JP2017160651A - 駐車装置の安全確認方法と制御方法 - Google Patents
駐車装置の安全確認方法と制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017160651A JP2017160651A JP2016045152A JP2016045152A JP2017160651A JP 2017160651 A JP2017160651 A JP 2017160651A JP 2016045152 A JP2016045152 A JP 2016045152A JP 2016045152 A JP2016045152 A JP 2016045152A JP 2017160651 A JP2017160651 A JP 2017160651A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- entry
- exit space
- exit
- image
- space image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 239
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 title claims abstract description 69
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 76
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 304
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 136
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 105
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 26
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 18
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 claims description 7
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 32
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
Abstract
Description
操作者が車両の運転手である場合がある。
例えば、車両を駐車装置に入れるときに、駐車装置の入出庫空間に車両を入れる運転手が操作盤を操作する。
例えば、車両を駐車装置から出すときに、駐車装置の入出庫空間から車両を出す運転手が操作盤を操作する。
入出庫する時を除いて入出庫扉が閉じられ、人が安易に入出庫空間に入れない。
駐車装置は、移送シーケンスに従い作動して車両を移送する。
例えば、車両を駐車装置に駐車させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を入出庫空間で受け取り、車両を駐車空間に駐車させる。
例えば、車両を駐車装置から出庫させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を駐車空間から入出庫空間に移動させ、車両を入出庫空間でドライバに受け渡す。
例えば、車両を駐車装置から出すときは、入出庫扉を開き、運転手が入出庫空間に入り、その他運転手が車両を入出庫空間から出した後、運転手が一旦車両から降りて、入出庫扉を閉じる。
例えば、入出庫空間から出た運転手が入出庫空間に人がいないことを確認し、その後で入出庫扉を閉じる、
現状、入出庫の際に入出庫空間での安全をさらに確保できる手段が望まれている。
続行工程は、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられる。入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とである。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
上記の実施形態の構成により、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有する。前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第M入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第M入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第M入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有する。前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致しない」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像でありる。
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第M入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第M入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第M入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
入出庫空間に置かれた車両を上から見て車両の左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、入出庫空間の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像とでできた入出庫空間映像を取得し、移送シーケンスを中断し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像を比較し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第M入出庫空間映像を比較し、第M入出庫空間映像が「一致する」ときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第M入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開くときに移送シーケンスを中断し、入出庫空間に置かれた車両を上から見て車両の左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、入出庫空間の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像とでできた入出庫空間映像を取得し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行し、移送シーケンスを続行するときに入出庫扉を閉じる様にしたので、
入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像を比較し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が時の経過に伴って実施的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像を比較し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第M入出庫空間映像を比較し、第M入出庫空間映像が実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第M入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
従って、入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供できる。
図1は、本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法の処理フロー図である。図2は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その1の概念図である。図3は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その2の概念図である。図4は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その3の概念図である。図5は、本発明の実施形態に係る駐車装置の入出庫空間映像の説明図である。
入出庫空間120は、内側を撮影できる撮影機器140と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉130とを設けられる。
入出庫空間120は、操作盤を外側に設けられてもよい。
入出庫空間120は内側を撮影できる撮影機器140を設けられる。
図10は、通過検知センサ170の一例である。
図10は、入出庫扉120の付近に設けられる通過検知センサを上から見た図である。
通過検知センサ170は、第1光センサ171と第2光センサ172とで構成される。
光センサは、発光体と受光センサとを組み合わせられる。
発光体から発射された光が受光センサに届くとON信号を出す。
発光体から発射された光が物体に遮られ受光センサに届かないとOFF信号を出す。
第1光センサ171と第2光センサ172との離間距離は検知したい物体の大きさより小さい。
第1光センサ171と第2光センサ172の出す信号が、ON信号とON信号、ON信号とOFF信号、OFF信号とOFF信号、OFF信号とON信号、ON信号とON信号、との順で変化すると、通過検知センサ170は物体通過状態を知らせる。
車両移送工程S30と安全確認工程S50と車両移送工程S70とで構成される。
認証工程S10は、ドライバーを認証する工程である。
呼出工程S20は、入庫する車両または出庫する車両を入力する工程である。
車両移送工程S30は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する前工程である。
車両移送工程S30は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を入出庫空間120と駐車空間との間で移送する前工程であってもよい。
例えば、車両移送工程は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を乗せたパレット150を入出庫空間120と駐車空間との間で移送する前工程である。
安全確認工程S50は、車両を入出庫空間120に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
車両移送工程S70は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する後工程である。
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、中断工程S51と判断工程S53と続行工程S55と通報工程S56で構成されてもよい。
中断工程S51は、入出庫のために入出庫扉130を開いたときに所定の車両に対する移送シーケンスを中断してもよい。
移送シーケンスを中断すると、車両移送工程の実施が途中で停止される。
中断工程S51の後で、判断工程S53が実施される。
例えば、判断工程S53は、中断工程S51の後で入出庫空間120の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するか、または入出庫シーケンスの中断を続けるかを決定する。
判断工程S53は、中断工程S51の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間120に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間120から車両を出した後で、入出庫空間120の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定してもよい。
判断工程S53は、中断工程S51の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間120に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間120から車両を出した後で、入出庫空間120の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するか、または入出庫シーケンスの中断を続けるかを決定してもよい。
判断工程S53は、中断工程S51の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間120において特定操作をした後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間120から車両を出して特定操作をした後で、入出庫空間120の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定してもよい。
ここで、特定操作は、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間120に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間120から車両を出した後で、操作盤で行う操作である。
続行工程S55は、判断工程S53で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行し入出庫扉130を閉じる工程であってもよい。
中断していた移送シーケンスを続行すると、車両移送工程S70を実施する。
車両移送工程S70の残工程がなくなった場合、入出庫処理を終了する。
移送シーケンスを続行すると決定しないとき、所定の信号を中央管理センターに通信しても良い。
判断工程S53が移送シーケンスの中断を続けると決定したとき、中央管理センターへ通知してもよい。
中央管理センターは、複数の駐車装置と通信し、管理するための中央センターである。
入出庫空間映像が、撮影機器140で撮影して取得した入出庫空間120の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間120の左側仮想面より左側の映像とからなる。
入出庫空間映像が、右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、撮影機器140で撮影して取得した入出庫空間120の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間120の左側仮想面より左側の映像とからなってもよい。
入出庫空間映像が、撮影機器140で撮影して取得した入出庫空間120の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間120の左側仮想面より左側の映像と入出庫空間120の前側仮想面より前側の映像と入出庫空間120の後側仮想面より後側の映像とからなる。
入出庫空間映像が、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域とを無視し、撮影機器140で撮影して取得した入出庫空間120の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間120の左側仮想面より左側の映像と入出庫空間120の前側仮想面より前側の映像と入出庫空間120の後側仮想面より後側の映像とからなっていてもよい。
右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
入出庫空間映像が、右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、右側カメラで撮影して取得した入出庫空間120の右側仮想面より右側の映像と左側カメラで撮影して取得した入出庫空間120の左側仮想面より右側の映像とからなる
右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
前側カメラは前側仮想面を含む面に入出庫空間120の前側仮想面より前側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
後側カメラは後側仮想面を含む面に入出庫空間120の後側仮想面より後側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
前側カメラは前側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の前側仮想面より前側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
後側カメラは後側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の後側仮想面より後側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、前側カメラは前側仮想面を含む面に入出庫空間120の前側仮想面より前側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、後側カメラは後側仮想面を含む面に入出庫空間120の後側仮想面より後側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、前側カメラは前側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の前側仮想面より前側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、後側カメラは後側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間120の後側仮想面より後側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
入出庫空間映像が、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、右側カメラで撮影して取得した入出庫空間120の右側仮想面より右側の映像と左側カメラで撮影して取得した入出庫空間120の左側仮想面より右側の映像と前側カメラで撮影して取得した入出庫空間120の前側仮想面より前側の映像と後側カメラで撮影して取得した入出庫空間120の後側仮想面より後側の映像ととからなる。
図2、図3は、撮影機器140が右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとを有する様子を示す。
図2は、右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとが、視野に前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面が含まれない様に、各々に配置される。
図3は、右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとが、カメラのレンズ軸心Cが仮想面に一致する様に、各々に設置される。
図4は、撮影機器140が右側カメラと左側カメラとを有する様子を示す。
図5の(A)は、図2の左側カメラの撮影した映像を示す。
カメラの撮影した映像には、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域が含まれない。
図5の(B)は、図3の左側カメラの撮影した映像を示す。
カメラの撮影した映像には、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域が含まれる。
この場合、データ処理により前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視した入出庫空間映像を作成する。
判断工程S53が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像とを比較し、第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、「実質的に」とは「所定の範囲の差異を無視して実質的に」の意味でもよい。
例えば、比較した映像の差異が所定の差異の範囲内であれば、「一致する」と判断し、比較した映像の差異が所定の差異の範囲を越えていれであれば、「一致しない」と判断する。
判断工程S53が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第N差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉120が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
ここで、所定の閾値は、第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差が実質的にないことと、第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差が実質的にあることとを見分ける様に、設定される。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像とを比較し、第一入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像とが時の経過に沿って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化し、かつ第M入出庫空間映像が第一入出庫空間映像と実施的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第N差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第N差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化し、かつ第M差分評価値が所定の閾値より小さいときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉120が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像である。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第M入出庫空間映像との差分である第M入出庫空間映像差分をとり、第M入出庫空間映像差分を評価して得た値である第M差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像である。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
ここで、所定の大きさは、第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差が次質的にないことと、第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差が実質的にあることとを見分ける様に、設定される。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像の複数の画素と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素とを比較し、第M入出庫空間映像の各々の複数の画素から画素毎に実質的に「一致しない」と判断される複数の画素を選択し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第M入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」たときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第M入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像である。
判断工程S53が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第M入出庫空間映像との差分である第M入出庫空間映像差分をとり、第M入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第M入出庫空間映像差分の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像である。
図6は、本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
入出庫空間120は、内側を撮影できる撮影機器140を設けられる。
入出庫空間120は、内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉130を設けられる。
入出庫空間120は、操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間120と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット150に載せて移動する形式であるとして説明する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット150を駐車空間から入出庫空間120に移送する。
本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程S10と呼出工程S20と車両移送工程S30と入出庫扉開工程S40と安全確認工程S50と入出庫扉閉工程S60と車両移送工程S70とで構成されてもよい。
安全確認工程S50は、本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法で説明した方法を実施する工程である。
例えば、ドライバがPINコードを内部にもつカードを操作盤200に読み込ませる。
例えば、ドライバがPINコードを操作盤200にキーボード入力する。
認証工程S10がドライバを認証すると、続いて呼出工程S20を実行する。
呼出工程S290が、入庫する車両または出庫する車両を入力すると、続いて車両移送工程S30を実行する。
入庫要求であれば、車両移送工程S30は空パレット150を入出庫空間120に移送する。空パレット150が既に入出庫空間120のある場合は、工程を終了する。
出庫要求であれば、車両移送工程S30は出庫要求のあった車両を載せたパレット150を入出庫空間120に移送する。出庫要求のあった車両を載せたパレット150が既に入出庫空間120にある場合は、工程を終了する。
車両移送工程S30の後で、続いて入出庫扉開工程S40を実行する。
例えば、入庫要求であれば、入出庫扉工程S40は、車両移送工程S30で空パレット150を入出庫空間120に置かれたときに、入出庫扉130を開く、
入出庫扉130が開くと、ドライバは車両を入出庫空間120にいれることが出来る。
例えば、出庫要求であれば、入出庫扉工程S40は、車両移送工程S30で出庫要求のあった車両を載せたパレット150を入出庫空間120に置かれたときに、入出庫扉130を開く。
入出庫扉130が開くと、ドライバは入出庫空間120に入り車両に乗り込み、車両を入出庫空間120から出すことが出来る。
入出庫扉開工程S40を実施した後で、次に安全確認工程S50を実施する。
安全確認工程S50は、中断工程S51と判断工程S53と続行工程S55とで構成される。
安全確認工程S50は、中断工程S51と判断工程S53と続行工程S55と通報工程S56とで構成されてもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程S40の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程S40と同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程S40の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
判断工程S53は、中断工程S51の後で入出庫空間120の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
判断工程S53は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第N差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、その様に変化しないときに、移送シーケンスを続行しないと決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、その様に変化しないときに、移送シーケンスを続行しないと決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
例えば、続行工程S55は、判断工程S53で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程S50を実施した後で、入出庫扉閉工程S60を実施する。
入出庫扉閉工程S60は、続行工程S55の直前に入出庫扉130を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程S60は、続行工程S55と同時に入出庫扉130を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程S60は、続行工程S55の直後に入出庫扉130を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程S60は、続行工程S55を実行するときに認証工程S10を再度実行し認証されるドライバが一致すると判断されてから入出庫扉130を閉じてもよい。
入出庫扉閉工程S60を実行した後で車両移送工程S70を実行する。
入庫要求であれば、車両移送工程S70は、車両を搭載したパレット150を入出庫空間120から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程S70は、空パレット150を入出庫空間120から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程S70は、空パレット150を入出庫空間120に置いたままにしてもよい。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間120に移動され、車両が入出庫空間120に止まると、入出庫扉130が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間120に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間120から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間120にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
このとき、入出庫空間120の安全が確認されると、入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
ドライバー乙が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉130が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間120に入れる。
ドライバーいが、車から降り、入出庫空間120を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間120にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
このとき、入出庫空間120の安全が確認されると、入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
図7は、本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
入出庫空間120は、内側を撮影できる撮影機器140と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉130とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間120と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット150に載せて移動する形式であるとして説明する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット150を駐車空間から入出庫空間120に移送する。
本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程S10と呼出工程S20と車両移送工程S30と入出庫扉開工程S40と安全確認工程S50と入出庫扉閉工程S60と車両移送工程S70とで構成されてもよい。
安全確認工程S50は、中断工程S51と判断工程S53と第二特定操作待ち工程S54と続行工程S55とで構成される。
安全確認工程S50は、中断工程S51と判断工程S53と続行工程S55とで構成される。
中断工程S51は、入出庫扉開工程S40を実行するときに、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程S51は、入出庫扉開工程S40の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程S40と同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程S40の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
中断工程S51を実行すると、次に判断工程S53を実行する
判断工程S53は、中断工程S51の後で入出庫空間120の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第N差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化し、かつ第M差分評価値が所定の閾値より小さいときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像である。
判断工程S53が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第1入出庫空間映像と第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像との差分である第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を各々にとり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第M入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器140で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間120を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像である。
例えば、続行工程S55は、判断工程S53で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程S50を実施した後で、入出庫扉閉工程S60を実施する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間120に移動され、車両が入出庫空間120に止まると、入出庫扉130が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間120に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間120から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間120にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
ドライバー乙が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉130が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間120に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間120を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間120にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
図8は、本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
入出庫空間120は、内側を撮影できる撮影機器140と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉130とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間120と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット150に載せて移動する形式であるとして説明する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット150を駐車空間から入出庫空間120に移送する。
本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程S10と呼出工程S20と車両移送工程S30と入出庫扉開工程S40と安全確認工程S50と入出庫扉閉工程S60と車両移送工程S70とで構成されてもよい。
安全確認工程S50は、中断工程S51と判断工程S53と続行工程S55とで構成される。
安全確認工程S50は、中断工程S51と判断工程S53と続行工程S55とで構成される。
安全確認工程S50は、中断工程S51と判断工程S53と続行工程S55と通報工程S56とで構成されてもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程ち同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程S51は、入出庫扉開工程の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
判断工程S53は、中断工程S51の後で入出庫空間120の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
ここで、第1入出庫空間映像が入出庫扉130が開かれるときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第M入出庫空間映像が通過検知センサ170が物体通過状態を検知したときに撮影機器140で入出庫空間120を撮影して取得した入出庫空間映像である、
例えば、続行工程S55は、判断工程S53で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程S50を実施した後で、入出庫扉閉工程S60を実施する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間120に移動され、車両が入出庫空間120に止まると、入出庫扉130が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間120に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間120から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。このとき、人が入出庫空間120にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
ドライバー乙が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉130が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間120に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間120を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間120にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
図9は、本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
入出庫空間120は、内側を撮影できる撮影機器140と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉130とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間120と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット150に載せて移動する形式であるとして説明する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット150を駐車空間から入出庫空間120に移送する。
本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程S10と呼出工程S20と車両移送工程S30と入出庫扉開工程S40と安全確認工程S50と入出庫扉閉工程S60と車両移送工程S70とで構成されてもよい。
安全確認工程S50は、中断工程S51と特定操作待ち工程S52と判断工程S53と第二特定操作待ち工程S54と続行工程S55とで構成される。
安全確認工程S50は、中断工程S51と特定操作待ち工程S52と判断工程S53と続行工程S55とで構成される。
中願工程S51と判断工程S53と続行工程S55との構成は、上述した第1乃至第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の場合と同じなので、説明を省略する。
例えば、特定操作待ち工程S52は、中断工程S51の後でドライバが入出庫空間120の安全を確認して特定の釦である特定釦が押すのを待つ工程である。
ドライバーが入出庫空間120が安全な状態であることを確認して特定釦を押す。
特定釦の名称は、「扉閉」釦であってもよい。
特定釦の名称は、「スタート」釦であってもよい。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間120に移動され、車両が入出庫空間120に止まると、入出庫扉130が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間120に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間120から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
例えば、ドライバー甲が、入出庫空間120の内部をモニタで見て入出庫空間120の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間120にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間120の安全が確認されると、入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
ドライバー乙が、入出庫空間120の前に移動する。
このとき、入出庫扉130の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉130が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間120に入れる。
ドライバーいが、車から降り、入出庫空間120を出て操作盤の前に行く。
ドライバー乙が、入出庫空間120の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間120にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間120の安全が確認されると、入出庫扉130が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
入出庫空間120に置かれた車両を上から見て車両の前後左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面と前側仮想面と後側仮想面とを仮想し、入出庫空間120の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像と前側仮想面の前側の映像と後側仮想面の後側とでできた入出庫空間映像を取得し、移送シーケンスを中断し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間120の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間120の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して得た第N差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して得た第N差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第M入出庫空間映像からとった第M入出庫空間映像差分を評価して得た第M差分評価値が所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第M入出庫空間映像からとった第M入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉130を開くときに、移送シーケンスを中断し、入出庫空間120に置かれた車両を上から見て車両の前後左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面と前側仮想面と後側仮想面とを仮想し、入出庫空間120の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像と前側仮想面の前側と後側仮想面の後側でできた入出庫空間映像を取得し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行し、移送シーケンスを続行するときに入出庫扉130を閉じる様にしたので、
入出庫空間120の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、
入出庫空間120の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を130評価して得た第N差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分を評価して得た第N差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第M入出庫空間映像からとった第M入出庫空間映像差分を評価して得た第M差分評価値が所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像からとった第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」,「大きい」,「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉130が開かれるときに撮影して取得した第1入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ170が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第M入出庫空間映像からとった第M入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間120の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉130が開いた以降の入出庫空間120での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
車両をパレット150に載せて搬送する形式の駐車装置を例に説明したがこれに限定されない。例えば、車両を直接に支持して搬送する形式の駐車装置であってもよいし、車両をコンベヤに乗せて搬送する形式の駐車装置であってもよい。
入出庫空間120は、入庫専用空間であってもよい。
入出庫空間120は、出庫専用空間であってもよい。
図では、駐車機構100はエレベータ方式であるとして説明したが、これに限定されない。例えば、他の形式の駐車機構100であってもよい。
地上3段式のばあい、駐車機構100は複数の入出庫扉130をもつ。
駐車空間と入出庫空間120とが判然と区別されていない形式の駐車機構であってもよい。
100 駐車機構
120 入出庫空間
130 入出庫扉
140 撮影機器
150 パレット
160 カメラ
170 通過検知センサ
171 第1光センサ
172 第2光センサ
200 操作盤
S10 認証工程
S20 呼出工程
S30 車両移送工程
S40 入出庫扉開工程
S50 安全確認工程
S51 中断工程
S52 特定操作待ち工程
S53 判断工程
S55 続行工程
S56 通報工程
S60 入出庫扉閉工程
S70 車両移送工程
Claims (20)
- 車両を入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法であって、
所定の車両に対する移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後で入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
を備え、
入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられ、
入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
ことを特徴とする駐車装置の安全確認方法。 - 前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、
前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる、
ることを特徴とする請求項1に記載の駐車装置の安全確認方法 - 入出庫空間は内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項2に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項3に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを請求項1に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを請求項1に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第M入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第M入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第M入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを請求項1に記載の駐車装置の安全確認方法。 - 内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、
ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、
前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、
を備え、
前記判断工程が、入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、
入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられ、
入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
ることを特徴とする駐車装置の制御方法。 - 前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、
前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像ととからなる、
ることを特徴とする請求項11に記載の駐車装置の制御方法 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項12に記載の駐車装置の制御方法。 - 入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項13に記載の駐車装置の制御方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致しない」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項11に記載の駐車装置の制御方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」,「一致しない」,「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項11に記載の駐車装置の制御方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とを比較し、前記第1入出庫空間映像と前記第M入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項11に記載の駐車装置の制御方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項10に記載の駐車装置の制御方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第N(N=2,・・・,M)入出庫空間映像が第1入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでN(N=2,・・・,M)回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを請求項11に記載の駐車装置の制御方法。 - 入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第1入出庫空間映像の複数の画素と前記第M入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第M入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第1入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第M入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第1入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第M入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを請求項1に記載の駐車装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016045152A JP6850077B2 (ja) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 駐車装置の安全確認方法と制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016045152A JP6850077B2 (ja) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 駐車装置の安全確認方法と制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017160651A true JP2017160651A (ja) | 2017-09-14 |
JP6850077B2 JP6850077B2 (ja) | 2021-03-31 |
Family
ID=59856757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016045152A Active JP6850077B2 (ja) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 駐車装置の安全確認方法と制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6850077B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0893255A (ja) * | 1994-09-29 | 1996-04-09 | Shinmeiwa Eng Kk | 立体駐車装置およびその制御方法 |
JP2002167996A (ja) * | 2000-11-30 | 2002-06-11 | Shinmaywa Engineerings Ltd | 立体駐車場塔内監視システム |
JP2005200892A (ja) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Shinmaywa Engineerings Ltd | 立体駐車場の場内監視システム |
JP2015055073A (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-23 | Ihi運搬機械株式会社 | 機械式駐車場の庫内確認装置 |
-
2016
- 2016-03-09 JP JP2016045152A patent/JP6850077B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0893255A (ja) * | 1994-09-29 | 1996-04-09 | Shinmeiwa Eng Kk | 立体駐車装置およびその制御方法 |
JP2002167996A (ja) * | 2000-11-30 | 2002-06-11 | Shinmaywa Engineerings Ltd | 立体駐車場塔内監視システム |
JP2005200892A (ja) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Shinmaywa Engineerings Ltd | 立体駐車場の場内監視システム |
JP2015055073A (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-23 | Ihi運搬機械株式会社 | 機械式駐車場の庫内確認装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6850077B2 (ja) | 2021-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106144796B (zh) | 用于空乘客运输外壳确定的基于深度传感器的乘客感测 | |
CN106144795B (zh) | 通过识别用户操作用于乘客运输控制和安全的系统和方法 | |
US10189677B2 (en) | Elevator control system with facial recognition and authorized floor destination verification | |
JP6460655B2 (ja) | 機械式駐車場設備の安全確認システム、これを備えた機械式駐車場設備、および機械式駐車場設備の安全確認方法 | |
JP6242966B1 (ja) | エレベータ制御システム | |
US9041811B2 (en) | Monitoring system, method for monitoring object entering room, and computer readable storage medium | |
JP2007148987A (ja) | 顔認証システムおよび入退場管理システム | |
US11798306B2 (en) | Devices, methods, and systems for occupancy detection | |
KR101596896B1 (ko) | 이종 카메라로부터의 영상을 이용하여 불법 주정차 단속을 수행하는 단속 시스템 및 이를 포함하는 관제 시스템 | |
US20130135438A1 (en) | Gate control system and method | |
WO2020004134A1 (ja) | ゲート装置及びシステム | |
KR101657080B1 (ko) | 항만 출입 보안 방법 및 이를 실행하는 시스템 | |
US20210373569A1 (en) | Delivery system, delivery method and delivery device | |
JP6199216B2 (ja) | エレベータ監視装置 | |
JP6175321B2 (ja) | 機械式駐車場の庫内確認装置 | |
JP4617286B2 (ja) | 不正通過者検出装置及びこれを利用した不正通過者録画システム | |
JP6489809B2 (ja) | 機械式駐車装置の画像記憶装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の画像記憶方法 | |
JP2017190639A (ja) | 駐車装置の安全確認方法と制御方法 | |
JP2017160651A (ja) | 駐車装置の安全確認方法と制御方法 | |
JP6702579B1 (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
KR20210060275A (ko) | 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 시스템 및 방법 | |
JP4644384B2 (ja) | 駐車場における管理装置 | |
JP2022151883A (ja) | エレベータシステム、携帯端末 | |
JP6838039B2 (ja) | 機械式駐車場設備及びその制御方法 | |
JPH0813838A (ja) | 機械式駐車設備の安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190301 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200410 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201007 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210216 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210305 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6850077 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |