达站点车辆停稳后可自动开门；

(2)通过红外传感器技术可检测是否有乘客上、下车，如检测到有人，则车门处于静止打开状态，如检测无人员时则延时5s关闭，形成车门自动闭环控制；

(3)保留乘员舱内物理开关冗余设计，如遇紧急或故障情况，乘员可通过物理开关打开车门；

(4)在非运营状态下，管理人员开关门需求，可通过手机APP或近场遥控器打开车门。

图2是本申请一个实施例提供的功能框图，基于图2可知：

(1)乘客下车：

a、根据订单确定下车站点，到站后自动开门，检测人员下车后延时自动关门；

b、乘客可通过室内门开关控制车门开启及关闭；

c、乘客可通过触控屏内的门开关控制车门开启及关闭；

(2)管理员：可通过远程服务器、管理员APP、遥控器控制车门开启和关闭；

(3)关门自动控制：红外传感器检测无人员通过车门时，延时5s自动关闭车门；

(4)车门其他功能：故障检测、锁死停功能、开关门障碍检测、车门防夹等功能；

(5)后台服务器监控到车门状态，包括开闭状态、故障状态等；

(6)提示报警音：

a、车门开启及关闭过程中，室外蜂鸣器发出“滴滴滴”断续提示音；

b、车门故障时，室外蜂鸣器发出长鸣提示音；

c、车门未关闭到位，室内蜂鸣器发出“滴滴滴”断续提示音。

其中，开门控制方式：

(1)车辆到达指定站点自动开门；

(2)车内乘客使用门开关开门；

(3)管理员APP开门；

(4)后台监控平台远程控制开门；

(5)近场遥控器开门。

具体的开门控制流程可参见图3，图3是本申请一个实施例提供的开门控制流程示意图。

其中，关门控制方式：

(1)延时5s自动关门(执行订单服务时自动关门模式)；

(2)车内乘客使用门开关关门；

(3)管理员APP关门；

(4)后台监控平台远程控制关门；

(5)近场遥控器关门。

具体的开门控制流程可参见图4，图4是本申请一个实施例提供的关门控制流程示意图。

本申请实施例实现了无人巴士运营车辆车门自动闭环控制，且通过红外感应装置，实现人员感应及障碍检测，具备防夹功能。

图5是本申请一个实施例提供的无人巴士自动门闭环控制系统的结构示意图，如图5所示，该无人巴士自动门闭环控制系统，其特征在于，应用于车身域控制器，包括：

获取模块501，用于获取目标信号和车门状态信息；其中，目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；

确定模块502，用于基于目标信号和车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；

发送模块503，用于向车门控制器发送车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使车门控制器控制车门开启或关闭。

在一个实施例中，目标信号至少包括红外感应传感器信号，车门状态信息表征车门开启状态；获取模块501，用于：

接收红外传感器发送的红外感应传感器信号；

其中，红外传感器在检测无人员通过车门并延时预设时间段后，向车身域控制器发送红外感应传感器信号。

在一个实施例中，目标信号至少包括车内门开关信号，车内门开关信号包括开门指令或关门指令；获取模块501，用于：

接收车内乘客通过使用门开关发送的开门指令或关门指令。

在一个实施例中，目标信号至少包括远程开关门信号，远程开关门信号包括开门指令或关门指令；获取模块501，用于：

接收T-Box转发的开门指令或关门指令；

其中，管理员APP向后台服务器下发开门指令或关门指令，后台服务器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，后台服务器向T-Box发送开门指令或关门指令。

在一个实施例中，目标信号至少包括遥控开关门信号，遥控开关门信号包括开门指令或关门指令；获取模块501，用于：

接收射频接收器通过串口下发的开门指令或关门指令；

其中，遥控器向射频接收器下发开门指令或关门指令，射频接收器在识别开门指令或关门指令通过的情况下，通过串口向车身域控制器发送开门指令或关门指令。

在一个实施例中，系统还包括：

预警模块，用于依据车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使蜂鸣器发出对应的提示音。

在一个实施例中，预警模块，用于：

在车门开启及关闭过程中，向室外蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出断续提示音；

在车门故障时，向室外蜂鸣器发送长鸣提示音发出指令，以使室外蜂鸣器发出长鸣提示音；

在车门未关闭到位，向室内蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使室内蜂鸣器发出断续提示音。

图5所示系统中的各个模块/单元具有实现图1中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

图6示出了本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

电子设备可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。

具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在电子设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602可以是非易失性固态存储器。

在一个实施例中，存储器602可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实施例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种无人巴士自动门闭环控制方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口603和总线610。其中，如图6所示，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线610连接并完成相互间的通信。

通信接口603，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线610包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的无人巴士自动门闭环控制方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种无人巴士自动门闭环控制方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能模块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人巴士自动门闭环控制方法，其特征在于，应用于车身域控制器，包括：

获取目标信号和车门状态信息；其中，所述目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；

基于所述目标信号和所述车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；

向车门控制器发送所述车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使所述车门控制器控制车门开启或关闭。

2.根据权利要求1所述的无人巴士自动门闭环控制方法，其特征在于，所述目标信号至少包括所述红外感应传感器信号，所述车门状态信息表征车门开启状态；所述获取目标信号，包括：

接收红外传感器发送的所述红外感应传感器信号；

其中，所述红外传感器在检测无人员通过车门并延时预设时间段后，向所述车身域控制器发送所述红外感应传感器信号。

3.根据权利要求1所述的无人巴士自动门闭环控制方法，其特征在于，所述目标信号至少包括所述车内门开关信号，所述车内门开关信号包括开门指令或关门指令；所述获取目标信号，包括：

接收车内乘客通过使用门开关发送的所述开门指令或所述关门指令。

4.根据权利要求1所述的无人巴士自动门闭环控制方法，其特征在于，所述目标信号至少包括所述远程开关门信号，所述远程开关门信号包括开门指令或关门指令；所述获取目标信号，包括：

接收T-Box转发的所述开门指令或所述关门指令；

其中，管理员APP向后台服务器下发所述开门指令或所述关门指令，所述后台服务器在识别所述开门指令或所述关门指令通过的情况下，所述后台服务器向所述T-Box发送所述开门指令或所述关门指令。

5.根据权利要求1所述的无人巴士自动门闭环控制方法，其特征在于，所述目标信号至少包括所述遥控开关门信号，所述遥控开关门信号包括开门指令或关门指令；所述获取目标信号，包括：

接收射频接收器通过串口下发的所述开门指令或所述关门指令；

其中，遥控器向所述射频接收器下发所述开门指令或所述关门指令，所述射频接收器在识别所述开门指令或所述关门指令通过的情况下，通过串口向所述车身域控制器发送所述开门指令或所述关门指令。

6.根据权利要求1所述的无人巴士自动门闭环控制方法，其特征在于，在所述获取目标信号和车门状态信息之后，所述方法还包括：

依据所述车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使所述蜂鸣器发出对应的提示音。

7.根据权利要求6所述的无人巴士自动门闭环控制方法，其特征在于，所述依据所述车门状态信息，向蜂鸣器发送对应的提示音发出指令，以使所述蜂鸣器发出对应的提示音，包括：

在车门开启及关闭过程中，向室外蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使所述室外蜂鸣器发出断续提示音；

在车门故障时，向所述室外蜂鸣器发送长鸣提示音发出指令，以使所述室外蜂鸣器发出长鸣提示音；

在车门未关闭到位，向室内蜂鸣器发送断续提示音发出指令，以使所述室内蜂鸣器发出断续提示音。

8.一种无人巴士自动门闭环控制系统，其特征在于，应用于车身域控制器，包括：

获取模块，用于获取目标信号和车门状态信息；其中，所述目标信号包括到站信号、车速信号、档位信号、红外感应传感器信号、车内门开关信号、远程开关门信号和遥控开关门信号中的至少一种；

确定模块，用于基于所述目标信号和所述车门状态信息，确定车门开启控制信号或车门关闭控制信号；

发送模块，用于向车门控制器发送所述车门开启控制信号或车门关闭控制信号，以使所述车门控制器控制车门开启或关闭。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的无人巴士自动门闭环控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的无人巴士自动门闭环控制方法。

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